VISOKA KOLA ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA STRUKOVNIH STUDIJA

Predmet:

Senzori i aktuatori na vozilima

Seminarski rad:

Senzori sile i momenta

Student: Radivojevic Dejan

- kolska godina 2008/2009.-

Senzori sile i momenta

Merne promenljive
Sledi lista iroke primene senzora sile i momenta u automobilskom ininjerstvu: - U sektoru komercijalnih vozila, kontrolie sile koenja traktora i prikolice pri koenju, tako da ravnomerno koe da ne doe do vunih sila na spoju izmeu njih. - Sile priguenja koje se koriste kod kontrole oslanjanja i elektronske asije. - Optereene osovine zbog distribucije elektronski kontrolisane koione sile na komercijalnim vozilima. - Sila na papuici elektronski kontrolisanih koionih sistema. - Koiona sila na elekrino-pobudnom, elektonski kontrolisanom koionom sistemu. - Moment u vonji i pri koenju. - Upravljaki i upravljaki servo moment. - Zatita za prste na elektrinim podizaima stakala i elektrino pokretanog ibera. - Sila tokova. - Teina osoba u vozilu (radi bezbednosnog sistema za osobe). U mnogim sluajevima, inicijalni razvoj nije uspeo da dovede do oekivanih rezultata poto je cena za razvoj bila prevelika da bi se dolo do zadovoljavajuih tanosti za sisteme u koje bi senzori bili ugraivani. Uprkos oekivanjima, bilo je nemogue spustiti cene dobrih senzora momenta kao kod senzora pritiska i ubrzanja. U stvari senzori momenta kotaju vie. A stvari se pogoravaju, pogotovu kod senzora momenta, zbog toga to kada izmerena vrednost mora da se prenese beskontaktnim putem od rotirajue osovine (na primer upravljaka osovina ili pogonska osovina) do posmtrakog senzora na asiji. Kolektorski prstenovi nisu pogodni za motorna vozila. Poto je nain deliminog merenja signala problematian i moe dovesti do nepouzdanih rezultata, senzori sile i momenta moraju biti direktno vezani za protok snage (drugim reima, merene vrednosti moraju proi kroz njih). Senzori koji mere silu su istezljivi senzori, drugim reima, njihova veliina zavisi od njihovog mernog opsega. Sve u svemu, zbog zahteva u automobilskoj industriji, na tritu postoje senzori sile i momenta, oni mere tano kada im se sila dovede na tano definisan nain, uslov koji jedino moemo ispotovati u laboratorijskim uslovima. Tolerancija i razdeenost koji se sreu u praksi diktiraju vezu izmeu istih elemenata koji dovode do toga da senzori postaju preveliki. Pri nabavci komponenti senzora sile i senzora momenta komponente moraju biti oblikovani prema prethodnom senzoru koji je tu bio ugraen, to dovodi do problema sa ugradnjom. Ovo moe biti reeno jedino bliskom saradnjom izmeu snabdevaa senzora i snabdevaa delova za senzore (ili proizvoaa vozila) koji moraju biti oblikovani za ugradnju u senzore. Do sada nije bilo ovih problema sa drugim tipovima senzora, bar ne sa tanou i iroko pojasnim implikacijama. ak i ako komponente senzora sile i momenta nisu istog oblika, a mehaniki elementi koji se koriste kao opruga za ugradnju elementa senzora potrebna mu je modifikacija da bi ugradilo element, i pored toga je potrebno precizno svrstavanje. Iako je proizvodnja ovih senzora mala,dostupni su u Bosch-u za motorna vozila, sledi kratak pregled najvanijih mernih principa i predloenog razvoja koji su znaajniji za listu.

