Sveuilite u Zagrebu Fakultet strojarstva i brodogradnje

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Seminar iz kolegija Numeriki upravljani alatni strojevi
prof. dr. sc. Toma Udiljak

Luka Olivari, 0035168409 Luka Drobilo, 0035163327

Zagreb, 2011.

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Sadraj
Slike ............................................................................................................................................................... 4 Uvod .............................................................................................................................................................. 5 Uvod u posmine prigone [prema 2] ............................................................................................................ 6 Posmini pogoni .................................................................................................................................... 7 Motor .................................................................................................................................................... 7 Podjela posminih prigona............................................................................................................................ 9 Kuglino navojno vreteno (prema [2] i [3]) ................................................................................................. 10 Trapezno navojno vreteno (prema [2])....................................................................................................... 11 Linearni motori (prema [2] i [3]) ................................................................................................................. 12 Zupasta letva (prema [3]) .......................................................................................................................... 14 Zupasti remen (prema [2]) ........................................................................................................................ 15 Hidrauliki posmini prigoni (prema [3]) .................................................................................................... 15 Torque (momentni) motori (prema [3]) ..................................................................................................... 16 Uvod u mjerne sustave ............................................................................................................................... 18 Podjela mjernih sustava .............................................................................................................................. 18 Prema nainu ugradnje ........................................................................................................................... 18 Prema principu rada................................................................................................................................ 19 Prema izvedbi.......................................................................................................................................... 20 Prema nainu mjerenja ........................................................................................................................... 21 Prema nainu upravljanja ....................................................................................................................... 22 Mjerni principi ............................................................................................................................................. 24 Optiki enkoderi (prema [9])................................................................................................................... 24 Mjerne trake/diskovi........................................................................................................................... 24 Fotoelektrino skeniranje (prema HEIDENHAIN) ................................................................................ 25 Induktivni enkoderi (prema NEWALL [12]) ............................................................................................. 27 Magnetski enkoderi (prema [13]) ........................................................................................................... 27 Vrste mjernih ureaja ................................................................................................................................. 29 Linearni enkoderi .................................................................................................................................... 29 Zatvoreni linearni optiki enkoderi (HEIDENHAIN [9]) ....................................................................... 29

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Izloeni linearni optiki enkoderi (HEIDENHAIN [10]) ......................................................................... 30 Linearni induktivni enkoderi (NEWALL [12]) ....................................................................................... 30 Linearni magnetski enkoderi (RLS [15]) .............................................................................................. 31 Rotacijski enkoderi .................................................................................................................................. 32 Rotacijski optiki enkoderi (BEIsensors [16]) ...................................................................................... 32 Kutni enkoderi (HEINDENHAIN [17])................................................................................................... 32 Magnetski modularni enkoderi (HEIDENHAIN [18]) ........................................................................... 33 Rotacijski kapacitivni enkoderi (AMT [19]) ......................................................................................... 34 Posmini prigoni i mjerni sustavi za zahtjeve manjih preciznosti ............................................................... 35 Zakljuak ..................................................................................................................................................... 37 Literatura .................................................................................................................................................... 38 Posmini prigoni...................................................................................................................................... 38 Mjerni sustavi.......................................................................................................................................... 38

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Slike
SLIKA 1 POSMINO I DOSTAVNO GIBANJE KOD TOKARENJA [2] ............................................................................... 6 SLIKA 2 POSMINO I DOSTAVNO GIBANJE KOD BRUENJA [2] ................................................................................. 7 SLIKA 3 MOGUI NAINI REALIZACIJE POSMINIH POGONA [2] ............................................................................... 8 SLIKA 4 POSMINI POGON S KUGLINIM NAVOJNIM VRETENOM I MATICOM [2] ........................................................ 8 SLIKA 5 SERVOMOTORI: AC SINKRONI, MOMENTNI, LINEARNI I DC ISTOSMJERNI [5] .................................................. 9 SLIKA 6 KUGLINO NAVOJNO VRETENO [3]........................................................................................................ 10 SLIKA 7 GRAA KNV-A I PRINCIP ANULIRANJA ZRANOSTI [2] .............................................................................. 10 SLIKA 8 TRAPEZNO NAVOJNO VRETENO [3] ....................................................................................................... 11 SLIKA 9 NASTANAK LINEARNOG MOTORA IZ ROTACIJSKOG ASINKRONOG [2] ........................................................... 12 SLIKA 10 OSNOVNI DJELOVI KLIZNOG MODULA S LINEARNIM MOTOROM [3] ........................................................... 13 SLIKA 11 ZUPASTA LETVA [3] ........................................................................................................................ 14 SLIKA 12 ELIMINIRANJE ZRANOSTI POMOU MASTER-SLAVE KOMBINACIJE DVAJU ZUPASTIH KOLA [3].................. 14 SLIKA 13 ZUPASTI REMEN [3] ........................................................................................................................ 15 SLIKA 14 HIDRAULIKI POSMINI PRIGON [2] .................................................................................................... 16 SLIKA 15 POVEANJE BROJA POLOVA KOD TORQUE MOTORA [2] .......................................................................... 16 SLIKA 16 TORQUE MORORI KOD 5-OSNE GLODALICE [2] ...................................................................................... 17 SLIKA 17 - ANALOGNI MJERNI SIGNAL ................................................................................................................. 19 SLIKA 18 - DIGITALNI MJERNI SIGNAL .................................................................................................................. 20 SLIKA 19 - INKREMENTALNI MJERNI SUSTAV [8] .................................................................................................... 21 SLIKA 20 - APSOLUTNI MJERNI SUSTAV [8]........................................................................................................... 22 SLIKA 21 - ZATVORENI SUSTAV (PREMA [8]) ........................................................................................................ 22 SLIKA 22 - POLUZATVORENI SUSTAV (PREMA [8]) ................................................................................................. 23 SLIKA 23 - KVAZIZATVORENI SUSTAV (PREMA [8]) ................................................................................................. 23 SLIKA 24 - OTVORENI SUSTAV (PREMA [8]).......................................................................................................... 23 SLIKA 25 - INKREMENTALNE MJERNE TRAKE [10] .................................................................................................. 25 SLIKA 26 VRSTE MJERNIH DISKOVA [11] ........................................................................................................... 25 SLIKA 27 - IMAGE SCANNING PRINCIPLE [9] ......................................................................................................... 26 SLIKA 28 - SHEMA INDUKTIVNOG ENKODERA [12] ................................................................................................ 27 SLIKA 29 - SHEMATSKI PRIKAZ MAGNETSKOG ENKODERA [14]................................................................................. 28 SLIKA 30 - MAGNETSKI ENKODER ZA TEKE UVJETE [14] ........................................................................................ 28 SLIKA 31 - ZATVORENI LINEARNI ENKODERI [9] ..................................................................................................... 29 SLIKA 32 - IZLOENI LINEARNI ENKODERI [10] ...................................................................................................... 30 SLIKA 33 - LINEARNI INDUKTIVNI ENKODER [12] ................................................................................................... 31 SLIKA 34 - LINEARNI MAGNETSKI ENKODER [15] ................................................................................................... 31 SLIKA 35 ROTACIJSKI OPTIKI ENKODERI [16] .................................................................................................... 32 SLIKA 36 - KUTNI ENKODERI [17] ....................................................................................................................... 33 SLIKA 37 - MODULARNI MAGNETSKI ENKODER [18] .............................................................................................. 33 SLIKA 38 ROTACIJSKI KAPACITIVNI ENKODERI [19] .............................................................................................. 34

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Uvod
Prigoni za posmino gibanje vrlo su vani moduli alatnog stroja koji omoguuju kontinuirano odvijanje procesa obrade odvajanjem estica. Kako bi se osiguralo njihovo tono pozicioniranje i omoguilo upravljanje numerikim alatnim strojevima, ugrauju se i mjerni sustavi koji daju povratnu informaciju o trenutnoj poziciji alata i/ili obratka. U ovom seminarskom radu biti e napravljen opi pregled razliitih rjeenja prigona za posmino gibanje i njihovih mjernih sustava te opisane njihove osnovne karakteristike. Kao zakljuak rada napraviti e se i kratak osvrt na odabir kombinacije jeftinijih rjeenja posminih prigona i mjernih sustava za zadatke koji ne trae veliku preciznost.

