ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA


KHOA ĐIỆN

BÁO CÁO ĐỒ ÁN LIÊN MÔN 1:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CÁNH QUẠT PHẲNG

Giảng viên hướng dẫn : TS. Trần Thị Minh Dung

TS. Nguyễn Khánh Quang
Sinh viên thực hiện : Nguyễn Chí Nguyên (C)
Võ Nguyện Khâm
Mai Văn Hiếu
Trần Huy Hoàng
Lê Trung Kiệt
Nhóm : 33B
Lớp : 21TDHCLC2

Đà Nẵng, 2023
 LỜI CẢM ƠN
Trong suốt quá trình thực hiện đồ án, mặc dù gặp phải nhiều
khó khăn nhưng được sự giúp đỡ, hỗ trợ kịp thời từ quý Thầy
Cô và các bạn nên Đồ án đã hoàn thành đúng tiến độ. Em xin
chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Khánh Quang, cô Trần Thị
Minh Dung đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo kinh nghiệm quý
báu.
Em cũng xin cảm ơn các thành viên trong lớp 21TDHCLC2 đã
có những ý kiến đóng góp, bổ sung, cũng như động viên khích
lệ giúp em hoàn thành tốt đề tài.
Mặc dù nhóm thực hiện đã cố gắng hoàn thiện được đồ án,
nhưng trong quá trình soạn thảo cũng như kiến thức còn hạn
chế nên có thể còn nhiều thiếu sót. Nhóm thực hiện mong nhận
được sự đóng góp ý kiến của quý thầy cô cùng các bạn sinh
viên.
Sau cùng nhóm thực hiện xin chúc Thầy cô sức khoẻ, thành
công và tiếp tục đào tạo những sinh viên giỏi đóng góp cho đất
nước. Chúc các bạn sức khỏe, học tập thật tốt để không phụ
công lao các Thầy Cô đã giảng dạy. Nhóm thực hiện xin chân
thành cảm ơn.

Trân trọng

P a g e |1
 MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN..............................................................................................................................
MỤC LỤC....................................................................................................................................
NHIỆM VỤ..................................................................................................................................
MỞ ĐẦU......................................................................................................................................
I. Tính thiết yếu của đề tài.......................................................................................................
II. Mục tiêu đề tài....................................................................................................................
III. Hướng giải quyết của đề tài...............................................................................................
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI....................................................................................
1.1 Đặt vấn đề..........................................................................................................................
1.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống....................................................................................
1.3 Sơ đồ khối của hệ thống....................................................................................................
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HOÁ VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
QUẠT GIÓ CÁNH PHẲNG........................................................................................................
2.1 Phân tích hệ thống............................................................................................................
2.2 Mô hình hoá hệ thống.......................................................................................................
2.2.1 Khối động cơ.............................................................................................................
2.2.2 Khối dòng đi từ cánh quạt đến tấm phẳng.................................................................
2.2.3 Khối liên hệ của lực tác động lên tấm phẳng............................................................
2.2.4 Hàm truyền của toàn bộ hệ thống.............................................................................
2.3 Nhận dạng hàm truyền bằng phương pháp thực nghiệm..................................................
2.3.1 Số liệu thực nghiệm..................................................................................................
2.3.2 Nhận dạng hàm truyền và kết luận...........................................................................
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN..............................................................................
3.1 Khái quát về bộ điều khiển PID.......................................................................................
3.2 Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp Zeigler-Nichols.............................................
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MÔ HÌNH THỰC TẾ.........................................................................
4.1 Thiết kế phần cơ khí.........................................................................................................

P a g e |2
 4.1.1 Phần đế.....................................................................................................................
4.1.2 Trục ngang gắn cánh phẳng......................................................................................
4.1.3 Khung đỡ cánh phẳng...............................................................................................
4.1.4 Cánh phẳng...............................................................................................................
4.1.5 Động cơ RS 365 SA.................................................................................................
4.2 Thiết kế phần điện............................................................................................................
4.2.1 Bộ điều khiển PID sử dụng OP AMP.......................................................................
4.2.2 Khối cảm biến...........................................................................................................
4.2.3 Khối mạch khuếch đại..............................................................................................
4.2.4 Khối nguồn cung cấp................................................................................................
4.2.5 Sản phẩm khi hoàn thiện..........................................................................................
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI..............................................
I. Kết quả đạt được.................................................................................................................
II. Hạn chế của đề tài..............................................................................................................
III. Kết luận............................................................................................................................
IV. Hướng phát triển...............................................................................................................

