SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER

79
Viskoz Sönümlü Titreşimler

Newton’un 2. kanununa göre,

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝑚𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥

𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎 Sönümlü serbest titreşim hareketinin diferansiyel denklemi

80
Sönümlü Serbest Titreşim Hareket Denkleminin Bulunması
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 → Diferansiyel denklem
𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚

𝑐 𝑘
𝛿= → Sönüm sabiti, 𝜔𝑛 = √ → 𝐷𝑜ğ𝑎𝑙 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑎𝑛𝑠
2𝑚 𝑚

𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑥 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝜆𝑡 , 𝑥̇ (𝑡) = 𝜆𝐶𝑒 𝜆𝑡 , 𝑥̈ (𝑡) = 𝜆2 𝐶𝑒 𝜆𝑡 → Çözüm kabulü

Yerlerine konulup düzenlenirse,

𝜆2 𝐶𝑒 𝜆𝑡 + 2𝛿𝜆𝐶𝑒 𝜆𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐶𝑒 𝜆𝑡 = 0

𝜆2 + 2𝛿𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 → İkinci dereceden karakteristik denklem

81
Bu denklemin kökleri aşağıdaki gibi bulunur.

𝜆1,2 = −𝛿 ∓ √𝛿 2 − 𝜔𝑛2

Buna göre, köklü ifadenin değişimine göre 3 farklı titreşim durumu elde edilir.

1. Durum 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 > 0 Aşırı Sönüm

2. Durum 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 = 0 Kritik Sönüm
3. Durum 𝛿 2 − 𝜔𝑛2 < 0 Zayıf Sönüm

82
1. Durum: Aşırı Sönüm

𝑐2 𝑘
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 > 0 ⇒ > ⇒ 𝑐 2 > 4𝑚𝑘 → 𝐀şı𝐫ı 𝐒ö𝐧ü𝐦𝐥ü
4𝑚2 𝑚

𝜆1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔𝑛2 , 𝜆2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔𝑛2

Bu durumda diferansiyel denklemin çözümü aşağıdaki gibi bulunur.

𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑨 𝐜𝐨𝐬𝐡 𝝁𝒕 + 𝑩 𝐬𝐢𝐧𝐡 𝝁𝒕) → 𝐊𝐨𝐧𝐮𝐦 (𝐀şı𝐫ı 𝐬ö𝐧ü𝐦 𝐢ç𝐢𝐧)

𝑣 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴(𝜇 sinh 𝜇𝑡 − 𝛿 cosh 𝜇𝑡) + 𝐵(𝜇 cosh 𝜇𝑡 − 𝛿 sinh 𝜇𝑡)) → Hız

Burada 𝜇 aşağıdaki gibidir.

𝜇 = √𝛿 2 − 𝜔𝑛2 denilirse

A ve B katsayıları başlangıç şartlarından bulunur.

83
Başlangıç Şartları ; 𝑡 = 0 için 𝑥 (𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0 olduğu kabul edilirse

𝑥 (0) = 𝑥0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 cosh 𝜇0 + 𝐵 sinh 𝜇0)

𝑨 = 𝒙𝟎

𝑣 (0) = 𝑣0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴(𝜇 sinh 𝜇0 − 𝛿 cosh 𝜇0) + 𝐵(𝜇 cosh 𝜇0 − 𝛿 sinh 𝜇0))

𝒗𝟎 + 𝜹𝒙𝟎
𝑩=
𝝁

A ve B sabitleri konum denkleminde yerlerine konularak hareket denklemi bulunur.

𝑣0 + 𝛿𝑥0
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝑥0 cosh 𝜇𝑡 + sinh 𝜇𝑡) → Aşırı sönüm için
𝜇

84
2. Durum: Kritik Sönüm

𝑐2 𝑘
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 = 0 ⇒ = ⇒ 𝑐 2 = 4𝑚𝑘 → 𝐊𝐫𝐢𝐭𝐢𝐤 𝐒ö𝐧ü𝐦𝐥ü
4𝑚2 𝑚

𝑐 = 𝑐𝑘𝑟 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔𝑛 → Kritik sönüm katsayısı

𝜆1 = 𝜆2 = 𝜆 = −𝛿

Bu durumda diferansiyel denklemin çözümü aşağıdaki gibi bulunur.

𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑨 + 𝑩𝒕) → 𝐊𝐨𝐧𝐮𝐦 (𝐊𝐫𝐢𝐭𝐢𝐤 𝐬ö𝐧ü𝐦 𝐢ç𝐢𝐧)

𝑣 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐵(1 − 𝛿𝑡) − 𝐴𝛿 ) → Hız

A ve B katsayıları başlangıç şartlarından bulunabilir.

Başlangıç şartları ; 𝑡 = 0 için 𝑥 (𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0 olduğu kabul edilirse

𝑥 (0) = 𝑥0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 + 𝐵0) → 𝑨 = 𝒙𝟎

85
𝑣 (0) = 𝑣0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐵(1 − 𝛿0) − 𝐴𝛿 ) → 𝑩 = 𝒗𝟎 + 𝜹𝒙𝟎

A ve B sabitleri konum denkleminde yerine konularak hareket denklemi elde edilir.

