MEKANİZMA

TEKNİĞİ
Mekanizmanın mecburi hareketliliği garanti
edilmeden malzeme seçmek, mukavemet
hesapları yapmak, parçaların teknik resimlerini
çizmek ve imalatını yapmak pek anlamlı
değildir. Önce, teknik bir işi yapmak amacıyla
belirli bir hareketi gerçekleyen mekanizmalar
ortaya çıkarılmalı ve bunlar arsından da
malzeme, mukavemet, imalat ve ekonomik
yönden en uygun olanı seçilmelidir.
 Tanımlar
 MAKİNA: Kendi mekanik kuvvetleri
vasıtası ile belirli hareketlerde, belirli
tesirler ortaya koyacak şekilde
düzenlenmiş mukavim cisimler
topluluğudur. Her makinada birden çok
mekanizmaya rastlamak mümkündür.
 MEKANİZMA: Hareket ve kuvvet iletmek
veya dönüştürmek veya mukavim cisme
ait bir noktanın belirli bir yörünge üzerinde
hareket etmesini sağlamak amacıyla
birbirlerine mafsallanmış uzuvlardan
oluşan mekanik düzenlerdir.
 Tanımlar
 Makine tek başına belli bir fonksiyonu
yerine getirebilen bir düzendir.
Mekanizma ise, bir makine içerisinde
birden fazla sayıda da bulunabilen,
hareket veya enerji ileten çeşitli
kısımlardır.
 Motor bir makinadır. İçerisinde
krank-biyel, yürek ve dişli
mekanizmaları vs. bulunur.
 Giriş
Mekanizma Tekniği Bilimi
 A-Mekanizmaların Sistematiği

 B-Mekanizma Analizi

 C-Mekanizma Sentezi

olmak üzere üç ana başlık altında

incelenebilir.
 Giriş
 Mekanizmaların Sistematiği: Mekanizmaların
imkanlarının araştırılması ve tanzimi. Tüm
mekanizmalarda geçerli kavramlar, ilkeler,
genellemeler incelenir.
 Mekanizmaların Analizi: Kinematik ve dinamik
analiz. Kinematik analizde hareket olayı,
uzuvların yörüngeleri, hareketli sistemlerin hız ve
ivme durumları bakımından araştırılır. Dinamik
analiz Makine Dinamiği dersinin konusu olarak
incelenecektir.
 Mekanizmaların Sentezi:Kinematik ve dinamik
sentez. Verilmiş bir giriş-çıkış ilişkisini sağlayacak
mekanizmanın seçilip boyutlandırılması
 Tanım
 Kinematik Sentez: Önceden verilen
pratik şartlar altında mekanizma
uzuvlarının geometrik ölçülerinin
tayini
 Dinamik Sentez: Önceden verilen
dinamik şartlar altında pratik olarak
uygun bir mekanizmanın tayini
(Kütle dengelenmesi problemi de
dinamik senteze dahildir)
 -Mekanizmaların Sistematiği
 Mekanizma – Katı oldukları varsayılan
uzuvlar, uzuvları birbirine göre izafi
hareket yapabilecek ve devamlı temasta
kalacak tarzda bağlayan mafsallar ve diğer
organlar
 Herhangi bir mekanizmada birisi sabit
olmak üzere en az 3 uzuv bulunur.
 Mafsal: Mekanizma uzuvlarının hareketli
bağlantı yerleridir. Uzuvların birbirlerine
göre izafi hareket yapmalarını sağlarlar.
 Mafsalların sınıflandırılması: ………………….
 1- Eleman çiftlerinin izafi hareketlerine göre :
 Dönel, ötelemeli ve bunların birleşimi

 2- Mafsal elemanlarının temas noktalarındaki

hareketlerine göre :
 Kaymalı, yuvarlanmalı ve kaymalı-yuvarlanmalı

 3- Mafsal serbestlik derecesine göre

 f = 1, 2, 3, 4, 5

 4- Eleman çiftlerinin temas tarzlarına göre

 Nokta, çizgi ve yüzeysel temaslı
 5- Kapalılıklarına göre :
 Kuvvet kapalı, Şekil kapalı

