Internet i robotika

Internet predstavlja mreu vie desetina miliona raunara koji su meusobno

povezani na razliite naine. Svi ti raunari, korienjem TCP/IP protokola meusobno
komuniciraju. Na osnovu Internet adrese tano znamo kom raunaru je poruka upuena.
Internet svojim korisnicima nudi veliki broj usluga - servisa. Najee korieni
servisi su: e- mail, World Wide Web (WWW), FTP, Newsgroups, Chat, servisi za
pretraivanje.
Svaki korisnik na Internetu ima svoje jedinstveno korisniko ime (user name),
korisniku adresu i lozinku (password). Da bi se Internet mogao pouzdano koristiti,
neophodno je sprovesti odreene mere zatite.

1.UVOD
Internet je globalna, svetska, raunarska mrea koja okuplja stotine miliona korisnika
irom sveta koji meusobno komuniciraju. Za Internet se esto kae da je mrea svih
mrea. Internet se koristi u svim sferama ivota, od hobija do poslovnih informacija.
Godine 1961. ministarstvo odbrane SAD, odnosno Agencija amerikog ministarstva
odbrane za napredna istraivanja (Advanced Research Projects Agency, ARPA) dala je
vodeim amerikim univerzitetima zadatak da smisle i naprave raunarski sistem, koji je
trebalo da povee amerike univerzitete, kao centre znanja i vladine ustanove, kao centre
odluivanja.
Tako je 1969. godine stvorena mrea ARPANET. Sistem je napravljen u obliku
paukove mree. Vie nije bilo centralnog raunara, a u sluaju prekida i unitavanja
jednog dela mree, podaci bi se preusmeravali alternativnim putevima.
Godine 1989. mrea se internacionalizuje i dobija ime Internet.

2.ISTORIJA INTERNETA
Ve od prvih dn p sve do dns, Internet je proslvio mnogo roendn, li koji je
prvi teko e se sloiti i njbolji poznvoci istorije informtike. Neki tvrde kko je to
1961. kd je dr. Leonrd Kljnrok n univerzitetu MIT prvi put objvio rd o packetswiching tehnologiji. Neki nvode 1969. godinu ko godinu roenj Internet jer je td
Ministrstvo odbrne SAD- odbrlo Advanced Research Project Agency Network,
pozntiju ko ARPANET, z istrivnje i rzvoj komunikcij i komndne mree koj
e preiveti nuklerni npd. Sedmdesete godine donele su nekoliko veom vnih
otkri koj su obeleil rzvoj Internet kkvog dns znmo, potom se dogodilo i
odvjnje ARPANET- iz vojnog eksperiment u jvni istrivki projekt. Verovtno je
njvniji trenutk bio 1983. kd je tdnj mre prel s NCP- (Network Control
Protocol) n TCP/IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol), to je znilo
prelzk n tehnologiju kkv se i dns koristi.
Protokoli su stndrdi koji omoguvju komunikciju runr putem mree, 1983.
godine mnje od 1000 runr je bilo spojeno s ARPANET koristei reltivno
primitivni Network Control Protocol, koji je uprkos mnogim ogrnienjim, bio
upotrebljiv u mlim mrem, i nije bio dovoljno fleksibiln z iru upotrebu. Kko se
ARPANET eksponencijlno povevo, videlo se kko je potrebn optiji pristup
komunikcionom protokolu kko bi mogli biti udovoljeni sve vei zhtevi i stvrn sve
komplikovnij mre runr.

3. PRISTUP INTERNETU
Raunari pristupaju Internetu na razliite naine:
Preko lokalnih raunarskih mrea koje su stalno ili privremeno povezane
na Internet
Telefonskim linijama
Putem kablovske televizije
Satelitskim vezama
Radiorelejnim vezama itd.
Nain pristupa Internetu ne utie na meusobnu komunikaciju povezanih raunara.
Za korisnika raunara koji pristupa drugim raunarima je nebitno kojoj raunarskoj
platformi pristupa. (Platforma je razliita vrsta raunara koja koristi odreeni tip
procesora i operativnog sistema). Zato se Internet nazina meuplatformskom mreom
(cross- platform network). Ova karakteristika Interneta, da se na isti nain moe pristupati
razliitim raunarskim platformama i modelima se zove interoperabilnost. Ovo je jedan
od kljunih faktora uspeha i popularnosti Interneta.

