Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 1 od 4

VII veba Teoreme mehanike

Teoreme mehanike- teorema o promeni mehanike energije, lema o promeni momenta impulsa (koliine) kretanja Prinudno kretanje materijalne (dinamike) take Kretanja materijalne (dinamike) take u polju centralne sile - Bine-ov obrazac

Zadatak 1. Kojom poetnom brzinom treba pustiti teku materijalnu taku mase m iz vrha hrapave strme ravni AB , koeficijenta trenja klizanja = 0.1 , visine h = 5[m] , nagibnog ugla =600, da bi stigla u taku C idealno glatkog krunog luka, sredinjeg ugla 3 , poluprenika R = h , pod pretpostavkom da se kree u vertikalnoj ravni?
A

A
C h B

x r Fwt r Fwn mg B

Slika 1 Reenje: Matrijalna taka ima jedna stepen slobode kretanja jer se prinudno kree po liniji, koja je jednostrano yadravajua veza. Za generalusanu koordinatu izabraemo koordinatu x du strme ravni u pravcu putanje, a mereno od poetnog poloaja. Na materijalnu taku dejstvuje aktivna sila teine mg u vertikalnom pravcu, sila inercije suprotno usmerena u vertikalnom pravcu nanie i dve sile otpora jednostrane neidealne veze, hrapave r r ravni. Jedna je normalna komponenta Fwn i druga je otpor trenja klizanja Fwt . Prvo emo prouiti kretanje materijalne take po prvom delu puta po hrapavoj strmoj ravni od A do B , a zatim po drugom delu puta po krunom luku od B do C . Iz principa dinamike ravnotee za materijalnu (dinamiku) taku koja se kree u vertikalnoj racvni i po hrapavoj strmoj ravni dobijamo dve skalarne jednaine: & = mg sin Fwt m& x 0 = mg cos + Fwn Iz prve jednaine sledi diferencijalna jednaina kretanja materijalne take po hrapavoj, jednostranozadravajuoj vezi: & & = g sin g cos , x odnosno, & dx & x = g sin g cos , dx koja omoguava razdvajanje promenljivih i posle integraljenja dobijamo sledeu jednainu: 1 2 & ) = gx sin gx cos + C1 . (x 2 Integraciona konstanta C1 se odreuje iz poetnih uslova:
Mainski fakultet Univerziteta u Niu Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 2 od 4

v = 2 gL(sin cos ) + v Kako za kretanje materijalne take po strmoj ravni iz poloaja A u poloaj B rad sila koje dejstvuju na materijalnu taku du puta materijalne take, to se ovaj prethodni izraz za brzinu vB materijalne take pri prolasku kroz poloaj B moe dobiti na osnovu teoreme o promeni kinetike energije materijalne take i ovako: EkB EkA = AAB , C gde je AAB rad aktivnih sila i sila otpora veze na putu izmau poloaja A i B odnosno: O 1 2 2 m vB vA = mgL sin mgL cos 2 Fwn odakle je: 2 2 vA = vB 2 gL(sin cos ) B Zatim materijalna taka sa strme ravni prelazi na polukrunu putanju. mg Imajui u vidu da materijalna taka i na ovom delu puta ima jedan stepen slobode kretanja I u da je putanja luk krunice, najpogodnije je ovde na ovom delu za generalisanu koordinatu kretanja materijalne take izabrati polarni system koordinata sa koordinatnim poetkom u cenru krivine tog luka putanje s tim da za generalisanu koordinatu biramo ugao prikazan na slici. Jednaina jednostrane veze prinuda kretanja po liniji jednaine r R . Na materijalnu taku kada se kree po ovom delu putanje, po glatkoj krunici su: aktivna sila teine mg u vertikalnom pravcu, sila inercije koja ima dve komponente
2 B 2 A

