Manual r88d - Copy-Trang-Trans

Machine Translated by Google
Chi tiết về các đối tượng tham số servo
Chương này giải thích các cài đặt của từng đối tượng.
9-1 Cài đặt cơ bản . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Cài đặt khuếch đại 9-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9-3 Cài đặt chống rung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20-9
9-4 Đối tượng điều khiển tương tự . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26-9
9-5 Cài đặt màn hình giao diện . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31-9
9-6 Đối tượng mở rộng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9-7 Đối tượng đặc biệt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-47
Hướng dẫn sử dụng Động cơ servo và bộ điều khiển servo AC dòng G5 (có tích hợp giao tiếp EtherCAT) 9-1
9 chi tiết về đối tượng tham số servo
9-1 Cài đặt cơ bản
Phần này mô tả các đối tượng dành riêng cho Ổ đĩa servo dòng G5 có giao tiếp EtherCAT tích hợp. Các thông số của
Bộ truyền động servo dòng G5 (Pn ) được phân bổ cho các đối tượng có kích thước 3000 đến 3999 hex. Chỉ số 3 hex tương
ứng với các thông số của Bộ truyền động servo dòng G5 Pn . Ví dụ: đối tượng 3504 hex giống với tham số Pn504.
Biện pháp phòng ngừa để sử dụng đúng cách
Pn sử dụng số thập phân nhưng đối tượng 3 là số thập lục phân.
• Một số đối tượng được kích hoạt bằng cách TẮT nguồn điện rồi BẬT lại. Sau khi thay đổi các đối tượng này, hãy TẮT nguồn điện, xác
nhận rằng đèn báo nguồn điện đã TẮT rồi BẬT lại nguồn điện.
• Không thay đổi các đối tượng được đánh dấu “dành riêng”. Ngoài ra, không thay đổi các giá trị đã đặt được chỉ định là
không được sử dụng hoặc dành riêng cho hệ thống.
• Xem bên dưới để biết các thuộc tính dữ liệu.
A: Luôn được bật
B: Bị cấm thay đổi trong quá trình quay động cơ hoặc khi có lệnh.
Nếu nó bị thay đổi trong quá trình quay hoặc ra lệnh của động cơ thì thời gian cập nhật sẽ không xác định được.
C : Được cập nhật sau khi đặt lại nguồn điện điều khiển hoặc sau khi lệnh Cấu hình được thực thi thông qua giao tiếp EtherCAT.
D : Chỉ có thể thay đổi khi trạng thái liên lạc EtherCAT là Pre-Operational (Pre-Op).
R: Cập nhật khi nguồn điện điều khiển được đặt lại.
Nó không được cập nhật cho lệnh Cấu hình thông qua giao tiếp EtherCAT.
: Cấm viết.
• Các chế độ hoạt động được thể hiện như sau:
Tất cả
: Tất cả các chế độ hoạt động
csp : Chế độ vị trí đồng bộ tuần hoàn
csv : Chế độ vận tốc đồng bộ tuần hoàn
cst : Chế độ mô-men xoắn đồng bộ tuần hoàn
trang : Chế độ vị trí hồ sơ
hm : Chế độ về nhà
(semi): Chỉ những đối tượng liên quan đến điều khiển nửa kín.
(đầy) : Chỉ các đối tượng liên quan đến điều khiển đóng hoàn toàn.
3000 hex Chuyển hướng quay Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 1 Đơn vị Cài đặt mặc định 1 Thuộc tính dữ liệu C
Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.
• Đối tượng này chuyển đổi hướng quay của động cơ cho lệnh vị trí, tốc độ hoặc mô-men xoắn.
2-9 Hướng dẫn sử dụng Động cơ servo và bộ điều khiển servo AC dòng G5 (có tích hợp giao tiếp EtherCAT)
Giải thích về giá trị cài đặt
Đặt giá trị Sự miêu tả
0 Lệnh hướng thuận sẽ đặt hướng quay của động cơ theo chiều kim đồng hồ.
1 Lệnh hướng thuận sẽ đặt hướng quay của động cơ ngược chiều kim đồng hồ.
• Hướng quay của động cơ khi nhìn trục từ phía tải được gọi là theo chiều kim đồng hồ (CW) hoặc
ngược chiều kim đồng hồ (CCW).
CW
CCW
3001 lục giác Lựa chọn chế độ điều khiển

Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 6 Đơn vị Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu R
• Đặt chế độ điều khiển sẽ được sử dụng.
0 đến 5 Điều khiển nửa kín*1
6 Kiểm soát hoàn toàn khép kín
*1 Đặt bất kỳ giá trị nào trong khoảng từ 0 đến 5 cho điều khiển nửa kín.

3002 lục giác Lựa chọn chế độ tự động điều chỉnh thời gian thực Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 6 Đơn vị Cài đặt mặc định 1 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt chế độ vận hành cho việc tự động dò theo thời gian thực.
• Tham khảo 11-3 Tự động dò theo thời gian thực ở trang 11-7.
Giải thích về giá trị cài đặt 9

Đặt giá trị Tự động dò theo thời gian thực Sự miêu tả
0 Tàn tật Tính năng tự động điều chỉnh thời gian thực bị tắt.
1 Tập trung vào sự ổn Không có tải không cân bằng, bù ma sát hoặc chuyển mạch khuếch đại.
định (cài đặt mặc định)
2 Tập trung vào kiểm soát Được sử dụng cho trục nằm ngang hoặc các trục khác không có tải trọng không cân bằng hoặc
vị trí cho bộ truyền động vít bi có ít ma sát.
3 Trục đứng Được sử dụng khi có tải không cân bằng, chẳng hạn như trục thẳng đứng.
4 ma sát Dùng khi lực ma sát lớn (tải không cân bằng cũng được tính).
bù và trục dọc
Dùng cho trục truyền động đai có ma sát lớn. Các biến thể trong việc hoàn thiện
vị trí bị loại bỏ.
5 Đặc tính tải Chỉ được sử dụng để ước tính đặc tính tải.
ước lượng
6 Tùy chỉnh Chế độ này được sử dụng để tùy chỉnh chức năng tự động dò theo thời gian thực
bằng cách sử dụng Cài đặt Chế độ tùy chỉnh tự động dò theo thời gian thực (3632 hex).
3003 lục giác Cài đặt độ cứng của máy tự động điều chỉnh thời gian thực Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 31 Đơn vị Cài đặt mặc định

*1 13 Thuộc tính dữ liệu B
*1 Cài đặt mặc định là 11 cho Biến tần có 200 V và 1 kW trở lên hoặc cho Biến tần có 400 V.
• Đặt độ cứng của máy ở một trong 32 mức khi bật tính năng tự động dò theo thời gian thực.
• Giá trị cài đặt độ cứng của máy càng cao thì khả năng đáp ứng càng cao, tuy nhiên,
rung động xảy ra.
Thấp Độ cứng của máy Cao

Thấp Độ lợi servo Cao
3003 lục giác 0,1 - - - - - - - - - - - - - - 31
Thấp Tính phản hồi Cao

• Nếu giá trị cài đặt thay đổi đột ngột một lượng lớn, độ lợi có thể thay đổi nhanh chóng,
làm máy bị giật. Luôn bắt đầu với cài đặt nhỏ và tăng dần cài đặt trong khi theo dõi hoạt động của máy.
3004 lục giác Tỷ lệ quán tính Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 10000 Đơn vị % Cài đặt mặc định 250 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt quán tính tải theo tỷ lệ phần trăm của quán tính rôto động cơ.
• 3004 hex = (Quán tính tải/Quán tính rôto) × 100%
• Khi bật tính năng tự động dò theo thời gian thực, tỷ lệ quán tính sẽ liên tục được ước tính và lưu vào EEPROM
sau mỗi 30 phút.
• Nếu tỷ lệ quán tính được đặt chính xác, đơn vị cài đặt cho Tăng vòng lặp tốc độ 1 (3101 hex) và Tăng vòng lặp tốc độ
2 (3106 hex) là Hz.
• Nếu Tỷ lệ quán tính (3004 hex) được đặt lớn hơn giá trị thực tế, cài đặt cho mức tăng vòng lặp tốc độ sẽ tăng lên.
Nếu Tỷ lệ quán tính (3004 hex) được đặt nhỏ hơn giá trị thực tế thì cài đặt cho mức tăng vòng lặp tốc độ sẽ giảm.
3013 lục giác Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài 1 Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 5000 Đơn vị 0,1 % Cài đặt mặc định 5000*1 Thuộc tính dữ liệu B
*1 Nó bị giới hạn bởi mô-men xoắn cực đại của động cơ được kết nối.
• Đặt giá trị giới hạn cho mô men đầu ra của động cơ (3013 hex: Giới hạn mô men xoắn ngoài 1, 3522 hex:
Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài 2).
• Tham khảo Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn (3521 hex) để biết lựa chọn giới hạn mô-men xoắn.
• Trong quá trình điều khiển mô-men xoắn, nó giới hạn mô-men xoắn cực đại theo hướng thuận và ngược. Các cài đặt về Lựa chọn giới
hạn mô-men xoắn (3521 hex) và Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài 2 (3522 hex) bị bỏ qua.
• Đặt giá trị theo đơn vị 0,1% mô-men xoắn định mức (100%).
Ví dụ: Khi giá trị cài đặt là 1500, mô-men xoắn cực đại được giới hạn ở mức 150,0%.
Hướng về
Mô-men xoắn [%]
phía trước
300 (tối đa)
Nếu 3013 và 3522 hex = 150. 200
100 (đánh giá)
Tốc độ
100 (Xếp hạng) (tối đa)
200
300
Hướng ngược
lại

• Tham khảo 7-7 Chuyển đổi giới hạn mô-men xoắn ở trang 7-24 để biết cách điều khiển mô-men xoắn và lựa chọn giới hạn mô-men xoắn.
lục giác 3015 Chuyển đổi hoạt động khi sử dụng bộ mã hóa tuyệt đối
Tất cả (bán)
• Đặt phương thức vận hành cho bộ mã hóa tuyệt đối 17-bit.
9
0 Sử dụng làm bộ mã hóa tuyệt đối.
1 Sử dụng làm bộ mã hóa gia tăng.
2 Sử dụng làm bộ mã hóa tuyệt đối nhưng bỏ qua lỗi tràn bộ đếm nhiều vòng quay.
lục giác 3016 Lựa chọn điện trở tái sinh Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 3 Đơn vị Cài đặt mặc định 3*1 Thuộc tính dữ liệu C
*1 Cài đặt mặc định là 0 cho Biến tần có 100 V và 400 W, với 200 V và 750 W trở lên hoặc với 400 V.
• Cài đặt sẽ khác nhau cho dù Điện trở tái sinh tích hợp trong Biến tần được sử dụng trực tiếp hay bị loại
bỏ và thay thế bằng Điện trở tái sinh bên ngoài. Trong trường hợp sau, điện trở được kết nối với
đầu cuối kết nối Điện trở tái sinh bên ngoài.
0 Điện trở tái sinh được sử dụng: Điện trở tích hợp
Mạch xử lý tái tạo hoạt động và Lỗi quá tải tái tạo (Lỗi số 18.0) được kích hoạt theo Điện trở
tích hợp (với mức thuế khoảng 1%).
1 Điện trở tái sinh được sử dụng: Điện trở ngoài
Mạch xử lý tái tạo hoạt động và Lỗi quá tải tái tạo (Lỗi số 18.0) gây ra ngắt khi tốc độ hoạt động của
Điện trở tái sinh vượt quá 10%.
2 Điện trở tái sinh được sử dụng: Điện trở ngoài
Mạch xử lý tái tạo hoạt động nhưng Lỗi quá tải tái tạo (Lỗi số 18.0) không xảy ra.
3 Điện trở tái sinh được sử dụng: Không
Mạch xử lý tái tạo và Lỗi quá tải tái tạo (Lỗi số 18.0) không hoạt động và toàn bộ năng lượng tái
tạo được xử lý bởi tụ điện tích hợp.
• Không chạm vào Điện trở tái sinh bên ngoài. Có thể xảy ra chấn thương do bỏng.
• Luôn cung cấp cầu chì nhiệt độ hoặc biện pháp bảo vệ khác khi sử dụng Bộ điều khiển bên ngoài.
Điện trở tái sinh. Bất kể lỗi quá tải tái tạo được bật hay tắt, Điện trở tái sinh có thể tạo ra
nhiệt và có thể gây cháy.
• Để sử dụng Điện trở tái sinh tích hợp, luôn đặt đối tượng này về 0.
3017 lục giác Cài đặt điện trở tái sinh bên ngoài Tất cả
• Chọn phương pháp tính tỉ số tải điện trở tái sinh khi Điện trở ngoài được kích hoạt
được chọn trong Lựa chọn điện trở tái sinh (3016 hex = 1 hoặc 2).
0 Tỷ lệ tải tái sinh là 100% khi tốc độ hoạt động của Điện trở tái sinh bên ngoài là 10%.
1 Kín đáo
2 Kín đáo
3 Kín đáo
4 Kín đáo
Cài đặt khuếch đại 9-2
Tham khảo 11-2 Điều chỉnh khuếch đại ở trang 11-5 để biết cài đặt điều chỉnh khuếch đại.
3100 lục giác Tăng vòng lặp vị trí 1 csp pp hm
Thiết lập phạm vi 0 đến 30000 Đơn vị 0,1/giây Cài đặt mặc định 480*1 Thuộc tính dữ liệu B
*1 Cài đặt mặc định là 320 cho Biến tần có điện áp 200 V và 1 kW trở lên hoặc với 400 V.
• Thiết lập phản hồi vòng lặp vị trí phù hợp với độ cứng của máy.
• Khả năng đáp ứng của hệ thống servo được xác định bởi độ lợi vòng lặp vị trí. • Hệ thống servo có độ
lợi vòng lặp vị trí cao có khả năng phản hồi cao và định vị nhanh. • Để tăng độ lợi vòng lặp vị trí, bạn phải cải thiện
độ cứng của máy và tăng chi tiết cụ thể
tần số giảm chấn. Giá trị này phải là 500 đến 700 (0,1/s) đối với máy công cụ thông thường, 300 đến 500 (0,1/s) đối với máy
lắp ráp và sử dụng thông thường, và 100 đến 300 (0,1/s) đối với robot công nghiệp. Độ lợi vòng lặp vị trí mặc định là
480 (0,1/s), do đó hãy đảm bảo giảm giá trị cài đặt cho các máy có độ cứng máy thấp.
• Tăng độ lợi vòng lặp vị trí trong các hệ thống có độ cứng máy thấp hoặc các hệ thống có độ cứng riêng thấp
tần số giảm chấn có thể gây ra sự cộng hưởng của máy, dẫn đến lỗi quá tải.
• Nếu độ lợi vòng lặp vị trí thấp, bạn có thể rút ngắn thời gian định vị bằng cách sử dụng tính năng truyền tiến.
• Đối tượng này được tự động thay đổi bằng cách thực hiện tự động dò theo thời gian thực. Để đặt thủ công, hãy đặt
Lựa chọn chế độ tự động điều chỉnh thời gian thực (3002 hex) thành 0.
Mức tăng vòng lặp vị trí thường được biểu thị như sau:
Tần số xung lệnh (xung/s)

Độ lợi vòng lặp vị trí (Kp) = (0,1/giây)
Lỗi vị trí xung (xung)

Phản hồi cho các thay đổi tăng vòng lặp vị trí
Mức tăng vòng lặp vị trí cao.
Tốc độ của xe gắn máy
Mức tăng vòng lặp vị trí thấp.

9
Thời gian
• Nếu độ lợi vòng lặp tốc độ và độ lợi vòng lặp vị trí được thiết lập tối ưu, hoạt động của động cơ cho lệnh
trễ 2/Kp khi tăng tốc và trễ 3/Kp khi giảm tốc.
2
Kp
Chức vụ
yêu cầu
Vận hành động cơ
Thời gian
3
Kp
3101 lục giác Tăng vòng lặp tốc độ 1 Tất cả
Thiết lập phạm vi 1 tới 32767 Đơn vị 0,1 Hz Cài đặt mặc định 270*1 Thuộc tính dữ liệu B
• Đối tượng này xác định khả năng đáp ứng của vòng lặp tốc độ.
• Phải tăng cài đặt cho độ lợi vòng lặp tốc độ để tăng độ lợi vòng lặp vị trí và cải thiện khả năng đáp ứng của toàn
bộ hệ thống servo. Tuy nhiên, cài đặt quá cao có thể gây rung.
• Đơn vị cài đặt cho 3101 hex là Hz nếu Tỷ lệ quán tính (3004 hex) được đặt chính xác.
Khi mức tăng vòng lặp tốc độ bị thay đổi, phản hồi sẽ như thể hiện trong sơ đồ sau.
Quá mức xảy ra nếu độ lợi vòng lặp tốc độ cao.
(Rung xảy ra nếu mức tăng quá cao.)

Mức tăng vòng lặp tốc độ thấp.
Thời gian
3102 lục giác Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ 1 Tất cả
Thiết lập phạm vi 1 đến 10000 Đơn vị 0,1 mili giây Cài đặt mặc định 210*1 Thuộc tính dữ liệu B
• Thiết lập hằng số thời gian tích phân vòng lặp tốc độ.
• Giá trị cài đặt càng nhỏ thì sai số tiến về 0 khi dừng càng nhanh.
Khi hằng số thời gian tích phân của vòng tốc độ bị thay đổi, phản hồi sẽ như trong sơ đồ sau.
Quá mức xảy ra nếu tích phân vòng lặp tốc độ
Tốc độ của xe gắn máy hằng số thời gian là nhỏ.
Tích phân vòng lặp tốc độ
hằng số thời gian lớn.
Thời gian
3103 lục giác Tốc độ phản hồi Thời gian lọc hằng số 1 Tất cả
• Đặt hằng số thời gian cho bộ lọc thông thấp (LPF) sau khi phát hiện tốc độ về một trong 6 mức (0 đến
5). • Việc tăng giá trị cài đặt sẽ làm tăng hằng số thời gian và giảm tiếng ồn do
động cơ. Tuy nhiên, khả năng phản hồi cũng giảm đi.
• Thông thường, sử dụng giá trị cài đặt mặc định.
3104 hex Lệnh mô men xoắn Hằng số thời gian lọc 1 Tất cả
• Thiết lập hằng số thời gian cho bộ lọc độ trễ bậc nhất được chèn vào lệnh mô-men xoắn.
• Vật này có thể có hiệu quả trong việc triệt tiêu rung động do cộng hưởng xoắn.
3105 lục giác Tăng vòng lặp vị trí 2 csp pp hm
0 đến 30000 Đơn vị 0,1/giây Cài đặt mặc định Thuộc tính dữ liệu B
Thiết lập phạm vi 570*1
• Thiết lập khả năng đáp ứng của hệ thống điều khiển vị trí cho vòng lặp vị trí thứ hai.
3106 lục giác Tăng vòng lặp tốc độ 2 Tất cả
1 tới 32767 Đơn vị 0,1 Hz Cài đặt mặc định Thuộc tính dữ liệu B
Thiết lập phạm vi 270*1

• Đặt khả năng đáp ứng của vòng tốc độ thứ hai.
3107 lục giác Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ 2 Tất cả
Thiết lập phạm vi 1 đến 10000 Đơn vị 0,1 mili giây Cài đặt mặc định 10000 Thuộc tính dữ liệu B 9
• Thiết lập hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ thứ hai.
3108 lục giác Tốc độ phản hồi Thời gian lọc hằng số 2 Tất cả
• Đặt bộ lọc phản hồi tốc độ thứ hai.
3109 lục giác Lệnh mô-men xoắn Thời gian lọc hằng số 2 Tất cả
• Thiết lập hằng số thời gian lọc mô-men xoắn thứ hai.
• Các đối tượng từ 3105 đến 3109 hex là các hằng số khuếch đại và thời gian được chọn khi Lựa chọn chế độ vận hành đầu vào chuyển
mạch khuếch đại (3114 hex) được bật.
• Mức tăng được chuyển đổi theo điều kiện được đặt trong Chế độ chuyển đổi (3115 hex, 3120 hex và
3124 số thập phân).
• Nếu quán tính của hệ thống cơ học thay đổi lớn hoặc nếu bạn muốn thay đổi khả năng phản hồi
tùy thuộc vào việc động cơ đang quay hay đang dừng, bạn có thể đạt được điều khiển thích hợp bằng cách đặt trước các mức tăng và
hằng số thời gian cho từng điều kiện này và chuyển đổi chúng theo điều kiện.
• Đối tượng này được tự động thay đổi bằng cách thực hiện chức năng tự dò theo thời gian thực. Để thiết lập nó theo cách thủ công,
đặt Lựa chọn chế độ tự động điều chỉnh thời gian thực (3002 hex) thành 0.
3110 lục giác Tăng tốc độ chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu csp pp hm
Thiết lập phạm vi 0 đến 1000 Đơn vị 0,1% Cài đặt mặc định 300 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt mức tăng chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu.
• Việc tăng giá trị cài đặt sẽ giảm sai số vị trí và tăng khả năng phản hồi.
Tuy nhiên, việc vượt quá mức sẽ xảy ra dễ dàng hơn.
• Tham khảo 11-11 Chức năng chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu ở trang 11-37.
3111 lục giác Bộ lọc lệnh chuyển tiếp tốc độ csp pp hm
Thiết lập phạm vi 0 đến 6400 Đơn vị 0,01 mili giây Cài đặt mặc định 50 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt hằng số thời gian cho bộ lọc độ trễ bậc nhất được chèn vào nguồn cấp dữ liệu chuyển tiếp.
• Việc cài đặt bộ lọc có thể cải thiện hoạt động nếu xảy ra tình trạng tăng tốc quá mức hoặc có tiếng ồn trong quá trình hoạt động.
lớn khi tốc độ truyền tiếp được đặt ở mức cao.
3112 lục giác Tăng mô-men xoắn chuyển tiếp csp csv trang hm
• Đặt mức tăng tiến tiến trong điều khiển mô-men xoắn. Việc tăng giá trị cài đặt sẽ giảm sai số vị trí và
làm tăng khả năng đáp ứng. Tuy nhiên, việc vượt quá mức sẽ xảy ra dễ dàng hơn.
3113 lục giác Bộ lọc lệnh chuyển tiếp mô-men xoắn csp csv trang hm
• Đặt hằng số thời gian cho bộ lọc độ trễ bậc nhất được chèn vào nguồn cấp dữ liệu chuyển tiếp.
• Việc cài đặt bộ lọc có thể cải thiện hoạt động nếu xảy ra tình trạng tăng tốc quá mức hoặc có tiếng ồn trong quá trình hoạt động.
lớn khi tốc độ truyền tiếp được đặt ở mức cao.
3114 lục giác Gain Chuyển đổi đầu vào Lựa chọn chế độ vận hành Tất cả
• Chọn chuyển đổi hoạt động PI/P hoặc chuyển đổi khuếch đại 1/tăng 2.
• Việc chuyển đổi hoạt động PI/P được thực hiện bằng lệnh Speed Loop PI/P Control trong EtherCAT
thông tin liên lạc.
• Tham khảo Chức năng chuyển đổi Gain 3 7-10 trên trang 7-38 để biết cách chuyển đổi Gain 1/Gain 2.
0 Tăng 1 (bật chuyển đổi PI/P)
1 Có sẵn chuyển đổi tăng 1/tăng 2
3115 lục giác Chuyển đổi chế độ trong Điều khiển vị trí csp pp
• Chọn các điều kiện để chuyển đổi giữa khuếch đại 1 và khuếch đại 2 khi Đầu vào chuyển đổi khuếch đại
Lựa chọn chế độ vận hành (3114 hex) được đặt thành 1.
Giải thích về cài đặt
Sự miêu tả
3115
lục giác
Chuyển đổi tăng Chuyển đổi tăng Chuyển đổi tăng
đặt
Thời gian trễ trong Cấp độ ở vị trí Độ trễ trong
Đạt được điều kiện chuyển đổi

Kiểm soát vị trí Kiểm soát Kiểm soát vị trí
giá trị
*1 *2
(3116 hex) (3117 hex) (3118 hệ lục phân)
0 Luôn tăng 1 (3100 đến 3104 hex). Tàn tật Tàn tật Tàn tật
2 Nhận đầu vào lệnh chuyển đổi thông qua *3 Tàn tật Tàn tật Tàn tật
Truyền thông EtherCAT
9
3 Giá trị mômen lệnh (Tham khảo Hình A.) Đã bật Đã bật
*4
Đã bật
*4
(%) (%)
5 Tốc độ lệnh (Tham khảo Hình B.) Đã bật Đã bật (vòng/phút) Đã bật (vòng/phút)
6 Lỗi vị trí xung (Tham khảo Hình C.) Đã bật Đã bật *5

Đã bật *5
(xung) (xung)
7 Có lệnh vị trí hay không (Tham khảo Hình Đã bật Tàn tật Tàn tật
D.)
9 Tốc độ thực tế của động cơ (Tham khảo Hình B.) Đã bật Đã bật (vòng/phút) Đã bật (vòng/phút)
10 Sự kết hợp giữa lệnh vị trí và tốc độ động cơ thực Đã bật Đã bật
*6
Đã bật
*6
tế (Tham khảo Hình E.) (vòng/phút) (vòng/phút)
*1 Thời gian trễ chuyển đổi mức tăng trong Điều khiển vị trí (3116 hex) sẽ có hiệu lực khi mức tăng được chuyển đổi
từ 2 đến 1.
*2 Độ trễ chuyển mạch khuếch đại trong Điều khiển vị trí (3118 hex) được xác định trong hình vẽ bên dưới.
3117 lục giác

3118 lục giác
Đạt được 1 Tăng 2 Đạt được 1
3116 lục giác
Nếu đối tượng 3117 hex nhỏ hơn đối tượng 3118 hex, đối tượng 3117 hex sẽ tự động được đặt thành cùng giá trị với đối
tượng 3118 hex.
*3 Khi lệnh Chuyển đổi độ lợi của giao tiếp EtherCAT là 0, độ lợi sẽ chuyển sang độ lợi 1. Khi
lệnh là 1, mức tăng chuyển sang mức tăng 2.
*4 Đặt phần trăm mô-men xoắn định mức.

