Lekcija 5

Pojaala snage i
upravljanje istosmjernim
motorima
Doc.dr.sc. Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
Kolegij: Aktuatori
Elektromotorni pogon s istosmjernim motorom

M
t

M
m

r

Dava
referentne
veliine
Regulator
brzine
vrtnje
Regulator
struje
armature
Generator
impulsa
Tiristorski
usmjeriva
M
TG
Prilagodba mjernog
signala brzine
vrtnje i filter
Radni
mehanizam
Prilagodba mjernog
signala struje i filter
Mreni
transformator
Mjerni strujni
transformator
I
ar U
up

r
referentna vrijednost brzine vrtnje
I
ar
referentna vrijednost struje armature
U
up
upravljaki napon
Upravljaki dio Energetski dio

Kaskadni sistem regulacije brzine vrtnje i armaturne struje s tiristorskim ispravljaem

(usmjerivaem).
2/70
Koriste se za upravljanje.
Prema tehnici izvedbe dijele se na:
elektrika,
pneumatska,
hidraulika.
Elektrika pojaala prema izvedbi dijele se na:
strujna (stroj kao pojaalo snage rotaciona),
elektromehanika (sklopnici),
magnetska (masovno su se koristili 50-60 godina prolog
stoljea),
elektronika.
5.1. Pojaala snage
3/70
Elektronika pojaala se dalje dijele na:
pojaala s ivinim ventilom (40-50 godina prolog
stoljea),
tiratroni (za manje snage),
tiristori (od 60-tih godina prolog stoljea na ovamo),
tranzistori snage (od 70-tih godina prolog stoljea).
Bez obzira na tehniku izvedbe pojaala snage,
postavljaju se slijedei zahtjevi na:
pojaanje snage,
linearnost statike karakteristike,
malu vremensku konstantu.
Pojaala snage
4/70
Kao poluvodiki elementi (sklopke) u pojaalima
snage se koriste:
tiristori,
GTO (Gate turn-off) tiristori,
bipolarni tranzistori,
MOSFET tranzistori,
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistors).
5.1.1. Poluvodiki elementi u pojaalima snage
5/70
Tiristor je poluupravljivi poluvodiki ventil.
Kada je potencijal anode manji od potencijala katode (zaporni smjer),
tiristor ne vodi struju.
U propusnom smjeru (potencijal anode vei od potencijala katode, u
AK
> 0)
tiristor moe preuzeti blokirni napon manji od probojnog ukoliko na
upravljakoj elektrodi (gate) nema pozitivnog napona.
Tiristor
A K
g
i
A
u
AK
blokiranje u
zapornom smjeru
blokiranje u
propusnom smjeru
uklapanje
stanje
voenja
i
A
u
AK
probojni
napon
blokiranje u
propusnom smjeru
uklapanje
stanje
voenja
Idealizirana ui
karakteristika
Realna ui
karakteristika
6/70
Ukoliko se na tiristor dovede pozitivni napon (strujni impuls), tiristor
e nakon regenerativnog procesa uklapanja prei u stanje
voenja, u kojem je na njemu pad napona tipinog iznosa od 1 do
3 V. Jednom kad tiristor provede, upravljaki se impuls moe i
ukloniti, a tiristor ostaje u samoodravajuem stanju.
Tiristor
7/70
Preko upravljake elektrode isklopljivi tiristor ili GTO (eng.
gate turn-off thyristor) je posebna vrsta tiristora, koja pripada
potpuno upravljivim sklopkama.
Poput klasinog tiristora i GTO se iz stanja blokiranja dovodi
u stanje voenja kratkim pozitivnim impulsom struje
upravljake elektrode i ostaje u stanju voenja bez daljnjeg
prisustva ove struje.
Meutim, za razliku od klasinog tiristora, GTO se moe
isklopiti pomou kratkotrajnog ali snanog negativnog
impulsa struje upravljake elektrode.
Amplituda negativnog strujnog impulsa tipino iznosi 1/3
struje koja se isklapa.
GTO tiristor
8/70
A K
g
GTO tiristor
i
A
u
AK
blokiranje u
zapornom smjeru
blokiranje u
propusnom smjeru
uklapanje
stanje
voenja
i
A
u
AK
probojni
napon
blokiranje u
propusnom smjeru
uklapanje
isklapanje
Idealizirana ui
karakteristika
Realna ui
karakteristika
isklapanje
9/70
IGBT tranzistori ujedinjuju dobre strane MOSFET i
bipolarnih tranzistora.
Ova vrsta tranzistora dominira u pojaalima
srednjih snaga.
Osnovne karakteristike IGBT tranzistora su MOS
upravljaka elektroda, velika brzina preklapanja,
mali pad napona u stanju voenja, sposobnost
voenja velikih struja i visoki stupanj robusnosti.
Ove su sklopke po karakteristikama najblie
idealnim sklopkama s tipinim rasponima napona
od 600 - 1700 V, s padom napona tokom voenja
od 1.7 - 2.0 V pri strujama do 1000 A i vremenima
preklapanja od 200 - 500 ns.