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Uvod u posmine prigone [prema 2]

Prigoni za posmino gibanje (slika 4) su vrlo vani moduli obradnog stroja koji omoguuju kontinuiranost odvijanja procesa obrade odvajanjem estica, i takvo gibanje se naziva posmino gibanje. Posmino i dostavno gibanje svrstavaju se u pomona gibanja, a oba gibanja se na alatnom stroju ostvaruju istim prigonom, te su najee pravocrtna. Obzirom da se na alatnom stroju ee ostvaruju posmina gibanja od dostavnih, u daljnjem tekstu e se govoriti o prigonu za posmino gibanje, a on e zapravo predstavljati prigon za pomono gibanje. Prigon za pomono gibanje mora omoguiti sljedee: a) gibanja na alatnom stroju kojim se osigurava stalnost procesa obrade odvajanjem estica-posmina gibanje b) gibanja potrebna za primicanje i odmicanje te zauzimanje dubine obrade dostavna gibanja c) promjenu vrijednosti tih pomonih gibanja. Vrste gibanja su prikazane na slikama 1 i 2. Posmino gibanje (P) izvodi se odreenom brzinom vf i koja utjee na tijek obrade predmeta, uz odranje kontakta alata i obratka. Posmino gibanje ovisno o procesu obrade i alata stroja na kojem se obrada odvija mogu biti kruni ili pravocrtni kao i kontinuirani i diskontinuirani. Troenje alata, kvaliteta obrade, zagrijavanje alata i obratka i trajanje procesa ovise o posminoj brzini na obradnom stroju.

Slika 1 Posmino i dostavno gibanje kod tokarenja [2]

Posmakom se, u procesu odvajanjem estica, na alatnim strojevima, ostvaruje trajanje procesa rezanja. Proces rezanja moe biti kontinuiran i prekidan. Kod kontinuiranog rezanja, otrica alata je

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

stalno u zahvatu. Kod prekidnog rezanja, koje se pojavljuje kod glodanja i prekidnog rezanja, otrica je povremeno u zahvatu. Posmak moe biti izraen u mm po okretaju kog krunog glavnog gibanja ili mm po hodu kod pravocrtnih glavnih gibanja. Kod viereznih alata posmak se izraava u mm po otrici. Dostavno gibanje (D) primak - odmak odnosi se na dovoenje alata i obratka u definirano tehnoloki zahvat. Navedeno gibanje definira i put obratka ili reznog alata u poetnu poziciju nakon zavrene obrade.

Slika 2 Posmino i dostavno gibanje kod bruenja [2]

Posmini pogoni pruaju mehaniku energiju potrebnu za gibanja NC-osi i ispunjavaju viestruke namjene prijenosa i pozicioniranja unutar proizvodne jedinke. Visokobrzinska obrada je propraena sa visokim posminim brzinama koje zahtjevaju velika ubrzanja i usporavanja izvrnih elementa, dovodei do znaajnih promjena uvjeta rezanja. Bitne komponente posminog pogona su: - motor - mehaniki dijelovi osi sa sustavom mjerenja pozicije - upravljaki dio sastavljen od energetskog i regulacijskog dijela. Motor kao pretvornik energije prua potrebnu mehaniku energiju za gibanje i zadravanje poloaja. Uz motor kao elektrini aktivni dio idu i dodatne ugradbene cjeline kao npr. konica, dava poloaja, spojka na pogonsko vratilo, integrirana zatita od preoptereenja. Mehaniki dijelovi osi alatnog stroja sastoje se od stola (klizaa) tj. konstrukcije osi sa sustavom vodenja i mehanikim prijenosnim elementima. to se tie motora za pomono kretanje upotrebljavaju se sljedei tipovi motora: - AC servomotori - DC servomotori - korani (step) motori - linearni motori. Najveu primjenu imaju AC servomotori.

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Slika 3 Mogui naini realizacije posminih pogona [2]

Veina posminih prigona u alatnim strojevima danas se sastoji od servomotora na koji je spojen mehaniki prijenosnik (npr. kuglino navojno vreteno s maticom) za pretvaranje rotacijskog gibanja motora u translacijsko gibanje stola (klizaa). Za postizanje optimalnog ubrzanja ili brzine linearno pokretane mase esto se smjeta zupani ili remenski prijenosnik izmeu motora i navojnog vretena.

Slika 4 Posmini pogon s kuglinim navojnim vretenom i maticom [2]

Servomotor je izvni dio sustava za dinamiko pozicioniranje i podrazumjeva da radi u zatvorenom regulacijskom krugu. Kako su temeljni zahtjevi pri pozicioniranju brzo i tono postizati zadani poloaj i brzinu, servomotor mora posjedovati svojstva kojima se ovi zahtjevi mogu to bolje ispuniti. Osnovna su svojstva servomotora mala mehanika i elektrina kostanta, a postiu se malim momentom tromosti rotora, malim rasipnim tokovima, te velikim specifinim optereenjem materijala. Za servomotor mogu posluiti razliite vrste motora, no neki daju bolje rezultate te se ee koriste.

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Servomotori u sebi sadre pogonski motor koji moe biti bilo koje vrste ali izmeu osovine i motora i radnog mehanizma nalazi se reduktor koji pomou posebno dimenzioniranog zupastog prijenosa smanjuje brzinu vrtnje ali poveava moment motora. Servomotori sadre u sebi i elektro magnetsku konicu koja sprijeava daljenje kretanje motora i ukljuuje se pri prestanku napajanja motora. Takoer u sebi mogu sadravati krajnje sklopke koje iskljuuju motor u trenutku kada je radni mehanizam dosegao krajnji poloaj. Vrlo esto imaju i mjerni pretvornik koji el. putem pokazjue trenutani poloaj radnog mehanizma.

Slika 5 Servomotori: AC sinkroni, momentni, linearni i DC istosmjerni [5]

Kao servo motori za pomone osi CNC strojeva koriste se elektroniki komutirani AC sinkroni motori s permanentnim magnetima opremljeni s digitalnim enkoderima pozicije. Imaju veliku primjenu u suvremenim reguliranim elektromotornim pogonima (roboti i numeriki upravljani alatni strojevi). Izvode se s klasinim trofaznim namotom na statoru i trajnim magnetima na rotoru. Momentni (torque) motori veliku primjenu nalaze u pogonjenju CNC stolova, odnosno tehnolokih procesa gdje je potreban vrlo veliki moment, velika preciznost pozicioniranja, uz nisku brzinu vrtnje. Linearni motori najnovija su tehnologija u pomicanju pomonih osi CNC strojeva. Visoka brzina, velika tonost pozicioniranja i uklonjena mehanika troenja (linearni motori ne posjeduju kuglina navojna vretena). DC istosmjerni servo motori koriteni su u vrlo velikom broju starijih CNC strojeva. Visoka reopteretivost, te veliki raspon brzina glavne su karakteristike ovih motora. Servomotori esto imaju razmjerno visoku graninu brzinu, a izvedbeno su prepoznatljivi po osnoj izduenosti. Izrauju se za snage od najmanjih do vie desetaka kW.