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝑥0 + (𝑣0 + 𝛿𝑥0 )𝑡) → Kritik sönüm için

3. Durum: Zayıf Sönüm

𝑐2 𝑘
𝛿 2 − 𝜔𝑛2 < 0 ⇒ < ⇒ 𝑐 2 < 4𝑚𝑘 → 𝐙𝐚𝐲ı𝐟 𝐒ö𝐧ü𝐦𝐥ü
4𝑚2 𝑚

𝜆1,2 = −𝛿 ∓ √−(𝜔𝑛2 − 𝛿 2 ) = −𝛿 ∓ 𝑖 √(𝜔𝑛2 − 𝛿 2 ) = −𝛿 ∓ 𝑖𝜔𝑑

⏟
𝜔𝑑

𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 → Sönümlü serbest titreşim frekansı

86
𝜆1 = −𝛿 + 𝑖𝜔𝑑 , 𝜆2 = −𝛿 − 𝑖𝜔𝑑
𝑐 𝑐 𝛿
𝐷= = = → Sönüm oranı veya sönüm faktörü
𝑐𝑘𝑟 2√𝑘𝑚 𝜔𝑛

𝑐𝑘𝑟 :Kritik sönüm katsayısı

Sönüm tipleri D cinsinden de ifade edilebilir.

1. Durum 𝐷>1 Aşırı Sönüm

2. Durum 𝐷=1 Kritik Sönüm
3. Durum 𝐷<1 Zayıf Sönüm

Bu durumda diferansiyel denklemin çözümü aşağıdaki gibi bulunur.

𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒅 𝒕 + 𝑩 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒅 𝒕) → 𝐊𝐨𝐧𝐮𝐦 (𝐙𝐚𝐲ı𝐟 𝐬ö𝐧ü𝐦 𝐢ç𝐢𝐧)

𝑣 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 ((𝐵𝜔𝑑 − 𝐴𝛿 ) cos 𝜔𝑑 𝑡 − (𝐵𝛿 + 𝐴𝜔𝑑 ) sin 𝜔𝑑 𝑡) → Hız

87
A ve B katsayıları başlangıç şartlarından bulunabilir.

Başlangıç şartları ; 𝑡 = 0 için 𝑥(𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0 olduğu kabul edilirse

𝑥 (0) = 𝑥0 = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 cos 𝜔𝑑 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 0) → 𝑨 = 𝒙𝟎

𝒗𝟎 + 𝜹𝒙𝟎
𝑣 (0) = 𝑣0 = 𝑒 −𝛿0 ((𝐵𝜔𝑑 − 𝐴𝛿 ) cos 𝜔𝑑 0 − (𝐵𝛿 + 𝐴𝜔𝑑 ) sin 𝜔𝑑 0) → 𝑩 =
𝝎𝒅

A ve B sabitleri konum denkleminde yerine konularak hareket denklemi elde edilir.

𝑣0 + 𝛿𝑥0
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝑥0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡) → Zayıf sönüm için
𝜔𝑑

Bu çözümdeki 𝑒 −𝛿𝑡 azalan üstel terimi hariç, kalan kısım periyodiktir ve bu kısımda
geçen 𝜔𝑑 frekansına sönümlü serbest titreşimlerin frekansı denilmektedir. Buna göre
zayıf sönümlü serbest titreşim hareketi, genliği üstel olarak azalan harmonik bir
harekettir.

88
89
Zayıf sönüm için elde edilen hareket denklemi aşağıdaki gibi sadece kosinüs
fonksiyonuyla da ifade edilebilir.

𝑥 (𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 )

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝛿𝑡 [−𝛿 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 ) − 𝜔𝑑 sin(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 )]

Bu denklem için 𝑡 = 0 için 𝑥(𝑡) = 𝑥0 , 𝑣(𝑡) = 0 başlangıç şartlarına göre 𝐴0 ve 𝜀

aşağıdaki gibidir.
𝑥0 𝛿
𝐴0 = , 𝜀 = arctan ( )
cos 𝜀 𝜔𝑑

𝜀: Faz açısı

90
91
Logaritmik Azalma
Logaritmik azalma, sönümlü serbest titreşimlerde genliklerin azalma hızını ifade eder
ve herhangi ardışık iki genlik oranının doğal logaritması şeklinde tanımlanır.

𝑥0 𝑥1 𝑥𝑛−1 𝑐 2𝜋 𝜋𝑐
𝛿𝑇𝑑
= =⋯= =𝑒 = 𝑒 2𝑚 𝜔𝑑 = 𝑒 𝑚𝜔𝑑 = Λ
𝑥1 𝑥2 𝑥𝑛
𝜋𝑐
Λ=𝑒 𝑚𝜔𝑑
sabitine sönme nisbeti denir.
𝑥𝑛−1
Λ=
𝑥𝑛
𝑥𝑛−1 𝜋𝑐 𝜋𝑐
ln Λ = ln = ln 𝑒 𝑚𝜔 𝑑 = =𝜆
𝑥𝑛 𝑚𝜔𝑑

𝜆 ifadesine logaritmik azalma veya dekreman denir.

92
93
Örnek 1: Aşağıda denge konumundaki sistemin küçük titreşimler için sönümlü doğal
frekansını bulunuz. Çubuk rijit ve kütlesizdir.