Pojava IGBT tranzistora je doprinijela padu cijena
pojaala snage te je poveala broj ekonomski
isplativih industrijskih aplikacija.
IGBT tranzistori
E
C
G
10/70
IGBT tranzistori kombiniraju visoku ulaznu
impedanciju i brzinu MOSFET tranzistora s
visokom vodljivosti (visokom gustoom
struje) bipolarnih Darlington tranzistora.
IGBT tranzistori pojednostavljuju
projektiranje sklopovlja u odnosu na
bipolarne tranzistora i omoguuju
preklapanja visoke frekvencije uz reducirani
um u pretvaraima te doprinose smanjenju
veliine i teine pojaala snage kao ureaja
u raznim primjenama.
Slika prikazuje nadomjesnu shemu IGBT
tranzistora, gdje se ulazni dio predstavlja
MOSFET tranzistorom, a izlazni dio
bipolarnim tranzistorom.
IGBT tranzistori
C
E
G
11/70
Tiristorska pojaala napajaju se direktno iz mree i sjeckaju
mreni napon U
m
sin
m
t.
Osnovna zadaa tiristorskih pretvaraa je da se srednja
vrijednost napona pojaala mijenja u skladu s vrijednosti
upravljakog signala (izlaza iz regulatora).
Tiristorska pojaala razlikuju se od pojaala snage s
tranzistorima i GTO tiristorima zbog svojstva poluupravljivosti
tiristora kao elektronike sklopke.
Naime, gaenje tiristora nastupa kada struja kroz tiristor
padne ispod struje dranja (I
H
) to znai da e u danim
uvjetima za isti trenutak ukljuenja tiristora trenutak gaenja
tiristora ovisiti o karakteru tereta pojaala, npr. teret moe biti
tipa R, R+L ili R+L+E (istosmjerni motor).
5.2. Tiristorska pojaala
12/70
Tiristorska pojaala se dijele na:
ispravljae
usmjerivae,
izmjenjivae,
pretvarae frekvencije (ciklokonvertori),
pretvarae napona.
Ispravlja struja tee samo u jednom smjeru kroz teret
(I ili IV kvadrant).
Usmjeriva pretvara izmjeninu u istosmjernu energiju.
Predstavlja antiparalelni spoj dva ispravljaa (za rad u
sva etiri kvadranta). Postoje spojevi bez krune struje,
s krunom strujom i krini spoj (s krunom strujom).
Tiristorska pojaala
13/70
Usmjerivai se koriste kod upravljanja istosmjernim
strojevima, punjenja akumulatorskih baterija, napajanja
elektrolize, itd.
Izmjenjiva pretvara istosmjernu u izmjeninu energiju
(akumulatorske baterije i istosmjerni generator izmjenina
energija).
Pretvara frekvencija pretvara izmjeninu energiju jedne
frekvencije u izmjeninu energiju druge frekvencije.
Upotrebljava se za upravljanje brzinom vrtnje asinhronog
motora promjenom frekvencije napona napajanja.
Pretvara napona pretvara istosmjerni napon jednog iznosa
u istosmjerni napon drugog iznosa.
Sastoji se od izmjenjivaa i usmjerivaa.
Tiristorska pojaala
14/70
Koristi se za regulaciju brzine vrtnje istosmjernih motora u samo
jednom smjeru jer daje struju armature koja moe tei samo u
jednom smjeru.
Osnovni spojevi tiristorskog ispravljaa:
jednofazni mosni spoj (poput Graez-ovog diodnog mosta)
m=2,
trofazni zvijezda ili trokut spoj m=3,
trofazni punoupravljivi mosni spoj m=6.
Oznaka m predstavlja broj pulzacija ispravljenog napona u periodu
mrenog napona.
5.2.1 Tiristorski ispravlja
15/70
Tiristorski ispravlja
u
R
u
S
u
T
u
a
u
d
T
1
T
2
T
3
T
r
P
r
M
T
1
T
3
T
r
u
R
u
S
u
T
P
r
M
u
a
u
d
T
6
T
5
T
4
T
2
Transformator
Prigunica
Trofazni zvijezda spoj
ispravljaa (m=3).
Punoupravljivi spoj
ispravljaa (m=6).
Prigunica
smanjuje
valovitost.
16/70
Na slijedeoj slici je prikazana principijelna (nadomjesna) shema
upravljivog ispravljaa (prikazana je samo jedna faza zbog
jednostavnosti).
Oznake na slici imaju slijedea znaenja:
e
R
idealni naponski izvor,
R
m
, L
m
ekvivalentni otpor i induktivitet mree,
R
t
, L
t
ekvivalentni otpor i induktivitet transformatora,
u
F
pad napona na tiristoru u stanju voenja,
R
p
, L
p
otpor i induktivitet prigunice,
R
a
, L
a
otpor i induktivitet armature,
U opem sluaju imamo m faza. Pretpostavit emo da su elementi
idealni (otpori i induktiviteti).
Impulsni ureaj generira impulse sinhronizirane s napajanjem
ispravljaa.
Ugao upravljanja je funkcija napona u
s
: =f(u
s
).
Tiristorski ispravlja
17/70
Tiristorski ispravlja
u
a
u
d
Impulsni
ureaj
R
t
L
t
R
m
L
m
L
p
R
p
L
a
R
a
e
R
u
F
u