Ví dụ: Để đặt 10% mômen định mức, đặt giá trị đặt sẽ là 10.
*5 Lỗi vị trí được đặt theo độ phân giải của bộ mã hóa (tức là các xung) để điều khiển vị trí và theo
độ phân giải của bộ mã hóa bên ngoài (tức là các xung) để điều khiển hoàn toàn khép kín.
*6 Khi giá trị thiết lập là 10, ý nghĩa của Thời gian trễ chuyển đổi độ lợi trong Điều khiển vị trí, Mức chuyển đổi độ
lợi trong Điều khiển vị trí và Độ trễ chuyển đổi độ lợi trong Điều khiển vị trí sẽ khác với trường hợp bình thường.
(Tham khảo Hình E.)
Hình A Hình C
Tốc độ V
Tốc độ V
Mô-men xoắn lệnh

H Lỗi vị trí xung
Mức độ L
H
Mức độ L
L
H
Thời gian
Thời gian Thời gian
Đạt được 1 Tăng 2 1

1 2 Đạt được 1 2 1
Tốc độ V Hình B Giá trị

Hình dung
H lệnh vị
Mức độ
L
trí
Thời gian
Thời gian
Đạt được 1 Đạt được 1 Tăng 2 1

Đạt được 1 Tăng 2
Giá trị lệnh vị trí Hình E

H
Mức độ
L
Thời gian
3116 lục giác Tăng thời gian trễ chuyển đổi trong điều khiển vị trí csp pp hm
• Đặt thời gian trễ khi quay lại từ mức tăng 2 về mức tăng 1 nếu Chế độ chuyển đổi trong Điều khiển vị trí
(3115 hex) được đặt thành 3 hoặc 5 đến 10.
3117 lục giác Đạt được mức chuyển đổi trong điều khiển vị trí csp pp hm
• Đối tượng này được bật khi Chế độ chuyển đổi trong Điều khiển vị trí (3115 hex) là 3, 5, 6, 9 hoặc 10. Nó đặt
mức phán đoán để chuyển đổi giữa mức tăng 1 và mức tăng 2. • Đơn vị phụ
thuộc vào Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát vị trí (3115 hex).
3118 lục giác Đạt được độ trễ chuyển mạch trong điều khiển vị trí csp pp hm
• Đặt độ rộng trễ ở trên và dưới mức phán đoán được đặt trong Mức chuyển đổi khuếch đại trong Điều khiển vị
trí (3117 hex).
• Thiết bị phụ thuộc vào cài đặt của Chế độ chuyển đổi trong Điều khiển vị trí (3115 hex).
• Phần sau đây trình bày các định nghĩa về Thời gian trễ chuyển đổi khuếch đại trong Điều khiển vị trí (3116 hex),
Mức chuyển đổi khuếch đại trong Điều khiển vị trí (3117 hex) và Độ trễ chuyển mạch khuếch đại trong Điều
khiển vị trí (3118 hex).
3117 giờ

3118 giờ
3116 giờ
• Cài đặt cho Mức chuyển đổi độ lợi trong Kiểm soát vị trí (3117 hex) và Độ trễ chuyển đổi độ lợi trong Kiểm
soát vị trí (3118 hex) được bật dưới dạng giá trị tuyệt đối (dương/âm). 9
3119 lục giác Thời gian chuyển đổi vị trí đạt được csp pp hm
• Dao động mô-men xoắn hoặc rung động sẽ xảy ra nếu độ lợi vòng lặp vị trí bị thay đổi quá nhanh trong quá trình điều
khiển vị trí hoặc điều khiển đóng hoàn toàn. Để ngăn chặn những điều này, hãy đặt Thời gian chuyển đổi tăng vị
trí (3119 hex).
• Bằng cách thiết lập Thời gian chuyển đổi mức tăng vị trí (3119 hex), mức tăng sẽ được chuyển đổi dần dần khi có sự
thay đổi lớn về mức tăng vòng lặp vị trí.
• Nếu có sự khác biệt lớn giữa Tăng vòng lặp vị trí 1 (3100 hex) và Tăng vòng lặp vị trí 2 (3105 hex), hãy đặt Thời
gian chuyển đổi tăng vị trí (3119 hex).
• Khi độ lợi vòng lặp vị trí 1 tăng lên, độ lợi sẽ thay đổi trong thời gian đã đặt.
Tăng vòng lặp vị trí 1 < Tăng vòng lặp vị trí 2
Chức vụ
Tăng vòng lặp 2
Chức vụ
Tăng vòng lặp 1

Đạt được vị trí
Thời gian chuyển đổi (3119 hex)
Chức vụ Chức vụ Chức vụ
Tăng vòng lặp 1 Tăng vòng lặp 2 Tăng vòng lặp 1
Khi mức tăng của vòng lặp vị trí được chuyển sang giá trị nhỏ hơn (ví dụ: khi chuyển từ mức tăng 2 sang mức tăng
1 trong hình trên), Thời gian chuyển đổi mức tăng vị trí (3119 hex) bị bỏ qua và mức tăng được chuyển ngay lập
tức.
3120 lục giác

Chuyển đổi chế độ trong điều khiển tốc độ csv
• Chọn các điều kiện để chuyển đổi giữa khuếch đại 1 và khuếch đại 2 khi Đầu vào chuyển đổi khuếch đại
Lựa chọn chế độ vận hành (3114 hex) được đặt thành 1.
• Độ lợi luôn là độ lợi 1 bất kể đầu vào độ lợi nếu Chế độ chuyển đổi trong Điều khiển tốc độ
(3120 hex) là 2 và Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn (3521 hex) là 3 hoặc 6.
Sự miêu tả
3120
lục giác
đặt
Thời gian trễ trong Cấp độ tốc độ Độ trễ trong
giá trị
Kiểm soát tốc độ Kiểm soát Kiểm soát tốc độ
*1 *2
(3121 hex) (3122 hex) (3123 hex)
0 Luôn là Gain 1 (3100 đến 3104 hex). Tàn tật Tàn tật Tàn tật
1 Luôn là Gain 2 (3105 đến 3109 hex). Tàn tật Tàn tật Tàn tật
3 Biến thể lệnh mô-men xoắn Đã bật Đã bật *3

Đã bật *3
(Tham khảo Hình A.) (0,05%) (0,05%)
4 Biến thể lệnh tốc độ (Tham Đã bật Đã bật

*4
Đã bật
*4
khảo Hình B.) (10 vòng/phút/s) (10 vòng/phút/s)
5 Lệnh tốc độ (Tham khảo Hình C.) Đã bật Đã bật (vòng/phút) Đã bật (vòng/phút)
*1 Thời gian trễ chuyển đổi mức tăng trong Điều khiển tốc độ (3121 hex) sẽ có hiệu lực khi mức tăng được chuyển đổi
từ 2 đến 1.

*2 Độ trễ chuyển mạch khuếch đại trong điều khiển tốc độ (3123 hex) được xác định trong hình vẽ bên dưới.
3122 lục giác

3123 lục giác
3121 lục giác

9
*3 Khi lệnh chuyển đổi Độ lợi của truyền thông EtherCAT (G-SEL) là 0, độ lợi sẽ chuyển sang Độ lợi 1.
Khi lệnh là 1, mức tăng sẽ chuyển sang Mức tăng 2.
*4 Biến thể có nghĩa là lượng thay đổi tính bằng mili giây (ms).
Ví dụ: Giá trị cài đặt là 200 khi điều kiện là mô-men xoắn thay đổi 10% trong 1 mili giây.
*5 Khi giá trị cài đặt là 10, ý nghĩa của Thời gian trễ chuyển đổi khuếch đại trong Điều khiển tốc độ (3121 hex), Mức
chuyển đổi khuếch đại trong Kiểm soát tốc độ (3122 hex) và Độ trễ chuyển mạch khuếch đại trong Kiểm soát tốc độ (3123
hex) khác với trường hợp bình thường. (Tham khảo Hình D.)
Hình A Tốc độ V Hình B

H
Mức độ
Tốc độ V L
Thời gian
mô-men xoắn T
Hình C
Tốc độ V
H
Mức độ
L
Xung tích lũy

L
H
H Mức độ L
Thời gian
1 2 2 Đạt được 1 22 1 Thời gian
1 1 Đạt được 1 Tăng 2 1
Hình dung
Tốc độ lệnh S
Tốc độ thực tế N
H
Mức độ
L
Thời gian
Chỉ tăng 2 cho hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ
Đạt được 1 cho tất cả những người khác
3121 lục giác Tăng thời gian trễ chuyển đổi trong điều khiển tốc độ csv
• Đặt thời gian trễ khi quay lại từ mức tăng 2 về mức tăng 1 nếu Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát tốc độ
(3120 hex) được đặt thành 3 đến 5.
3122 lục giác Đạt được mức chuyển đổi trong kiểm soát tốc độ csv
• Trong Chế độ kiểm soát tốc độ, tính năng này được bật khi Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát tốc độ (3120 hex) được đặt
đến 3 đến 5. Đặt mức đánh giá để chuyển đổi giữa mức tăng 1 và mức tăng 2.
• Thiết bị phụ thuộc vào Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát tốc độ (3120 hex).
3123 lục giác Đạt được độ trễ chuyển mạch trong điều khiển tốc độ csv
• Đặt độ rộng trễ ở trên và dưới mức phán đoán được đặt trong Mức chuyển đổi khuếch đại ở tốc độ
Kiểm soát (3122 hex).
• Thiết bị phụ thuộc vào cài đặt của Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát tốc độ (3120 hex).
• Phần sau đây trình bày các định nghĩa về Thời gian trễ chuyển mạch khuếch đại trong Kiểm soát tốc độ (3121 hex),
Mức chuyển đổi khuếch đại trong Kiểm soát tốc độ (3122 hex) và Độ trễ chuyển mạch khuếch đại trong Kiểm soát tốc
độ (3123 hex).
3122 lục giác

3123 lục giác
0
3121 lục giác
• Cài đặt cho Mức chuyển đổi khuếch đại trong Kiểm soát tốc độ (3122 hex) và Độ trễ chuyển đổi khuếch đại trong
Kiểm soát tốc độ (3123 hex) được bật các giá trị tuyệt đối (dương/âm).
3124 lục giác Chế độ chuyển đổi trong điều khiển mô-men xoắn cst
• Chọn điều kiện chuyển đổi giữa khuếch đại 1 và khuếch đại 2 khi Đầu vào chuyển đổi khuếch đại hoạt động
Lựa chọn chế độ (3114 hex) được đặt thành 1.
• Độ lợi luôn là độ lợi 1 bất kể đầu vào độ lợi nếu Chế độ chuyển mạch trong Điều khiển mô-men xoắn

(3124 hex) là 2 và Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn (3521 hex) là 3 hoặc 6.
Sự miêu tả
3124
thập lục phân
bộ Thời gian trễ trong Cấp độ mô-men xoắn Độ trễ trong

9
Kiểm soát mô-men Kiểm soát Kiểm soát mô-men
giá trị
*1 *2
xoắn (3125 hex) (3126 hex) xoắn (3127 hex)
3 Biến thể lệnh mô-men xoắn Đã bật Đã bật

*4
Đã bật
*4
(Tham khảo Hình A.) (0,05%) (0,05%)
*1 Thời gian trễ chuyển đổi độ lợi trong Điều khiển Toque (3125 hex) sẽ có hiệu lực khi độ lợi được chuyển từ
2 trên 1.
*2 Độ trễ chuyển mạch khuếch đại trong điều khiển mô-men xoắn (3127 hex) được xác định trong hình vẽ bên dưới.
3126 lục giác

3127 lục giác
3125 lục giác
*3 Khi lệnh chuyển đổi Gain của giao tiếp EtherCAT là 0, thì mức tăng sẽ chuyển sang Gain 1. Khi
lệnh là 1, mức tăng chuyển sang Gain 2.
*4 Biến thể có nghĩa là lượng thay đổi tính bằng mili giây (ms).
Ví dụ: Giá trị cài đặt là 200 khi điều kiện là mô-men xoắn thay đổi 10% trong 1 mili giây.
Hình A
Tốc độ V
mô-men xoắn T
H
Mức độ
L
L
H
Thời gian
1 2 2 Đạt được 1 22 1
1 1
3125 lục giác Tăng thời gian trễ chuyển đổi trong điều khiển mô-men xoắn cst
• Đặt thời gian trễ khi quay lại từ mức tăng 2 về mức tăng 1 nếu Chế độ chuyển đổi trong Điều khiển mô-men xoắn
(3124 hex) được đặt thành 3.
3126 lục giác Đạt được mức chuyển đổi trong điều khiển mô-men xoắn cst
• Tính năng này được bật khi Chế độ chuyển đổi trong Điều khiển mô-men xoắn (3124 hex) được đặt thành 3. Nó đặt
mức phán đoán để chuyển đổi giữa mức tăng 1 và mức tăng 2.
• Thiết bị phụ thuộc vào cài đặt của Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát mô-men xoắn (3124 hex).
3127 lục giác Đạt được độ trễ chuyển mạch trong điều khiển mô-men xoắn cst
• Đặt độ rộng trễ ở trên và dưới mức phán đoán được đặt trong Mức chuyển đổi khuếch đại trong
Kiểm soát mô-men xoắn (3126 hex).
• Thiết bị phụ thuộc vào cài đặt của Chế độ chuyển đổi trong Kiểm soát mô-men xoắn (3124 hex).
• Phần sau đây trình bày các định nghĩa về Thời gian trễ chuyển đổi độ lợi trong điều khiển mô-men xoắn (3125 hex), Mức
chuyển đổi độ lợi trong điều khiển mô-men xoắn (3126 hex) và Độ trễ chuyển đổi độ lợi trong điều khiển mô-men xoắn (3127
hex).
3126 lục giác

3127 lục giác
3125 lục giác
• Cài đặt cho Mức chuyển đổi khuếch đại trong Điều khiển mô-men xoắn (3126 hex) và Độ trễ chuyển mạch khuếch đại
trong Kiểm soát mô-men xoắn (3127 hex) được bật dưới dạng giá trị tuyệt đối (dương/âm).

9
9-3 Cài đặt chống rung
3200 hex Lựa chọn bộ lọc thích ứng csp csv trang hm
• Thiết lập hoạt động của bộ lọc thích ứng.
• Tham khảo Bộ lọc thích ứng 11-6 ở trang 11-26.
0 Bộ lọc thích ứng đã bị vô hiệu hóa
1 Một bộ lọc thích ứng được kích hoạt. Các đối tượng liên quan đến bộ lọc notch 3 được cập nhật tự động.
2 Hai bộ lọc thích ứng được kích hoạt. Các đối tượng liên quan đến bộ lọc notch 3 và 4 được cập nhật.
3 Để sử dụng bởi nhà sản xuất. Không sử dụng cài đặt này.
4 Kết quả thích ứng bị xóa. Các đối tượng liên quan đến bộ lọc khía 3 và 4 bị vô hiệu hóa và kết quả thích ứng sẽ bị xóa.
3201 lục giác Cài đặt tần số notch 1 Tất cả
Thiết lập phạm vi 50 đến 5000 Đơn vị Hz Cài đặt mặc định 5000 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt tần số của bộ lọc khía triệt tiêu cộng hưởng 1.
• Chức năng lọc notch bị vô hiệu hóa nếu đối tượng này được đặt thành 5000.
• Tham khảo Bộ lọc khía 11-7 ở trang 11-29.
3202 lục giác Cài đặt chiều rộng notch 1 Tất cả
• Đặt độ rộng của bộ lọc khía triệt tiêu cộng hưởng 1 thành một trong 20 mức.
• Việc tăng giá trị cài đặt sẽ mở rộng chiều rộng vết khía. Thông thường, hãy sử dụng giá trị cài đặt mặc định.
3203 lục giác Cài đặt độ sâu Notch 1 Tất cả
• Đặt độ sâu khía của bộ lọc khía triệt tiêu cộng hưởng 1.
• Việc tăng giá trị cài đặt sẽ rút ngắn độ sâu vết khía và độ trễ pha.
3204 lục giác Cài đặt tần số Notch 2 Tất cả
• Đặt tần số khía của bộ lọc khía triệt tiêu cộng hưởng 2.
• Chọn độ rộng khía của bộ lọc khía triệt tiêu cộng hưởng 2.
3206 lục giác Cài đặt độ sâu Notch 2 Tất cả

• Trong khi bộ lọc thích ứng được bật, tần số cộng hưởng 1 được bộ lọc thích ứng giả định
được thiết lập tự động. Nếu không tìm thấy điểm cộng hưởng, giá trị 5000 sẽ được đặt.
• Tham khảo Bộ lọc Thích ứng 11-6 ở trang 11-26 và 11-7 Bộ lọc Notch ở trang 11-29.
9
• Khi bộ lọc thích ứng được bật, đối tượng này sẽ được đặt tự động.
3209 lục giác

Cài đặt độ sâu notch 3
Tất cả
• Khi bộ lọc thích ứng được bật, đối tượng này sẽ được đặt tự động.
• Trong khi hai bộ lọc thích ứng được bật, tần số cộng hưởng 2 được giả định bởi bộ lọc thích ứng
bộ lọc được thiết lập tự động. Nếu không tìm thấy điểm cộng hưởng, giá trị 5000 sẽ được đặt.
• Đối tượng này được đặt tự động khi bật hai bộ lọc thích ứng. • Tham khảo Bộ lọc
Thích ứng 11-6 ở trang 11-26 và 11-7 Bộ lọc Notch ở trang 11-29.
3212 lục giác Cài đặt độ sâu notch 4 Tất cả
• Khi bật hai bộ lọc thích ứng, đối tượng này sẽ được đặt tự động.
3213 lục giác Lựa chọn bộ lọc giảm xóc csp csv trang hm
• Đặt phương pháp chuyển đổi giữa bốn bộ lọc điều khiển giảm xóc.
Đặt giá trị Giải trình
0 Có thể sử dụng đồng thời hai bộ lọc giảm chấn, bộ lọc giảm chấn 1 và 2.
1 Dành riêng cho nhà sản xuất sử dụng

*1
2 Dành riêng cho nhà sản xuất sử dụng

*1
3 Các bộ lọc giảm chấn được chuyển đổi theo hướng lệnh vị trí.
• Hướng thuận: Đã bật bộ lọc giảm chấn 1/3
• Hướng ngược lại: Đã bật bộ lọc giảm chấn 2 / 4
*1 Giá trị cài đặt 1 và 2 chỉ dành cho nhà sản xuất sử dụng. Người dùng không được phép đặt 1 và 2 cho đối tượng này.
3214 lục giác Tần số giảm xóc 1 csp pp hm

Thiết lập phạm vi 0 đến 2000 Đơn vị 0,1 Hz Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B

• Đặt tần số giảm chấn 1 để triệt tiêu rung động ở cuối tải trong điều khiển giảm chấn.
• Đo tần số rung ở cuối tải và cài đặt theo đơn vị 0,1 Hz. • Dải tần số cài đặt là 1,0 đến 200,0 Hz. Chức năng
này bị tắt nếu cài đặt là 0 đến 0,9 Hz.
• Tham khảo phần Kiểm soát giảm xóc 11-5 ở trang 11-23.
3215 lục giác Cài đặt bộ lọc giảm xóc 1 csp pp hm

• Tần số giảm chấn được đặt đầu tiên 1 (3214 hex). Sau đó giảm cài đặt nếu xảy ra bão hòa mô-men xoắn hoặc
tăng cài đặt để tăng tốc độ hoạt động. Thông thường, sử dụng cài đặt là 0.
• Giới hạn trên của giá trị cài đặt bị giới hạn ở giá trị nhỏ hơn của tần số tắt dần tương ứng hoặc (2000 9
tần số tắt dần).
• Tham khảo phần 11-5 Kiểm soát giảm chấn ở trang 11-23 để biết thêm thông tin về cài đặt.

• Đo tần số rung ở cuối tải và cài đặt theo đơn vị 0,1 Hz. • Tần số cài đặt là 1,0 đến 200,0 Hz. Chức năng
• Tần số giảm xóc đặt đầu tiên 2 (3216 hex). Sau đó giảm cài đặt nếu xảy ra bão hòa mô-men xoắn hoặc
• Giới hạn trên của giá trị cài đặt bị giới hạn ở giá trị nhỏ hơn của tần số tắt dần tương ứng hoặc (2000
• Tần số giảm xóc được đặt đầu tiên 3 (3218 hex). Sau đó giảm cài đặt nếu xảy ra bão hòa mô-men xoắn hoặc
• Tần số giảm xóc đặt đầu tiên 4 (3220 hex). Sau đó giảm cài đặt nếu xảy ra bão hòa mô-men xoắn hoặc
Vị trí Lệnh Lọc Thời gian Hằng số

3222 lục giác
csp pp hm
• Hằng số thời gian của bộ lọc lệnh vị trí là bộ lọc độ trễ bậc nhất được chèn sau tỷ số truyền điện tử
cho đầu vào lệnh.
• Hằng số này được sử dụng để giảm chuyển động bước của động cơ và đạt được sự vận hành trơn tru
khi tỷ số truyền điện tử được đặt ở mức 10 lần trở lên.
• Nó thiết lập hằng số thời gian lọc độ trễ bậc nhất, như được hiển thị bên dưới, cho lệnh sóng vuông của mục tiêu
tốc độ Vc.
Lệnh định vị sau

Lệnh vị trí đầu vào quá trình lọc làm mịn
Tốc độ
Tốc độ mục tiêu Vc
Vc × 0,632*1
Vc × 0,368*1
Thời gian

tf tf
tf = (3222 hex*3 × 0,1 ms) Chuyển đổi bộ lọc

thời gian dừng *2
*1 Lỗi trong hằng số thời gian của bộ lọc lệnh vị trí là tối đa 0,4. (lỗi tuyệt đối) trong ít hơn 100 ms và tối đa 0,2%.
(lỗi tương đối) trong 20 ms hoặc lớn hơn đối với giá trị cài đặt nhân với 0,1 ms.
*2 Hằng số thời gian của bộ lọc lệnh vị trí (3222 hex) được chuyển đổi khi giá trị lệnh vị trí trên 0,250 ms
thay đổi từ 0 sang giá trị khác 0 trong khi đầu ra hoàn thành định vị là ON.
*3 Có độ trễ kể từ khi Hằng số thời gian của bộ lọc lệnh vị trí (3222 hex) được thay đổi cho đến khi giá trị mới được thay đổi
áp dụng trong tính toán nội bộ. Nếu thời gian chờ của công tắc bộ lọc hết hạn trong khoảng thời gian trễ này thì thay đổi có thể được tạm dừng.
9-4 Đối tượng điều khiển tương tự
3312 lục giác Thời gian tăng tốc khởi động mềm csv
Thiết lập phạm vi 0 đến 10000 Đơn vị ms/tốc độ động Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
cơ tối đa
Thời gian giảm tốc khởi động mềm

3313 lục giác
csv
Thiết lập phạm vi 0 đến 10000 Đơn vị ms/tối đa Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
tốc độ của xe gắn máy
• Kiểm soát tốc độ bằng cách cài đặt tăng/giảm tốc thành lệnh tốc độ bên trong Bộ truyền động servo. • Có thể thiết lập khởi
động mềm khi nhập lệnh tốc độ của chuyển động bước hoặc khi sử dụng nội bộ
cài đặt tốc độ.
• Không thiết lập cài đặt thời gian tăng tốc/giảm tốc khi sử dụng Bộ truyền động servo kết hợp với
vòng lặp vị trí bên ngoài. (Đặt cả hex 3312 và 3313 thành 0.)
• Tham khảo phần 7-8 Khởi động mềm ở trang 7-26.
Tốc độ
quay [r/min]
Tốc độ quay động cơ
tối đa Bước đầu vào của lệnh tốc độ quay
Lệnh tốc độ quay sau khi xử lý

tăng tốc hoặc giảm tốc
3312 hex × 1 mili giây 3313 hex × 1 mili giây
• Không đặt Thời gian tăng tốc khởi động mềm và Thời gian giảm tốc khởi động mềm khi
cấu trúc vòng lặp vị trí với Bộ điều khiển máy chủ được sử dụng.
3314 lục giác Cài đặt thời gian tăng/giảm tốc theo đường cong chữ S csv
Thiết lập phạm vi 0 đến 1000 Đơn vị bệnh đa xơ cứng Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
• Thiết lập giá trị tăng/giảm tốc theo đường cong chữ S để thêm vào lệnh tốc độ để kích hoạt
hoạt động trơn tru. Điều này hữu ích cho các ứng dụng mà tác động có thể xảy ra do có sự thay đổi lớn về khả năng tăng
tốc hoặc giảm tốc khi khởi động hoặc dừng với gia tốc hoặc giảm tốc tuyến tính.
• Tham khảo phần 7-8 Khởi động mềm ở trang 7-26.
Tốc độ
quay [r/min]
ts ts
Tốc độ mục tiêu
(Vc) ta = Vc / Tốc độ quay động cơ tối đa × 3312 hex × 1 ms
td = Vc / Tốc độ quay động cơ tối đa × 3313 hex × 1 ms
ts = 3314 hex × 1 ms
ts ts
Hãy chắc chắn rằng ts nhỏ hơn các giá trị
thu được từ các phép chia của

ta td ta td
Và .
2 2
3317 lục giác Lựa chọn giới hạn tốc độ cst
• Chọn giới hạn tốc độ.

• Giới hạn tốc độ được sử dụng như một biện pháp bảo vệ trong quá trình điều khiển mô-men xoắn.
• Tham khảo 6-3 Chế độ mô-men xoắn đồng bộ tuần hoàn trên trang 6-8.
0 Chọn giá trị được đặt trên Cài đặt giá trị giới hạn tốc độ (3321 hex).
1 Chọn giá trị giới hạn tốc độ (VLIM) thông qua giao tiếp EtherCAT hoặc giá trị được đặt bởi Cài đặt giá trị giới
hạn tốc độ (3321 hex), tùy theo giá trị nào nhỏ hơn.
9
3321 lục giác Cài đặt giá trị giới hạn tốc độ cst
Thiết lập phạm vi 0 đến 20000 Đơn vị r/phút Cài đặt mặc định 20000 Thuộc tính dữ liệu A
• Đặt giá trị giới hạn tốc độ để điều khiển mô-men xoắn.
• Nó kiểm soát tốc độ trong quá trình điều khiển mô-men xoắn không vượt quá giá trị cài đặt.
• Tham khảo 6-3 Chế độ mô-men xoắn đồng bộ tuần hoàn trên trang 6-8.
3323 lục giác Lựa chọn loại xung phản hồi bên ngoài csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
• Chọn loại bộ mã hóa bên ngoài. Đảm bảo rằng cài đặt phù hợp với bộ mã hóa bên ngoài
thực sự được sử dụng.
• Tham khảo 6-6 Điều khiển đóng hoàn toàn ở trang 6-16.
Đặt giá trị Sự miêu tả Tần số đầu vào tối đa*1
0 0 đến 4 Mpps (Phép nhân × 4)

Loại đầu ra lệch pha 90° *2*3
1 Kiểu truyền thông nối tiếp 0 đến 400 Mpps
(Thông số kỹ thuật của bộ mã hóa tăng dần)*3
2 Kiểu truyền thông nối tiếp 0 đến 400 Mpps
(Thông số kỹ thuật của bộ mã hóa tuyệt đối)*3
*1 Tần số đầu vào tối đa là tốc độ phản hồi [pps] của bộ mã hóa bên ngoài mà Drive có thể xử lý. Kiểm tra hướng dẫn sử dụng của bộ mã hóa bên ngoài
để biết tần số đầu ra tối đa của bộ mã hóa bên ngoài.
*2 Đây là các hướng mà Drive tính đầu ra lệch pha 90°.
Hướng đếm ngược t1 Hướng đếm ngược

t1
EXA
EXA
EXB
EXB
t2 t2
EXB đi trước EXA 90°. EXB ở phía sau EXA 90°.
t1 > 0,25 ms t1 > 0,25 μs

t2 > 1,0 ms t2 > 1,0 ms
*3 Đối với hướng kết nối bộ mã hóa bên ngoài, hãy đặt hướng sao cho xảy ra đếm ngược khi trục động cơ quay theo hướng CCW và
xảy ra đếm ngược khi trục động cơ quay theo hướng CW. Nếu không thể chọn hướng kết nối do điều kiện lắp đặt, hướng đếm
có thể được đảo ngược bằng cách sử dụng Chuyển mạch hướng xung phản hồi bên ngoài (3326 hex).
• Nếu 3000 hex = 1, hướng đếm của bộ mã hóa sẽ ngược với hướng đếm được sử dụng cho
giám sát tổng số xung phản hồi của bộ mã hóa bên ngoài.
Nếu 3000 hex = 0 thì hướng đếm khớp với hướng đếm để theo dõi.
• Ngay cả khi lệnh tốc độ nằm trong phạm vi lệnh tốc độ của Biến tần, lỗi tăng tốc sẽ xảy ra nếu lệnh
tốc độ vượt quá tốc độ quay tối đa của trục động cơ.
3324 lục giác Tử số chia xung phản hồi bên ngoài csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
Phạm vi cài đặt 0 đến 1048576 Đơn vị Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu R
3325 lục giác Mẫu số chia xung phản hồi bên ngoài csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
Phạm vi cài đặt từ 1 đến 1048576 Đơn vị Cài đặt mặc định 10000 Thuộc tính dữ liệu R
• Kiểm tra số xung bộ mã hóa trên mỗi vòng quay của động cơ và số xung bộ mã hóa bên ngoài trên mỗi vòng quay
của động cơ, đồng thời đặt Tử số chia xung phản hồi bên ngoài (3324 hex) và Mẫu số chia xung phản hồi
bên ngoài (3325 hex).
3324 lục giác Độ phân giải của bộ mã hóa trên mỗi vòng quay động cơ [xung]
=
3325 lục giác Độ phân giải của bộ mã hóa bên ngoài trên mỗi vòng quay động cơ [xung]
• Đặt đối tượng 3324 hex thành 0 để độ phân giải của bộ mã hóa tự động được đặt làm tử số.
• Nếu cài đặt bộ chia này sai, sẽ có lỗi giữa vị trí được tính từ xung bộ mã hóa và vị trí được tính từ
xung bộ mã hóa bên ngoài. Nếu khoảng cách di chuyển dài, lỗi này sẽ tích tụ và gây ra Lỗi sai lệch
lai quá mức (Lỗi số 25.0).
• Cài đặt bộ chia được khuyến nghị là 1/40 ≤ Tỷ lệ xung phản hồi bên ngoài ≤ 160. Nếu tỷ lệ được đặt quá

nhỏ, việc điều khiển đơn vị 1 xung phản hồi bên ngoài có thể bị tắt. Mặt khác, nếu tỷ lệ xung phản
hồi bên ngoài tăng lên thì độ ồn khi vận hành có thể tăng lên.
thông tin thêm
Trong ví dụ bên dưới, bước vít bi là 10 mm, bộ mã hóa là 0,1 μm/xung và độ phân giải của bộ mã
hóa là 20 bit (hoặc 1.048.576 xung)
3324 lục giác Độ phân giải của bộ mã hóa trên mỗi vòng quay động cơ [xung] 1.048.576
= =
9
3325 lục giác Độ phân giải của bộ mã hóa bên ngoài trên mỗi vòng quay động cơ [xung] 100.000
3326 lục giác Chuyển đổi hướng xung phản hồi bên ngoài csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
• Hướng phản hồi của bộ mã hóa bên ngoài có thể được đảo ngược.
0 Hướng đếm xung phản hồi của bộ mã hóa bên ngoài không bị đảo ngược
1 Đảo ngược hướng đếm xung phản hồi của bộ mã hóa bên ngoài
3327 lục giác Cài đặt xung pha-Z phản hồi bên ngoài csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
• Đặt để bật hoặc tắt tính năng phát hiện ngắt kết nối pha-Z khi bộ mã hóa bên ngoài có pha 90°
đầu ra khác biệt được sử dụng.
0 Đã bật tính năng phát hiện ngắt kết nối Phase-Z
1 Đã tắt tính năng phát hiện ngắt kết nối Pha-Z
3328 lục giác Mức tràn bộ đếm lỗi kết hợp sau csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
Thiết lập phạm vi 1 Đơn vị Đơn vị lệnh Cài đặt mặc định 16000 Thuộc tính dữ liệu C
đến 134217728
• Thiết lập sự khác biệt cho phép (lỗi xung phản hồi) giữa vị trí động cơ (bộ mã hóa) và vị trí tải (bộ mã hóa bên
ngoài) trong các đơn vị lệnh.
3329 lục giác Thiết lập lại bộ đếm lỗi sau đây csp (đầy đủ) pp (đầy đủ) hm (đầy đủ)
Thiết lập phạm vi 0 đến 100 Đơn vị Vòng xoay Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu C
• Lỗi xung phản hồi được đặt lại mỗi khi động cơ quay trong khoảng do Hybrid cài đặt
Sau khi đặt lại bộ đếm lỗi (3329 hex). Điều này có thể được sử dụng cho các ứng dụng có lỗi xung phản hồi tích lũy
do trượt.
Giá trị lỗi xung phản hồi