Merni principi
Uglavnom kad uzmemo u obzir merenje sile i momenta, mora se praviti razlika izmeu statikih i dinamikih mernih principa, i principa baziranim na pomeranju i mehanikom naprezanju. Proli zahtevi su bili preteno za statike senzore, i u sluaju senzora sile, generalno su preferirani principi merenja zasnovani na elastinom naprezanju.Soft senzori elastinih sistema, su jedino prihvatljivi za senzore momenta naroito u primeru struje za kolo obrtnog momenta, koja moe takoe biti implementarana pomou ugaonog merenja. Ovo je mogue posebno zato to su ove karakteristike dokazale da mogu biti tolerantne jos u najranijim hidraulinim sistemima u koje nisu ugraivani senzori. Upotreba sistema sa magnetnim namotajem prethodno je dominirala u oba sektora, merenjem sile i momenta u automobilskoj i industrijskoj nameni. Jo nedavno merenje pomaka magnetoelastinih senzora (Hall-ovi davai) je korieno ovde, takoe kako bi omoguili primenu mikro strukturnih elemenata proizvedenih u serijskoj proizvodnji ( na primer merenje teine putnika) i uprkos poznatim problemima sa prljavtinom i sloenosu njihove instalacije, optoelektronski pick-off senzori se takoe uzimaju u obzir (na primer elektronski pomoni sistem upravljanja), koji istovremeno doputaju merenje momenta i merenje visiko rezolucionog ugaonog obrtanja.

Merenje senzora sile naprezanja

Magnetoelastini principi Pod uticajem magnetnog polja feromagnetni materijali menjaju duinu u pravcu polja (magnetostrikcijski efekat). Duina se moe poveati (pozitivna magnetostrikcija), ili smanjiti (negativna magnetostrikcija) to zavisi od materijala, za isti smer polja. Inverzija u tom smislu menja magnetne karakteristike pod uticajem naprezanja i naprezanja pritiskom, ili produenja i sabijanja je poznat kao magnetoelastini efekat.Ovaj efekat se izraava u neravnomernom ponaanju relativne magnetne permeabilnlosti r (veza izmeu magnetne indukcije i magnetne jaine polja). Ako to jos uvek ima istu vrednost u svim smerovima (isotropni) u situaciji slobodnih sila, koje je potrebno za neto drugaiju vrednost (r1) u smeru od sile pod uticajem sile F koja se javlja i deluje popreno na njih (rq) (slika 1). Posledica se ne odnosi samo na kristalne i polikristalne materijale, ve i na amorfne supstance. U stvari propustljivost se menja u smeru sile koji je pravi odraz za znak sile. Iako praktino svi feromagnetni materijali pokazuju ove efekte mogu biti optimizirani pomou odreenog sastava legure. Naalost ipak materijali koji imaju dobru linarnost, nizak histerezis, i malu temperaturnu osetljivost, nisi isti kao i oni koji imaju visok merni efekat. Dok su maksimalna merenja posmatranih efekata do sad iznosila oko 30 % (odnosila su se fundamentalne izotropske vrednosti), a bie potrebna elektronika, uinak prikazan na materijale koji su bili optimizirani sa -

Slika 1 a Magnetoelastina merena struktura b Efekat merenja F Sila Relativna mag. permeabilnost rq Dijagonalan u pravcu sile rl U pravcu sile

-aspekta tehnikih merenja samo na podruju od nekoliko procenata i potrebna su elektronska pojaanja. Prednosti magnetnoelastinih efekta je da se moe nai u irokom temperaturnom rasponu i injenice tih tehnikih primena je mogunost da poveaju temperature i do 300 C. Sa druge strane on predstavlja oznaeni volumenski efekat. To znaci da se namotaj koristi za detektovanje ne samo registrovane lokalne propustljivosti (na primer kao kod meraa deformacija) uzrokovane primenom sile ali manje ili vie nego efekti kroz ceo kalem u preseku. To ini senzor neto manje osetljivim na mogunost da sila bude primenjena asimetrino. Budui da su promene funkcije primenjene sile u propustljivosti praktino uvek registovane uz pomo naizmeninih polja, dubina proboja ovih polja, koje je visoko frekventno zavisna i moraju se nadgledati: Samo te mehanike sile mogu omoguiti merenje efekta koji su prisutni u merenju dubine prodiranja polja. Da bi mogli da postavimo efekte merenja na maksimalnu upotrebu, magnetno vazduni zazor treba da bude to je mogue manji. esto to znaci da je magnetno aktivni mereni krug zatvoren sa feromagnetnim materijalom, ak i kad u to nije ukljuen fluks. Slika 2 pokazuje dve najvanije mogunosti