& = vA; x = 0 t = 0; x 1 2 . Sada imamo: pa je C1 = v A 2 2 & )2 = 2 gx(sin cos ) + v A (x Iz uslova da u ploaju B

taka ima brzinu

& = vB ; x

i pree put

x = L;

dobijamo:

dv v2 I FT = maT = m i I FN = maN = m i otpor veze normalnu silu Fwn . dt R Jednaine dinamike ravnotee materijalne take po luku u skalarnom obliku I u prirodnom sistemu koordinata su: dv m = FT dt v2 m = FN R & , a aktivnu silu teine moemo razloiti u dve komponente u pravcu Kako je brzina materijalne take v = R normale na putanju i rangencijalno na istu tako da prethodni system postaje: && = mg sin( ) mR & 2 = Fwn mg cos( ) mR Prva jednaina prethodnog sistema predstavlja diferencijalnu jednainu kretanja po generalisanoj koordinati, a druga jednainu iz koje se odredjuje otpor veze. Iz prve jednaine posle razdvajanja promenljivih sledi: & d & mR = mg sin( ) d a posle integraljenja: 1 2 g & = cos( ) + C2 2 R integracionu konstantu C 2 odreujemo iz poetnih uslova, koji su zadati ugaonom koordinatom I ugaonom brzinom u poetnom trenutku kretanja, a ugaona brzina u poetku kretanja po ovom delu putanje se uzima iz uslova da je materijalna taka na taj deo putanje ula preko (ili kroz) taku B u kojoj strma raven prelazi u

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 3 od 4

kruni luk, pa je brzina vB koju smo odredili kao brzinu materijalne take na strmoj ravni u poloaju B sada poetna brzina za kretanje po krunom luku, te su sada poetni uslovi: v & = B ; =0 t = 0; R pa je: 2 1 VB g C2 = cos 2 R R tako da je:
g v g & = 2 cos( ) + B 2 cos R R R Sada, iz druge jednaine dinamike ravnotee u pravcu normale na putanju, kruni luk, odreujemo normalnu komponentu sile otpora veze Fwn :
2
2 vB Fwn = Fn = 2mg cos( ) + m 2mg cos + mg cos( ) ??????====???? R odnosno: 2 vB Fn = 3mg cos( ) + m R 2mg cos . Uslov da dinamika taka stigne do poloaja C matematiki se moe C napisati kao: Fwn 0;

a poto je = 1800 = 3 ; onda se dobija brzina u taki B 5 2 Fwn vB = gR . ??????====???? 2 B Sada je traena poetna brzina materijalne take: mg 5 2 vA = gR 2 gL(sin cos ) . 2 Do ovog rezultata moemo doi i direktno preko teoreme o promeni kinetike energije. Kako za kretanje materijalne take i po strmoj ravni iz poloaja A u poloaj B vai teorema o promeni kinetike energije, kao i za kretanje po krunom luku od poloaja B do poloaja C , to se ovaj prethodni izraz za brzinu v A materijalne take pri prolasku kroz poloaj B do C moe dobiti na osnovu teoreme o promeni kinetike energije materijalne take i ovako: EkB EkA = AAB , EkC EkB = ABC gde su AAB i ABC rad aktivnih sila i sila otpora veze na putu izmau poloaja A i C kroz B , odnosno: Saberimo ove dve prethodne jednaine pa dobijamo: EkC EkA = AAB + ABC Rad sila na delu AB puta po strmoj ravni ve smo odredili, te ostaje da odredimmo rad sila na delu puta po krumom luku. Kako je kruni luk idealna veza I ima samo normalnu komponentu to je ona u svakoj taki krung luka upavna na put te je rad te sile jednak nuli na delz od poloaja B do C . Aktivna sila teine vri rad podizanja materijalne take sa visine koja odhovara taki B do visine u taki C , akako je sila suprotno smerna od smera kretanja po putu taj rad je negativan pa je: ABC = mgR[cos + cos( 2 )] = mgR[cos cos 2 ] = mgR cos + 1 2 cos 2 I sledi: 1 2 2 m vC vA = mgL sin mgL cos mgR[cos + cos( 2 )] 2