[đơn vị lệnh] (giá trị tuyệt đối) Xuất hiện quá mức
lỗi lệch xung phản hồi
Quá đáng
xung phản hồi
cài đặt lỗi
Động cơ quay
Cài đặt đặt lại lỗi xung phản hồi
tốc độ [vòng quay]
• Đảm bảo rằng giá trị phù hợp được đặt thành Đặt lại bộ đếm lỗi sau kết hợp (3329 hex),
trước khi bạn sử dụng thiết lập lại bộ đếm lỗi xung phản hồi. Khi giá trị cài đặt cực kỳ nhỏ, chức năng bảo vệ có thể không hoạt
động để ngăn chặn mọi hoạt động sai sót do kết nối bộ mã hóa bên ngoài không đúng.
• Cung cấp đầy đủ các biện pháp an toàn. Điều này bao gồm các cảm biến giới hạn lắp đặt.
9-5 Cài đặt màn hình giao diện
3400 hex Lựa chọn tín hiệu đầu vào 1 Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 00FF Đơn vị Cài đặt mặc định 0094 9494 hex Thuộc tính dữ liệu C
FFFF hex
• Thiết lập chức năng và logic cho đầu vào đa năng 1 (IN1).
• Tham khảo Chi tiết về Đầu vào Điều khiển trong Chi tiết Đầu vào Điều khiển ở trang 3-21, cũng như Tín hiệu I/
O Trình tự 7-1 ở trang 7-2.
3401 lục giác Lựa chọn tín hiệu đầu vào 2 Tất cả
FFFF hex

FFFF hex
FFFF hex

9
Thiết lập phạm vi 0 đến 00FF Đơn vị Cài đặt mặc định 002B 2B2B hex Thuộc tính dữ liệu C
FFFF hex
FFFF hex
Thiết lập phạm vi 0 đến 00FF Đơn vị Thiết lập mặc định 0020 2020 hex Thuộc tính dữ liệu C
FFFF hex
Thiết lập phạm vi 0 đến 00FF Đơn vị Cài đặt mặc định 002E 2E2E hex Thuộc tính dữ liệu C
FFFF hex
3410 lục giác Lựa chọn tín hiệu đầu ra 1 Tất cả
FFFF hex
• Thiết lập gán chức năng cho đầu ra đa năng 1 (OUTM1).
• Tham khảo Chi tiết về Đầu vào Điều khiển trong Chi tiết Đầu ra Điều khiển ở trang 3-24, cũng như 7-1
Tín hiệu I/O tuần tự trên trang 7-2.
3411 lục giác Lựa chọn tín hiệu đầu ra 2 Tất cả
FFFF hex
• Thiết lập gán chức năng cho đầu ra đa năng 2 (OUTM2).
• Tham khảo Chi tiết về Đầu vào Điều khiển trong Chi tiết Đầu ra Điều khiển ở trang 3-24, cũng như 7-1
Tín hiệu I/O tuần tự trên trang 7-2.
Màn hình Analog 3416 hex 1 Lựa chọn Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 21 Đơn vị Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu A
• Tín hiệu analog của các giá trị màn hình khác nhau có thể được xuất ra từ đầu nối màn hình analog ở mặt trước
bảng điều khiển.
• Có thể chọn loại màn hình cho đầu ra và tỷ lệ (hoặc mức tăng đầu ra). Chúng có thể được thiết lập cho
từng đối tượng.
• Tham khảo Màn hình Analog 11-1 ở trang 11-2.
Giải trình
Đặt
giá trị Mức tăng đầu ra khi
Loại màn hình Đơn vị
đối tượng 3417 hex = 0
0 Tốc độ động cơ phản hồi r/phút 500
1 Tốc độ động cơ lệnh nội bộ r/phút 500
2 Động cơ lệnh nội bộ được lọc r/phút 500

Tốc độ
3 Nỗ lực kiểm soát động cơ r/phút 500
4 Nhu cầu mô-men xoắn % (tỷ lệ mô-men xoắn 33
5 Lỗi vị trí định mức) xung (đơn vị 3000
6 Lỗi vị trí xung lệnh) xung (bộ mã hóa) 3000
7 Lỗi đóng hoàn toàn xung (bộ mã hóa bên ngoài) xung 3000

số 8
Lỗi lai (đơn vị lệnh) 3000
9 điện áp PN V. 80
10 Tỷ lệ tải tái sinh % 33
11 Tỷ lệ tải động cơ % 33
12 Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài về phía trước % (tỷ lệ mô-men xoắn định mức) 33
13 Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài đảo ngược % (tỷ lệ mô-men xoắn định mức) 33
14 Giá trị giới hạn tốc độ r/phút 500
15 Tỷ lệ quán tính % 500
16 đến 18 Đặt trước
19 Nhiệt độ bộ mã hóa °C 10
9
20 Nhiệt độ ổ đĩa servo °C 10
21 Dữ liệu mã hóa 1 vòng quay xung (đơn vị mã hóa) 110000
3417 hex Màn hình tương tự 1 Cài đặt tỷ lệ Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 Đơn vị Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu A
đến 214748364
• Đặt mức tăng đầu ra cho màn hình analog 1.
• Tham khảo Màn hình Analog 11-1 ở trang 11-2.
3418 lục giác Lựa chọn màn hình analog 2 Tất cả
• Tương tự như với Màn hình Analog 1, tín hiệu analog của nhiều màn hình khác nhau có thể được xuất ra từ đầu nối
màn hình analog ở mặt trước.
• Tham khảo phần Lựa chọn Màn hình Analog 1 (3416 hex) để biết phương pháp thiết lập đối tượng này.
3419 lục giác Cài đặt tỷ lệ màn hình analog 2 Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến Đơn vị Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu A
214748364
• Đặt mức tăng đầu ra cho màn hình analog 2.
• Tham khảo Cài đặt tỷ lệ Màn hình Analog 1 (3417 hex) để biết phương pháp thiết lập đối tượng này.
\
3421 lục giác Lựa chọn đầu ra màn hình analog Tất cả
• Chọn hướng điện áp đầu ra màn hình analog.
• Đây là dải điện áp đầu ra và hướng đầu ra khi Lựa chọn Màn hình Analog 1 hoặc Lựa chọn Màn hình Analog 2 được đặt
thành Tốc độ Động cơ Phản hồi và Cài đặt Tỷ lệ Màn hình Analog 1 hoặc Cài đặt Tỷ lệ Màn hình Analog 2 được
đặt thành 0 (tức là , 1V = 500 vòng/phút).
Đặt giá trị Phạm vi đầu ra Đầu ra dữ liệu
0 10 đến 10 V
Điện áp đầu ra [V]
10 V
Nhận xét
Động cơ
0 V Tốc độ
-5.000 5.000 [vòng/phút]
-10 V
1 0 đến 10 V
10 V
Nhận xét
Động cơ
Tốc độ
-5.000 0 V 5.000 [vòng/phút]
-10 V
2 0 đến 10 V
(5 V làm trung tâm)
10 V
Nhận xét
5V
Động cơ
Tốc độ
0 V 0

2.500 [vòng/phút]
-2.500
-10 V
3432 lục giác Lựa chọn điều kiện hoàn thành định vị csp pp hm
Kích cỡ 2 byte (U16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.
• Chọn điều kiện để tín hiệu hoàn thành định vị (INP1) được xuất ra.
9

0 BẬT khi lỗi vị trí bằng hoặc nhỏ hơn 6067 hex (Cửa sổ vị trí).
1 đến 3 BẬT khi không có lệnh vị trí và lỗi vị trí bằng hoặc nhỏ hơn 6067 hex (Cửa sổ vị trí).
3433 lục giác Thời gian giữ hoàn thành định vị

csp pp hm
Thiết lập phạm vi 0 đến 30000 Đơn vị bệnh đa xơ cứng Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu A
• Đặt thời gian giữ khi 3432 hex (Lựa chọn điều kiện hoàn thành định vị) được đặt thành 3.
0 Thời gian giữ sẽ là thời gian vô hạn và trạng thái BẬT sẽ được giữ cho đến khi nhận được lệnh vị trí tiếp theo.
1 đến 30000 Trạng thái BẬT được giữ trong thời gian đã đặt (ms). Đầu ra bị TẮT nếu có lệnh vị trí
nhận được trong khi trạng thái ON đang được giữ.
• Việc cài đặt tham số này không ảnh hưởng đến điều kiện phát hiện đối với cờ Đạt mục tiêu ở dạng
6041 hex (Statusword).
3434 lục giác Phát hiện tốc độ bằng không Tất cả
• Đặt thời gian đầu ra của Đầu ra phát hiện tốc độ không (ZSP) làm tốc độ quay [r/min].
• Đầu ra phát hiện tốc độ 0 (ZSP) BẬT khi tốc độ động cơ thấp hơn giá trị cài đặt
của đối tượng này.
• Giá trị cài đặt của đối tượng này có hiệu lực ở cả hai hướng thuận và ngược, bất kể hướng quay thực
tế của động cơ. Cài đặt có độ trễ là 10 vòng/phút.
• Tham khảo Chi tiết đầu ra điều khiển ở trang 3-24 để biết đầu ra phát hiện tốc độ 0 (ZSP).
Chuyển tiếp hoạt động
Tốc độ
(3434 hex + 10) vòng/phút
(3434 hex - 10) vòng/phút
Hoạt động ngược lại
OUTM1 TRÊN
3435 lục giác Phạm vi phát hiện sự phù hợp về tốc độ

csv
• Nó xuất ra đầu ra tốc độ phù hợp (VCMP) khi lệnh tốc độ phù hợp với động cơ
tốc độ.
• Được coi là phù hợp khi có sự khác biệt giữa lệnh tốc độ trước khi
quá trình tăng tốc hoặc giảm tốc bên trong Biến tần và tốc độ động cơ nhỏ hơn giá trị đã đặt trên Phạm vi
phát hiện sự phù hợp tốc độ (3435 hex).
• Cài đặt có độ trễ là 10 vòng/phút.
• Tham khảo Chi tiết đầu ra điều khiển trong Chi tiết đầu ra điều khiển ở trang 3-24 để biết sự phù hợp của tốc độ
đầu ra (VCMP).
3435 lục giác

Lệnh tốc độ sau khi tăng tốc
Phạm vi phát hiện sự phù hợp về tốc độ
Xử lý lệnh tốc độ /giảm tốc
Tốc độ [r/min]
3435 lục giác

Sự phù hợp về tốc độ
Phạm vi phát hiện
Thời gian
3435 lục giác
Phạm vi phát hiện sự phù hợp về tốc độ

Sự phù hợp về tốc độ
TRÊN TẮT TRÊN TẮT
đầu ra
3436 lục giác Tốc độ quay để phát hiện chuyển động quay của động cơ
csv
Thiết lập phạm vi 10 đến 20000 Đơn vị r/phút Cài đặt mặc định 1.000 Thuộc tính dữ liệu A
• Nó xuất ra đầu ra phát hiện tốc độ quay của động cơ (TGON) khi tốc độ động cơ đạt đến mức cài đặt
tốc độ đến. 9
• Cài đặt có độ trễ là 10 vòng/phút.
• Tham khảo Chi tiết đầu ra điều khiển trong Chi tiết đầu ra điều khiển trên trang 3-24 để biết vòng quay của động cơ
đầu ra phát hiện tốc độ (TGON).
Tốc độ [r/min]
3436 lục giác +10
3436 hex 10
Thời gian
(3436 hex 10)
(3436 hex +10)
Động cơ
Vòng xoay
TẮT TRÊN TẮT TRÊN
đầu ra
phát hiện
tốc độ
3437 hex Thời điểm phanh khi dừng Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 10000 Đơn vị bệnh đa xơ cứng

Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt thời gian cần thiết để Động cơ servo được ngắt điện (không có servo) sau khi khóa liên động phanh
đầu ra (BKIR) TẮT (tức là giữ phanh), khi trạng thái TẮT servo được nhập trong khi Động cơ servo dừng.
• Khi servo TẮT trong khi Động cơ servo dừng, đầu ra khóa liên động phanh (BKIR) BẬT và servo bị ngắt điện sau
khi chờ thời gian đã đặt (giá trị cài đặt × ms).
BẬT/TẮT servo
1 đến 6 mili giây
Cầm
Khóa liên động phanh Phát hành
(BKIR)
tb
Phanh thực tế Cầm
Phát hành
Không có điện
Quyền lực
Công suất động cơ cung cấp

cung cấp
được cung cấp.
3437 hex
Thực hiện cài đặt như sau để ngăn máy (phôi) di chuyển hoặc rơi do thời gian trễ trong hoạt động phanh (tb).
Thời điểm phanh khi dừng (giá trị cài đặt × 1 ms) ≥ tb
• Để biết thời gian vận hành, hãy tham khảo phần 7-5 Khóa liên động phanh ở trang 7-15.
3438 hex Thời điểm phanh trong quá trình vận hành Tất cả
• Đặt thời gian cần thiết để Đầu ra khóa liên động phanh (BKIR) TẮT sau khi lệnh vận hành (RUN) được phát hiện là
TẮT, khi trạng thái TẮT servo được nhập trong khi Động cơ servo đang vận hành.
Khi TẮT servo trong khi Động cơ servo đang vận hành, động cơ giảm tốc để giảm tốc độ quay và đầu ra khóa liên
động phanh (BKIR) BẬT sau khi hết thời gian đã đặt (giá trị cài đặt × 1 ms).
BẬT/TẮT servo
Khóa liên động phanh Phát hành Cầm
(BKIR) bệnh lao
Không có điện
Công suất động cơ Quyền lực cung cấp
được cung cấp. cung cấp

Tối đa. 3438 hex hoặc
Giá trị cài đặt hex 3439
Thời gian TB trong bản vẽ trên là thời gian phanh trong khi vận hành (tức là giá trị cài đặt × 1 ms) hoặc thời gian
thực hiện cho đến khi nó xuống dưới giá trị được đặt trong Tốc độ ngưỡng phanh trong quá trình vận hành (3439

hex), tùy theo giá trị nào ngắn hơn.
3439 hex Tốc độ ngưỡng phanh trong quá trình vận hành Tất cả
Thiết lập phạm vi 30 đến 3000 Đơn vị r/phút Cài đặt mặc định 30 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt tốc độ quay cần thiết để Đầu ra khóa liên động phanh (BKIR) TẮT sau khi TẮT servo
lệnh được phát hiện trong khi Động cơ servo đang hoạt động.
9
Khi giá trị bộ hex 3438 xuất
hiện sớm hơn

Nhả phanh Lực phanh (TẮT)

Giá trị đặt
(TRÊN) 3438 hex
Khi giá trị bộ hex 3439 xuất hiện

sớm hơn Giá trị đặt
3438 hex

Nhả phanh Lực phanh (TẮT)

(TRÊN)
3440 hex Lựa chọn đầu ra cảnh báo 1 Tất cả
• Chọn loại cảnh báo sẽ xuất ra bằng Cảnh báo đầu ra 1.
• Tham khảo phần Cảnh báo 12-2 ở trang 12-5.
0 Đầu ra của tất cả các loại cảnh báo
1 Cảnh báo quá tải
2 Cảnh báo tái sinh quá mức
3 Cảnh báo pin
4 Cảnh báo quạt
5 Cảnh báo truyền thông bộ mã hóa
6 Cảnh báo quá nhiệt bộ mã hóa
7 Cảnh báo rung
số 8
Cảnh báo tuổi thọ dịch vụ
9 Cảnh báo lỗi bộ mã hóa bên ngoài
10 Cảnh báo lỗi liên lạc bộ mã hóa bên ngoài
11 Cảnh báo cài đặt dữ liệu
12 Cảnh báo lệnh
13 Cảnh báo liên lạc EtherCAT
3441 lục giác Lựa chọn đầu ra cảnh báo 2 Tất cả
• Chọn loại cảnh báo sẽ xuất ra bằng Cảnh báo đầu ra 2.
• Tham khảo Lựa chọn đầu ra cảnh báo 1 (3440 hex) để biết phương pháp cài đặt đối tượng.
3442 hex Phạm vi hoàn thành định vị 2 csp pp hm
Thiết lập phạm vi 0 đến 262144 Đơn vị Đơn vị lệnh Cài đặt mặc định 10 Thuộc tính dữ liệu A
• Thiết lập phạm vi hoàn thành định vị thành đầu ra Đầu ra hoàn thành định vị 2 (INP2).
• Đầu ra Hoàn thành Định vị 2 (INP2) không bị ảnh hưởng bởi các lệnh vị trí. Nó BẬT miễn là lỗi vị trí thấp
hơn giá trị cài đặt.
• Đơn vị cài đặt là đơn vị lệnh. Nó có thể được thay đổi thành đơn vị mã hóa bởi Đơn vị cài đặt vị trí
Lựa chọn (3520 hex). Tuy nhiên, hãy lưu ý rằng đơn vị cho cửa sổ lỗi Sau đây (6065 hex) cũng sẽ thay
đổi.
9-6 Đối tượng mở rộng
3504 lục giác Lựa chọn đầu vào cấm lái xe Tất cả
• Thiết lập hoạt động của Đầu vào Cấm Lái xe Tiến (POT) và Cấm Lái xe Ngược
Đầu vào (KHÔNG).
• Tham khảo 7-2 Chức năng cấm lái xe tiến và lùi ở trang 7-8.
0 Sẽ xảy ra lỗi nếu cả hai đầu vào cấm dẫn động tiến và lùi đều mở cùng lúc.
1 Đầu vào cấm lái xe tiến và đầu vào cấm lái xe lùi bị vô hiệu hóa.
2 Sẽ xảy ra lỗi nếu đầu vào cấm dẫn động tiến hoặc lùi đang mở.
• Lắp công tắc giới hạn ở cả hai đầu trục để ngăn động cơ di chuyển theo hướng mà một trong các công tắc hoạt
động. Điều này có thể được sử dụng để ngăn phôi di chuyển quá xa và do đó ngăn ngừa hư hỏng cho máy.
• Khi đối tượng được đặt về 0, thao tác như sau:
• Đầu vào cấm truyền động chuyển tiếp (POT) đã đóng: Công tắc giới hạn chuyển tiếp không hoạt động và trạng thái
Bình thường.
• Đầu vào Cấm Lái xe Chuyển tiếp (POT) mở: Cấm hướng tiến và hướng ngược

được phép.
• Đầu vào cấm lái xe lùi (KHÔNG) đóng: Công tắc giới hạn số lùi không hoạt động và trạng thái
Bình thường.
• Đầu vào cấm lái xe lùi (KHÔNG) mở: Cấm hướng lùi và hướng tiến
được phép.
• Nếu đối tượng này được đặt thành 0, Động cơ servo sẽ giảm tốc và dừng theo trình tự được đặt trong Lựa chọn
dừng cho đầu vào Cấm truyền động (3505 hex). Để biết chi tiết, hãy tham khảo phần giải thích về Lựa
chọn dừng cho đầu vào Cấm lái xe (3505 hex).
9
• Nếu đối tượng này được đặt thành 0 và cả đầu vào cấm tiến và lùi đều mở, Lỗi Đầu vào Cấm Lái xe (Lỗi Số 38.0) sẽ xảy ra do được cho là Ổ
đĩa servo đang ở trong tình trạng lỗi.
• Nếu đối tượng này được đặt thành 2, Lỗi đầu vào cấm lái xe (Lỗi số 38.0) sẽ xảy ra khi kết nối giữa
đầu vào cấm tiến hoặc lùi và COM đang mở.
• Nếu công tắc giới hạn phía trên phôi bị TẮT khi sử dụng trục thẳng đứng, thì mômen hướng lên sẽ
giảm và có thể lặp lại chuyển động thẳng đứng của phôi. Nếu điều này xảy ra, hãy đặt Lựa chọn dừng
cho Đầu vào Cấm Lái xe (3505 hex) thành 2 hoặc thực hiện xử lý giới hạn bằng bộ điều khiển máy
chủ.
3505 lục giác Lựa chọn dừng cho đầu vào cấm lái xe Tất cả
• Thiết lập các điều kiện dẫn động trong khi giảm tốc và sau khi dừng, khi Lái Tiến hoặc Lùi
Đầu vào cấm được kích hoạt.
• Tham khảo 7-2 Chức năng cấm lái xe tiến và lùi ở trang 7-8.
Đặt giá trị Đặt giá trị của Giảm tốc*2 Sau khi dừng lại
3504 hex*1 3505 lục giác

Phương pháp giảm tốc Bộ đếm lỗi Hoạt động sau khi dừng
0 0 Phanh động Đã xóa Lệnh mô-men xoắn theo hướng

cấm truyền động = 0
1 Chạy tự do Đã xóa Lệnh mô-men xoắn theo hướng

cấm truyền động = 0
2 Đã xóa Lệnh mô-men xoắn và giới hạn mô-men

Dừng ngay lập tức*3
xoắn sẽ được quy định.
*1 f Lựa chọn đầu vào cấm lái xe (3504 hex) được đặt thành 2, Lỗi đầu vào cấm lái xe (Lỗi số 38.0) sẽ xảy ra ngay khi Đầu vào
cấm lái xe tiến hoặc lùi BẬT. Hoạt động tiếp theo không tuân theo giá trị đã đặt mà tuân theo cài đặt của mã tùy chọn
Phản ứng lỗi (605E hex). Theo cách tương tự, mã tùy chọn Phản ứng lỗi (605E hex) được ưu tiên khi xảy ra bất kỳ lỗi nào
khác.
*2 Thuật ngữ “Trong quá trình giảm tốc” có nghĩa là khoảng cách cho đến khi động cơ giảm tốc độ xuống 30 vòng/phút hoặc ít hơn
so với hoạt động bình thường. Khi giảm tốc xuống 30 vòng/phút hoặc tốc độ thấp hơn, hoạt động sẽ tuân theo mô tả về “sau
khi dừng”, bất kể tốc độ thực tế là bao nhiêu.
*3 “Dừng ngay lập tức” có nghĩa là Động cơ servo dừng ngay lập tức bằng cách sử dụng các điều khiển trong khi servo vẫn được BẬT.
Giới hạn mô-men xoắn tại thời điểm này được điều khiển bởi giá trị cài đặt Mô-men xoắn dừng ngay lập tức (3511 hex).
• Khi dừng ngay lập tức, có thể xảy ra Lỗi tràn bộ đếm lỗi (Lỗi số 24.0) hoặc Lỗi giới hạn tràn (Lỗi số
34.0). Điều này là do việc dừng ngay lập tức buộc động cơ phải giảm tốc nhanh chóng và việc điều
khiển vị trí tạo ra sai số vị trí lớn trong giây lát. Nếu xảy ra lỗi, hãy đặt cửa sổ Lỗi sau (6065
hex) và Cài đặt giới hạn tràn (3514 hex) thành các giá trị thích hợp.
• Cảnh báo lệnh (Cảnh báo số B1 hex) sẽ xảy ra nếu lệnh được đưa ra trong ổ đĩa
hướng cấm trong khi Động cơ servo bị dừng (hoặc giảm tốc độ xuống 30 vòng/phút hoặc thấp hơn) và Đầu
vào Cấm Truyền động được BẬT.
3508 lục giác Lựa chọn lỗi điện áp thấp Tất cả
• Chọn TẮT servo hoặc dừng hoạt động khi có lỗi khi nguồn điện mạch chính
nguồn cung cấp bị TẮT.
0 servo được TẮT dựa trên cài đặt của mã tùy chọn Tắt máy (605B hex). Sau đó, servo sẽ được BẬT trở lại khi
nguồn điện chính được BẬT.
1 Xảy ra lỗi điện áp thấp của nguồn điện chính (Lỗi số 13.1) và hoạt động dừng lại.
3509 lục giác Thời gian giữ tạm thời Tất cả
Thiết lập phạm vi 70 đến 2000 Đơn vị bệnh đa xơ cứng

Cài đặt mặc định 70 Thuộc tính dữ liệu C
• Đặt thời gian phát hiện lỗi điện áp thấp của nguồn điện chính.
• Phát hiện TẮT nguồn điện chính bị tắt nếu đối tượng này được đặt thành 2000.
3511 lục giác Mô-men xoắn dừng ngay lập tức Tất cả
• Đặt giới hạn mô-men xoắn cho các điểm dừng ngay lập tức.
• Đặt giới hạn mô-men xoắn cho các trường hợp sau.
• Giảm tốc cấm lái xe với Lựa chọn dừng cho đầu vào Cấm lái xe (3505 hex) được đặt thành 2.
• Khi giảm tốc và mã tùy chọn Tắt hoạt động (605C hex) là 5 hoặc 4
• Khi giảm tốc và mã tùy chọn Tắt máy (605B hex) là 5 hoặc 4
• Giới hạn mô-men xoắn bình thường được áp dụng nếu đối tượng này được đặt thành 0.
• Đặt giá trị theo đơn vị 1% mô-men xoắn định mức (100%).
3512 lục giác Cài đặt mức phát hiện quá tải Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 500 Đơn vị % Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu A
• Đặt mức phát hiện quá tải.
• Khi đối tượng được đặt thành 0, cài đặt là 115%.

• Nếu đặt 115 hoặc cao hơn, giá trị 115% sẽ được sử dụng.
3513 lục giác Cài đặt mức phát hiện quá tốc độ Tất cả
• Đặt mức phát hiện vượt tốc.