vrednovanja magnetnoelastinog efekta: Ako je namotaj namotan u mernoj strukturi tako da se pravac njegovog polja podudara sa pravcem primenjene sile promena u induktivnostu L

moe biti sklonjena i primenjen direktno. Nezavisno od veliine primenjene sile jaina podudnog polja H i indukcija B imaju uvek isti pravac (slika 2a). Ako jacina polja H kalema nije aksijalno paralelna primenjenoj sili kasniji efekat ne samo da menja magnetnu indukciju B, vec i njegov pravac. (usled anizotropije magnetne permeabilnosti, slika 2b). Pretpostavlja se da bez primenjene sile pravci H i B postavljeni su jedan pored drugog na uobiajan nain. To preuzima sve vie razliitih pravaca kad je sila poveana i primenjena. Ovo se moe korisno upotrebiti u varijantii magnetnog vezivanja dva kalema privreni pod uglom od 90 (slika 3).

Slika 2 a Sa smerovima sila paralelnim na pravac polja b Za razliite pravce jaine polja H i sile F B Indukcija Odreeni ugao

Principi meraa deformacija (Piezootporni)

Otpornici meraa deformacija predstavlja najrasprostranjeniju i verovatno najpouzdaniju metodu za merenje sile i momenta (slika 4). Njihovi principi su bazirani na injenici da se u zoni elastinih materijala na koji se Hookesov zakon odnosi postoji proporcionalna veza izmeu mehanikih deformacija uzrokovane uvoenjem sile i rezultatnog produenja . U ovom sluaju u skladu sa Hooksovim zakonom:

= l/l =/E
pri emu je konstanta proporcionalnosti E modul elastinosti. Budui da to nije direktno merenje, deformacija proizilazi iz primenjene sile, nego lokalno rezultantno produivanje, metoda meraa deformacija moe se smatrati kao indirektan metod merenja. Na primer ako se modul elastinosti smanji za 3 % iznad 100K, to je normalno za metale, onda su naznaene sile metodom meraa deformacija za 3 % previsoke. Otpornici meraa deformacija u formi film otpornika sa razlikom spojenom na meraz deformacija su veoma blizu spojeni na povrini odabranog elastinog elementa tako da e savreno pratiti svoju povrinsku duinu. Promena otpora proizilazi iz duine otpora koja je definisana posebnim faktorom K od otpornika (odnosi se na senzore pritiska):

R/R = K*
Faktor K uopte ne prelazi vrednost 2 za metal-film otpronike, ali je generalno nesto ispod ovog u praksi. Merai deformacija su osmiljeni tako tako da oni (u sprezi sa odreenim produenim materijalom (podlogom) i njihovim termalnim produenjem) nemaju bitnu temperaturnu osetljivost gde je to mogue (Tcr=0). Zaostale temperaturne osetljivosti se obino eliminiu bez ulaganja u otpornike u obliku polu ili punog meseca. Buduci da temperaturni efekti rezultuju u istom smeru promenu na merau deformacija pokazuje da nema izlaznog signala. Pomoni mosni otpornici se mogu nalaziti u zoni istezanja elastinog elementa. Takoe mogu biti opremljeni iskljuivo kao nadoknada otpornicima (slika 4c). Mora se primetiti da esto factor K ima temperaturni koefcijent (TCk). Obino to se smanjuje sa..

Slika 4 a-ipkastog oblika b-Prstenastog oblika c-Elektronsko izvoenje Rl,q-Metal film otpornici duinski,poprenom R-Otpornici pomonog mosta Uo-Ulazni napon UA-Izlazni napon

sa rastom temperature, sto znai da u povoljnim sluajevima moe da popravi rast signala izazvan modulovom elastinou. Pored ovoga, redukcija signala za K faktor obino je ispravljana za vrednost napona napajanja mosta Uo koji raste po zavisnosti. Kao dodatak produnom faktoru K dodaje se K1 koji opisuje stanje naprezanja iznad, takoe postoji popreni faktor K on je Kt koji mora biti uraunat ukoliko je pravac naprezanja poprean ili u pravcu proticanja struje. Ima kontra znak (negativan) i nije vei od 0.5 vrednosti.