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

2 A 2 C

VI veba

v = v 2 g L(sin cos ) R cos + 1 2 cos ??????====???? Napomena: Za domai zadatak proveriti reenja iz ovog zadatka i provetiri pojedine izraze i pokazati da uba pristupa u reavanju zadatka treba da daju iste rezuktate. Obrazloi nedostajua obrazloenja! Prva dva studenta koja donesu doradjen ovaj zadatak i ispravljen, bie odlobodjeni prvog ispitnog kolokvijuma!
2

]]

Str. 4 od 4

Zadatak 2. Pod dejstvom centralne sile F materijalna taka mase m se kree po leminskati, ija je jednaina u polarnom sistemu koordinata r i : r 2 = a cos(2 ) , gde je a -konstanta, r - rastojanje pokretne materijalne take od centra sile. U poetnom trenutku t = 0 , materijalna taka je bila udaljena za r = r0 centra sile, a dobila je brzinu jednaku v0 , tako da vektor brzine zaklapa sa pravom to spaja taku sa centrom sile ugao . Odrediti aktivnu silu F koja dejstvom materijalnu taku prinuuje da se kree po lemniskati. pod pretpostavkom da zavisi samo od rastojanja r . Reenje: Materijalna taka je slobodna i njen poloaj u invarijantnoj ravni u kojoj se kree pod dejstvom centralne sile koja zavisi samo od rastojanja r te materijalna taka ima dva stepena slobode kretanja i njen poloaj u svakom trenutku kretanja je odredjen dvema polarnim koordinatama r = r (t ) i = (t ) poznate putanje r 2 = a cos(2 ) . Na materijalnu taku dejstvuje samo aktivna sila i to centralna sila F = F (r ) . Da bi odredili taj zakon promene sile od radijusa r koristiemo Binet-ovu diferencijalnu jednainu kretanja, kojia je 1 je predstavljena preko u = , a ona glasi: r 2 2 F (r ) = mC u u + u Kako imamo jednainu putanje materijalne take u polarnom sistemu koordinmata to diferenciranjem nije teko doi do izraza za zakon promene aktivne centralne sile od radijusa. Koristei smenu: 1 1 1 1 1 = cos 2 (2 ) u= = r a cos(2 ) a odakle su: 3 1 sin (2 ) cos 2 (2 ) u, = a i 1 1 ,, cos 2 (2 ) 2 + 3 sin 2 (2 ) cos 2 (2 ) . u = a Poto vai integral povrine sledi da je: C = r0 vC 0 = r0 v0 sin jer je koordinata ciklika koordinata. Iz Bine-ove diferencijalne jednaine F (r ) = mC 2u 2 u + u , posle unoenja dobijanih izvoda imamo da je:

F (r ) = m(r0 v0 sin ) to posle sreivanja daje: F (r ) = m(r0 v0 sin ) odnosno:

1 1 1 1 1 1 2 2 2 cos (2 ) cos (2 ) 2 + 3 sin (2 ) cos (2 ) + cos 2 (2 ) a a a

1 a
3 2

cos

3 2

(2 )(3 + 3 sin 2 (2 ) cos 2 (2 ))

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 5 od 4

F (r ) = 3m(r0 v0 sin )
2

1 a
3 2

cos

7 2

(2 )

