P12 Bocna Dinamika Osnove

FTN Novi Sad
Teorija kretanja drumskih vozila

Upravljivost vozila
Katedra za motore i vozila
Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

POVOENJE TOKA
Dejstvo bone sile pneumatik e se kretati
u pravcu koji je pod odreenim uglom u
odnosu na pravac uzdune ravni pneumatika
Ovaj ugao se zove UGAO POVOENJA,
BONA SILA
PRAVAC KRETANJA
PRAVAC UZDUNE
RAVNI PNEUMATIKA
Povoenje je skretanje toka pod dejstvom bone sile, usled

bone elastinosti.
Bono klizanje, ali: posledica elastine deformacije! Side slip, Seitenschlupf
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

UZROCI POJAVE POVOENJA
Posmatramo Brush-model gazeeg sloja pneumatika:
Slobodan toak
Deformisan pod
dejstvom
vertikalne sile
Posmatran
prostorno, fokus
na delu u
kontaktu sa
podlogom
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Toku koji se kotrlja saoptavamo bonu silu FY:
- Javlja se bona reakcija podloge RY
- Dolazi do bone deformacije gazeeg sloja
v
FY
eY
RY
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

- Zbog bone deformacije gazeeg sloja vektor brzine centra toka za ugao
u odnosu na x-osu JE UGAO POVOENJA
- Bona reakcija podloge RY deluje u teitu kontaktne povrine, iza sredine
kontakta sa ekscentricitetom eY
v
FY
eY
RY
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

- Na sloenu konturu kontaktne povrine dodatno utie bona elastinost
karkase:
FY
FY
eY
RY
RY
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

- Veliine od interesa - rezime:
FY bona sila kojom vozilo deluje na toak
S.U.R.:FY = RY !
RY bona reakcija podloge
ugao povoenja
eY = trag skretanja ekscentricitet bone reakcije podloge
MS = eY RY moment stabilizacije
FY
FY
eY
RY
RY
eY
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Dejstvo momenta stabilizacije:
FY
MS
MS
MS
MS
Moment sile RY usled ekscentriciteta eY po smeru se suprotstavlja pojavi

koja ga prouzrokuje ugaonoj brzini vozila .
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Zavisnost izmeu bone sile i ugla povoenja
B3
YRY
A3
A2
B2
B1
3MAX
3
22MAX
3MAX > 2MAX > 1MAX
1MAX
1
A1
0
0 Ai
linearna zona - za malo ( nekoliko )
Ai Bi nelinearna zona zona graninog iskorienja prijanjanja

Bi
poetak potpunog bonog proklizavanja
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

FY [kN]
Izvor: The Automotive

Chassis Vol. 1
NELINEARNO
PONAANJE
PNEUMATIKA
A
Radijalni pneumatik
Analogija sa
uzdunim
klizanjem!
Dijagonalni pneumatik
ugao povoenja
0
A = ZONA LINEARNOSTI
U ZONI LINEARNOSTI VAI: FY = C

C = const bona krutost pneumatika
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

PRIMER: VREDNOSTI ZA C (kolika bona sila izaziva skretanje od 1o)
Bona krutost degresivno raste sa poveanjem vertikalnog optereenja toka
VERTIKALNO OPTEREENJE
TOKA (daN)
FY
C =
- bona krutost (daN / o)
100
30
200
54
300
76
400
100
500
114
600
133
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

Moment stabilizacije
MS [Nm]
Chassis Vol. 1
ugao povoenja
Trag skretanja opada sa porastom
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

Na karakter zavisnosti izmeu ugla povoenja i bone reakcije
podloge RY utiu:
Konstruktivne karakteristike pneumatika i uslovi prijanjanja
iri / vei pneumatik, nii profil vea bona krutost
Pritisak u pneumatiku
Vertikalno optereenje toka
Prisustvo bonog nagiba
Prisustvo uzdune sile na toku
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

Uticaj vertikalnog optereenja
Bona sila
Bo
Izvor: Wallentowitz
Rast vertikalnog optereenja