9
• Cài đặt mức phát hiện vượt tốc là 1,2 lần tốc độ quay động cơ tối đa nếu đối tượng này được
đặt thành 0.
• Thông thường, đối tượng này nên được đặt thành 0. Chỉ nên thay đổi cài đặt này khi cần thiết
giảm mức phát hiện vượt tốc.
• Giá trị cài đặt của đối tượng này được giới hạn ở mức 1,2 lần tốc độ quay động cơ tối đa.
• Biên độ sai số phát hiện đối với giá trị cài đặt là ±3 vòng/phút đối với bộ mã hóa tuyệt đối 5 lõi và ±36 vòng/
phút đối với bộ mã hóa gia tăng 5 lõi.
3514 lục giác Cài đặt giới hạn vượt mức csp pp hm
Thiết lập phạm vi 0 đến 1000 Đơn vị 0,1 vòng quay Cài đặt mặc định 10 Thuộc tính dữ liệu A
• Thiết lập phạm vi hoạt động cho phép cho phạm vi đầu vào lệnh vị trí.
• Nếu vượt quá giá trị cài đặt và sẽ xảy ra Lỗi Giới hạn Tràn (Lỗi Số 34.0). • Tham khảo 7-3 Bảo vệ
chống tràn ở trang 7-11.
3515 lục giác Kiểm soát cài đặt đọc tín hiệu đầu vào Tất cả
• Chọn chu kỳ đọc tín hiệu cho đầu vào điều khiển (đầu vào kỹ thuật số).
• Các đầu vào chốt bên ngoài 1, 2 và 3 (EXT1, 2 và 3) bị loại trừ.
• Bộ truyền động servo đọc tín hiệu đầu vào nhiều lần trong chu kỳ được chỉ định. Nếu Ổ đĩa servo đọc
cùng một tín hiệu trong nhiều chu kỳ liên tiếp thì tín hiệu đầu vào hợp lệ.
0 0,250 mili giây
1 0,500 mili giây
2 1,5 mili giây
3 2,5 mili giây
3520 lục giác Lựa chọn đơn vị thiết lập vị trí csp pp hm
• Chọn đơn vị cài đặt của Phạm vi hoàn thành vị trí 2 (3442 hex) và Cửa sổ lỗi sau
(6065 hex).
0 Đơn vị chỉ huy
1 Bộ mã hóa (Bộ mã hóa bên ngoài)
• Việc phát hiện trạng thái Hoàn thành Định vị trong truyền thông EtherCAT luôn được thực hiện bằng cách
sử dụng các đơn vị lệnh, bất kể cài đặt trên đối tượng này.
• Thông thường, sử dụng cài đặt mặc định là 0 (đơn vị lệnh).
Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn 3521 hex Tất cả
• Chọn phương pháp thiết lập giới hạn mô-men xoắn tiến và lùi.
• Tham khảo 7-7 Chuyển đổi giới hạn mô-men xoắn ở trang 7-24.
Điều khiển vị trí/điều khiển tốc độ/điều khiển mô-men xoắn/điều khiển đóng hoàn toàn
Đặt giá trị Giá trị giới hạn mômen dương*1 Giá trị giới hạn mô-men xoắn âm*2
PCL BẬT TẮT PCL NCL BẬT TẮT NCL
0,1 3013 lục giác
2 3013 lục giác 3522 lục giác
3 3522 lục giác 3013 lục giác 3522 lục giác 3013 lục giác
4 60E0 hoặc 3013 hex*3 60E1 hoặc 3522 hex*4
5 60E0 hoặc 3013 hex*3 3013 lục giác

60E1 hoặc 3522 hex*4 3522 lục giác
6 3525 lục giác

60E0 hoặc 3013 hex*3 3526 lục giác
60E1 hoặc 3522 hex*4
7 3013 lục giác 3525 lục giác 3522 lục giác 3526 lục giác
*1 PCL BẬT là trạng thái trong đó tín hiệu đầu vào bên ngoài (PCL) hoặc mô-men truyền thông EtherCAT
lệnh điều khiển (P-CL) là BẬT; PCL TẮT là trạng thái trong đó cả hai đều TẮT.
*2 NCL ON là trạng thái trong đó tín hiệu đầu vào bên ngoài (NCL) hoặc mô-men truyền thông EtherCAT
lệnh điều khiển (N-CL) là BẬT; NCL OFF là trạng thái trong đó cả hai đều TẮT.
*3 Sử dụng số nhỏ hơn của 60E0 hex hoặc 3013 hex.

*4 Sử dụng số nhỏ hơn của 60E1 hex hoặc 3522 hex.
• Khi đối tượng này được đặt thành 0 hoặc 1, Đầu vào giới hạn mô-men xoắn thuận và ngược bị hạn chế bởi
Giá trị giới hạn mômen dương (60E0 hex).
3522 lục giác Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài 2 Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 5000 Đơn vị 0,1% Cài đặt mặc định 5000*1 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt giá trị giới hạn cho mô-men xoắn đầu ra (3013 hex: Giới hạn mô-men xoắn ngoài 1, 3522 hex: Giới hạn mô-men xoắn ngoài 2) của
chiếc xe máy.
• Tham khảo thông tin về Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn (3521 hex) để chọn giới hạn mô-men xoắn.
• Trong quá trình điều khiển mô-men xoắn, mô-men xoắn cực đại cho cả chiều thuận và chiều ngược đều bị hạn chế. Các cài đặt trong
Lựa chọn giới hạn mô-men xoắn (3521 hex) và Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài 2 (3522 hex) bị bỏ qua.
• Thực hiện cài đặt theo tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn định mức.
[Ví dụ] Mô-men xoắn tối đa được giới hạn ở mức 150%
Mô-men xoắn [%] Phía trước
300 (tối đa)
Khi 3013 hoặc 3522 hex = 150 200
100 (đánh giá)
Tốc độ
100 (được xếp hạng) (tối đa)
200
300
Đảo ngược
• Tham khảo 7-7 Chuyển đổi giới hạn mô-men xoắn trên trang 7-24 để biết thêm thông tin về giới hạn mô-men xoắn và mô-men xoắn
lựa chọn giới hạn.
3525 lục giác Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài về phía trước Tất cả
• Thiết lập giới hạn mô-men xoắn thuận bên ngoài cho đầu vào chuyển đổi giới hạn mô-men xoắn.
3526 lục giác Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài đảo ngược Tất cả
• Thiết lập giới hạn mô-men xoắn bên ngoài ngược cho đầu vào chuyển đổi giới hạn mô-men xoắn.
Đối tượng đặc biệt 9-7
3602 lục giác Cài đặt lỗi tốc độ quá mức csp (bán) pp (bán) hm (bán)
Thiết lập phạm vi 0 đến 20000 Đơn vị r/phút Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt giá trị cho Lỗi sai lệch tốc độ quá mức (Lỗi số 24.1).
Nếu giá trị cài đặt là 0, lỗi tốc độ quá mức sẽ không được phát hiện.
3605 lục giác Đạt được 3 thời gian hiệu quả

csp
• Đặt thời gian hiệu quả của mức tăng 3 trong quá trình chuyển đổi mức tăng 3 bước.
• Tham khảo 7-10 Chức năng chuyển đổi khuếch đại 3 ở trang 7-38.
3606 lục giác Cài đặt tỷ lệ tăng 3 csp
• Đặt mức tăng 3 là bội số của mức tăng 1.
• Tham khảo 7-10 Chức năng chuyển đổi khuếch đại 3 ở trang 7-38.
Độ lệch giá trị lệnh mô-men xoắn 3607 hex Tất cả

Phạm vi cài đặt 100 đến 100 Đơn vị % Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
• Thiết lập bù mô-men xoắn để thêm vào các lệnh mô-men xoắn.
• Tham khảo Chức năng bù mô-men xoắn ma sát 11-9 ở trang 11-34.
3608 lục giác Độ lệch mô-men xoắn hướng thuận Tất cả

9
• Thiết lập giá trị để thêm vào lệnh mô-men xoắn cho hoạt động thuận.
3609 lục giác Bù đắp mô-men xoắn hướng ngược lại Tất cả
• Thiết lập giá trị để thêm vào lệnh mô-men xoắn cho hoạt động đảo ngược.
3610 lục giác +Cài đặt mở rộng chức năng Tất cả
• Thiết lập các chức năng theo bit.
• Đặt giá trị thập phân đã được chuyển đổi từ bit.
• Trong cài đặt mặc định, chỉ có lệnh bù cho lỗi truyền thông cho CSP là
đã bật. Số thập phân 64 là 1000 000 khi được biểu diễn dưới dạng bit.
• Tham khảo Chức năng quan sát nhiễu loạn 11-8 ở trang 11-32 và 11-12 Tốc độ tức thời
Chức năng quan sát ở trang 11-40.
Đặt giá trị

Chút Chức năng
0 1
bit 0 Chức năng quan sát tốc độ tức thời Tàn tật Đã bật
bit 1 Chức năng quan sát nhiễu loạn Tàn tật Đã bật
bit 2 Cài đặt hoạt động của người quan sát nhiễu loạn Luôn bật Chỉ khi chọn mức tăng
1
bit 3 Dành riêng cho nhà sản xuất sử dụng Đã sửa thành 0.
bit 4 Chức năng cải thiện phản ứng dòng điện Tàn tật Đã bật
bit 5 Dành riêng cho nhà sản xuất sử dụng Đã sửa thành 0.
bit 6 Lệnh bù lỗi giao tiếp cho CSP Tàn tật Đã bật
• Nếu tính năng bù lệnh cho các lỗi giao tiếp cho CSP được bật và xảy ra lỗi giao tiếp, Bộ truyền động servo sẽ bù và điều
khiển lệnh nội bộ dựa trên giá trị của vị trí Mục tiêu (607A hex) được nhận gần đây nhất một cách bình thường.
Chu kỳ truyền thông
Vị trí lệnh
Yêu cầu
0
tốc độ
Đường liền nét: Đã bật bù lệnh.
Đường đứt nét: Bồi thường lệnh bị vô hiệu hóa.

: Giao tiếp thông thường
×: Lỗi truyền thông
thông tin thêm
Ví dụ
• Chức năng quan sát tốc độ tức thời: đã bật

• Chức năng quan sát nhiễu loạn: đã bật
• Cài đặt vận hành người quan sát nhiễu loạn: luôn bật
• Chức năng cải thiện phản ứng dòng điện: đã bật
• Lệnh bù lỗi truyền thông cho CSP: Đã tắt

Nếu cài đặt như mô tả ở trên, bit sẽ là 0010011 và giá trị thập phân là 19.
Do đó, giá trị được đặt sẽ là 19.
3611 lục giác Cài đặt phản hồi dòng điện Tất cả
• Tinh chỉnh đáp ứng dòng điện. Cài đặt mặc định là 100%.
3614 lục giác Cài đặt thời gian cho phép phát hiện lỗi Tất cả
• Đặt thời gian cho phép cho đến khi dừng nếu lệnh dừng ngay lập tức được thực hiện khi phát hiện thấy lỗi.
• Khi thời gian vượt quá giá trị cài đặt, hoạt động buộc phải chuyển sang trạng thái lỗi.
• Khi đối tượng được đặt về 0, chức năng bảo vệ trong thời gian cho phép sẽ không hoạt động.
• Tham khảo Thao tác dừng ngay lập tức ở trang 12-13.

3615 lục giác Cài đặt mức phát hiện vượt tốc khi dừng ngay lập tức Tất cả
• Nếu tốc độ động cơ vượt quá giá trị cài đặt trong khi dừng ngay lập tức do lỗi thì sẽ xảy ra Lỗi Quá
tốc độ 2 (Lỗi số 26.1).
• Cài đặt mức phát hiện vượt tốc là 1,2 lần tốc độ quay động cơ tối đa nếu đối tượng này được 9
đặt thành 0.
• Thông thường, đối tượng này nên được đặt thành 0. Chỉ nên thay đổi cài đặt này khi cần thiết
giảm mức phát hiện vượt tốc.
• Tham khảo phần Vận hành dừng ngay lập tức ở trang 12-13.
3618 lục giác Nguồn điện BẬT Thời gian khởi tạo Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 100 Đơn vị 0,1 giây Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu R
• Đặt thời gian khởi động sau khi BẬT nguồn điện về mức tiêu chuẩn là 1,5 giây cộng với
giá trị quy định.
• Tham khảo Trình tự đầu ra điều khiển trong Thông số kỹ thuật truyền động servo 3-1 trên trang 3-2 để biết chi tiết tại
BẬT nguồn.
3623 lục giác Tăng bù mô-men xoắn nhiễu loạn csp (bán) csv pp (bán) hm (bán)
• Thiết lập mức tăng bù cho mô-men xoắn nhiễu.
• Tham khảo Chức năng quan sát nhiễu loạn 11-8 ở trang 11-32.
3624 lục giác Cài đặt bộ lọc quan sát nhiễu loạn csp (bán) csv pp (bán) hm (bán)
• Đặt hằng số thời gian lọc để bù mô-men xoắn nhiễu loạn.
• Tham khảo Chức năng quan sát nhiễu loạn 11-8 ở trang 11-32.
3631 lục giác Lựa chọn tốc độ ước tính tự động điều chỉnh theo thời gian thực Tất cả
• Đặt tốc độ để ước tính đặc tính tải trong khi tính năng tự động dò theo thời gian thực được bật.
• Giá trị cài đặt càng cao thì sự thay đổi đặc tính tải càng sớm, nhưng ước tính
sự biến đổi chống lại sự nhiễu loạn trở nên lớn hơn.
• Kết quả ước tính được cập nhật 30 phút một lần và được lưu trong EEPEOM.
Đặt giá trị Cách thức Sự miêu tả
0 Không thay đổi Dừng ước tính tải.
1 Sự thay đổi nhỏ Ước tính mỗi phút từ những thay đổi đặc tính tải.
2 Thay đổi dần dần Ước tính mỗi giây từ những thay đổi đặc tính tải.
3 Thay đổi sắc nét Ước tính mức tối ưu từ những thay đổi đặc tính tải.
3632 lục giác Cài đặt chế độ tùy chỉnh tự động điều chỉnh thời gian thực Tất cả
Thiết lập phạm vi 32768 đến Đơn vị Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
32767
• Thiết lập chi tiết của chức năng tự động dò khi Lựa chọn chế độ tự động dò theo thời gian thực (3002 hex) được chọn
đặt thành 6.
Chút Tên Sự miêu tả
0 đến 1 Đặc tính tải Chọn để bật hoặc tắt ước tính đặc tính tải.
*1
ước lượng 0: Vô hiệu hóa
1: Kích hoạt
2 đến 3 Cập nhật tỷ lệ quán tính Chọn có cập nhật giá trị cài đặt hiện tại của Tỷ lệ quán tính (3004 hex) với kết
quả ước tính đặc tính tải hay không.
0:Sử dụng giá trị cài đặt hiện tại.
1:Cập nhật kết quả ước lượng.
4 đến 6 Bù mô-men xoắn Chọn có cập nhật ba đối tượng, Độ lệch giá trị lệnh mô-men xoắn (3607 hex), Độ lệch mô-
men xoắn hướng thuận (3608 hex) và Độ lệch mô-men xoắn hướng ngược (3609 hex), với kết
quả ước tính đặc tính tải.
0:Sử dụng giá trị cài đặt hiện tại.
1: Vô hiệu hóa bù mô-men xoắn. Xóa ba đối tượng trên để

số không.
2:Chế độ dọc. Cập nhật hệ lục phân 3607. Xóa 3608 hex và 3609 hex thành
số không.

3:Bù ma sát (nhỏ). Cập nhật hệ lục phân 3607. Đặt một cái nhỏ
bù cho 3608 hex và 3609 hex.
4:Bù ma sát (trung cấp). Cập nhật hệ lục phân 3607. Đặt mức bù trung gian ở dạng
3608 hex và 3609 hex.
5:Bù ma sát (lớn). Cập nhật hệ lục phân 3607. Đặt một cái lớn
bồi thường ở dạng 3608 hex và 3609 hex.
7 Cài đặt độ cứng Chọn để bật hoặc tắt cài đặt khuếch đại cơ bản bằng Cài đặt độ cứng của máy tự
động điều chỉnh thời gian thực (3003 hex).
0: Vô hiệu hóa
9
1: Kích hoạt
số 8
Đã sửa lỗi cài đặt đối tượng Chọn có cho phép thay đổi các đối tượng thường được sửa hay không.
0:Sử dụng cài đặt hiện tại.
1: Đặt thành giá trị cố định.
9 đến 10 Cài đặt công tắc đạt được Chọn phương pháp để thiết lập các đối tượng liên quan đến chuyển đổi khuếch đại trong khi
tính năng tự động dò theo thời gian thực được bật.
0:Sử dụng cài đặt hiện tại.
1: Vô hiệu hóa chuyển đổi khuếch đại.
2:Bật chuyển đổi khuếch đại.
*1 Khi ước tính đặc tính tải bị vô hiệu hóa, việc cập nhật tỷ lệ quán tính cũng bị vô hiệu hóa, ngay cả khi cài đặt sau được thiết lập để cập nhật
kết quả ước tính. Khi bù mô-men xoắn được cập nhật với kết quả ước tính, việc ước tính đặc tính tải sẽ bị vô hiệu hóa.
Biện pháp phòng ngừa để sử dụng an toàn
• Đối tượng này phải được đặt theo đơn vị bit. Người dùng phải nhận thức đầy đủ rằng hoạt động bình thường của
hệ thống sẽ không được đảm bảo nếu bạn cài đặt đối tượng không chính xác. Hãy đặc biệt chú ý khi bạn đặt
chúng.
thông tin thêm
Quy trình thiết lập đối tượng từng bit một
Thực hiện theo các bước sau và tính toán các giá trị đã đặt khi bạn thực hiện bất kỳ cài đặt nào khác 0.
(1) Xác nhận bit có trọng số nhỏ nhất (LSB) trong mỗi giá trị được đặt.
Ví dụ LSB của chức năng bù mô-men xoắn: 4
(2) Nhân giá trị cài đặt với 2 với lũy thừa số bit của LSB.
Ví dụ: Để đặt bù mô-men xoắn thành Bù ma sát (nhỏ): Giá trị đặt là 3. Số mũ là 4.
24 × 3 = 48
(3) Lặp lại Bước (1) và (2) cho tất cả các cài đặt bit. Thêm tất cả kết quả và đặt kết quả thành 3632
hex.
Ví dụ: Khi tất cả ước tính đặc tính Tải, cập nhật tỷ lệ quán tính, cài đặt Độ cứng và cài đặt
công tắc Độ lợi được bật, Bù mô-men xoắn được đặt thành Bù ma sát (nhỏ) và cài đặt Đối tượng cố
định được đặt thành giá trị Cố định:
20 × 1 + 22 × 1 + 24 × 3 + 27 × 1 + 28 × 1 + 29 × 2 = 1461
3634 lục giác Tăng cường ức chế rung động lai csp (bán) pp (bán) hm (bán)
Thiết lập phạm vi 0 đến 30000 Đơn vị 0,1/giây Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
• Đặt mức tăng giảm rung kết hợp trong quá trình điều khiển đóng hoàn toàn.
• Nói chung, đặt nó về cùng giá trị với mức tăng vòng lặp vị trí và tinh chỉnh nó dựa trên
tình huống.
• Tham khảo Chức năng chống rung kết hợp 11-10 ở trang 11-36.
3635 lục giác Bộ lọc chống rung lai csp (bán) pp (bán) hm (bán)
• Đặt bộ lọc chống rung kết hợp.
• Tham khảo Chức năng chống rung kết hợp 11-10 ở trang 11-36.
3637 lục giác Ngưỡng phát hiện rung Tất cả
• Đặt ngưỡng phát hiện rung.
• Nếu phát hiện thấy rung mô-men xoắn vượt quá cài đặt này, cảnh báo phát hiện rung sẽ xảy ra.
Cài đặt mặt nạ cảnh báo 3638 hex Tất cả
Thiết lập phạm vi 32768 đến Đơn vị Cài đặt mặc định 4 Thuộc tính dữ liệu C
32767
• Đặt cài đặt mặt nạ phát hiện cảnh báo.

• Nếu bạn đặt bit tương ứng thành 1, việc phát hiện cảnh báo tương ứng sẽ bị tắt.
• Tham khảo Cảnh báo chung ở trang 12-6.
Số cảnh Mặt nạ cảnh báo

Tên cảnh báo Tình trạng cảnh báo *1
báo
Cài đặt (3638 hex)
A0 Cảnh báo quá tải Tỷ lệ tải là 85% trở lên của mức bảo vệ. Bit 7
A1 Quá đáng Tỷ lệ tải tái sinh là 85% trở lên của cấp độ. Bit 5
cảnh báo tái sinh
Cảnh báo pin A2 Điện áp pin là 3,2 V trở xuống. Bit 0
Cảnh báo quạt A3 Quạt dừng trong 1 giây. Bit 6
Bộ mã hóa A4 Xảy ra lỗi liên lạc bộ mã hóa nối tiếp Bit 4

thông tin liên lạc hơn giá trị quy định.
cảnh báo
Cảnh báo quá nhiệt của bộ mã Nhiệt độ bộ mã hóa vượt quá giá trị được chỉ định. Bit 3
hóa A5
A6 Phát hiện rung Rung được phát hiện. Bit 9
cảnh báo
A7 Cảnh báo tuổi thọ Tuổi thọ của tụ điện hoặc quạt ngắn hơn giá trị quy Bit 2
định.
A8 Cảnh báo lỗi bộ mã hóa bên Bộ mã hóa bên ngoài phát hiện cảnh báo. Bit 8
ngoài

A9 Bộ mã hóa bên ngoài Bộ mã hóa bên ngoài có nhiều thông tin liên lạc hơn Bit 10
thông tin liên lạc lỗi nối tiếp so với giá trị quy định.
cảnh báo
*1 Mỗi phát hiện cảnh báo có thể được che dấu bằng Cài đặt mặt nạ cảnh báo (3638 hex). Bảng trên cho thấy
các bit tương ứng Khi một bit được đặt thành 1, việc phát hiện cảnh báo sẽ bị che đi.
Lựa chọn màn hình LED 3700 hex Tất cả
• Chọn loại dữ liệu để hiển thị trên màn hình 7 đoạn ở mặt trước.
Đặt giá trị Mục được chỉ định Sự miêu tả
0 Trạng thái bình thường Hiển thị “ ” trong khi servo-OFF và “00” trong khi servo ON.
1 Góc cơ khí Hiển thị giá trị từ 0 đến FF hex.
Giá trị 0 cho biết vị trí 0 của bộ mã hóa.
Giá trị tăng lên khi động cơ quay theo hướng ngược chiều kim đồng hồ (CCW).
Giá trị trở về 0 khi vượt quá FF, nhưng việc đếm vẫn tiếp tục.
Khi sử dụng bộ mã hóa gia tăng, nó sẽ hiển thị “nF” (nghĩa là không cố định)
cho đến khi phát hiện thấy vị trí 0 của bộ mã hóa sau khi BẬT nguồn điều khiển.
2 Góc điện Hiển thị giá trị từ 0 đến FF hex.
Giá trị 0 biểu thị vị trí khi lực điện động pha U có cực đại dương.
Giá trị tăng lên khi động cơ quay theo hướng ngược chiều kim đồng hồ (CCW).
3 Tong so Hiển thị giá trị từ 0 đến FF hex.

Lỗi giao
Số đếm tích lũy sẽ bão hòa khi nó đạt đến giá trị tối đa (FFFF hex).
tiếp EtherCAT*1
Trong trường hợp này, chỉ byte thứ tự thấp nhất được hiển thị.
4 Cài đặt công tắc xoay Hiển thị cài đặt công tắc xoay (tức là địa chỉ nút) được đọc khi BẬT nguồn. Giá
(địa chỉ nút) trị được hiển thị ở dạng thập phân.
Giá trị không bị thay đổi bởi bất kỳ thay đổi nào đối với cài đặt công tắc xoay sau
khi BẬT nguồn.
5 Tổng số lỗi giao Hiển thị giá trị từ 0 đến FF hex.

tiếp bộ mã
Số đếm tích lũy sẽ bão hòa khi nó đạt đến giá trị tối đa (FFFF hex).
hóa*1
Trong trường hợp này, chỉ byte thứ tự thấp nhất được hiển thị.
6 Tong so
bộ mã hóa bên ngoài
thông tin liên lạc
lỗi*1
7 *2 Hiển thị giá trị đếm pha Z được đọc từ bộ mã hóa bên ngoài khi sử dụng bộ mã hóa
Bộ đếm pha Z
gia tăng bên ngoài trong quá trình điều khiển đóng hoàn toàn. Giá trị giữa 0 và
FF hex được hiển thị.
8 trở lên Chưa sử dụng Đừng đặt bất cứ điều gì.
*1 Tổng số lỗi giao tiếp sẽ bị xóa khi TẮT nguồn điều khiển.
*2 Giá trị đọc từ bộ mã hóa được biểu thị trực tiếp, bất kể Hướng xung phản hồi bên ngoài
Chuyển đổi (3326 hex).
3701 lục giác Cài đặt thời lượng hiển thị địa chỉ BẬT nguồn Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 1000 Đơn vị 100 mili giây Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu R
• Đặt thời gian để chỉ ra địa chỉ nút khi BẬT nguồn điều khiển.
3703 lục giác Cài đặt đầu ra cờ giới hạn mô-men xoắn cst
• Thiết lập điều kiện cho đầu ra giới hạn mô-men xoắn trong quá trình điều khiển mô-men xoắn.
0 Bật bằng giá trị giới hạn mô-men xoắn bao gồm giá trị lệnh mô-men xoắn.
1 Bật bởi giá trị giới hạn mô-men xoắn không bao gồm giá trị lệnh mô-men xoắn.
3704 lục giác Lựa chọn đền bù phản ứng dữ dội csp pp hm
• Chọn để bật hoặc tắt tính năng bù phản ứng ngược trong quá trình điều khiển vị trí. Đặt mức bồi thường
hướng khi bồi thường được kích hoạt.
• Tham khảo phần bù phản ứng dữ dội 7-4 ở trang 7-13.

0 Vô hiệu hóa bồi thường phản ứng dữ dội.
1 Bù phản ứng dữ dội ở lần vận hành thuận đầu tiên sau khi servo BẬT.
2 Bù phản ứng dữ dội ở lần vận hành ngược đầu tiên sau khi servo BẬT.
3705 lục giác Số tiền bồi thường phản ứng dữ dội csp pp hm 9
Thiết lập phạm vi 32768 đến Đơn vị Đơn vị lệnh Cài đặt mặc định 0 Thuộc tính dữ liệu B
32767
• Thiết lập mức bù phản ứng ngược trong quá trình điều khiển vị trí.
3706 lục giác Thời gian bù phản ứng dữ dội Hằng số csp pp hm
• Thiết lập hằng số thời gian bù phản ứng ngược cho điều khiển vị trí.
3758 hex Chạm vào lựa chọn kích hoạt đầu dò Tất cả
Thiết lập phạm vi 0000 đến Đơn vị Cài đặt mặc định 0100 lục giác Thuộc tính dữ liệu B
FFFF hex
• Chọn EXT1, EXT2, EXT3 hoặc pha Z ở bộ kích hoạt chốt bên ngoài cho chức năng chốt. • Để
biết chi tiết về chức năng chốt, hãy tham khảo 7-11 Chức năng đầu dò cảm ứng (Chức năng chốt) trên trang 7-40.
Mô tả bit
Chốt 1 Chốt 2
Bit 0 Bit 1 Tín hiệu kích hoạt 1 Bit 8 Bit 9 Tín hiệu kích hoạt 2
0 0 EXT1 0 0 EXT1
1 0 EXT2 1 0 EXT2
0 1 EXT3 0 1 EXT3
1 1 Tín hiệu pha-Z 1 1 Tín hiệu pha-Z
3759 hex Lựa chọn giữ cảnh báo Tất cả
Thiết lập phạm vi 0000 đến Đơn vị Cài đặt mặc định 0000 hex Thuộc tính dữ liệu R
FFFF hex
• Chọn có giữ trạng thái cảnh báo chung và liên quan đến liên lạc hay không.
Mô tả bit
Trạng thái
Chút Chức năng Đặt giá trị Đặt lại trạng thái cảnh báo
cảnh báo
0 Giữ 0 Không giữ Cảnh báo sẽ tự động bị xóa khi nguyên nhân cảnh báo được
Cảnh báo liên quan loại bỏ. Tuy nhiên, cảnh báo được giữ trong ít
đến truyền thông nhất 1 giây.
Trạng thái
1 Giữ Loại bỏ nguyên nhân cảnh báo và sau đó gửi lệnh đặt lại
cảnh báo.
1 nắm giữ chung 0 Không giữ Cảnh báo sẽ tự động bị xóa khi nguyên nhân cảnh báo được
Trạng thái cảnh báo*1 loại bỏ. Tuy nhiên, cảnh báo được giữ trong ít
nhất 1 giây.
1 Giữ Loại bỏ nguyên nhân cảnh báo và sau đó gửi lệnh đặt lại
cảnh báo.
*1 Trạng thái cảnh báo cho Cảnh báo pin (A2 hex) và Cảnh báo tuổi thọ (A7 hex) sẽ được giữ nguyên
độc lập với cài đặt này.
3781 hex Cài đặt phát hiện cảnh báo cài đặt dữ liệu Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 15 Đơn vị lần Cài đặt mặc định 1 Thuộc tính dữ liệu C
• Đặt số lần cảnh báo cài đặt dữ liệu truyền thông EtherCAT sẽ được phát hiện liên tục mà không gặp lỗi. • Nếu
Cảnh báo Cài đặt Dữ liệu (Cảnh báo
số B0 hex) xảy ra nhiều hơn cài đặt này, thì Lỗi Lệnh
(Lỗi số 91.1) sẽ xảy ra.
• Nó có thể được đặt trong khoảng từ 0 đến 15. Lỗi sẽ xảy ra khi số lượng Data Setting được phát hiện
Cảnh báo vượt quá giá trị cài đặt này +1.
thông tin thêm
• Đối tượng này được hỗ trợ cho phiên bản đơn vị 2.1 trở lên.
• Trong cài đặt mặc định, cảnh báo cài đặt dữ liệu (Số cảnh báo B0 hex) sẽ không xảy ra do bit Điều khiển
Truyền thông (3800 hex) 14 là 1 và do đó sẽ không xảy ra Lỗi Lệnh (Lỗi Số 91.1).
• Để bật cài đặt này, hãy đặt bit Điều khiển Truyền thông (3800 hex) từ 14 thành 0. • Khi bạn
bật cài đặt này và không thay đổi giá trị cài đặt mặc định (mặc định: 1), Lỗi Lệnh sẽ xảy ra nếu cảnh
báo cài đặt dữ liệu là được phát hiện hai lần liên tiếp.
3800 hex Kiểm soát truyền thông Tất cả
Thiết lập phạm vi 32768 đến Đơn vị Cài đặt mặc định Tham khảo mô Thuộc tính dữ liệu C
32767 tả.
• Đặt mặt nạ cảnh báo và lỗi cho giao tiếp EtherCAT.