()
e
Principijelna shema
upravljivog ispravljaa
Impulsni ureaj generira
impuls na tiristoru da bi on
preao u stanje voenja.
Generira upravljake
impulse na upravljake
elektrode tiristora u trenutku
ovisnom o vrijednosti izlaza
iz regulatora (ugao
upravljanja ).
Predstavlja vezu izmeu
regulatora i tiristorskog
ispravljaa.
u
S
18/70
Impulsni ureaj
u
F

Ulazno
pojaalo
u
S

u
S0
()
Filter
Generator
impulsa
Pojaalo
impulsa
Stabilizator izvora
napajanja
u
m

u
m
Mrea napajanja
u
p

u
rn
u

()
Generator
referentnog
napona
Impulsni
transformator
Komparator
19/70
Osnovni naini upravljanja tiristorom:
Vertikalni generira se referentni napon u
rn
koji je pilastog ili
sinusoidalnog oblika, te se usporeuje s naponom u
p
.
Kada je u
p
+u
rn
=0 tada se generira impuls.
Horizontalni generira se u
rn
, ija je faza funkcija u
p
-a, tj.

rn
=f(u
p
).
Kada je u
rn
=0 poinje generiranje impulsa.
Generator referentnog napona (sinhronizira u
rn
sa u
p
, tj. rad
impulsnog ureaja sa naponom mree) je element za
sinhronizaciju.
Filter izrauje se kao RC filter da se smanje izoblienja
napona mree. U industriji se rade filteri s
F
= /3 (za 6-pulsne
usmjerivae).
Ulazno pojaalo slui za prilagoenje regulatora i impulsnog
ureaja (u
p
= -u
s0
- u
s
).
Impulsni ureaj
20/70
Komparator odreuje poetak generiranja impulsa.
Kada je u
rn
+u
p
=0 tada komparator mijenja stanje.
npr. za u
rn
+u
p
>0 u
k
=+5V (+10V),
u
rn
+u
p
<0 u
k
=-5V (-10V)
Generator impulsa kada komparator mijenja stanje generator
impulsa generira impuls.
Generator impulsa odreuje oblik i trajanje impulsa.
Pojaalo impulsa koriste se u sluajevima kada imamo vie
tiristora spojenih u seriju ili paralelu (za vei napon kada su
spojeni u seriju, odnosno veu struju kada su tiristori spojeni u
paralelu).
Impulsni transformator mora dosta vjerno prenijeti impuls na
upravljaku elektrodu, a osnovna uloga mu je galvanska
izolacija upravljakog od energetskog kruga.
Impulsni ureaj
21/70
Valni oblici napona ispravljaa i struje mree
0.005
0.01 0.015 0.02 0.025
0.03
0.04
0.035

0
u
d
i
d
R
L
u
f
Jednofazni mosni spoj
(m=2), teret tipa R+L
ugao upravljanja
mjeren od prirodnog ugla
voenja.
ugao voenja tiristora.

0
=2/m= ugao pulzacije.
=/2-/m=0 ugao
prirodnog voenja.
t [s]
0
1
-100
100
0
50
0
u
[
V
]
P
1
,

P
2
i
d
[
A
]
u
1
, u
2
, u
d
f=50 Hz
T
1
T
2
T
3
T
4
22/70
Valni oblici napona ispravljaa i struje mree
u
R
u
S
u
T
i
d
u
d
T
1
T
2
T
3
T
r
R
L
i
s1
i
s2
i
s3
0.005
0.01 0.015 0.02 0.025
0.03
0.04
0.035