Podjela posminih prigona

Posmini prigoni kod alatnih strojeva podijelit e se na linearne posmine prigone i pogone zakretnih osi alatnih strojeva. Pod linearne posmine prigone spadaju: kuglino navojno vreteno, trapezno navojno vreteno, linearni motori, zupasta letva, zupasti remen i hidrauliki posmini pogon. Pod pogone zakretnih osi alatnih strojeva spadaju torque motori.

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Kuglino navojno vreteno (prema [2] i [3])

Slika 6 Kuglino navojno vreteno [3]

Kuglino navojno vreteno (KNV) s dvodjelnom maticom je mehanika naprava za pretvaranje rotacijskog gibanja u linearno gibanje. Kuglino navojno vreteno s dvodjelnom maticom za provoenje rotacijskog gibanja u linearno gibanje mogu raditi samo uz dodatnu dvodijelnu maticu koja se isporuuje zajedno s kuglinim navojnim vretenom. Graa kuglinog navojnog vretena prikazana je na slici 7 gdje je i prikazan princip anuliranja zranosti izmedu vretena i matice pomou prednapona preko prstena postavljenog izmedu dvije matice.

Slika 7 Graa KNV-a i princip anuliranja zranosti [2]

10

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Kod ovog prigona se javlja vrlo malo trenje izmeu matice i kuglinog navojnog vretena jer ovdje nema klizanja ve se zapravo matica pomou kuglica kotura po kuglinom navojnom vretenu. Sva tri elementa su napravljena u malim tolerancijama i stoga su pogodni za koritenje u situacijama u kojima je potrebna visoka preciznost, a to su suvremeni numeriki upravljani strojevi. Da bi odrali svoje inherentne tonosti i osigurali dug vijek trajanja, velika panja je potrebna da se izbjegne kontaminacija s prljavtinom i s abrazivnim esticama. Kuglina navojna vretena s dvodjelnom maticom su vrlo osjetljiva, i raditi e optimalno u temperaturnim uvjetima od -20 do +100 C. Bitna znaajka pogona preko KNV jest da su posmine sile koje se mogu dostici prijenosom sile izmedu vretena i matice te dodatnih prijenosnika relativno velike. Sposobnost ubrazanja pogona s KNV je gotovo neovisna o linearno pokretnoj masi i odreuje se uglavnom preko koraka uspona i momenata inercije motora i vretena. Danas se pomou viskodinamikih kuglinih navojnih vretena postiu brzine od oko 80 m/min. Kuglice se izrauju od keramike ali najee se koriste eline kuglice. Keramike kuglice se koriste kod vrlo preciznih strojeva kao i kod strojeva gdje je potrebno ostvarit velike brzine i ubrzanja. Za podmazivanje matice na kuglinom navojnom vretenu se koristi najee mast. Konstruktorima integracija KNV u konstrukciju stroja ne predstavlja problem jer se sustav kroz mnogo godina pokazao pouzdan i kao takav postao standardan.

Trapezno navojno vreteno (prema [2])

Trapezno navojno vreteno s maticom je mehanika naprava za prevoenje rotacijskog gibanja u pravocrtno odnosno linearno gibanje, koje je potrebno za ostvarivanje posmaka kod obrade. Nedostatak trapezno navojnog vretena s maticom su manja efikasnost i vee radijalno optereenje na vreteno. Oni se mogu koristiti kod auto dizalica ili kod vijanih prea. Daljnji primjeri za primjenu trapeznog navojnog vretena su prigon za pravocrtno posmino gibanje kod klasinih alatnih strojeva, a koriste se i kod transportnih sustava. Da bi se izbjegao prazni hod obino se matica izrauje iz dva dijela koji se zatim prednapregnu. To prenaprezanje se moe rijeiti na vie naina, a najee je izvedeno upotrebom prstena za prenaprezanje koji se brusi na odgovarajuu debljinu. Matica je dvodjelna da se moe podeavati zranost izmeu nje i trapeznog navojnog vretena.

Slika 8 Trapezno navojno vreteno [3]

11

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Linearni motori (prema [2] i [3])

Linearni motor je posebni oblik elektromotora bez rotirajuih dijelova odnosno rotora. Kao linearni motor se najvie koristi asinkroni motor. Zamisli li se stator i rotor uzduno presjecen i razvijen u ravninu, gibanje motora prema statoru pretvara se u pravocrtno gibanje tako nastaje linearni motor. Linearni motori pretvaraju energiju na istim nacelima kao i odgovarajuci rotacijski strojevi. Razlikuju se primarni i sekundarni dio, a svaki od njih moe biti pomican. Linearni motor sam po sebi ne moe funkcionirati bez linearnih vodilica koje odravaju pravocrtnost gibanja i dre konstantu zranost izmeu rotora i statora.

Slika 9 Nastanak linearnog motora iz rotacijskog asinkronog [2]

Svojstva linearnih motora su da mogu razviti velike posmine brzine do 1200m/min, s izvanrednom preciznou pozicioniranja i superiornom dinamikom. Posmina sila kod linearnih motora ograniena je nedostatkom mogunosti koji omoguava prijenosni omjer. Maksimalna posmina sila modernog sinkronog linearnog motora iznosi danas oko 22000 N po primarnom dijelu. Za poveanje sile mogue je u jednoj osi mehaniki spojiti dva ili vie linearnih motora. Mogunost ubrzanja je za razliku od pogona sa kuglinim navojnim vretenom obrnuto proporcionalna linearno pokretanoj masi. Pokrenute mase mogu iznositi vie tisua kilograma, ali tada LM gubi svoje dinamike prednosti u usporedbi s elektromehanikim pogonom s kuglinim navojnim vretenom. Pored navedenog potrebno je kazati da su linearni motori dosta robusni i bez velikog troenja tijekom eksploatacije kao i niskih trokova odravanja. Uz sve navedene prednosti imaju i dva nedostatka a to su manja mehanika nosivost i njihova visoka cijena. Linearni motori se mogu predstavit kao prigoni budunosti zbog svih svojih prednosti koje su navedeni.

12

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Osnovni dijelovi kliznog modula s linearnim motorom kao to je prikazano na slici: 1.Primarni namotaj 2.Sekundarni namotaj 3.Vodilice 4.Linearni sustav za mjerenje pozicije

Slika 10 Osnovni djelovi kliznog modula s linearnim motorom [3]

Direktni pogoni s linearnim motorima omogucuju: kraa sporedna vremena kroz visokodinamika kretanja, brzine do 120 m/min, ubrzanja do 2 g, velika tonost kontura i pozicioniranja, upravljanje bez povlane greke s ciklusnim vremenom < 0,5 ms, visoka jednolinost brzine, poveanje kvalitete povrine kroz neznatnu valovitost sile, visoka neosjetljivost naspram loma, visoka pogonska pouzdanost zbog nedostatka dijelova koji se troe, tj. pogon ne treba odravanje.

13

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Zupasta letva (prema [3])

Naspram pogona s KNV pogon s zupastom letvom moe za due posmake pruiti veu krutost i stoga postii viu vlastitu frekvenciju. Kod duih posmaka KNV mora biti izvedeno s veim promjerom i stoga i veim momentom tromosti. Zranost izmedu zupaste letve i kola anulira koritenjem dva zupanika s kosim ozubljenjem koja su napeta s oprugom.

Slika 11 Zupasta letva [3]

Drugi nain je da se pogon izvede pomou "master-slave" (slika 12) kombinacije dvaju zupastih kola pogonjenih motorom s reduktorom gdje prvo kolo izvodi glavnu rotaciju, dok drugo kolo anulira zranost. Vea ubrzanja postiu se manjim promjerom zupastog kola, jer se momenti inercije reduciraju se etvrtom potencijom promjera kola. Krutost ovog sustava ovisi o krutosti uvijanja vratila zupastog kola i prijenosnika, kao i o krutosti kontakta izmedu letve i kola.