Chức năng này là để gỡ lỗi. Để hoạt động bình thường, hãy để đối tượng này ở cài đặt mặc định.
• Mô tả bit
Chút 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Chức năng Mặt nạ lỗi Mặt nạ cảnh báo Mặt nạ lỗi 9

• Mặt nạ lỗi
Bảng sau đây hiển thị lỗi bạn có thể che giấu bằng cách đặt từng bit mặt nạ lỗi của đối tượng Kiểm
soát Truyền thông (3800 hex).
Để che dấu lỗi, đặt bit lỗi tương ứng thành 1.
Lỗi
Kiểm soát truyền thông (3800 hex)
Số lỗi (hex) Tên lỗi
Bit 1 83,1 Lỗi thay đổi trạng thái EtherCAT
Bit 2 83,2 Lỗi thay đổi trạng thái bất hợp pháp EtherCAT
Bit 3 83,3 Lỗi đồng bộ hóa truyền thông
Bit 12 83,4 Lỗi đồng bộ hóa
Bit 13 83,5 Lỗi WDT của Trình quản lý đồng bộ hóa
Bit 14*1 91,1 Lỗi lệnh
*1. Chỉ các Lỗi lệnh (Lỗi số 91.1) do cảnh báo cài đặt dữ liệu (hex B0) mới bị che. Yêu cầu
Các lỗi (Lỗi số 91.1) do các nguyên nhân khác không được che giấu.
Để biết chi tiết về nguyên nhân gây ra Lỗi lệnh (Lỗi số 91.1), hãy tham khảo Lỗi lệnh ở trang 12-27.
• Mặt nạ cảnh báo

Bảng sau đây hiển thị cảnh báo mà bạn có thể che dấu bằng cách đặt từng bit mặt nạ cảnh báo của
đối tượng Kiểm soát Truyền thông (3800 hex).
Để che dấu cảnh báo, đặt bit cảnh báo tương ứng thành 1.
Cảnh báo
Truyền thông
Số cảnh
Kiểm soát (3800 hex) Tên cảnh báo Điều kiện xảy ra cảnh báo
báo
Bit 4 B0 hex Cảnh báo cài đặt dữ liệu • Giá trị cài đặt trong đối số lệnh là
ngoài phạm vi quy định.
• Xử lý ghi đối tượng không thành công.
• Giá trị cài đặt lệnh không chính xác.
Bit 5 Cảnh báo lệnh hex B1 • Các điều kiện truyền lệnh là
không gặp.
• Các điều kiện truyền lệnh phụ không được đáp ứng.
• Lệnh vận hành được đưa ra theo hướng bị cấm sau khi động
cơ dừng khẩn cấp do đầu vào cấm truyền động.
Bit 6 Cảnh báo truyền thông Lỗi giao tiếp EtherCAT đã xảy ra một hoặc nhiều lần.
EtherCAT hex B2
• Cài đặt mặc định

Bảng sau hiển thị cài đặt mặc định cho từng phiên bản đơn vị.
Phiên bản đơn vị Cài đặt mặc định Sự miêu tả
Phiên bản 2.0 0 Các mặt nạ trên bị vô hiệu hóa.
Bit 14 được dành riêng cho việc sử dụng hệ thống. Không thay đổi cài đặt
mặc định.
Phiên bản 2.1 16384 Vì bit 14 là 1 trong cài đặt mặc định nên chỉ Lỗi lệnh (Lỗi số 91.1) do cảnh
báo cài đặt dữ liệu (hệ lục phân B0) mới bị che.
3801 lục giác Chức năng giới hạn vị trí phần mềm
Tất cả
• Chọn bật hoặc tắt chức năng giới hạn vị trí phần mềm.
• Khi nó được bật, hãy đặt các giá trị giới hạn phần mềm ở Giới hạn vị trí tối đa (607D-02 hex) và Min
giới hạn vị trí (607D-01 hex).
0 Kích hoạt giới hạn phần mềm theo cả hai hướng.
1 Tắt giới hạn phần mềm chuyển tiếp nhưng bật giới hạn phần mềm ngược.
2 Bật giới hạn phần mềm chuyển tiếp nhưng vô hiệu hóa giới hạn phần mềm ngược.
3 Vô hiệu hóa giới hạn phần mềm theo cả hai hướng.
Trạng thái liên lạc EtherCAT sẽ là 0 đối với các tín hiệu giới hạn bị tắt. Trạng thái cũng sẽ là 0
nếu việc trả về điểm gốc chưa được thực hiện.
3803 lục giác Phạm vi xuất xứ Tất cả
Thiết lập phạm vi 0 đến 250 Đơn vị Đơn vị lệnh Cài đặt mặc định 10 Thuộc tính dữ liệu A
• Đặt ngưỡng phát hiện nguồn gốc là giá trị tuyệt đối.
3818 lục giác Lệnh vị trí Hằng số thời gian lọc FIR
csp pp hm
• Thiết lập hằng số thời gian của bộ lọc FIR cho lệnh vị trí.
• Bộ lọc FIR lệnh vị trí có thể được chọn để bật hoặc tắt bằng đầu vào chuyển đổi lệnh vị trí của bộ lọc lệnh thông
qua giao tiếp EtherCAT.
• Bật và tắt bộ lọc FIR lệnh vị trí trong loại cấu hình Chuyển động (6086 hex).
Nó chỉ có thể được đặt khi đồng bộ hóa Truyền thông là 1 ms trở lên.
• Nó đặt thời gian để đạt được tốc độ mục tiêu Vc, như minh họa bên dưới, cho lệnh sóng vuông của
Vc.
Lọc trước Bộ lọc sau

Tốc độ [r/min] lệnh vị trí lệnh vị trí
Vc

Bộ lọc FIR lệnh vị trí Chuyển đổi bộ lọc
*1
Hằng số thời gian [ms] thời gian chờ
3818 hex × 0,1 mili giây
*1 Chỉ thay đổi cài đặt trên 3818 hex sau khi bạn dừng xung lệnh và thời gian dừng chuyển mạch bộ lọc trôi qua.
Thời gian dừng được tính theo các công thức sau tùy thuộc vào giá trị được đặt trên 3818 hex.
Nếu giá trị đặt 3818 hex ≤ 10 ms thì giá trị đặt × 0,1 ms + 0,25 ms.
Nếu giá trị cài đặt hex 3818 > 10 ms, giá trị cài đặt × 0,1 ms × 1,05.
9
• Nếu giá trị cài đặt trên 3818 hex bị thay đổi trong khi nhập lệnh vị trí, thì thay đổi đó không được phản
ánh ngay lập tức. Nó chỉ được cập nhật sau khi trạng thái tiếp theo của lệnh không có vị trí
vẫn tồn tại trong thời gian dừng chuyển mạch bộ lọc.
• Có một khoảng thời gian trễ kể từ khi thay đổi hình lục giác 3818 cho đến khi thay đổi được áp dụng.
Nếu thời gian dừng chuyển đổi bộ lọc trôi qua trong thời gian trễ thì thay đổi có thể bị tạm dừng.
3822 lục giác Kín đáo
Thiết lập phạm vi Đơn vị Cài đặt mặc định Thuộc tính dữ liệu
Kích cỡ Truy cập bản đồ PDO
• Đây là tham số dành riêng. Không đặt bất kỳ giá trị nào.
Hoạt động
Chương này giải thích các quy trình vận hành và cách vận hành ở từng chế độ.
10-1 Quy trình hoạt động . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10-2 Chuẩn bị hoạt động . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10-2-1 Các mục cần kiểm tra trước khi BẬT nguồn điện. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10-2-2 BẬT nguồn điện . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10-2-3 Kiểm tra màn hình. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-5
10-2-4 Thiết lập bộ mã hóa tuyệt đối. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7
10-2-5 Thiết lập Bộ mã hóa tuyệt đối từ CX-Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7
10-3 Hoạt động thử nghiệm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-8
10-3-1 Chuẩn bị cho hoạt động thử nghiệm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-8
10-3-2 Vận hành thử nghiệm qua giao tiếp USB từ CX-Drive . . . . . . . . . . . . 9-10
10
10 Hoạt động
10-1 Quy trình vận hành

BẬT nguồn điện sau khi lắp đặt và nối dây đúng cách để kiểm tra hoạt động của từng động cơ và biến tần.
Sau đó thực hiện cài đặt chức năng theo yêu cầu tùy theo việc sử dụng động cơ và bộ truyền động.
Nếu đối tượng người dùng được đặt không chính xác, sẽ có nguy cơ vận hành động cơ không mong muốn, có thể gây
nguy hiểm. Đặt các đối tượng một cách chính xác theo các phương pháp cài đặt trong sách hướng dẫn này.
Mục Nội dung Thẩm quyền giải quyết
Lắp đặt động cơ và truyền động theo các điều kiện lắp đặt.
Gắn và lắp đặt
(Không kết nối động cơ với hệ thống cơ khí trước khi kiểm tra hoạt Chương 4, 4-1
động không tải.)
Kết nối động cơ và truyền động với nguồn điện và thiết bị ngoại vi.
Dây và kết nối

Chương 4, 4-2
Phải đáp ứng các điều kiện lắp đặt và nối dây được chỉ định, đặc
biệt đối với các mẫu tuân thủ Chỉ thị EC.
Kiểm tra các mục cần thiết và sau đó BẬT nguồn điện.
Kiểm tra trên màn hình để xem có lỗi bên trong nào trong ổ đĩa hay không.
Chuẩn bị vận
Chương 10, 10-2
hành
Nếu sử dụng động cơ có bộ mã hóa tuyệt đối, trước tiên hãy thiết lập bộ mã hóa
tuyệt đối.
Đặt các đối tượng liên quan đến các chức năng cần thiết cho điều kiện ứng dụng.
Cài đặt chức năng Chương 9
Đầu tiên, kiểm tra hoạt động của động cơ khi không tải. Sau đó TẮT
nguồn điện và kết nối động cơ với hệ thống cơ khí.
Khi sử dụng Động cơ servo có bộ mã hóa tuyệt đối, hãy thiết lập bộ mã hóa tuyệt
đối.
Vận hành thử nghiệm BẬT lại nguồn điện và kiểm tra xem các chức năng bảo vệ, chẳng hạn Chương 10, 10-3
như dừng ngay lập tức và giới hạn vận hành, có hoạt động bình thường
hay không.
Kiểm tra hoạt động ở cả tốc độ thấp và tốc độ cao bằng cách sử dụng
hệ thống không có phôi hoặc với phôi giả.
Điều chỉnh mức tăng theo cách thủ công nếu cần thiết.
Điều chỉnh Điều chỉnh thêm các chức năng khác nhau để cải thiện hiệu suất chương 11
điều khiển.
Hoạt động bây giờ có thể được bắt đầu.
Hoạt động Nếu có bất kỳ sự cố nào xảy ra, hãy tham khảo Chương 12 Khắc phục sự cố và Bảo trì. Chương 12
10 Hoạt động
10-2 Chuẩn bị vận hành
Phần này giải thích quy trình chuẩn bị vận hành hệ thống cơ khí sau khi lắp đặt và đấu dây cho
động cơ và bộ truyền động. Nó giải thích các mục cần kiểm tra cả trước và sau khi BẬT nguồn điện.
Nó cũng giải thích quy trình thiết lập cần thiết nếu sử dụng động cơ có bộ mã hóa tuyệt đối.
10-2-1 Các mục cần kiểm tra trước khi BẬT nguồn điện
Kiểm tra điện áp nguồn điện
• Kiểm tra để chắc chắn rằng điện áp nguồn nằm trong phạm vi được hiển thị bên dưới.
R88D-KNA5L-ECT/-KN01L-ECT/-KN02L-ECT/-KN04L-ECT (Đầu vào 100-VAC một pha)

Nguồn điện mạch chính: Một pha 100 đến 120 VAC (85 đến 132) 50/60 Hz
Nguồn điện mạch điều khiển: Một pha 100 đến 120 VAC (85 đến 132) 50/60 Hz
R88D-KN01H-ECT/-KN02H-ECT/-KN04H-ECT/-KN08H-ECT/-KN10H-ECT/-KN15H-ECT
(Đầu vào 200-VAC một pha hoặc một pha/3 pha)
Nguồn điện mạch chính: Một pha hoặc một pha/3 pha 200 đến 240 VAC (170 đến 264) 50/60 Hz
R88D-KN20H-ECT/-KN30H-ECT/-KN50H-ECT/-KN75H-ECT/-KN150H-ECT
(Đầu vào 3 pha 200 VAC)
Nguồn điện mạch chính: 3 pha 200 đến 230 VAC (170 đến 253) 50/60 Hz
R88D-KN06F-ECT/-KN10F-ECT/-KN15F-ECT/-KN20F-ECT/-KN30F-ECT/-KN50F-ECT/-KN75F-ECT/
-KN150F-ECT (đầu vào 3 pha 400 VAC)

Nguồn điện mạch chính: 3 pha 380 đến 480 VAC (323 đến 528) 50/60 Hz
Nguồn điện mạch điều khiển: 24 VDC ± 15%
Kiểm tra hệ thống dây điện của khối đầu cuối
• Các đầu vào nguồn điện mạch chính (L1/L3 hoặc L1/L2/L3) phải được kết nối đúng cách với thiết bị đầu cuối
khối.
• Đầu vào nguồn điện mạch điều khiển (L1C/L2C) phải được kết nối đúng cách với khối đầu cuối. • Các đường dây nguồn màu đỏ (U), ghi
(V) và xanh lam (W) của động cơ cũng như các đường dây màu xanh lá cây/vàng ( ) phải được kết nối đúng cách với khối đầu cuối.
10
Kiểm tra động cơ

BẬT nguồn điện
10-2-1 Những hạng mục cần kiểm tra trước khi rẽ
• Không nên có tải trên động cơ. (Không kết nối hệ thống cơ khí.)
• Đường dây điện phía động cơ và cáp nguồn phải được kết nối chắc chắn.
Kiểm tra hệ thống dây điện của bộ mã hóa
• Cáp bộ mã hóa phải được kết nối chắc chắn với đầu nối bộ mã hóa (CN2) tại ổ đĩa.
• Cáp bộ mã hóa phải được kết nối chắc chắn với đầu nối bộ mã hóa ở động cơ.
10 Hoạt động
Kiểm tra các đầu nối truyền thông EtherCAT
• Cáp Truyền thông EtherCAT phải được kết nối an toàn với Đầu nối Truyền thông EtherCAT (ECAT IN và ECAT OUT).
Kiểm tra cài đặt địa chỉ nút
Đảm bảo rằng địa chỉ nút được đặt chính xác trên các thiết bị chuyển mạch địa chỉ nút.
Chỉ báo trạng thái

CHẠY Chuyển đổi địa chỉ nút
LỖI
L/A VÀO ADR
L/A OUT
x10 x1
CN5
Nội dung
Địa chỉ nút
Kết nối với Bộ CPU dòng NJ/NX hoặc
cài đặt chuyển đổi
CJ1W-NC 8 Bộ điều khiển vị trí
00 Bộ điều khiển đặt địa chỉ nút.
01 đến 99 Cài đặt chuyển đổi Địa chỉ nút được sử dụng làm địa chỉ nút.
• Không thay đổi cài đặt trên các công tắc Địa chỉ nút sau khi đã ngắt nguồn điện.
đã bật lên.
• Chuyển đổi địa chỉ nút có thể được đặt trong khoảng từ 00 đến 99.
Địa chỉ nút được sử dụng trên mạng được xác định bởi giá trị được đặt trên các bộ chuyển đổi Địa chỉ nút.
Nếu địa chỉ nút không nằm trong khoảng từ 00 đến 99 thì Lỗi cài đặt địa chỉ nút (Lỗi số 88.0) sẽ xảy ra.
10-2-2 BẬT nguồn điện
• BẬT nguồn điện mạch điều khiển sau khi bạn tiến hành kiểm tra trước khi BẬT nguồn.
Bạn có thể BẬT nguồn điện mạch chính nhưng không bắt buộc.
10 Hoạt động
10-2-3 Kiểm tra màn hình
Màn hình 7 đoạn

Màn hình 7 đoạn nằm ở mặt trước.
Khi BẬT nguồn, nó hiển thị địa chỉ nút được thiết lập bởi các công tắc xoay. Sau đó, màn hình thay đổi
theo cài đặt của Lựa chọn màn hình LED (3700 hex).
Mã lỗi được hiển thị nếu xảy ra lỗi. Mã cảnh báo sẽ được hiển thị nếu cảnh báo xảy ra.
BẬT nguồn điều khiển
TẮT hoàn toàn
BẬT hoàn toàn
Hiển thị địa chỉ nút “nA” (địa chỉ nút, khoảng 0,6 giây)
Cài đặt công tắc xoay (chữ
số trên (×10) = 0, chữ số dưới (×1) = 3)
(Nó kéo dài trong khoảng thời gian được đặt trong Cài đặt thời
lượng hiển thị địa chỉ BẬT nguồn (3701 hex).)

ĐẾN MỘT ở trang tiếp theo
10
10-2-3 Kiểm tra màn hình
10 Hoạt động
MỘT
Màn hình bình thường (Lựa chọn màn hình LED (3700 hex) được đặt thành 0)
Nguồn điện chính được Nguồn điện chính bị

BẬT và thiết lập liên lạc gián đoạn và EtherCAT
EtherCAT. thông tin liên lạc không
được thiết lập.
+ Chấm vào đèn bên phải.
BẬT servo TẮT servo
+ Chấm vào đèn bên phải.
Lỗi xảy ra Đã xóa lỗi Cảnh báo xảy ra Đã xóa cảnh báo
Hiển thị lỗi*1 Hiển thị cảnh báo
Mã lỗi chính nhấp nháy dưới dạng Mã cảnh báo thập lục phân và màn hình bình
số thập phân (ví dụ về tình trạng quá tải). thường được hiển thị luân phiên (ví dụ về tình
trạng quá tải).
Mã cảnh báo Mã thông thường

(trong 2 giây) (trong khoảng 4 giây)
“ ”
*1 : sẽ nhấp nháy khi xảy ra Lỗi đầu vào an toàn (Lỗi số 30.0).
“ ”
không nhấp nháy trên màn hình.
Chỉ báo trạng thái EtherCAT
Kiểm tra trạng thái của các chỉ báo trạng thái.
Nếu đèn báo RUN không BẬT hoặc đèn báo ERR không TẮT, hãy tham khảo Đèn báo trạng thái ở trang 5-3 và kiểm tra trạng
thái.
10 Hoạt động
10-2-4 Thiết lập bộ mã hóa tuyệt đối ABS
Bạn phải thiết lập bộ mã hóa tuyệt đối nếu sử dụng động cơ có bộ mã hóa tuyệt đối. Cần phải thiết lập khi bạn
BẬT nguồn điện lần đầu tiên, khi xảy ra Lỗi Lỗi Hệ thống Bộ mã hóa Tuyệt đối (Lỗi Số 40.0) hoặc khi cáp bộ
mã hóa bị ngắt kết nối rồi được kết nối lại.
Để sử dụng bộ mã hóa tuyệt đối, hãy đặt Công tắc vận hành khi sử dụng Bộ mã hóa tuyệt đối (3015 hex) thành 0
hoặc 2 (cài đặt gốc).
Tham khảo Hướng dẫn vận hành Bộ điều khiển Vị trí CJ1W-NC281/NC481/NC881/NCF81/NC482/NC882 (Mã số W487) và thông tin về Thiết
lập Bộ mã hóa Tuyệt đối (4102 hex) để thiết lập bộ mã hóa tuyệt đối.
Thiết lập bộ mã hóa tuyệt đối trong khi servo TẮT. Luôn luân chuyển nguồn điện sau khi hoàn tất thiết lập.
Để biết thông tin về cách thiết lập bằng CX-Drive, hãy tham khảo “Hướng dẫn vận hành CX-Drive (W453-E1)”
hoặc Thiết lập Bộ mã hóa tuyệt đối từ CX-Drive được mô tả bên dưới.
10-2-5 Thiết lập Bộ mã hóa tuyệt đối từ CX-Drive
1 Khởi động CX-Drive và truy cập trực tuyến với Ổ đĩa servo thông qua giao tiếp EtherCAT hoặc USB.
2 Chọn Bộ mã hóa tuyệt đối từ Menu điều chỉnh của CX-Drive.
3 Chọn Xóa dữ liệu nhiều lượt và xóa lỗi bộ mã hóa từ Hộp thoại Bộ mã hóa tuyệt đối.
Lỗi sau sẽ xảy ra sau khi thực hiện xong.
Truyền thông EtherCAT: Dữ liệu vị trí được khởi tạo (Lỗi số 27.7)

Truyền thông USB: Đã xóa Giá trị Tuyệt đối (Lỗi số 27.1)
4 TẮT nguồn điện cho Bộ truyền động servo rồi BẬT lại.
10
10-2-4 Thiết lập bộ mã hóa tuyệt đối
10 Hoạt động
10-3 Vận hành thử nghiệm
Khi bạn đã hoàn tất việc cài đặt, nối dây và cài đặt công tắc cũng như xác nhận rằng trạng thái đó là bình thường sau
khi BẬT nguồn điện, hãy thực hiện thao tác thử. Mục đích chính của việc vận hành thử là để xác nhận rằng hệ thống servo hoạt
động chính xác về mặt điện.
Nếu xảy ra lỗi trong quá trình vận hành thử, hãy tham khảo Chương 12 Khắc phục sự cố và bảo trì để loại bỏ nguyên
nhân. Sau đó kiểm tra độ an toàn và thử lại thao tác thử.
10-3-1 Chuẩn bị cho hoạt động thử nghiệm
Kiểm tra trước khi vận hành thử nghiệm
Kiểm tra các mục sau đây.
Đi dây
• Đảm bảo không có lỗi nối dây (đặc biệt đối với đầu vào nguồn điện và đầu ra động cơ). • Đảm bảo không có hiện tượng đoản
mạch. (Kiểm tra cả nối đất xem có bị đoản mạch không.)
• Đảm bảo không có kết nối nào bị lỏng.
Điện áp nguồn điện
• Đảm bảo điện áp tương ứng với điện áp định mức. • Điện áp có ổn định không?
Lắp đặt động cơ
• Đảm bảo rằng Động cơ servo được lắp đặt chắc chắn.
Ngắt kết nối khỏi hệ thống cơ khí
• Nếu cần, hãy đảm bảo rằng tải đã được ngắt khỏi hệ thống cơ khí.
Đã nhả phanh
• Đảm bảo rằng phanh đã được nhả.
Kết nối với hệ thống cơ khí
• Tải và trục Động cơ servo có được căn chỉnh chính xác không? •
Tải trọng trên trục Động cơ servo có nằm trong thông số kỹ thuật không?
10 Hoạt động
10-3-2 Vận hành thử nghiệm qua giao tiếp USB từ CX-Drive
1 Sử dụng Đầu nối CN1.
2 BẬT nguồn Bộ truyền động servo.
3 Kết nối cáp USB với đầu nối USB (CN7).
4 Khởi động CX-Drive và kết nối trực tuyến với Ổ đĩa servo thông qua giao tiếp USB.
5 Chọn Chạy thử từ Menu điều chỉnh của CX-Drive.
6 Chọn BẬT servo để khóa Động cơ servo.
7 Chọn Tiến hoặc Lùi và khởi động Động cơ servo.
Động cơ servo sẽ quay cho đến khi chọn Dừng.
Không thể sử dụng chức năng vận hành thử nghiệm qua giao tiếp USB từ CX-Drive trong khi thiết lập giao tiếp EtherCAT.
10-3 Vận hành thử nghiệm
10
Truyền thông từ CX-Drive
10-3-2 Hoạt động kiểm tra qua USB
10 Hoạt động
11
Chức năng điều chỉnh

Chương này giải thích các chức năng, phương pháp cài đặt và các mục cần lưu ý liên quan đến các điều chỉnh khuếch đại khác nhau.
Màn hình tương tự 11-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
11-1-1 Đối tượng yêu cầu cài đặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Điều chỉnh mức tăng 11-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
11-2-1 Mục đích của việc điều chỉnh mức tăng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
11-2-2 Phương pháp điều chỉnh độ lợi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
11-2-3 Quy trình điều chỉnh mức tăng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
11-3 Tự động điều chỉnh theo thời gian thực. . . . .

. .
. .7-11
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-3-1 Đối tượng yêu cầu cài đặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

11-3-2 Cài đặt Tự động dò thời gian thực . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
11-3-3 Thiết lập độ cứng của máy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
11-4 Điều chỉnh thủ công. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-11
11-4-1 Cài đặt cơ bản. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-11
Kiểm soát giảm xóc 11-5. . . . . . . . . . . .. .. ... .. .. .. .. ... .. .. .

. .. . . . . . . . . 23-11
11-5-1 Đối tượng yêu cầu cài đặt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23-11

Quy trình vận hành 11-5-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24-11
11-6 Bộ lọc thích ứng . . . .. .. .. ... .. .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. .26-11

. . . . . . . . . . . .

11-6-2 Quy trình vận hành . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28-11
Bộ lọc khía 11-7 . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 29-11

. . . . . . .

11-7-2 Chiều rộng và chiều sâu của bộ lọc notch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30-11
11-8 Chức năng quan sát nhiễu loạn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32-11

11-8-1 Điều kiện hoạt động. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32-11
11-9 Chức năng bù mômen ma sát . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34-11

Ví dụ về hoạt động 11-9-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35-11
11-10 Chức năng chống rung lai . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-36 . . . . . . .

11-11 Chức năng chuyển tiếp nguồn . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. ... .. .. 37-11

. . . . . . . . .

