8.

KONSTRUISANJE
ELEMENATA MAINSKIH
SISTEMA ODREENIH
DINAMIKIH SVOJSTAVA
Dr Ondrej Ponjian

8.1. Osnovna dinamika svojstva

mainskih sistema

Osnovni polazatelj dinamikog ponaanja mainskih sistema

predstavljaju vibracije sistema, odnosno njihovih osnovnih delova i
sklopova.
Vibracija (treperenje, podrhtavanje, ...) su naizmenipna periodina
kretanja posmatranog dela oko njegovog ravnotenog poloaja,
izazvanog dejstvom optereenja (mehanikih sila i spregova).
Dinamika svojstva sistema predstvljaju njegovu:
dinamiku krutost i
dinamiku stabilnost.
Odreuju se oblikom, veliinom i uestalou vibracija i karakterom
njihovih promena u toku rada mainskog sistema.
Pored vibracija, drugi znaajan pokazatelj dinamikog ponaanja
sistema predstavlja um (buka) koji sistem proizvodi u toku rada,
izraen prvenstveno njegovim intenzitetom.

8.2. Dejstvo vibracija na mainski

sistem

Vibracije iznad odreenih veliina imaju nepovoljno dejstvo

na:
funkciju,
izdrljivost,
vek mainskih sistema i njihovih elemenata.
Napr. vibracije vozila (bilo koje vrste) izazivaju nepovoljan
oseaj, neudobnost i zamor putnika. U radnim mainama
(bager, traktor, ...) imaju dejstvo i na radnu sposobnost
radnika i na njegovo zdravlje.
Vibracije na mainama za obradu rezanjem (strugovi,
glodalice, builice, brusilice, ...) utie na pogoranje
kvaliteta obraenih povrina, smanjuje se tanost
dimenzija i oblika, poveava povrinska hrapavost i
poveava habanje alata.

8.2. Dejstvo vibracija na mainski

sistem

U pogledu vrstoe, negativno dejstvo vibracija moe biti

dvojaka:
usled naizmeninog mikrokretanja izmeu dodirnih
povrina moe doi do razaranja povrinskih slojeva,
u odreenom sluaju kada vibracije postignu
rezonantnu uestanost, mogu nastati veliki pomeraji,
deformacije koje mogu dovesti do loma delova.

8.3. Osnovni dinamiki model za

odreivanje vibracija

Vibracije imaju nepovoljno dejstvo na mainske sisteme

tako da se prilikom konstruisanja moraju poznavati sve
veliine koje utiu na intenzitet, oblik i uestalost
vibracija.
Osnovu ovih razmatranja ini dinamiki model sistema koji
se sastoji od:
mase sistema, m,
poremeajne, pobudne sile F(t), koja je promenljiva u toku
vremena t,
masa se oslanja elastino preko opruge, ija je krutost c,
priguiva u obliku cilindra sa fluidom sa priguenjem k,

Kretanje mase ima samo jedan stepen slobode.

Usled dejstva promenljive pobudne sile F(t), javlja se:
inercijalna sila mase ma,
sila u opruzi cx
sila pri guenju kv.

Sve ove sile stoje u ravnotei, te uslov za

dinamiku ravnoteu ima oblik:

8.3. Osnovni dinamiki model za

odreivanje vibracija

Iz navedene jednaine moe se izraunati pomeranje

mase u pravcu x, u toku vremena t.
Oblik funkcije pomeranja (x) u toku vremena moe da bude
vrlo sloen. Najjednostavniji oblik naizmeninog pomeranja
je sinusoida i ponavlja posle odreenog perioda T, u kojem
se ostvari jedan cikljus promena. Moe da se predstavi
sinusnom funkcijom x = x0 sint, gde je x0 najvea vrednost
pomeranja (amplituda).

8.3. Osnovni dinamiki model za

odreivanje vibracija

Broj promena ciklusa u jednoj sekundi je f = 1/T predstavlja

uestalost ili frekvenciju oscilovanja. Jedinica je Hz (Hertz).
Kruna frekvencija ili ugaona brzina .
Za jedan ciklus promene t = ; T = 2, tako da
= 2/T ili = 2f
Kretanje mase m prema navedenoj zavisnosti promene
pomeranja naziva se harmonijskim kretanjem.

8.4. Oblici vibracija

Oblik vibracija posmatranog dinamikog modela odreuje

vrsta i oblik pobudnih poremeajnih sila. Sa tog aspekta
vibracije mogu da budu:
slobodne,
prinudne i
samopobudne.

8.4.1. Slobodne vibracije

Slobodne vibracije mase m nastaju po prestanku delovanja
poremeajne (pobudne) sile (F(t) = 0). Ukoliko nema
priguenja, masa bi vrila harmonijsko kretanje beskonano dugo,
kretanje bi imalo krunu frekvenciju , odnosno krunu uestalost .

c
m

c
m
f
2

Ove frekvencije se nazivaju sopstvenim i svojstvenim

frekvencijama. Njihove vrednosti zavise od:
krutosti opruge (c) i
mase tela (m),

u srazmeri kvadratnog korena (pri etvorostruko veoj masi, duina

perioda T je 2 puta vea, odnosno frekvencija oscilovanja je toliko
puta maja).