odnosno kako je r = a cos(2 ) dobijamo: 3ma 2 2 2 2 r0 v0 sin , r7 Na osnovu poslednjeg izraza zakljuujemo da je centralna sila privlana i obrnuto proporcionalna sedmom stepenu rastojanja take od centra sile privlaenja materijalne take pri njenom kretanju po lemniskati.. F (r ) =
Zadatak 3. O najviu taku nepokretnog prstena poluprenika R , koji je u vertikalnoj ravni, obeen je 10 mg pomou opruge krutosti c = teret M , mase m . Odrediti pritisak i brzinu tereta u najnioj taki B 7 R prstena. U poetnom poloaju tereta M poznato je rastojanje AM 0 = R , pri emu je opruga izduena, a njena duina je dva puta vea od duine u nenapregnutom stanju, dok je poetna brzina tereta jednaka nuli. Reenje: Materijalna taka se kree po obruu prinudnio, te nije slobodna ve na nju dejstvuju dve veze, jedna da je u ravni obrua i druga da se kree po obruu, to znai da materijalna taka ima jedan M0 stepen slobode kretanja. Za generalisanu koordinatu biramo centralni ugao i polarni sistem koordinata r i sa koordinatnim poetnom u OO f (r , ) = r R = 0 , to centru kruga O , ali je jednaina veze predstavlja jednainu kruga. Na materijalnu taku dejstvuju sledee sile: 1* dve aktivne sile: sila teine mg materijalne take usmerena vertikalno nanie, koja je konzervativna sila i ima potencijal i jedna centralna sila M s Fc = cl koja zavisi od radtojanja te pokretne po obruu materijalne B take od centra sile, koji se nalazi u taki A vezivanja opruge, jer se putem opruge ostvaruje dejstvo te centralne sile koja uvek pada u pravac MA od materijalne take ka centru sile; 2* jedna sile otpora veze Fn koja je otpot idealne veze oblika linije krunice te je otpor te linije pri kretanju materijalne take po njoj upravan na tu liniju i uvek para u pravac koji prolazi kroz centar kruga koji je centar krivine putanje po kojoj se kree materijalna taka; 3* sila inercije koja ima dve komponente jednu tangencijalnu i jednu normalnu na krunu putanju po kojoj se kree materijalna taka. Imajui u vidu analizu za izbor koordinatnog sistema za opisivanje kretanja ove materijalne take po liniji, analizu sila, i njihov karakter, kao i oblik putanje, to koristei princip dinamike ravnotee iskazan u polarnom sistemu koordinata odnosno prirodnom sistemu koordinata piemo ih u sledeem obliku:
A M0 OO Fc /2/2 T N mg
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

M Fn

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 6 od 4

dv = FT dt v2 m = FN R m
& , a sve sile, aktivne i reaktivne moemo razloiti na komponente u pravcima Kako je brzina take v = R normale i tangente na putanju koja nam je zadata u vidu krunice, to prethodne jednaine postaju: && = mg sin ( ) FC sin mR 2 2

& 2 = mg cos( ) + FC cos mR + Fn 2 2 gde smo uveli zakon promene centralne sile, koja se ostvaruje pomou opruge iju masu zanemarujemo, a ona s je u obliku linearne zavisnosti od rastojanja materijalne take od centra privlaenja: Fc = cl gde je c krutost opruge, a l izduenje opruge, koje odredjujemo oz geometrijskih odnossa slike. Na osnovu toga moemo napisati: R FC = c 2 R cos 2 2 2 Posle transformacije prethodnog sistema jednaina dinamike ravnotee pokretne take, dobijamo jednu diferencijalniu jednainu kretanja materijalne take i jednu ravnotee sila. Posle sprovedenog integraljenja differencjalne jednaine 1 && = mg sin ( ) cR sin ( ) + cR cos mR 2 2 dobijamo: &2 g c c = cos( ) + cos( ) + sin + C1 2 R m m 2 1 g cR & = 0 ; odakle sledi C1 = te je i integracionu konstantu odredjujemo iz poznatih uslova; = 600 ; 2R m g c & 2 = (1 2 cos( )) + 2 cos( ) + 2 sin 2 R m 2 Kako je potrebno odrediti kinetike parameter u taki B to dobijamo: 1 1g 2 2 &B B: = ; = = gR ; vB 7R 7 Traena sila otpora veze Fn u u builo kom poloaju na putanju materijalne take u kretanju je:
5 2 Fn = mg (1 3 cos( )) + cR 2 cos( ) 2 sin 2 + 2 sin 2 2 dok kada materijalna taka dospe u poloaj u taki B ima rednost: B: = ; FnB = mg Kako je system kretanja materijalne make po krugu definisan ovim zadatkom konzervativni, jer su I sila tee I centralna sila konzervativne sile i imaju funkciju sile, do reenja se moe doi I na drugi nain, preko teoreme o promei kinetike energije: EkB Ek 0 = U B U 0 gde je 1 2 EkB = mvB ; Ek 0 = 0 ; 2
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 7 od 4