 6- Belirliliklerine göre :
 Statik belirli ve belirsiz

 Mafsal elemanlarının birbirlerine göre izafi hareketleri

dönme, öteleme veya bunların birleşimi, örneğin vida
hareketi, hareketlerinden birisi olabilir. İzafi hareket dönme
ise döner mafsal, öteleme hareketi ise kayar mafsal, hem
dönme hem öteleme hareketi ise vida mafsal, döner kayar
mafsal ortaya çıkar.
 2.1- Eleman Çiftleri
 Bir mekanizmanın komşu uzuvlarını,
istenen izafi hareketleri yapmalarını
sağlamak üzere uygun şekilde
birbirine bağlayan ve yine bu
uzuvların birer parçası olan temas
veya bağlantı yerlerine eleman çifti
adı verilir. Kısaca eleman çifti iki
mekanizma uzvunun hareketli
bağlantısıdır.
 ( Piston Silindir Biyel Grubu)
 Piston-silindir-biyel grubunda iki eleman çifti mevcuttur.
Bunlardan biri piston-silindir çifti diğeri ise piston-biyel
çiftidir.

 Eleman çiftlerinin en önemli özellikleri serbestlik

dereceleridir. Genel olarak serbestlik derecesinin tarifi
aşağıdaki şekilde yapılabilir:
 Serbestlik Derecesi
 Serbestlik Derecesi: Bir a cisminin bir
b cismine göre belirli bir konumunun
tam olarak belirlenebilmesi için
verilmesi gerekli birbirinden bağımsız
parametre sayısına a’ nın b’ ye göre
serbestlik derecesi denir. Buna göre
uzayda serbest olan bir rijit cismin
serbestlik derecesi 6’ dır.
 Serbestlik Derecesi
 Serbestlik derecesi, o cismin referans
cismine göre yapabileceği birbirinden
bağımsız hareketlerin sayısı olarak
da ifade edilebilir. Uzayda serbest bir
cisim referans sistemi olarak alınan
diğer bir cisme göre 3 dönme ve 3
öteleme olmak üzere birbirinden
bağımsız 6 hareket yapabilir. Buna
göre de uzayda serbest bir cismin
serbestlik derecesi 6’ dır.
 Serbestlik derecesi

 Eleman Çifti Serbestlik Derecesi:İki

uzuvdan birinin diğerine göre
serbestlik derecesidir.
 ELEMAN ÇİFTLERİNİN SINIFLANDIRILMASI:
Eleman Çiftleri aşağıdaki gibi
sınıflandırılabilir:
1)- Temasın sağlanma şekline göre:
a)- Kuvvet Kapalı Eleman Çiftleri
b)- Şekil Kapalı Eleman Çiftleri
 Eleman çiftleri
 (Kuvvet kapalı ve Şekil kapalı
Eleman çifti Örnekleri)
 Eleman Çiftleri
2)- Temas Şekline Göre:
a)- Adi Eleman Çiftleri
b)- Yüksek Eleman Çiftleri