11-12 Chức năng quan sát tốc độ tức thời. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-40

. .
11 chức năng điều chỉnh
Màn hình tương tự 11-1
Hai loại tín hiệu analog có thể được xuất ra từ đầu nối màn hình analog ở mặt trước.
Chúng được sử dụng khi cần giám sát để điều chỉnh.
Các mục màn hình sẽ xuất ra và tỷ lệ (tăng đầu ra) có thể được đặt theo yêu cầu cho từng đối tượng.
Thời gian làm mới của màn hình analog là 1 ms. Màn hình analog không được đồng bộ hóa với các trục khác trong
hệ thống EtherCAT.
11-1-1 Đối tượng yêu cầu cài đặt
Mục lục Tên Giải trình Thẩm quyền giải quyết
Màn hình Analog 3416 hex 1 Lựa chọn Chọn mục giám sát cho màn hình analog 1. trang 9-33
3417 hex Màn hình tương tự 1 Cài đặt tỷ lệ Đặt mức tăng đầu ra cho màn hình analog 1. trang 9-33
Lựa chọn màn hình tương tự 3418 hex 2 Chọn mục giám sát cho màn hình analog 2. trang 9-34
3419 hex Analog Monitor 2 Cài đặt tỷ lệ Đặt mức tăng đầu ra cho màn hình analog 2. trang 9-34
Cài đặt đầu ra màn hình tương tự 3421 hex Chọn phương thức đầu ra màn hình analog. trang 9-34
Đối tượng màn hình tương tự (3416, 3417, 3418 và 3419 Hex)
Thang đo màn hình analog (3417 hex và 3419 hex) được đặt theo đơn vị cho 1 V. Khi các đối tượng được đặt thành
0, các giá trị hiển thị trong bảng bên dưới sẽ tự động được đặt.
Giá trị cài Sự miêu tả

đặt 3416 hex
Mức tăng đầu ra khi 3417 hex và 3419
và 3418 hex Mục giám sát Đơn vị
hex được đặt thành 0
0 Tốc độ động cơ phản hồi r/phút 500
1 Động cơ lệnh nội bộ r/phút 500

*1
Tốc độ
2 Lệnh nội bộ được lọc *1 r/phút 500
3 Nỗ lực kiểm soát động cơ r/phút 500
4 Nhu cầu mô-men xoắn % 33
5 *2
Lỗi vị trí xung (đơn vị lệnh) 3.000
6 *2
Lỗi vị trí xung xung (đơn vị mã hóa) 3.000
7 *2
Lỗi đóng hoàn toàn xung (bộ mã hóa bên ngoài) 3.000
số 8
Lỗi lai xung (đơn vị lệnh) 3.000
9 Điện áp PN V. 80
10 Tỷ lệ tải tái sinh % 33
11 Tỷ lệ tải động cơ % 33
12 Giới hạn mô-men xoắn chuyển tiếp % 33
13 Giới hạn mô-men xoắn ngược % 33
14 Giá trị giới hạn tốc độ r/phút 500
15 Tỷ lệ quán tính % 500
Màn hình tương tự 11-1

Giá trị cài Sự miêu tả
đặt 3416 hex
Mức tăng đầu ra khi 3417 hex và 3419
và 3418 hex Mục giám sát Đơn vị
hex được đặt thành 0
16 đến 18 Kín đáo
19 *3 °C 10
Nhiệt độ bộ mã hóa
20 Nhiệt độ ổ đĩa servo °C 10
21 *4 110.000
Dữ liệu mã hóa 1 vòng quay xung (đơn vị mã hóa)
11
*1 Tốc độ động cơ lệnh bên trong là tốc độ trước khi đầu vào lệnh đi qua bộ lọc lệnh (hằng số thời gian của bộ
lọc lệnh vị trí và hằng số thời gian của bộ lọc làm trơn). Tốc độ động cơ lệnh nội bộ được lọc là tốc độ sau

khi đầu vào lệnh đi qua bộ lọc lệnh.
Lệnh nội bộ Lệnh nội bộ được lọc
Tốc độ động cơ [r/min] Tốc độ động cơ [r/min]
Chức vụ +
Yêu cầu điện tử Chức vụ
yêu cầu
đầu vào bánh răng
Điều khiển
lọc
Vị trí giá trị thực tế bên
trong [bộ mã hóa/

bộ mã hóa bên ngoài]
(Phản hồi của bộ mã hóa/bên ngoài

phản hồi bộ mã hóa)
*2 Lỗi vị trí được tính cho đầu vào lệnh sau khi xử lý bộ lọc lệnh vị trí. Các
lỗi vị trí xung hoặc lỗi vị trí đóng hoàn toàn được chuyển đổi ngược lại thành đơn vị lệnh cho ứng dụng.
Lỗi vị trí xung hoặc lỗi đóng hoàn toàn là lỗi của đầu vào điều khiển vị trí.
Lỗi vị trí xung [đơn vị mã hóa]

Lỗi vị trí [đơn vị lệnh] /Lỗi đóng hoàn toàn [bộ mã hóa bên ngoài]
Thiết bị điện tử
đảo ngược
chuyển đổi
Chức vụ +
Yêu cầu điện tử Chức vụ
yêu cầu
đầu vào điều khiển
bánh răng
lọc
Vị trí giá trị thực tế bên trong

Vị trí giá trị thực tế Thiết bị điện tử
[bộ mã hóa/bộ mã hóa bên ngoài]
đảo ngược
[đơn vị lệnh]
chuyển đổi (Phản hồi của bộ mã hóa/bên ngoài
phản hồi bộ mã hóa)
*3 Nhiệt độ bộ mã hóa chỉ được biểu thị cho bộ mã hóa gia tăng 20 bit. Giá trị không ổn định đối với các giá trị khác
các loại bộ mã hóa.
*4 Hướng của dữ liệu giám sát, tiến hoặc lùi, là hướng được thiết lập trong Chuyển đổi hướng xoay
(3000 hex). Tuy nhiên, CCW là hướng chuyển tiếp cho dữ liệu 1 vòng quay của bộ mã hóa tuyệt đối.
Một giá trị bình thường là đầu ra từ bộ mã hóa gia tăng sau pha Z đầu tiên.
Cài đặt đầu ra màn hình analog (3421 Hex)
Chọn hướng cho điện áp đầu ra màn hình analog.
Đây là dải điện áp đầu ra và hướng đầu ra khi Lựa chọn Màn hình Analog 1 hoặc Lựa chọn Màn hình
Analog 2 được đặt thành tốc độ động cơ phản hồi và Cài đặt Tỷ lệ Màn hình Analog 1 hoặc Cài đặt Tỷ
lệ Màn hình Analog 2 được đặt thành 0 (nghĩa là 1V = 500 vòng/phút).
Đặt giá trị Phạm vi đầu ra Đầu ra dữ liệu
0 10 đến 10 V
10 V
Nhận xét
0 V Tốc độ của xe gắn máy
5000 5000 [vòng/phút]
10 V
1 0 đến 10 V
10 V
Nhận xét
5000 0 V 5000 [vòng/phút]
10 V
2 0 đến 10 V
(5 V là trung tâm)
10 V
5V Nhận xét
0 V 0 2500 [vòng/phút]
2500
10 V
Điều chỉnh mức tăng 11-2

Điều chỉnh mức tăng 11-2
Bộ truyền động servo G5-Series cung cấp chức năng tự động dò theo thời gian thực.
Với chức năng này, việc điều chỉnh khuếch đại có thể được thực hiện dễ dàng ngay cả với những người sử dụng hệ thống servo lần đầu tiên.
Nếu bạn không thể đạt được phản hồi mong muốn bằng tính năng tự động dò, hãy sử dụng tinh chỉnh thủ công. 11
11-2-1 Mục đích của việc điều chỉnh mức tăng
11-2-1 Mục đích của việc điều chỉnh mức tăng

Bộ truyền động servo phải vận hành động cơ để đáp ứng các lệnh từ hệ thống máy chủ với độ trễ thời gian tối thiểu và độ tin cậy tối
đa. Độ lợi được điều chỉnh để đưa hoạt động thực tế của động cơ càng gần với hoạt động được chỉ định bởi các lệnh càng tốt và để tối
đa hóa hiệu suất của máy.
Ví dụ: Vít bi
Cài đặt mức tăng: Thấp Cài đặt mức tăng: Cao Cài đặt khuếch đại: Cài đặt cao + chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu
[r/phút]
+2000
Tốc độ động cơ thực tế

Tốc độ lệnh
-2000
0,0 125 250 375 0,0 125 250 375 0,0 125 250 375
Độ lợi vòng lặp vị trí: 3.0 Độ lợi vòng lặp vị trí: 251,0 Độ lợi vòng lặp vị trí: 251,0
Tăng vòng lặp tốc độ: 2,5 Tăng vòng lặp tốc độ: 140,0 Tăng vòng lặp tốc độ: 180,0
Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ: 190,0 Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ: 6.0 Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ: 6.0
Tốc độ truyền về phía trước: 30 Tốc độ truyền về phía trước: 30 Tốc độ truyền về phía trước: 100
Tỷ lệ quán tính: 300 Tỷ lệ quán tính: 300 Tỷ lệ quán tính: 300
Phương pháp điều chỉnh mức tăng 11-2-2
Thẩm quyền giải quyết

Chức năng Sự miêu tả
trang
Điều chỉnh Tự động điều chỉnh thời gian thực Tự động điều chỉnh thời gian thực ước tính quán tính tải của máy trong thời gian trang 11-7
tự động thực và tự động đặt mức tăng tối ưu theo quán tính tải ước tính.
Điều Điều chỉnh thủ công Điều chỉnh thủ công được thực hiện nếu không thể thực hiện tự động dò do các hạn chế trang 11-15
chỉnh thủ công về chế độ điều khiển hoặc điều kiện tải hoặc nếu cần đảm bảo rằng khả năng phản
hồi tối đa phù hợp với từng tải được yêu cầu.
Quy trình cơ bản Điều khiển vị trí/Điều khiển đóng hoàn toàn Điều chỉnh chế độ trang 11-16
Biện pháp phòng ngừa để sử dụng an toàn
• Thực hiện đầy đủ các biện pháp để đảm bảo an toàn.
• Nếu xảy ra hiện tượng rung (có tiếng ồn hoặc rung bất thường), hãy TẮT ngay nguồn điện hoặc vặn
TẮT servo.
Quy trình điều chỉnh mức tăng 11-2-3
Bắt đầu điều chỉnh.
Tự động
điều chỉnh? KHÔNG
Đúng
Cài đặt tự
động dò theo thời gian thực
Tự động điều chỉnh thời gian thực
Hoạt động ổn chứ?

KHÔNG
Đúng
(Cài đặt mặc định)
Điều chỉnh thủ công
Hoạt động ổn chứ?

KHÔNG
Đúng
Viết vào EEPROM.
Hãy tham khảo ý kiến của OMRON.
Điều chỉnh hoàn tất.
Đạt được sự điều chỉnh và độ cứng của máy
Để cải thiện độ cứng của máy:
• Lắp đặt máy trên một đế chắc chắn để máy không bị xê dịch. • Sử dụng khớp
nối có độ cứng cao và được thiết kế cho hệ thống servo. • Sử dụng đai định thời rộng
và sử dụng lực căng trong phạm vi tải trọng trục cho phép của động cơ. • Sử dụng các bánh răng có
khe hở nhỏ.
Độ rung cụ thể (tần số cộng hưởng) của hệ thống cơ học có tác động lớn đến việc điều chỉnh độ lợi của
servo. Không thể đặt khả năng đáp ứng của hệ thống servo ở mức cao đối với các máy có tần số cộng hưởng
thấp (độ cứng của máy thấp).
11-3 Tự động điều chỉnh theo thời gian thực

Tự động điều chỉnh thời gian thực ước tính quán tính tải của máy trong thời gian thực và vận hành máy bằng cách tự động cài đặt mức tăng
theo quán tính tải ước tính. Đồng thời, nó có thể giảm độ cộng hưởng và độ rung nếu bật bộ lọc thích ứng.
Tham khảo Bộ lọc thích ứng 11-6 trên trang 11-26 để biết chi tiết về các bộ lọc thích ứng.
Tự động dò theo thời gian thực được bật cho bất kỳ điều khiển nào để điều chỉnh điều khiển PI vòng lặp tốc độ.
11
Vị trí/Tốc độ
mô-men xoắn
yêu cầu
yêu cầu
Vị trí/Tốc độ Hiện hành
mô-men xoắn ma sát
SM
điều khiển
đền bù điều khiển
Trọng tải
Ước tính tải
quán tính.
Phản hồi tốc độ

NỐT RÊ
Phản hồi vị trí
• Tính năng tự dò theo thời gian thực có thể không hoạt động bình thường trong các điều kiện được mô tả sau đây
bàn. Trong những trường hợp như vậy, hãy sử dụng điều chỉnh thủ công.
Các điều kiện trong đó tính năng tự động điều chỉnh thời gian thực không hoạt động đúng cách
Tải quán tính • Nếu quán tính của tải quá nhỏ hoặc quá lớn so với quán tính của rôto
(nhỏ hơn 3 lần, lớn hơn 20 lần hoặc lớn hơn tỷ lệ quán tính tải áp dụng).
• Nếu quán tính của tải thay đổi nhanh.
Trọng tải
• Nếu độ cứng của máy cực kỳ thấp.
• Nếu có yếu tố phi tuyến tính (chơi), chẳng hạn như phản ứng dữ dội.
Mô hình • Nếu tốc độ tiếp tục ở mức dưới 100 vòng/phút.
hoạt động • Nếu tốc độ tăng/giảm tốc dưới 2.000 vòng/phút trong 1 giây.
• Nếu mômen tăng/giảm tốc quá nhỏ so với tải không cân bằng và mômen ma sát nhớt.
• Nếu tốc độ từ 100 vòng/phút trở lên hoặc tăng/giảm tốc độ

2.000 r/min/s không kéo dài ít nhất 50 ms.
• Với tính năng tự động dò theo thời gian thực, mỗi đối tượng được cố định theo giá trị trong bảng độ cứng của máy tại thời
điểm thiết lập độ cứng của máy. Bằng cách ước tính quán tính tải từ mô hình vận hành, hệ số vận hành cho độ lợi vòng lặp
tốc độ và hằng số thời gian tích phân được thay đổi. Thực hiện việc này cho từng mẫu có thể gây ra rung động, do đó giá trị
ước tính được đặt một cách thận trọng.
• Không thể sử dụng chức năng truyền mô-men xoắn khi đang sử dụng tính năng tự động dò theo thời gian thực. Đặt cả Tăng mô-men
xoắn chuyển tiếp (3112 hex) và Bộ lọc lệnh chuyển tiếp mô-men xoắn (3113 hex) thành 0.
Mục lục Tên Giải thích Thẩm quyền giải quyết
Chế độ tự động điều chỉnh thời gian thực 3002 hex Thiết lập chế độ hoạt động cho việc tự động dò theo thời gian thực. trang 9-3
Lựa chọn
Máy tự động điều chỉnh thời gian thực 3003 hex Đặt khả năng phản hồi khi bật tính năng tự động dò theo thời gian thực. trang 9-4
Cài đặt độ cứng
Ước tính tự động dò theo thời gian thực 3631 hex Đặt tốc độ để ước tính đặc tính tải khi bật tính năng tự trang 9-50
Lựa chọn tốc độ động dò theo thời gian thực.
3632 hex Tùy chỉnh tự động điều chỉnh thời gian thực Thực hiện cài đặt chi tiết cho chức năng tự động dò, khi chế trang 9-51
Cài đặt chế độ độ tùy chỉnh (3002 hex = 6) được chọn trong phần Lựa chọn
chế độ tự động dò theo thời gian thực (3002 hex).
11-3-2 Cài đặt Tự động dò theo thời gian thực
1 Khi cài đặt tự động dò theo thời gian thực, hãy TẮT servo.
2 Đặt lựa chọn chế độ Autotuning thời gian thực (3002 hex) tùy thuộc vào tải.
Thông thường, đặt đối tượng thành 1 hoặc 2.
Sử dụng cài đặt 3 hoặc 4 khi sử dụng trục tung.
Cài đặt 5 được sử dụng kết hợp với công cụ phần mềm. Không sử dụng nó cho hoạt động bình thường.
Chức năng chuyển đổi khuếch đại được bật cho các giá trị cài đặt từ 2 đến 4.
Đặt giá trị Tự động điều chỉnh thời gian thực Sự miêu tả
0 Tàn tật Tính năng tự động điều chỉnh thời gian thực bị tắt.
1 Tập trung vào sự ổn Không có tải không cân bằng hoặc bù ma sát, cũng như không có chuyển
định (cài đặt mặc định) đổi khuếch đại.
2 Tập trung vào định vị Được sử dụng cho trục ngang hoặc các trục khác không có tải
không cân bằng hoặc cho bộ truyền động vít bi có ít ma sát.
3 Trục đứng Được sử dụng khi có tải không cân bằng, tức là với trục thẳng
đứng, v.v.
4 Bù ma sát và trục dọc Được sử dụng khi có trục thẳng đứng hoặc tải trọng không cân bằng
khác và khi ma sát lớn.
Dùng cho trục truyền động đai có ma sát lớn. Các biến thể
trong việc hoàn thiện vị trí bị loại bỏ.
5 Ước tính đặc tính tải Chỉ được sử dụng để ước tính đặc tính tải.
6 Tùy chỉnh Tùy chỉnh chi tiết có thể được đặt trong Cài đặt Chế độ tùy chỉnh
tự động điều chỉnh thời gian thực (3632 hex).

11-3-3 Thiết lập độ cứng của máy
1 Đặt Cài đặt độ cứng của máy tự động điều chỉnh thời gian thực (3003 hex) theo bảng bên dưới.
Bắt đầu từ số độ cứng máy thấp hơn và kiểm tra hoạt động.

Cấu hình máy và phương pháp truyền động
Cài đặt độ cứng của máy (3003 hex)
11
Khớp nối trực tiếp vít bi 12 đến 24
Vít bi và đai định thời 8 đến 20

Vành đai thời gian 4 đến 16
Bánh răng, thanh răng và truyền động bánh răng 4 đến 16
Các máy khác có độ cứng thấp 1 đến 8
Cần cẩu xếp chồng Thực hiện điều chỉnh thủ công.
2 BẬT servo và vận hành máy với chế độ bình thường.
Để tăng khả năng phản hồi, hãy tăng số độ cứng của máy và kiểm tra phản hồi. Nếu xảy ra rung, hãy bật bộ lọc thích ứng và
vận hành. Nếu đã được bật, hãy giảm số độ cứng của máy.
3 Nếu vận hành không có vấn đề gì, hãy TẮT servo và đặt cài đặt Tự động điều chỉnh theo thời gian thực.
Lựa chọn chế độ (3002 hex) thành 0 (đã tắt).
Bộ lọc thích ứng có thể được bật ngay cả khi tính năng tự động dò theo thời gian thực bị tắt sau khi hoàn thành
điều chỉnh. Ngay cả khi bộ lọc thích ứng bị tắt, cài đặt của bộ lọc khía 3 và 4 vẫn được giữ nguyên.
• Sau khi khởi động, ngay sau lần BẬT servo đầu tiên hoặc khi Cài đặt độ cứng tự động điều chỉnh máy theo thời gian thực
(3003 hex) tăng lên, tiếng ồn hoặc rung động bất thường có thể xảy ra cho đến khi ước tính quán tính tải hoặc bộ lọc
thích ứng ổn định. Đây không phải là lỗi nếu nó biến mất ngay lập tức. Tuy nhiên, nếu tiếng ồn hoặc rung động bất
thường vẫn tiếp diễn trong 3 thao tác chuyển động qua lại trở lên, hãy thực hiện các biện pháp sau đây theo bất
kỳ thứ tự nào bạn có thể.
• Ghi các đối tượng được sử dụng trong quá trình hoạt động bình thường vào EEPROM.
• Giảm cài đặt độ cứng của máy tự động điều chỉnh thời gian thực (3003 hex).
• Đặt bộ lọc notch theo cách thủ công.
• Khi xảy ra tiếng ồn hoặc rung động bất thường, Tỷ lệ quán tính (3004 hex), Giá trị lệnh mô-men xoắn
Độ lệch (3607 hex), Độ lệch mô-men xoắn hướng thuận (3608 hex) và Độ lệch mô-men xoắn hướng ngược (3609 hex) có thể đã thay
đổi thành giá trị cực đại. Trong trường hợp này, hãy thực hiện các biện pháp được mô tả ở trên.
• Ngoài các kết quả của việc tự động dò theo thời gian thực, Tỷ lệ quán tính (3004 hex), Độ lệch giá trị lệnh mô-men xoắn
(3607 hex), Độ lệch mô-men xoắn hướng thuận (3608 hex) và Độ lệch mô-men xoắn hướng ngược (3609 hex) được tự động lưu vào
EEPROM mỗi lần 30 phút. Tự động dò theo thời gian thực sử dụng dữ liệu đã lưu này làm cài đặt mặc định khi BẬT lại
nguồn điện.
• Đối tượng được thiết lập tự động dựa trên Cài đặt độ cứng của máy tự động điều chỉnh theo thời gian thực (3003 hex) nếu
tính năng tự động điều chỉnh theo thời gian thực được bật.
Bảng đối tượng tự động điều chỉnh thời gian thực (RTAT)
Cài đặt độ cứng của máy AT (3003 hex)

Mục lục Tên
0 1 2 3 4 5 6 7
Tỷ lệ quán tính 3004 hex Tỷ lệ quán tính tải ước tính
3100 hex Vị trí tăng vòng lặp 1 20 25 30 40 45 55 75 95
Tăng vòng lặp tốc độ 3101 hex 1 15 20 25 30 35 45 60 75
Thời gian tích phân vòng lặp tốc độ 3102 hex 3700 2800 2200 1900 1600 1200 900 700
Hằng số 1
Thời gian lọc phản hồi tốc độ 3103 hex 00000000

Hằng số 1
Thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 3104 hex 1500 1100 900 800 600 500 400 300
Hằng số 1*1
3105 hex Tăng vòng lặp vị trí 2 25 30 40 45 55 70 95 120
3106 hex Tăng vòng lặp tốc độ 2 15 20 25 30 35 45 60 75
3107 hex Thời gian tích phân vòng lặp tốc độ 10000 10000 10000 10000 10000 10000 10000 10000
Hằng số 2*2

Hằng số 2
Hằng số 2*1
Tăng tốc độ chuyển tiếp tốc độ 3110 hex 300 300 300 300 300 300 300 300
Lệnh chuyển tiếp tốc độ 3111 hex 50 50 50 50 50 50 50 50

Lọc
Tăng mô-men xoắn chuyển tiếp 3112 hex 0 0 0 0 0 0 0 0
Lệnh chuyển tiếp mô-men xoắn 3113 hex 00000000

Lọc
3114 hex Gain Chuyển đổi đầu vào Vận hành 11111111
Chế độ lựa chọn
3115 hex Chuyển đổi chế độ trong Điều khiển vị trí Đạt được chế độ kích hoạt chuyển đổi: 10
Đạt được Chế độ vô hiệu hóa chuyển đổi: 0
3116 hex Tăng Thời gian trễ chuyển đổi trong 30 30 30 30 30 30 30 30

Kiểm soát vị trí
3117 hex Tăng mức chuyển đổi ở vị trí 50 50 50 50 50 50 50 50

Điều khiển
Độ trễ chuyển đổi độ lợi 3118 hex trong 33 33 33 33 33 33 33 33

3119 hex Thời gian chuyển đổi vị trí đạt được 33 33 33 33 33 33 33 33
Độ lệch giá trị lệnh mô-men xoắn 3607 hex Giá trị bổ sung của lệnh mô-men xoắn ước tính
3608 hex Độ lệch mô-men xoắn hướng về phía trước Giá trị bù mômen dương ước tính
3609 hex Độ lệch mô-men xoắn hướng ngược Giá trị bù mômen âm ước tính
3610 hex.0, Cài đặt mở rộng chức năng 0 0 0 0 0 0 0 0

3610 hex.1
3623 hex Bù mô-men xoắn nhiễu loạn 00000000

Nhận được
Bộ lọc quan sát nhiễu loạn 3624 hex 00000000

Cài đặt
*1 Giá trị này được giới hạn ở giá trị tối thiểu là 10 nếu sử dụng bộ mã hóa tuyệt đối 17 bit.

*2 Nếu việc tự động điều chỉnh thời gian thực được thực hiện ở chế độ trục dọc hoặc chế độ bù ma sát và trục dọc, thì
giá trị sẽ là 9999 cho đến khi hoàn thành ước tính đặc tính tải (ước tính tỷ số quán tính, lệch giá trị lệnh mô-
men xoắn và bù mô-men xoắn hướng thuận/nghịch). Giá trị sẽ thay đổi thành 10000 sau khi tải
ước tính đặc tính được hoàn thành.

Mục lục Tên
số 8 9 10 11 12 13 14 15

11

Hằng số 1

Hằng số 1
Hằng số 1*1
Hằng số 2*2

Hằng số 2
Hằng số 2*1

Lọc

Lọc


Điều khiển

3610 hex.0, Cài đặt mở rộng chức năng 00000000

3610 hex.1

Nhận được

Cài đặt

Mục lục Tên
16 17 18 19 20 21 22 23
Hằng số 1

Hằng số 1

Hằng số 1*1
Hằng số 2*2

Hằng số 2

Hằng số 2*1

Lọc

Lọc


Điều khiển

3610 hex.0, Cài đặt mở rộng chức năng 0 0 0 0 0 0 0 0

3610 hex.1

Nhận được

Cài đặt


Mục lục Tên
24 25 26 27 28 29 30 31
11

Hằng số 1

Hằng số 1
Thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 3104 hex 98776655
Hằng số 1*1
Hằng số 2*2

Hằng số 2
Thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 3109 hex 98776655
Hằng số 2*1

Lọc

Lọc


Điều khiển

3610 hex.0, Cài đặt mở rộng chức năng 00000000

3610 hex.1

Nhận được

Cài đặt
men xoắn và bù mô-men xoắn hướng thuận/nghịch). Giá trị sẽ thay đổi thành 10000 sau khi ước tính
của các đặc tính tải được hoàn thành.
11-4 Điều chỉnh thủ công

Như đã mô tả trước đây, dòng G5 có chức năng tự động điều chỉnh theo thời gian thực. Tuy nhiên, cần phải điều
chỉnh lại nếu tính năng tự động điều chỉnh theo thời gian thực không thể điều chỉnh mức tăng chính xác vì những lý do
tương tự: có hạn chế về điều kiện tải hoặc cần phải đảm bảo khả năng đáp ứng và độ ổn định tối ưu cho mỗi tải.
Phần này mô tả cách thực hiện điều chỉnh thủ công.

11
11-4-1 Cài đặt cơ bản

Trước khi cài đặt thủ công
Việc điều chỉnh đáng tin cậy hơn có thể được thực hiện nhanh chóng bằng cách sử dụng giám sát dạng sóng với chức năng
dò tìm dữ liệu của CX-Drive hoặc bằng cách đo dạng sóng điện áp tương tự bằng chức năng giám sát.
Đầu ra màn hình Analog
Tốc độ động cơ phản hồi, tốc độ động cơ lệnh bên trong, mô-men lệnh và lỗi vị trí có thể được đo dưới dạng mức
điện áp tương tự bằng máy hiện sóng hoặc thiết bị khác. Loại tín hiệu đến đầu ra và mức điện áp đầu ra được
đặt bằng cài đặt Lựa chọn Màn hình Analog 1 (3416 hex) và Lựa chọn Màn hình Analog 2 (3418 hex). Để biết chi
tiết, hãy tham khảo Màn hình Analog 11-1 ở trang 11-2.
Chức năng theo dõi dữ liệu CX-Drive
Các lệnh cho động cơ và hoạt động của động cơ (tốc độ, mô-men lệnh và lỗi vị trí) có thể được hiển thị trên máy
tính dưới dạng dạng sóng. Tham khảo Sách hướng dẫn vận hành CX-Drive (Mã số W453).
Cáp truyền thông USB
Kết nối với CN7.
Điều khiển vị trí/Điều chỉnh chế độ điều khiển đóng hoàn toàn
Sử dụng quy trình sau để thực hiện điều chỉnh điều khiển vị trí cho Bộ truyền động servo.

Không bao giờ điều chỉnh hoặc đặt tham số ở giá trị quá cao
vì nó sẽ khiến hoạt động không ổn định.
Tắt tính năng tự động dò theo thời gian thực (3002 hex = 0).
Việc không tuân theo hướng dẫn này có thể dẫn đến thương tích.
Thay đổi giá trị dần dần để điều chỉnh độ lợi
Đặt từng tham số theo cài đặt tham số cho các ứng dụng khác nhau. trong khi kiểm tra hoạt động của động cơ.
Vận hành dựa trên mô hình và tải hoạt động bình thường.
Thời gian định vị và các màn trình diễn khác có hài lòng không?
Đúng
KHÔNG
Tăng Speed Loop Gain 1 (3101 hex) đến mức không xảy ra hiện
tượng săn tìm khi khóa servo.
Giảm Hằng số thời gian tích phân vòng lặp tốc độ 1 (3102
hex) đến mức không xảy ra hiện tượng săn tìm khi khóa servo.
Hiện tượng săn hoặc rung có xảy ra khi động cơ quay không?
Đúng
KHÔNG
Giảm Tốc độ tăng vòng lặp 1 (3101 hex).
Tăng độ lợi vòng lặp vị trí đến mức không xảy

ra hiện tượng vọt lố.
Tăng Hằng số thời gian tích phân vòng lặp
tốc độ 1 (3102 hex).
Ghi vào EEPROM ở chế độ Ghi tham số.
Nếu rung vẫn tiếp tục sau khi điều chỉnh nhiều lần
hoặc định vị chậm:
Tăng Hằng số thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 1

(3104 hex).
Đặt tần số giảm chấn trong Cài đặt

tần số khía 1 (3201 hex), Cài đặt tần số
khía 2 (3204 hex), Cài đặt tần số khía
3 (3207 hex) và Cài đặt tần số khía 4 (3210
hex).

