PROBLEMATIKA VEZANA UZ HELMERTOVU SEDAM

PARAMETARSKU TRANSFORMACIJU
Autori: Mihajla Liker, Bojan Barii, Branka Vorel, Tomislav Bai
Hrvatski geodetski institut, Zagreb
kontakt: mihajla.liker@cgi.hr

Saetak: Prelaskom na novi poloajni datum (ETRS89) i projekcijski referentni koordinatni

sustav (ETRS89/TM ili HTRS96/TM), potrebno je transformirati i konvertirati prostorne
podatke iz starog poloajnog datuma (Bessel 1841) i projekcijskog referentnog koordinatnog
sustava (HDKS/TM) u nove sustave. U Republici Hrvatskoj je oko 5% digitalnih prostornih
podataka katastra oslonjeno na homogena polja koja su odreena pomou satelitskih
metoda mjerenja. Za potrebe transformacije tih podataka u stari datum, svojevremeno su
odreeni parametri transformacije pomou Helmertove sedam parametarske metode
(Metoda koordinatnog okvira). Odreen je cijeli niz upanijskih, gradskih i drugih lokalnih
parametara koji su implementirani u raunalni program Dat_Abmo, te se jo uvijek koriste
kao slubeni u RH. Zbog potrebe vraanja prostornih podataka u ETRS89 poloajni datum,
koritenjem originalnih transformacijskih parametara, napravljena je analiza invertnih formula
Helmertove 7-parametarske transformacije. Osim upotrebe invertnih formula, numeriki su
izraunani i invertni parametri (HDKSETRS89). Generirane su dvije rasterske mree
elipsoidnih koordinata, te je pretpostavljeno da su mree izraene u ETRS89 poloajnom
referentnom koordinatnom sustavu. Testne poloajne koordinate su transformirane u HDKS
te potom vraene natrag u ETRS89, s tri skupa originalnih i tri skupa numeriki nanovo
izraunanih parametara. Napravljena je analiza ulaznih i vraenih ETRS89/TM projekcijskih
koordinata te su prikazani rezultati.
Kljune rijei: Stroga i aproksimirana Helmertova 7-parametarska transformacija, Invertna
transformacija, homogeno polje, Dat_Abmo, ETRS89, HDKS, Jedinstveni
transformacijski model T7D

1. Uvod

Poetkom 2010. godine istekao je rok kojim se u Republiku Hrvatsku trebalo uvesti novi
poloajni datum i projekcijski referentni koordinatni sustav (RKS). Godine 2005. je Dravna
geodetska uprava (DGU) donijela Program uvoenja novih geodetskih datuma i kartografskih
projekcija koji obuhvaa i program C2 Transformacija katastarskih planova izraenih u
okviru provedbe Programa dravne izmjere i katastra nekretnina za razdoblje 2001.-2005. u
novi projekcijski koordinatni sustav HTRS96/TM (Bosiljevac 2009). Slijedi da su
programom C2 obuhvaeni i prostorni podaci, koji su nastali katastarskim izmjerama
oslonjenim na homogena polja, a koja su pak odreena pomou satelitskih metoda mjerenja.
Prostorni podaci, dobiveni pomou globalnih navigacijskih satelitskih metoda, su
transformirani iz izvornog meunarodnog terestrikog referentnog okvira (International
Terrestrial Reference Frame ITRFyy) s pripadajuom epohom mjerenja (yy), u europski
(European Terrestrial Reference Frame ETRF89), epoha 1989.0. ETRF89 je okvir,
odnosno praktina realizacija ETRS89 sustava koji se u hrvatskoj strunoj literaturi
1

poistovjeuje s ETRS89. Strogo gledano (meunarodna praksa), ETRF89 je iskljuivo samo

onaj okvir ETRS89 sustava koji je proizaao iz ITRF89 okvira, a ne sve ITRFyy realizacije
ITRS-a.
Nakon transformacije iz ITRFyy u ETRS89, prostorni podaci su transformirani u stari
poloajni dravni RKS - HDKS. Datumska transformacija se provodi pomou upanijskih,
gradskih i drugih lokalnih parametara, koji su odreeni na temelju identinih toaka oba
sustava, te su izraunati pomou Helmertove 7-parametarske metode (Metoda koordinatnog
okvira), a iskljuivo za smjer iz ETRS89HDKS. Veina homogenih polja je transformirana
pomou Dat_Abmo (DGU 2002) kompjuterskog programa, koji je jo uvijek u slubenoj
upotrebi, te sadri sve slubene transformacijske parametre. Nakon to se geodetska
osnova, pomou izraunatih parametara, transformirala u HDKS, na nju su oslonjene nove
katastarske izmjere koje se nalaze u koordinatnom sustavu homogenog polja, odnosno
koordinatnom sustavu geodetske osnove. Zbog prelaska u novi/izvorni datum potrebno je
sve podatke homogenog polja, ukljuujui i digitalne katastarske planove oslonjene na polja,
transformirati na nain da se prostornim podacima katastra ne narui preciznost samom
transformacijom.
U nastavku je iznesen teoretski pregled algoritama (formula) koji se mogu koristiti za
datumsku transformaciju iz i u ETRS89 sustav, te rezultati dobiveni pomou testno
generiranih mrea. Generirane su dvije rasterske mree kojima su pridodane elipsoidne
ETRS89 koordinate i elipsoidne visine jednake nuli (, , h=0). Pomou prvotnih parametara
i odgovarajuih algoritama izraunat je i skup invertnih parametara.
Potrebno je naglasiti da je temelj kvalitetne datumske transformacije prostornih podataka
zadravanje njihove ulazne preciznosti koja se jako lagano narui, ako se ne koriste dovoljno
kvalitetni transformacijski algoritmi ili, ako geodetski strunjaci nisu svjesni preciznosti istih.

