20529 차성하

PID 제어와 활용

ⓒSaebyeol Yu. Saebyeol’s PowerPoint

PID 제어 : Proportional( 비례 ) + Integral( 적분 ) + Derivative( 미분 ) -> 제어
수행
시스템 제어 분야에서 가장 일반적으로 사용되는 제어 알고리즘
P 비례제어항 : 출력값 - 설정값 기반 제어 신호 생성
-> 오차 클수록 더 큰 제어신호 생성

적분제어항 : 과거 오차의 누적값

I -> 오차가 지속적으로 발생하는 경우 더 큰 제어

신호 생성

미분제어항 : 오차의 변화량 이용하여 제어 신호

Þ 이 세 가지 항 조합하여 안정적 동작 , 빠른 응답성 , 활용성 , 유연성

D 생성

Þ e(t)= 오차값 -> 오차 변화 속도 클수록 더 큰 제어 신호 생성

ⓒSaebyeol Yu. Saebyeol’s PowerPoint

게인값 : PID 제어가 적절히 이루어지도록 하는 상수값으로 ,
적절한 값을 찾았을 때 최적의 성능을 낼 수 있음
부적절한 값일 때 안정성 , 성능 저하 문제

게인 튜닝 방법 : 지글러 - 니콜스 방법 , 수학적 최적화 방법

등

ⓒSaebyeol Yu. Saebyeol’s PowerPoint

예시 : 운전할 때

P( 비례하는 값 ): 원하는 만큼 핸들을 돌리는 양이 바뀌는 것

I( 긴 시간에 비례하는 값 ): 타이어에 펑크가 나 차가 왼쪽으로 기울 때 핸들을 조금 오른쪽으로 돌려놓는 것
D( 짧은 시간에 비례하는 값 ): 운전 중 갑자기 등장하는 물체를 피하기 위하여 강하게 핸들을 꺾는 것

핵심 개념
이용 사례 : 산업 자동화 ( 펌프 제어 , 온도 조절 등 ) / 자동차 ( 크루즈 컨트롤 , 안티락 브레이크 시스템 -ABS)
항공 ( 비행 제어 시스템 ) / 로봇공학 ( 조인트의 위치 및 속도 제어 ) / 전기 ( 전압 및 전류 조절 )

ⓒSaebyeol Yu. Saebyeol’s PowerPoint

핵심 개념

ⓒSaebyeol Yu. Saebyeol’s PowerPoint

• 느낀점 : 미분과 적분이 실생활에서 속도 구하기 , 건물 건축 ,
기계와 전자제품 등에 쓰인다는 건 알고 있었으나 미분과 적분을
직접적으로 이용한 공식이 있다는 사실은 몰랐다 . 시스템을
제어하는 새로운 방식을 알게 되었고 작동 원리와 활용 분야에 대해
알게 되었다 . 내 관심분야에의 적용을 더 조사해 보고 싶고 게인
튜닝 방법에 대해 더 자세히 조사해 보고 싶다 . On-off 제어와 pid
제어의 차이점에 대해 알게 되었고 pid 제어의 장점인 안정성 , 빠른
응답성 등의 의미에 대해 알게 되었다 . 이전에 물리학과 관련하여
로봇의 조인트를 조정할 수 있게 해주는 액추에이터에 대해 조사한
적 있는데 그것 외에도 pid 를 사용하여 로봇을 제어할 수 있다는
사실을 알게 되었다 .
참고문헌
• https://naver.me/IMVwjWs4
• https://naver.me/FHuZ3s96
• https://ko.m.wikipedia.org/wiki/PID_%EC%A0%9C%EC
%96%B4%EA%B8%B0
• https://kr.mathworks.com/discovery/pid-control.html