Điều chỉnh chế độ kiểm soát tốc độ
Các điều chỉnh trong điều khiển tốc độ cho Sê-ri G5 rất giống với điều chỉnh Chế độ điều khiển vị trí.
Sử dụng quy trình sau để thực hiện điều chỉnh.
Không bao giờ điều chỉnh hoặc đặt thông số ở giá trị quá cao
vì sẽ khiến hoạt động không ổn định.
Việc không tuân theo hướng dẫn này có thể dẫn đến thương tích.
Đặt tính năng tự động điều chỉnh thời gian thực thành tắt (3002 hex = 0)
Thay đổi giá trị dần dần để điều chỉnh độ lợi
11
trong khi kiểm tra hoạt động của động cơ.
Đặt từng tham số theo cài đặt tham số cho các ứng dụng khác nhau.

Vận hành dựa trên mô hình và tải hoạt động bình thường.
Khả năng đáp ứng tốc độ và các hiệu suất khác có hài lòng không?
Đúng
KHÔNG
Tăng Tốc độ tăng vòng lặp (3101 hex) đến mức không xảy ra
hiện tượng săn tìm khi khóa servo.
Giảm Hằng số thời gian tích phân vòng lặp tốc độ (3102 hex) đến
mức không xảy ra hiện tượng săn tìm khi khóa servo.
Hiện tượng săn hoặc rung có xảy ra khi động cơ quay không?
Đúng
KHÔNG
Giảm mức tăng vòng lặp tốc độ (3101 hex).
Ghi vào EEPROM ở Chế độ ghi tham số.
Tăng hằng số thời gian tích phân của

vòng lặp tốc độ (3102 hex).
Nếu rung vẫn tiếp tục sau khi điều chỉnh nhiều lần
hoặc định vị chậm:
Tăng hằng số thời gian lọc lệnh mô-men xoắn

(3104 hex).
Đặt tần số giảm chấn trong Cài đặt

tần số khía 1 (3201 hex), Cài đặt tần số
khía 2 (3204 hex), Cài đặt tần số khía 3
(3207 hex) hoặc Cài đặt tần số khía 4 (3210
hex).
Phương pháp điều chỉnh thủ công servo
4 thông số sau đây là các thông số điều chỉnh servo cơ bản.
Nếu đạt được các đặc tính vận hành mong muốn bằng cách điều chỉnh 4 thông số sau đây thì việc
điều chỉnh các thông số khác là không cần thiết.
Số tham số Tên tham số Cài đặt mặc định Thông số số 2
3100 lục giác Vị trí Vòng lặp Tăng 48.0 [1/s] 3105 lục giác
3101 lục giác tốc độ Vòng lặp Tăng 27,0 Hz 3106 lục giác
3102 lục giác tốc độ Vòng tích phân Hằng số thời gian 21,0 ms Lệnh mô- 3107 lục giác
3104 lục giác men xoắn Hằng số thời gian lọc 0,84 mili giây 3109 lục giác
Điều chỉnh từng thông số
Vòng điều khiển cho servo bao gồm, từ bên ngoài, vòng lặp vị trí, vòng lặp tốc độ và vòng lặp hiện tại.
Vòng trong bị ảnh hưởng bởi vòng ngoài và vòng ngoài bị ảnh hưởng bởi vòng trong.
Yếu tố xác định cài đặt mặc định bao gồm cấu trúc, độ cứng của máy và tỷ lệ quán tính.
Hướng dẫn của từng tham số cho các ứng dụng khác nhau như sau.
Cài đặt tham số cho các ứng dụng khác nhau
Tăng vòng Tăng Hằng số thời Hằng số thời gian
Tên ứng dụng Độ cứng quán tính lặp vị trí vòng lặp tốc độgian tích phân lọc lệnh mô-men xoắn
[1/giây] [Hz] của vòng lặp tốc độ [x 0,01 ms]
Vít bi nằm ngang Lớn Thấp 20 140 35 160
Vít bi nằm ngang Trung bình Trung bình 40 80 20 100
Vít bi nằm ngang Bé nhỏ Cao 80 60 15 80
Vít bi dọc Lớn Thấp 20 160 45 160
Vít bi dọc Trung bình Trung bình 40 80 30 120
Vít bi đứng Bé nhỏ Cao 60 60 20 100
Đai ốc bi xoay ngang Lớn Thấp 20 140 40 160
Đai ốc vít bi xoay ngang Trung bình Trung bình 40 100 30 120
Đai ốc vít bi xoay dọc Lớn Thấp 20 160 45 160
Đai ốc vít bi xoay dọc Trung bình Trung bình 40 120 25 120
Vành đai thời gian Lớn Thấp 20 160 60 160
Vành đai thời gian Trung bình Trung bình 30 120 40 120
Bộ truyền động thanh răng và bánh răng Lớn Thấp 20 160 60 160
Bộ truyền động thanh răng và bánh răng Lớn Trung bình 30 120 40 120
Bộ truyền động thanh răng và bánh răng Trung bình Trung bình 40 100 20 100
Bảng chỉ mục Lớn Trung bình 40 120 25 120
Bảng chỉ mục Bé nhỏ Cao 80 120 20 100
Xi lanh cánh tay robot Lớn Thấp 15 160 60 160
Xi lanh cánh tay robot Trung bình Trung bình 25 120 40 120
Mục đích chung khác Trung bình Trung bình 30 100 30 150
Lưu ý Tỷ lệ quán tính (3004h) là khi cố định ở mức 300%.
hướng dẫn quán tính

Quán tính nhỏ. 5 lần quán tính rôto tối đa.
Quán tính là trung bình. 5 đến 10 lần quán tính rôto tối đa.
Quán tính lớn. 10 đến 20 lần quán tính rôto tối đa.
Tăng vòng lặp vị trí 3100 hex và 3105 hex 11

Vòng lặp này kiểm soát số xung từ bộ mã hóa thành số xung được chỉ định.

Đây được gọi là bộ đếm lỗi và khi xung bằng hoặc thấp hơn giá trị đã chỉ định, việc định vị sẽ hoàn tất và tín hiệu
được xuất ra.

Tỷ lệ tốc độ tối đa được sử dụng và bộ đếm lỗi được gọi là độ lợi vòng lặp vị trí.
Lệnh tốc độ tối đa [pps]

Độ lợi vòng lặp vị trí [1/s] =
Xung tích lũy bộ đếm lỗi (P)
Để tăng mức tăng vòng lặp vị trí, hãy sử dụng nghịch đảo của Hằng số thời gian tích phân vòng lặp tốc độ (3102 hex)
làm hướng dẫn cài đặt. Đặt 3102 hex thành 100 ms sẽ dẫn đến 10 [1/s].
Sẽ không có hiện tượng vọt lố trong điều kiện này. Để nhanh chóng định vị, hãy tăng giá trị tăng vòng lặp vị trí. Nếu giá trị
quá lớn, hiện tượng vọt lố hoặc rung sẽ xảy ra. Trong những trường hợp như vậy, hãy đặt giá trị nhỏ hơn.
Nếu vòng tốc độ hoặc vòng hiện tại đang rung, việc điều chỉnh vòng lặp vị trí sẽ không loại bỏ được rung động.
Phản hồi đối với việc điều chỉnh mức tăng vòng lặp vị trí được minh họa bên dưới.
• Nếu độ lợi vòng lặp vị trí cao thì sẽ xảy ra hiện tượng vọt lố.
Mẫu hoạt động lệnh
Hoạt động thực tế
Tốc độ
(vòng/phút)
Thời gian t
• Nếu độ lợi vòng lặp vị trí thấp, tốc độ hoàn thành định vị sẽ chậm.
Tốc độ
(vòng/phút)
Thời gian t
Tăng vòng lặp tốc độ 3101 hex và 3106 hex
Mức tăng vòng lặp tốc độ xác định khả năng đáp ứng của servo.
Giá trị này trở thành tần số phản hồi nếu Tỷ lệ quán tính (3004 hex) được đặt chính xác.
Việc tăng giá trị của mức tăng vòng lặp tốc độ sẽ cải thiện khả năng phản hồi và định vị nhanh hơn, nhưng rung động có
nhiều khả năng xảy ra hơn. Phải điều chỉnh để không xảy ra rung động.
Điều này liên quan đến Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ (3102 hex) và bằng cách tăng hằng số thời gian tích
phân, giá trị tăng của vòng lặp tốc độ có thể được tăng lên.
• Nếu độ lợi vòng lặp tốc độ thấp, phản hồi tốc độ sẽ trở nên chậm và xảy ra hiện tượng vọt lố lớn.
Trong trường hợp như vậy, hãy tăng mức tăng vòng lặp tốc độ.
Tốc độ Hoạt động thực tế
(r/phút)
Thời gian t
• Nếu độ lợi vòng lặp tốc độ cao thì khả năng xảy ra rung động sẽ cao hơn. Rung hoặc cộng hưởng có thể không
biến mất.
Trong trường hợp đó, hãy giảm mức tăng vòng lặp tốc độ.
Tốc độ
(r/phút)
Thời gian t
Hằng số thời gian tích phân vòng lặp tốc độ 3102 hex và 3107 hex

Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ cũng xác định khả năng đáp ứng của servo.
• Nếu hằng số thời gian tích phân của vòng tốc độ thấp, sẽ xảy ra rung động hoặc cộng hưởng.
Trong trường hợp như vậy, hãy tăng hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ.
11
Tốc độ

(vòng/phút)
Thời gian t
• Nếu hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ cao thì phản hồi sẽ bị trễ. Độ cứng của servo
trở nên yếu đuối.
Trong trường hợp như vậy, hãy giảm hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ.
Tốc độ
(vòng/phút) Hoạt động thực tế
Thời gian t
Hằng số thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 3104 hex và 3109 hex (Vòng lặp hiện tại
Điều chỉnh đầu vào)
Bộ lọc lệnh mô-men xoắn áp dụng một bộ lọc để lệnh hiện tại từ vòng tốc độ trở nên trơn tru. Kết quả là dòng điện
chạy êm giúp triệt tiêu rung động.
Cài đặt mặc định của hằng số thời gian lọc là 84 (0,84 ms).
Tăng giá trị để giảm độ rung. Việc tăng giá trị sẽ làm chậm phản hồi.
Theo hướng dẫn, hãy nhắm tới khoảng 1/25 Hằng số thời gian tích phân của vòng lặp tốc độ (3102 hex).
Ngoài ra, bộ lọc lệnh mô-men xoắn giúp giảm độ rung do độ cứng của máy.
Điều này liên quan đến Tăng vòng lặp tốc độ (3101 hex) và nếu 3101 hex quá lớn, việc tăng hằng số thời gian của bộ lọc
lệnh mô-men xoắn sẽ không làm giảm độ rung.
Nếu có sự cộng hưởng của máy như với vít bi, độ rung sẽ giảm bằng cách sử dụng các bộ lọc khía như 3201 hex, 3204
hex, 3207 hex và 3210 hex. Hoặc bật bộ lọc thích ứng.
Các điều chỉnh khác

Nếu vòng mô-men xoắn bị bão hòa do thời gian tăng tốc ngắn hoặc mô-men tải lớn thì sẽ xảy ra hiện
tượng vọt lố đối với phản ứng tốc độ. Trong trường hợp đó, hãy tăng thời gian tăng tốc để tránh mô-
men xoắn bị bão hòa.
Quá mức xảy ra do độ trễ
từ lệnh.
Mô men tăng tốc cần thiết để tăng tốc
theo mẫu lệnh
Mô-men xoắn cực đại nhất thời mà
tại đó động cơ có thể xuất ra
Kiểm soát giảm xóc 11-5

Nếu đầu bộ phận cơ khí rung, bạn có thể sử dụng chức năng điều khiển giảm chấn để giảm độ rung.
Điều này có hiệu quả đối với độ rung do máy có độ cứng thấp tạo ra. Tần số áp dụng là từ 1 đến 200 Hz.
Bạn có thể đặt bốn tần số và sử dụng hai tần số cùng một lúc.
11
Kết thúc
rung động.
Bộ điều khiển vị trí Ổ đĩa servo

Giảm xóc
thay đổi tần số
dựa trên vị trí.
Sự chuyển động
Mục lục Tên Sự miêu tả Thẩm quyền giải quyết
Lựa chọn bộ lọc giảm xóc 3213 hex Chọn Chế độ chuyển đổi bộ lọc giảm xóc theo tình trạng của thiết bị. trang 9-23
0: Có thể sử dụng đồng thời tối đa hai bộ lọc.
3:Chuyển đổi theo hướng lệnh.
Tần số giảm chấn 3214 hex 1 Đặt tần số giảm chấn 1 để triệt tiêu rung động ở cuối trang 9-23
tải trong điều khiển giảm chấn.
Nếu chức năng điều khiển giảm chấn không được sử dụng, hãy
đặt tần số giảm chấn về giá trị trong khoảng từ 0 đến 0,9 [Hz].
Cài đặt bộ lọc giảm chấn 3215 hex 1 Khi Tần số giảm chấn 1 (3214 hex) được đặt, hãy giảm trang 9-23
cài đặt này nếu xảy ra bão hòa mô-men xoắn hoặc tăng
cài đặt này để tăng tốc độ vận hành. Thông thường 0 được đặt.
Nếu bộ lọc giảm chấn 1 bị vô hiệu hóa thì đối tượng này cũng bị vô hiệu hóa.
Tần số giảm chấn 3216 hex 2 Bộ lọc Chức năng tương tự với 3214 hex. trang 9-23
giảm chấn 3217 hex 2 Cài đặt Tần số Chức năng tương tự với 3215 hex. trang 9-24
giảm chấn 3218 hex 3 Cài đặt bộ lọc Chức năng tương tự với 3214 hex. trang 9-24
giảm chấn 3219 hex 3 Cài đặt Tần số Chức năng tương tự với 3215 hex. trang 9-24
giảm chấn 3220 hex 4 Cài đặt bộ lọc Chức năng tương tự với 3214 hex. trang 9-24
giảm chấn 3218 hex 4 Chức năng tương tự với 3215 hex. trang 9-24
• Dừng hoạt động trước khi thay đổi đối tượng hoặc chuyển đổi với DFSEL.
• Bộ điều khiển giảm xóc có thể không hoạt động bình thường hoặc hiệu quả có thể không rõ ràng trong các
điều kiện sau.
Mục Các điều kiện trong đó tác dụng của việc kiểm soát giảm xóc bị hạn chế
Điều kiện tải • Nếu các lực không phải là lệnh vị trí, chẳng hạn như lực bên ngoài, gây ra rung động.
• Nếu tần số giảm chấn nằm ngoài phạm vi từ 1,0 đến 200 Hz.
• Nếu tỉ số giữa tần số cộng hưởng và tần số chống cộng hưởng lớn.
Quy trình vận hành 11-5-2
1 Điều chỉnh mức tăng vòng lặp vị trí và mức tăng vòng lặp tốc độ.
Điều chỉnh Độ lợi vòng lặp vị trí 1 (3100 hex), Tăng vòng lặp tốc độ 1 (3101 hex), Hằng số thời gian tích phân
vòng lặp tốc độ 1 (3102 hex) và Hằng số thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 1 (3104 hex).
Nếu không có vấn đề gì xảy ra trong quá trình tự động dò theo thời gian thực, bạn có thể tiếp tục sử dụng cài đặt.
2 Đo tần số giảm chấn ở đầu bộ phận cơ khí.
Đo tần số giảm chấn bằng cách sử dụng thiết bị đo như cảm biến dịch chuyển bằng laser, đồng hồ đo gia tốc servo
hoặc bộ thu gia tốc.
Đặt tần số giảm chấn đo được ở một trong Tần số giảm chấn 1 thành Tần số giảm chấn 4 (1: 3214 hex, 2: 3216 hex, 3:
3218 hex, 4: 3220 hex) theo thao tác.
Đồng thời đặt Chế độ chuyển đổi bằng cách sử dụng Lựa chọn bộ lọc giảm chấn (3213 hex).
Nếu không thể sử dụng thiết bị đo, hãy sử dụng chức năng theo dõi CX-Drive và đọc tần số giảm chấn dư (Hz) từ dạng
sóng lỗi vị trí như minh họa trong hình sau.
• Tần số giảm chấn trên hình được tính theo công thức sau:
Yêu cầu Lỗi vị trí
tốc độ
Tính toán
1
tần số giảm chấn. f (Hz) =
T (các)
Vì đơn vị đối tượng là 0,1 Hz:

(3214 hex, 3216 hex, 3218 hex, 3220 hex) = 10 × f
• Ví dụ ứng dụng
Chu kỳ giảm chấn T Nếu chu kỳ giảm chấn là 100 ms hoặc 20 ms, hãy đặt 100 hoặc 500 trong
đối tượng để tần số giảm chấn trở thành 10 Hz hoặc 50 Hz.
Nếu rung vẫn tiếp tục sau khi cài đặt tần số, hãy tăng hoặc giảm tần số cộng hưởng để tìm tần số phù hợp với độ
rung tối thiểu.

3 Thực hiện cài đặt bộ lọc giảm chấn.
Thực hiện cài đặt bộ lọc giảm chấn (1: 3215 hex, 2: 3217 hex, 3: 3219 hex, 4: 3221 hex).
Đầu tiên, đặt bộ lọc về 0 và kiểm tra dạng sóng mô-men xoắn trong quá trình vận hành.
Thời gian ổn định có thể giảm bằng cách đặt giá trị lớn; tuy nhiên, gợn sóng mô-men xoắn sẽ
tăng tại điểm thay đổi lệnh như thể hiện trong hình dưới đây. Đặt phạm vi không gây bão hòa mô-men
xoắn trong điều kiện vận hành thực tế. Tác động của việc triệt tiêu rung động sẽ bị mất nếu xảy ra
bão hòa mô-men xoắn.
11
Cài đặt bộ lọc Cài đặt bộ lọc giảm xóc quá lớn.
giảm xóc là phù hợp.

Độ bão hòa mô-men xoắn
Lệnh mô-men xoắn
Khi cài đặt tần số giảm chấn, hãy giảm cài đặt nếu mô-men xoắn trở nên bão hòa và tăng cài đặt để
vận hành nhanh hơn. Thông thường 0 được đặt.
Phạm vi cài đặt như sau:
Phạm vi cài đặt bộ lọc giảm chấn: Cài đặt bộ lọc giảm chấn ≤ Tần số giảm chấn
100 ≤ (Tần số giảm chấn + Cài đặt bộ lọc giảm chấn)
4 Đặt Lựa chọn Bộ lọc Giảm chấn (3213 hex).
Bộ lọc giảm chấn từ 1 đến 4 có thể được chuyển đổi tùy theo điều kiện rung của máy.
Đặt giá trị Chế độ chuyển đổi
0 Có thể sử dụng đồng thời tối đa hai bộ lọc, Bộ lọc giảm chấn 1 và Bộ lọc giảm chấn 2.
1, 2 Để sử dụng bởi nhà sản xuất. Không sử dụng cài đặt này.
3 Chuyển đổi theo hướng lệnh
Chuyển tiếp: Đã bật bộ lọc giảm chấn 1 và 3
Đảo ngược: Đã bật bộ lọc giảm xóc 2 và 4
Bộ lọc thích ứng 11-6
Bộ lọc thích ứng làm giảm độ rung của điểm cộng hưởng bằng cách ước tính tần số cộng hưởng từ thành phần
rung xuất hiện ở tốc độ động cơ trong quá trình vận hành thực tế và tự động đặt tần số của bộ lọc khía,
giúp loại bỏ thành phần cộng hưởng khỏi lệnh mô-men xoắn.
Tần số bộ lọc khía được đặt tự động được đặt ở Notch 3 (3207 đến 3209 hex) hoặc Notch 4 (3210 đến 3212
hex). Tham khảo Bộ lọc khía 11-7 trên trang 11-29 để biết thông tin về bộ lọc khía.
Sau khi triệt
Tốc độ của xe gắn máy tiêu rung động
Hiệu ứng bộ lọc thích ứng
Bộ lọc thích ứng đã bị vô hiệu hóa

Đã hoàn tất cài đặt tần số bộ lọc
Vị trí và
lệnh tốc độ
Chức vụ/ Bộ lọc Lệnh mô-men xoắn Kiểm soát vòng
SM
kiểm soát tốc độ thích ứng lặp hiện tại
Ước tính tần số cộng hưởng
Phản hồi tốc độ

Ước tính quán tính tải NỐT RÊ
Bộ lọc thích ứng 11-6

Mục lục Tên Mô tả Đặt số Thẩm quyền giải quyết
Lựa chọn bộ lọc thích ứng 3200 hex lượng tần số cộng hưởng được ước tính bởi bộ lọc thích ứng và thao tác sẽ trang 9-20
được thực hiện sau khi ước tính.
0:Bộ lọc thích ứng bị tắt.
1:Đã bật một bộ lọc thích ứng. Các đối tượng liên quan đến notch
11
bộ lọc 3 được cập nhật tự động.

2:Đã bật hai bộ lọc thích ứng. Các đối tượng liên quan đến notch
bộ lọc 3 và 4 được cập nhật tự động.
3: Dành cho nhà sản xuất. Không sử dụng cài đặt này.
4:Kết quả thích ứng bị xóa.
Các đối tượng liên quan đến bộ lọc khía 3 và 4 bị vô hiệu hóa và
kết quả thích ứng sẽ bị xóa.
• Bộ lọc thích ứng có thể không hoạt động chính xác trong các điều kiện sau.
Mục Các điều kiện cản trở bộ lọc thích ứng
cộng hưởng • Nếu tần số cộng hưởng là 300 Hz hoặc thấp hơn.
điểm • Nếu đỉnh cộng hưởng hoặc mức tăng điều khiển quá thấp để ảnh hưởng đến tốc độ động cơ.
• Nếu có ba điểm cộng hưởng trở lên.
Trọng tải
• Nếu tốc độ động cơ với các thành phần tần số cao thay đổi do phản ứng ngược hoặc
các phần tử phi tuyến tính khác.
Yêu cầu • Nếu tốc độ tăng/giảm tốc là 3.000 vòng/phút/s hoặc cao hơn.
mẫu
• Nếu bộ lọc thích ứng không hoạt động bình thường, hãy sử dụng Notch 1 (3201 đến 3203 hex) hoặc
Notch 2 (3204 đến 3206 hex) để giảm cộng hưởng theo quy trình điều chỉnh thủ công.
Tham khảo Bộ lọc khía 11-7 trên trang 11-29 để biết thông tin về bộ lọc khía.
1 Đặt Lựa chọn Bộ lọc Thích ứng (3200 hex).
Chọn bộ lọc thích ứng 1 hoặc 2 trong Lựa chọn bộ lọc thích ứng (3200 hex).
2 Bắt đầu vận hành thực tế.
Nhập lệnh vận hành và bắt đầu vận hành thực tế.
3 Bộ lọc Notch 3 và 4 được cài đặt tự động.
Khi ảnh hưởng của điểm cộng hưởng xuất hiện ở tốc độ động cơ, các đối tượng Notch Filters 3 và 4 sẽ được thiết lập
tự động theo số lượng bộ lọc thích ứng.
• Tiếng ồn hoặc rung động bất thường có thể xảy ra cho đến khi bộ lọc thích ứng ổn định sau khi khởi động,
ngay sau khi BẬT servo đầu tiên hoặc khi Lựa chọn độ cứng của máy tự động điều chỉnh theo thời gian thực
(3003 hex) tăng lên. Đây không phải là vấn đề nếu nó biến mất ngay lập tức. Tuy nhiên, nếu rung hoặc tiếng
ồn bất thường vẫn tiếp tục trong ba thao tác chuyển động tịnh tiến trở lên, hãy thực hiện các biện pháp sau theo
thứ tự có thể.
• Ghi các đối tượng được sử dụng trong quá trình hoạt động bình thường vào EEPROM.
• Giảm cài đặt độ cứng của máy tự động điều chỉnh thời gian thực (3003 hex).
• Tắt bộ lọc thích ứng bằng cách đặt Lựa chọn bộ lọc thích ứng (3200 hex) thành 0.
(Đặt lại ước lượng quán tính và vận hành thích ứng)
• Đặt bộ lọc notch theo cách thủ công.
• Nếu xảy ra tiếng ồn hoặc rung bất thường, cài đặt của Notch 3 (3207 đến 3209 hex) hoặc Notch 4 (3210 đến 3212 hex)
có thể đã thay đổi thành giá trị cực cao. Trong trường hợp này, hãy đặt Lựa chọn bộ lọc thích ứng (3200
hex) thành 0 để tắt đối tượng, sau đó đặt Cài đặt tần số Notch 3 (3207 hex) và Cài đặt tần số Notch 4 (3210
hex) thành 5.000 (đã tắt). Tiếp theo, bật lại Lựa chọn bộ lọc thích ứng.
• Cài đặt tần số Notch 3 (3207 hex) và Cài đặt tần số Notch 4 (3210 hex) được ghi vào EEPROM cứ sau 30 phút. Khi
TẮT nguồn điện rồi BẬT lại, dữ liệu này được sử dụng làm cài đặt mặc định để thực hiện thao tác thích ứng.
Bộ lọc notch 11-7

Khi độ cứng của máy thấp, hiện tượng xoắn trục có thể tạo ra sự cộng hưởng dẫn đến rung động và tiếng ồn. Vì
vậy, bạn có thể không đặt được mức tăng cao. Bộ lọc notch có thể hạn chế đỉnh cộng hưởng và cho phép cài đặt
mức tăng cao và giảm độ rung.
11
Bộ truyền động servo dòng G5 cung cấp bốn bộ lọc khía có thể được sử dụng để điều chỉnh tần số, chiều rộng và
độ sâu. Nếu vít bi hoặc thiết bị điều khiển khác gây ra cộng hưởng tại một vị trí cụ thể, bạn có thể đặt tần
số cộng hưởng bằng bộ lọc khía để loại bỏ cộng hưởng.

Bộ lọc notch được sử dụng để loại bỏ thành phần tần số được chỉ định.
ôi
Chiều rộng fw
0dB
-3dB
Độ sâu=Fc/fw
Tần số Hz
Tần số cắt Fc
Nếu xảy ra cộng hưởng máy, hãy sử dụng bộ lọc khía này để loại bỏ cộng hưởng.
Máy cộng hưởng
Đặc trưng
Bộ lọc khía sau khi lọc
Bộ lọc notch 1 Bộ lọc notch 2
Cài đặt tần số 3201 hex Notch 1 Đặt tần số trung tâm của bộ lọc notch 1. trang 9-20
Bộ lọc notch được bật ở tần số 50 đến 4.999 Hz và bị tắt nếu 5.000
Hz được đặt.
Cài đặt chiều rộng 3202 hex Notch 1 Chọn độ rộng của bộ lọc notch 1 tần số. trang 9-20
Việc tăng giá trị sẽ mở rộng chiều rộng khía.
(Phạm vi cài đặt: 0 đến 20)
3203 hex Notch 1 Cài đặt độ sâu Chọn độ sâu của bộ lọc notch 1 tần số trung tâm. trang 9-20
Việc tăng giá trị sẽ làm giảm độ sâu vết khía và do đó làm giảm độ trễ pha. Bộ
lọc notch bị tắt nếu 100 được đặt.
(Phạm vi cài đặt: 0 đến 99)
Cài đặt tần số 3204 hex Notch 2 Đặt tần số trung tâm của bộ lọc notch 2. trang 9-21
Các chi tiết đều giống với bộ lọc notch 1 tần số.
Cài đặt chiều rộng 3205 hex Notch 2 Chọn độ rộng của bộ lọc notch 2 tần số. trang 9-21
Các chi tiết đều giống nhau với bộ lọc notch 1 chiều rộng.
Cài đặt độ sâu 3206 hex Notch 2 Chọn độ sâu của bộ lọc notch 2 tần số trung tâm. trang 9-21
Các chi tiết đều giống với bộ lọc notch 1 độ sâu.
3207 hex Notch 3 Cài đặt tần số *1 Đặt tần số trung tâm của bộ lọc notch 3. trang 9-21
*1 Chọn độ rộng của bộ lọc notch 3 tần số. trang 9-21

Cài đặt chiều rộng 3208 hex Notch 3
*1 Chọn độ sâu của bộ lọc notch 3 tần số trung tâm. trang 9-22
3209 hex Notch 3 Cài đặt độ sâu
3210 hex Notch 4 Cài đặt tần số *1 Đặt tần số trung tâm của bộ lọc notch 4. trang 9-22
*2 Chọn độ rộng của bộ lọc notch 4 tần số. trang 9-22

Cài đặt chiều rộng 3211 hex Notch 4
*2 Chọn độ sâu của bộ lọc notch 4 tần số trung tâm. trang 9-22
3212 hex Notch 4 Cài đặt độ sâu
*1 Nếu sử dụng bộ lọc thích ứng, các đối tượng này sẽ được đặt tự động.
*2 Các đối tượng này được đặt tự động khi bật hai bộ lọc thích ứng.
• Xác định tần số cộng hưởng bằng chức năng phân tích FFT hoặc dạng sóng hoạt động của chức
năng đồ họa dạng sóng của CX-Drive và đặt tần số đã xác định làm tần số bộ lọc notch.
Chiều rộng và chiều sâu của bộ lọc notch 11-7-2
Cài đặt chiều rộng
Đây là tỷ lệ của băng thông tần số ở hệ số giảm chấn -3 [dB] so với tần số trung tâm khi độ
sâu bằng 0. Giá trị này phải tuân theo cột bên trái trong bảng bên dưới.

