Inverted pendulum

(M)Khối lượng xe 0.5 kg

(m)Khối lượng con lắc 0.2 kg
(b)Ma sát 0.1 Ns/m
(L)Chiều dài từ đầu đến khối tâm 0.3 m
(I)Momen quán tính 0.006 kg.m^2
• Input: F
• Output: ,x
 Phương trình toán

• Định luật 2Newton cho M theo phương ngang: • Định luật 2 cho m theo phương L:
M
• Định luật 2Newton cho m theo phương ngang: • Phương trình quay cho m:

• Thay 2 phương trình vào nhau: • Thay 2 phương trình vào nhau:
Tuyến tính hóa phương trình

Hệ phương trình:
(1)
(2)
Sliding mode control
1. Cho đầu ra độc lập:
• Khảo sát hệ thống:

• Mặt trượt s=Ce -

Þ f(x) + g(x)u
• SMC có 2 thành phần: (tp cân bằng) khi và => U = +

-
=> -K|s| - sgn(s)
• Chọn hàm Lyapunov:
V=
= s= s(-K|s| - sgn(s)) = -K-ssgn(s)) < -K < 0 => Hệ cân bằng
=> s =
=> = -K|s| - sgn(s) (K>0)
Sliding mode control

• Từ hệ (1) và (2):

• Sau đó thay vào :

)
• Thay các thông số của hệ thống vào phương trình:
)
• Simulink với các thống số:
C = 10; K = 5 M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; L =0.3; I =0.006; g = 10;
 Ảnh hưởng của các thông số tới sự cân bằng của hệ
M=0.5; m=0.2; b=0.1; L=0.3; I=0.006; g=10 M=0.5;m=0.2;b=0.1;L=0.3;I=0.006;g=10
K=4; e=0.000001 C=5;e=0.000001
5 5

4.5 4.5

4 4

3.5 3.5

3 3
Góc

Goc
2.5 2.5

2 2

1.5 1.5
Theta dat Theta dat
1 C = 10 1 K=1
C=5 K=3
0.5 C=3 0.5 K=5
C=1 K=10

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time(s) Time(s)

• C,K ảnh hưởng tới quá trình Reaching mode cũng như tạo nên độ dao động tại mặt trượt:
 C,K càng lớn dao động càng lớn và ngược lại.
• e ảnh hưởng tới độ dao động tại mặt trượt:
 e càng nhỏ dao động càng nhỏ => tốc độ tiến về điểm Desired Final Value càng nhanh.
Sliding mode control
2. Cho đầu ra đồng thời x,

(I + m

=> = -
=> = -
Hàm lyapunov:
V=
=>=- - < < 0
Mặt trượt: s = => =
Thay , vào :
=> F =