94
∑ 𝑀 = 𝐽𝜑̈

𝐽𝜑̈ = −𝑐𝑥̇ 𝐿 − 𝑘𝑥𝐿

𝑚𝐿2 𝜑̈ + 𝑐𝐿2 𝜑̇ + 𝑘𝐿2 𝜑 = 0

𝑚𝜑̈ + 𝑐𝜑̇ + 𝑘𝜑 = 0

𝑘 𝑐
𝜔𝑛 = √ , 𝛿=
𝑚 2𝑚

𝑘 𝑐2 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿2 =√ −
𝑚 4𝑚2 𝑠𝑛

95
Örnek 2:

𝑘𝑒ş = 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘4 𝑚

𝐽𝜑̈ = −𝑘𝑏 𝜑 − 𝑘𝜑𝑙 2 − 𝑟𝜑̇ 𝑙 2 ⁄4

𝑚𝑙 2 𝜑̈ ⁄3 + 𝑟𝑙 2 𝜑̇ ⁄4 + (𝑘𝑏 + 𝑘𝑒ş 𝑙 2 )𝜑 = 0

3𝑟 3𝑘𝑏 3𝑘𝑒ş
𝜑̈ + 𝜑̇ + ( 2 + )𝜑 = 0
4𝑚 𝑚𝑙 𝑚

𝜑̈ + 2𝛿𝜑̇ + 𝜔𝑛2 𝜑 = 0

3𝑘𝑏 3𝑘𝑒ş 3𝑟 3𝑟
𝜔𝑛 = √ 2
+ , 2𝛿 = ⇒ 𝛿=
𝑚𝑙 𝑚 4𝑚 8𝑚

3𝑘 3𝑘 9𝑟 2 𝑟𝑎𝑑
𝑏 𝑒ş
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 = √ 2 + −
𝑚𝑙 𝑚 64𝑚2 𝑠𝑛

96
Örnek 3: Denge konumundaki sistemin küçük titreşimlerinin sönümlü doğal frekansını
bulunuz. Çubuk rijittir.

97
 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝐽𝜑̈ + 𝑚1 𝑥̈ + 𝑚2 𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
1 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
( 𝑀𝐿2 + 𝑚1 + 𝑚2 ) 𝜑̈ + 𝑐 𝜑̇ + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝜑 = 0
12 4 4 4 4 4

1
( 𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 ) 𝜑̈ + 𝑐𝜑̇ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝜑 = 0
3

𝑘1 + 𝑘2 𝑐
𝜔𝑛 = √ , 𝛿=
1 1
𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 2 ( 𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 )
3 3

𝑘1 + 𝑘2 𝑐2 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 = √ −
1 1 2 𝑠𝑛
𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 4 ( 𝑀 + 𝑚1 + 𝑚2 )
3 3

98
Örnek 4: Aşağıda denge konumundaki sistemin küçük titreşimlerinin sönüm oranını ve
sönümlü doğal frekansını bulunuz.

99
 𝐿
𝐽𝑚 𝜑̈ + 𝐽𝑀 𝜑̈ = −𝑐𝑦̇ − 𝑘𝑥𝐿 − 𝑚𝑔𝑥 − 𝑀𝑔𝑦
2
1 𝐿 1
(𝑚𝐿 + 𝑀𝐿) 𝜑̈ + 𝑐 𝜑̇ + (𝑘𝐿 + 𝑚𝑔 + 𝑀𝑔 ) 𝜑 = 0
⏟ 3 ⏟4 ⏟ 2
𝑚𝑒ş 𝑐𝑒ş 𝑘𝑒ş

𝑘𝑒ş 𝑐𝑒ş
𝜔𝑛 = √ , 𝛿= ,
𝑚𝑒ş 2𝑚𝑒ş

𝑐 𝑐𝑒ş 𝑐𝑒ş
𝐷= = =
2𝑚𝜔𝑛 2𝑚𝑒ş 𝜔𝑛 2√𝑘𝑒ş 𝑚𝑒ş

2
𝑘 𝑒ş 𝑐𝑒ş 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 = √ − 2
𝑚𝑒ş 4𝑚𝑒ş 𝑠𝑛

100
Örnek 5: Şekilde görülen m kütlesine, denge konumunda uygulanan bir darbe ile bir v0
başlangıç hızı verilmiştir. Zayıf sönüm hali söz konusu olduğuna göre, meydana çıkacak
sönümlü titreşimin hareket denklemini belirleyiniz.

101
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

𝑥̈ + 2𝛿𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡) → Zayıf sönüm için titreşim denklemi

𝑣 (𝑡) = −𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡) + 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐵𝜔𝑑 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝐴𝜔𝑑 sin 𝜔𝑑 𝑡)

𝑡 = 0 için 𝑥(𝑡) = 0 , 𝑣(𝑡) = 𝑣0

𝑥 (0) = 𝑒 −𝛿0 (𝐴 cos 𝜔𝑑 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 0) = 0 ⇒ 𝐴=0

𝑣 (0) = −𝛿𝑒 −𝛿0 (𝐴 cos 𝜔𝑑 0 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 0) + 𝑒 −𝛿0 (𝐵𝜔𝑑 cos 𝜔𝑑 0 − 𝐴𝜔𝑑 sin 𝜔𝑑 0) = 𝑣0
𝑣0
−𝛿𝐴 + 𝐵𝜔𝑑 = 𝑣0 ⇒ 𝐵=
𝜔𝑑

𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑑 𝑡) denkleminde yerine konulursa

𝑣0 −𝛿𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑒 sin 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑

102
Örnek 6: m=0,5 kg lık bir kütlenin denge noktasından itibaren 𝑣0 başlangıç hızıyla
serbest titreşiminden elde edilen x-t diyagramı şekilde verilmiştir. 𝑥1 = 28 𝑚𝑚 ve 𝑥4 =
1,5 𝑚𝑚 olduğuna göre;

a. Hangi sönüm hali mevcuttur.

b. Sönümlü serbest titreşimin periyodu 𝑇𝑑 yi ve ait 𝜔𝑑 frekansını bulunuz.
c. 𝛿 sönme sabitini ve 𝑟 sönüm katsayısını bulunuz.
d. Yay katsayısı k değerini bulunuz.
e. Başlangıç hızını (𝑣0 ) bulunuz.

