Thiết kế hệ thống điều khiển

Screw gear drive 3

Giảng viên: PGS.TS Hoàng Vĩnh Sinh

Sinh Viên: Nguyễn Thái Sơn
MSSV: 20198524
 Cấu tạo
Mô -đun bình thường MN = 2 mm
+ Bánh răng:
- góc xoắn B1 = 30 độ, hướng quay
trái
- Số răng Z1 = 15
- Đường kính D1 = 34,64 mm
+ Bánh xe:
- góc xoắn B2 = 30 độ, hướng quay trái
- Số răng Z2 = 30
- Đường kính D2 = 69,28 mm
Tỷ lệ vận tốc: I = Z2/Z1 = D2/D1 = 2
Góc giữa trục bánh răng E = B1 + B2
= 60 độ.
Các trục của bánh xe không song song
ngay cả khi các bánh xe tham gia vào
bánh răng ở các cạnh đối diện của nó.
chọn thép C45 làm vật liệu
Bánh răng Z15

• Lực : F = 100 N
• Khối lượng : = 12.086 g
Bánh răng Z30

• Lực : F = 100 N
• Khối lượng : = 27.666 g
Ổ Bi

• Chọn d=20mm
=> =650
Tính độ cứng, khối lượng và hệ số giảm chấn

• Độ cứng của cả cơ hệ
Do là cơ hệ nối tiếp nên độ cứng của cơ hệ được tính như sau:

• Tổng khối lượng của cơ hệ

12.086 + 2x27.666 = 0.067kg

• Hệ số giảm chấn của cơ hệ

Tra bảng vật liệu thép C45: 0,57
Tính hàm truyền cơ hệ

Phương trình 2 Newton:

Thay m, b, k vừa tính ở trên:

Với m là tổng khối lượng cơ hệ
b là hệ số giảm trấn cơ hệ
k là độ cứng cơ hệ

Laplace 2 vế để thu được hàm truyền:

Khảo sát sự ổn định của hàm truyền

Nhập vào hàm truyền bằng matlab

Đồ thị biểu diễn hàm truyền: nyquist(G)

 Xét đồ thị không đi qua điểm (-1,0) -> Hàm truyền ổn định
Mô phỏng simulink

Khi không sử dụng bộ điểu khiển pid

1
𝑣 ớ 𝑖 ℎ à 𝑚 𝑡𝑟𝑢𝑦 ề 𝑛 𝐹 ( 𝑡 )= 2
0 .067 𝑠 +0 .17 𝑠+0 . 367
Mô phỏng simulink
Mô phỏng simulink

Khi sử dụng bộ điểu khiển pid

1
𝑣 ớ 𝑖 ℎ à 𝑚 𝑡𝑟𝑢𝑦 ề 𝑛 𝐹 ( 𝑡 )= 2
0 .067 𝑠 +0 .17 𝑠+0 . 367
Mô phỏng simulink

Sử dụng tune để tìm ra các hệ số Kp Ki Kd

Kp = 0,7768
Ki = 1,082
Kd = 0,1374
Mô phỏng simulink
THANK YOU !
Mô phỏng simulink