Za poloaj pokretne materijalne take kada je ona u B moemo da napiemo: v2 m anB = m B = mg + FnB + FcB R Funkcija konzervativnih sila je: 1 2 U = U g + U c = mgz c(L ) ; 2 Jer kako smo napred rekli obadve aktivne sile: sila teine mg materijalne take usmerena vertikalno nanie, je s konzervativna sila i ima potencijal, asko i centralna sila Fc = cl koja zavisi od rastojanja te pokretne po obruu materijalne take od centra sile, koji se nalazi u taki A vezivanja opruge, jer se putem opruge ostvaruje dejstvo te centralne sile koja uvek pada u pravac MA od materijalne take ka centru sile Za poloaj pokretne materijalne take kada je ona u B moemo da napiemo 3 3 1 z B = 0 ; z0 = R ; LB = R ; L0 = R ; 2 2 2 te je: 1 9 2 U B = mgzB c(LB ) = cR 2 2 8 1 3 1 2 U 0 = mgz0 c(L0 ) = mgR cR 2 2 2 8 odakle sledi cR 2 2 = 3gR 2 vB m 1 2 vB = gR 7 te su komponete traene sile veze (otpora veze) ,normalna i cirkularna za poloaj pokretne materijalne take kada je ona u B : v2 FnB = m B + mg FcB R 3 FcB = c LB = cR 2 dok je njen intenzitet: FnB = mg .
Zadatak 4. Koliku poetnu vertikalnu brzinu v0 treba saoptiti tekoj materijalnoj (dinamikoj) taki M ,mase m , u poloaju D , obeenoj u taki O pomou nerastegljivog konca duine l , pa da se konac prekine u trenutku kada je vertikalan, ako se on kida pri sili Fmax = 7G ? Koliko mora biti koeficijent trenja hrapave horizontalne ravni AB , s = 9l duine , po kojoj se taka kree dalje, pod pretpostavkom da se ne odvaja od nje, v 1 pa da odnos brzina take M u poloajima B i A bude B = . vA 2

D
l

D
l

O
r Fwt

r Fwn
r v
B

A
s

r mg

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 8 od 4

Reenje: Materijalna taka ima jedan stepen slobode kretanja jer je pod dejstvom veza koje su ostvarene koncem i izloena je dejstvu sile teine, pa se radi o sistemu na koji dejstvuje konzervativna sila te se, za prvu fazu kretanja materijalne take, moe pronemiti teorema o promeni kinetike energuje izraena pomou funkcije sile (ili potencijala) bez sastavljanja diferencijalnih jednaina kretanja i njihovog reavanja, jer je potrebno odrediti samo silu u koncu, pa je dovoljno prethopdnom pridruiti jednainu dinamike ravnotee sila u tangencijalnom pravcu na kruni deo putanje kretanja materijalne take. Za drugu deo kretanja po hrapavoj ravni sistem ima svojstva nekonzervativnog sistema, te tada treba ukljuiti u raun rad sila neidealnihveza (sila trenja). Predlaem da student na osnovu teorijskih izlaganja na predavanju napravi analizu sila u ovom zadatku. Od take D do A materijalna taka se kree po krugu, pa se iz intregrala energije i projekcije jednaine dinamike ravnotee na pravac normale u poloaju A dobijaju relacije: 1 2 2 m vA vD = mgl 2 2 mv A = Fn mg l U ternutku kada je taka u poloaju A konac se kida pri sili FnA = Fmax = 7mg , pa dobijamo iz prethodnih jednaina: 2 2 = 6 gl i vD = 4 gl . vA Od poloaja A pa nadalje taka se kree po hrapavoj ravni. Kako je: Fwn = mg i Fwt = Fwn = mg To se na osnovu integrala ive sile : 1 2 2 m vB vA = AA B , 2 gde je AA B rad sile trenja na rastojanju AB ,dobija: 1 6 m gl 6 gl = 9mgl 2 4 1 odakle sledi da je: = . 4