Adi eleman çiftlerinde uzuvların

karşılıklı temasları yüzeyler boyunca
meydana gelir. Yüksek eleman
çiftlerinde iki uzvun teması noktasal
veya çizgiseldir.
 Eleman çiftleri
 (Adi ve Yüksek eleman çifti örnekleri)
 Eleman çiftleri
 Düzlemsel mekanizmalarda en çok
karşılaşılan eleman çiftleri, birer adi
eleman çifti olan döner çift, kayar çift
ve iki serbestlik dereceli yüksek
eleman çiftidir. Bunlara ilişkin
semboller ve serbestlik dereceleri “f”
aşağıda gösterilmiştir.Teknikte çok
kullanılan bir diğer eleman çifti de
vida çiftidir.
 (Adi eleman çifti, yüksek eleman çifti
ve vida eleman çifti şekli)
 (Basit gösterimler)
Adi Eleman Çifti ile Yüksek Eleman
Çiftinin Karşılaştırılması
 AEÇ, YEÇ’ ne nazaran daha büyük yük
taşıyabilir.
 Aşınmaya karşı mukavemet AEÇ’ nde
mukayese edilmeyecek kadar yüksektir.
 AEÇ’ nde temas eden satıhlar, mesela
muylu ve yatakların yüzeyleri, geometrik
olarak eşittir. Buradan elemanların
mübadele imkanı ortaya çıkmaktadır. YEÇ’
nde genellikle temas elemanları geometrik
olarak farklıdır.
 Adi Eleman Çifti ile Yüksek
Eleman Çiftinin Karşılaştırılması
 AEÇ’ nin elemanlarının izafi hareketinde,
noktanın bir yahut diğer elemana ait
olmasına bağlı olmaksızın , bir nokta aynı
yörüngeyi çizer. Halbuki YEÇ’ de genellikle
elemanlar değiştirilemez.
 Eğri profillerinin uygun seçimi ile çok
değişik hareketlerin elde edilebilmesi YEÇ’
nin büyük bir avantajını teşkil eder.
 Serbestlik Dereceleri
 Uzaysal mekanizmalarda; 0<f<6
 f≠0 harekete izin vermeli
 f≠6 hareketi sınırlamalı