0
t [s]
0
1
-100
100
0
50
0
u
R
, u
S
, u
T
, u
d

ugao upravljanja
mjeren od prolaska
mrenog napona kroz nulu.
P
1
, P
2
, P
3
i
d
Trofazni zvijezda spoj
(m=3), teret tipa R+L
23/70
Treba uzeti u obzir da tiristor moe biti ukljuen (propaljen)
samo jednom unutar pulzacije ispravljenog napona
diskretno djelovanje unutar kontinuiranog sistema.
U nastavku se razmatra trofazni zvijezda spoj tiristorskog
ispravljaa.
Ugao voenja tiristora je:
5.2.2. Statike karakteristike upravljivog ispravljaa
.
2
stari novi

+ =
m
Za kontinuirani reim voenja (struja stalno tee) =
0
.
Za diskontinuirani reim voenja (struja ima prekide) <

0
.
Postavlja se pitanje: Kako srednja vrijednost napona u
d
ovisi
o promjenama ugla upravljanja ?
24/70
Statike karakteristike upravljivog ispravljaa
.
2
cos
, cos
,
2
cos
2
2
2

=
=

+ =
m
t U u
t U u
m
t U u
m m T
m m S
m m R

. 34 . 2
6
sin
6
3
6
sin
6
6
, 17 . 1 2 827 . 0 827 . 0
3
sin
3
3
, 0 90 za
, 0 za
. cos cos sin ) ( ) (
2
1
0
0
0
0 2
ef m l d
ef ef m m d
d
d d
m
m
d m m m S d
U U U U m
U U U U U m
U
U U
U
m
m
U t d t u
m
U
= = = =
= = = = =
= =
= =
= = =

+

o
o
25/70
Naponi pojedinih faza su:
Srednja vrijednost napona U
d
:
U
m
maksimalna
vrijednost faznog
napona.
U
l
maksimalna
vrijednost linijskog
napona
Upravljaka karakteristika tiristorskog
ispravljaa: U
d
=f(), I
d
=konst.
Statike karakteristike upravljivog ispravljaa
Vanjska karakteristika tiristorskog
ispravljaa: U
d
=f(I
d
), i
d
(I
d
)>0, =konst.
Ispravljaki reim energija iz mree
u ispravlja.
Invertorski reim E<0, |E|>|Ud|, dio
energije se troi na otporima
armaturnog kruga, a dio se vraa u
mreu (stroj radi kao generator).
motor. i istosmjern
napaja koji a ispravlja tipu o ovisi Minimalni
. tiristora svojstava zapornih anja uspostavlj
vremenu odgovara koji ugao , komutacije ugao
. 150 ) ( 180
0
0

+ =
o
m
26/70
Dinamike karakteristike tiristorskih ispravljaa vezane su uz:
Diskretnost upravljanja tiristor moe doi u stanje voenja u
odreenom trenutku unutar pulzacije napona. Poetak voenja
ovisi o brzini promjene upravljakog signala d/dt.
Nepotpunost upravljanja stvara problem ako je d/dt >
m
, jer
se tada odzivi kod poveanja i smanjivanja upravljakog signala
razlikuju.
Dinamika svojstva ovise o amplitudi i frekvenciji upr. signala
nelinearan element.
Odziv na promjenu upravljakog signala nije jednoznaan (ovisi
o reimu voenja).
Diskontinuirano voenje prijelazni proces zavrava unutar
jedne pulzacije, tj. ne vidi se djelovanje armaturne vremenske
konstante T
a
= 0.
Dinamike karakteristike tiristorskog ispravljaa
27/70
Koriste se za regulaciju brzine vrtnje istosmjernih
motora (bez reverzije i koenja, onda se koristi
ispravlja koji daje struju samo jednog smjera).
Ako se zahtijeva reverziranje i koenje onda se
koristi usmjeriva koji se sastoji od dva ispravljaa.
Ispravljai su spojeni paralelno pa imamo tri spoja:
antiparalelni spoj bez krune struje (ukljuen samo jedan
ispravlja)
antiparalelni spoj s krunom strujom (istovremeno
ukljuena oba ispravljaa, jedan u upravljakom, a drugi u
inverznom reimu.
kruni spoj (istovremeno ukljuena oba ispravljaa).
5.2.3. Tiristorski usmjerivai
28/70
5.3. Tranzistorski pretvarai
U
d0
D
1
D
3
D
5
D
2
D
4
D
6
U
T
r
a
n
z
i
s
t
o
r
s
k
i