2. Teorijska osnova Helmertove 7-parametarske transformacije

Datumska transformacija, preko 3D Kartezijevih koordinata (X, Y, Z) je u geodetskoj struci
poznata kao 3D slina (sukladna) transformacija. Drugim rijeima, prostorni objekt kroz
transformaciju zadrava svoj oblik, kao i pri preslikavanju istog s plohe elipsoida u ravninu
kartografske projekcije pomou algoritma neke od konformnih projekcija, npr. GaussKrgerova projekcija. Jedna od najvie koritenih metoda (algoritama) za datumsku
transformaciju preko 3D Kartezijevih koordinata je zasigurno Helmertova 7-parametarska
transformacija (Liker i dr. 2010). Helmertova 7-parametarska transformacija se sastoji od
translacije, rotacije i promjene mjerila. Translacija i rotacija imaju svojstvo da neki prostorni
objekt (ili vektor) preslikavaju u njemu sukladan (slian). Odnosno, 3D slinom
transformacijom nekog prostornog objekta se uvaju njegovi kutovi i mijenjaju se sve njegove
duljine u istom omjeru. Iz navedenog slijedi i sami naziv za 3D slinu (sukladnu)
transformaciju.
Transformaciju neke toke u prostoru moemo interpretirati na dva razliita naina, a u
ovisnosti da li promatramo promjenu vektora poloaja toke unutar jednog koordinatnog
sustava ili promatramo transformaciju kompletnog koordinatnog sustava, te time dobivamo
dva zasebna koordinatna sustava, a vektor poloaja toke je definiran u odnosu na njih. Iz
reenog proizlaze i dva osnovna podtipa Helmertove sedam parametarske transformacije, a
to su: Transformacija vektora poloaja i Transformacija koordinatnog okvira. U Hrvatskoj su
2

svi slubeni parametri pripremljeni za metodu Transformacije koordinatnog okvira te se zbog

toga u ovom radu obrauje samo taj podtip.
Neka su dva referentna koordinatna sustava definirana pomou 3D Kartezijevih koordinata
(X, Y, Z). Transformacija referentnog koordinatnog sustava A (RKS A) u RKS B pomou
metode Helmertove 7-parametarske transformacije (Transformacija koordinatnog okvira),
prikazana je u vektorskom obliku izrazom (OGP 2009):
X
Y
Z

T
T
T

1
A B

dA

RA

X
Y
Z

gdje vektor B sadri geocentrine koordinate izlaznog datuma, vektor A geocentrine

koordinate ulaznog datuma, vektor [T1 T2 T3]T parametre translacije izmeu ulaznog i
izlaznog datuma (m), rotacijska matrica R parametre rotacije oko osi ulaznog i meurotacijskih koordinatnih sustava (radijani) i skalar d promjenu mjerila (ppm).

2.1

Definiranje 3D rotacijskih matrica i direktna Helmertova 7-parametarska

transformacija

3D Kartezijev koordinatni sustav prema poloaju osi u prostoru moe biti definiran kao desni
ili lijevi, a za laku vizualizaciju se koristi pravilo desne, odnosno lijeve ruke. Pritom palac
predstavlja x-os, kaiprst y-os, a srednji prst z-os. Ako se ruka stavi u poloaj za stopiranje,
pozitivan smjer rotacije je definiran poloajem savinutih prstiju. Odnosno, za desni
koordinatni sustav je pozitivan smjer suprotan smjeru kazaljke na satu, a za lijevi u smjeru
kazaljke na satu. Rotacija u suprotnom smjeru se definira kao negativna. Geocentrini 3D
Kartezijev koordinatni sustav (X, Y, Z) je prema tome definiran kao desni koordinatni sustav.
Da bi se transformacijom prelo iz ulaznog u izlazni 3D Kartezijev koordinatni sustav,
potrebno je ulazni koordinatni sustav translatirati te zarotirati pomou niza od tri rotacije. U
nastavku je ukratko objanjena potpuna rotacija (niz od tri rotacije oko pojedinih osi) desnog
koordinatnog sustava A(xA,yA,zA) u sustav B(xB,yB,zB) (URL 1).
a) Pozitivna rotacija za kut , desnog koordinatnog sustava A(xA,yA,zA) u sustav K'(x',y',z'),
oko x-osi, se moe definirati pomou trigonometrijskih funkcija gdje projiciranjem
koordinatnih sustava u ravninu yAzA, odnosno y'z', vrijedi, Slika 1.:

Slika 1: Transformacija koordinatnog okvira oko xA-osi

Iz slike slijedi:
,

gdje je

0
0

3
.