8.4.1. Slobodne vibracije

Pretpostavka da slobodne vibracije bez priguenja traju bez

prekida nije ostvariva u prirodi, ve slobodne vibracije se
smiruju posle odreenog vremena, to moe da se izrazi
preko koeficijenta priguenja , koji ima oblik:

0,5k cm

Ako je 0 < < 1, pomeranje mase ima oblik 5.3a,

Ako je priguenje veliko (kritino) 1, kretanje mase m je
prigueno sl. 5.3b.

8.4.2. Prinudne vibracije

Prinudne vibracije nastaju usled delovanja

poremeajnih, prinudnih sila na masu dinamikog
sistema. F(t) 0
Poremeajne sile se menjaju u toku jedne periode ali stalno
deluju (ponvno se javlja njihovo dejstvo).
Primer: Nastaju usled neuravnoteenosti obrtnih masa, ili
usled ciklusno promenljivih optereenja (kretanje vozila po
talasastoj podlozi, ...).
Promene poremeajnih sila mogu biti razliite ali za
analizu je najpogodnije da se njihova promena u toku
vremena bude po sinusnom zakonu:
F(t) = F0/sin t,
gde je F0 najvea sila u jednom ciklusu (amplituda).
Funkcija promene pomeranja moe da se prikae
jednainom

8.4.2. Prinudne vibracije

Veliina amplitude x0 zavisi od:

amplitude pobudne sile F0,

krutosti opruge c,
priguenja k,
od mase m i
vrlo izrazito od uestalosti pobudne sile izraene krunom
frekvencijom ( = 2f).

Fazni ugao zavisi od istih veliina ali u drugaijem obliku

tg = km/(c-2).

Zavisnost amplitude x0 pomeranja mase od uestalosti

pobudne sile F(t) naziva se amplitudno-frekventna
karakteristika sistema i vrlo je znaajna za konstruktora.

8.4.2. Prinudne vibracije

Poveanjem uestalosti pobudne sile , amplituda

pomeranja raste naroito u podruiju oko sopstvene
uestalosti sistema f0 (sl. 5.4.a).
Najvea amplituda pomeranja nastaju pri rezonantnoj
uestalosti fr:

8.4.2. Prinudne vibracije

Za jednostavnije dinamike sisteme amplitudnofrekventna karakteristika moe se odrediti teorijski

korienjem veza sila, napona, deformacija i jednaina
dinamike.
Za sloene dinamike sisteme amplitudno-frekventna
karakteristika dobija se neposrednim merenjem
amplituda x0 u odreenim takama sistema pri delovanju
pobudne sile sa konstantnomPrimer:
silom pri razliitim
Slika: Izmerena amplitudnofrekvencijama.

frekventna karakteristika jedne

radijalne builice pri dejstvu
pobudne sile, promenljive po
zakonu sinusa i sa amplitudom F0
= 80 N.

8.4.3. Samopobudne vibracije

Pored slobodnih i prinudnih vibracija, postoje i

samopobudne vibracije koje nastaju ako poremeajna
sila zavisi ne samo od vremena, ve i uslova pri kojima se
ostvaruje funkcija mainskog sistema.
Primer:
obrada metala kada se pree odreena dubina rezanja,
amplituda vibracija se naglo poveava, i nastaju
samopobudne vibracije sa frekvencijom koja je bliska
sopstvenoj.

8.5. Osnovni zahtevi pri konstruisanju

elemenata mainskog sistema s
obzirom na vibracije

Pri konstruisanju, opti je zahtev da sistemi imaju to manje

vibracija (veliina amplituda i frekvencija se nalazi ispod
prethodno utvrene granice).
Prvi zahtev je da sistem i njegovi delovi ne rade u
rezonantnom podruiju, (uestalost pobudnih sila je
manja ili vea od rezonantne, odnosno sopstvene
frekvencije sistema).
To se postie promenom uestalosti pobudnih sila izmenom
kinematskih i dinamikih odnosa, promenom mase ili
usvajanjem druge krutosti odgovarajuih delova sistema.
Primer: unutranje dinamike sile pri sprezanju zubaca
zupanika predstavljaju pobudne sile sa frekvencijom jednakoj
broju zubaca i uestalou obrtanja.
Sopstvena frekvencija srazmerna je krutosti para zubaca i
redukovanoj masi zupanika.
Promenom broja zubaca, broja obrtaja i krutosti spregnutih zubaca
i njihove mase moe se postii da uestalost obrtanja bude van
rezonantnog podruija.