Slika 12 Eliminiranje zranosti pomou master-slave kombinacije dvaju zupastih kola [3]

14

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Zupasti remen (prema [2])

Koritenje zupastog remena za dobivanje pravocrtnog gibanja vrlo je jednostavno i jeftino rjeenje, no to se moe koristiti samo kod alatnih strojeva male snage i slabe preciznosti, jer se zupasti remen izduuje rastee te nije pogodan za vee sile i vee tonosti.

Slika 13 Zupasti remen [3]

Na ovakav nain rijeeni linearni prigoni mogu ostvariti visoke dinamike uvjete, velike akceleracije i brzine, tako da brzine doseu do 360 m/min. Meutim, linearni aktuator sa zupastim remenom nije pogodan za precizne obradne sustave te se u budunosti ne vidi njihova primjena kod obradnih sustava.

Hidrauliki posmini prigoni (prema [3])

Hidrauliki pogoni za razliku od mehanikih s el. motorima imaju jednostavniju konstrukciju, veu masu, manje komponenata i stoga viu vlastitu frekvenciju i veu krutost. Za isti volumen pruaju veu silu, ali s manjim brzinama i ubrzanjima, to pogoduje primjenama kod kojih se zahtijevaju visoke obradne sile, te kod obrada kod kojih reduciranje sporednog vremena ne donosi ekonomsku prednost. Pozicioniranje i preciznost u usporedbi s pogonima s KNV je priblino ista, dok se cijena potonjih pribliila hidraulickim, te ih uz prijelaz na el. pogone bez potrebe za hidraulikim sustavima tako polako zamjenjuju kod primjene u alatnim strojevima.

15

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Slika 14 Hidrauliki posmini prigon [2]

Torque (momentni) motori (prema [3])

Torque motori su pogoni za zakretne osi alatnih strojeva. Rotacijski motori s direktnim pogonom se nazivaju torque motori, ako pri relativno niskoj frekvenciji vrtnje mogu raspolagati velikim okretnim momentom. Osnova za to je poviica broja pari polova motora.

Slika 15 Poveanje broja polova kod torque motora [2]

Torque-motori se veinom izvode kao sinkroni motori. Uz rotor i stator mogu biti izvedeni s montanim dodatkom, koja se zove most, i koji se postavlja u proizvodnji kako bi osigurala da su rotor i stator poravnati za montau. Most takoder zadrava magnetsko polje unutar motora i na taj nain uklanjanja potrebu za posebnim podrujima od obojenih metala i titi rotor od otecenja.

16

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Torque motori su konstruirani kao direktni pogoni. Oni uklanjaju potrebu za zupanicima, punim pogonom i drugim mehanikim prijenosnim elementima i direktno povezuju preoptereenje na pogon. Dinamika ovog pogona je velika i doputa vremensko pozicioniranje koje se s prijanim rjeenjima ne moe usporediti: Ubrzanje je 12 puta vee nego kod prijanjih punih pogona i 5x veca vrijednost broja okretaja to znaci i veu produktivnost. Daljnja bitna karakteristika je visoka tonost pozicioniranja i jednostavna ugradnja u strukturu stroja koja zauzima manji prostor.

Slika 16 Torque morori kod 5-osne glodalice [2]

Bitna razlika izmeu sustava direktnog pogona i onih pogonjenih konvencionalnim servomotorima i zupanicima je ta, da se torque motori nalaze unutar osi i dio su stroja. To ini kontrolu zagrijavanja jo vanijom. Konvencionalni motori ugradeni su u manje kritina mjesta i motori mogu raditi na veim temperaturama. Vecina torque motora ukljuuje opskrbu za hladenje tekuinom. Hladenje tekuinom povecava kontinuirani zakretni moment motora. Hlaenje zraka, ako se zahtjeva takva opcija, je manje efikasno nego hlaenje bazirano na tekuini.

17

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Uvod u mjerne sustave

Postojanje numerikog upravljanja alatnim strojevima omoguilo je jednostavno unoenje programa preko grafikog suelja koje raunalo zatim automatski pretvara u elektrine signale te njima upravlja prigonima alatnog stroja. Kod posminog prigona ovakav nain upravljanja daje velike mogunosti odreivanja brzina gibanja, simultanog upravljanja vie osi istovremeno te postizanja kompleksnih pokreta sa savrenom preciznou. No kako bi se to sve postiglo, samo postojanje i kooperacija upravljakog raunala i posminih prigona nije dovoljna. Kod klasinih alatnih strojeva dok je ovjek upravljao strojem on je i pratio i nadzirao sva gibanja na stroju. ovjek je svoj nadzor obavljao vizualno preko raznih skala na stroju. No kod numeriki upravljanih strojeva uz upravljako raunalo i posmini prigon te prijenosni mehanizam biti e potreban i mjerni sustav koji e raunalu davati povratnu informaciju o trenutanoj poziciji obradka/alata te time omoguiti korekciju gibanja i osigurati tonost obrade.

Podjela mjernih sustava

Tonost voenja i pozicioniranja radnih dijelova numeriki upravljanih alatnih strojeva je osnovni preduvjet postizanja tonosti dimenzija obradaka i samostalnog rada alatnog stroja. Kroz godine njihove primjene razvijeni su razni mjerni ureaji kojima se to ostvaruje. Meu tim ureajima postoje velike razlike u konstrukciji i nainu rada tako da smo njihove izvedbe (prema [8]) podijelili u nekoliko skupina:

Prema nainu ugradnje

Direktni Direktnim se mjernim sustavom mjeri poloaj pokretnog dijela u odnosu na nepokretni dio alatnog stroja bez ikakvog posrednika, ime se odbacuju pogreke posrednih elemenata. Direktni sustav mjerenja puta, tj. poloaja ili pozicije numeriki upravljane osi, ostvaruje se pomou mjerne letve i mjerne glave gdje je mjerna glava privrena na nepokretni ili pokretni dio klizaa. Posredni Posredni mjerni sustav se ostvaruje krunom mjernom skalom u pravilu izraenoj na disku smjetenom na kraju kuglinog navojnog vretena ili u kuitu elektromotora. Ovaj sustav, zarazliku od direktnog, ne obuhvaa eventualne pojave na kuglinom vretenu kao to su: pogreke koraka nedovoljno predoptereenje pojava zranosti izmeu matice i vretena uvijanje vretena toplinska dilatacija vretena

18

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Prema principu rada

Analogni Kod analognih sustava mjerni senzori mjere kontinuirane fizikalne veliine te su tako dobivene i kontinuirane linijski ili krivuljni grafovi gibanja mjerene veliine, tj. gibanja nekog predmeta (npr. stola) iji se poloaj prati. Budui je upravljako raunalo digitalan ureaj, ovakav signal e biti potrebno modulirati u digitalni oblik kako bi ga raunalo moglo primiti i obraditi.

fizikalna veliina

pravocrtni ili rotacijski pomak

Slika 17 - Analogni mjerni signal

Digitalni Senzor koji vri mjerenje gibanja je digitalni ureaj (kao i samo upravljako raunalo) pa e tako i izlazni signal takoer biti digitalan. Budui digitalni ureaji funkcioniraju u taktovima, svi digitalni signali e biti diskretizirani tako da podaci vie nee biti kontinuirani u obliku linije ili krivulje, nego e biti isprekidani i pomaci oitavani u pravilnim vremenskim razdobljima. Tako se dobiva i prikaz signala prikazan na slici, gdje se stepenice pojavljuju u jednlikim razmacima a na svakoj se nalazi numeriki podatak koji opisuje veliinu u tom zadanom trenutku i time odreuje pomak signala.