odnosno napisano u matrinom obliku

1
0
0

ili

b) U drugom koraku, analogno prethodnom, provede se pozitivna rotacija za kut ,

koordinatnog sustava K'(x',y',z') u sustav K''(x'',y'',z''), oko y'-osi gdje pripadajua matrica
rotacije Ry glasi:

0
1
0

ili

c) Zavrno se u posljednjem koraku provede rotacija za kut , koordinatnog sustava K''

(x'',y'',z'') u izlazni, odnosno trei sustav B(xB,yB,zB), oko z''-osi gdje pripadajua
rotacijska matrica Rz glasi:

0
0
1

ili

Umnokom gore dobivenih matrica rotacija dobije se:

, ,

gdje pritom stroga konana matrica rotacije R(,,) glasi:

, ,

te se konana rotacijska matrica R ita s desna na lijevo po pojedinim kutovima rotacija, a

redoslijed mnoenja rotacijskih matrica se ne smije mijenjati.

U geodetskoj praksi se najee ne koristi stroga formula za dobivanje rotacijske matrice

nego njena aproksimacija. Da bi se dobila aproksimirana formula rotacijske matrice,
potrebno je u izrazu (8) pretpostaviti sljedee (Seeber 2003):

1,

te zanemariti lanove vieg reda. U konanici se dobije pojednostavljena konana matrica

rotacije R(,,) koja glasi:
1
1

, ,

10

Povratna rotacija sustava K'(x',y',z') u A(xA,yA,zA)

Ako se eli provesti povratna rotacija za kut , sustava K'(x',y',z') u poetni A(xA,yA,zA),
potrebno je preurediti sustav linearnih jednadbi, izraz (3), te se dobije sljedee:

0
cos

sin

sin
cos

11

odnosno zapisano u matrinom obliku

1
0
0

12

Izraz (12) se koristi prilikom raunanja povratne (invertne) ukupne matrice rotacije a koja se
koristi prilikom vraanja HDKS koordinata u ETRS89, pomou originalnih ili za raunanje
povratnih transformacijskih parametara. Takoer vrijedi sljedee:

13

Pozitivni i negativni smjer rotacije

Zbog potrebe razdvajanja smjerova rotacija (iz A u B te zatim iz B u A) po pojedinim

kutovima rotacija (, ili ), potrebno je napomenuti da se rotacija u pozitivnom (12) pa
zatim u negativnom smjeru (-21) mora pisati kao:
,

14

15

Izraz (15) se koristi prilikom raunanja invertnih parametara.

Stroga i aproksimirana formula Helmertove 7-parametarske transformacije za RH

Ako se izrazi (1) i (8) primjene na stvarne geodetske podatke (geocentrine koordinate) te
slubene transformacijske parametre RH, za direktan smjer iz ETRS89HDKS (EH),
dobije se izraz za Strogu Helmertovu 7-parametarsku transformaciju:

, ,

16

Dok se pomou izraza (1) i (10) dobije Aproksimirana formula Helmertove 7-parametarske
transformacije:
1
1

ili

17

1
1
1

18

Izraz (18) se koristi u programu Dat_ABMO za direktnu transformaciju (DGU 2002).

Svojstva rotacijske matrice

Prije prelaska na Invertnu Helmertovu 7-parametarsku transformaciju potrebno je navesti

svojstva rotacije i rotacijskih matrica. Svojstvo rotacije je da se rotacijom uvaju udaljenosti
izmeu toaka, odnosno duljine vektora (ako je d=0), ali se uzimanjem u obzir koeficijenta
promjene mjerila d mijenjaju i sve udaljenosti u odreenom omjeru.
Rotacijska matrica ima sljedea svojstva, ona je (URL 2):
a) Kvadratna ima isti broj redaka i stupaca, a kvadratna matrica ima inverz (R-1), ako
je njezina determinanta razliita od nule (|R|0) te slijedi:
,
19
gdje je I jedinina matrica.
U sluaju da elimo definirati inverz matrinog produkta Rx()Ry()Rz() rotacijskih
matrica Rx(), Ry() i Rz() slijedi da je:
.
20
, ,
-1
Nakon invertiranja izraza (20), dobije se invertna matrica rotacije R (,,) koja je
jednaka:
, ,

21

b) Ortogonalna kvadratna matrica iji su stupci (i reci) ortogonalni jedinini vektori

(dva jedinina vektora su ortogonalna ako su meusobno okomita) te za koju vrijedi:
22
T
gdje je R transponirana matrica matrice R.
Iz izraza (19) i (22) slijedi da je:
,
23
6

odnosno iz izraza (21) i (23):

, ,
, ,
.
24
c) Nisu komutativne odnosno vrijedi da je:
.
25
Redoslijed mnoenja rotacijskih matrica (ij=3) je bitan jer rotacijske matrice reda
veeg od dva prilikom mnoenja ne komutiraju. Samo kvadratne (rotacijske) matrice
2x2 (npr. M i N) imaju svojstvo da je MN=NM.