Cài đặt độ sâu
Đây là tỷ lệ I/O mà tại đó đầu vào tần số trung tâm bị cắt hoàn toàn ở giá trị cài đặt là 0 và được
chuyển hoàn toàn ở giá trị cài đặt là 100. Nếu đơn vị chỉ báo là [dB], thì giá trị này phải tuân theo
cột bên phải trong bảng dưới đây.
Chiều rộng Chiều sâu
Băng thông/tần số trung

Đặt giá trị Đặt giá trị Tỷ lệ I/O (%) Hệ số giảm chấn (dB) 11
tâm
0 0,50 0 ∞
0 (Cắt bỏ)
Chiều rộng và chiều sâu của bộ lọc notch 11-7-2

1 0,59 1 1 40,0
2 0,71 2 2 34,0
3 0,84 3 3 30,5
4 1,00 4 4 28,0
5 1.19 5 5 26,0
6 1,41 10 10 20,0
7 1,68 15 15 16,5
số 8 2,00 20 20 14,0
9 2,38 25 25 12,0
10 2,83 30 30 10,5
11 3,36 35 35 9,1
12 4 giờ 00 40 40 8,0
13 4,76 45 45 6,9
14 5,66 50 50 6,0
15 6,73 60 60 4,4
16 8 giờ 00 70 70 3,1
17 9,51 80 80 1,9
18 11.31 90 90 0,9
19 13:45 100 100 (Đạt) 0,0
20 16:00
Đặc tính tần số của bộ lọc notch

10
0
-3[dB]
-5
Độ sâu 0, chiều rộng 4
-10 Độ sâu 50, chiều rộng 4

[dB]
Tăng
Độ sâu 0, chiều rộng 8
-15
-20
-25
-30
01 001 0001
Tần số [Hz]
11-8 Chức năng quan sát nhiễu loạn
Bạn có thể giảm tác động của mômen nhiễu loạn và giảm độ rung bằng cách sử dụng giá trị mômen nhiễu ước
tính.
Mô-men xoắn nhiễu loạn
+
Lệnh mô-men xoắn bên trong +
Động cơ + tải
Thêm vào
+
hướng phủ nhận Nhận xét
Lệnh mô-men xoắn
sự xáo trộn Tốc độ của xe gắn máy
+
Tải mô hình
Nhận được
Cài đặt Đặt với 3624 hex

Lọc
với 3623 hex
Người quan sát nhiễu loạn
Mô-men xoắn nhiễu loạn

Giá trị ước tính
11-8-1 Điều kiện hoạt động
Bạn có thể sử dụng trình quan sát nhiễu loạn trong các tình huống sau.
Điều kiện
Chế độ vận hành Điều khiển vị trí (điều khiển nửa kín), điều khiển tốc độ
Người khác • Khi servo BẬT.
• Khi các yếu tố không phải là tham số điều khiển, chẳng hạn như giới hạn mô-men xoắn, được đặt chính xác
và không có vấn đề gì với chuyển động quay bình thường của động cơ.
• Khi chức năng tự động điều chỉnh thời gian thực bị tắt (3002 hex = 0). • Khi chức
năng quan sát tốc độ tức thời bị tắt (3610 bit hex 0 = 0).
• Nếu có điểm cộng hưởng dưới tần số cắt được ước tính bởi nhiễu
người quan sát hoặc nếu tìm thấy một lượng lớn các phần tử tần số cao trong mômen nhiễu loạn thì người
quan sát nhiễu loạn có thể không hoạt động hiệu quả.
11-8 Người quan sát nhiễu loạn

Mục lục Tên
Chức năng
Sự miêu tả Thẩm quyền giải quyết
3610 hex Cài đặt mở rộng chức năng 3623 hex Đặt các bit liên quan đến bộ quan sát nhiễu. trang 9-48
Bù mô-men xoắn nhiễu loạn Đặt mức tăng bù cho mô-men xoắn nhiễu. trang 9-50
Nhận được
3624 hex Cài đặt bộ lọc quan sát nhiễu loạn Đặt hằng số thời gian lọc để bù mô-men xoắn nhiễu loạn. trang 9-50
11

1 Đặt Cài đặt mở rộng chức năng (3610 hex).
Đặt xem có bật hay tắt bộ quan sát nhiễu ở bit 1.
0: Vô hiệu hóa
1: Đã bật
Đặt các điều kiện hoạt động để kích hoạt chức năng ở bit 2.
0: Luôn bật
1: Chỉ được bật khi chọn mức tăng 1
2 Đặt cài đặt bộ lọc của trình quan sát nhiễu loạn (3624 hex).
Đặt một giá trị nhỏ cho Mức tăng bù mô-men xoắn nhiễu loạn (3623 hex). Thay đổi giá trị trong Cài đặt bộ lọc quan sát nhiễu
loạn (3624 hex) từ giá trị lớn dần sang giá trị nhỏ hơn. Tập giá trị của Cài đặt bộ lọc quan sát nhiễu loạn (3624 hex) càng
nhỏ thì có thể ước tính độ trễ mô-men xoắn nhiễu loạn nhỏ hơn và có thể đạt được khả năng kiểm soát hiệu quả hơn đối với
ảnh hưởng nhiễu loạn. Nhưng giá trị càng nhỏ thì tiếng ồn hoạt động càng lớn. Bạn phải xem xét sự cân bằng giữa ưu
điểm và nhược điểm này để đặt giá trị.
3 Đặt Mức tăng bù mô-men xoắn nhiễu loạn (3623 hex).
Sau khi bạn đặt Cài đặt bộ lọc quan sát nhiễu loạn (3624 hex), hãy tăng giá trị của Tăng bù mô-men xoắn
nhiễu loạn (3623 hex) từ giá trị nhỏ lên giá trị lớn. Giá trị được đặt trên Độ lợi bù mô-men xoắn nhiễu loạn
(3623 hex) càng lớn thì càng có thể đạt được khả năng kiểm soát hiệu quả hơn đối với ảnh hưởng nhiễu. Nhưng
giá trị càng lớn thì độ ồn khi vận hành sẽ càng lớn. Đặt đối tượng này kết hợp với Cài đặt bộ lọc quan sát nhiễu
loạn (3624 hex) để đạt được cài đặt cân bằng.
11-9 Chức năng bù mômen ma sát
Hai loại bù mômen ma sát có thể được thiết lập để giảm ảnh hưởng của ma sát cơ học.
Một là bù tải không cân bằng để bù lại mô-men xoắn mất cân bằng được áp dụng liên tục. Cái còn lại là
bù ma sát động làm thay đổi hướng bù theo hướng vận hành.
Bạn có thể sử dụng chức năng này trong các điều kiện sau:
Điều kiện
• Khi servo BẬT.
• Khi các yếu tố không phải là tham số điều khiển, chẳng hạn như giới hạn mô-men xoắn, được đặt chính xác và không có vấn đề gì
với vòng quay bình thường của động cơ.
Chức năng bù mô-men xoắn cần có sự cài đặt kết hợp của ba đối tượng sau.
Giá trị lệnh mô-men xoắn 3607 hex Thiết lập giá trị bù tải không cân bằng luôn được thêm vào lệnh mô- trang 9-47
Bù lại men xoắn bên trong ở chế độ điều khiển khác với chế độ điều khiển
mô-men xoắn.
Mô-men xoắn hướng chuyển tiếp 3608 hex Thiết lập giá trị bù ma sát động được thêm vào lệnh mômen bên trong trang 9-47
Bù lại khi lệnh vị trí thuận là đầu vào cho điều khiển vị trí hoặc
điều khiển đóng hoàn toàn.
Mô-men xoắn hướng ngược 3609 hex Thiết lập giá trị bù ma sát động được thêm vào lệnh mô-men xoắn bên trang 9-47
Bù lại trong khi lệnh vị trí đảo ngược được đưa vào để điều khiển vị
trí hoặc điều khiển đóng hoàn toàn.
Chức năng bù
11-9 Mômen ma sát
Ví dụ hoạt động 11-9-3
Việc bù mômen ma sát được áp dụng theo hướng đầu vào của lệnh vị trí như trong hình vẽ bên dưới.
Tốc độ lệnh Phía trước
11
3608 hex (Hướng chuyển tiếp
Độ lệch mô-men xoắn)

3607 lục giác 3609 lục giác
(Lệnh mô-men xoắn (Hướng ngược lại
giá trị bù đắp) Độ lệch mô-men xoắn)
Ví dụ hoạt động 11-9-3

Thời gian
Đảo ngược
Động cơ Động cơ
mất năng lượng Cung cấp năng lượng động cơ mất năng lượng
Độ lệch giá trị lệnh mô-men xoắn (3607 hex) làm giảm các biến thể của hoạt động định vị do các hướng
chuyển động khi luôn áp dụng một lượng mô-men xoắn tải không cân bằng nhất định cho động cơ ở trục
thẳng đứng bằng cách đặt lệnh mô-men xoắn.
Bằng cách thiết lập mô-men xoắn ma sát cho từng hướng quay trong Độ lệch mô-men xoắn hướng thuận
(3608 hex) và Độ lệch mô-men xoắn hướng ngược (3609 hex), bạn có thể giảm sự suy giảm và sự không nhất
quán trong thời gian ổn định vị trí do ma sát động đối với các tải yêu cầu một lượng lớn mômen ma sát
động do tải trọng hướng tâm, chẳng hạn như trục truyền động bằng dây đai.
Bạn có thể sử dụng bù tải không cân bằng và bù ma sát động cùng nhau hoặc riêng biệt. Hãy lưu ý rằng giới hạn sử dụng sau
đây được áp dụng khi chuyển đổi chế độ điều khiển hoặc BẬT servo.
• Trong quá trình điều khiển mô-men xoắn
Phần bù tải không cân bằng và phần bù ma sát động là 0 bất kể cài đặt đối tượng.
• Khi servo TẮT trong quá trình điều khiển tốc độ

Việc bù tải không cân bằng được kích hoạt dựa trên 3607 hex. Phần bù ma sát động sẽ bằng 0
bất kể cài đặt đối tượng.
• Khi servo được BẬT trong khi Điều khiển vị trí hoặc Điều khiển đóng hoàn toàn
Giá trị bù tải không cân bằng và giá trị bù ma sát động được giữ cho đến khi lệnh vị trí
đầu tiên được nhập vào. Khi lệnh vị trí được nhập vào, phần bù tải không cân bằng được cập
nhật dựa trên 3607 hex. Ngoài ra, dựa trên hướng lệnh, giá trị bù ma sát động được cập nhật
theo đối tượng 3608 và 3609 hex.
35-11
Hướng dẫn sử dụng Động cơ servo và bộ điều khiển servo AC dòng G5 (có tích hợp giao tiếp EtherCAT)
11-10Chức năng chống rung lai
Chức năng này ngăn chặn độ rung gây ra bởi mức độ xoắn giữa động cơ và tải ở Chế độ điều khiển đóng hoàn toàn. Bạn
có thể sử dụng chức năng này để tăng cài đặt khuếch đại.
Chức năng chống rung kết hợp có thể được sử dụng trong các tình huống sau.
Điều kiện
Chế độ vận hành Đóng hoàn toàn Chế độ điều khiển
3634 hex Hybrid Vibration Suppression Gain Đặt mức tăng triệt tiêu rung động kết hợp. trang 9-52
Nói chung, hãy đặt nó ở cùng giá trị với mức tăng của vòng lặp
vị trí và tinh chỉnh nó dựa trên tình huống.
Bộ lọc chống rung kết hợp 3635 hex Đặt bộ lọc chống rung kết hợp. trang 9-52
10-11-3 Quy trình vận hành
1 Đặt Mức tăng chống rung kết hợp (3634 hex) thành cùng giá trị với vòng lặp vị trí
nhận được.
2 Tăng dần giá trị cài đặt của Bộ lọc chống rung kết hợp (3635 hex) trong khi
lái xe với bộ điều khiển đóng hoàn toàn và kiểm tra những thay đổi trong phản hồi.
Nếu phản hồi được cải thiện, hãy tìm sự kết hợp giữa 3634 hex và 3635 hex để mang lại phản hồi tối ưu
bằng cách điều chỉnh chúng.
• Chức năng này có hiệu quả khi mức độ xoắn giữa trục động cơ và tải là
lớn. Nó có thể kém hiệu quả hơn khi lượng xoắn nhỏ.
11-11 Chức năng chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu

Chức năng cấp tiến có 2 loại: cấp tiến tốc độ và cấp tiến mô-men xoắn.
Tốc độ truyền về phía trước có thể giảm thiểu lỗi vị trí và tăng khả năng phản hồi trong khi điều khiển vị trí
hoặc đóng hoàn toàn.
Khả năng phản hồi được cải thiện bằng cách thêm giá trị cấp tốc độ được tính toán từ lệnh vị trí bên trong và các
11
đối tượng liên quan (3110 hex và 3111 hex) vào lệnh tốc độ được tính toán bằng cách so sánh lệnh vị trí bên trong và
phản hồi vị trí.

Nếu giá trị bù Vận tốc (60B1 hex) được đặt, thì cả giá trị đã đặt và giá trị cấp tốc độ chuyển tiếp đều được thêm vào
nỗ lực Kiểm soát (60FA hex).
Việc truyền mô-men xoắn về phía trước có thể làm tăng khả năng phản hồi của hệ thống kiểm soát tốc độ.
Khả năng phản hồi được cải thiện bằng cách thêm giá trị truyền mô-men xoắn được tính toán từ nỗ lực Điều khiển (60FA
hex) và các đối tượng liên quan (3112 hex và 3113 hex) vào lệnh mô-men xoắn được tính toán bằng cách so sánh
nỗ lực Điều khiển (60FA hex) và phản hồi tốc độ.
Nếu Độ lệch mô-men xoắn (60B2 hex) được thiết lập, thì cả giá trị thiết lập và giá trị truyền mô-men xoắn đều được thêm
vào lệnh mô-men xoắn.
Tăng tốc độ chuyển tiếp tốc độ 3110 hex Lệnh tốc độ từ quá trình xử lý điều khiển vị trí được thêm trang 9-10
vào sản phẩm của nỗ lực Điều khiển (60FA hex) được tính từ lệnh
vị trí bên trong nhân với tỷ lệ trong đối tượng này.
Tốc độ chuyển tiếp tốc độ 3111 hex Đặt hằng số thời gian cho bộ lọc độ trễ bậc nhất được áp dụng để trang 9-10
Bộ lọc lệnh tăng tốc độ đầu vào chuyển tiếp.
Tăng mô-men xoắn chuyển tiếp 3112 hex Lệnh mô-men xoắn từ quá trình xử lý điều khiển tốc độ được thêm trang 9-10
vào tích của nỗ lực Điều khiển (60FA hex) nhân với tỷ lệ trong đối
tượng này.
Mômen xoắn 3113 hex Chuyển tiếp Đặt hằng số thời gian cho bộ lọc độ trễ bậc nhất được áp dụng cho trang 9-10
Bộ lọc lệnh đầu vào cấp mô-men xoắn thuận.
Bù tốc độ hex 60B1 Đặt độ lệch cho lệnh tốc độ. trang A-68
Nó sẽ được thêm vào nỗ lực Kiểm soát (60FA hex).
Độ lệch mô-men xoắn hex 60B2 Thiết lập độ lệch cho lệnh mô-men xoắn. trang A-68
Nó sẽ được thêm vào giá trị lệnh mô-men xoắn.
Phương thức vận hành chuyển tiếp tốc độ
1 Đặt Bộ lọc lệnh chuyển tiếp tốc độ (3111 hex).
Đặt nó thành khoảng. 50 (0,5 mili giây).
2 Điều chỉnh Tăng Tốc độ Chuyển tiếp Tốc độ (3110 hex).
Tăng dần giá trị của Tăng Tốc độ Chuyển tiếp Tốc độ (3110 hex) và tinh chỉnh giá trị này để tránh
tăng vọt trong quá trình tăng/giảm tốc.
Nếu mức tăng tốc độ tiến về phía trước được đặt thành 100% thì sai số vị trí được tính bằng 0.
Tuy nhiên, độ vọt lố lớn sẽ xảy ra trong quá trình tăng/giảm tốc.
Lỗi vị trí trong quá trình vận hành ở một tốc độ nhất định sẽ giảm dựa trên công thức sau theo
giá trị khuếch đại tốc độ truyền về phía trước.
Lỗi vị trí [đơn vị lệnh] = Tốc độ lệnh [đơn vị lệnh/s]/Mức tăng vòng lặp vị trí [1/s] × (100
- Tăng tốc độ truyền về phía trước [%])/100
Lỗi vị trí
Tăng tốc độ chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu

0 [%]
Yêu cầu
tốc độ
50 [%]
80 [%]
Thời gian
Sai số vị trí trong phạm vi tốc độ không đổi sẽ nhỏ hơn khi mức tăng tốc độ truyền về phía trước
tăng lên.
• Nếu chu kỳ cập nhật của đầu vào lệnh vị trí dài hơn chu kỳ điều khiển bộ truyền động servo
hoặc nếu tần số lệnh đầu vào không đồng nhất thì tiếng ồn vận hành có thể tăng lên khi bật
chuyển tiếp tốc độ. Áp dụng bộ lọc lệnh vị trí (độ trễ bậc nhất hoặc làm mịn FIR) hoặc tăng cài
đặt bộ lọc chuyển tiếp tốc độ.

Phương pháp vận hành truyền mô-men xoắn
1 Đặt Tỷ lệ quán tính (3004 hex).
Đặt tỷ lệ quán tính càng chính xác càng tốt.
• Nếu tỷ lệ quán tính được tính cho động cơ đã chọn, hãy nhập giá trị tính toán.
• Nếu không biết tỷ lệ quán tính, hãy thực hiện tự động dò và thiết lập tỷ lệ quán tính.
11
2 Đặt Bộ lọc lệnh chuyển tiếp mô-men xoắn (3113 hex).

Đặt nó thành khoảng. 50 (0,5 mili giây).
3 Điều chỉnh Mức tăng mô-men xoắn tiến về phía trước (3112 hex).
Tăng dần giá trị của Mức tăng chuyển tiếp mô-men xoắn (3112 hex).
Do lỗi vị trí trong quá trình tăng/giảm tốc ở tốc độ không đổi có thể được đưa đến gần bằng 0 nên nó có
thể được kiểm soát gần như bằng 0 trong toàn bộ phạm vi hoạt động trong mô hình tốc độ hình thang
trong điều kiện lý tưởng khi không có mô-men xoắn nhiễu nào hoạt động.
Trong thực tế, mô men nhiễu luôn được áp dụng và do đó sai số vị trí không thể hoàn toàn bằng 0.

Tăng tốc độ truyền về phía trước = 100 [%] (cố định)
Lỗi vị trí
Yêu cầu
tốc độ mô-men xoắn

Tăng chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu
0 [%]
50 [%]
Thời gian
100 [%]
Mô-men xoắn truyền về phía trước có thể làm giảm sai số vị trí trong phạm vi gia tốc không đổi/
sự giảm tốc.
• Nếu bạn tăng hằng số thời gian của bộ lọc cấp mô-men xoắn, tiếng ồn vận hành sẽ
giảm. Tuy nhiên, sai số vị trí khi gia tốc thay đổi sẽ lớn hơn.
• Không thể sử dụng chức năng truyền mô-men xoắn khi đang sử dụng tính năng tự động dò theo thời gian thực.
Đặt cả Tăng mô-men xoắn chuyển tiếp (3112 hex) và Bộ lọc lệnh chuyển tiếp mô-men xoắn (3113 hex) thành
0.
11-12 Chức năng quan sát tốc độ tức thời
Chức năng này sử dụng mô hình tải để ước tính tốc độ động cơ. Nó cải thiện độ chính xác của việc phát
hiện tốc độ và có thể mang lại cả khả năng phản hồi cao và độ rung tối thiểu khi dừng.
Bộ điều khiển động cơ

Lệnh mô-men xoắn Động cơ
Cố gắng
bên trong hiện hành
Hiện hành
Động cơ Trọng tải
Kiểm soát tốc độ
điều khiển
Ước tính tốc độ tức thời

giá trị
người quan sát tốc độ
(Tổng quán tính)

Tải mô hình
Vị trí động cơ phản
Để điều khiển vị trí hồi

Mã hoá
Ổ đĩa servo
Chức năng quan sát tốc độ tức thời có thể được sử dụng trong các tình huống sau.
Điều kiện
Chế độ vận hành Điều khiển vị trí (điều khiển nửa kín) hoặc điều khiển tốc độ
• Khi chức năng tự động điều chỉnh thời gian thực bị tắt (3002 hex = 0).
Cài đặt mở rộng chức năng hex 3610 Đặt xem bật hay tắt chức năng quan sát tức thời. trang 9-48
Tỷ lệ quán tính 3004 hex Thiết lập hệ số quán tính. trang 9-4
3100 hex Vị trí tăng vòng lặp 1 Đặt mức tăng vòng lặp vị trí. trang 9-7
Tăng vòng lặp tốc độ 3101 hex 1 Đặt mức tăng vòng lặp tốc độ. trang 9-8
11-12 Tốc độ tức thời

Chức năng quan sát

1 Đặt Tỷ lệ quán tính (3004 hex).
Đặt tỷ lệ quán tính càng chính xác càng tốt.
• Nếu đạt được Tỷ lệ quán tính (3004 hex) khi điều chỉnh khuếch đại tự động theo thời gian thực, hãy sử dụng giá trị đã đặt.
• Nếu tỷ lệ quán tính được tính cho động cơ đã chọn, hãy nhập giá trị tính toán.
11
• Nếu không biết tỷ lệ quán tính, hãy thực hiện tự động dò và thiết lập tỷ lệ quán tính.
2 Điều chỉnh mức tăng vòng lặp vị trí và mức tăng vòng lặp tốc độ.

Điều chỉnh Độ lợi vòng lặp vị trí 1 (3100 hex), Tăng vòng lặp tốc độ 1 (3101 hex), Hằng số thời gian tích
phân vòng lặp tốc độ 1 (3102 hex) và Hằng số thời gian lọc lệnh mô-men xoắn 1 (3104 hex).
Nếu không có vấn đề gì xảy ra trong quá trình tự động dò theo thời gian thực, bạn có thể tiếp tục sử dụng cài đặt.
3 Đặt Cài đặt mở rộng chức năng (3610 hex).
• Đặt xem bật hay tắt chức năng quan sát tốc độ tức thời ở bit 0.
Nếu bạn đặt giá trị này thành 1 (đã bật), phương pháp phát hiện tốc độ sẽ chuyển sang trình quan sát tốc độ tức thời.
• Nếu tiếng ồn hoặc độ rung khi vận hành máy tăng lên hoặc biến động trong bộ giám sát mô-men xoắn
dạng sóng tăng đủ đáng kể để gây ra sự cố, hãy đưa cài đặt về 0 và đảm bảo rằng tỷ lệ quán tính hoặc
đối tượng điều chỉnh là chính xác.
• Nếu tiếng ồn hoặc độ rung khi vận hành máy giảm hoặc biến động trong bộ giám sát mô-men xoắn
dạng sóng giảm, thực hiện các điều chỉnh nhỏ đối với Tỷ lệ quán tính (3004 hex) để tìm cài đặt tạo ra dao
động nhỏ nhất trong khi theo dõi dạng sóng lỗi vị trí và dạng sóng tốc độ thực tế.
• Nếu Độ lợi vòng lặp vị trí 1 (3100 hex), Tăng vòng lặp tốc độ 1 (3101 hex) hoặc Hằng số thời gian tích phân vòng lặp
tốc độ 1 (3102 hex) bị thay đổi, giá trị tối ưu cho Tỷ lệ quán tính (3004 hex) có thể thay đổi, do đó hãy thực hiện
điều chỉnh nhỏ lại giá trị của Tỷ lệ quán tính (3004 hex) để đặt giá trị tạo ra dao động nhỏ nhất.
Chức năng này có thể không hoạt động bình thường hoặc hiệu ứng có thể không rõ ràng trong các điều kiện sau.
• Nếu có điểm cộng hưởng lớn ở tần số 300 Hz hoặc thấp hơn.
• Nếu có yếu tố phi tuyến tính (chơi), chẳng hạn như phản ứng dữ dội lớn.
• Nếu quán tính của tải thay đổi.
• Nếu có mô-men xoắn nhiễu loạn lớn khi áp dụng các phần tử tần số cao.
• Nếu phạm vi cài đặt cho việc định vị nhỏ.

Manual r88d - Copy-Trang-Trans

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Manual r88d - Copy-Trang-Trans

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Chi tiết về các đối tượng tham số servo

9-1 Cài đặt cơ bản . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

Cài đặt khuếch đại 9-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7

9-3 Cài đặt chống rung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20-9

9-4 Đối tượng điều khiển tương tự . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26-9

9-5 Cài đặt màn hình giao diện . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31-9

9-6 Đối tượng mở rộng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41

9-7 Đối tượng đặc biệt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-47

9-1 Cài đặt cơ bản

Biện pháp phòng ngừa để sử dụng đúng cách

Pn sử dụng số thập phân nhưng đối tượng 3 là số thập lục phân.

không được sử dụng hoặc dành riêng cho hệ thống.

• Xem bên dưới để biết các thuộc tính dữ liệu.

A: Luôn được bật

• Các chế độ hoạt động được thể hiện như sau:

csp : Chế độ vị trí đồng bộ tuần hoàn

csv : Chế độ vận tốc đồng bộ tuần hoàn

cst : Chế độ mô-men xoắn đồng bộ tuần hoàn

trang : Chế độ vị trí hồ sơ

3000 hex Chuyển hướng quay Tất cả

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Giải thích về giá trị cài đặt

Đặt giá trị Sự miêu tả

ngược chiều kim đồng hồ (CCW).

3001 lục giác Lựa chọn chế độ điều khiển

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

• Đặt chế độ điều khiển sẽ được sử dụng.

Giải thích về giá trị cài đặt

Đặt giá trị Sự miêu tả

0 đến 5 Điều khiển nửa kín*1

6 Kiểm soát hoàn toàn khép kín

9-1 Cài đặt cơ bản

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Giải thích về giá trị cài đặt 9

Thiết lập phạm vi 0 đến 31 Đơn vị Cài đặt mặc định

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Thấp Độ cứng của máy Cao

Thấp Tính phản hồi Cao

Biện pháp phòng ngừa để sử dụng đúng cách

3004 lục giác Tỷ lệ quán tính Tất cả

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

• 3004 hex = (Quán tính tải/Quán tính rôto) × 100%

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Giới hạn mô-men xoắn bên ngoài 2).

Nếu 3013 và 3522 hex = 150. 200

100 (đánh giá)

100 (Xếp hạng) (tối đa)

9-1 Cài đặt cơ bản

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Đặt giá trị Sự miêu tả

0 Sử dụng làm bộ mã hóa tuyệt đối.

1 Sử dụng làm bộ mã hóa gia tăng.

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Giải thích về giá trị cài đặt

Đặt giá trị Sự miêu tả

1 Điện trở tái sinh được sử dụng: Điện trở ngoài

2 Điện trở tái sinh được sử dụng: Điện trở ngoài

3 Điện trở tái sinh được sử dụng: Không

Biện pháp phòng ngừa để sử dụng đúng cách

Kích cỡ 2 byte (INT16) Truy cập RW bản đồ PDO Không thể.

Giải thích về giá trị cài đặt

Đặt giá trị Sự miêu tả