103
104
a. Zayıf sönüm mevcuttur.
b. 4 tam titreşim için
𝑡 = 4𝑇𝑑 = 0,6 𝑠𝑛 ⇒ 𝑇𝑑 = 0,15 𝑠𝑛
2𝜋 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = = = 41,9
𝑇𝑑 0,15 𝑠𝑛
c. Logaritmik dekreman
1 𝑥 (𝑡) 1 𝑥1 1 28 1
𝜆 = 𝛿𝑇𝑑 = ln = ln = ln = ln 18,6
4 𝑥 (𝑡 + 4𝑇𝑑 ) 4 𝑥4 4 1,5 4
𝜆 = 0,729
𝜆 0,729 1
Sönüm sabiti ∶ 𝛿 = = = 4,86
𝑇𝑑 0,15 𝑠
𝑘𝑔 𝑁𝑠
Sönüm katsayısı ∶ 𝑟 = 2𝑚𝛿 = 2.0,5.4.86 [ ]
𝑠 𝑚

105
d. 𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿 2 ⇒ 𝜔𝑛2 = 𝜔𝑑2 + 𝛿 2 = 41,92 + 4.862
1
𝜔𝑛 = 42,18
𝑠
𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 ⇒ 𝑘 = 𝑚𝜔𝑛2 = 0,5.42,18
𝑘𝑔 𝑁
𝑘 = 889,6 [ ]
𝑠2 𝑚
𝑣0
e. 𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛿𝑡 sin 𝜔𝑑 𝑡
𝜔𝑑

𝑥1 tepe noktası zamanı :

𝑇𝑑 0,15
𝑥1𝑡 = = = 0,0375 𝑠
4 4
𝑥 (𝑡)𝑒 𝛿𝑡 𝜔𝑑 28. 𝑒 4,86.0,0375 41,9 𝑚
𝑣0 = = = 1,408
sin 𝜔𝑑 𝑡 sin(41,9.0,0375) 𝑠

106
Örnek 7: Şekildeki titreşim sisteminde 34 kg lık m kütlesi, yay
katsayısı k=4414,5 N/m olan bir yaya bağlanmıştır. Kütleye bağlanan
bir piston da viskoz bir sıvı ile dolu bir amortisörün içinde hareket
etmektedir. Sönüm kuvveti doğrudan doğruya kütlenin hızıyla
orantılıdır ve hız 1 m/s olduğu zaman 176,6 N dur.

a. Sönüm katsayısını,
b. Sönümsüz serbest titreşimin doğal frekansını,
c. Sönümlü serbest titreşimin doğal frekansını,
d. Kritik sönüm değerini,
e. Logaritmik azalmayı,
f. Başlangıç genliği 5 cm olduğuna göre bir periyot sonundaki genliği bulunuz.

107
 𝐹𝑠 176,6 𝑁𝑠
a. 𝐹𝑠 = 𝑟𝑣 ⇒ 𝑟= = = 176,6
𝑣 1 𝑚

𝑘 4414,5 𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑛 11,39 𝑡𝑖𝑡

b. 𝜔𝑛 = √ = √ = 11,39 , 𝑓𝑛 = =
𝑚 34 𝑠 2𝜋 2𝜋 𝑠

𝑘 𝑟 2 4414,5 176,6 2
c. 𝜔𝑑 = √𝜔𝑛2 − 𝛿2 = √( − ( ) ) = √( −( ) )
𝑚 2𝑚 34 2.34

𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑑 𝑡𝑖𝑡
𝜔𝑑 = 11,096 𝑓𝑑 = = 1,766
𝑠 2𝜋 𝑠
𝑁𝑠
d. 𝑟𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2√𝑘𝑚 = 2√4414,5.34 = 774,83
𝑚
𝜋𝑟 176,6𝜋
e. Logaritmik dekreman = 𝜆 = ln 𝑒 𝛿𝑇𝑑 = 𝛿𝑇𝑑 = = = 1,469
𝑚𝜔𝑑 34.11,096
𝜋𝑟 𝜋𝑟 𝜋.176,6
𝑥0 − −
𝑚𝜔𝑑 𝑚𝜔𝑑
f. =𝑒 ⇒ 𝑥1 = 𝑥0 𝑒 = 0,05. 𝑒 34.11,096 = 1,15 𝑐𝑚
𝑥1

108
Örnek 8: Toplam kütlesi 500 kg olan yüklü bir platform eşdeğer yay katsayısı 72 kN/m
olan bir yay grubu ile bir sönüm elemanı üzerine oturtulmuştur. Platformun denge
konumundan itibaren aşağı doğru x=12,5 cm sıkıştırıldıktan sonra ilk hızsız kendi
bırakıldığı takdirde, ancak denge konumuna ulaşmaktadır. Sönümün bundan az değeri
için titreşim başlamaktadır. Yüklü platformun kendi haline bırakıldıktan t=0,1 s sonraki
konumunu ve hızını bulunuz.