2.2

Invertna Helmertova 7-parametarska transformacija

Da bi se dobila invertna formula Helmertove 7-parametarske transformacije, potrebno je

preurediti izraz (1), odnosno vektor A ulaznog datuma geocentrinih koordinata izraziti kao
nepoznanicu koja nakon toga glasi:

26

Transponirana rotacijska matrica RTAB, iz gornjeg izraza se dobije transponiranjem izraza

(7) i uzimanjem u obzir izraza (24). Odnosno, iz izlaznog sustava B(xB,yB,zB) se prelazi u
ulazni sustav A(xA,yA,zA) gdje se zapravo provodi niz od tri povratne rotacije sustava
B(xB,yB,zB) u A(xA,yA,zA) po pojedinim kutovima rotacije , i , a preko pomonih
koordinatnih sustava K'(x',y',z') i K''(x'',y'',z''). Dakle, transponirani izraz (7) glasi:

, ,

27

Ako se u izraz (27) uvrste transponirane rotacijske matrice iz izraza (4), (5) i (6), dobije se
transponirana stroga rotacijska matrica RT(,,) koja glasi:

0
0
1

0
1
0

1
0
0

28

odnosno

, ,

29

Da bi se dobila aproksimirana formula rotacijske matrice, potrebno je ponovo koristiti

pretpostavke iz izraza (9) te zanemariti lanove vieg reda iz ega slijedi da je:
1
, ,

1
1

30

Stroga i aproksimirana invertna formula Helmertove 7-parametarske transformacije za

RH

Pomou izraza (26) i (29) dobije se Stroga invertna formula Helmertove 7-parametarske
transformacije koja omoguava koritenje transformacijskih parametara RH za direktan smjer
iz ETRS89HDKS (EH), gdje su pritom ETRS89 nepoznate koordinate, te glasi:

, ,

31

odnosno pomou izraza (26) i (30) se dobije Aproksimirana invertna formula Helmertove 7parametarske transformacije:
1

1
1

2.3

32

Raunanje Helmertovih parametara za invertan smjer (HDKSETRS89)

Formule iz izraza (31) i (32) nisu implementirane u programske pakete koji se koriste u
geodetskoj praksi (npr. AutoCAD). Odnosno, programi ne podravaju invertan nain
raunanja koordinata ve je potrebno parametrima Helmertove transformacije okrenuti
predznak. Okretanjem predznaka se naruava preciznost koordinata (do cca 5 cm; vidi
Tablice 3,4 i 5, stupac_T-S_Op). Osim koritenjem izraza (31) koji je daleko najprecizniji
(Tablice 3,4 i 5, stupac_T-S_R), mogue je vratiti koordinate u ETRS89 pomou nanovo
izraunatih transformacijskih parametara, koji se zatim mogu koristiti u komercijalnim
programskim paketima.

Raunanje parametara rotacije

Ako se pretpostavi da su poznate numerike vrijednosti rotacijske matrice, npr. M (,,), za

direktan smjer (u naem sluaju iz ETRS89HDKS), a nisu sami kutovi rotacija , i ,
mogue ih je izraunati pomou izraza za strogu rotacijsku matricu (izraz (8)):

, 33

gdje su veliine m11, m12 ... poznati lanovi rotacijske matrice. Pomou desne strane izraza
(33) dobiju se kutovi rotacija po pojedinim osima:
,
,

34
8

Gornji izrazi su teoretski izraunati kutovi rotacija za smjer iz ETRS89HDKS. Taj smjer i ti
parametri su ve poznati za podruje RH, a potrebno je izraunati parametre za obrnuti
smjer iz HDKSETRS89. Za obrnuti smjer je potrebno koristiti formulu za transponiranu
ukupnu rotacijsku matricu, izraz (29), koju ako izrazimo pomou lanova m11, m12 ... glasi:

. 35

Nepoznati kutovi rotacija se izraunaju pomou formula iz izraza (34). Da bi se nepoznati

kutovi rotacija , i , mogli koristiti u formulama za direktan smjer Helmertove 7parametarske transformacije (izrazi (1), (16), (17) i (18)), potrebno je voditi rauna o
pozitivnom (12) i negativnom (-21) smjeru rotacije, odnosno o predznaku kutova rotacije
(izraz (15)). U suprotnom se dobiju parametri istog predznaka, a injenica je da svi parametri
moraju imati suprotan predznak u odnosu na poznate za smjer iz ETRS89HDKS.

Raunanje parametara translacije

Parametri translacije se raunaju pomou poznatih parametara translacije i promjene mjerila

za direktan smjer (ETRS89HDKS), te pomou poznate transponirane matrice rotacije
RTAB. Sama matrica RTAB se prvo koristi za raunanje parametara rotacije (izraz (35)) te se
potom uvrsti u sljedei izraz (Reit 2009):

36

Raunanje parametra promjene mjerila

Naposljetku se invertan koeficijent promjene mjerila dBA izrauna pomou sljedeeg izraza:

37

3. Analiza rezultata
Prelaskom u novi poloajni datum (ETRS89) i projekcijski RKS (HTRS96/TM) potrebno je
poloajne podatke homogenih polja RH transformirati i konvertirati natrag u ETRS89
poloajni datum, a da se pritom ne narui preciznost ulaznih prostornih podataka. U svrhu
analize preciznosti samih transformacijskih algoritama generirane su dvije rasterske mree
kojima su pridodane elipsoidne (geodetske) ETRS89 koordinate i elipsoidne visine jednake
nuli (, , h=0).
9