 Düzlemsel mekanizmalarda 0<f<3

 f≠0 harekete izin vermeli
 f≠3 hareketi sınırlamalı
 Serbestlik Dereceleri
 Serbestlik derecesinin f=0 olması eleman
çiftlerinin bir tek katı cisim olması ve f=6
olması (düzlemsel mekanizmalarda f=3)
ise eleman çiftlerinin birbirinden bağımsız,
serbest olması anlamına gelir.
 Bir eleman çiftinin serbestlik derecesi f=6-
u (uzaysal) veya f=3-u (düzlemsel) olarak
tanımlanabilir. Burada u: engel olunan
izafi hareket sayısıdır (serbestsizlik).
Çeşitli serbestlik derecesi örnekleri
 2.2 Kinematik Zincirler
 Eleman çiftleri vasıtası ile karşılıklı
hareket serbestlikleri sınırlandırılmış
rijit cisimlerden oluşmuş uzuvların
hareketli topluluğuna kinematik
zincir denir.
 Belirli bir kinematik görevi yerine
getirmek amacı ile oluşturulmuş
mekanizmanın izafi hareketli parça
veya kısımlarına uzuv adı verilir.
 Kinematik zincirler
 Mekanizmadaki görevleri yönünden
uzuvlar; sabit uzuv, tahrik uzvu, tahrik
edilen uzuv, bağlama uzvu ve sevk
uzuvları olarak sınıflandırılır.
 Herhangi bir uzuvda var olan mafsal
elemanlarının sayısına göre de uzuvları
sınıflandırmak mümkündür. Tek mafsallı
uzuv mekanizmalarda mevcut değildir.
Çünkü mecburi hareketli mekanizmalarda
herhangi bir uzuv en az iki komşu uzuvla
mafsallanmıştır.
 Kinematik zincirler
 Herhangi bir uzuv mafsallar arasını
birleştiren dolu çizgilerle temsil edilir
ve komşu iki uzva mafsallanmışsa
ikili uzuv, komşu üç uzva
mafsallanmışsa üçlü uzuv, k tane
uzuvla mafsallanmışsa k’ lı uzuv
olarak isimlendirilir. Mafsal
noktalarının birleştirilmesi ile elde
edilen çokgenin içi taranıp uzuvlar
şematik olarak gösterilir.
 Mekanizma içinde yardımcı bir görev
için öngörülmüş yaylar, frenleme
tertibatları, dengeleme kütleleri,
tekerlekler, kilit tertibatları gibi
uzuvlara yardımcı uzuvlar denir.
Yardımcı uzuvlardaki bozukluk ve
aksaklıklar kural olarak kinematik
görevi (hareket ve kuvvet iletimini
veya sevk işlemini) aksatmaz.
(Uzuv gösterimleri -tablo)
 Kinematik zincir
 Bir kinematik zincirde her uzuv en az
iki komşu uzva bağlı veya iki komşu
uzuvla temasta ise, yani kinematik
zincir birli uzuvlara sahip değil ise,
bu zincire kapalı kinematik zincir
denir.
 Kinematik zincirin birli uzuvları da
ihtiva etmesi durumunda açık
kinematik zincir söz konusu olur.
 Kinematik Şema ve Kinematik
Zincir
 Mekanizmaların yapımında uzuvlar ve
mafsallar gelişigüzel sıralanmayıp,
bunların bir araya getirilmesi esnasında
belirli yapım kuralları takip edilmektedir.
Herhangi bir mekanizmanın yapımı
sırasında, bu mekanizmanın kaç uzuvdan
oluşturulacağı, hangi uzvun hangi uzuvla
nasıl mafsallanacağı iyice düşünülmelidir.
2.2.1Kinematik Şema ve Kinematik
Zincir
 Mekanizmaların analiz ve sentezinde
uzuvların ve mafsalların yapısının hiç
önemi yoktur. Önemli olan kinematik
boyutların bilinmesidir. Örneğin: Sabit
mafsal eksenleri arasındaki mesafeler,
kesişen eksenler arasındaki açılar vb. Bu
sebepten mekanizma uzuvları ve
mafsalların gösteriminde basitleştirmeler
yapılır. Mekanizmanın bu tür
basitleştirmelerle gösterilimine kinematik
şema denir. Kinematik şema
mekanizmanın konstrüksiyonu yönünden
bir anlam ifade etmemektedir.
(Kol-sarkaç-kol ve krank-biyel
kinematik şemaları)
 Kinematik zincir
 Bir kinematik şemada uzuvların
sayısı, düzenlenmeleri, görevleri ve
önemli kinematik boyutlar açıkça
ifade edilmelidir. Mekanizmanın
imalatı için gerekli tüm resimlerin
çiziminde bu kinematik şema
konstrüksiyon elemanlarına temel
teşkil edecektir.
 Kinematik zincir
 Mekanizmaların diğer bir gösterim tarzı kinematik
zincirlerdir. Bu gösterimde, mekanizma
uzuvlarının görevleri, örneğin sabit uzuv, kol,
sarkaç kol, yürek vb. olup olmadığı, yapım
şekilleri ve kinematik boyutları hiç göz önüne
alınmaz.
 Kinematik şemanın ilkeli sayılabilir. Kinematik
şemadan o mekanizmanın kaç uzuvlu olduğu,
mafsal sayısı ve mafsalların türü hakkında bilgi
edinilebilir. Herhangi bir mekanizmanın kurgusal
yapısını ve mekanizmanın mecburi hareketliliğini
araştırmada kinematik zincirden yararlanılır.
 Kinematik zincir
 Bir kinematik zincirde serbestlik derecesi
f=1 olan mafsallar nokta çemberi ile, f=2
olan mafsallar ise birbirine teğet iki eğri
çifti ile gösterilir. Kinematik şeması
mevcut bir mekanizmanın kinematik zinciri
kolaylıkla çizilebilir. Önce kinematik
şemada sabit uzva 1 tanıtma rakamı
verilerek geri kalan uzuvlar sırasıyla
rakamlanır. Daha sonra uzuvlardaki
mafsal sayıları ve mafsal serbestlik
dereceleri göz önüne alınarak zincir çizilir.
(Kinematik zincir örneği)
2.2.2 Kinematik zincirlerde
serbestlik derecesi ve mecburi
hareketlilik
 Bir kinematik zincirin serbestlik
derecesi, uzuvlarından birine göre
diğer uzuvlarının konumlarını
tamamen belirli bir şekilde
saptayabilmek için verilmesi gereken
birbirinden bağımsız parametrelerin
sayısına denir. Burada “F” ile
gösterilecektir.
 Kinematik zincir
Kinematik zincirleri serbestlik
derecelerine göre iki gruba
ayırabiliriz.
1)- Tek serbestlik dereceli veya
mecburi hareketli kinematik zincirler
2)- Çok serbestlik dereceli kinematik
zincirler
(Örnek )
 Mecburi hareketlilik
 Tek serbestlik dereceli kinematik zincirlerde
uzuvlardan birine göre, diğer uzuvlara ait bütün
noktaların yörüngeleri tamamen belirli olup
sistemin hareket ettirilme şeklinden ve hız
durumundan bağımsızdır. Bu özelliğe mecburi
hareketlilik denir.
 Kural olarak, her mekanizma, dolayısı ile
makinanın iş görür (çalışabilir) olması için ön
şartlardan biri o mekanizma veya makinanın
mecburi hareketli olmasıdır.
 Mecburi hareketliliğin tesbitinde yalnızca
mekanizmanın uzuv ve mafsal sayılarını ve
mafsal serbestlik derecelerini bilmek, bir de
mekanizmanın yapısına dikkat etmek yeterlidir.
 Kinematik zincir-mekanizma
ilşkileri(Şema)