Da bi se korisnik prikljuio na Internet, neophodno je da poseduje: raunar, modem i

pristup telefonskoj liniji. to se tie softverske podrke, svi moderni operativni sistemi
imaju podrku za pristup i komunikaciju putem Interneta. Zatim, za pristup Internetu
potrebno je imati vezu do nekog raunara koji ima uspostavljenu vezu ka Internet mrei.
Ovu uslugu obezbeuje veliki broj firmi u svetu, koje se nazivaju davaoci Internet
usluga ili Internet provajderi (Internet service provider - ISP). Neki od Internet
provajdera kod nas su PTT, Eunet, InfoSky, i mnogi drugi.

3.1. INTERNET ADRESA

Da bi se tano znalo kome je od miliona raunara poruka upuena, svaki raunar na
Internet mrei mora imati jedinstvenu adresu. Ta adresa se naziva IP adresa i predstavlja
identifikator raunara na Internet mrei. IP adresa se sastoji iz dva dela. Prvi deo
identifikuje mreu, a drugi deo identifikuje raunar (vor) u mrei.
Format IP adrese je 32 - bitna numerika adresa predstavljena sa etiri broja koji se
nazivaju okteti i razdvojeni su takama. Svaki broj moe imati vrednost od 0 do 225.
Meutim, zbog svoje slozenosti IP adresa nije pogodna za pamenje, s obzirom da je
svakom korisniku esto potreban pristup velikom broju raunara irom sveta. Zbog toga
je IP adresi dodeljena jedna ili vie simbolikih adresa, koje su korisnicima lake za
pamenje. Za simboliku adresu koristi se termin ime domena (domain name).
Formiranje imena domena podlee odreenim pravilima i mora biti jedinstveno. U
okviru punog imena jednog domena, razlikuje se domen najvieg nivoa i poddomen.
Postoji ogranien broj oznaka za domen najvieg nivoa i to:
Oznaka drave, npr.rs, hr, ch...
Edu - obrazovne institucije
Org - neprofitabilne organizacije
Mil - vojni domeni
Com - komercijalne organizacije
Net - mrene organizacije
Gov - vladine ustanove i agencije

3.2. INTERNET PROTOKOLI

Internet protokoli su standardi kojima se definie skup pravila za komunikaciju
izmeu razliitih raunara. Postoji preko 100 protokola kojima se definiu razliite
karakteristike Interneta. Taj skup protokola se naziva TCP/IP, prema dva osnovna
protokola:
IP (Internet Protocol)
IP protokol je osnovni Internet protokol, kojim se definie nain dodele Internet
adresa. Time se postie da svaki raunar koji je povezan na Internet ima jedinstvenu
adresu i moe se lako identifikovati u celoj Internet mrei. Osnovna funkcija ovog
protokola je da prosledi podatke od izvora do odredita na osnovu poznate IP adrese. IP
protokol ne zahteva direktnu online vezu u trenutku slanja podataka, ve raunar koji
alje podatke pokuava sve dok ne prosledi poruku.
TCP (Transmission Control Protocol)
TCP protokol definie nain na koji dva raunara, meusobno povezana putem
Interneta, razmenjuju upravljanje i potvrivanje prijema poruka. Osnovna funkcija mu je
da omogui taan prenos podataka izmeu dva raunara.

4. INTERNET SERVISI
Internet je postao moan zahvaljujui tome to korisnicima nudi veliki broj usluga.
Te usluge nazivamo servisi. Najee korieni Internet servisi su:
E - mail (elektronska pota) - obezbeuje slanje poruke drugom
korisniku ili grupi korisnika. Poruka je obino tekstualna. Mada postoje
mogunosti slanja binarnih datoteka. Za razliku od veine ostalih servisa, e- mail
se moe koristiti ak i kada ne postoji stalna veza sa Internetom.
World Wide Web (WWW) je najpopularniji servis na Internetu, kojim se
dokumenti na mrei povezuju u obliku hiper - veza. Osnova dokumenta je tekst u

kome se mogu nalaziti drugi multimedijalni sadraji. Iz prikazanog dokumenta se

jednostavnim klikom mia moe pristupiti drugim dokumentima na istom ili
drugim serverima mree.
FTP - omoguuje prenos datoteka meu raunarima u mrei. Da bismo
pristupili datotekama na udaljenom raunaru, moramo imati korisniko imei
odgovarajuu lozinku.
Newsgroups - su javne diskusione grupe ili konferencije. Poruka poslata
na grupu je dostupna svim zainteresovanim korisnicima mree. Postoji sistem
kojim se poruka automatski prosleuje do svih servera u mrei.
Chat - omoguava interaktivni razgovor velikog broja korisnika Interneta.
Ovakav razgovor je organizovan po kanalima, koji se kreiraju dinamiki i imaju
odgovarajua imena.
Servisi za pretraivanje - omoguavaju pronalaenje odgovarajuih
dokumenata na javnim servisima. Bez njih bi krstarenje Internetom bilo znatno
sporije.
Kako svaki raunar na Internetu ima svoju adresu, tako i Internet servisi
imaju svoje adrese. Ove adrese se nazivaju URL (Uniform Resource Locator) i
otprilike izgledaju ovako:
http://www.google.rs
http://www.family.com/Categories/Parenting
http://set.rs