P a g e |3
 NHIỆM VỤ

P a g e |4
 MỞ ĐẦU

I. Tính thiết yếu của đề tài

- Trong lĩnh vực tự động hóa, việc điều khiển các thiết bị hoạt động chính xác
vẫn là một thách thức lớn đối với các kĩ sư. Để giải quyết vấn đề này, nhiều
phương pháp và thuật toán đã được phát triển, trong đó điều khiển PID là một
trong những thuật toán phổ biến nhất và được ứng dụng rộng rãi. Điều khiển
PID sử dụng phản hồi về sai số giữa giá trị đầu ra thực tế và giá trị đầu ra mong
muốn để điều chỉnh các thông số của hệ thống và đưa đầu ra về giá trị mong
muốn.
- Việc điều khiển giảm thiểu sai số đầu ra của hệ thống quạt gió cánh phẳng là
một yếu tố vô cùng quan trọng trong các ứng dụng thực tế, đặc biệt là trong các
hệ thống làm mát và thông gió. Việc giảm thiểu sai số đầu ra này có thể giảm
thiểu sự cố và nâng cao hiệu suất của hệ thống, đồng thời giảm tiêu thụ năng
lượng. Để giải quyết vấn đề này, kỹ thuật điều khiển phản hồi, bao gồm điều
khiển PID, được sử dụng để tự động điều chỉnh các thông số của hệ thống. Điều
này giúp đầu ra đạt được giá trị mong muốn với độ chính xác cao nhất, từ đó
nâng cao hiệu suất hệ thống và giảm tiêu thụ năng lượng trong các ứng dụng
thực tế.

II. Mục tiêu đề tài

- Đề tài Hệ thống quạt gió cánh phẳng gồm các mục tiêu sau:

+ Hoạt động nhóm hiệu quả.

+ Mô hình thực nghiệm đạt yêu cầu.

+ Xây dựng mô hình và nhận dạng hệ thống điều khiển.

+ Tính chọn bộ điều khiển và mô phỏng bộ điều khiển.

+ Đánh giá, nhận xét ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển, đối
tượng.

III. Hướng giải quyết của đề tài

- Lập nhóm, phân công nhiệm vụ, vai trò của các thành viên trong nhóm.

- Xây dựng mô hình hệ thống (trừ bộ điều khiển) và đưa ra sơ đồ khối của hệ
thống.

- Tìm hiểu thuật toán PID, mô phỏng hệ thống trên Matlab Simulink

P a g e |5
- Thiết kế mô hình thực tế, tiến hành đo thu thập số liệu vào/ra các khâu của hệ
thống.

- Nhận dạng hệ thống, tìm hàm truyền của hệ thống bằng công cụ System
Identification.

- Thiết kế và hiệu chỉnh thông số bộ điều khiển.

- Thiết kế mạch điện.

- Mô phỏng PID.

P a g e |6
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1 Đặt vấn đề

- Để giúp sinh viên làm quen và nắm bắt khái niệm về Dự án Liên môn, các
giáo viên đã đưa ra dự án Thiết kế hệ thống Quạt gió - Cánh phẳng. Dự án này
yêu cầu áp dụng các kiến thức của nhiều môn học khác nhau để xây dựng hệ
thống quạt gió cánh phẳng, một hệ thống khí động học có tính phi tuyến mạnh
và nhạy cảm với nhiễu. Nghiên cứu hệ thống quạt gió này cũng là cơ hội để tìm
hiểu và áp dụng các kiến thức đã học vào thực tế.