p
r
e
t
v
a
r
a

o
p
e
r
)
L
U
R
T
C
U
U
Tiristorski
ispravlja
Ispravlja
Vezni
filter
Sklop za
koenje
29/70
Trofazni izmjenini napon se dovodi da diodni most koji vri
punovalno ispravljanje.
Na izlazu mosta zahvaljui kondenzatoru, koji se nabija na
vrnu vrijednost, uzrokuje pad napona U
d0
.
Sklop za koenje slui za troenje energije koju ne vraamo
u mreu. Energija se troi na otporu R.
Napon U
d0
dovodi se na tranzistorski pretvara (oper) koji taj
napon (istosmjerni napon) pretvara u istosmjerni nivo.
Na slijedeoj je slici oper prikazan pomou sklopke koja je
upravljana upravljakim naponom U
up
koji ima logiko
znaenje.
Ako se na oper prikljui teret, kroz njega e tei struja i na
njemu e se stvarati pad napon U
d
.
Za U
up
=1 na teretu imamo napon U
d0
, za U
up
=0 na teretu je
napon 0.
5.3.1. Tranzistorski pretvara (oper)
30/70
operom se kontrolira viak energije koji se ne vraa u
mreu nego se troi na potroau (R).
Tranzistorski pretvara (oper)
Teret
U
d0
U
d
U
up
oper
T
isk
T
uk
U
d
U
d0
U
up
operom se regulira dotok energije
31/70
Frekvencija prekidanja je definirana na slijedei nain:
Tranzistorski pretvara (oper)
.
T
T
d
uk
=
,
1 1
T T T
f
isk uk
c
=
+
=
.
0 d d
dU U =
gdje su T
uk
i T
isk
intervali ukljuivanja, odnosno iskljuivanja.
Slijedei bitan parametar je popunjenost signala (duty cycle):
Izlazni napon U
d
iznosi:
Promjena popunjenosti (pogodno za otvorene reg. krugove):
f
c
=konst., T
uk
promjenjivo,
T
uk
=konst., f
c
promjenjivo.
32/70
Tranzistorski pretvara (oper)
D
1
T
1
D
3
T
3
D
4
T
4
D
2
T
2
L
a
R
a
E
i
a
C
U
d0
L
u
d
u
d
i
a
I
IV
II
III
A B
33/70
Pretpostavke za analizu rada opera:
sklopovi za upravljanje bazom tranzistora (ukapanje, iskapanje)
prenose djelovanje upravljakih signala,
tranzistorske sklopke su idealne,
atiparalelne diode su takoer idealne.
Rad u prvom kvadrantu
T
1
, T
2
ukljueni interval T
uk
(u
d
=U
d0
),
i
a
>0, u
d
>0 (i
a
tee od A prema B),
T
1
ili T
2
iskljuen interval T
isk
(u
d
=0).
Rad u prvom kvadrantu
E
T
2
D
4
i
a
u
d
L
a
R
a
34/70
Rad u prvom kvadrantu
i
a
U
d0
u
d
t
t
i
a
U
d0
u
d
t
t
T
1
T
2
T
2
D
4
T
1
T
2
T
1
D
3
Kontinuirani reim voenja Diskontinuirani reim voenja
E
35/70
T
uk
T
isk
Rad u drugom kvadrantu
T
1
, T
2
iskljueni D
4
, D
3
vode,
i
a
>0, u
d
<0.
Rad u drugom kvadrantu
E
D
4
i
a
u
d
D
3
U
d0 C
L
a
R
a
36/70
Povrat energije u izvor ili na troilo R.
Valni oblici napona i struje
Rad u drugom kvadrantu
i
a
-U
d0
u
d
t
t
T
2
D
4
D
3
D
4
T
2
D
4
D
3
D
4
T
2
D
4
D
3
D
4
37/70
Rad u treem kvadrantu
T
3
, T
4
ukljueni interval T
uk
(u
d
=-U
d0
),
i
a
<0, u
d
<0 (i
a
tee od B prema A),
T
3
ili T
4
iskljuen interval T
isk
(u
d
=0).
slinost s prvim kvadrantom.
Rad u treem i etvrtom kvadrantu
i
a
u
d
t
t
38/70
-U
d0
T
uk
T
isk
Rad u etvrtom kvadrantu
T
3
, T
4
iskljueni D
2
, D
1
vode,
i
a
<0, u
d
>0 (i
a
tee od A prema B).
Rad u treem i etvrtom kvadrantu
i
a
U
d0
u
d
t
t
39/70
Prijenosna funkcija opera je oblika:
Model opera
.
2
1
2
,
0
c

up
d

f
T
T
U
U
K
= =
=
,
1
) (
s T
K
s G

+
=
. ) (

K s G
Koeficijent pojaanja i vremenska konstanta opera iznose:
Kada je f
c
>> slijedi da je:
40/70
Razliiti tipovi izvedbi opera
i
a
D
1
U
d0 C
E
L
a
R
a
T
1
U
d
U
d
I
a
41/70
Razliiti tipovi izvedbi opera
L
a
R
a
D
1
T
1
D
1
T
1
E
C
U
d0
U
d
I
a
i
a
U
d
42/70
Pretpostavke:
motor s nezavisnom i konstantnom uzbudom,
brzina vrtnje je konstanta.
Uz ove pretpostavke slijede jednadbe za
odreivanje statikih karakteristika:
Statike karakteristike tranzistorski napajanog EMP
). , (
) (
,
,
,
0
0
d f
R
K dU
K M
KI M
dU U
K R I E R I U
a
d
m
a m
d d
a a a a d
=