 Şemadan da anlaşılacağı gibi aynı

kinematik zincirden çeşitli
mekanizmalar ve makinalar elde
edilebilmektedir.
 Serbestlik derecesinin bulunması
ve mecburi hareketlilik kriteri
 Mekanizma serbestlik derecesi ile kinematik zincirin
mecburi hareketliliği arasında direkt bir ilişki vardır.
 n uzuvlu bir mekanizma düşünülsün. Bu uzuvlar birbirinden
tamamen bağımsız olduklarından yapabilecekleri elemanter
hareketlerin sayısı b ise (uzayda b=6 ve düzlemde b=3)
bütün uzuvlar bxn tane elemanter hareket yapma imkanına
sahiptir. Bu uzuvlar birbirlerine mafsallandıklarına göre,
mafsallar tarafından bazı elemanter hareketler ortadan
kaldırılmıştır. Mafsalda mani olunan elemanter hareket
sayısı u olsun. Herhangi bir mekanizmada mani olunan
elemanter hareketlerin tümü ∑u dur.Mekanizmada bir uzuv
sabit olduğundan (n-1) uzuv bu sabit uzva göre izafi
hareketlidir.
 Serbestlik derecesi
 (n-1) uzvun yapması gereken hareket sayısından
mafsallar tarafından ortadan kaldırılanların sayısı
çıkartılırsa o mekanizmanın serbestlik derecesi
ortaya çıkar.
F = b(n-1) - ∑uk
Diğer taraftan k. Mafsalın serbestlik derecesi
fk = b-uk
olduğundan ve mekanizmada k mafsal varsa (e)
F = b(n-1) - ∑k(b-fk) (A)
bulunur.
 Serbestlik derecesi
 Özellikle birleşik mafsallarda bir de fi
identik serbestlik derecesi ortaya çıkar.
identik serbestlik derecesi, mafsallardaki
elemanter hareketlerden bazılarının aynı
eksen etrafında olmasından ileri gelir.
İdentik serbestlik derecesinin var olduğu
mekanizmalarda yukarıdaki bağıntı
F = b(n-1) - ∑k(b-fk) - ∑fi
halini alır. Hacimsel mekanizmalarda b=6
olduğundan bu bağıntı (A) ifadesinden
F - 6(n-1) + 6e - ∑fk = 0
şeklinde elde edilir. Bu bağıntı hacimsel
mekanizmaların mecburi hareketlilik
koşuludur.
İdentik serbestlik Derecesi
 Mekanizma serbestlik derecesinin
farklı ve basit bir izahı(Şekil