Mane/ogranienja:
Pored njihovog visokog nivoa tanosti i pouzdanosti, usled istezanja i samim tim promene otpora (u sluaju metal film otpornika) oni su u deliminom opsegu tanosti u odnosu na poetno stanje, senzori naprezanja generiu izlazni signal u mV-tnom opsegu pa su potrebni pojaivai. Dalja mana malih trakastih istegljivih senzora je injenica da mere tano jedno istezanje (i samo jedno istezanje) u taki gde se javlja. Ovo naravno vie nije sasvim tano kod strukture mernog istezanja distribuiranog preko celokupne povrine elastinog momenta.

Ovo zahteva ekstremno preciznu i reproduktivnu primenu sile koja se meri ako doe do merne greke usled neravnomernog istezanja.

Ugradnja:
Kao pravilo, u cilju iznoenja merenja sile, veoma mali otpornik meraa deformacija mora biti prikaen na vei elastini lan ili lan koji nosi silu. Uobiajene metode za ugradnju otpornika meraa deformacija na elastini lan je podmetanjem folije (kao sto se primenjuje u takvim napravama kao visoko precizna skala), nije dovoljno jeftino za masovnu proizvodnju. Prvi pokuaji su u cilju smanjenja cene i pravljenje velikih koliina pomou tehnike stavljanja otpornika meraa deformacija na metalne obloge koje se onda stavljaju ili leme za elastine elemnte.

Ortogonalno stampani otpornici

Praktino svi elektrini film otpornici menjaju svoju otpornost ne samo pod uticajem istegljivih poprenih deformacija ve i kada je sabijanje vertikalno dovedeno na ravan filma (ortogonalno). Ovde, takozvana ``provodna plastika``, obino koriena u potenciometrima, ima visoku osetljivost. ``CERMET`` i ``karbon slojevi`` su visoko osetljivi (Slika 5). Do odreene granice, otpornost iznad materijala smanjuje se sa porastom sabijanja. Vrednost koja se moe postii bez promene permanentnog otpora su sline onima koje se primenjuju za popreno istezanje. U oba sluaja, ogranienje je funkcija snage podloge a ne otpornost materijala. Naravno, senzori ovog tipa su skoro samo odgovarajui za naprezanje sabijanjem a ne poprenim istezanjem.

Slika 5 84.5 Ag 15.5 Mn Magnan Cu Au Ag Karbon film sloj Kermet Plastika

Senzori sile za merene teine putnika

Pitanje da li senzor teine putnika ima malu dodatnu elastinost ili nemaju nije bitno kada je ugraen u sedite za osobe u vozilu, koji su i onako smeteni. Ovaj princip se koristi u iBolt senzorima sile (pogledati tipove senzora za vie informacija o njemu). etiri ova senzora su ugraena u prednje suvozaevo sedite zbog merenja teine putnika. Ovo omoguava modifikovanje aktiviranja vazdunog jastuka.

Primeri primene senzora sile

Magnetnoelastine cevi za merenje optereenja (poljuprivredni traktor sa kontrolom jaine plugova) iBolt senzori sile za merenje teine putnika

Senzori momenta
Osnovna razlika je napravljena u merenju momenta, izmeu metode merenja ugla i istezanja. U poreenju metoda merenja istezanja (otpornik meraa deformacija, magnetnoelastini), i metode merenja ugla (na primer Edijeva struja) zahteva izvesu duinu l torzione osovine kojom se torzioni ugao (priplino 0.4 do 4) moe odbaciti. Mehaniko naprezanje proporcionalno torziji je podeseno na ugao manji od 45 od vratila osovine (Slika 6). Principi opisani u nastavku teksta su svi odgovarajui za beskontaktno (blizinsko) prenoenje merenih vrednosti, ak i sa rotirajue osovine. U sluaju merenja upravljakog momenta, takoe se zahteva od sistema koji meri ugao skretanja da ga meri precizno (punu rotaciju od 360). Ovo je smisao modularne itegracije da se ugrauje sa malim modifikacijama.