Prva mrea je generirana iznad podruja cijele Hrvatske, s korakom od pola stupnja, od 420470 po elipsoidnoj irini, te od 130-19030' po elipsoidnoj duljini. Mrea je transformirana u
HDKS i natrag u ETRS89 pomou dravnih parametara iz T7D kompjuterskog programa.
Druga je generirana za ire podruje grada Zagreba, s korakom od jedne minute, te
transformirana u HDKS i natrag pomou dva skupa parametara grada Zagreba. Prvi skup je
preuzet iz Dat_Abmo kompjuterskog programa (Bai i dr.), a drugi iz publikacije DGU-a
Osnovna GPS mrea Republike Hrvatske (DGU 2003), (Tablica 1). Granice mree se
proteu od 45,60-460 po elipsoidnoj irini, te od 15,70-16,30 po elipsoidnoj duljini.
Tablica 1. Dravni parametri i parametri grada Zagreba (ETRS89HDKS)
Parametri
TX (m)
TY (m)
TZ (m)
RX ()
RY ()
RZ ()
D (ppm)

Dravni T7D
-546,61584
-162,37548
-469,48238
5,90497746
2,07396936
-11,50993888
4,43884789

Zagreb Osnovna GPS

-472,3939
-119,6267
-441,7094
4,306104
2,973339
-11,854367
-7,802578

Zagreb Dat_Abmo
-482,3684
-122,2287
-452,2695
4,346755
2,986193
-11,800124
-5,485327

Sama analiza je napravljena pomou ravninskih koordinata u starom datumu s novom

projekcijom (HDKS/TM), odnosno novom projekcijskom RKS-u (HTRS96/TM ili ETRS89/TM).
Parovi projekcijskih koordinata su pomou formula novog projekcijskog RKS-a (Lapaine i
Tuti 2007) i gore raspisanih formula za Helmerovu direktnu i invertnu 7-parametarsku
transformaciju transformirani i konvertirani u Matlab programskom paketu pomou skript
datoteka. Za grad Zagreb su kontrolno ispitane i projekcijske koordinate starog projekcijskog
RKS-a (HDKS/GK) te su oekivano dobivene iste relativne razlike koordinata kao i u
projekciji HDKS/TM (Tablica 3), odnosno dobivene su potpuno iste apsolutne razlike
projekcijskih koordinata nakon povratne transformacije u ETRS89/TM (Tablica 5). Takoer je
pomou prvotnih parametara i formula iz poglavlja 2.3 izraunat i skup invertnih parametara
(Tablica 2).
Tablica 2. Izraunati dravni parametri i parametri grada Zagreba (HDKSETRS89)
Parametri
TX (m)
TY (m)
TZ (m)
RX ()
RY ()
RZ ()
D (ppm)

Dravni -T7D
546,627193
162,330816
469,479448
-5,904980
-2,073970
11,509940
-4,438828

Zagreb Osnovna GPS

472,410827
119,591262
441,708534
-4,306100
-2,973340
11,854370
7,802639

Zagreb Dat_Abmo
482,384585
122,192243
452,267573
-4,346760
-2,986190
11,800120
5,485357

Slika 2 prikazuje tok datumske transformacije projekcijskih koordinata te koritene formule

Helmertove 7-parametarske transformacije. U zagradama formula (sive kuice) su kratice,
koje oznaavaju dotinu formulu (S i A), te brojevi koji su identini s brojevima matematikih
izraza u ovom radu. Kratica T projekcijskih koordinata generiranih mrea (T_HTRS96/TM)
oznaava Treba vrijednosti, dok krajnje desne projekcijske koordinate predstavljaju Ima
vrijednosti. Ima koordinatama su dodana odgovarajua slova koja predstavljaju koritene
10

formule Helmertove 7-parametarske transformacije za direktan (ETRS89HDKS) i

invertan (HDKSETRS89) smjer datumske transformacije. Kratice formula odgovaraju
kraticama u Tablicama 3, 4, 5 i 6.

Strogaformula(S)
(16)

HDKS/TM
S_(E,N,h)

Generiranamrea
HTRS96/TM
T_(E,N,h=0)

Aproksimacija(A)
(17)

HDKS/TM
A_(E,N,h)

S_Raspisana(R)
(31)

HTRS96/TM
S_R_(E,N,h)

S_Okrenut
predznak(Op)
(16)

HTRS96/TM
S_Op_(E,N,h)

S_Izraunati
parametri(Ip)
(16)

HTRS96/TM
S_Ip_(E,N,h)

A_Inverz(I) (32)

HTRS96/TM
A_I_(E,N,h)

A_Okrenut
predznak(Op)
(17)

HTRS96/TM
A_Op_(E,N,h)

A_Izraunati
parametri(Ip)
(17)

HTRS96/TM
A_Ip_(E,N,h)