=
=
=
+ = + =
43/70
Za kontinuirani reim voenja vrijedi:
Kontinuirani reim voenja
. 1 1 ln
0

=
a
T
T
d
a
gr
e
U
E
T
T
d
. , 0 b)
, 0 , a)
0
T t dT
dt
di
L R I E
dT t
dt
di
L R I E U U
a
a a a
a
a a a a d
< < + + =
< < + + = =
. ,
0

=
d
a
gr
U
E
T
T
f d
Iz jednadbe pod b) i uz uvjet i
a
(T)=0 slijedi:
U sluaju da je d<d
gr
imamo diskontinuiranu struju armature:
44/70
Istosmjerni motor napajan je iz opera koji je vezan na izlaz
mosnog spoja diodnog ispravljaa prikljuenog na mreu (3, 230
V, 50 Hz). Podaci o motoru i operu su:
P
n
=15 kW, U
an
=230 V, n
n
=500 min
-1
, R
a
=0.04 , L
a
=1.5 mH,
K=4.172 Vs/rad, f
c
=2 kHz.
Motor se vrti brzinom od 300 min
-1
uz popunjenost signala opera
od 55 %. Odrediti srijednu vrijednost armaturne struje i momenta
motora. Takoer, odrediti da li je struja motora kontinuirana.
Primjer 1
Rjeenje:
Napon U
d0
rauna se na slijedei nain:
). 6 ( V, 310.5
3
230 2 0 cos sin
0
= = =

= m
m
m
U U
m d

o
45/70
Primjer 1
Brzina vrtnje motora iznosi:
rad/s. 31.42
30
= =
n

A. 88 . 991
04 . 0
42 . 31 172 . 4 5 . 310 55 . 0
0
=

=

=
a
d
a
R
K dU
I
. s 0375 . 0
04 . 0
0015 . 0
= = =
a
a
a
R
L
T
Na temelju dobivenih vrijednosti slijedi da je struja armature jednaka:
Nm. 1 . 4138 = =
a m
KI M
Moment motora ima vrijednost:
Vremenska konstanta armaturnog kruga iznosi:
46/70
Primjer 1
Interval ukapanja + iskapanja iznosi:
0.0005s.
10 2
1 1
3
=

= =
c
f
T
V. 1 . 131 42 . 31 172 . 4 = = = K E
Vrijednost protuelektromotorne sile je:
. 423 . 0 1
5 . 310
1 . 131
1 ln 75 1 1
75
1
0
=