Senzori merenja naprezanja

ak iako su magnetnoelastini senzori koji obuhvataju osovinu dostupni na tritu, veoma su skupi. Poto je esto nemogue optimizovati materijal osovine u odnosu na magnetnoelastine osobine, trai se nain da se zatiti merna osovina sa magnetnoelastinim slojem. Takvo kao oblaganje, koje ima dobre merne kvalitete, jo nije pronaeno. Zbog toga je princip naprezanja trake postao dominantan (slika 7): most meraa deformacija meri mehaniko naprezanje. Most se napaja koristei transformatorske principe ( pomou pojaavaa i kola kontrolne elektronike na osovini, nezavisno od vazdunog procepa). Ostale elektronske komponente na osovini omoguavaju da mereni signal bude uvean i pretvoren u naizmenini oblik koji je nezavistan od vazdunog procepa (na primer, frekvenciski-analogni) koji onda takoe moe biti izraen korienjem transformatorskog principa. Kada su umeane velike koliine, elektronska kola na osovini mogu biti integrisana u jedan ip bez problema. Otpornik meraa deformacija moe jeftino da se formira na prefabrikovanoj elinoj ploi (na primer koristei tehniku tankog filma) koja je onda zalemljena za osovinu. Dva prstena transformatora su potrebni

Slika 6 1 Torziona ipka 2 Torzioni ugao

 Meh. naprezanje M Moment r Radius l Duina ipke

za snagu i prenos signala i mogu biti proizvedeni po ekstremo niskoj ceni od meke magnetne mase. Sa takvom konfiguracijom moe se postii visok nivo preciznosti sa razumnim proizvodnim trokovima.

Senzori za merenje ugla

Senzori za merenje ugaone razlike. Relativno je jednostavno da se utvrdi ugao zavrtanja kad su u pitanju dva meusobno nezavisna senzora brzina. Ili apsolutno merenje(analogno ili digitalno). Ne savijajuci ugaoni pomeraj se javlja na svakom kraju osovine podvrgnute torziji. (L=5 na 10 cm) (slika 8). Razlika na njihovim izlazima 2 1 je mera za ugao zavrtanja.

M=const *L*( 2 1)

Do sada, adekvatna tanost zahteva vrlo precizne leajeve, zajedno sa potrebom za tanou ugla ili inkrementalnim odeljkom oko cele periferije, ovaj metod je odbaen kao previe komplikovan. Ipak rade gurajui je napred sa reavanjem ovog problema. (magnetno ili optiki), jer takav sistem bi objedinio dve razlicite prednosti: Mogunost istovremenog merenja ugla rotacije sa nekim sistemom. Mogunost merenja bez dalekosenih modifikacija na torzionom vratilu je bilo neophodno, tako da senzor u sutini moe biti u obliku plug-in senzora osiguravajui efikasne interfejse za snabdevanje komponente. Ugao se moe meriti sa velikom preciznou koristei varnierov princip, na primer: Ovaj je ispunjava mimo obilaenja obima vratila sa sinusnim stazama, od kojih ceo broj N ciklusa odgovara obimu.

Slika 7 1 Indikator momenta Meh. naprezanje M Moment Uo Ulazni napon R1 i R4 otpornici meraa def.

Slika 8 1,2 Senzori ugao/brzina 3 Ugao markacije l Sekcija torzionog merenja M Moment koji se meri 1,2 Ugaoni signali