Slika 2. Tok transformacije projekcijskih koordinata te koritene formule Helmertove sedam

parametarske transformacije
U Tablici 3 su prikazani statistiki pokazatelji 3d i 2d udaljenosti koje su dobivene iz relativnih
razlika projekcijskih koordinata u HDKS/TM koordinatnom sustavu, a u ovisnosti o koritenim
formulama za direktnu datumsku transformaciju iz ETRS89 u HDKS poloajni datum. Iz
Tablice se vidi da su 3d udaljenosti na razini od 1 cm, a 2d na razini od 1 mm te da se radi o
konstantnoj razlici koordinata po osima. Kako je ve napomenuto, identine su razlike
dobivene i u starom projekcijskom RKS-u HDKS/GK. Ispitivanja u HDKS/GK su
napravljena radi kontrole, a u ovom radu nisu prezentirana.
Tablica 3. Statistiki pokazatelji udaljenosti dobivenih iz relativnih razlika projekcijskih
koordinata u ovisnosti o koritenim formulama prilikom datumske transformacije
RKS
Parametri

Stroga Aproksimacija (S-A)_HDKS/TM

Grid_05 Dravni par. T7D

Grad Zagreb Osnovna GPS

Grad Zagreb - Dat_Abmo

Udalj.

3d (m)

d (m)

3d (m)

d (m)

3d (m)

d (m)

Min.

0.012

0.002

0.011

0.001

0.011

0.001

Maks.

0.012

0.003

0.011

0.001

0.011

0.001

Raspon

0.001

0.001

0.000

0.000

0.000

0.000

Sredina

0.012

0.002

0.011

0.001

0.011

0.001

St.odst.

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

Slika 3 prikazuje profil (za =45030') razlika koordinata (Treba-Ima) po pojedinim osima
(E, N) u novom projekcijskom RKS-u (HTRS96/TM), a u ovisnosti o koritenim formulama
za transformaciju, uz napomenu da su prikazane i dobivene razlike elipsoidnih visina (h).
11

Podaci su dobiveni pomou dravnih parametara iz T7D-a koji su primijenjeni na toke

dravnog grida. Iz razlika koordinata cjelokupnog grida su potom dobivene 3d i 2d
udaljenosti iz Tablice 4.
0,020

Razlikekoordinata(m)

0,010
0,000
0,010
0,020
0,030
0,040
0,050
200000

300000

400000

500000

600000

700000

E (m), =45030'
ETRS89/TM
E_TS_R

N_TS_R

h_TS_R

E_TS_Op

N_TS_Op

h_TS_Op

E_TA_I

N_TA_I

h_TA_I

E_TA_Op

N_TA_Op

h_TA_Op

E_TS_Ip

N_TS_Ip

h_TS_Ip

E_TA_Ip

N_TA_Ip

h_TA_Ip

Slika 3: Razlike koordinata u ETRS89/TM projekcijskom RKS-u

Tablica 4. Statistiki pokazatelji razlika koordinata u ETRS89/TM u ovisnosti o koritenim

formulama datumske transformacije Dravni parametri T7D (ETRS89HDKS)
RKS
Razlike
koor.

Grid_05 - Parametri T7D - ETRS89/TM

Treba Stroga
raspisana (TS_R)

Treba Stroga
okrenut
predznak
(T-S_Op)
3d
d (m)
(m)

Treba
Apro. Invert
(T-A_I)

Treba
Apro.
Okrenut
predznak (TA_Op)
3d
d (m)
(m)

Treba
Stroga
Izraunati
parametri (TS_Ip)
3d
d (m)
(m)

Treba
Apro.
Izraunati
parametri (TA_Ip)
3d
d (m)
(m)

3d
(m)

d
(m)

0.049

0.024

0.006

0.053

0.046

0.011

0.011

0.024

0.006

0.049

0.049

0.025

0.008

0.055

0.047

0.011

0.011

0.025

0.008

5.0E-08

0.000

0.000

0.001

0.002

0.002

0.000

0.000

0.000

0.001

0.002

5.9E-09

5.0E-09

0.049

0.049

0.025

0.007

0.054

0.047

0.011

0.011

0.025

0.007

1.1E-08

1.1E-08

0.000

0.000

0.000

0.001

0.001

0.000

0.000

0.000

0.000

0.001

Udalj.

3d (m)

d (m)

Min.

0.0E+00

0.0E+00

0.049

Maks.

5.0E-08

5.0E-08

Raspon

5.0E-08

Sredina
St.odst.

Iz statistikih pokazatelja Tablica 4, 5 i 6 se moe vidjeti da ba nije preporuljivo okretati

predznak parametrima jer se poloajnim koordinatama (2d) kvari preciznost do cca 5 cm.
Veliine razlika (T-S_Op i T-A_Op) ovise o kvaliteti ulaznih transformacijskih parametara.
Kolona T-S_Op predstavlja iznos razlika originalno izmjerenih i invertno transformiranih
koordinata koje e se dobiti ako se npr. u komercijalnom programu okrenu predznaci ulaznim
parametrima, koji su prvotno izraunati za direktan smjer datumske transformacije
(ETRS89HDKS). Na veliinu razlika dobivenih komercijalnim programima utjee i
12

redoslijed mnoenja rotacijskih matrica u izrazu (16) jer npr. u AutoCAD-u je ukupna matrica
rotacije R definirana kao umnoak matrica RzRyRx, a ne kao RxRyRz (sluaj RH). Zbog
razliitog redoslijeda mnoenja, analogni 3d i 2d statistiki pokazatelji razlika dobivenih
AutoCAD-om stupca T-S_Op iznose 0.046 m za dravne parametre (Tablica 4) i 0.039 m za
parametre grada Zagreba (Tablica 5).
Zadnje dvije kolone (T-S_Ip i T-A_Ip) predstavljaju statistike pokazatelje udaljenosti
dobivenih iz razlika koordinata ije su Ima vrijednosti dobivene pomou nanovo izraunatih
parametara (Poglavlje 2.3).
Tablica 5. Statistiki pokazatelji razlika koordinata u ETRS89/TM u ovisnosti o koritenim
formulama datumske transformacije Parametri grada Zagreba_Osnovna GPS (ETRS89
HDKS)
RKS
Razlike
koor.