Rast GT dua kontaktna
povrina vea bona sila za isti
ugao povoenja
Ugao povoenja
Za istu bonu silu ugao povoenja opada
sa porastom vertikalnog optereenja.
Upravljanje prebacivanjem optereenja

promena karakteristika upravljivosti promenom
preraspodele optereenja napred / nazad
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

Uticaj pritiska u pneumatiku
Izvor: Gillespie
Porast pritiska:
poveava se krutost karkase (porast bone krutosti)
Smanjuje se kontaktna povrina (tendencija za poveanjem povoenja)
Ne postoji generalni zakljuak
Uobiajena tendencija: povoenje se smanjuje sa porastom pritiska do odreene granice
Napomena / podsetnik:
Za otpor kotrljanja porast GT snienje pritiska, i obrnuto
Za povoenje ova analogija ne vai!
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

Uticaj bonog nagiba na bonu silu
Pri pravolinijskom kotrljanju bono nagnutog toka, usled tendencije toka za rotacijom oko zose nastaje bona sila; vrednosti bone sile 10-tak puta manje nego kod povoenja; uticaj
bone sile pri bonom nagibu se superponira sa bonom silom usled povoenja!

Chassis Vol. 1
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Uticaj prisustva uzdune sile
Pojednostavljeno razmatranje: Kamov krug prijanjanja
r
r r
FR = FX + FY
FR2 = FX2 + FY2
FRMAX = GT MAX
FX2 + FY2 = (GT MAX)2 = const jednaina krunice
FUZD
FR
FPOP
to je vee FX, manje prijanjanja ostaje za

realizaciju FY, i obrnuto!
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Uticaj prisustva uzdune sile
Bona sila
Bo
Za istu vrednost bone sile, istovremeno prisustvo uzdune sile poveava povoenje;
Uticaj izraeniji u uslovima graninog iskorienja prijanjanja (veliko povoenje i/ili veliko uzduno klizanje)
Povoenje
Obimna sila
Rast obimne sile
Bona sila
Izvor: Mitschke
Ugao povoenja
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila
Kotrljanje elastinog toka pod dejstvom bone sile

Pacejka model pneumatika
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila
Kinematika kretanja vozila u krivini

SA BONO KRUTIM
TOKOVIMA
(bez povoenja)
SA BONO ELASTINIM
TOKOVIMA
(uticaj povoenja)
PL
PD
POVOENJE
PROMENA POLOAJA
TRENUTNOG CENTRA
ZA ISTO ZAKRETANJE
UPRAVLJAKIH
TOKOVA
ZL
ZD
O1
PROMENA POLOAJA TRENUTNOG CENTRA
PROMENA POLUPRENIKA KRIVINE
O2
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Svoenje na model vozila sa jednim tragom (bicikl-model)
Uglovi upravljanja () i povoenja (P i Z) svode se na take u sredini
prednje odn. zadnje osovine
Znatno se pojednostavljuje razmatranje uz mogunost naknadnog
uzimanja u obzir veeg broja uticajnih faktora
O2
Z
O1
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Koliki je potreban ugao zakretanja upravljakog toka da bi se ostvarilo
kretanje kroz krivinu radijusa R?
ANALIZA SKRETANJA PRI MALIM BRZINAMA
(bono kruti tokovi nema povoenja)
- ugao zakretanja upravljakih tokova (srednja vrednost)

l meuosovinsko rastojanje
VEZA IZMEU I R
R- radijus krivine
Za male uglove vai:
tg =
lP
l
R
Za u [rad]!
[ o ] = 57,3
lZ
R
l
R
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Ukoliko ne postoji povoenje toka:
(vai samo pri skretanju malim brzinama!)
Da bi se vozilo meuosovinskog rastojanja l kretalo po krivini radijusa R,

voza treba da zakrene upravlja toliko da ugao zakretanja upravljakog
toka iznosi: [o ] = 57,3 l
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Uticaj povoenja tokova na potreban ugao zakretanja upravljakih tokova
Ukoliko nema povoenja, pokazali smo da je: [o ] = 57,3
l
R
Pojava povoenja izaziva promenu trenutnog centra, samim tim i

radijusa krivine situacija po pitanju ugla e se promeniti, odnosno
bie u optem sluaju:
[ o ] 57,3
l
R
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

Dejstvo centrifugalne sile uvek izaziva povoenje na sva 4 toka!