1.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống

- Khi set một setpoint (góc), có nghĩa là truyền vào một điện áp bất kì, bộ điều
khiển PID sẽ điều khiển động cơ DC vận hành, tạo ra một luồng khí tác động tới
cánh phẳng, làm thay đổi góc ban đầu của cánh phẳng. Vì rotary encoder đã tích
hợp với vị trí ban đầu của cánh phẳng, cho nên khi cánh phẳng thay đổi góc, thì
rotary encoder sẽ phát xung về bộ điều khiển PID, cho biết là góc ban đầu đã
thay đổi. Từ đó bộ PID loại bỏ tín hiệu nhiễu, giảm thiểu sai số giữa đầu vào và
đầu ra.

1.3 Sơ đồ khối của hệ thống

Hình 1. Sơ đồ khối của hệ thống

P a g e |7
 CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HOÁ VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN QUẠT GIÓ CÁNH PHẲNG

2.1 Phân tích lý thuyết hệ thống

- Cấu trúc của Hệ thống quạt gió cánh phẳng bao gồm :

Hình 2. Cấu trúc của hệ thống

*Trong đó:

Ψ là góc giữa cách phẳng và trục thẳng đứng.

Mg là trọng lượng của cánh kể cả đối trọng.

C là trọng tâm của hệ.

Ω là vận tốc luồng gió.

P là áp suất gió tác động lên cánh phẳng.

l M là khoảng cách giữa tâm quay và trọng tâm của cánh phẳng.

2.2 Mô hình hóa hệ thống

- Về mặt vật lí, động học của hệ thống có thể được chia thành 3 thành phần:

P a g e |8
 Hình 3. các thành phần động học của hệ thống
2.2.1 Khối động cơ
- Hàm truyền mô tả liên hệ giữa tốc độ quạt Ω (s) và điện áp ngõ V (s) vào:

Ω(s) K1
G1 (s)= =
V (s) T 1 s+ 1

* Trong đó: T1 là thời hằng motor.

2.2.2 Khối dòng khí đi từ cánh quạt đến tấm phẳng
- Phương trình liên hệ giữa tốc độ quạt và lực đẩy tác động lên tấm phẳng:

2
F=k Ω

- Hàm truyền mô tả thời gian để dòng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng:

−τs
G2 (s)=e

* Trong đó: τ là thời gian trễ giữa của luồng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng.
2.2.3 Khối liên hệ của lực tác động lên tấm phẳng
- Hàm truyền mô tả tác động của dòng khí và góc nghiêng của tấm phẳng.
Ψ (s) A l P cos Ψ 0
G3 (s)= = 2
F (s) J s +bs + MG l M cos Ψ 0+ F 0 A l P sin Ψ 0

* Trong đó:
A là tiết diện tấm phẳng.
J là momen quán tính của tấm phẳng.
Ψ 0 là góc làm việc .
l P là khoảng cách giữa tâm quay và tâm của lực tác động.
l M là khoảng cách giữa tâm quay và trọng tâm của cánh phẳng.
b là hệ số damping.

P a g e |9
2.2.4 Hàm truyền của toàn bộ hệ thống
- Từ các phương trình trên ta có được hàm truyền của đối tượng quạt gió cánh
phẳng:

−τs
K1 (e ) A l P cos Ψ 0
G(s)=G1 (s) G2 (s)G3 (s)= · 2
T 1 s +1 J s +bs + MG l M cos Ψ 0 + F 0 A l P sinΨ 0

- Tuy hàm truyền G(s) của đối tượng điều khiển quạt gió cánh phẳng là hàm bậc
3, trong đó bỏ qua sự xoáy của dòng khí gây ra dao động của cánh nên có sai
lệch giữa hàm truyền G(s) với mô hình thật. Ngoài ra các tham số thay đổi theo
chế độ làm việc và luôn chịu tác động của nhiễu, và để xác định tham số M, G,
A, l, J , ... của đối tượng rất khó khăn. Nên ta sẽ nhận dạng mô hình toán học
của đối tượng bằng thực nghiệm.
2.3 Nhận dạng hàm truyền bằng phương pháp thực nghiệm:

2.3.1 Số liệu thực nghiệm:

- Đo tín hiệu I/O lấy mẫu làm nhận dạng, lấy một tín hiệu Input, đo thời gian
nhiều lần đến khi vẽ được đồ thị đáp ứng quá độ, rồi lại chuyển sang u2, lặp lại
tương tự.