Zadatak 5. Horizontalna cev OC duine l obre se oko nepokretne ose AB konstantnom ugaonom brzinom . U cevi se nalazi materijalna (dinamika) taka M , mase m , na koju dejstvuje otporna sila r r r k 3 = F = kv , gde je k konstanta, a v brzina take u odnosu na cev, njena relativna brzina. Ako je m 2 odrediti zakon kretanja dinamike take u cevi. U poetnom trenutku materijalna taka je bila na rastojanju l l OM 0 = i imala je poetnu brzinu v0 = u odnosu na cev. Posle kog vremena e pokretna materijalna taka 5 10 napustit cev?
y

x
O
O

C
z

r Fw
r Fcin

r Fpin
M r mg C

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 9 od 4

Slika 5a.
Reenje:

Slika 5b.

Osnovna jednaina dinamike relativnog kretanja je: r r r r r mar = F + Fw + Fpin + Fcin Kako su projekcije relativnog, prenosnog i Coriolis-ovog ubrzanja: r r r r r r r &k ; &i ; a p = x 2 i ; i ac = 2 vr = 2x ar = & x to su onda komponente sila inercije prenosna (vodea) i Coriolis-ova: r r r Fpin = ma p = mx 2 i i r r r &k . Fcin = mac = 2mx Sila reakcije veze je r r r Fw = Fwy j + Fwz k , a aktivne sile-otporna sila i sila teine u zbiru daju: r r r &i mgj . F = kx Sada su tri projekcije osnovne jednaine dinamike relativnog kretanja u tri pravca Descares-ovog koordinatnog sistema: & = m 2 x kx & m& x
0 = mg + Fwy
& 0 = Fwz + 2mx odnosno reavajui prvu jednainu dobijamo: 3 & & + x & 2x = 0 x 2 ovo je obina diferencijalna jednaina drugog reda ije reenje pretpostavljamo u obliku x(t ) = Ce t pa dobijamo odgovarajuu karakteristinu jednainu oblika: 3 2 + 2 = 0 , 2 ija su reenja oblika: 3 9 2 +2 2 4 = 2

odnosno: 1 =

2 = 2

Tako da je konano reenje oblika:

x(t ) = C1e 2 + C2 e 2t , a njegov prvi izvod je: 2 Integracione konstante C1 i C2 odreujemo iz poetnih uslova koji kau da je taka u poetnom trenutku bila na l rastojanju OM 0 = i imala je poetnu brzinu 5 l v0 = 10
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

& = C1 x

e 2 2C2e 2t .

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 10 od 4

tj.
x = x0 = l 5 , t = 0 & = = x v l 10 0 0 tako da dobijamo sistem dve algebarske jednaine po nepoznatim integracionim konstantama: l C1 + C2 = 5 l C1 2C2 = 2 10 odakle sledi : l C1 = 5 C2 = 0 pa je konana jednaina relativnog kretanja materijalne take oblika: l 2t x(t ) = e 5 a zakon promene relativne brzine je : l 2 t & (t ) = x e . 10 Taka e napustiti cev kada pree celu njenu diinu tj. l 2 tk l= e 5 odakle dobijamo vreme za koje taka napusti cev : 2 t k = ln (5)

Zadatak 6. Kvadratna ploica ABCD , zanemarljive mase, stranice a , obre se oko vertikalne ose kroz taku A konstantnom ugaonom brzinom . Du stranice BC kree se materijalna (dinamika) taka M , mase m . U poetnom trenutku materijalna taka M je bila u poloaju B i imala je relativnu brzinu v0 . Odrediti: a) Zakon relativnog kretanja materijalne take M po suportu, b) Veliinu ugaone brzine prenosnog kretanja suporta da bi relativna brzina take M u poloju C bila 2v0 , c) Komponente reakcije veze.
y

a
D

a
a
B B C M

x
r Fcin
M
C

r F pin

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 11 od 4

Slika 6a.
Reenje:
2

Slika 6b.