5. MERE ZATITE NA INTERNETU

Elektronske poruke nisu potpuno zatiene od neovlaenog itanja, pa se lako moe
desiti da neko neovlaeno proita poruku, promeni njen sadraj, ili na neki drugi nain
zloupotrebi. Da bi se Internet mogao pouzdano koristiti u poslovne svrhe, u cilju zatite je
neophodno obezbediti:
Zatitu tajnosti informacija (spreavanje otkrivanja nihovog sadraja)

 Integritet informacija (spreavanje neovlaene izmene informacija)

Autentinost informacija (Provera identiteta poiljaoca)
Obezbedjenjem sigurnosti podataka se bavi kriptografija. Kriptografija je nauka
koja se bavi metodama ouvanja tajnosti informacija. Osnovni elementi kriptografije su:
ifrovanje -.postupak transformacije itljivog teksta u kodirani oblik koji
je neitljiv.
Deifrovanje - postupak vraanja ifrovanog teksta u prvobitni oblik.
Klju - poetna vrednost algoritma kojim se vri ifrovanje
Za pouzdan prenos elektronske pote se koriste dva sistema ifrovanja:
1. ifrovanje tajnim kljuem
2. ifrovanje javnim kljuem
ifrovanje tajnim kljuem (simetrino ifrovanje) - je ifarski sistem kod koga je
klju za ifrovanje identian kljuu za deifrovanje. To znai da i poiljalac i primalac
poruke koriste isti tajni klju. Problem ovog naina ifrovanja je obezbeenje tajnosti
kljua, jer ako bi neko saznao vrednost kljua mogao bi da ita i modifikuje kodirane
poruke.
ifrovanje javnim kljuem (asimetrino ifrovanje) reava problem tajnosti
kljua. U ovom sistemu svaki uesnik u komunikaciji koristi dva kljua. Javni klju se
moe slobodno distribuirati, a tajni klju je dostupan samo njegovom vlasniku. To znai
da se moe bilo kome poslati ifrovana poruka, ali samo primalac svojim tajnim kljuem
moe da deifruje poruku.

6. ZAKLJUAK
Internet se razvija i raste veoma brzo. Ono sto je oigledno je da Internet uzima
preimustvo nad ostalim masovnim medijima, kao sto su novine, TV, radio i telefoni.
Internet postaje osnovni izvor informacija za sve vei broj ljudi, koji sve vie
zapostavljaju medije kao sto su novine ili televizija. Ipak, tradicionalni masovni mediji

nee nestati, ali je sigurno da Internet menja gotovo sve to radimo, ukljuujui
komunikacije, uenje, poslovanje, dobijanje raznih vrsta informacija, traenje posla,
kupovinu, ak i zaljubljivanje. Od prvih dana stvaranja interneta on sluzi za razmenu
poruka izmedju korisnika, medjutim, to se u ovo novije vreme dosta promenilo i sada su
otvoreni novi putevi korisnicima interneta kao sto su ucenje na daljinu, gledanje TV
kanala preko interneta, a najvise zbog posecivanja drustvenih mreza

7. ROBOTIKA (uvod)
Ne mogu definisati robota,ali kada vidim robota mogu vam rei da je to
robot-Joseph Engelnerger
Od laboratorije u kompaniji do komijine garaze,lini roboti su stvarnost

a ne

mata.Vidite li u budunosti mehanikog prijatelja? Eric Hellweg

Prema Websterovom reniku,robot je automatizovani uredjaj koji obavlja funkcije koje
se obicno prepisuju coveku. Zvanicna definicija robota data od strane RIA (Robotic
Industries Association) je preciznija,ali se odnosi samo na industijske robote :
Industrijski robot je viefukcionalna manipulator koji se moze reprogramirati i koji je
namenjen da pomera radni materijal,predmete,alat i specijalne uredjaje na razne zadate
nacine u cilju izvrsavanja razliitih zadataka.