19

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

diskretni podatak

pravocrtni ili rotacijski pomak

Slika 18 - Digitalni mjerni signal

Prema izvedbi
Prema izvedbi su mjerni sustavi smjeeni u dvije osnovne izvedbe: linearni mjerni sustavi rotacijski mjerni sustavi

Osnovna razlika ove dvije vrste sustava je nain na koji se njima odreuje pomak, to e biti objanjeno na primjeru pomaka pomou kuglinog navojnog vretena i dvostruke matice. Ako je koriten linearni mjerni sustav, na pomini stol se moe privrstiti mjerna glava, dok e se kao mjerni sustav koristiti mjerna letvu koja e biti postavljena usporedno putanji stola. Kako e se stol micati, tako e se i mjerna glava micati po mjernoj letvi. Linearni pomak je tako dobiven direktnim iitavanjem pomaka mjerne glave po mjernoj skali. Rotacijski mjerni sustav se takoer moe primjeniti na sluaju kuglinog navojnog vretena i to tako da se kraj kuglinog navojnog vretena povee s jednom od vrsta rotacijskih mjernih sustava preko kojeg e se oitavati rotacijski pomak, tj. zakret kuglinog navojnog vretena. Linearni pomak e se zatim preraunavati preko zakreta kuglinog navojnog vretena. Rotacijski mjerni sustavi takoer veliku primjenu nalaze kod mjerenja rotacija ili zakreta ureaja kao to su zakretni stolovi ili glavna vretena.

20

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Prema nainu mjerenja

Inkrementalni Kod inkrementalnih mjernih sustava, mjerna skala je podijeljena na veliki broj malih dijelova pomou kojih se mjeri pomak. U ovakvom sustavu potrebna je referentna toka u koju se stroj mora vratiti na poetku svakog zadatka, i od koje e se dalje brojati pomak i inkrement, poveanje gibanja. Ovakvi strojevi su jednostavno izvedivi i programirani te se esto koriste, a njihova preciznost i mogunost to finijeg odreivanja poloaja definirana je veliinom podjele skale.

Slika 19 - Inkrementalni mjerni sustav [8]

Apsolutni Apsolutni mjerni sustav na svojoj skali takoer posjeduje podjelu mjerne skale na male dijelove, no kod apsolutnih sustava e se na svakoj poziciji skale oitavati vie signala te e svaka pozicija imati jedinstvenu oznaku pomou koje se moe tono odrediti poloaj. Pri ovakvoj izvedbi budui je u svakom trenutku poznat toan poloaj du mjerne skale nije potrebno vraati se u referentnu toku no zbog veeg broja signala raste kompleksnost izrade i programiranja takvih ureaja te samim time i njihova cijena.

21

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Slika 20 - Apsolutni mjerni sustav [8]

Prema nainu upravljanja

Zatvoreni Svoju funkciju obavlja preko prigonskog elektromotora i prijenosnog mehanizma a povratna veza se obavlja preko senzora za linearno pozicioniranje (linearni mjerni sustav). Glavni nedostatak zatvorenog sustava je vremenski pomak izmeu ulaznog i izlaznog signala i dinamika nestabilnost.
radni stol pojaalo upravljaka jedinica prijenosni mehanizam

elektromotor

senzor

Slika 21 - Zatvoreni sustav (prema [8])

Poluzatvoreni Poluzatvoreni sustav, zarazliku od zatvorenog, ima rotacijski mjerni senzor za kutno pozicioniranje. Ovdje se pomak alata, tj. pomak numeriki upravljane osi odreuje preko kutnog zakreta navojnog vretena (rotacijski mjerni sustav). Kod ovog mjernog sustava javljaju se pogreke vezane uz tonost i temperaturu navojnog vretena zbog indirektnog naina mjerenja. No poluzatvoreni sustav je zato jeftiniji od zatvorenog.

22

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

radni stol pojaalo upravljaka jedinica prijenosni mehanizam

elektromotor

senzor

Slika 22 - Poluzatvoreni sustav (prema [8])

Kvazizatvoreni Funkcionalno je jednak poluzatvorenom sustavu, samo se rotacijski mjerni senzor ne nalazi na kraju navojnog vretena nego na prigonskom elektromotoru, ime se smanjuje utjecaj vibracija na tonost.
senzor radni stol pojaalo upravljaka jedinica prijenosni mehanizam

elektromotor

Slika 23 - Kvazizatvoreni sustav (prema [8])

Otvoreni Programska vrpca je nositelj prigramskih informacija koje se unose u odreene registre za pamenje odakle se informacije rasporeuju prema odgovarajuim adresama: - informacije ukljuivanja alju se na izvrne jedinice (motore) - informacije puta pozicije numeriki upravljane osi se upuuju u - interpolator - diskriminator
radni stol pojaalo upravljaka jedinica prijenosni mehanizam

Slika 24 - Otvoreni sustav (prema [8])

23

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Mjerni principi
U modernim mjernim sustavima za dobivanje podataka o poloaju koriste se enkoderi. Enkoderi su ureji koji pretvaraju informacije iz jednog oblika u drugi, u ovom sluaju pretvaraju mjerene pozicije u elektrine impulse. Prema principu mjerenja, mjerni enkoderi su podijeljeni na sljedee tipove: mehaniki Enkoderi veoma niske cijene, niske rezolucije koji funkcioniraju na principu otvaranja i zatvaranja strujnog kruga. optiki Cijene variraju od niskih do visokih, enkoderi visoke rezolucije koji koriste infracrvene snopove svjetla i fototranzistore te su danas najee koriteni. induktivni Precizna i pouzdana tehnologija, detektira pomake praenjem promjena elektromagetskih polja u zavojnicama. magnetski Srednjih do visokih cijena, enkoderi srednje rezolucije oitavanja koji generiraju izlazne podatke oitavajui promjene u magnetskim poljima. optika vlakna Enkoderi visoke cijene, srednje do visokih rezolucija, koriste lasere i fototranzistore te se najee koriste u primjenama gdje su prisutni zapaljivi plinovi. kapacitivni Niske cijene, niske do visoke rezolucije, enkoderi koji generiraju izlazne signale detektirajui promjene kapacitivnosti koristei referentni signal visoke frekvencije. Relativno nova tehnologija ako usporedimo s ostalim principima, veoma pouzdana i tona.

Optiki enkoderi (prema [9])

Mjerne trake/diskovi Optiki enkoderi koriste mjerne trake i diskove sa uzorcima linija koji ine mjernu skalu. Kod rotacijskih enkodera, ovi uzorci se urezuju na metalne ili plastine diskove, dok se kod linearnih enkodera nanaaju na staklo ili eline trake. Ti uzorci linija sainjeni su od periodikih struktura poznatih kao graduacije. Graduacije se na linearnim skalama izrauju raznim fotolitografskim procesima, a mogu se izraditi iz: izrazito tvrdih linija kroma na staklenoj podlozi linija urezanih na pozlaene eline trake 3D struktura na staklenim ili elinim podlogama

Ovakvi procesi izrade mjernih skala omoguavaju periode mjernih skala i ispod 1 m a karakteriziraju ih visoka tonost i homogenost rubova linija.

24

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Slika 25 - Inkrementalne mjerne trake [10]

Slika 26 Vrste mjernih diskova [11]

Fotoelektrino skeniranje (prema HEIDENHAIN) Fotoelektrino skeniranje je jedna od tehnologija na kojoj su bazirani optiki senzori. Ova metoda je veoma precizna, moe detektirati veoma sitne linije irina reda veliine svega nekoliko mikrona te generira mjerne signale sa veoma malim periodama to omoguava postizanje visoke preciznosti. Fotoelektrino skeniranje je bezkontaktan proces te je u njemu eliminirano troenje uzrokovano trenjem uslijed klizanja.