eklenecek)
Düzlemde rijit cismin serbestlik derecesi = 3 (x ,
p
yp,)
n=Mekanizmanın (K. Zincirin) uzuv sayısı
eI=Mekanizmadaki adi eleman çiftleri sayısı
(f=1)
eII=Mekanizmadaki Y.E.Ç. nin sayısı (f=2)
1 uzuv S.D = 3
n uzuv S.D = 3n
Uzuvlardan biri referans alındığında geri kalan (n-
1) uzvun serbestlik derecesi 3(n-1)
 Grübler Formülü
 Her A.E.Ç 2 S.D. ni kaldırdığına göre
3(n-1)-2eI
Her Y.E.Ç. 1 S.D. ni kaldırdığına göre
3(n-1)-2eI-eII
Mekanizmanın S.D.
F = 3(n-1) – (2eI + eII)
olarak bulunur. Bu Grübler Formülü
olarak bilinmektedir. Mekanizmalarda F≥1
olmaktadır.
 Mecburi hareketlilik kriteri
 F<0 Statik belirsiz konstrüksiyon
F=0 Statik belirli konstrüksiyon
F=1 Mecburi hareketli mekanizma
F>1 Çok serbestlik dereceli
mekanizma
Grübler formülünde F=1 ve eII=0
alınırsa
2e-3n+4 = 0 mecburi hareketlilik
kriteri elde edilir.
(Çeşitli F örnekleri –Şekil
eklenecek)
Serbestlik derecesi ile ilgili örnekler
 F = b(n-1) - ∑(b-fk) - ∑fi
 Verilen Bir Makinanın Kinematik
Zincirinin Çıkarılması
 Çeşitli Örnekler
Grübler Kriterinden Çıkan Neticeler
 1)- Yalnız adi eleman çiftlerini ihtiva eden
mecburi hareketli bir zincirde uzuv sayısı
daima çifttir.
 2)- Adi eleman çiftlerinden oluşan bir
zincirde ikili uzuv sayısı, üçlü uzuvların
sayısına bağlı olmayıp en az dörttür.
 3)- Adi eleman çiftlerinden oluşan bir
zincirde, n uzuvlu bir mekanizma için en
çok n/2’ li uzuv yer alabilir (6 uzuvlu
mekanizmada en çok 3’lü uzuvlar
bulunur).
 Kinematik Mübadele
 Bir kinematik zincirden uzuvlardan
istenileni sabit tutularak kinematik
zincirdeki uzuv sayısı kadar mekanizma
elde edilebilir. Daha önceden hareketli bir
uzvun sabit uzuv yapılmasına kinematik
mübadele denir. Kinematik mübadelelerde
mekanizma uzuvlarının izafi hareketlerinde
değişiklik söz konusu değildir. Kinematik
mübadele her mekanizmaya tatbik
edilebilir.
(Kinematik mübadele şekli)
 Kayar Çifte Sahip Zincirlerin
Mecburi Hareketliliği Hakkında
Kısıtlamalar(Şekil)
 Zincirin hiçbir uzvu, sadece, hareket
doğrultuları birbirine paralel kayar
çiftlere sahip olmamalıdır.
 Yalnız kayar çiftlere sahip ikili
uzuvlar, doğrudan doğruya
birbirlerine bağlı olmamalıdır.
 Her kapalı uzuv grubunda ikiden az
döner çift bulunmamalıdır.
 Mekanizmaların Sınıflandırılması

 Vida mekanizmaları
 Çark (dişli ve sürtünme)
mekanizmaları
 Kam (yürek) mekanizmaları
 Kol mekanizmaları
 Durdurmalı ve beklemeli
mekanizmalar
 Çekme-basma organlı(kayış,
zincir,hidrolik hat) mekanizmalar
 Mekanizmaların
sınıflandırılması
 Mekanizmalar aşağıdaki özelliklere göre de
sınıflandırılabilir.
 Mekanizmanın hareket uzayının serbestlik
derecesi(düzlemsel, küresel, uzaysal
mekanizmalar gibi
 Mekanizmanın serbestlik derecesi(Bir, iki,
üç v.b serbestlik dereceli mekanizmalar)
 Mekanizmalardaki uzuv sayısı (Dört, beş,
altı v.b uzuvlu mekanizmalar)
 Mekanizmalardaki mafsal tipleri(4R, RRRP
mekanizmaları gibi)
BASİT KOL MEKANİZMALARI