7.1. Istorija robotike

Robotika je nauna oblast koja se bavi prouavanjem, projektovanjem i primenom
robota u praksi.Ideja o robotima je vrlo stara i datira jo od Leonarda da Vinija koji je na
neki nain predvideo dananje robote zamislivi model pokretnog stroja u obliku lava.
Re robot je ekog porekla i nastala je od rei robota koja oznaava prinudni rad.
Prvi put je upotrebio eki pisac Karel apek u delu RUR, odnosno Rosumovi
univerzalni roboti (Rossums Universal Robots) iz 1920-te, piui o mehanikim ljudima
koji su konstruisani da bi u fabrikama zamenili ljude. Te mehanike ljude apek je

nazvao robotima. Ti roboti, obdareni vrhunskom inteligencijom i izuzetnim fizikim

sposobnostima, oslobaaju se ovekove kontrole i okreu protiv svog tvorca. Od tada se
slina

tema

provlai

veini

dela

robotima.

Prvi konkretni preci dananjih robota su se pojavili tridesetih godina XX veka u obliku
proizvodnih automata. Bili su napravljeni sa ciljem da se modernizuje i pojeftini proces
proizvodnje. Oni danas izgledaju veoma jednostavno i funkcije koje obavljaju su
skromne, ali tada su bili proizvod vrhunske tehnike. U to vreme, za robota je smatran
svaki tehniki ureaj sposoban da obavi pojedine operacije i poslove koje je do tada
obavljao

ovek.

Najznaajnije godine za razvoj robota bile su pedesete godine XX veka. Tada je sa

naglim razvojem krenula nova nauna oblast nazvana kibernetika. U istom periodu,
znaajan doprinos napretku robotike dali su i raunari, koji su se pokazali kao potpuno
odgovarajui ureaji za kontrolu rada maina. Takve maine povezane za raunare za
kontrolu i upravljanje njihovim radom, nazvane su numeriki upravljane maine.
Komercijalnu proizvodnju robota prvi su poeli Amerikanci George Devol i Joseph
Engelberger poetkom ezdesetih godina prolog veka. Endelberger je prvi 1961. godine
prijavio radi patentne zatite prvog industrijskog robota, zbog ega je prozvan ocem
robotike. Njegovi roboti nisu probudili preveliko interesovanje u domovini, ali je sreom
naiao na dobar prijem u Japanu gde je 1970. u funkciju uao prvi industrijski robot koji
je

radio

kao

zavariva

Nissan-ovoj

fabrici.

Kasnije, devedesetim godinama XX veka, naila je burna ekspanzija raunarskih

tehnologija i tehnoloki i konstruktivni napredak maina, to je naravno dovelo i do
naglog napretka u konstruisanju robota sa sve boljim karakteristikama.

7.2.Podela robota
Mogu se pronai razliite definicije robota:

Elektronski peak.
Sistem koji kombinuje senzorski podsistem s mehanikim podsistemom da bi obavio
unapred definisani zadatak.

Raunarski upravljiv i osnaen mehaniki sistem.

Funkcije su im primarno izvravanje odreenih realnih operacija i dele se po razliitim

kriterijumima. Zbog jasnijeg izlaganja robote slobodno moemo prema primeni
(ambijentu u kom rade) podeliti:

Industrijski roboti
Neindustrijski
Podela industrijskih robota na osnovu strukture (konfiguracije):

Pravougaona konfiguracija
Cilindrina konfiguracija
Sferna konfiguracija
Laktasta konfiguracija
Podela robota po nainu upravljanja:

Sekvencom ogranieni roboti

Roboti sa upravljanjem od take do take
Roboti sa upravljanjem kontinuirano po putanji
Inteligentni roboti (trea generacija robota)
Podela robota prema stepenu samostalnosti:

Industrijski roboti koji se kreu u skupu diskretnih lokacija

Autonomni roboti (interakcija sa okruenjem)
Roboti se dele i po generacijama:

Prva generacija programski roboti

Druga generacija adaptivni roboti
Trea generacija inteligentni roboti
-

8.LITERATURA
[1] Miloevi, D. i Brkovi, M. Raunarstvo i informatika, Tehniki fakultet aak
2003. 152-160
[2] Sretenovi, S., Pekovi, P. i Ristanovi, D. Internet, PC PRESS 1996. 17-43
[3] Stankovi, N. Internet prirunik, Microcom aak 2002. 9-19
[4] http://sr.wikipedia.org/sr/Internet
[5] V.Potkonjak, Robotika i automatizacija
[6] Richard E. Shell & Erbest L.Hall, Industrial Automation Handbook