(Statiki uslov ravnotee u y pravcu!)
Zato primenjujemo statiki uslov ravnotee u y pravcu?
Radi lakeg razumevanja posmatraemo ralanjeno:

UTICAJ POVOENJA PREDNJIH TOKOVA NA POTREBNU VREDNOST
UGLA
UTICAJ POVOENJA ZADNJIH TOKOVA NA POTREBNU VREDNOST
UGLA
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Uticaj povoenja PREDNJIH tokova
(posmatramo hipotetiki sluaj: P 0, Z = 0
Da bi kompenzovao uticaj P, voza mora da zakrene volan dodatno u smeru

krivine, tako da ugao zakretanja upravljakih tokova bude:
[ o ] = 57,3
l
+ P
R
(Iz prethodne geometrijske analize oigledno sledi: [ o ] P = 57,3
l
)
R
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Uticaj povoenja ZADNJIH tokova
(posmatramo hipotetiki sluaj: P = 0, Z 0
Sa stanovita kinematike uticaj povoenja zadnjih tokova moemo posmatrati
tako da ovu pojavu zamenimo analognom dodatnim zakretanjem prednjih
tokova u smeru krivine za ugao Z. Stoga, da bi kompenzovao ovaj uticaj,
voza mora da smanji zakretanje volana, tako da ugao zakretanja
upravljakih tokova bude:
[ o ] = 57,3
l
Z
R
(Ili, jednostavnije: ako elimo da se vozilo kod kojeg je iz bilo kog razloga Z > 0 kree
translatorno, moramo upravljake tokove zakrenuti u istom smeru i za isti ugao.)
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

REZIME
Bez povoenja tokova, potreban ugao zakretanja upravljakih tokova
iznosi [] = 57,3 l / R
Ako bi povoenje postojalo samo na prednjim tokovima, ugao mora biti
za P vei od navedene vrednosti.
Ako bi povoenje postojalo samo na zadnjim tokovima, ugao mora biti
za Z manji od navedene vrednosti.
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila

ZAKLJUAK ZA REALAN SLUAJ: P > 0, Z > 0
Potreban ugao zakretanja upravljakih tokova iznosi:
Ukoliko je P > Z, uticaj povoenja se mora kompenzovati dodatnim zakretanjem
upravlj. tokova u smeru krivine ovakvo vozilo se naziva PODUPRAVLJIVO
Ukoliko je z > p, uticaj povoenja se mora kompenzovati smanjenjem zakretanja
upravljakih tokova ovakvo vozilo se naziva NADUPRAVLJIVO
Ukoliko je P = Z, vozilo se ponaa kao da nema povoenja ovakvo vozilo se
naziva NEUTRALNO UPRAVLJIVO
Napomena: date definicije se odnose na zakretanje upravljakih tokova a ne upravljaa
zanemarena je elastinost upravljakog mehanizma; u fokusu razmatranja je samo vozilo,
bez ikakvog uzimanja u obzir sprege voza-vozilo
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila
VIDOVI UPRAVLJIVOSTI
NEUTRALNA
UPRAVLJIVOST
P = Z
PODUPRAVLJIVOST
NADUPRAVLJIVOST
P > Z
z > P
Nedovoljna
upravljivost
Poveana
upravljivost
FTN Novi Sad


Upravljivost vozila
Upravljivost
DEFINICIJA: mera podudarnosti stvarnog pravca kretanja sa pravcem
definisanim uglom upravljakih tokova za sluaj =0, u sluaju
stacionarnog kretanja [v=const, =const, RK=const (radijus krivine)]
OSNOVNI FAKTORI KOJI UTIU NA UPRAVLJIVOST
Geometrija vozila i poloaj teita (lP, lZ, hT, irina traga tokova)
Nelinearno ponaanje pneumatika
Odnos krutosti prednjeg i zadnjeg oslanjanja pri bonom naginjanju vozila
Geometrija tokova
Kinematika i elastokinematika sistema oslanjanja i sistema upravljanja
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila
Osnove analize upravljivosti vozila