25

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

U tvrtci HEIDENHAIN na svojim ureajima koriste dvije vrste fotoelektrinih ureaja: slikovni princip skeniranja za periode mjernih skala od 10 m do 200 m interferencijski princip skeniranja za veoma fine podjele sa periodama mjernih skala veliine 4 m i manje

Od ova dva principa detaljnije e biti objasniti slikovni princip skeniranja (imaging scanning principle) koji se koristi za neto nie razluivosti. Slikovni princip skeniranja Slikovni princip skeniranja funkcionira na osnovi projiciranja svjetlosnih signala. Dvije reetke sa smjetajem otvora baziranim na istim ili slinim periodama pomiu se relativno jedna drugoj te reetke zovemo mjera (mjerna skala) i mrea za skeniranje (scanning reticle). Materijal koji nosi mreu mora biti proziran, dok se mjera moe nanijeti na prozirnu ili reflektivnu povrinu ime se smjetaj elemenata mijenja. Navedeni primjer odnosi se na prozirnu povrinu: Iz LED izvora, svjetlost se emitira prema lei. Kada nakon prolaska kroz leu meusobno paralelne zrake svjetlosti prolaze kroz mreu, svjetle i tamne povrine projicirane su prema mjeri. Ovisno kako se dvije reetke gibaju u odnosu jedna na drugu, te u kakvom su poloaju otvori reetki smjeteni, svjetlosne zrake e prolaziti kroz njih (ako su otvori reetki usklaeni) ili nee prolaziti kroz njih (ako se otvori i linije reetki preklapaju). Dalje, iza mjere, nalazi se mrea solarnih elija (fototranzistora) koje zatim varijacije upada svjetlosnih zraka pretvaraju u promjenjive elektrine signale. Posebno strukturirane reetke mree za skeniranje filtriraju svjetlosni snop tako da se u solarnim elijama generira gotovo sinusoidalni izlazni signal mjernog senzora.

Slika 27 - Image scanning principle [9]

26

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Induktivni enkoderi (prema NEWALL [12])

NEWALL induktivni (inkrementalni) enkoderi bazirani su na Sperosphyn tehnologiji. Elektromagnetno polje je generirano induciranjem 10 kHz sinusoidalne struje kroz jednu pobudnu zavojnicu unutar kuita glave itaa. To polje reagira sa Ni-Cr elementima sadranim u mjernoj skali. Set etiri sekundarne zavojnice zatim detektira varijacije u induciranom polju koje elektroniko sklopovlje potom kombinira i obrauje. Elementi sklopovlja zatim pomou obraenih signala generiraju promjenjivi signal koji se mijenja s poloajem mjerne glave du mjerne skale. Ovisno o poloaju mjerne glave dok prolazi preko svakog pojedinog elementa, fazni pomak detektiranog signala u ovisnosti o pobudnom signalu e varirati izmeu 0 i 360 stupnjeva. Visokobrzinski digitalni procesor signala pretvara analogni signal u industrijski standardni diferencijski kvadraturni signal te periodiki generira puls koji slui kao referentna oznaka.

Slika 28 - Shema induktivnog enkodera [12]

Magnetski enkoderi (prema [13])

Postoji nekoliko tipova magnetskih enkodera i svi se temelje na detektiranju promjena u magnetskom polju uzrokovanim pomicanjem feromagnetskog objekta. Najjednostavnija izvedba ovakvog magnetskog enkodera za rotacijsko gibanje, esto nazivana magnetski pick-up,sastoji se od namotaja namotanih oko permanentnog magneta. Na taj nain generira se naponski impuls kada zub zupanika proe kroz senzorsko polje. Ovakva izvedba je vrlo robusna, pouzdana i poprilino jeftina i uglavnom se koristi za mjerenje brzine, no ne funkcionira ako se objekt ne kree kroz senzorski prostor brzinom veom od 4,6 m/s. Druga vrsta senzora koristi permanentni magnet, Hall efekt i magnetootporni ureaj. U ovom sluaju u prisutnosti fermomagnetskog materijala nastaju promjene u naponu ili elektrinom otporu. Feromagnetski materijal moe biti u obliku zuba zupanika (kod rotacijskog enkodera), ili metalne trake (kod linearnog enkodera). Ovaj tip senzora e raditi i pri brzinama praktiki jednakim nuli i dostupan je u rotacijskim i linearnim izvedbama. Trei tip magnetskog enkodera koristi magnetootporni ureaj kako bi zabiljeio prisutstvo ili nepostojanje magnetiziranih objekata, bilo obrua bubnja bilo magnetskih traka.

27

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Slika 29 - Shematski prikaz magnetskog enkodera [14]

Slika 30 - Magnetski enkoder za teke uvjete [14]

28

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Vrste mjernih ureaja

Linearni enkoderi
Linearni enkoderi mjere poloaj linearnih osi bez dodatnih mehanikih pominih elemenata. Kontrolna petlja za kontrolu poloaja sa linearnim enkoderima takoer ukljuuje i cijeli sustav posminog prigona. Greke gibanja koje se pojavljuju pri radu mogu biti detektirane pomou linearnih enkodera smjetenih na klizaima te prepravljene kontrolnom elektronikom. Koritenje ovakvog sustava moe eliminirati mnoge potencijalne izvore pogreaka: pogreke pozicioniranja uslijed termalnih distorzija navojnog vretena histereza kinematike greke radi netonosti nagiba navojnog vretena

Uz sve ove karakteristike, linearni enkoderi postaju nezamjenjivi za strojeve koji moraju ispuniti visoke zahtjeve za tonou pozicioniranja i brzinom obrade.

Zatvoreni linearni optiki enkoderi (HEIDENHAIN [9]) Linearni optiki enkoderi uobiajeno koriteni kod numeriki upravljanih strojeva su zatvoreni enkoderi. Ovakvi enkoderi su zatvoreni u pravilu u aluminijskom kuitu koje titi mjernu skalu, mjerni senzor i njegove vodilice od estica, praine i tekuina. Optiki enkoderi pruaju visoke rezolucije mjerenja, visoke brzine rada te pouzdan, dug vijek trajanja u veini industrijskih okruenja.

Slika 31 - Zatvoreni linearni enkoderi [9]

29

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Izloeni linearni optiki enkoderi (HEIDENHAIN [10]) Izloeni linearni enkoderi su konstruirani za upotrebu na strojevima koji zahtjevaju posebno visoku tonost mjerene veliine. Tipine primjene ukljuuju: opremu za mjerenje i proizvodnju u poluvodijkoj industriji strojeve za montau tiskanih ploica strojeve ultra visoke preciznosti kao dijamantne tokarilice za optike komponente, eone tokarilice za magnetske diskove za pohranu podataka i strojeve za usitnjavanje feritnih komponenata visokoprecizne alatne strojeve direktne pogone visokoprecizne mjerne ureaje

Izloeni linearni enkoderi se sastoje od mjerne letve ili trake sa mjernom skalom te mjerne glave koja se pokree bez mehanikog kontakta. Mjerna skala izloenog linearnog enkodera je privrena direktno na mjerenu povrinu, to kao preduvjet koritenja postavlja ravnu i tonu povrinu ukoliko se eli postii visoka preciznost enkodera.