+ =

= e e
U
E
ln
T
T
d
a
T
T
d
a
gr
Granina vrijednost popunjenosti signala iznosi:
Budui da je d>d
gr
slijedi da je struja kontinuirana.
47/70
5.4. Upravljanje motorom koritenjem H-mosta
Shema upravljanja istosmjernim motorom koritenjem H-mosta.
Napon koji se dovodi je istosmjerni napon (napon baterije).
48/70
Upravljanje motorom koritenjem H mosnog spoja
Prekapanje smjera upravljanja
A prekidai zatvoreni tok
struje u smjeru kazaljke na satu.
B prekidai zatvoreni tok
struje suprotan smjeru kazaljke
na satu.
PWM za upravljanje brzinom
Popunjenost (duty cycle) A-
ova za brzine u smjeru kazaljke
na satu.
Popunjenost B-ova za brzine
suprotne smjeru kazaljke na
satu.
Moe se konfigurirati za koenje
Donji B i A za koenje.
M
12V
A
A
B
B
49/70
Upravljanje motorom koritenjem H mosnog spoja
Definicija popunjenosti
T
T
uk
T
uk T
uk
T
T
.
T
T
t Popunjenos
uk
=
50/70
Upravljanje motorom koritenjem H mosnog spoja
Brzina motora je direktno proporcionalna primijenjenom naponu
(naponu napajanja).
Ako se motor napaja iz baterija iji je napon konstantan i iznosi 12
V, kako taj napon smanjiti na 6 V.
51/70
5.4.1. PWM (Pulsno irinska modulacija)
Na prethodnoj slici je prikazan nain upravljanja motorom
prekapanjem brzine.
Kada je primijenjen napon od 12 V, brzina ima tendenciju
porasta.
Kada se nakon nekog vremena iskljui napajanje, brzina
motora se poinje smanjivati.
Ako bismo naizmjenino ukapali i iskapali napajanje
motora, pri emu su intervali kada je motor napajan jednakog
trajanja, a takoer i intervali kada je napajanje iskljueno,
dobili bi se signali prikazani na prethodnoj slici.
Sa ovih signala se vidi da je prosjean iznos brzine oko 150
obrtaja u minuti.
Ovakav oblik signala brzine motora dobiva se iz bloka za
pulsno irinsku modulaciju (PWM).
52/70
PWM (Pulsno irinska modulacija)
Frekvencija rezultirajueg PWM signala ovisi o frekvenciji
primijenjenog pulsnog signala.
Postavlja se temeljno pitanje: Koliku frekvenciju signala elimo?
Frekvencije izmeu 20 Hz i 18 kHz mogu proizvesti zvuni vrisak
iz kontrolera brzine i motora.
RF interferencija emitirana elektrikim krugom bit e loa ako je
primijenjena visoka frekvencija prekapanja.
Svako ukapanje i iskapanje MOSFET-a kontrolera brzine
rezultira u malom gubitku napajanja (snage).
Za veliku frekvencija prekapanja, najstabilniji je valni oblik struje
motora. Ovaj valni oblik e biti iljast na niskim frekvencijama, ali
e na visokim frekvencijama induktivitet motora izgladiti signal na
srednju razinu istosmjerne struje proporcionalnu PWM zahtjevima.
Zailjenost signala e prouzrokovati velike gubitke snage na
otporu vodia, MOSFET-a i namota motora nego stabilni valni
oblik istosmjerne struje.
53/70
PWM (Pulsno irinska modulacija)
Na slijedeoj slici su prikazana dva signala koji imaju jednak
prosjean iznos struje.
Kada se promatra disipacija snage na otporu R dobiva se za DC
sluaj:
.
2
R I P =
. 2
2
0
2
) 2 (
2
2 2
R I
R R I
P = + =
Za sluaj prekapanja prosjean iznos snage iznosi:
54/70
Izbor frekvencije PWM-a
Izbor frekvencije na temelju karakteristika motora.
Jedan od naina izbora frekvencije je da elimo takav valni oblik
struje koji e biti stabilan unutar p procenata.
Zatim se matematiki proraunava minimalan iznos frekvencije za
koji se postie definirani cilj.
55/70
Izbor frekvencije PWM-a
Na slici je prikazan najloiji sluaj, 50:50 PWM omjer, i porast
struje je prikazan za sluaj guenja motora, to je takoer
najloiji sluaj.
Valni oblik struje u poluintervalu pada je dan sa:
. )
100
1 (
0 1
i
p
i =
, ) (
L
tR

t
Ie Ie t i

= =
gdje je: vremenska konstanta kruga.
Tako struja u trenutku T/2 (i
1
) ne smije biti manja od p% od
struje u trenutku t=0 (i
1
).
Ovo znai da postoji slijedei uvjet ogranienja:
56/70
Izbor frekvencije PWM-a
Uz navedene relacije i uvjet ogranienja imamo:
.
100
1 ln
2
100
1 ln
2
)
100
1 (
)
100
1 (
2
0
2

=
=
=

p
R
L
T
p
L
TR
p
e
Ie
p
Ie
L
TR
L
TR
Slijedi da je frekvencija prekapanja f=1/T jednaka:
.
100
1 ln 2

