L2.

Runo programiranje maina alatki

Uputstvo za rad na obradnom centru HMC500/40

Ovo uputstvo je deo pisanog materijala, koji ini komplet, namenjen za pripremu trhnolokog
programa obrade i potrebne tehnoloke dokumentacije, za potrebe laboratorijske vebe, koja se izvodi na
obradnom centru HMC 500/40. Pored ovog uputstva taj materijal ine i sledee datoteke:
HMC_Postavka_Zadatka.PDF
HMC500_Opis.PDF
HMC500_Primer.PDF
HMC500_Form_PA.DOC
HMC500_Form_PO.DOC
HMC500_Form_PB.DOC
KUITE_09_01.DWG, .DXF
KUITE_09_02.DWG, .DXF
KUITE_09_03.DWG, .DXF

Skice delova koji za iju je obradu potrebno pripremiti tehnoloku

dokumentaciju i program, sa specifikacijom alata i pojedinanim
zaduenjima studenata u grupi
Kratak opis obradnog centra LOLA HMC500/40
Primer projektovane tehnologije obrade jednog dela na obradnom centru,
sa komentarima i sa popunjenim obrascima tehnoloke dokumentacije.
Nepopunjen obrazac PLAN ALATA za HMC500
Nepopunjen obrazac PLAN OBRADE za HMC500
Nepopunjen obrazac PLAN BAZIRANJA za HMC500
Skica izratka za grupu 1
Skica izratka za grupu 2.
Skica izratka za grupu 3

Tekst ovog uputstva je organizovan u 4 celine:

1. Opti pojmovi
1.1. Maina
1.2. Koordiatni sistem
1.3. Nulte take obratka
1.4. Datoteka korekcija alata
2.
Struktura programa
2.1. Broj programa, poetak i kraj programa
2.2. Reenica programa
2.3. Program-dijagram toka
3. Programiranje putanje alata za obradu konture.
3.1. Programiranje putanje alata: G00/G01/G02/ G03
3.2. Ravni krune interpolacije
3.3. Programiranje putanje alata u apsolutnim i u
relativnim koordinatama
3.4. Kompenzacija poluprenika alata (G41,G42,G40)
3.5 Programiranje obrade kontura sa G41/G42

4. Ciklusi obrade rupa i otvora

4.1. Pregled fiksnih ciklusa i parametri ciklusa
4.2. Dejstvo ciklusa pri G98/G99
4.3. Dejstvo pojedinih fiksnih ciklusa G81-G89
4.4. Primer programa sa korienjem ciklusa G81
4.5. Detalji vezani za cikluse G81-G89
4.6. Primer pojednostaavljenja programa
5. HMC 500/40 + GE Fanuc O-M Pregled funkcija
za programiranje

3.6 Grubi/tani obilazak konture G64/G60,G09

3.7 Programirana translacija koordinatnog sistema
obratka (G92,G52)

1. Opti pojmovi
1.1 Maina

HMC500/40 je obradni centar koji je proizvela fabrika LOLA iz Beograda. Osnovna maina je tipa
horizontalne builice glodalice sa tri translatorne servo ose: X(uzduno kretanje stola) , Y (kretanje u
vertikalnom pravcu vretenita po stubu) i Z (popreno kretanje stuba) i jednom obrtnom, B-osom (obrtno
kretanje stola oko vertikalne ose). Automatska izmena alata podrazumeva magacina alata sa 40 gnezda. Uz
to maina ima i paletni izmenjiva, za automatsku izmenu obradaka, sa dve palete u sistemu.

1.2 Koordinatni sistem.

Na slici S1 je pokazan obradak na radnom stolu maine, sa

naznaenim koordinatnim sistemom i nultom takom
obratka.
Koordinatne
ose
obratka
su
paralelne
odgovarajuim osama maine. Ovde je nulta taka obratka
oznaena sa G55. Upravljaka jedinica FANUC OM ima
korisniku memoriju za koordinate 5 nultih taaka obratka
(oznake G55 do G59).

S1 Obradak na radnom stolu maine

i njegov koordinatni sistem

1.3 Nulte take obratka

Programiranje putanje alata se vri u koordinatom sistemu koji se prethodno uspostavlja na crteu
(modelu) izratka. Koordinatni poetak tog sistema nazivamo nultom takom obratka. Ona moe biti praktino
bilo gde na pripremku ili na izratku, pa i van njega.
Uobiajeno je zbog jednostavnije pripreme maine a i samog programiranja (ako se ono ne izvodi pomou
nekog CAM paketa) da se nulta taka pretpostavi na nekim karakteristinim mestima (centar nekog glavnog
otvora, sredina pravougaone ploe itd.)
Kada se izvri ukljuenje maine, nakon pomeranja svih njenih servo osa u tzv. referentni poloaj,
sve koordinate koje se mogu iitati na monitoru su koordinate po pojedinim osama u koodinatnom sistemu
maine. Referentna taka se obino poklapa sa krajnim takama hodova servo osa. Za HMC to znai: stub
(Z) do kraja izmaknut od stola; vretenite (Y) maksimalno podignuto na stubu; sto (X) u krajnjem poloaju
prema operateru; obrtni sto (B) okrenut sa ljebovima upravnim na glavno vreteno.
Fiziko tumaenje koordinata nulte take obratka je: Koje koordinate, u koordinatnom sistemu maine, imaju
pojedine servo ose kada se centar ela glavnog vretena poklopi sa nultom takom na obratku. Jednostavnije
govorei, time se maini daje do znanja gde se nalazi obradak u njenom radnom prostoru.
Podrazumeva se da je, prethodno, pripremak postavljen tako da ose njegovog koordinatnog sistema
budu paralelne osama maine. To se ostvaruje paljivim baziranjem i stezanjem pripremka i, po potrebi,
obtranjem stola (B-osa) oko vertikalne ose.
Korisnika memorija upravljake jedinice ima 7 blokova sa po etiri registra za upisivanje koordinata
(X, Y, Z i B) nultih taaka obratka. Odgovarajue koordinate, potrebne za translaciju koordinatnog sistema pri
izvrenju programa iitavaju se iz ove datoteke, pozivom G53, G54, . . . , G59. Funkcija G53 aktivira
translaciju saglasno sadraju 4 registra za prvu nultu taku, a poziv G59 se odnosi na sedmu nultu taku.
Po ukljuenju maine aktivno je G53 (koordinatni sistem maine). G54 je praktino identina.
Uobiajeno je da se za nulte take obratka biraju G55-G59 (ne koristiti G53 i G54, to su zapravo
koordinatni sistemi maine a ne obratka). To znai da u jednom programu moe biti obraen obradak ija je
obrada programirana u najvie 5 koordinatnih sistema koji su na njemu uspostavljeni. Nakon baziranja i
stezanja obratka, obaveza operatera je odredi koordinate njegove nulte take (jedne ili vie njih) i da te
koordinate unese u odgovarajue registre u datoteci nultih taaka, kako je predvieni planom baziranja.
Programiranje putanje alata je mogue u apsolutnim (G90) i relativnim (G91)koordinatama. Objanjenje je
dato u odeljku 3.3 . U odreenim sluajevima, programiranje se moe znaajno pojednostaviti primenom
funkcija za programiranu translaciju i rotaciju koordinatnog sistema obratka (v. odeljak 3.7).
Na slici S2 je primer ekranskog prikaza dela sadraja datoteke nultih taaka na upravljakoj jedinici.
Pokazano je 4 od 7 koordinatnih sistema. Konvencija je: Koord sist. br. 00 (G53), br.01(G54), . . br.06 (G59).
Tehnolog je, pri projektovanju tehnologije za odreeni deo, pripremio i
Plan baziranja, i u njemu oznaio koordinatni sistem obratka sa G55. U
pripremi maine za realizaciju tog programa, operater je, izvrio
baziranje i stezanje pripremka saglasno planu baziranja.

S2 Ekranski prikaz dela sadraja datoteke

nultih taaka

Pri aktivnom G53 (koordinatni sistem maine), pomerajui klizae X,Y i

Z ose, poklopio je (uz primenu odreenih pribora) centar ela glavnog
vretena sa koordinatnim poetkom na obratku. Pritom je, na monitoru
UJ, oitao koordinate: X-300.220 Y-410.213 Z-502.112, a sve to pri
ugaonoj poziciji obrtnog stola 90. Ove vrednosti je upisao u datoteku
nultih taaka (WORK COORDINATES), u slogove koji se odnose na
koordinatni sistem br. 02, to odgovara G55. Time je zavrio
odreivanje i unos koordinata nulte take obratka. Ako je za obradu
dela tehnolog predvideo vie od jednog koordinatnog sistema
(G56...G59), operater ovaj postupak ponavlja za svaku od njih.