SKRETANJE SA BONO ELASTINIM TOKOVIMA
FC centrifugalna sila
FYP, FYZ bone reakcije podloge
1 2
R
FYZ
FYP
v2
FC = m
R
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Za sluaj velikog radijusa krivine i malih uglova i (uobiajen sluaj vonje
na otvorenom putu) geometrija se moe pojednostaviti:
FYZ
FYP
v2
FC = m
R
2. i 3. jednaina RKKT
FYP
FYP + FYZ
v2
=m
R
lPFYP = lZFYZ
FYZ
lZ m v 2
=
l R
lP m v 2
=
l R
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

LINEARIZACIJA:
Za umerene vrednosti FY je: FY = C
FYP
FYZ
GP m v 2
=
= C P P
G R
GZ m v 2
=
= C Z Z
G R
v2
P = GP
C P R g
v2
Z = G Z
C Z R g
FY
C
l
GP v 2
GZ v 2
= 57,3 +
R C P R g C Z R g
l GP
GZ v 2
= 57,3 +
R C P C Z g R
K - GRADIJENT
PODUPRAVLJIVOSTI
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

Gradijent podupravljivosti
G
G
K= P Z
C P C Z
- GRADIJENT PODUPRAVLJIVOSTI
zakrenutost prednjih tokov

va
2x57.3
PODUPRAVLJIVOST K > 0
neutralna upravljivost K = 0
NADUPRAVLJIVOST K < 0
karakteristina brzina
brzina v
-RL
R = const
57.3
kritina
brzina
-RL
v2
ay =
R
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

NADUPRAVLJIVOST KRITINA BRZINA = 0, ay 0
PODUPRAVLJIVOST KARAKTERISTINA BRZINA = 2
(ay = 0)
zakrenutost prednjih tokov

va
2x57.3
PODUPRAVLJIVOST K > 0
neutralna upravljivost K = 0
NADUPRAVLJIVOST K < 0
karakteristina brzina
brzina v
= 57,3
-RL
l
a
+ K Y
R
g
57.3
kritina
brzina
R = const
-RL
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila

KRITINA BRZINA : v KRIT =
57,3 l g
K (K < 0!)
KARAKTERISTINA BRZINA: v KAR =
v vKR VOZILO POSTAJE

NESTABILNO!
57,3 l g
K
Meuosovinsko rastojanje l utie na karakteristinu odnosno kritinu brzinu
FTN Novi Sad

Upravljivost vozila
UTICAJ POJEDINIH FAKTORA NA UPRAVLJIVOST

Izvedeni izraz za gradijent upravljivosti K =
GP
G
Z vai za posmatrani pojednostavljeni model.
C P C Z
Gradijent podupravljivosti realnog vozila zavisi od brojnih drugih faktora!

Nelinearnost ponaanja pneumatika
Uticaj prisustva uzdune sile na toku
Uticaj visine teita (hT), irine traga tokova, krutosti oslanjanja na bono
naginjanje (odnos napred/nazad)
Uticaj geometrije, kinematike i elastokinematike sistema oslanjanja i
sistema upravljanja

P12 Bocna Dinamika Osnove

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

P12 Bocna Dinamika Osnove

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

Povoenje je skretanje toka pod dejstvom bone sile, usled

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

Moment sile RY usled ekscentriciteta eY po smeru se suprotstavlja pojavi

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

3MAX > 2MAX > 1MAX

linearna zona - za malo ( nekoliko )

Ai Bi nelinearna zona zona graninog iskorienja prijanjanja

poetak potpunog bonog proklizavanja

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

Izvor: The Automotive

U ZONI LINEARNOSTI VAI: FY = C

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

Rast vertikalnog optereenja

Upravljanje prebacivanjem optereenja

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila

Ponaanje pneumatika pod dejstvom bone sile

FTN Novi Sad

Teorija kretanja drumskih vozila