perkhemahan anjuran Robert Baden-Powell atau lebih dikenali sebagai BP, di Pulau Brownsea, England pada 31 Julai hingga 9 Ogos 1907. Dari situ, kegiatan berpengakap telah pun muncul di tanah air seawal 1908 lagi dianggotai oleh anak-anak pegawai-pegawai British. Pasukan pertama pengakap bagaimanapun ditubuhkan di Singapura pada 1910 oleh Sir Frank Cooper Sands, seorang pemimpin dari Nottingham, England. Untuk dua dekad seterusnya pergerakan pengakap tersebar ke seluruh Tanah Melayu dan Borneo. Setelah aktiviti kepengakapan tersebar luas, keperluan untuk mewujudkan badan penyelaras disedari. Sejurus selepas Perang Dunia Kedua, pergerakan pengakap di Tanah Melayu disusun semula menjadi Persekutuan Budak Pengakap Tanah Melayu. Apabila Persekutuan Tanah Melayu mencapai kemerdekaan pada 31 Ogos 1957, persekutuan ini diterima sebagai ahli Pesekutuan Pengakap Sedunia pada 1 September 1957. Seterusnya, apabila Sabah, Sarawak dan Singapura bergabung bersama Tanah Melayu membentuk Malaysia, pergerakan pengakap negeri-negeri tersebut juga turut bergabung. Hasilnya pada November 1964 Persekutuan Pengakap Malaysia ditubuhkan. Persekutuan Pengakap Malaysia diperbadankan melalui Akta Persekutuan Pengakap Malaysia (Pemerbadan) 1968, dan (Semakan) 1989. Dengan keistimewaan ini Duli-duli Yang Maha Mulia Yang di-Pertuan Agong dan Raja-raja Melayu serta Tuan-tuan Yang Terutama merupakan penaung pergerakan pengakap di peringkat negeri dan nasional. Keahlian dan peringkat umur pengakap Keunikan pengakap sebagai unit beruniform yang asal ialah ia menerima ahli daripada pelbagai lapisan masyarakat. Asal sahaja seseorang itu menerima prinsip- prinsip yang terkandung dalam Persetiaan Pengakap dan Undang-undang Pengakap, beliau boleh menyertai pergerakan ini. Keahlian yang bersifat universal ini memupuk perpaduan antara ahli tanpa mengira bangsa, budaya dan fahaman agama. Keahlian pengakap juga tidak dihadkan oleh faktor usia. Malah, seseorang itu boleh menjadi pengakap hingga akhir usia dan daripada inilah timbul ungkapan "Sekali Berpengakap, Teruskan Berpengakap". Anggota-anggota pergerakan pengakap pula dibahagikan mengikut beberapa peringkat umur seawal 10 tahun hinggalah dewasa.
•Pengakap Kanak-kanak (bahasa Inggeris: Cub Scout),
untuk mereka yang berumur 10 hingga 12 tahun, lazimnya pelajar tahun 4 hingga tahun 6. Moto Pengakap Kanak- kanak ialah Buat Habis Baik.
•Pengakap Muda ataupun Junior Scout, untuk yang berusia
13 hingga 15 tahun iaitu pelajar tingkatan 1 hingga tingkatan 3. Cogan katanya ialah Selalu Sedia. •Pengakap Remaja atau Senior Scout untuk yang berusia 16 hingga 17 1/2 tahun iaitu pelajar tingkatan 4 dan 5. Motonya ialah Pandang Luas.
•Pengakap Kelana (Rover Scout) untuk ahli-ahli dewasa
lepasan sekolah berusia 17 1/2 hingga 26 tahun.
Terdapat juga dua kumpulan latihan kelana yang ditadbir
setaraf negeri iaitu Kumpulan Latihan Malaysia (KLM) dan Kumpulan Latihan Kelanasiswa Malaysia (KLKM). KLM dikhususkan bagi penuntut-penuntut Institut Pendidikan Guru (IPG) manakala KLKM untuk penuntut-penuntut di universiti, politeknik dan kolej universiti. Moto pergerakan kelana ialah Berkhidmat.