Slika 32 - Izloeni linearni enkoderi [10]

Linearni induktivni enkoderi (NEWALL [12]) Inkrementalni enkoderi emitiraju kvadraturni signal ili sinusne-kosinusne povratne signale koji omoguavaju direktnu integraciju u ureaje koji su pokretani servo pogonima. Apsolutni enkoderi pruaju toan, apsolutni poloaj odmah po ukljuivanju. Enkoder ne koristi baterije ili statiku memoriju kako bi pohranio podatke o poloaju te je tona pozicija mjerne glave dostupna im je enkoderu dovedena struja, neovisno o gibanjima dok je enkoder bio iskljuen ili o trajanju iskljuenja. Mjerna skala se sastoji od cijevi izraenih od nehrajueg elika u koji je smjeten stupac preciznih Ni-Cr elemenata. Kodirani umetci su smjeteni izmeu elemenata na takav nain da ne utjeu na geometriju kontakta sistema. Kuite mjerne glave izliveno od aluminija sadri sklop zavojnica, pripadajuu elektroniku i mreu senzora koja detektira mjerni element koji je ukomponiran u kodirane umetke. Praznina mjerne glave ispunjena je epoksi smolom koja u potpunosti izolira elektroniku unutar kuita. Visoko brzinski DSP procesor koriten je za obradu mjerenih podataka i komunikaciju sa izlazom. Svojstva NEWALL linearnih induktivnih enkodera:

30

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

IP67 certifikat ureaj e nastaviti pruati tone i pouzdane mjerene podatke ak i kada je u potpunosti uronjen u vodu, ulje ili sredstvo za hlaenje otporan na prainu, neistoe, ulje i ostale teke uvjete okolia nema mehanikog troenja ne zahtjeva ienje ili odravanje visoka otpornost na udare i vibracije

Slika 33 - Linearni induktivni enkoder [12]

Linearni magnetski enkoderi (RLS [15]) Linearni magnetski enkoder sastoji se od mjerne glave i samoljepive mjerne trake. Kako se mjerna glava pomie du mjerne skale, detektira magnetski kod magnetizirane trake, obrauje signale i alje ih na definirani izlaz. Ureaju bazirani na magnetskim senzorskim tehnologijama pruaju dobru rezoluciju mjerenja, visoke brzine rada te maksimalnu otpornost na prainu, masnou, vlagu te ostale vrste neistoa uobiajenih u industrijskom okruenju, ali i na udare i vibracije. Zbog toga je ta vrst enkodera posebno prikladna za rad u tekim uvjetima kao to su npr. drvna industrija, eliane, kamenorezaka strojevi i naravno u svim ostalim primjenama za uobiajene radne uvjetie.

Slika 34 - Linearni magnetski enkoder [15]

31

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Rotacijski enkoderi
Rotacijski optiki enkoderi (BEIsensors [16]) Mehanika izvedba rotacijskih optikih enkodera je prilino jednostavna. Rotor enkodera je povezan sa vratilom/vretenom kako bi se osigurao rad bez preskakanja, a tijelo enkodera, tj. stator je privren na podlogu kako bi se sprijeilo njegovo gibanje te slui kao fizika referenca za rotaciju rotora. Rotacijski enkoderi ovisno o namjeni mogu se znaajnije razlikovati u konstrukciji te se mogu podijeliti prema komponentama koje sadre, pa tako gledajui na uleitenje mogu biti: sa integriranim uleitenjem bez integriranog uleitenja

te gledajui na stil ugradnje na mjereno vratilo/vreteno mogu biti: sa punim vratilom sa upljim vratilom

Slika 35 Rotacijski optiki enkoderi [16]

Kutni enkoderi (HEINDENHAIN [17]) Izraz kutni enkoder koristi se za enkodere koji imaju visoku tonost, sa brojem (mjernih) linija iznad 10000 te preciznou i dvostruko veom od uobiajenih optikih rotacijskih enkodera. Kutni enkoderi primjenu nalaze u ureajima koji trae veoma precizno kutno mjerenje kao to su: rotacijski stolovi alatnih strojeva okretne glave alatnih strojeva C osi tokarilica mjerni strojevi za zupanike itd.

32

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Razlikuju se tri principa konstrukcija kutnih enkodera: kutni enkoderi sa integriranim leajem, upljim vratilom i integriranim spojem statora kutni enkoderi sa integriranim leajem bez direktnog spajanja vratila kutni enkoderi bez integriranog leaja

Slika 36 - Kutni enkoderi [17]

Magnetski modularni enkoderi (HEIDENHAIN [18]) ERM magnetski modularni enkoderi sastoje se od magnetiziranog mjernog koluta te mjerne jedinice sa megnetootpornim senzorom. Zbog magnetootpornog principa skeniranja ovi enkoderi su posebno otpornim na neistoe to ih ini prikladnim za upotrebu na proizvodnim strojevima. Njihova mogunost primjene na velikim promjerima kao i male dimenzije i kompaktna konstrukcija samog mjernog ureaja ine ih odlinim rjeenjem za primjenu na: C osima tokarilica glavnim gibanjima, pogotovo sa upljim vratilima nadzor pomonih osi

ERM mjerni koluti mogu raditi na visokim brojevima okretaja, u enkoderima ne dolazi do pojave dodatnih umova signala pri primjeni u zupanikim ureajima a maksimalne brzine koje podravaju su dovoljne za veinu primjena.

Slika 37 - Modularni magnetski enkoder [18]

33

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Rotacijski kapacitivni enkoderi (AMT [19]) Kao predstavnici jedne novije tehnologije, rotacijski kapacitivni enkoderi pruaju neka veoma korisna svojstva. Jedna od veih prednosti kapacitivnih enkodera s obzirom na najee optike enkodere je nepostojanje mjernih diskova. Ovo znatno pojednostavljuje sklapanje, budui diskovi kapacitivnih ureaja nisu osjetljivi kao optiki (pogotovo stakleni) diskovi. Koristi od toga vide se u smanjenju vremena i cijena montae te manjim dimenzijama nego kod optikih enkodera. Koritenjem elektronikih preklopnika, AMT kapacitivni enkoderi omoguavaju odabir 16 razliitih rezolucija. Metalni gornji poklopac slui kao kuite elektrinog mjernog sklopovlja te dodatno osigurava dugotrajnosti ureaja. Sam ureaj posjeduje odlinu otpornost na neistoe te manju osjetljivost na razilke temperatura i vibracije nego optiki. Rotacijski kapacitivni enkoderi mogu biti koriteni na svim vrstama osovina/vratila/vretena, no idealni su za montau direktno na motore.

Slika 38 Rotacijski kapacitivni enkoderi [19]

34

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Posmini prigoni i mjerni sustavi za zahtjeve manjih preciznosti