Çözüm: Sistemde kritik sönüm mevcuttur. Kritik sönüm için çözüm;

𝑥 = 𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴𝑡 + 𝐵)

𝑥̇ = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 − 𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴𝑡 + 𝐵)

𝑡 = 0 için 𝑥 = 12,5 = 0,125 𝑚, 𝑥̇ = 0

𝑒 −𝛿.0 (𝐴. 0 + 𝐵) = 0,125 ⇒ 𝐵 = 0,125

109
𝐴𝑒 −𝛿.0 − 𝛿𝑒 −𝛿.0 (𝐴. 0 + 𝐵) = 0 ⇒ 𝐴 = 𝐵𝛿

𝑟 𝑟𝑐 2√𝑘𝑚 𝑘 72000 1
𝛿= = = = √ = √ = 12
2𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚 500 𝑠

𝐴 = 0,125.12 = 1,5

𝑥 = 𝑒 −12𝑡 (1,5𝑡 + 0,125)

𝑡 = 0,1 için

𝑥 = 𝑒 −12.0,1 (1,5.0,1 + 0,125) = 𝑒 −1,2 (0,15 + 0,125) = 0,0828 𝑚 = 8,28 𝑐𝑚

𝑥̇ = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 − 𝛿𝑒 −𝛿𝑡 (𝐴𝑡 + 𝐵) = 1,5𝑒 −12.0,1 − 12𝑒 −12.0,1 (1,5.0,1 + 0,125)

𝑥̇ = −0,5423 𝑚⁄𝑠

110
ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER

Zorlayıcı titreşim tipleri:

1. Yön değiştiren bir kuvvet sonucu meydana gelen titreşimler.

2. Hareketli zeminden kaynaklanan titreşimler.

111
Hareketin Diferansiyel Denklemi

Kuvvetle tahrik edilmiş titreşimler

112
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹 (𝑡)

𝐹 (𝑡): Zorlayıcı kuvvet

Zorlayıcı kuvvet aşağıdaki şekillerde olabilir.

𝐹 (𝑡) = 𝐹0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 , 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 , 𝐹 (𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 , 𝐹(𝑡) = 𝑚′ 𝑟𝜔2 cos 𝜔𝑡

𝐹0 : Zorlayıcı (tahrik) kuvvet genliği

𝜔: Zorlayıcı (tahrik) kuvvet frekansı

𝑚′ 𝑟𝜔2 : Balanssızlık (dengesizlik, merkezkaç) kuvveti genliği

𝑚′ : Dengesizliği oluşturan kütlecik

𝑟: Dönme merkezi ile kütlecik (ağırlık merkezi) arasındaki mesafe

113
𝑚′ 𝑟 = 𝑚𝑒 ⇒ 𝑒 = 𝑚′ 𝑟⁄𝑚 şeklinde bir düzenleme yapılırsa

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 → Sabit genlikli kuvvetle tahrik hali

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡 → Genliği frekansa bağlı kuvvetle tahrik hali

Yay tespit yerinin hareketiyle tahrik edilmiş titreşimler

Yay kuvveti

𝐹𝑦𝑎𝑦 = −𝑘𝑥𝑟 = −𝑘(𝑥 − 𝑥𝑝 )

Sönüm kuvveti

𝐹𝑠ö𝑛ü𝑚 = −𝑟𝑥̇ 𝑟 = −𝑟(𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑝 )

114
𝑥: Kütlenin mutlak hareketi

𝑥𝑝 : Platformun (zeminin) hareketi

𝑥𝑟 : Kütlenin izafi hareketi

Zemini hareketli sistemlerde kütlenin mutlak hareketine ait diferansiyel denklem.

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡

𝑋𝑝 : Platform genliği
𝑟𝜔
𝜆 = arctan
𝑘
m kütlesinin platforma göre izafi hareketini gösteren dd.

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = 𝑚𝜔2 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡

115
Elde edilen 4 adet dd. lineer ve homojen olmayan diferansiyel denklemlerdir. Homojen
kısımlarının (denklemlerin sol tarafları) çözümleri sönümlü serbest titreşimlerin hareket
denklemlerini vermektedir. Homojen olmayan kısımları (denklemlerin sağ tarafları) özel
veya partiküler çözümler olup, iki taraflı homojen olmayan diferansiyel denklemi
sağlayan herhangi bir çözümdür. Homojen kısmın çözümü başlangıç şartlarını
barındıran A, B (veya faz açısı) sabitlerini içermesine rağmen, partiküler çözüm
tamamen belirlidir ve “zorlanmış titreşim” adını alır. Sistem tahrik kuvvetinin etkisi
altında titreşime başladığı zaman, ilk başlarda serbest ve zorlanmış titreşimler birlikte
görülmektedir. Bir süre sonra sönümlü serbest titreşimler sönümün etkisiyle ortadan
kalkmakta ve sadece zorlanmış titreşimler devam etmektedir. İşte başlangıç anından
itibaren bir süre devam ettikten sonra ortadan kaybolan titreşimlere “geçici veya
tranzient titreşimler” denilmektedir. Devam eden titreşimlere ise “daimi rejim
titreşimleri” denir.

116
117
Sabit genlikli kuvvetle tahrik hali
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 → Diferansiyel denklem

𝑥ℎ = 𝐴0 𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 ) → Homojen çözüm

𝑥ö = 𝑋 cos(𝜔𝑡 − 𝜓) → Özel çözüm

𝑥 = 𝑥ℎ + 𝑥ö

⏟0 𝑒 −𝛿𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜀 ) + 𝑋
𝑥=𝐴 ⏟cos(𝜔𝑡 − 𝜓) → Toplam çözüm
𝐻𝑜𝑚𝑒𝑗𝑒𝑛 çö𝑧ü𝑚 Ö𝑧𝑒𝑙 Çö𝑧ü𝑚

Bir süre sonra sönümlü serbest titreşimler ortadan kalkacağı için, homojen çözüm ihmal
edilip sadece özel çözüm göz önüne alınır.

𝑥 = 𝑋 cos(𝜔𝑡 − 𝜓) veya 𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡

118
Bu çözüm diferansiyel denklemde yerine konularak 𝑋 𝑣𝑒 𝜓 parametreleri bulunur.

𝐹0 𝑟𝜔
𝑋= , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2

Burada;
𝐹0 𝑘 𝜔
𝑋𝑠𝑡 = , 𝜔𝑛2 = , 𝜂=
𝑘 𝑚 𝜔𝑛

parametreleri kullanılarak zorlayıcı kuvvetin genliği ile statik çökme miktarı oranlanırsa,
boyutsuz genlikler oranı bulunur.