1.4. Datoteka korekcija alata

Korisnika memorija upravljake jedinice ima 64 registara u koje se upisuju korekcije mera alata, korekcije
duine i korekcije poluprenika alata.
Pod duinskom korekcijom se, najee, podrazumeva stvarno rastojanje vrha alata, sa pripadajuim
draem i nastavcima, od ela glavnog vretena, mereno po pravcu Z maine. Korekcije poluprenika za
buake alate nema smisla definisati. Pod korekcijom poluprenika se, najee, podrazumeva stvarno
najvee rastojanje izvodnice glodala od ose obrtanja glavnog vretena (sa svim nesavrenostima koje potiu
od odstupanja od nazivnog prenika alata, odstupanja od centrinosti draa, konusa glavnog vretena itd).
Pojednostavljeno, to znai: Duinska korekcija glodala je rastojanje, po Z osi, najisturenijeg zuba od ela
glavnog vretena. Korekcija poluprenika je poluprenik kruga, koji pri obrtanju opisuje radijalno najisturenije
seivo, mereno upravno na Z osu maine. Optije znaenje korekcije poluprenika je da ona predstavlja
razliku stvarnog poluprenika alata , kako je ovde opisano, i poluprenika alata koji je pretpistavljen pri
programiranju putanje za obradu neke konture.

Prema planu alata operater vri merenja duina i poluprenika alata i izmerene vrednosti upisuje u registre
sa predvienim rednim brojem. U datoteci korekcija alata ne postoji mogunost naznaavanja da li se radi o
korekciji duine ili poluprenika. Tako da nije doputeno , u programu, predvideti iste brojeve za neku
duinsku i neku korekcijiu poluprenika.
Na slici S3 je primer ekranskog prikaza dela sadaja datoteke
korekcija alata.
Tehnolog je u planu alata predvideo upotrebu odreenog vretenasto
glodala sa nazivnim prenikom 10mm. Za njega je, u programu,
predvideo brojeve korekcija: za duinsku korekciju H10, a za korekciju
poluprenika D11.

S3. Ekranski prikaz dela sadraja datoteke

korekcija alata

U pripremi maine, operater je, prema planu alata, kompletirao

odgovarajue glodalo i dra alata. Zajedno ih je postavio u glavno
vreteno. Upotrebom adekvatnih merila izmerio je da je najudaljenija
taka ela glodala na 133.040mm od ela glavnog vretena, i izmerio je
da je najudaljenije seivo od ose obrtanja vretena na 4.990mm.
Saglasno planu alata ove vrednosti je upisao kao korekcije (ofsete) br
10 i 11, respektivno.

2. Struktura programa
2.1. Broj programa, poetak i kraj programa.
Svaki tehnoloki program, ali i potprogram, predstavlja celinu koja na poetku ima takozvano zaglavlje, a na
kraju odgovarajuu M-funkciju. Na S2 pokazani su primeri zaglavlja glavnog programa, %O4000 i
potprograma, %O4001 i %O5555Ovde je 1234 upotrebljeno u znaenju odabranog broja programa, ili broja
potprograma. Za brojeve programa i potprograma rezervisani su brojevi 1-9999. U komunikaciji upravljake
jedinice sa raunarom (transfer u jednom ili u drugom smeru) svaki program ili potprogram predstavlja jednu
ASCII datoteku. Poeljno je izbegavati numerisanje potprograma brojevima koji poinju sa 9 (obino je to
rezervisano za fiksne cikluse i zatiene programe). Za oznaavanje zavretka glavnog tehnolokog
programa rezervisana je M funkcija M30 ili M02, iza kojih sledi karakter %. Pomou M30 program se
zavrava i vraa na poetak, a sa M02 samo zavrava. Za zavretak potprograma rezervisana je funkcija
M99 i karakter %.
%
O1234 . . .
...
...
M30 ili M02
%
a)Poetak i zavretak
programa
%
O1234
....
M99
%
b)Poetak i zavretak
podprograma

Glavni program

%
O4000
....
M98 P14001
....
....
...
...
M30
%

Potprog. nivo 1

%
O4001
....
M98 P15555
...
M99
%

Potprog. nivo 1

%
O5555
....
...
M99
%

c) Primer programske strukture sa pozivom potprograma

S4 Elementi strukture programa

Korienje potprograma dozvoljava formiranje sloenijih programskih struktura za obradu odreenog dela
(slika S4). Pozivanje potprograma je mogue u koncentrinoj strukturi do dovoljno nivoa dubine za kolske
potrebe. Pozivanje potprograma %O5555 iz glavnog programa, pri njegovom izvravanju, ili drugog
potprograma, ostvaruje se reenicom M98 Pnp , gde je n (max. 4 cifre) broj uzastopnih ponavljanja
pozvanog potprograma (najvie 99 puta) a p je broj potprograma koji se poziva (uvek etvorocifren broj).

2.2 Reenica programa.

Opti oblik jedne reenice programa pokazan je na slici S5 . Ovo je format programa i programer za svoju
mainu taj format mora znati u detaljima. Na razlikama tih formata programa za razne upravljake jedinice
zasnovana je i potreba za postprocesorima za raunarsko formatizovanje programa, kada se maina
programira pomou nekog raunarskog resursa.

N4 G2 G2 G2 X4.3 Y4.3 Z4.3 B4.3 I4.3 J4.3 K4.3 F4.1 S4 M2 T2 H2 D2

N4
G2
X4.3
Z4.3
I4.3
J4.3
K4.3

Redni broj reenice

Pripremna funkcija
Koordinata po osi X
Koordinata po osi Z
Parametri krune interpolacije a)

F 4.1
S4
M2
T2
H2
D2

Brzina pomonog kretanja (ili korak)

Broj obrta glavnog vretena
Pomona funkcija
Broj alata za izmenu
Broj duinske korekcije alata
Broj korekcije poluprenika alata

a)

Mogua samo dva parametra u jednoj reenici. Pogledati deo teksta koji se odnosi na ravni krune interpolacije
Slova N, G, ... su adrese. Njih prate brojni podaci u
Primer:
naznaenim formatima. Na primer, 4.3 znai da se u adresu
%
O300
upisuje decimalni broj sa predznakom (), sa najvie 4 cifre na
N100 (OBRADA KONTURE)
mestima celih i najvie tri cifre na decimalnim mestima.
N105 G54 G90 G49 H00 G00 Z0. M5
U jednoj reenici se ne smeju nai dve G funkcije iz iste
N110 T12 M06
grupe (v. tabelu sa pregledom funkcija u Prilogu), niti vie od
N120 G00 X-100. Y100. B0.
jedne M funkcije. U pregledu funkcija (odeljak 5, ovog
N130 M03 S1200
uputstva), na kraju ovog uputstva, treba uoiti da neke funkcije
N140 G43 H12 Z30. M08
zahtevaju da budu programirane u posebnoj reenici. Veina
N150 G1 Z5. F2000
funkcija ima modalno dejstvo: vae i u narednim reenicama,
N160 G1 Z-8.F800
sve dok ne budu ponitene drugom funkcijom iz iste grupe.
N170 G41 D13
Potrebno je uoiti i da postoje funkcije koje imaju dejstva samo
N180 G01 X-50. Y100. F300
N190 G02 X-50. Y50. I0. J-25.
u reenici u kojoj su programirane.
N200 G01 X-100.
Bojevi reenica (N___) u uobiajenom programiranju, kada
N210 G00 Z60.
se one izvravaju jedna za drugom, nisu od znaaja. Mogu biti
N220 G40
numerisane, bez obzira da li ine niz rastuih brojeva ili ne, a
N220 G54 G90 G49 H00 G00 Z0. M5
mogu biti i izostavljene. Numerisanje reenica je korisno kod
N230 T0 M06
lociranja greaka na koju ukazuje alarm upravljake jedinice.
N230 M30
Pri korienju makroa (nije obuhvaeno ovim uputstvom)
%
numerisanje renica je neophodno pri progamiranju skokova i
ciklinih struktura u programu.
Specifinost upravljakih jedinica FANUC je sintaksa, po kojoj svaka adresa, koja se odnosi na
koordinate, duine i uglove, mora u brojnoj vrednosti sadrati decimalnu taku, ak ako se radi i o
celobrojnoj vrednosti. Za HMC, to se odnosi na adrese (X, Y, Z, B, R, Q, I, J i K)
Komentari u programu, koji se daju unutar zagrada (v. N105), nisu od znaaja pri izvravanju
programa, ali mogu biti korisni za operatera.
S5 Opis osnovne strukture reenice u programu

2.3. Programa- dijagram toka

Model strukture programa pokazan je na slici S7.
Najvaniji elementi te strukture su:
2.3.1. Element 1:

S6 Ekranski prikaz aktivnih funkcija i

adresa u osnovnom stanju

Jedan o korisnih detalja pri pisanju programa je i navika da se pre

izmene narednog alata, pojedine funkcije za programiranje dovedu
u poznat status. ak i kada nije aktivan nikakav program, aktivne
su odreene funkcije. Slika S6 pokazuje skup funkcija i vrednosti
adresa kakve su u osnovnom stanju (pri ukljuenju maine ili nakon
RESET-a). Reenica
G54G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
brie, u velikoj meri, kontekst prethodnog dela programa i ponovo
aktivira neke od funkcija karakteristine za osnovno stanje. Njeno
znaenje je sledee:
Zaustavi obrtanje glavnog vretena (M05). U koordinatnim sistemu
maine (G54), u apsolutnim koordinatama (G90), sa nultom
korekcijom duine alata (H00), u brzom hodu (G00) stub izmakni u
krajnji poloaj (Z0.). Poniti sve kompenzacije duine (G49) i
poluprenika (G40) alata i sve cikluse obrade otvora pomou G80.
Ovo je istovremeno i pozicija u kojoj se moe aktivirati automatska
izmena alata (M06).