-Trong đó, Input là điện áp cấp vào động cơ, Output là góc đo được.

P a g e | 10
 Hình 4. Các số liệu nhận dạng của hệ thống

P a g e | 11
2.3.2 Nhận dạng hàm truyền:

- Sau khi thu thập dữ liệu vào/ra hệ thống và xử lý tín hiệu tiến hành đưa tập dữ
liệu này vào công cụ nhận dạng: System Identification Toolbox của phần mềm
Matlab.
* Các bước thực hiện:
 Tạo vector đầu vào/ra u, y trong Workspace
 Mở System Identification trong matlab bằng Apps hoặc Command Line
(>>Ident hoặc >>systemIdentification).
 Import data vào trong app.
 Plotting data: Chỉnh sửa lại dữ liệu nếu cần thiết (Remove means), Chia
dữ liệu thành hai phần: Một phần dùng để ước lượng mô hình, một phần
để kiểm tra mô hình.
 Ước lượng thông số mô hình.
 Đưa mô hình ra Workspace Matlab
Thực hiện, ta được các trường hợp sau:
a. Trường hợp tf1: 1 Poles, 0 Zeros

Hình 5. Trường hợp 1 Poles, 0 Zeros

P a g e | 12
b. Trường hợp tf2: 1 Poles, 1 Zeros

Hình 6. Trường hợp 1 Poles, 1 Zeros

c. Trường hợp tf3: 2 Poles, 0 Zeros

Hình 7. Trường hợp 2 Poles, 0 Zeros

P a g e | 13
d. Trường hợp tf4: 2 Poles, 1 Zeros

Hình 8. Trường hợp 2 Poles, 1 Zeros

e. Trường hợp tf5: 3 Poles, 0 Zeros

Hình 9. Trường hợp 3 Poles, 0 Zeros

P a g e | 14
f. Trường hợp tf6: 3 Poles, 1 Zeros

Hình 10. Trường hợp 3 Poles, 1 Zeros

 Kết luận:

- Dưới đây là “Model Output” của hàm truyền nhận dạng được:

Hình 11. Các Model Output của hệ thống

P a g e | 15
- Nhìn vào Mức độ nhận dạng (Best Fits), có thể thấy được trường hợp tf4: 2
Poles, 1 Zeros có độ nhận dạng chính xác nhất lên đến 93.18%.

- Vậy hàm truyền của hệ thống trong miền liên tục có dạng:
−0.01124 s+11.54
G(s) = 2
s + 0.08823 s +3.571

- Từ hàm truyền đối tượng Quạt-Gió-Cánh phẳng đã được nhận dạng:

−0.01124 s+11.54
G(s) = 2
s + 0.08823 s +3.571

- Ta sử dụng Matlab Simulink để mô phỏng sơ đồ khối của hệ Quạt-Gió-Cánh

phẳng và dùng công cụ PID Tuner để tìm ra thông số PID của hệ thống.

Hình 12. Hiệu chỉnh PID bằng Matlab

- Click đúp chuột vào PID Controller ta được bảng Block Parameters sau đó
chọn Tune. Điều chỉnh thanh Response time (second) và Trasient behavior sao
cho đồ thị có độ mịn và độ lọt vố thấp hơn 10%.

Hình 13. Hiệu chỉnh tham số PID bằng PID Tuner

P a g e | 16
- Sử dụng các thông số KP = 17.46, KI = 16.84, KD = 3.424 ở cuối góc dưới phía
bên phải màn hình của bảng PID Tuner. Sau đó ta Update các thông số này cho
PID.
- Sau khi Update các thông số KP, KI, KD cho PID, nhấn vào nút Scope > Nhấn
run ta được đồ thị của hệ thống:

Hình 14. Kết quả mô phỏng của hệ thống

- Ta thu được mô phỏng đáp ứng của hệ thống:
o Sai số xác lập ≈ 0
1.08−1
o Độ lọt vố: POT = . 100% = 8%
1
o Số lần dao động: N= 1
o Thời gian đáp ứng
 Thời gian lên đỉnh (Peak Time): tp ≈ 0.1s
 Thời gian nâng (Rise Time): tr ≈ 0.99s
 Thời gian quá độ (Settling Time): ts ≈ 1.86s
Suy ra: Hệ thống ổn định.