=
p
L
R
f
57/70
Izbor frekvencije PWM-a
Starter Ford Fiesta automobila ima slijedee aproksimativne
parametre:
Pri tome se takoer treba ukljuiti otpori na MOSFET-ovima,
2x10 m, to ukupno daje 0.06 .
U slijedeoj tabeli su dane izraunate frekvencije za zadani
procenat.
H. 70 , 04 . 0 = = L R
610 Hz 50
1900 Hz 20
4 kHz 10
8.2 kHz 5
42 kHz 1
Frekvencija Procenat
58/70
Izbor frekvencije PWM-a
Na slijedeoj slici je prikazan grafikon frekvencije prekapanja u
ovisnosti od doputene valovitosti.
Doputena, niska valovitost se postie za frekvencije ispod 5 kHz.
59/70
Krug upravljanja brzinom
Na slijedeoj slici je prikazan jednostavan krug.
Sa L
a
je oznaena induktivnost uzbudnog i armaturnog kruga, dok za
daljnja razmatranja otpornosti armature i uzbudnog kruga nije vana, pa
stoga na slici nisu ni prikazane.
Kada je MOSFET tranzistor Q
1
otvoren, struja protie kroz uzbudni i
armaturni namot i motor rotira.
Kada se MOSFET zatvori, struja istovremeno ne prestaje tei tako da
napon na zavojnici tjera smanjenu struju u istom smjeru, koja sada tee
kroz krug armature i nazad kroz diodu D
1
(prikazano crvenom bojom).
Kada ne bi bilo diode, tada bi se javio veliki napon na Q
1
i MOSFET bi se
zapalio.
60/70
M
Obnavljanje (regeneracija)
U prethodno prikazanom krugu struja tee samo u jednom smjeru, od
baterije do motora.
Kada eljena brzina motora naglo padne poeljno je da motor radi kao
generator, odnosno da tjera struju u bateriju (regenerativno koenje).
Da bi se to postiglo treba dodati dodatne komponente (ne moe se postii
sa prethodnim krugom) slika ispod.
61/70
M
Obnavljanje (regeneracija)
U ovom krugu, MOSFET Q
1
i dioda D
1
obavljaju istu funkciju
kao u prethodnom krugu. MOSFET Q
2
je postavljen u
suprotnoj fazi sa MOSFET-om Q
1
.
Ovo znai kada je Q
1
otvoren (vodi), tada je Q
2
zatvoren, i
obratno.
Kada je Q
1
zatvoren motor radi kao generator (reim
koenja). Struja moe tei unazad kroz Q
2
koji je otvoren.
Kada se Q
2
zatvori, ova struja se odrava sa induktivitetom, i
struja e tei kroz diodu D
2
i vraati se nazad u bateriju.
Graf struje motora kada je motor u reimu koenja je
prikazan na slijedeoj slici.
Da bi motor radio kao generator on mora imati magnetsko
polje generirano sa svitkom.
Tok struje ovisi o teretu, tako u reimu obnavljanja struja
ovisi o bateriji, odnosno o tome koliko je baterija puna.
62/70
Reim koenja
Voenje
ureaja D2
Q1 D1
Q2
Q1
Q2
i
a
63/70
U svakom intervalu otvoren samo jedan od dva tranzistora
Krug sa punim H mosnim spojem
Kada se eli pokrenuti motor tada je MOSFET Q
4
otvoren i na Q
1
se dovodi PWM signal.
Tok struje je prikazan crvenom linijom.
Dioda je postavljana u inverznom smjeru du namota polja. Na
ovaj nain je omogueno struji da tee kada su sva etiri
MOSFET-a zatvorena.
64/70
Krug sa punim H mosnim spojem
Ako se MOSFET Q
4
dri otvorenim a iskljui PWM signal, tada
struja tee kroz donji dio kruga i diodu.
Da bi se motor vrtio u suprotnom smjeru potrebno je MOSFET Q
3
dri otvorenim i na MOSFET Q
2
dovesti PWM signal.
65/70
Krug sa punim H mosnim spojem
U sluaju da je MOSFET Q
3
otvoren i da se iskljui PWM signal,
tada struja tee kao na slici.
Za obnovu, kada se motor vrti unazad, na primjer, motor (koji sada
djeluje kao generator) tjera struju u desnom smjeru (crvena
strelica) kroz armaturu, diodu MOSFET-a Q
2
, bateriju i nazad kroz
diodu MOSFET-a Q
3
.
66/70
Generiranje PWM signala
Generiranje PWM signala moe se ostvariti na razliite
naine, primjenom analogne elektronike, PWM ipom,
digitalnom tehnikom, onboard mikrokontrolerom.
Upotreba analogne elektronike. PWM signal se generira na
temelju usporedbe trokutastog i DC signala.
DC signal moe biti u intervalu izmeu minimalnog i
maksimalnog napona trokutastog signala.
Generator
trokutastog
signala
Istosmjerna
razina
PWM izlaz
PWM
67/70
Generiranje PWM signala
Kada je napon trokutastog signala vei od razine
DC signala, izlaz operacijskog pojaala je visoka
razina, a kada je napon manji izlaz je niska razina.
Sa dijagrama se vidi da ako je DC razina vea, tada
su impulsi kraeg trajanja.
Primjer kruga za generiranje PWM signala pomou
elemenata analogne elektronike prikazan je na
slijedeoj slici.
On koristi broja i teinski ljestvicu otpora za
generiranje trokutastog signala.
68/70
Generiranje PWM signala
Elektronika realizacija sklopa za generiranje PWM signala
69/70
Generiranje PWM signala
Kod digitalne metode usporeuju se vrijednost iz brojaa i
prethodno pohranjena vrijednost u registru.
Digitalna verzija prethodno opisane analogne metode je
prikazana na slijedeoj slici.
Zahtijevana PWM razina se u registar upisuje pomou
mikrokontrolera.
Broja
74HC161
klok
Registar
74HC373
razina
K
o
m
p
a
r
a
t
o
r

7
4
H
C
8
5
70/70