Grad Zagreb - Osnovna GPS - ETRS89/TM

Treba Stroga
raspisana (TS_R)

Treba Stroga
okrenut
predznak
(T-S_Op)
3d
d
(m)
(m)

Treba Aproksimirana
invert (T-A_I)

Treba Aproksimirana
Okrenut
predznak (TA_Op)

3d (m)

d (m)

3d (m)

d (m)

Treba
Stroga
Izraunati
parametri
(T-S_Ip)
3d
d
(m)
(m)

Treba
Apro.
Izraunati
parametri
(T-A_Ip)
3d
d
(m)
(m)

Udalj.

3d (m)

d (m)

Min.

0.0E+00

0.0E+00

0.043

0.042

0.023

0.009

0.044

0.040

0.009

0.009

0.023

0.009

Maks.

1.1E-08

1.0E-08

0.043

0.042

0.023

0.009

0.044

0.040

0.009

0.009

0.023

0.009

Raspon

1.1E-08

1.0E-08

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

Sredina

1.9E-09

1.2E-09

0.043

0.042

0.023

0.009

0.044

0.040

0.009

0.009

0.023

0.009

St.odst.

2.8E-09

2.9E-09

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

Tablica 6. Statistiki pokazatelji razlika koordinata u ETRS89/TM u ovisnosti o koritenim

formulama datumske transformacije Parametri grada Zagreba_Dat_Abmo (ETRS89
HDKS)
RKS
Razlike
koor.

Grad Zagreb - Dat_Abmo - ETRS89/TM

Treba Stroga
Raspisana (TS_R)

Treba Stroga
Okrenut
predznak
(T-S_Op)
3d
d (m)
(m)

Treba Aproksimirana
Invert (T-A_I)

Treba Aproksimirana
Okrenut
predznak (TA_Op)

3d (m)

d (m)

3d (m)

d (m)

Treba
Stroga
Izraunati
parametri (TS_Ip)
3d
d
(m)
(m)

Treba
Apro.
Izraunati
parametri (TA_Ip)
3d
d
(m)
(m)

Udalj.

3d (m)

d (m)

Min.

0.0E+00

0.0E+00

0.043

0.043

0.023

0.009

0.045

0.041

0.009

0.009

0.023

0.009

Maks.

1.0E-08

1.0E-08

0.043

0.043

0.023

0.009

0.045

0.041

0.009

0.009

0.023

0.009

Raspon

1.0E-08

1.0E-08

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

Sredina

1.9E-09

1.2E-09

0.043

0.043

0.023

0.009

0.045

0.041

0.009

0.009

0.023

0.009

St.odst.

2.7E-09

2.8E-09

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

Tablica 7 daje statistike pokazatelje udaljenosti iz razlika koordinata koje se dobiju

koritenjem direktne Aproksimirane formule Helmertove 7-parametarske transformacije (izraz
(17)), a u koju su uvrteni parametri grada Zagreba s pravim i okrenutim predznakom.
Projekcijske koordinate su tri puta direktno i povratno (okrenut predznak) transformirane te
su prikazane udaljenosti dobivene iz razlika nakon svakog kruga u odnosu na poetne
Treba ETRS89/TM koordinate. Iz rezultata se vidi da se svakim krugom navie, rezultati
13

razlika udaljenosti udvostruuju, odnosno utrostruuju u odnosu na poetne Treba

vrijednosti. Sami rezultati su upozorenje korisnicima da je potreban stanoviti oprez prilikom
transformacije poloajnih koordinata jer se njihova poetna poloajna preciznost jako lagano
narui u sluaju viestrukog transformiranja izmeu starog i novog poloajnog datuma
neprimjerenim algoritmima.
Tablica 7. Statistiki pokazatelji udaljenosti razlika koordinata dobivenih pomou direktne
Aproksimirane formule s pravim i okrenutim predznacima parametara grada Zagreba
Osnovna GPS
RKS
Razlike koor.

Grad Zagreb Osnovna GPS - ETRS89/TM

Treba Aproksimirana Okrenut predznak (T-A_Op)
1. krug

2. krug

3. krug

Udalj.

3d (m)

d (m)

3d (m)

d (m)

3d (m)

d (m)

Min.

0.044

0.040

0.087

0.080

0.131

0.120

Maks.

0.044

0.040

0.087

0.080

0.131

0.121

Raspon

0.000

0.000

0.000

0.000

0.001

0.000

Sredina

0.044

0.040

0.087

0.080

0.131

0.120

St.odst.