Nasuprot istim graninim stazama koji e dozvoliti samo rezolucije N-tih obima, struktura sinusnog signala, ipak dozvoljava teoriski fine rezolucije koje su potrebne za primenu u arcsin funkciji unutar jednig sinusnog ciklusa. Ova fina rezolucija je meutim jedino korisna ako je uvek poznato u kojoj od N ciklusa je jedan pronaen. Jednoznanost se moe lako napraviti ako je druga staza sa malo manjom prostornom frekvencijom u kojem samo N 1 sinusnih ciklusa stane na obim koji se primenjuje irom obima. Iako se ta dva signala ne napajaju uz pomo signala za merenje ugaone rotacije, to je meutim pomoglo da se izvue vrsti zakljuak iz fazne razlike izmeu dva signala, u kome se trenutno sinus ciklus nalazi. Razlika izmedju dva signala varira na celom obimu za 360C. Slika 10 pokazuje primer sa N=10. Ako je fazna razlika izmeu dva signala na primer u rasponu izmeu 36 i 72, onda je jasno smetena u drugom sinusnom krugu.Ako je vrednost izmeu 216 i 252, jedan se nalazi u estom krugu. Precizno merenjem ugla se formira dodavanjem drugog ugla, u prvom sluaju 360 a u drugom sluaju 216, ali nije jednoznani fini signal . U praksi se meutim arcsin funkcija ne koristi u reavanju, individualnih sinusnih ciklusa. Kao da e to biti potrebno da garantuje konstantan i normalan amplitudni signal. To je prilino sluaju da je drugi trag kosinusnog talasnog oblika fazno pomaknut u odnosu na prvi za tano 90, primenjuje se za oznaavanje sinusnog talasa. Sa obzirom na prostornu blizinu, moe se pretpostaviti da su obe staze oitane sa istim amplitudama u, tako da ugao unutar sinus ciklusa moe biti odreen arctan funkcijom sa dva individualna signala u1 i u2 ne zavisno od u:

=arctan(u1/u2) gde je u1=u*sin i u2=u*cos

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Slika 9 Vratilo sa torzionom ipkom Kodirani diskovi sa bar kodom Upravni zupanik Soivo Optiki talasovodi Optiki ASIC LED Modul senzora PCB

Dakle ukupno 4 staze su potrebne za precizno i jasno odreivanje ugla rotacije . Upravni ugao i TAS (Senzor ugla momenta) senzor ugaonog upravljaa prikazan na slici 9 zahteva 8 staza, koje su optoelektronski proitane, za merenje dva ugla 1 i 2. Ugaona preciznost preko 360 je 1, ugaona rezolucija je 0.0055, rezolucija razlike ugla je 0.0044 sa mernim rasponom +9.

Vrtlone struje senzora

Dva prstena sa prorezima od elektrinog provodnog aluminijuma su prikoena na oba kraja dovoljno dugog odeljka merene osovine. One su umetnute jedna u drugu (slika 11). Svaki prsten raspolae sa dva reda kanala tako da kada je osovina uvijena postaje sve vie vidljiv kroz jedan red kanala, pa se sve vie i vie sakriva drugim redom. Ovo dovodi do poveanja ili smanjenja priguenja dva visoko frekventna namotaja (priblino 1MHz) smetena iznad svakog reda kanala tako da induktivnost kalema takoe varira u skladu sa tim. Prsten sa prorezima mora biti precizno proizveden i montiran kako bi se postigla propisana tanost. Povezana elektronika se prikladno smeta u neposrednioj blizini kalema. Iako su principi ovog senzora razvijeni u Bosch-u za programe motornih vozila, jedino je korien u elektrinim alatima (oitavanje momenta u snanim industrijskim odvijaima). Nosilac licence u Japanu je dodatno razvio ovaj veoma isplativ senzorski princip za programe motornih vozila do potpune razvijenosti proizvoda. Primeri ugradnje senzora momenta Senzori torzije sa meraem naprezanja (razvijeno do prototipa A za elektronsku kontrolu upravljanja) Senzor za merenje ugla momenta na principu vrtlone struje (elektrini alati, treerazredni proizvodi u Japanu) Optoelektronski senzori merenja ugla (elektrino pomono upravljane)

1 2 3 M

Slika 11 Prsten sa prorezima Vazduni zazor Visoko-frekventni kalemi Moment

NAPOMENA: 1. SEMINARSKI RAD PREDSTAVLJA POMONU LITERATURU ZA PRIPREMU KOLOKVIJUMA/ISPITA 2. ZA ISPITNA PITANJA ODGOVORI SE DAJU IZ ISKLJUIVO IZ ORGINALNE LITERATURE 3. STUDENTI PRI PRIPREMI ISPITA VRE I RECENZIJU SEMINARSKOG RADA I U PISANOM OBLIKU PREDAJU PRIMEDBE PREDMETNOM PROFESORU, TO SE POSEBNO BODUJE!

27.03.2009.

mr Vladimir Matijevi