𝑋 1 2𝐷𝜂
𝑉= = , tan 𝜓 =
𝑋𝑠𝑡 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂 2 1 − 𝜂2

119
𝑉 ye “dinamik büyütme katsayısı” denir ve 𝐹 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 ile tahrik edilen zorlanmış
titreşimin genliğinin, 𝐹 = 𝐹0 sabit statik kuvveti altında yayın uzamasına oranını ifade
eder. 𝜓 ise, her ikisi de harmonik değişen zorlayıcı kuvvet ile zorlanmış titreşim
arasındaki faz açısını gösterir.

Zorlayıcı (tahrik) kuvvetin frekansının, sistemin kendi doğal frekansına eşit olduğu
zaman, titreşim genliğinin sonsuz olmasına “REZONANS” hali , 𝜔 = 𝜔𝑛 frekansına da
“REZONANS FREKANSI” denir.

120
121
Sonuçlar;

 Sistemin sönümsüz, yani 𝐷 = 0 olması halinde,

1
𝑉=
√(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2
1
𝑉=
|1 − 𝜂 2 |
𝜂 = 0 için 𝜔 = 0 → 𝑉=1
𝜂 = 1 için 𝜔 = 𝜔𝑛 → 𝑉=∞ (𝐑𝐞𝐳𝐨𝐧𝐚𝐧𝐬)
𝜔
𝜂 = ∞ için =∞ → 𝑉=0
𝜔𝑛
 D ye bağlı olmaksızın bütün eğriler (0,1) noktasından başlar.
 Tüm eğriler 𝜂 = 1 civarında maksimuma ulaşır. (Rezonans Bölgesi)
 Diğer noktalarda sönümün artmasıyla genlikler azalır.

122
Genliği frekansa bağlı kuvvetle tahrik hali
𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒𝜔2 cos 𝜔𝑡 → Diferansiyel denklem

Önceki çözüm adımları aynen takip edilerek çözüm bulunur.

𝑚𝑒𝜔2 𝑟𝜔
𝑋= , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2

X genliği e sayısına oranlanarak boyutsuz 𝑉′ büyütme faktörü bulunur.

′
𝑋 𝜂2 2𝐷𝜂
𝑉 = = = 𝜂2𝑉 tan 𝜓 =
𝑒 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 1 − 𝜂2

123
Yay tespit yerinin hareketiyle tahrik hali

Mutlak hareket

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆) → Diferansiyel denklem

𝑟𝜔
𝜆 = arctan
𝑘

√𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 𝑟𝜔
𝑋 = 𝑋𝑝 , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2

𝑋 genliği 𝑋𝑝 genliğine oranlanarak boyutsuz 𝑉′′ büyütme faktörü bulunur

𝑋 √1 + 4𝐷 2 𝜂2 2𝐷𝜂
𝑉 ′′ = = = 𝜂2𝑉 tan 𝜓 =
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 1 − 𝜂2

124
İzafi hareket

𝑚𝑥̈ 𝑟 + 𝑟𝑥̇ 𝑟 + 𝑘𝑥𝑟 = 𝑚𝜔2 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 → Diferansiyel denklem

𝑥𝑟 = 𝑋𝑟 cos(𝜔𝑡 − 𝜓)
2
𝑋𝑟 𝜂 2𝐷𝜂
𝑉′ = = = 𝜂2𝑉 tan 𝜓 =
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 1 − 𝜂2

Bu titreşim hareketi, genliği frekansa bağlı tahrik kuvveti (balanssızlık-dengesizlik) ile

tahrik edilmiş zorlanmış titreşimlerle aynıdır.

125
Örnek 1: Kütlesi m=9,81 kg olan bir cisim, yay katsayısı k=10.9,81 N/mm olan bir yay
asılmış olup, F=150.9,81.cos 50t değişken kuvvetine maruzdur. Formülde t saniye,
kuvvet genliği N olarak verilmiştir.

a. Sistemin tabii frekansını bulunuz.

b. Hareketin diferansiyel denklemini bulunuz.
c. Genel çözümü belirleyiniz.
d. 𝑡 = 0 için 𝑥 = 0 , 𝑥̇ = 0 başlangıç şartlarına uyan titreşimi bulunuz.

Çözüm :

𝑘 10.9,81.103 𝑟𝑎𝑑
a. 𝜔𝑛 = √ = √ = 100
𝑚 9,81 𝑠𝑛

126
b. 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹
9,81𝑥̈ + 10.9,81.103 𝑥 = 150.9,81. cos 50t
𝑥̈ + 104 𝑥 = 150 cos 50t → 𝑑𝑑.
c. 𝑥 = 𝑥ℎ + 𝑥𝑝 → 𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 çö𝑧ü𝑚
𝑥ℎ = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑛 𝑡 → 𝐻𝑜𝑚𝑜𝑗𝑒𝑛 çö𝑧ü𝑚
𝑥ℎ = 𝐴 cos 100𝑡 + 𝐵 sin 100𝑡
𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 → Ö𝑧𝑒𝑙 çö𝑧ü𝑚
𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 50𝑡
Özel çözüm diferansiyel denklemde yerine konularak 𝑋𝑝 genliği bulunur.
𝑥̈ 𝑝 = −502 𝑋𝑝 cos 50𝑡
−502 𝑋𝑝 𝑐𝑜𝑠 50𝑡 + 104 𝑋𝑝 𝑐𝑜𝑠 50𝑡 = 150 cos 50t
−502 𝑋𝑝 + 104 𝑋𝑝 = 150