P a g e | 17
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.1 Khái quát về bộ điều khiển PID:

- Cấu trúc của bộ điều khiển PID gồm có 3 thành phần:
+ Khâu khuếch đại (P)
+ Khâu Tích phân (I)
+ Khâu vi phân (D)
- Khi sử dụng thuật toán PID nhất thiết phải lựa chọn chế độ làm việc là P, I hay
D và sau đó là đặt tham số cho các chế độ đã chọn. Một cách tổng quát, có ba
thuật toán cơ bản được sử dụng là P, PI và PID.

Hình 15. Cấu trúc bộ điều khiển PID

- Bộ điều khiển PID có cấu trúc đơn giản, dễ sử dụng nên được ứng dụng rộng
rãi trong lĩnh vực điều khiển các đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp. Bộ
điều khiển PID có nhiệm vụ sửa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao cho quá trình
quá độ thoả mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
+ Nếu sai lệch tĩnh e(t) càng lớn thì thông qua thành phần uP(t), tín hiệu điều
chỉnh u(t) càng lớn.
+ Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần uI(t), PID vẫn còn tạo
tín hiệu điều chỉnh.
+ Nếu sự thay đổi của sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần uD(t), phản
ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh.

Hình 16. Sơ đồ khối của hệ thống

P a g e | 18
- Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào-ra:
1 de ( t )
u ( t )=K P [e ( t )+
TI
∫ e ( t ) dt +T D
dt
]

*Trong đó:
- e(t): Tín hiệu đầu vào.
- u(t): Tín hiệu đầu ra.
- Kp: Hệ số khuếch đại.
- TI: Hằng số tích phân.
- TD: Hằng số vi phân.

3.2 Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp Zeigler-Nichols:

- Phương pháp Zeigler-Nichols là phương pháp thực nghiệm để thiết kế bộ điều
khiển P, PI, hoặc PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều
khiển. Bộ điều khiển PID cần thiết kế có hàm truyền là:

- Zeigler và Nichols đưa ra hai cách chọn thông số bộ điều khiển PID tuỳ theo
đặc điểm của đối tượng.
a. Cách 1:
- Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp dụng cho các đối tượng có đáp ứng đối
với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng chữ S như hình dưới đây:

Hình 17. Đáp ứng nấc của hệ bậc 1

P a g e | 19
- Từ đó, thông số bộ điều khiển PID được chọn như sau:

b. Cách 2:
- Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín, áp dụng cho các đối tượng có khâu tích
phân lý tưởng, ví dụ mức chất lỏng trong bồn chứa… Đáp ứng quá độ (hệ hở)
của các đối tượng có khâu tích phân lý tưởng không có dạng như hình ở cách 1
mà tăng đến vô cùng. Đối với các đối tượng thuộc loại này ta chọn thông số bộ
điều khiển PID dựa vào đáp ứng quá độ của hện kính như dưới dưới đây. Tăng
dần hệ số khuếch đại của hệ kín đến giới trị giới hạn Kgh, khi đó đáp ứng ra của
hệ kín ở trạng thái xác lập là dao động ổn định với chu kỳ Tgh.

Hình 18. Đáp ứng nấc của hệ bậc 2

- Thông số bộ điều khiển P, PI, PID được chọn như sau:

P a g e | 20
  Kết luận:
- Vì đáp ứng của hệ hở là hàm nấc có dạng:

Hình 19. Đáp ứng nấc của hệ thống

nên ta sử dụng phương pháp 1 của Zeigler-Nichols:
- Với KP = 17.46, KI = 16.84, KD = 3.424 bộ điều khiển PID cần thiết kế có
hàm truyền là:
16.84 1
G(s) = 17.46+ s + 3.424s = 17.46(1+ 1.04 s +0.2 s )

P a g e | 21
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MÔ HÌNH THỰC TẾ
4.1 Thiết kế phần cơ khí
4.1.1 Phần đế
- Làm bằng ván ép, kích thước 35x26x7cm, có bề mặt phẳng, đảm bảo yêu cầu
và tính thẩm mỹ, dễ gia công và tìm kiếm, giá thành rẻ.