Sa slike 6b. jasno je da je rastojanje AM : AM = a 2 + x 2 kao i da su : x a cos = i sin = . a2 + x2 a2 + x2 Prenosno ubrzanje materijalne take koja se relativno kree po suportu je ubrzanje one take suporta u kojoj se ona trenutno nalazi. Suport vri rotaciono (obrtno) prenosno kretanje i obre se oko nepmine take r r r konstantnom ugaonom brzinom i ima samo normalnu komponentu oblika : a p = MA 2 , gde je MA = xi + aj . r r r r & i onda je Coriolis-ovo ubrzanje: Kako su prenosna ugaona brzina p = k i relativna brzina vr = x r r r r &j . acor = 2 p vr = 2x Sada su komponente sila inercije prenosnog kretanja (vodea sila inercije): r r r r Fpin = ma p = m 2 xi m 2 aj i Coriolis-ova sila inercije: r r r &j Fcin = macor = 2mx je: .

r r Sila reakcije otpora idealno glatke veze je: Fw = Fwy j . Osnovna jednaina dinamike relativnog kretanja r r r r mar = Fw + Fpin + Fcin

r Njena projekcija u pravcu orta i daje diferencijalnu jednainu relativnog kretanja materijalne take po suportu koji vri prenosno kretanje: & = m 2 x m& x koja posle razdvajanja promenljivih i integraljenja ima integral: &2 x x2 = 2 +C, 2 2 gde integracionu konstanu C odreujemo iz poetnih uslova; v2 & = v0 ; x = 0; tj. C = 0 , pa je: t = 0; x 2 2 2 2 2 & = x + v0 x Kako se trai veliina ugaone brzine da bi relativna brzina pokretne materijalne take M u poloju C bila & = 2v0 ; 2v0 , to trebaju biti zadovoljeni uslovi: x = a; x odakle se dobija traena ugaona brzina: v = 3 0 prenosnog kretanja suporta. a Diferencijalna jednaina relativnog kretanja: & & 2x = 0 x ima reenje u obliku: x = Aet + Be t i prvi izvod reenja: & = Aet Be t . x Integracione konstante A i B odreujemo iz poetnih uslova i dobijamo: v v A= 0 B= 0 2 2 pa je konana jednaina relativnog kretanja ove materijalne (dinamilke) take po suportu koji vri rotaciju oko nepokretne take:

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 12 od 4

v0 t e e t . 2 r Projekcija osnovne jednaine dinamike relativnog kretanja u pravcu orta j je: & + ma 2 Fwy = 2mx
odakle dobijamo traenu reakciju veze u obliku: 2 v0 x2 . + Fwy = ma 2 1 + 2 2 2 2 a a
Zadatak 7. Taka veanja O matematikog klatna kree se pravolinijski navie, po Oy osi, ubrzanjem a p .Odrediti period malih oscilacija ovog klatna.
y y
r ap

x(t ) =

r Fn

r T

l
r mg

m
r ma p

r mg

Slika 7a.

Slika 7b.

Reenje: Materijalna taka ima jedan stepen slobode kretanja i zato usvojimo koordinatu za generalisanu koordinatu pokretnom sistemu koordinta. Kretanje take veanja je prenosno kretanje, ubrzanjem a p , a klaenje je

relativno kretanje. Dejstvo veze se ostvaruje koncem, a otpor veze je sila u koncu. Osnovna jednaina dinamike ravnotee relativnog kretanja je: r r r r r r mar = m(arT + arN ) = G + Fn + ( ma p ) te za tangencijaljni pravac dobijamo: && = mg sin ma p sin m(g + a p ) , ml

kada se posmatraju male oscilacije, tj. kada se uzme da je sin odnosno g + ap && + && + 2 = 0 = l gde smo uveli smenu za sopstvenu krunu frekvenciju: g + ap 2 = , l pa je period malih oscilacija ovog klatna: Ts l 2 T= = 2 = , g + ap ap 1+ g gde je Ts = 2
l , period oscilovanja matematikog klatna sa nepokretnomta kom veanja. g

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

VI veba
Str. 13 od 4

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi