Mjerni pretvornici prilog predavanjima

PRETVORNICI POMAKA:
Najee upotrebljavani pretvornici mnoge druge fizikalne veliine se pretvaraju u
elektrike indirektno preko pomaka.
PODJELA:
- linearni
- kutni (rotacijski)
IZVEDBE:
-

otporniki
kapacitivni
induktivni
magnetski
ultrazvuni
optiki
digitalni enkoderi

OTPORNIKI PRETVORNICI POMAKA:

PODJELA:
- za mjerenje linearnog pomaka
o linearni ("iber") potenciometar
o sa uetom (sajlom)
- za mjerenje kutnog pomaka
o 1-okretajni
o vieokretajni (3, 5 ili 10) helikoidalni
o vieokretajni (10 ili 20) linearni pretvaraju rotacijsko u linearno gibanje
o rotacijski (bez ogranienja broja okretaja, na osovini motora, mali moment
trenja)
NAIN SPAJANJA:
Najee se koriste u potenciometarskom spoju

Webster, Pg. 6-3, Fig. 6.2

4-1

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

NELINEARNOST USLIJED NESAVRENOSTI IZRADE:

Webster, Pg. 6-5, Fig. 6.3

NELINEARNOST USLIJED OPTEREENJA:

Webster, Pg. 6-6, Fig. 6.4

Da bi omjer otpora RL/RP bio im vei na izlazu otpornikog pretvornika pomaka u
potenciometarskom spoju stavlja se odvojno pojaalo velikog ulaznog otpora.

4-2

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

IZVEDBA (TEHNOLOGIJA)
-

iani - temperaturno su stabilni i dozvoljavaju najveu disipaciju, ali postoji

minimalna promjena otpora R (kvantizacija). R je odreen promjerom ice i
duljinom jednog zavoja. Kvantizacija nije uniformna jer kliza u odreenim
poloajima kratko spoji ice.

Fraden, Pg. 235, Fig. 5.2.

-

vodljiva masa
o vodljiva plastika
o cermet
o ugljeno plastini

hibridni (iani otpornici presvueni vodljivom masom)

Usporedba razliitih tehnologija:

Webster, pg. 6-4 Table 6.2

Prednosti i nedostaci potenciometara kao pretvornika pomaka:

Webster, pg. 6-3 Table 6.1

4-3

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

MEHANIKE IZVEDBE:
-

linearni i rotacijski

Webster, pg. 6-2, fig. 6.1

-

s uetom (sajlom) omoguuje mjerenje veih udaljenosti

SpaceAge, Catalog
Izvedba:

4-4

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

KAPACITIVNI PRETVORNICI POMAKA:

C = f(, A, d) koriste se sve tri mogunosti
PROMJENA RAZMAKA MEU PLOAMA, d:
-

izvedba s jednom mirnom i jednom pominom ploom:

A
d+x
dC
A
= 0 r 2
dx
x

C = 0 r

A
x
d

o
o
o

Bentley, Pg. 143, Fig. 8.5

nelinearna karakteristika C(x)
osjetljivost je vea ako su ploe blie
relativna promjena kapaciteta jednaka je relativnoj promjeni pomaka x

dC dx
=
C
x
o

koristi se za mjerenje vrlo malih pomaka (< 0.1 mm)

Kod kondenzatorskih mikrofona se tlak mjeri pomou pomaka.

diferencijalna izvedba:
mogue su dvije izvedbe:
o srednja ploa je mirna, a vanjske ploe su pomine
o srednja ploa je pomina, a vanjske su ploe mirne

A
d+x
A
C2 = 0 r
dx
C1 = 0 r

Bentley, Pg. 143, Fig. 8.5

Za mjerenje se koristi mosni spoj:
C1
U0

R
U

C2

C1

1
1
x
d + x 1

d
x

U = U 0
= U0
= U0
= U0
2
2
2d
k + k
2d
C1 + C 2 2

d+x dx

Linearna ovisnost U(x).

Ovaj se spoj koristi kod integriranih akcelerometara.

4-5

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

PROMJENA POVRINE PLOA, A:

Linearni pomak

A wx
d
dC
w
= 0 r
dx
d

C = 0 r

linearna ovisnost C(x)

Bentley, Pg. 143, Fig. 8.5
Kutni pomak

C = 0 r

A(n 1) 180
d
180

n ukupni broj ploa

statora i rotora
linearna ovisnost C()

Khazan, Pg. 87, Fig. 3.5.

Odgovarajuim oblikom ploa moe se ostvariti linearna ili nelinearna ovisnost C(x) i C().
PROMJENA DIELEKTRIKA IZMEU PLOA, :

C = 0 1
C=

0w
d

(l x )w
wx
+ 0 2
d
d

[ 2l ( 2 1 )x]

dC
w
= 0 ( 2 1 ), 2 > 1
dx
d
Linearna ovisnost C(x)
Bentley, Pg. 143, Fig. 8.5
Paralelni spoj dva kondenzatora sa razliitim relativnim dielektrikim konstantama.

4-6

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

INDUKTIVNI PRETVORNICI POMAKA:

Njihov se rad temelji na ovisnosti induktiviteta svitka o promjeni magnetskog otpora.
Primjena u industriji robusni i kompaktni, manje osjetljivi na uvjete okoline (vlaga, praina)
od kapacitivnih. Moraju se oklapati radi smanjenja utjecaja vanjskog magnetskog polja.
PRETVORNICI S PROMJENJIVOM RELUKTANCIJOM: promjenom zranog raspora mijenja se otpor
magnetskog kruga
OSNOVNA IZVEDBA:

Webster, Pg. 6-17, Fig. 6.8.

Pomini dio ne mora nuno biti od istog materijala kao i jezgra.

Rm = RC + RG + RA

Gdje je:

l
1
1 lmA
Rm =
mC +
+

0 C S C 0 S G 0 A S A
1

lmC = R ,

SC = SG = r 2 ,

lmA = 2 R,

S A 2rt

R 1
R
1
Rm =
2+ 2 +

0 C r 0 r 0 A rt
1

R 1
1
1
= Rm 0 + k
+
+

0 r C r At 0 r 2
n2
n2
L0
n2
k
=
=
L=
, L0 =
, =
Rm Rm 0 + k 1 +
Rm 0
Rm 0
Rm =

Nedostaci:
- nelinearna ovisnost L()
- postoji magnetska privlana sila na pomini dio jezgre
- ovisnost o temperaturi

4-7

Rm magnetski otpor
RC otpor U-jezgre
RG otpor zranog
raspora
RA otpor kotve

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

DIFERENCIJALNA IZVEDBA: slui za mjerenje malih linearnih pomaka

L1
U0

U
L2

Webster, Pg. 6-19, Fig. 6.9.

L1 =

L0

, L2 =

L0

1 + 2 ( + x )
1 + 2 ( x )
jL2
L2
U
1
1
=
=

U0
jL1 + jL2 2 L1 + L2 2
U
x
=
U0 1

+ 2

Linearna promjena U s pomakom x.

U ravnotenom poloaju se sile na pomini dio ponitavaju
Pretvornici s promjenjivom reluktancijom se mogu koristiti u izvedbama u kojima se umjesto
pokretnog dijela koristi membrana (npr. pretvornik tlaka, mikrofon).

4-8

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

MICROSYN:
Pretvornik s promjenjivom reluktancijom za mjerenje kutnih pomaka
U nultoj poziciji rotacijskog
elementa naponi inducirani u
zavojnicama 1 i 3 su jednaki
naponima u zavojnicama 2 i 4:
U13 = U24 eo = 0.
Zakretanje u smjeru kazaljke na
satu poveava Rm za zavojnice 1
i 3, dok smanjuje za 2 i 4 to daje
odreeni iznos eo 0.
Zakretanje u suprotnom smjeru
daje eo fazno zakrenut za 180.
Smjer zakretanja moe se pratiti
koritenjem fazno-osjetljivog
demodulatora.

Webster, pg. 6-22 Fig. 6.12

Ravnotea
U13

U24
t

eo = U13 + U24 = 0

Zakret u smjeru kazaljke na satu

Zakret suprotan smjeru kazaljke na satu

U13

U24

U24

U13
t

eo

eo

Amplituda izlaznog napona Uizl je proporcionalna kutu zakreta

Ako se za mjerenje izlaznog napona Uiz koristi RMS voltmetar, ne moe se odrediti smjer
vrtnje. Zbog toga se koristi fazno osjetljivi demodulator.
Koristi se kod giroskopa moe detektirati vrlo male kutne pomake (0.01).
Linearnost: 0.5% do 1% pune skale (F.S.)
Prednost ove izvedbe je u tome da na rotoru nema namota, a nisu potrebni ni klizni
prstenovi.

4-9

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

PRETVORNICI S PROMJENJIVIM INDUKTIVITETOM:

Razlika u odnosu na pretvornike s promjenjivom reluktancijom je samo u nainu izvedbe.
LDT: - LINEAR DISPLACEMENT TRANSDUCER
Dva namota na upljem valjku koji je izolator

Webster, pg. 6-24 Fig. 6.14, Webster, pg. 6-24 Fig. 6.15
Jezgra i zavojnice imaju istu duljinu pomakom jezgre mijenja se L1 i L2 i to u suprotnom
smjeru pa se mogu koristiti kao jedna polovica mosta (polumost).
Drugu polovicu mosta ine otpornici priblino jednakog iznosa kao i impedancija zavojnica pri
radnoj frekvenciji i nultom poloaju.
Radi smanjenja disipacije umjesto otpornika se moe koristiti transformator sa srednjim
izvodom.
Izrauju se za pomake od 2 mm do 5 m
Osjetljivost: 1% pune skale.

4-10

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

LVDT: - LINEAR VARIABLE DIFFERENTIAL TRANSFORMER

Mjeri se promjena meuinduktiviteta izmeu primarnog i dva sekundarna namota

Izvedba:

Webster, pg. 6-27, Fig.6.18, Webster, pg. 6-26, Fig.6.17

4-11

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

U nultom poloaju je M1 = M2 pa je i Us = 0. Pomicanjem jezgre mijenja se meuinduktivitet

izmeu primarne i sekundarnih zavojnica.
Koritenjem "obinih" demodulatora dobiva se informacija o amplitudi pomaka, ali ne i o
smjeru.
Za odreivanje smjera pomaka koristi se fazno osjetljivi demodulator.
Demodulacija se vri sinkrono sa naponom Up, pa je mogue detektirati skok u fazi kod
promjene smjera.

Webster, pg. 6-30, Fig.6.19

4-12

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

Up

Up1
t

U
Uizl1

t
Uizl2
US

Promjena
faze

Fazno osjetljivi demodulator djeluje na sljedei nain:

Up > 0 => Uizl1 = Us

Up < 0 => Uizl1 = -Us,

tj. mijenja pojaanje 1 u ovisnosti o polaritetu upravljakog napona Up.

Raspon: 0.25 mm do 1.1 m.
Osjetljivost: 0.0005 mm
Temperaturno podruje primjene: -256C do 600C
Postoji i RVDT: Rotary Variable Differential Transformer.

4-13

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

MAGNETSKI PRETVORNICI POMAKA:

Beskontaktni pretvornici pomaka nema problema s trenjem i habanjem.
Podjela:
-

magnetostriktivni
magnetorezistivni
Hall-efekt
magnetski enkoderi

MAGNETOSTRIKTIVNI PRETVORNIK POMAKA

Webster, pg. 6-122, Fig. 6.82, Webster, pg. 6-123, Fig. 6.84
Glavni dijelovi pretvornika su valovod i prstenasti permanentni magnet koji je pomian po
cijeloj duljini valovoda. Kroz vodi smjeten unutar valovoda se propusti elektriki impuls. Na
mjestu gdje se nalazi permanentni magnet dolazi do interakcije njegovog magnetskog polja s
magnetskim poljem impulsa proputenog kroz valovod. Uslijed interakcije ta dva magnetska
polja dolazi do torzionog naprezanja valovoda na tom mjestu Wiedemannov efekt. To
naprezanje stvara mehaniki val koji propagira kroz valovod brzinom zvuka (ovisi o
materijalu valovoda). Kada taj mehaniki val doe do ultrazvunog senzora, izmjeri se
vrijeme proteklo izmeu postavljanja elektrinog impulsa i dolaska mehanikog vala iz ega
se moe izraunati poloaj permanentnog magneta.
Ovaj tip pretvornika moe mjeriti pomak u velikom rasponu (do 7 m) uz vrlo visoku rezoluciju
(reda veliine 3 m). Linearnost je reda veliine 0.05%, a moe se postii temperaturna
stabilnost od 20 ppm/C.

4-14

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

ULTRAZVUNO MJERENJE POMAKA:

Webster, Pg. 6-93, Fig. 6.61

2d = vt ,

d=

vt
2

Mogu se koristiti u nekoliko reima rada:

-

impulsni reim rada:

o jednostavna metoda
o lo odnos signal/um zbog niske energije odaslanog signala (kratki
impuls)

mjerenje faznog pomaka izmeu kontinuiranog odaslanog i primljenog

signala:
o bolja otpornost na smetnje
o ne moe se izravno koristiti za udaljenosti vee od polovice valne duljine
ultrazvunog vala (/2)
Tx
Rx
t

frekvencijska modulacija: odailje se signal koji je linearno frekvencijski

moduliran iz razlike trenutnih frekvencija odaslanog i primljenog signala moe
se izraunati d.
o velika otpornost na smetnje
o metoda je neupotrebljiva za udaljenosti manje od valne duljine, d <

korelacijska metoda: alje se bijeli um kroskorelacija odaslanog i primljenog

signala ima maksimum za = t
T

1
Rxy ( ) = x(t ) y (t )dt
T 0
o
o

velika otpornost na smetnje

zahtjevno sklopovlje

4-15

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

OPTIKO MJERENJE POMAKA:

LASERSKI INTERFEROMETAR (MICHELSONOV INTERFEROMETAR):

Webster, Pg. 6-71, Fig. 6.49

Izmeu zraka 1 i 2 postoji fazni pomak odreen razlikom u duljini optikih puteva. Ako se ta
razlika kontinuirano mijenja pomicanjem zrcala, na mjestu foto-detektora mogu se uoiti
sinusoidalne varijacije intenziteta.
Mogu se brojiti promjene intenziteta (tamno svjetlo tamno, ) ime se dobiva promjena
duljine optikog puta zrake 2 kao cjelobrojni viekratnik /2
Poboljana izvedba mjeri relativnu promjenu faze sinusoidalne promjene intenziteta, ime se
ostvaruje jo bolja rezolucija.
OPTIKA TRIANGULACIJA:
Metoda se koristi kod fotoaparata za automatsko fokusiranje eljenog objekta.
LB

x
3' 2' 1'

Detektor
pozicije

Laser
f

Lea
L0

Difuzna
refleksija
L01

L02

L03

Fraden, Pg. 265, Fig. 5.36, Fraden, Pg. 267, Fig. 5.38

4-16

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

Nelinearan odnos L0(x).

Pomou teorema o slinosti trokuta

dobivamo:

L0
f
=
LB x

x
1'

f
L0 = LB
x

Kalibracijska
krivulja

2'
3'
L01

L03

L02

L0

PSD POSITION SENSITIVE DETECTOR

I0
IA

RD-Rx IB

Rx

RD otpor cijelog detektora

Fraden, Pg. 265, Fig. 5.37

Fotoelektrika struja I0 uzrokovana upadnim svjetlom proporcionalna je intenzitetu svjetla. Ta
struja tee prema izlazima A i B u omjeru otpora, tj. razmaka izmeu toke upada i elektroda:

I A = I0

RD R x
RD

I B = I0

Rx
RD

Uz pretpostavku linearnog odnosa izmeu otpora i duljine vrijedi:

I A = I0

Dx
D

I B = I0

x
D

Kao izlazni signal promatra se omjer struja IA i IB ime se eliminira utjecaj struje I0:

P=

IA D
D
= -1 x =
IB
x
P +1

Uvrtenjem d u izraz za triangulaciju, dobijamo:

L0 = LB

L
f
= f B (P + 1) = k (P + 1)
D
x

gdje je k geometrijska konstanta pretvornika

Udaljenost objekta je linearno proporcionalna omjeru struja.

4-17

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

DIGITALNI ENKODERI:
Postoje dva osnovna tipa digitalnih enkodera:
o apsolutni
o inkrementalni
5.34.
- podjela s obzirom na
izvedbu:
o kontaktni
o magnetski
o optiki
- podjela s obzirom na tip
pomaka:
o linearni
o kutni

Fraden, Pg. 263, Fig.

APSOLUTNI ENKODER:

Kao izlaz daje podatak o apsolutnom poloaju u obliku binarnog koda:

Webster, Pg. 6-100, Fig. 6.67

4-18

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

Problem prijelaznih pojava kada se mijenja vie bitova istovremeno, npr. promjena sa 7 na 8:
5

(0111)2 = 7

(1111)2 = 15 !!!

(1000)2 = 8

ak i najtonija i najpreciznija izvedba ne omoguava fini prijelaz iz jednog stanja u drugo.

Problem se rjeava izborom kodova kod kojih se susjedna stanja razlikuju za samo po jedan
bit (npr. Grayev kod) ili posebnim nainom uzorkovanja (npr. "V"-scan).

Apsolutni enkoder koji koristi Grayev kod:

U svakom se koraku mijenja samo jedan bit, ali je potrebna dodatna logika za pretvorbu
Gray-ovog koda u binarni.

Webster, Pg. 6-102, Fig. 6.69

4-19

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

"V" - uzorkovanje ("V"-scan)

Webster, Pg. 6-102, Fig. 6.68

Princip "V" uzorkovanja:
-

Temelji se na sljedeem svojstvu binarnog koda:

o ako se binarni broj poveava i LSB se mijenja iz 0 u 1 niti jedan drugi bit
se ne mijenja
o ako se LSB mijenja iz 1 u 0 najmanje jo jedan bit se mijenja

Postoje po dva osjetila za svaku teinu (2n) osim za LSB

Osjetila su postavljena na razmaku 1x, 2x, 4x, 8x, itd. pri emu je x irina LSB
inkrementa

Izbor signala s tih dvaju osjetila odreuje osjetilo u susjednom tragu s niom
teinom, npr:
o ako je 20 trag u stanju "0" za daljnju obradu se uzima signal desnog
osjetila u tragu 21
o ako je 20 trag u stanju "1" tada se uzima signal lijevog osjetila u tragu 21
ili openito:
o "1" u nioj teini ukljuuje lijevi kanal vie teine
o "0" u nioj teini ukljuuje desni kanal vie teine

4-20

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

INKREMENTALNI ENKODER:
Daje informaciju o pomaku relativno u odnosu na referentnu toku ako nestane napajanja
gubi se informacija o apsolutnom poloaju

Webster, Pg. 6-105, Fig. 6.71

Maska se sastoji od niza naizmjeninih tamnih i svijetlih podruja jednake duljine i jednakog
broja.
Tamno i svjetlo podruje detektira se pomou stacionarnih maski A i B razmaknutih za
periode ponavljanja tamno-svjetlo.
Svjetlo podruje daje "1" a tamno "0".
Izlazni signali "A" i "B" su (nakon obrade) pravokutni signali fazno pomaknuti za 90, tzv.
kvadraturni signal.
Pomou dva itaa pomaknuta za 90 mogue je odrediti smjer vrtnje
Signali "A" i "B" imaju samo etiri stanja, pa je apsolutno odreivanje poloaja mogue samo
unutar jednog kvadraturnog ciklusa umjesto toga kvadraturni signal se koristi za inkrement
ili dekrement brojila koje daje informaciju o trenutnoj poziciji.
Signal "Z" se koristi za inicijalizaciju brojila (najee RESET).

4-21

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

Sklop za obradu kvadraturnih signala mora imati mogunost raspoznavanja smjera rotacije:

Webster, Pg. 6-106, Fig. 6.72 a

Vremenski dijagram:
A
B
Z
DIR
COUNT
sadraj
brojila

20

20

20

A
B
Z
DIR
COUNT
sadraj
brojila

2n-1

2n-2 0

2n-1

2n-2 0

2n-1

Na prvom je dijagramu COUNT aktivan kada je DIR=1, dok je na drugom COUNT aktivan
kada je DIR=0.

4-22

Mjerni pretvornici prilog predavanjima

INKREMENTALNI ENKODER KOJI KORISTI MOIROVE UZORKE:

Poveavanjem rezolucije enkodera raster postaje sve finiji i sve je tee zadovoljiti traenu
tonost.
Svjetlo se proputa na detektor kroz dva meusobno pomaknuta rastera koji ine Miorove
uzorke. Meusobnim pomicanjem ta dva rastera uzorak se mijenja, ime se mijenja i
intenzitet svjetla na foto-detektoru. Postavljanjem dva foto-detektora na odgovarajua mjesta
dobije se kvadraturni signal.

Webster, Pg. 6-112. Fig. 6.77

4-23