127
 15
𝑋𝑝 = = 0,02 𝑚
750
𝑥 = 𝑥ℎ + 𝑥𝑝 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 100𝑡 + 0,02 cos 50𝑡
d. 𝑡 = 0, 𝑥 = 0 𝑖ç𝑖𝑛
𝑥 (0) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 100.0 + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 100.0 + 0,02 cos 50.0 = 0
𝐴 + 0,02 = 0 ⇒ 𝑨 = −𝟎, 𝟎𝟐
𝑥̇ = −100𝐴 𝑠𝑖𝑛 100𝑡 + 100𝐵 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 − 0,02.50 sin 50𝑡
𝑡 = 0, 𝑥̇ = 0 𝑖ç𝑖𝑛
𝑥̇ (0) = −100𝐴 𝑠𝑖𝑛 100.0 + 100𝐵 𝑐𝑜𝑠 100.0 − 0,02.50 sin 50.0 = 0
100𝐵 = 0 ⇒ 𝑩=𝟎
𝑥 = −0,02 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 + 0,02 cos 50𝑡
𝑥 = 0,02(cos 50𝑡 − 𝑐𝑜𝑠 100𝑡 )

128
Örnek 2:Bir motor kütlesi 10 kg olan rijit dikdörtgen bir levha üzerine konulmuştur. Bu
levha A kenarı boyunca mafsallı ve B kenarının iki köşesinde ise birer helisel yay üzerine
oturmaktadır. Toplam kütlesi 25 kg olan motor 300 dev/dak lık düzgün hızla dönmekte
olup, dönme ekseninden 0,05 m uzaklıkta bulunan dengelenmemiş kütlenin ağırlığı 39
N dur. Levhayı taşıyan yayların her birinin yay katsayısı 15000 N/m dir.

Motordan gelen düşey kuvvetin A dan 0,35 m uzaklıktaki C noktasında tesir ettiği ve
yaylara gelen kuvvetlerin eşit olduğu kabul edilerek,

a. Sistem titreşimlerinin tabii frekansını bulunuz.

b. Zorlanmış titreşime ait diferansiyel denklemi bulunuz.

Sadece düşey kuvvetleri göz önüne alınız.

129
130
Çözüm:

a. AB levhasının kütlesi 𝑚𝑝 = 10 𝑘𝑔
Motorun toplam kütlesi 𝑚𝑚 = 25 𝑘𝑔
Her bir yayın sertliği 𝑘 = 15000 𝑁⁄𝑚
∑ 𝑀𝐴 = 𝐽𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝜑̈
𝐽𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝜑̈ = −2𝑘𝐿2 sin 𝜑 𝐿2
1
̅̅̅̅2 + 𝑚𝑚 𝐴𝐶
( 𝑚𝑝 𝐴𝐵 ̅̅̅̅ 2 ) 𝜑̈ = −2𝑘𝐿22 𝜑
3
1
( 10.0,542 + 25. 0,352 ) 𝜑̈ + 30000.0,52 𝜑 = 0
3
4,035𝜑̈ + 7500𝜑 = 0

7500 𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑛 43,11

𝜔𝑛 = √ = 43,11 ⇒ 𝑓𝑛 = = = 2,863 𝐻𝑧
4,035 𝑠𝑛 2𝜋 2𝜋

131
b.
2𝜋𝑛 2𝜋300
𝜔= = = 10𝜋 → 𝑍𝑜𝑟𝑙𝑎𝑦𝚤𝑐𝚤 𝑘𝑢𝑣𝑣𝑒𝑡 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑎𝑛𝑠𝚤
60 60
Dengesizlikten oluşan merkezkaç kuvveti

2
39
𝑚′𝑟𝜔 = 0,05. 102 𝜋 2 = 196,185 𝑁
9,81
Merkezkaç kuvvetinin A ya göre moment değişimi
𝑀 = 196,185.0,35. cos 𝜔𝑡 = 68,665 cos 10𝜋𝑡
4,035𝜑̈ + 7500𝜑 = 68,665 cos 10𝜋𝑡
𝜑̈ + 1859𝜑 = 17,02 cos 10𝜋𝑡

132
Örnek 3:Toplam kütlesi 400 kg olan düşey
silindirli bir gaz motoru bir çelik şasiye monte
edilmiştir. Motorun ağırlığı 0,0025 m lik düşey
statik çökmeye sebep olmaktadır. Motorun
dengelenmemiş dönen kütlesi 5 kg olup dönme
ekseninden 0,06 m uzaklıktadır. Sönüm
elemanının sönüm katsayısı 20000 Ns/m dir.
Daimi titreşim durumuna erişilmiş olduğuna göre;

a. Motor mili 540 dev/dak ile döndüğüne göre

zorlanmış titreşimin genliğini
b. Rezonansın ortaya çıktığı mil hızını belirleyiniz.