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

0.000

4. Zakljuak
Prilikom transformacije poloajnih i prostornih koordinata potrebno je voditi rauna o
preciznosti koritenih algoritama Helmertove 7-parametarske transformacije. U sluaju da
geodetski strunjaci sami razvijaju aplikacije za transformaciju, najbolje je koristiti strogu
direktnu i invertnu formulu za transformaciju jer omoguavaju uzastopno direktno i invertno
transformiranje bez bojazni da e se podacima naruiti preciznost. U sluaju da se podaci
vode kroz prostorne baze podataka, najbolje je izraunati parametre za invertan smjer te
prostorne podatke samo jednom povratno transformirati, te voditi dvostruku bazu prostornih
podataka u starom i novom poloajnom datumu.
Okretanje predznaka nije preporuljiva metoda dobivanja povratnih parametara (HDKS
ETRS89) jer se u ovisnosti o preciznosti samih originalnih parametara, riskira kvarenje
preciznosti prostornih podataka do ak 10 cm (primjer k.o. Gundinci gdje 2d udaljenost iz
razlika koordinata iznosi 9.4 cm).
Osim raunanja povratnih parametara pomou originalnih parametara za direktan smjer,
postoji jo jedna mogunost dobivanja invertnih parametara, a to je raunanje novih
parametara iz skupa originalnih identinih toaka starog i novog datuma.

5. Literatura

Bai T., Bai ., ljivari M., Jeli J. (travanj 2002): DAT_ABMO, verzija 1.02, Geodetski
fakultet, Sveuilite u Zagrebu, Zagreb.

14

Bosiljevac, M. (2009): Implementacija novih slubenih geodetskih datuma i kartografskih

projekcija RH, 1. CROPOS konferencija, Zagreb, 8. - 9.6.2009., Zbornik radova, HGD,
DGU, Zagreb, str. 139-152.
DGU (2002): DAT_ABMO, Program za transformaciju koordinata izmeu HDKS-a i ETRS-a,
Dravna geodetska uprava, Zagreb.
DGU (2003): Osnovna GPS mrea Republike Hrvatske i upute za koritenje
transformacijskih parametara za transformaciju koordinata izmeu HDKS-a i ETRS-a,
Dravna geodetska uprava, Zagreb.
Lapaine M., Tuti D., (2007): O novoj slubenoj kartografskoj projekciji Hrvatske
HTRS96/TM, Kartografija i Geoinformacije, poseban broj, Hrvatsko kartografsko drutvo,
str. 34-53.
Liker M., Barii B., Kati J., Bai T., (2010): Transformacija DKP-a u HTRS96/TM pomou
Jedinstvenog transformacijskog modela, IV hrvatski kongres o katastru s meunarodnim
sudjelovanjem, Zagreb, 15.-17. veljae 2010. godine, Zbornik radova, Hrvatsko geodetsko
drutvo, Zagreb, str. 253-267.
OGP (2009): Coordinate Conversions and Transformations including Formulas, OGP
Surveying and Positioning Guidance Note number 7, part 2, Revised - November 2009,
International Association of Oil & Gas Producers, London-Brussels.
Reit B. (2009): On geodetic transformations, Rapportserie: Geodesi och Geografiska
informationssystem, LMV-rapport 2010:1, Lantmteriet, Gvle.
Seeber G. (2003): Satellite Geodesy, 2nd completely revised and extended edition, Walter
de Gruyter, Berlin-New York.
URL 1: Surveying Engineering Department Ferris State University,
btcsure1.ferris.edu/NGA/Brian_3D_v.3.ppt (03.09.2010.).
URL 2: Wolfram MathWorld, http://mathworld.wolfram.com/ (03.09.2010.).

Issues related to Helmert seven-parameter transformation

Abstract: In the transition to the new positional datum (ETRS89) and projection referent
coordinate system (ETRS89/TM or HTRS96/TM), it is necessary to transform and convert
spatial data from old positional datum (Bessel 1841) and projection referent coordinate
system (HDKS/TM) in a new ones. In the Republic of Croatia, about 5% of digital cadastral
spatial data rely on homogenous fields determined by satellite methods. Due to
transformation of these data into the old datum, transformation parameters were determined
using Helmert seven-parameter method (Method of coordinate frame transformation). It were
determined numerous of county, city and other local parameters that were implemented in a
computer program Dat_Abmo, and are still in use as an official in the Republic of Croatia.
Due to the needs of returning spatial data in ETRS89 positional datum, using the original
transformation parameters, an analysis of invert formulas of Helmert 7-parameter
transformation was made. In addition to the use of invert formulas, inverted parameters
(HDKS ETRS89) were numerically calculated. Two raster grids of ellipsoidal coordinates
were generated, and it was assumed that the grids are expressed in ETRS89 positional
reference coordinate system. Test positional coordinates are transformed into HDKS and
then "returned" back into ETRS89, with three sets of original and three sets of numerical re15

calculated parameters. The analysis of input and returned output ETRS89/TM projection
coordinates was made and results are shown.
Keywords: Rigorous and approximated Helmerts 7-parameter transformation, Invert
transformation, homogeneous field, Dat_Abmo, ETRS89, HDKS, Unique transformation
model T7D

16