Poetak programa:
%
O1234

2
3

5
6

Izmicanje alata (stuba maine) u brzom hodu, u

krajnji poloaj i vraanje bitnih funkcija na stanje kao
pri ukljuenju maine:
G54G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
Poziv potebnog alata Tt1 i njegovo
postavljanje u glavno vreteno
Tt1 M06
Poziv nulte take radnog predmeta:
G55,G56,G57,G58 ili G59
Ukljuenje glavnog vetena sa potrebnim smerom
obrtanja (M03 ili M04), sa potrebnim brojem obrta
(S), kao i programiranje brzine pomonog kretanja
(F) za radne hodove koji slede:
M03 Sn Ff
Izvriti poziv duinske korekcije (H) aktivnog alata i
izvriti, u brzom hodu, primicanje obratku:
G43 Hh1 Zzp
Ukljuiti hlaenje pomou SHP,
ako je potrebno:
M08

ZAHVAT OBRADE RUPE/OTVORA

Izviti programiranje potrebnog
fiksnog ciklusa (G81-G89) sa
parametrima za grupu rupa i dati
7B
koordinate prve rupe. Npr :
G81 X100. Y50. Z-14. R5. F80
Dati specifikaciju koordinata
ostalih rupa koje se obrauju
istim ciklusom, aktivnim
8B
alatom,uz navoenje parametara
koji se menjaju

ZAHVAT OBRADE GLODANJEM

Izvriti primicanje na potrebnu
dubinu u radnom hodu. Npr:
G1 Z-5. F600

7G

8G

9B

Iskljuiti hlaenje:
M09

9G

10 B

Iskljuiti programirani ciklus:

G80

10G

11 B

Izvriti izmicanje alata u brzom

hodu. Npr: G0 Z100.

11G
12G

Ako se radi obrada konture sa

pomeranjem putanje ose glodala
(G41 odn. G42 )programirati poziv
odgovarajue korekcije
poluprenika alata: Npr: G41 D12
Programirati linearni segment na
kome se uvodi korekcija
poluprenika alata.
Ako je potrebno programirati
segment putanje za tangentni
dodir konture
Obrada po programiranoj konturi,
koja je opisana u samom
programu ili potprogramu
Ako je potebno, programirati
segment putanje za tangentno
naputanje konture

13G

Iskljuiti hlaenje: M09

14G

Izvriti izmicanje alata u brzom

hodu. Npr: G0 Z100.

Poslednji
zahvat

da

Kraj programa: M30

%

S7 Struktura programa

2.3.2. Element 2
Ako je izmena alata automatska, onda se postavljanje potebnog alata sa draem, u konus glavnog
vretena, ostvaruje dvema funkcijama. Funkcija Tt (t je broj tog alata kako je predvieno u Planu alata)
aktivira okretanje lanastog magacina alata tako da alat br.t dolazi u poziciju za izmenu. Funkcija M06 vri
zamenu alata koji se nalazi u vretenu i alata koji je u magacinu u poziciji za izmenu. Kada je alat postavljen u
vreteno, nakon nekoliko reenica se moe programirati T za naredni alat. Tada se paralelno sa obradom,
koja je u toku, vri okretanje magacina da bi se naredni alat spremio za izmenu, ime se postie izvesna
uteda vremena. U tom sluaju e, kad doe trenutak da se izvede naredna zamena alata, biti programirano
samo M06. Pranjenje vretena na kraju programa se ostvaruje sa T0 M06.
Ako je izmena alata runa, onda u programu, tamo gde je potrebna izmena, programirati bezuslovni stom
(M00). Tada e operater: prei u runi reim rada upravljake jedinice, uraditi otputanje alata , njegovu
zamenu i stezanje novog alata. Potom se vraa u automatski reim i aktivira nastavak prekinutog programa.
Dobro je u reenici koja je u programu posle M00 predvideti komentar, koji operateru ukazuje koji alat je
potrebno postaviti u vreteno.
2.3.3. Element 3:
Poziv pomeranja nulte take (funkcije G55, G56, G57, G58 i G59) podrazumeva da se pri startovanju
programa i nailasku na ovu funkciju vri iitavanje koordinata odgovarajue nulte take radnog predmeta
iz datoteke nultih taaka, u korisnikoj memoriji upravljake jedinice, a koje je uneo operater, nakon merenja
i saglasno planu baziranja.
2.3.4. Element 4:
Broj obrta i smer obrtanja glavnog vretena:
Smer glavnog vretena je odreen funkcijama M03 (desni smer),
odnosno M04 (levi smer), kao to je pokazano na slici S8.
Zaustavljanje vretena ostvaruje se sa M05. Vrednost adrese S
ima znaenje broja obrta glavnog vretena (n=const). Izbor
programiranog smera obrtanja glavnog vretena zavisi da li je alat
desnorezni (M03) ili levorezni (M04). Glavno vreteno ukljuivati na
potrebni smer i potrebni broj obrta dovoljno pre ulaska u materijal,
s obzirom na potrebno vreme da se od momenta ukljuenja
dostigne programirani broj obrta. Ovo naroito vai za gornje
brojeve u okviru svakog od dva raspoloiva opsega. Promena
opsega broja obrta se ostvaruje automatski.
S8 Smerovi obrtanja glavnog vretena

Brzina pomonog kretanja; Adresa F...:

U osnovnom stanju podrazumeva se da adresa F ima znaenje koraka (mm/min ili in/min, zavisno od
G20/G21). Po potrebi, pomou G95, F dobija znaenje brzine pomonog kretanja (mm/o odn in/o).
Sva programirana kretanja u radnom hodu (programirana sa G1, G2 i G3) izvode se sa prethodno
definisanim F Ta brzina pomonog kretanja je vaea do nove specifikacije F.
Brzi hod G00 se izvodi uvek konstantnom brzinom pomonog kretanja (brzina brzog hoda, za HMC je to
20m/min). Navoenje F uz G00 nema efekta na brzine brzog hoda.
Tokom izvrenja programa mogue je korigovati programiranu vrednost brzine pomonog kretanja pomou
potenciometra, koji tu vrednost mnoi faktorom od 0 do 150%. Pri korienju ciklusa G84 (rezanje navoja
ureznikom), tokom rada programa u AUTOMATIC modu, FEED RATE OVERRIDE (runo korigovanje
aktivne programirane vrednosti koraka) nema dejstva.
2.3.5. Element 5
Neophodno je pre nego to se programira bilo kakvo kretanje alata, koji je postavljen u glavno vreteno,
iIzvriti poziv duinske korekcije (H) tog alata i izvriti, u brzom hodu, primicanje obratku: G43 Hh Zzp, gde
je h broj duinske korekcije aktivnog alata, zp je pozicija po Z osi, u koordinatnom sistemu obratka, koji alat
dostie u brzom hodu (aktivno je G00). Ova pozicija je takva da je udaljenje od obratka i pribora dovoljno
bezbedno. Ova reenica ima smisao: Uzmi u obzir duinu alata (iitaj iz sloga br h datoteke korekcija alata)
i svestan nje doi u ravan Z=zp, u koordinatnom sistemu obratka. U toj ravni bi trebalo da je bezbedna
promena pozicije (brzi hod po X i Y osi), kako bi se dostiglo X i Y na kojima se ostvaruje ulaz alata u
materijal.
2.3.6. Element 6 Ukljuiti hlaenje pomou SHP, ako je potrebno: M08

3. Programiranje putanje alata za obradu konture.

3.1. Programiranje putanje alata: G00/G01/G02/ G03
U programiranju putanje alata se koriste funkcije G01, G02, i G03 za opis putanje alata, kada se
on kree u radnom hodu, tj sa programiranom brzinom pomonog kretanja (ve pomenuta adresa F___).
Za primicanja, odmicanja i promenu pozicije koristi se funkcija G00, koja oznaava kretanje alata u
brzom hodu, sa linearnom interpolacijom, do take sa datim koordinatama. Brzi hod se ostvaruje brzinom
brzog hoda, koji je za odreenu mainu konstanta, pa se uz G00 ne programira brzina pomonog kretanja
F. Za ose X,Y, i Z obradnog centra je ta brzina 20m/min.Za funkciju G00 treba napomenuti, da iako je u
njenom nazivu linearna interpolacija, alat se, u optem sluaju u brzom hodu nee kretati po pravoj liniji.
Programiranje kretanja alata po eljenoj konturi se ostvaruje primenom funkcija G01, G02 i G03, sa
eksplicitno zadatim koordinatama X, Y i Z pojedinih znaajnih taaka (take koje predstavljaju krajeve
pravolinijskih i lunih segmenata konture), kao i uz navoenje parametara krune interpiolacije (R,
odnosno, I i J).
Opis putanje alata se vri pomou funkcije G01 (linearna interpolacija), G02 (kruna interpolacija u smeru
kazaljke sata, CW) i G03 (kruna interpolacija suprotno smeru kazaljke sata, CCW), gleadano iz ozitivnog
smera ose Z, koord sistema obratka. Osnovni naini definisanja ovih funkcija su pokazani na slici S9.

S9 Osnovne definicije funkcija G01,G02 i G03

Na slici je strelicom naznaen smer kretanja alata po pravolinijskom segmentu, ili po krunom luku, od
poetne take PT do krajnje take KT elementa putanje. Za definisanje pripremnih funkcija G01, G02 i G03
vae pravila data u tabeli T1.
T1 Pravila za definisanje pripremnih funckija G01, G02 i G03
G01 se u optem sluaju definie
obliku 1):

G01 XxKT YyKT ZzKT Ff

Za pravu u ravni Z=const bie:

G01 XxKT YyKT

Ako u reenici nije programirana brzina
pomonog kretanja Ff , kretanje se izvodi sa
poslednjom programiranom f .
1) Kosim slovima oznaeni su sadraji
adresa. To su zapravo koordinate
krajnje take elementa putanje, koji je
opisan reenicom.

G02 ili G03 definiu se na jedan od dva naina

(na primeru G02)1) :
G02 XxKT YyKT Rr, ili

G02 XxKT YyKT Ii Jj ,

gde je r polupenik krunog luka, a i i j koordinate vektora

koji definie poloaj centra luka u X(i) i Y(j) pravcima u
odnosu na poetnu taku luka.
Znak parametara i i j je pozitivan ukoliko se njihov smer
poklapa sa pozitivnim smerom odgovarajue ose.
ak i kada je neki od ovih parametara jednak nuli potrebno
je to i pisati u programu: I0, odnosno J0.

Napomena: Definisanje luka (G2/G3) pomou radijusa (R) bi trebalo izbegavati kada je centralni ugao luka vei ili jednak
180. Tada je uputnije koristiti opis preko parametara I i J, ili rastaviti opis na dva kraa luka.
Umesto G01, G02, i G03 dozvoljeno je pisati G1, G2 i G3, respektivno. Svaka od ovih funkcija je aktivna do ponitavanja
drugom iz ove grupe, ili sa G00 (brzi hod).

3.2 Ravni krune interpolacije

Putanju, koja sadri segmente oblika krunog luka, mogue je
programirati u bilo kojoj od tri koordinatne ravni: XY, YZ i ZX.
Specifikacija ravni krune interpolacije se ostvaruje funkcijama
G17, G18 i G19, kao na slici S10. Smer kretanja (G02-CW ili G03CCW) se defiie pogledom i pozitivnog smera ose koja je upravna
na tu ravan. Pozitivan smer parametara krune interpolacije je
odreen pozitivnim smerom koordinatnih osa te ravni. :
Ravan kru.
interp.
XY
ZX
YZ
S10 Definicije ravni krune interpolacije

Funkcija
G17
G18
G19

Parametri
I // X
K // Z
J // Y

J // Y
I // X
K // Z

Nakon RESET-a UJ i po njenom ukljuenju aktivno je G17.

3.3. Primeri programiranja obrade po konturi u reimu G40

Na slikama S11 i S12 su pokazani primeri tehnolokih programa za obradu kontura (ljebova) u reimu G40,
bez kompenzacije radijusa poluprenika alata.U prvom sluaju kontura je opisana iskljuivo pravolinijskim
segmentima (G01). U drugom sluaju data je kotura i sa elementima oblika krunog luka. Primicanje alata,
pripadajuom duinskom korekcijom H10, u brzom hodu na Z30. se izvodi u N130 (N330). Sledi
pozicioniranje (N140/N340) u X,Y gde e biti zauzeta potrebna dubina . Primicanje se vri do Z5, u brzom
hodu a do konane dubne Z-10, u radnom hodu sa brzinom pomonog kretanja 600mm/min (N160/N360).
Svi elementi konture se obrauju sa 200mm/min (N170/N370).
%
O4500
(PRIMER OBRADE KONTURE U RAVNI)
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N100 M00
(---GLODALO 10MM H10---)
N110 G55 X0. Y0. B0.
N120 M3 S1300
N130 G43 H10 Z30.
N140 G0 X-52. Y-20.
N150 Z5.
N160 G1 Z-10 F600
(KONTURA)
N170 G1 X-20. Y-20. F200
N180 X0. Y20.
N190 X20.
N200 Y0.
N210 X60.
N220 G0 Z30.
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
M30
%
S11 Primer obrade ravanske konture (bez kompenzacije poluprenika alata) sastavljene samo od pravolinijskih
elemenata

%
O4500
(PRIMER OBRADE KONTURE U RAVNI)
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N300 M00
(---GLODALO 10MM H10---)
N310 G56 X0. Y0. B0.
N320 M3 S1300
N330 G43 H10 Z30.
N340 G0 X-52. Y-15.
N350 Z5.
N360 G1 Z-10 F600
(KONTURA)
N370 G1 X-35. Y-15. F200
N380 G3. X-20. Y0. R15.
N390 G2 X20. Y0. R20.
N400 X14.142 Y-14.142 R20.
N410 G3 X8.284 Y-28.284 R20.
N420 G1 Y-38.
N430 G0 Z30.
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
M30
%
Umesto dela programa od N370 do N420 pokazan je opis lunih
elemenata preko parametara I i J, umesto radijusa R :
...

N600 G1 X-35. Y-15. F200

N600 G3 X-20. Y0. I0. J15.
N610 G2 X14.142 Y-14.142 I20. J0.
N620 G3 X8.284 Y-28.284 I14.142 J-14.142
N630 G1 Y-38.
...

S12 Primer obrade ravanske konture (bez kompenzacije poluprenika alata) sastavljene od pravoliniskihi lunih
elemenata

Na slici S13 je pokazan primer progama za obradu jednostavnih kontura, uz primenu jednog alata i dva
koordinatna sistema, oznaena sa G55 i G56 koji su vezani za dve meusobno upravne strane obratka.
Nulta taka G56 ima koordinate (X..Z...Z...B0.0) a G55 (X..Y...Z...B90.0). Reenica N090 dovodi, u brzom
hodu, radni sto iz proizvoljne ugaone pozicije u poziciju B=0 od nulte take G56, to odgovara B=0 u
koordinatnom sistemu maine. Reenica N195 dovodi sto iz zateene pozicije u poziciju B=0 od nulte take
G55, to odgovara B=90 u koordinatnom sistemu maine.

S13
a) Skica dela sa ljebovima koje je potrebno obraditi i sa
dva koordinatna sistema obratka (G55 i G56)
b) Poloaj pripremka na radnom stolu maine
c) Skica putanje alata u koordinatnim sistemima G55 i
G56. Krugovima su oznaene pozicije na kojima se
ostvaruje primicanje odn. odmicanje alata
d) Listing tehnolokog programa za obradu ljebova u
jednom baziranju pripremka

%
:2222
(--OBRADA ZLJEBOVA---------- )
N010 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
(---GLODALO FI10 T20 H20-----)
(---STRANA G56--------------------)
N075 T20 M06
N080 G56
N085 M3 S850 F160
N090 G00 X-56. Y0. B0.
N095 G43 H20 Z3.
N100 G01 Z-7. F2000
N105 G01 X-30. F160
N110 G03 X0. Y-30. R30.
N115 G01 Y-53.
N120 G00 Z10.
N125 G00 X25. Y-15.
N130 G01 Z-8. F2000
N135 G01 X0.
N140 G02 X-15. Y0. R15.
N145 G01 Y56.
(--IZMICANJE STUBA---)
N185 G54 G40 G80 G90 G00 H00 Z0.
(---STRANA G55--------------------)
N190 G55
N195 G00 X-15. Y40. B0.
N200 G43 H10 Z3.
N205 G01 Z-5. F2000
N210 G01 X-15. Y0. F160
N215 G03 X0. Y-15. I15. J0.
N220 G01 X22.
(--KRAJ--)
N225 G00 Z90.
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
T00 M06
M30%

3.3 Programiranje putanje alata u apsolutnim i u relativnim koordinatama

Programiranje putanje alata je mogue u apsolutnim (G90) i relativnim (G91)koordinatama.
G90 je aktivno po ukljuenju maine i nakon RESET-a. Programiranje u apsolutnim koordinatama znai
da se karakteristine take putanje alata (poetne i krajnje take linearnih i lunih segmenata putanje), u
programu, daju sa koordinatama u odnosu na izabrani koordinani sistem obratka (G55-G59).
G91 znai da se krajnja taka tekueg (pravolinijskog ili lunog) segmenta definie vektorima du
koordinatnih osa, a u odnosu na poetnu taku tog segmenta.
Na slici S14 je pokazan primer putanje alata, koja je opisana na dva naina , uz korienje G90, odnosno
G91.
(1) Putanja alata u apsolutnim
koordinatama G57(X,Y,Z,B) :
N050 G90
N055 G57
...
(PUTANJA OD TAC. 1)
N102 G1 X30. Y0. F300
N103 G3 X-30. Y0. R30.
N104 G1 X-50.
N105 G1 Y40.
N106 G1 X-30. Y60.
N107 G1 X-20. Y60.
N108 G3 X20. Y60. R20.
N109 G1 X30. Y60.
...

(2) Putanja alata u

inkrementalnim koordinatama :
N050 G90
N055 G57
...
N100 G91
(PUTANJA OD TAC. 1)
N102 G1 X-20. F300
N103 G3 X-60. Y0. I-30. J0.
N104 G1 X-20.
N105 G1 Y40.
N106 G1 X20. Y20.
N107 G1 X10.
N108 G3 X40. Y0. R20.
N109 G1 X10. Y0.
...

S14 Opis putanje u apsolutnim (G90) i relativnim (G91) koordinatama

3.4 Kompenzacija poluprenika alata (G41,G42,G40)

Obrada kontura podrazumeva programiranje putanje alata, koja bi
trebalo da bude pomerena normalno na geometriju konture, za
vrednost poluprenika glodala. U programiranju se obino
praktikuje drugaiji pristup, u kome se putanja alata definie tako
da se osa alata vodi po konturi. Jedan od razloga je to tehnolog
pri programiranju raspolae podatkom o nazivnom preniku alata.
Ako bi i projektovao putanju ose glodala uvaavajui nazivni
poluprenik, to bi rezultovalo grekom u pravcu normale na svaki
segment konture za onoliko koliko je razlika stvarnog polu
prenika alata i njegove nazivne veliine.
Primer:
Obrauje se spoljanja kontura kvadratnog oblika mera
100x100mm. Pretpostavlja se obrada glodalom 20mm, tako da se osa
glodala vodi po putanji oblika kvadrata mera 120x120mm. Na maini je
glodalo, koje je preotravano na 19.8mm. Obrada saglasna
pomenutom programu e kao rezultat dati kvadrat sa merama
100.4x100.4mm, to vrlo verovatno moe biti izvan definisanog
tolerancijskog polja.

Osim preotravanja razlog za odstupanje stvarnog poluprenika

alata od nazivnog mogu biti i odstupanja centrinosti konusa
vretena maine, draa alata i same drke glodala.
Uobiajeni pristup podrazumeva programiranje putanje alata tako
da se njegova osa vodi po konturi, a posebnim funkcijama (G40,
G41 i G42) se upravljakoj jedinici zadaje da tu putanju koriguje
sa ofsetom za veliinu poluprenika alata.
Osim funkcija za kompenzaciju radijusa alata neophodno je da je
u fazi pripreme izmerena vrednost poluprenika alata upisana u
odgovarajuem slogu u datoteku korekcija alata u korisnikoj
memoriji upravljake jedinice.
S15 Kompenzacija poluprenika alata

10

Dejstvo funkcija G41 (kompenzacija sa leve strane) i G42 (kompenzacija sa desne strane) pokazano je na
slici S15. U oba sluaja pravolinijski segment koture izratka je SE. Programirana putanja alata je po konturi.
Vrednost stvarnog poluprenika glodala je u datoteci korekcija u slogu broj kr.
Ukoliko je pre opisa konture navedena funkcija G41 uz odgovarajui broj korekcije poluprenika Dkr, na
svakom segmentu konture (pravolinijskom ili lunom) putanja ose alata e biti pomerena ulevo, u pravcu
normale na konturu, za vrednost upisanu u slogu broj kr, to jest za veliinu poluprenika alata. Na slici S15
je to oznaeno kao segment putanje SE.
Funkcija G42 ima slino dejstvo, s tim to se odmicanje od konture vri u desnu stranu.
Konvencija o smeru odmicanja (levo/desno) od konture radi kompenzacije poluprenika alata,
podrazumeva da se opisana kontura posmatra iz pozitivnog smera ose Z, i da se posmatra niz vektor
brzine pomonog kretanja.
Funkcija G40 iskljuuje dejstvo funkcija G41 i G42. Pri G40 osa alata se vodi po programiranoj putanji, bez
kompenzacije poluprenika alata .
Funkcije G40, G41 i G42 se meusobno iskljuuju.

S16 Logika formiranja korigovene putanje alata

sa komenzacijom poluprenika alata (primer G41)

Na slici S16 je pokazano kako se

od programirane putanje alata,
programiranjem kompenzacije poluprenika alata, formira korigovana
putanja. Najpre se, na odgovarajuu stranu (to je definisano sa
G41 ili G42) vri pomeranje (offset)
svakog pravolinijskog i lunog
segmenta konture (slika16b) za
veliinu
koja
je
definisana
pozvanom korekcijom poluprenika
alata (D__) . Ako prelazi izmeu
pojedinih segmenata programirane
putanje
nemaju
zajedniku
tangentu, onda e ofsetovani
elementi
biti
ili
meusobno
preseeni ili razdvojeni.
Funkcije G41 odn. G42 procesiraju
te segmente i vre ili trim
ili
extend, kao na slici S16c .

Na mestima koja su nastala trimovanjem preseenih susednih ofsetovanih elemenata (na slici
oznaeni sa S) to je jednoznano. Na mestima gde je potrebno povezati (oznaena sa Z) ofsetovane
elemente mogue je tri pristupa. Na slici 16c,d pokazana je logika koja vai za upravljaku jedinicu FANUC
O-M. Susedni elementi korigovane putanje, koji su nastali ofsetovanjem elemenata sa otrim prelazom,
povezuju se krunim lukom sa radijusom jednakim veliini ofseta (korekcija D__), iji je centar u presenoj
taki segmenata programirane putanje.
Ovakva logika je aktivna u osnovnom stanju upravljake jedinice. Posebnim G-funkcijama se moe
prei u npr. reim gde korigovana putanja nema zaobljenja na prelazima, ve se vri potrebno produavanje
ofsetovanih segmenata u pravcu njihovih tangenti u presenoj taki do formiranja presene take.
3.5 Programiranje obrade kontura sa G41/G42
Opis putanje alata, u programu, je kao da se osa alata kree po konturi izratka, tj. kao da je poluprenik
alata jednak nuli. Za obradu konture sa kompenzacijom poluprenika alata potrebno je nekoliko izmena i
dopuna u programu:
Dodaje se reenica kojom se aktivira kretanje po korigovanoj putanji sa odgovarajue strane (G41 ili G42)
i poziv korekcije poluprenika (G41 (G42) D__)
Potrebno je programirati deo putanje (iskljuivo G1 ili ree G0), na kome e se zauzeti korekcija
poluprenika alata koja se programira Na tom delu putanje alat prelazi iz reima kretanja bez
kompenzacije poluprenika (G40) u reim sa kompenzacijom (G41/G42) . Duina ovog segmenta bi
trebalo da bude dovoljno velika da bi se pravilno izveo ulazak u reim G41/G42.
Programirati elemente putanje, kojima se ostvaruje tangentan nailazak na konturu i tangentno naputanje
iste.
Na slici S17 su, na jednom primeru, pokazani ovi detalji.

11

U primeru na S17 daju se opisi redom od

elementa konture K1 do K8:
N200 G1 X0. Z70. F200
N210 G1 X20.
(K1)
N220 G1 X50. Z40.
(K2)
...
N270 G3 X0. Y47.321 R20.
(K7)
N280 G1 X0. Y70.
(K8)

S17 Primer obrade konture sa kompenzacijom

poluprenika alata

Dodaje se reenica N190 kojom se aktivira

kretanje po korigovanoj putanji sa
odgovarajue strane (G41 ili G42) i poziv
korekcije poluprenika (D__)
Dodaje se deo putanje, (reenica N200) na
kome
e
se
zauzeti
korekcija
poluprenika alata je, na slici, oznaen sa
ED.
Dodaju se elementi putanje, kojima se
ostvaruje tangentan nailazak na konturu i
tangentno naputanje iste. Ovde su to
pravolinijski segmenti oznaeni sa EP i EK,
nastali produavanjem K1 i K8.
Tako da bi deo programa za obradu ove
konture (za sluaj da je vrednost poluprenika
alata upisana u slog br. 16 datoteke korekcija
alata) bio:
...
N170 G0 X-50. Y68 .
N180 G1 Z-12. F500
N190 G41 D16
N200 G1 X-12. Y70. F200
(ED)
N210 G1 X20.
(EP)
N220 G1 X50. Z40.
(K2)
..
G3 X0. Y47.321 R20
(K7)
G1 X0. Y86.
(EK)
G0 Z60.
G40
...
M30
%

Pri zavrnim obradama, esto se namee sledei zahtev: Konturu obii tako da je u svakoj njenoj taki alat
bio samo jedanput (ni manje ni vie) i da je brzina pomonog kretanja, ak i pri primicanju i naputanju
konture, imala iskljuivo pravac tangente na konturu u datoj taki. Ovo znai da je potrebno obratiti panju na
detalje prilaska konturi i njenog naputanja (tzv. LEAD IN/OUT). Slika S18 pokazuje dva primera. U prvom
(a) su za meko uvoenje i njeno naputanje iskorieni produeni elementi na oetku i kraaju putanje. U
drugom primeru (b) uvoenej na konturu je izvedeno produavanjem prvog (pravolinijskog) elementa
konture. Za meko naputanje je dodat kruni luk, oznaen sa LK.
LR Element putanje u
kome se prelazi iz
reima G40 u G41
(ili G42)
LP Element putanje
koji obezbeuje
tangentni nailazak
na konuru
LK Element putanje
koji obezbeuje
tangentno
naputanje konture
PSK Poetni segment
konture izratka
KSK Krajnji segment
konture izratka
SP Stvarna putanja ose
alata
S18 Primeri nailaska na konturu i njenog naputanja

12

Problem ispravnog zauzimanja korekcije i mekog nailaska i

naputanja konture posebno je izraen kod obrade unutranjih
kontura, ije su mere takve da se alat, pri njihovoj obradi, kree
u vrlo ogrnienom prostoru.Uz to moe biti zahevana odreena
pozicija za zahvatanje po dubini. Tada je, kao na primeru na slici
S19, dobro odraditi uvoenje korekcije poluprenika iznad
pripremka. U primeru se obrada vri glodalom 20mm. Ulazak u
materijal po dubini se zahteva da bude u X0.Y0. Deo programa
je za taj sluaj sledeeg sadraja:
N600 G55 X10. Y-40
N610 M3 S1300 F300
N620 G43 H11 Z10.
N630 G41 D12
N640 G1 X10. Y-4. F1000
N650 G1 Y0.
N660 G1 Z-5. F800
S19 Primer nailaska i naputanja krune
unutranje konture izratka

N670 G3 X-27.5 Y0. R18.75

N680 G3 X-27.5 Y0. I18.75 J0.
N690 G3 X-12.5 Y-15. R15.
N700 G0 Z30.
......

Ovde su: N640 - segment za prelaz iz reima G40 u G41,

N670 tangentni prilaz konturi, N690-tangentni izlaz

3.6 Grubi/tani obilazak konture G64/G60,G09

S20 Primer prelaska izmeu dva bloka

sa linearnom interpolacijom (G1)

U osnovnom stanju i nakon reseta UJ, obrada po konturi se

izvodi u reimu grubog obilaska konture (tzv. CUTTING mode),
to odgovara funkciji G64. Tada se prelaz iz jednog bloka, koji
sadri programirano kretanje po dui ili luku, u naredni, ostvaruje
bez smanjenja brzine pomonog kretanja (slika S20).
U zavrnim obradama poeljno je obradu kontura
programirati u reimu tanog obilaska konture (tzv. EXACT
STOP mode). Tada se brzina pomonog kretanja, na kraju
svakog bloka, koji opisuje kretanje po elementu konture, svodi
na nulu. Programiranje tanog onilaska konture se vri pomou
funkcija G09 i G60. Funkcija G09 ima dejstvo samo u reenici u
kojoj je programirana. Funkcija G60 ima modalno dejstvo, to
jest, vai do ponitavaja funkcijom G64.

3.7 Programirana translacija koordinatnog sistema obratka (G52)

S21 Formiranje lokalnog koord. sistema

pomou G52

Pri programiranju putanja koje se ponavljaju na razliitim

mestima u koordinatnom sistemu obratka, mogue je uiniti
program
jednostavnijim,
upotrebom
potprograma
i
programiranog pomeranja nulte take obratka. U tu svrhu se
koriste funkcije G10, G52 ili G92. Ovde se daje samo opis za
G52.
Funkcija G52 omoguava translaciju koordinatnog sistema
(obratka) koji je definisan preko koodinata nulte take u datoteci
nultih taaka obratka (G54-G59).Primer:
N120 G57...
....
N130 G52 X600. Y200. Z30.
To znai da e sve to nadalje bude programirano, biti
pomereno u radnom prostoru maine, u odnosu na koordinatni
sistem definisan sa G57. To pomeranje je definisano vektorom
ije su komponente date u adresama X,Y i Z pri pozivu G52.
Vraanje na koordinatni sistem obratka:
G52 X0. Y0. Z0.

4. Ciklusi obrade rupa i otvora

4.1 Pregled fiksnih ciklusa i parametri siklusa
Zajedniko za sve fiksne cikluse kod NUMA je da se njima pojednostavljuje programiranje. Kod je
znatno krai, to podrazumeva i manju verovatnou greaka u programu i jednostavnije izmene na samom
radnom mestu. Upravljaka jedinica FANUC-O M podrava fiksne cikluse obrade otvora i rupa, na nain
kakav je to ostvareno kod velikog broja upravljakih jedinica za NU-glodalice i obradne centre. Pregled ovih
ciklusa je dat u tabeli 2.

13

Tabela 2. Pregled fiksnih ciklusa obrade otvora i rupa

S22 Primer parametara ciklusa (zaokrueni)

Poziv
ciklusa
G81
G82
G83
G84
G85
G86
G87
G88
G89
G73
G74
G76
G80

Naziv
Ciklus zabuivanja i busenja na male dubine
Ciklus uputanja (buenje sa zadrkom na dnu)
Ciklus dubokog buenja sa izvlaenjem strugotine
Ciklus urezivanja desnog navoja, ureznikom
Ciklus razvrtanja
Ciklus prostrugivanja sa zadrkom vretena na dnu
Ciklus prostrugivanja unazad
Ciklus prostrugivanja sa runim izvlaenjem alata
Ciklus razvrtanja stepenastog otvora
Ciklus dubokog buenja sa lomljenjem strugotine
Ciklus urezivanja levog navoja, ureznikom
Zavrno prostrugivanje
Ponitavanje fiksnih ciklusa G81 G89

Sintaksa reenice za poziv i definisanje parametara nekog od navedenih fiksnih ciklusa je:
G8__ X__ Y__ Z__ P__ Q__ R___ F___
Dejstvo G81 G89 je modalno, dakle, definisani fiksni ciklus je aktivan u svim narednim reenicama
do ponitavanja drugim fiksnim ciklusom, ili funkcijom za ponitavanje svih ciklusa (G80).
Znaenja parametara2) ciklusa (neki od njih su ilustrovani slikom S22) su:
X, Y Koordinate centra rupe / otvora u koordinatnom sistemu obratka
Z Z koordinata koja oznaava kraj ulaza alata u obrada (dno)
R Z koordinata sigurnosne ravni
P Vremenska zadrka pri dostizanju koordinate Z (na dnu)
Q Vrednost dubine buenja pri svakom novom ulasku alata u materijal (kod G83)
F1) Brzina pomonog kretanja u mm/min (pri G94) , korak mm/o (pri G95)
1)

2)

U nedostatku navoenja vrednosti za F, pri pozivu ciklusa, radni hod u ciklusu e se obavljati brzinom
pomonog kretanja koja je poslednja programirana pre pozva ciklusa. Ova napomena vai i za ostale
parametre ciklusa .
Redosled navoenja parametara pri pozvu ciklusa nije od znaaja

Broj fiksnog ciklusa (G81 G89) definie strategiju ciklusa, u smislu: obaveznog smera obrtanja glavnog
vretena, odmicanje u brzom ili u radnom hodu, orijentisani stop glavnog vretena u krajnjoj poziciji alata po osi
Z, aktiviranje vremenske zadrke na dnu, sinhronizaciju glavnog i pomonog kretanja, promenu smera
glavnog vretena pri odmicanju i dr.
4.2. Dejstvo ciklusa pri G98/G99
Primicanje u brzom hodu i odmicanje alata zavisi od konteksta u kom se obavlja ciklus, a koji je
odreen funkcijom G98 (aktivna u osnovnom stanju) ili alternativnom funkcijom G99.
Aktivno G98:

Aktivno G99:

Pozicioniranje po X i Y osi, do ose rupe se obavlja na Z koordinati (ravan PS, na slici 1)

koja je poslednja programirana pre poziva ciklusa . Primicanje u brzom hodu se vri do
ravni PR definisane parametrom R. Zavrno odmicanje alata po zavretku obrade se vri u
brzom hodu do ravni PS.
Zavrno odmicanje alata po zavretku obrade na jednoj X,Y poziciji se vri u brzom hodu
do ravni PR (slika1), u kojoj se vri i pozicioniranje po osama X i Y za narednu rupu.
Ova razlika je ilustrovana slikom S23.
Korienje G99 podrazumeva izvesno
skraenje putanje alata, ali moe biti rizino
ako je eona povrina obratka sa
stepenicima, ili kada je delimino pokrivaju
elementi steznog pribora (stezne ape).

S23 Promena pozicije u ciklusu

pri aktivnom G98 odn. pri G99

14

4.3 Dejstvo pojedinih fiksnih ciklusa G81-G89

G81 X__ Y__ Z__ R___ F___

G82 X__Y___Z___P___R___ F___

Vrh alata se u brzom hodu primie do ravni PR. Iz te

pozicije do ravni PZ, kree se u radnom hodu, prethodno
definisanom brzinom pomonog kretanja. Po dostizanju
PZ, alat se, bez zadrke i bez promene smera obrtanja,
u brzom hodu se odmie do ravni PS ili PR, zavisno da li
je aktivno G98 ili G99.

Vae sve napomene kao za G81. Vrednost parametra P,

u ciklusu G82, definie vreme zadrke (u sekundama) na
postignutoj konanoj dubini, (ravan PZ), pre nego to
krene odmicanje u brzom hodu. Tokom zadrke se ne
prekida obrtanje glavnog vretena. Smisao G98 i G99 je
isti kao za G81.

G83 X__Y___Z___Q___R___ F___

G84 X__Y___Z___R___ F__ P___

Znaenje X, Y Z i R je isto kao za G81 i G82. Vrednost

parametra Q (pozitivna vrednost) definie parcijalnu
dubinu buenja, pri svakom od uzastopnih ulazaka alata.
Nije neophodno podeavati vrednost ovog parametra da
bi se postiglo da razlika (R-Z ) bude deljiva sa Q. Logika
ciklusa je sledea:
Prva parcijalna dubina se obrauje identino kao u G81.
U svakom izvlaenju alata (radi boljeg hlaenaj i
odvoenja strugotine) alat se u brzom hodu izmie do
ravni PR odn. PZ (zavisno od G98, G99). Zatim se u
brzom hodu vraa na rastojanje 1mm od dna prethodno
izbuene rupe, i nastavlja kretanje u radnom hodu, u
smeru Z, za duinu definisanu parametrom Q. Ukoliko
(R-Z) nije deljivo sa vrednosu parametra Q, upravljaka
jedinica smanjuje poslednje dve parcijalne dubine
buenja, tako da budu jednake.

Poloaj ose navojnog otvora je definisan vrednostima za

X i Y. Dubina do koje se vri urezivanje je definisana
krajnjom takom po Z. Smisao sigurnosnog rastojanja R
je ista kao i u prethodnm ciklusima. Glavno vreteno je
prethodno ukljueno sa desnim smerom obrtanja (M03).
Nakon primicanja u brzom hodu do ravni PR, sledi radni
hod sa programiranim korakom do zadate dubine (Z). U
toj poziciji se alat zadrava za vreme definisano preko P.
U toj poziciji se, po isteku zadrke P, automatski menja
smer obrtanja glavnog vretena (M04), nakon ega sledi
kretanje u smeru +Z, sa istom vrednou koraka, do
ravni PR, gde se ponovo, utomatski ukljuuje M03.
Napomena:
Pri rukovanju mainom, trebalo bi znati da runo
korigovanje brzine pomonog kretanja (feed override) kao
i zaustavljanje pomonog kretanja, ostaju bez dejstva do
zavretka rada ciklusa G84.

G85 X__Y___Z___R___ F___

G86 X__Y___Z___R___ F___

Smisao X, Y, Z i R je isti kao u prethodno opisanim

ciklusima. Od ravni PR do krajnje take po Z (ravan PZ)
alat se kree u radnom hodu. Povratak do travni PR se
izvodi takoe u radnom hodu, sa nepromenjenom
vrednou
brzine
pomonog
kretanja,
i
pri
nepromenjenom smeru obrtanja glavnog vretena.
Dodatno odmicanje do ravni PS vai pri G98.

Smisao X, Y, Z i R je isti kao u prethodno opisanim

ciklusima. Od ravni PR do krajnje take po Z (ravan PZ)
alat se kree u radnom hodu. po dostizanju konane
dubine glavno vreteno se zaustavlja. Povratak do travni
PR se izvodi u brzom hodu. Smisao G98 odn. G99 je isti
kao kod ostalih ciklusa

G87 X__Y___Z___R__ Q__ F__

G88 X__Y___Z___R___ P___ F___

Koristi se samo u reimu G98. Nakon pozicioniranja po X

i Y sledi orijentisanii stop glavnog vretena. Tada se
ostvaruje pomeraj ose vretena tako da se vrh alata
radijalno odmie za vrednost Q. Alat u brzom hodu
dostie ravan PR deinisanu parametrom R. Osa vretena
se vraa u koordinate X,Y i vreteno poinje da se obre u
smeru M03. Aktivira se radni hod u pozitivnom smeru ose
Z, do ravni PZ (parametar Z). U toj poziciji se vreteno
ponovo zaustavlja (orijentisani stop) , vri odmicanje vrha
za vrednost Q i odmicanje u pozitivnom smeru ose Z, na
polaznu poziciju (PS), gde se alat vraa u koordinate X i
Y, definisane ciklusom, i ukljuuje se desni smer obrtanja
(M03)vretena .

Smisao X, Y, Z i R je isti kao u prethodno opisanim

ciklusima. Od ravni PR do krajnje take po Z (ravan PZ)
alat se kree u radnom hodu. Po dostizanju konane
dubine glavno vreteno se zaustavlja, nakon vremenske
zadrke (parametar P). Izvlaenje alata u pozitivnom
smeru ose Z, do ravni PR se ostvaruje u runom modu.
Odatle , do ravni PS (reim G98) se automatski ostvaruje
kretanje u radnom hodu.

4.4. Primer programa sa korienjem ciklusa G81

Primer, koji je ovde dat, odnosi se na program za zabuivanje i buenje, istom burgijom, 2 rupe i 4 otvora.
Skica obratka je pokazana na slici S24. Obratiti panju na parametre Y i R, istog ciklusa pri obradi pojedinih
rupa i otvora. U programu nije programirano G98. Ono se podrazumeva, jer je aktivno u osnovnom stanju
maine.

15

S24 Ilustracija programiranja fiksnih ciklusa obrade otvora

%
:2500
(--------PRIRUBNICA P22/32--------)
(----OBRADA RUPA I OTVORA----)
N100 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N105 (----ZABUSIVAC T05 H25-----)
N110 T05 M06
N115 G57 X0. Y0. B0. T06
N120 M3 S3100 F80
N125 G43 H25 Z30.
N130 G81 X32. Y32. Z-28 R-17. F80
N135
X-32.
N140
Y-32.
N145
X32.
N150
X19.5 Y19.5 Z-6. R5.
N155
X-19.5 Y-19.5
N160
X0. Y12. Z-18. R-7.
N165
Y-12.
N170 G80
N175 G0 Z90.
....

....
N200 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N215 (-----BURGIJA FI10 T06 H26----)
N220 M06
N225 G57 X0. Y0. B0.
N230 M3 S1400 F140
N235 G43 H26 Z30.
N240 G81 X32. Y32. Z-37 R-17. F140
N245
X-32.
N250
Y-32.
N255
X32.
N260
X19.5 Y19.5 Z-11. R5.
N265
X-19.5 Y-19.5 Z-6.
N270
X0. Y12. Z-25. R-7.
N275
Y-12.
N280 G80
(---KRAJ---)
N285 G0 Z90.
N290 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N295 T0 M06
N300 M30
%

Primer tenolokog programa za primer sa slike 24

Napomena : Ovde je bilo mogue programirati i jedinstveno R u svakom ciklusu (npr.. R5. u N130 i u N240) bez ostalih
navoda za R, to je i obazriviji pristup. Ipak, tada brojni sluajevi u kojima se alat kroz vazduh kree u radnom hodu, za
konkretan sluaj vode gubitku vremena od 2.2 min, po komadu.

4.5. Detalji vezani za cikluse G81-G89

U brojnim pogonima sa NUMA praksa je da se kod buenja, zabuivanja i konusnog uputanja
programira kretanje vrha alata. To se objanjava injenicom da je uobiajeno da se duinske korekcije
odgovarajuih alata definiu za vrh alata a ne njegov cilindrini zavretak. Kako su rupe na crteima
kotirane do zavretka cilindrinog dela , to je pri proramiranju Z koordinate u ciklusima G81 do G89
potrebno uraunati i ovu razliku. Na primer, dubina rupe je kotirana 40mm. U ciklusima buenja bie,
za nazivni prenik burgije d, programirano Z kao Z=(40+(d/2)/tg(118/2)), za standardne zavojne
burgije, sa uglom vrha od 118.
Orijentisani stop vretena M05 zaustavlja glavno vreteno sa jednoznanom orjentacijom (ugaonim
poloajem), kakav odgovara pravilnom zahvatu pomou mehanike ruke za automatsku imenu alata.
Pomou dva ljeba na obodu standardnih draa alata obezbeuje se njihov jednoznaan poloaj u
glavnom vretenu. Kod korienja ciklusa za prostrugivanje G87 potrebno je imati u vidu ugaoni poloaj

16

noa u odnosu na dra i na pravac i smer po kome se, u ciklusu, vri radijalno odmicanje alata. To je
podeeno parametrima u upravljakoj jedinici.
Ciklus G87 je specifian i po tome to je, po pravilu R manje od Z.
Kod ciklusa G84 treba imati u vidu da dra alata ima aksijalne opruge koje bivaju sabijane u radnom
odnosno povratnom hodu, pa vrh alata, po osi Z, nema trenutne pozicije onako kako se oekuje po
prohgramu. Pri ulasku u materijal prva opruga se sabija (alat se "skrauje") i vrh alata kasni za
trenutnim pozicijama po Z. Kada merni sistem ose Z registruje dostizanje pozicije klizaa (!) koje
odgovara programiranom Z u G84, kliza (stub) se zaustavlja. Vrh ureznika nije dostigao potrebnu
dubinu. Glavno vreteno se obre u smeru M03 jo onoliko vremena, koliko je definisano parametrom P,
ciklusa. Usled toga ureznik biva uvuen do potrebne dubine ili manje ili vie, to zavisi od
programiranog broja obrta (S) vretena i vremena zadrke (P). Tek po isteku vremena P vreteno kree
sa obrtanjem u smeru M04 a kliza ose Z unazad. Zato za navoje, koji doseu do dna rupa, u prvoj
iteraciji, programirati ciklus G84 sa nultom zadrkom na dnu (P0).
U sluajevima kada je potrebno viestruko primeniti ciklus G84, u grupi rupa sa bliskim rasporedom
osa, glavnom vretenu ostaje malo vremena da, pri promeni pozicije u XY ravni promeni smer obrtanja.
Zato je korisno programirati vee vrednosti za R ili navoditi G04 P.... (vreme zadrke) izmeu
uzastopnih dejstava ciklusa.
4.6. Primer pojednostaavljenja programa
Na sici S25 je pokazan primer obrade dela koji sadri 3 identina elementa. Mere ovih detalja i
njihov raspored na izratku su date na S25d. Obrada se radi glodalom 16mm , sa duinskom korekcijom
broj 16, u reimu G40 (bez kompenzacije poluprenika alata. Svaki od elemenata se obrauje u 4 uzastopne
dubine po 4mm, do pune dubina na Z-20mm. Putanja alata za obradu sva tri elementa je pokazana na slici
S25c.
Ovaj primer je ovde iskorien da ilustruje pojednostavljenja u programiranju, a uz korienje
uzastopnog poziva potprograma i uz programsko pomeranje nulte take obratka, to, sigurno nije jedini
nain za reenje ovakvog problema.
Nulta taka obratka je G55. Moemo govoriti o 3 lokalna koordinatna sistema, oznaeni sa
NT1(G55), NT2 i NT3. U koordinatnom poetku svakog od njih prethodno je izbuena rupa 14mm, koja e
posluiti za pozicioniranje glodala na potrebnu dubinu.
Na slici S25b je pokazana, u
lokalnom koordinatnom sistemu,
putanja ose glodala u svakoj od
ravni, na kojoj se vri obrada.
Opis ove konture je dat
potprogramom br. 3602. Opis
konture je dopunjen reenicama
kojima se ostvaruje nove dubine
(pomeranje
u
relativnim
koordinatama za Z-5), To su
reenice N785, N790 i N795.

S25 Primer obrade sa ponovljenim elementima

%
O3602
N785 G91
N790 G1 Z-5. F200
N795 G90
N801 G1 X0. Y-9.5 F300
N802 G1 X-12.99
N803 G2 X-14.722 Y-65. R2.
N804 G1 X-1.732 Y16.
N805 G2 X1.732 Y16. R2.
N806 G1 X14.722 Y-6.5
N807 G2 X12.99 Y-9.5 R2.
N808 G1 X0.
N809 G1 Y0.
M99
%

Potprogram poinje i zavrava u taki sa istim X i Y koordinatama, a to je pozicija u kojoj se zauzima nova
dubina. Algoritam, koji podrazumeva dva nivoa potprograma, pokazan pokazan je na slici S26.

17

Potprogram
br.
3601
obezbeuje: primicanje povrini
pripremka, etiri uzastopna
izvrenja potprograma br. 3602,
i odmicanje na 30 mm od povrine obratka, a sve u aktuelnom
koordinatnom sistemu:
%
O3601
N300 G0 X0. Y0.
N305G0 Z4.
N310 G1 Z0. F120
N315 M98 P13602
N320 G0 Z30.
M99
%
S26 Glavni program i potprogrami / dijagram toka

U glavnom programu, broj 3600, promena koordinatnog sistema se vri korienjem funkcije G52, za
programirano pomeranje nulte take obratka.
Kada su formirani potprogrami br 3601 i 3602, sa
dejstvom, kako je opisano, onda glavni program
postaje izuzetno jednostavan:

18

%
O3600
(---OBRADA TRI KONTURE----)
(----GLAVNI PROGRAM---------)
N200 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N210 M00
(VRETENASTO GLODALO 16MM Z4-----H16)
N220 G55 X0. Z0. B0.
N230 M3 S1200 F300
N240 G43 H16 Z40.
(-----U KOORD SISTEMU G55=NT1----)
N250 M98 P16301
(---KOORD.SIST NT2----)
N260 G52 X-50.
N270 M98 P16301
(---KOORD.SIST NT3----)
N280 G52 X50.
N290 M98 P16301
(KRAJ)
N300 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
M30
%

5. Obradni centar LOLA HMC500/40 sa GE FANUC O-M Pregled funkcija

Pripremne funkcije
Grupa
Funkcija

Pomone funkcije

OPIS

ADRESE

Funkcija

OPIS

Brzi hod (pozicioniranje)

X,Y,Z,B
Bezuslovni stop, bez zaustavljanja vretena
G00
M0
X,Y,Z,B
G01
Kraj prog., bez vraanja kursora na poetak
M2
Radni hod sa linearnom interpolacijom
Kruna interpolacija u smeru kazaljke sata X,Y,Z,R (I,J,K )
Start obrtanja vretena u desnom smeru CW)
G02
M3
Kruna interpolacija suprotno kazaljci sata X,Y,Z,R (I,J,K )
Start vretena u levom smeru (CCW)
G03
M4
Vremenska zadrka, Egzaktni stop
Stop vretena sa orijentacijom
G04*
M5
00
Egzaktni stop (taan prelaz konture)
Automatska izmena alata
G09
M6
Mod podeavanje podataka
Ukljuivanje pumpe za SHP
G10
M8
Poniten mod podeavanja podataka
Iskljuivanje pumpe za SHP
G11
M9
17
Mod polarnih koordinata poniten
G15
M30 Kraj prog. sa vraanjem kursora na poetak
Mod polarnih koordinata aktivan
G16
M80 Izmena paleta
Izabrana XY ravan krune interpolacije
G17
M81 Izmena paleta
03
Izabrana ZX ravan krune interpolacije
G18
M98 Poziv potprograma
Izabrana YZ ravan krune interpolacije
M99 Kraj potprograma
G19
06
Specifikacija koordinata u mm
G20
Specifikacija koordinata u inima
G21
Poziv potprograma
01
Rezanje navoja
G33
00
Kruna interpolacija pri obilasku uglova
G39
M98 Pabcde
Broj ponavljanja potprogrma
G40*
a
Ponitavanje korekcije radijusa alata (RA)
07
Kompenzacija RA / Kontura ostaje sdesna
D
Broj potprograma (4 cifre)
G41
bcde
Kompenzacija RA / Kontura ostaje sleva
D
G42
08
Aktiviranje korekcije duine u poz. smeru
H
G43
Fiksni ciklusi
Aktiviranje korekcije duine u neg. smeru
H
G44
Ponitavanje korekcije duine alata
G49
G81 Buenje, zabuivanje XZYRF
11
Mod skaliranja poniten
G50
G82 Buenje, uputanje XYZRF
Mod skaliranja akivan
G51
G83 Duboko buenje XYZRQP
00
Podeavanje lokalnog koord. sistema
G52
G84 Urezivanje navoja ureznikom XZYRFP
Poziv koordinatnig sistema maine
G53
G85 Prostrugivanje,razrtanje XYZR
G541)
G86 Prostrugivanje , XYZRF (Skraj=0)
Poziv nulte take br. 1 obratka
14 G55-G59
Poziv nulte take (br. 2 do 5)obratka
G87 Prostrugivanje unazad XYZRF (Orjent.Stop)
00
Pozicioniranje po jednom pravcu
G88 Prostrug. sa ru. izlazom XYZRPF (Skraj=0)
G60
Mod egzaktnog zaustavljanja
G61
G89 Prostrug. automat. izlaz XYZRPF (Skraj=0)
15
G62
Automatski override u uglovima putanje
G80 Ponitavanje G81-G89
Mod urezivanja navoja
G63
G98 Povratak na inicijal. poz. (ciklusi G81-G89)
Mod
rezanja
G64
G99 Povratak na ravan R, (ciklusi G81-G89)

Makro komanda, Poziv makroa

G65
12
Modalni poziv Custom macro-a aktivan
G66
Modalni poziv Custom macro-a poniten
G67
03
G90
Apsolutni sistem mera
Relativni sistem mera (inkrementalni)
G91
00
Programiranje apsolutne nulte take
G92
05
G94
Adresa F u mm/min ili Inch/min
Adresa F u mm/o ili Inch/o
G95
- Aktivno u osnovnom stanju * - Ide u posebnu reenicu Iz iste grupe moe biti programirana samo jedna G-funkcija u istoj reenici.
01

Adrese
X
Y
Z
B
I
J
K

mm
mm
mm

mm
mm
mm

Koordinata
Koordinata
Koordinata
Koordinata
Param. krune interpolacije du X
Param. krune interpolacije du Y
Param. krune interpolacije du Z

mm

Poluprenik luka kod G2 I G3

mm Sigurnosna ravan (u G81-G89)

R
mm Uzastopne dub. buenja (u G83)
Q
s
Vreme zadrke u dostignutoj poz.
P
F mm/o Korak kod G95
F mm/min Brzina pomo. kretanja kod G94
S o/min Broj obrta glavnog vretena

N
O
T
H
D
%

1-9999 Broj reenice

0-9999 Broj glavnog programa
Broj alata u magacinu 0-40
Broj duinske korekcije 0-99
Broj korekcije poluprenika 0-99
Poetak i kraj programa i potpr.

19