Hình 20. Tấm gỗ

4.1.2 Trục ngang gắn cánh phẳng

- Được làm từ inox, có đường kính 8mm.

Hình 21. Trục xoay

P a g e | 22
4.1.3 Khung đỡ cánh phẳng
- Làm bằng các thanh gỗ, dễ tìm kiễm, vật liệu rẻ tiền, dễ chế tạo theo kích
thước mong muốn, có chiều cao là 20,5cm.
- Dùng để đỡ trục ngang có gắn cánh phẳng trên đó.

Hình 22. Trụ gỗ

4.1.4 Cánh phẳng
- Làm bằng Formex, hình chữ nhật được cố định bằng keo và dây rút với trục
ngang, kích thước 24x12,2cm.

Hình 23. Tấm phẳng

P a g e | 23
4.1.5 Động cơ

Hình 24. Động cơ

4.2 Thiết kế phần điện
4.2.1 Bộ điều khiển PID sử dụng OP AMP
- Một Operational Amplifier (op-amp) là một mạch điện tử vô cùng quan trọng
trong nhiều ứng dụng điện tử, bao gồm cả điều khiển PID (Proportional-
Integral-Derivative). Trong các hệ thống điều khiển PID, op-amp được sử dụng
như một bộ so sánh (comparator) để so sánh tín hiệu đầu vào với tín hiệu đầu ra.
- Cụ thể, trong hệ thống điều khiển PID, op-amp được sử dụng để so sánh giá trị
đầu vào (thường là giá trị đặt trước hay setpoint) với giá trị đầu ra (thường là giá
trị đo được hay feedback).
- Kết quả của phép so sánh này được sử dụng để tính toán giá trị lỗi (error) của
hệ thống điều khiển, tức là hiệu số giữa giá trị đầu vào và giá trị đầu ra.
- Giá trị lỗi này được sử dụng để tính toán các thông số của hệ thống điều khiển
PID, bao gồm hệ số tỷ lệ (proportional), hệ số tích phân (integral) và hệ số vi

P a g e | 24
phân (derivative). Các thông số này được tính toán bằng cách sử dụng các thành
phần điện tử như tụ, điện trở, cuộn cảm, ...
- Các loại mạch Op amp phổ biến:
+ Mạch khuếch đại đảo: Tín hiệu ngõ ra đảo pha so với tín hiệu ngõ vào.

+ Mạch khuếch đại không đảo: Tín hiệu ngõ ra cùng pha so với tín hiệu ngõ
vào.

+ Mạch theo điện áp: Mạch này không khuếch đại điện áp, chỉ khuếch đại
dòng.

+ Mạch cộng đảo: Tín hiệu ngõ ra là tổng giữa các thành phần ngõ vào nhưng
trái dấu.

P a g e | 25
+ Mạch khuếch đại vi sai (mạch trừ): Mạch chỉ khuếch đại khi giữa hai tín
hiệu ngõ vào có sự sai lệch về điện áp.

+ Mạch tích phân: Tín hiệu ngõ ra là tích phân tín hiệu ngõ vào.

+ Mạch vi phân: Tín hiệu ngõ ra là vi phân tín hiệu ngõ vào.

P a g e | 26
-Bọn em quyết định sử dụng loại Op Amp IC LM741 để thiết kế mạch PID.

Hình 25. IC Op Amp LM741

Thông số kĩ thuật của Op Amp LM741

 Nguồn cung cấp: Yêu cầu điện áp tối thiểu là 5V và có thể chịu được lên đến 18V
 Trở kháng đầu vào: Khoảng 2 MΩ
 Trở kháng đầu ra: Khoảng 75 Ω
 Độ lợi điện áp: 200.000 cho tần số thấp (200 V / mV)
 Dòng ra tối đa: 20 mA
 Tải đầu ra khuyến nghị: Lớn hơn 2 KΩ
 Khoảng cách đầu vào: Phạm vi từ 2 mV đến 6 mV
 Tốc độ thay đổi: 0,5V / µS (Đây là tốc độ mà Op-Amp có thể phát hiện sự thay đổi điện á