8.5. Osnovni zahtevi pri konstruisanju

elemenata mainskog sistema s
obzirom na vibracije

Smanjenje pobudne sile predstavlja drugu mogunost

smanjenja amplituda vibracija elemenata sistema. Pobudna
sila kod zupastih prenosnika moe se smanjiti veom
tanou izrade (smanjivanjem odstupanja koraka zubaca) i
izmenom krutosti zubaca.
Poveanjem priguenja predstavlja znaajnu mogunost i
meru da se smanje vibracije. Priguenje se moe ostvariti
trenjem koje se javlja:
pri klizanju dva dela:
trenjem unutar materijala koji se deformie (znaajno za
elestine materijale - guma) i
viskoznim trenjem fluida.

8.5. Osnovni zahtevi pri konstruisanju

elemenata mainskog sistema s
obzirom na vibracije

Viskozno trenje (otpor koji se suprostavlja kretanju mase

kroz fluid, simbolino se predstavlja otporom kretanju klipa
u cilindru sa fluidom, predstavlja najpogodniji priguiva).
Primer ovakvog priguivaa su amortizeri na motornim
vozilima (njihova konstrukcija se sastoji iz cilindra sa uljem i
klipa sa prorezom).

Jedan od znaajnih zadataka konstruktora je spreavanje

prenoenja vibracija jednog dela mainskog sistema na
drugi i na okolinu. Ovo se ostvaruje postavljanjem opuga ili
elastinih elemenata (od gume), koje vre ulogu i
opruge i priguivaa.

8.5. Osnovni zahtevi pri konstruisanju

elemenata mainskog sistema s
obzirom na vibracije

Tehnike izvedbe priguivanja

vibracija:
spojnica sa gumenim prstenom
za manje obrtne momente
(manja vrstoa gume, sl. 5.6),

8.5. Osnovni zahtevi pri konstruisanju

elemenata mainskog sistema s
obzirom na vibracije
spojnica sa vijugavom trakom
elini elastini element (sl. 5.7),
ublaivanje udara pri prenosu
obrtnih momenata primenom
kainih prenosnika.

Na navedene naine smanjenja

prenoenje udara i vibracija treba
koristiti u svim sluajevima kada je
efekat znaajan, i uslovi
omoguavaju njihovu primenu.

8.6. um (bula) mainskih sistema

Pored veliine i uestalosti vibracija mainskih elemenata
sistema znaajan pokazatelj kvaliteta sistema predstavlja um
ili buka koji emituje sistem.
Zvuk se prenosi dejstvom zvunih talasa izazvanih treperenjem
zvunih izvora odreene uestalosti. Treperenje povrinskih slojeva
koja izazivaju zvuk mogu da nastanu:
pri relativnom kretanju jednog dela po drugom, (kotrljanje i elastina
deformacija),
pri klizanju jednog dela po drugom, (povrinski delovi se elastino
deformiu), ova treperenja su izrazito znaajna pri visokim silama, a
vrlo izrazita pri suvom trenju.
Strujanje tenosti, a naroito gasova.

Primer:
strujanje sagorelih gasova u motorima SUS, deluju na se delove motora i
izazivaju njihovo treperenje.
strujanje vazduha u ventilatorima treperenje radnih delova ventilatora.

8.7. Osnovni zahtevi pri

konstruisanju elemenata sistema s
obzirom na um

Zahtevi popstavljeni konstruktoru: treba da sprovede sve mere radi

smanjenja ili izolacije uma elemenata mainskih sistema.
Pobudne sile pri dodiru dva mainska elementa budu to manje.
Primer zupanik: izbor pogodnog oblika zubaca, manjih odstupanja
geometrijskih oblika zubaca od nominalnog, uestalost da bude van
rezonantnog podruija.
Korienjem elastinih elemenata na mestima prenoenja
optereenja.
um izazvan dinamikim dejstvom radnih i pogonskih materijala u
mainskim sistemima u gasovitom i tenom stanju moe se smanjiti
analizom dimamike gasova i tenosti i oblikom delova koji su sa
njima u dodiru: motor sa vazdunim i vodenim hlaenjem.
Svi elementi sa veim brojem obrtanja izazivaju otpor vazduha i
stvaranje uma. Analiza oblika na otpor vazduha, ispitivanja gotovih
reenja.

8.7. Osnovni zahtevi pri

konstruisanju elemenata sistema s
obzirom na um

U mainskim sistemima iji se princip rada zasniva na

udarima (detonacijama) mora se pristupiti zvunoj
izolaciji. Uspena izolacija od uma se postie:
veom debljinom zidova,
vie orebrenim zidovima,
dvostrukim zidovima.
Za materijale kuita se upeno primenjuje sivi liv s
obzirom da dobro priguuje um.
Za izolaciju uma veih intenziteta koriste se vieslojni
zidovi priguivaa sastavljeni od limova, izbuenih ili
orebrenih, mineralne vune ili nekog drugog materijala koji
odgovara odgovarajuim frekvencijama zvula.