133
Çözüm:

𝑟 ′ = 0,06 𝑚
2𝜋𝑛 2𝜋540 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = = 18𝜋
60 60 𝑠𝑛
𝑚1 = 5 𝑘𝑔

𝑚 = 400 𝑘𝑔
𝑚𝑔 400.9,81 6
𝑁
𝑘= = = 1,57.10
𝛿𝑠𝑡 0,0025 𝑚
𝑁𝑠
𝑟 = 20000
𝑚
𝐹0 = 𝑚1 𝜔2 𝑟′ = 5. (18𝜋). 0,06 = 959,4 𝑁

134
a. 𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 959,4 cos 18𝜋𝑡
𝑥 = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 = 𝐴 cos 18𝜋𝑡 + 𝐵 sin 18𝜋𝑡
𝑥 = 𝑋 cos(18𝜋𝑡 − 𝜓)
𝐹0 𝑟𝜔
𝑋= , tan 𝜓 =
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2 𝑘 − 𝑚𝜔 2
959,4
𝑋=
2
√(1,57.106 − 400. (18𝜋)2 )2 + (20000. (18𝜋))

𝑋 = 0,000822 𝑚 = 0,822 𝑚𝑚
𝑘 1,57.106 𝑟𝑎𝑑
b. 𝜔𝑛 = √ = √ = 62,65
𝑚 400 𝑠𝑛

𝜔 = 𝜔𝑛 ⇒ Rezonans durumunda
𝜋𝑛 30𝜔𝑛 𝑑𝑒𝑣
𝜔𝑛 = ⇒ 𝑛= = 598,2
30 𝜋 𝑑𝑎𝑘

135
Örnek 4: Bir otomobilin kütlesi 1500 kg olan gövdesi, bu
gövdenin ağırlığı altında 0,2 şer m kısalan dört eşit amortisör
üzerine oturmaktadır. Ayrıca bu amortisörlerden her birinin
sönüm katsayısı 150.9,81 Ns/m dir.

Otomobil, otomobilin tabii frekansı ile rezonans halinde ve

genliği 0,02 m olan harmonik bir hareketle aşağı yukarı
hareket eden bir deney platformu üzerine dört tekerlek
vasıtası ile yerleştirilmiştir.

Gövdenin ağırlık merkezinin, dört tekerin temas

noktalarının ağırlık merkezi ile aynı düşey doğrultu üzerinde
bulunduğunu kabul ederek, gövdenin genliğini bulunuz.

Not: Tekerlekler rijittir.

136
Çözüm:
𝑚𝑔 1500.9,81 𝑁
𝑘= = = 73575
𝛿𝑠𝑡 0,20 𝑚
𝑁𝑠
𝑟 = 4.150.9,81 = 5886
𝑚
𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑛 𝑡 = 0,02 cos 𝜔𝑛 𝑡

Sönümsüz gövde yay sisteminin tabii frekansı

𝑘 73575 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = √ =7
𝑚 1500 𝑠𝑛

Platformu hareketli sistemin dd.

𝑚𝑥̈ + 𝑟(𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑝 ) + 𝑘(𝑥 − 𝑥𝑝 ) = 0

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

137
 𝜔
𝜂= =1 → Sistem rezonans halinde olduğu için 𝜔 = 𝜔𝑛 dir.
𝜔𝑛

𝑟𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 2√73575.1500 = 21010,712

𝑟 5886
𝐷= = = 0,28
𝑟𝑐 21010,712

Platformu hareketli sistemin genliği;

√𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2
𝑋 = 𝑋𝑝 veya
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑟𝜔)2

𝑋 √1 + 4𝐷 2 𝜂 2 √1 + 4. 0,282 . 12
= = = 2,05
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 √(1 − 12 )2 + 4. 0,282 . 12

𝑋 = 𝑋𝑝 . 2,05 = 0,02.2,05 = 0,041 𝑚 = 4,1 𝑐𝑚

138
Örnek 5: İki tekerlekli bir treyler sinüzoidal yüzeyi haiz bir yol boyunca 20 m/s lik bir
hızla hareket ettirilmektedir. Sinüzoidal dalganın dalga boyu 4 m ve tepe ile çukur
arasındaki yükseklik farkı 0,05 m dir. Hareketli kütle 1000 kg, toplam yay katsayısı
125000 N/m dir. Sistemde kritik sönüm mevcut olduğuna göre, treyler kütlesinin
titreşiminin genliğini hesaplayınız.

139
Çözüm :

𝑥 ∶ Treylerin yolun orta konumunda statik denge haline göre düşey mutlak hareketi

𝑥𝑝 = 𝑋𝑝 cos 𝜔𝑡 tekerleklerin orta konumuna göre düşey yer değiştirmesi

0,05
𝑋𝑝 = = 0,025 𝑚
2
𝑣 = 20 𝑚⁄𝑠 , 𝜆 = 4𝑚
𝜆 4
𝜆 = 𝑣𝑡 ⇒ 𝑡= = = 0,2 𝑠
𝑣 20
2𝜋 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑡 = 2𝜋 ⇒ 𝜔= = = 10𝜋
𝑡 0,2 𝑠
𝐷=1 → Kritik sönüm olduğu için

140
 𝑘 125000 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = √ = √125
𝑚 1000 𝑠𝑛

𝜔 10𝜋
𝜂= = = 2,81
𝜔𝑛 √125

Platformu hareketli sistemin dd.

𝑚𝑥̈ + 𝑟(𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑝 ) + 𝑘(𝑥 − 𝑥𝑝 ) = 0

𝑚𝑥̈ + 𝑟𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑋𝑝 √𝑘 2 + 𝑟 2 𝜔 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜆)

Platformu hareketli sistemin genliği;

𝑋 √1 + 4𝐷 2 𝜂 2 √1 + 4. 12 . 2,812
= = = 0,6417
𝑋𝑝 √(1 − 𝜂 2 )2 + 4𝐷 2 𝜂2 √(1 − 2,812 )2 + 4. 12 . 2,812

𝑋 = 0,6417. 𝑋𝑝 = 0,6417.0,025 = 0,01604 𝑚 = 1,604 𝑐𝑚

141