P a g e | 27
- Kết hợp các linh kiện điện tử gồm Op Amp, điện trở, tụ điện, biến trở nhóm
em vẽ được sơ đồ nguyên lý của bộ điều khiển PID điện tử sử dụng Op Amp
trên phần mềm Protues như sau:

Hình 26. Sơ đồ nguyên lí mạch PID vẽ trên phần mềm Proteus

Hình 27. Mô phỏng 3D mạch in PID sử dụng Op Amp

P a g e | 28
4.2.2 Khối cảm biến
- Nhóm em sử dụng cảm biến đo góc MCU-103, để lấy tín hiệu phản hồi

Hình 28. Cảm biến đo góc MCU-103

- Tín hiệu mà cảm biến góc xoáy MUC-103 đưa về là tín hiệu điện áp ở dạng
tương tự có biên độ từ 0-5. Tín hiệu cao nhất (5V) khi góc đạt 333’. Tuy nhiên,
do hệ thống của nhóm em chỉ đạt góc cao nhất là ~55’ nên ta cần khếch đại tín
hiệu để điện áp có thể đạt 5V khi cảm biến đo được góc ~55’. Vì vậy, nhóm em
làm thêm một mạch khếch đại không đảo để thực hiện chức năng này.
- Mạch khuếch đại không đảo:
Tín hiệu ngõ ra cùng pha so với tín hiệu ngõ vào.

P a g e | 29
4.2.3 Khối mạch khếch đại
Khối này khếch đại đầu ra của mạch PID Op Amp bằng BJT.

Hình 29. Sơ đồ nguyên lí mạch khếch đại BJT

Hình 30. Mô phỏng 3D của mạch khếch đại BJT

P a g e | 30
4.2.4 Khối nguồn cung cấp
- Mạch nguồn này gồm 4 khối: Khối biến áp, khối chỉnh lưu, Bộ lộc và Khối ổn
áp.
+ Khối biến áp:

Hình 31. Khối biến áp

+ Sơ đồ mạch cung cấp nguồn cho mạch PID Op Amp:

Hình 32. Sơ đồ nguyên lí mạch nguồn PID Op Amp

P a g e | 31
 - Khối ổn áp sử dụng IC ổn áp

Hình 33. Mạch mô phỏng 3D của mạch nguồn PID Op Amp

-Các khối còn lại bọn em sử dụng Adapter 12V-2A để cung ấp điện áp

Hình 34. Adapter nguồn

P a g e | 32
4.2.5 Sản phẩm hoàn thiện

Hình 35: Sản phẩm sau khi hoàn thiện

P a g e | 33
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI

I. Kết quả đạt được:

 Ứng dụng thành công phần mềm MATLAB để tìm các thành phần
của hệ thống như: Sơ đồ khối, hàm truyền,…

 Thiết kế, hoàn thiện mô hình đo góc “Quạt gió – Cánh phẳng”.

 Tín hiệu ra của mô hình cho kết quả là góc thực sát với với góc đặt
mong muốn ở một số góc đặt nhất định.

II. Hạn chế của đề tài:

 Không cho giá trị góc thực sát với giá trị góc đặt mong muốn ở mọi
góc đặt.

 Động cơ bị quá nhiệt nhanh nóng.

 Biến trở nhạy, khó để có thể điều chỉnh chính xác một setpoint cụ
thể.

III. Kết luận:

 Đề tài thiết kế hệ thống “Quạt gió – Cánh phẳng” rất thú vị, ứng
dụng xoay quanh các môn học trên lớp.

 Qua quá trình làm đề tài giúp sinh viên tăng khả năng tự tìm tòi,
nghiên cứu cũng như làm việc nhóm,…

 Ngoài những kết quả đã đạt được thì vẫn chưa hoàn toàn loại bỏ
các sai lệch.

IV. Hướng phát triển:

 Tối ưu hóa thuật toán để tối ưu hóa hệ thống, xóa bỏ sai lệch.

 Mở ra hướng phát triển, ứng dụng trong nhà máy, xí nghiệp.

END.

P a g e | 34