Tehnologijom dostupnom danas, kao to je ranije navedeno, mogue je ostvariti visoku preciznost, no uz odreenu cijenu te uvjete ugradnje i eksploatacije koje pojedina tehnologija sa sobom nosi. Kao to je predimenzioniranje konstrukcija nepotreban gubitak i nastoji ga se uvijek u to veoj mjeri smanjiti, tako je i kod alatnih strojeva odabir elemenata kojima e stroj biti izveden potrebno paljivo razmotriti kako bi se postigao njihov optimalan odabir. Jedan od kljunih elemenata posminih prigona je prijenosni mehanizam. Odabir odgovarajueg prijenosnog mehanizma za pojedinu namjenu stoga je izrazito bitna stavka. Ako se eli razviti povoljan sustav na koji nisu postavljani veliki zahtjevi, skupi linearni motori npr. zbog svoje cijene odmah ispadaju iz odabira. S druge strane najjeftiniji prijenosi kao to je zupasti remen su zbog svoje izvedbe u pravilu ogranieni na na manje brzine i optereenja ukoliko se ele postii zadovoljavajui rezutati. Kako je cilj odabir elemenata za povoljan stroj neto manje preciznosti ali koji moe biti koriten za razne namjene, takvi ureaju takoer nisu prihvatljivi. Kao najbolje rjeenje u konanici pokazalo se i najee koriteno kuglino navojno vreteno. Kuglino navojno vreteno nalazi se u mnogim varijantama, ima visoku raspoloivost na tritu, niske trokove nabave te kratak rok isporuke. U usporedbi s linearnim motorima kuglina navojna vretena su jeftinija i jednostavnija, a u odnosu na trapezna navojna vretena s maticom imaju puno manje trenje to im omoguava ostvarivanje veih posminih brzina. Kao to je ve navedeno, zupasti remen jest jeftiniji od kuglinog navojnog vretena ali podnosi puno manje sile i slabije je preciznosti. Pozicioniranje i preciznost kao i cijena hidraulikih posminih prigona priblino je jednaka kuglinom navojnom vretenu, iako pruaju veu silu za isti volumen, imaju manje brzine i ubrzanja. Bitna prednost kuglinog navojnog vretena naspram direktnih pogona je niska razina zagrijavanja. Kuglina navojna vretena se i danas se usavravaju jer jo uvijek postoji prostor za poboljanje, prvenstveno na smanjenju vibracija, poveanju posminih brzina i produljenju vijeka trajanja zbog ega e oito jo neko vrijeme biti najei odabir za upotrebu na alatnim strojevima. Uz odabir kuglinog navojnog vretena kao prijenosnog mehanizma suuje se i podruje odabira pogona posminog prigona. U tu svrhu odabran je AC sinkroni servomotor s trajnim magnetima. Kako ovi motori ne trebaju struju magnetiziranja, ne stvaraju se gubici u rotoru pa imaju povoljniji faktor snage i korisnost od asinkronih motora iste snage. Rotori su lagani i malog promjera zbog ega im je moment tromosti relativno mali te imaju dobra dinamika svojstva. Kako bi se osigurala tonost pozicioniranja i uope omoguilo numeriko upravljanje potrebno je ugraditi i mjerni sustav koji e davati povratnu informaciju o poloaju alata/obratka. Budui se kuglino navojno vreteno koristi za postizanje linearrnog gibanja, logino bi bilo ugraditi neku vrst linearnog mjernog sustava. No zbog smanjenja trokova samog ureaja i ugradnje, kao povoljnije rjeenje nameu se rotacijski enkoderi. Proizvoai elektromotora koji se koriste za pogon posminih prigona omoguavaju modularno opremanje svojih proizvoda. Tako se na samo vratilo motora s unutarnje ili vanjske strane kuita moe ugraditi rotacijski enkoder koji e mjeriti rotacijsko gibanje vratila motora koje prenosi gibanje na kuglino navojno vreteno (te je samim time povezano i sa konanim linearnim gibanjem). Za sluajeve gdje se trai najjeftinija izvedba, budui enkoder dolazi u kompletu sa motorom ovo je potencijalno najoptimalnije rjeenje koje je povoljno i jednostavno za ugradnju. No ukoliko

35

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

prijenos sa motora na kuglino navojno vreteno nije direktan nego se odvija preko neke vrsti prijenosnog mehanizma kao to su remenice, kod takve izvedbe enkoder ugraen direktno na vratilo elektromotora zbog odreene elastinosti remena i promjene dimenzija pri zagrijavanju nee nuno uvijek pokazivati toan poloaj alata/obratka. U takvom sluaju ako se eli osigurati tono praenje gibanja alata/obratka enkoder je umjesto na vratilo elektromotora potrebno postaviti na kraj kuglinog navojnog vretena. Na taj nain unato pogrekama do kojih moe doi prilikom prijenosa gibanja, enkoder e davati tonu promjenu poloaja kuglinog navojnog vretena te time i toniji konani poloaj alata/obratka. Kao optimalan odabir enkodera za tu namjenu pokazao se kapacitivni enkoder. Kapacitivni enkoderi, kao predstavnici jedne novije tehnologije posjeduju niz pozitivnih svojstava koji ih ine odlinim odabirom za ovakve zadae. Male dimenzije ine ih znatno jednostavnijim za ugradnju od veih optikih enkodera koji koriste mjerne diskove a nepostojanje osjetljivih mjernih diskova ini ih i znatno otpornijima na razna optereenja i neistoe. Uz odline mogunosti ugradnje na sve vrste vratila, a pogotovo direktno na motore, te ako se uz to uzme u obzir mogunost ostvarivanja visokih rezolucija uz razmjerno nisku cijenu, ova vrst enkodera je svakako jedna od najboljih opcija.

36

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Zakljuak
Razvoj modernih tehnologija donio je i veliki broj izvedbi posminih prigona i mjernih sustava alatnih strojeva. Ovisno o primjeni i uvjetima rada na odabir se pruaju posmini prigoni za najvea optereenja i tonosti kao to su primjerice linearni motori pa sve do onih za najmanje zahtjeve poput sustava sa zupastim remenom. Kako je cilj postii optimalne performanse stroja sa to manje uloenih sredstava, kuglino navojno vreteno se unato novijim tehnologijama i dalje pokazuje kao najoptimalnije rjeenje u veini sluajeva. Kao pogonski koriste se iskljuivo elektromotori i to u raznim izvedbama. Najnovija vrste su linearni motori koji posjeduju visoku brzinu i preciznost te minimalno trenje. No osim to su jo uvijek prilino skupi, zbog naina rada zahtjevaju hlaenje to komplicira ugradnju. Najee koriteni pogoni stoga i dalje ostaju ve dobro poznati servomotori te korani motori motori. Osim navedenih pogona, pri rotacijskom gibanju (okretni stolovi) veliku primjenu nalaze momentni motori. U svrhu praenja poloaja alata i/ili obratka i dalje se koriste i najstariji principi kao to su optike trake/diskovi no u novim, poboljanim izvedbama. Uz njih su se u meuvremenu na tritu nali i visoko izdrljivi induktivni linearni enkoderi pogodni za rad u tekim uvjetima te povoljni rotacijski kapacitivni enkoderi malih dimenzija i irokih mogunosti primjene. Kako se tehnologija iz dana u dan razvija tako i posmini prigoni i njihovi mjerni sustavi bivaju sve napredniji. No unato konstantnom poboljanju i novim materijalima, mjesta za poboljanje starih tehnologija ima sve manje dok noviji sustavi kao to su linearni motori koji objedinjuju pogonski sustavi i prijenosni mehanizam unato svojim nedostatcima posjeduju velik prostor za poboljanje koji e ih jednoga dana uiniti znatno povoljnijima i praktinijima. Rjeavanjem ili barem smanjivanjm glavnih problema, svojim superiornim svojstvima s vremenom e znatnim dijelom istisnuti dosada najee koritena rjeenja. No kao i do sada, uvijek e postojati potreba za jednostavnim i jeftinim rjeenjima koja ne zahtjevaju visoku tehnologiju tako da e i velik broj klasinih rjeenja jo dugo vremena nalaziti svoju primjenu u izradi alatnih strojeva.

37

Posmini prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Literatura
Posmini prigoni
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Rok Cebalo: Alatni strojevi (vlastita naklada, Zagreb, 2000. godine) Andrija Birki zavrni rad Rajko Todi Glavni i posmini prigoni alatnih strojeva B. Skalicki, J. Grilec Elektrini strojevi i pogoni http://www.danahermotion.net http://www.cnccentrum.com http://www.heidenhain.de

Mjerni sustavi
[8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] Rok Cebalo: Alatni strojevi (vlastita naklada, Zagreb, 2000. godine) HEIDENHAIN Linear encoders for Numerically controlled Machine Tools (Srpanj 2010.) HEIDENHAIN Exposed linear encoders (Veljaa 2010.) http://gurley.com/Virtual_Absolute/VAoverview.htm NEWALL Linear encoder ( www.newall.com) Danaher Encoder application handbook http://www.avtronencoders.com http://www.rls.si http://www.beiied.com HEIDENHAIN Angle Encoders (Srpanj, Studeni 2010.) HEIDENHAIN Modular Magnetic Encoders (Srpanj 2010.) http://www.amtencoder.com

38