ELEKTROMOTORNI POGONI S IZMJENINIM

MOTORIMA

STATIKA STANJA

EMP 07/08 Ban

Motori izmjenine struje

Za elektromotorne pogone s izmjeninim
motorima koristimo:
Asinkrone motore
Sinkrone motore
Izmjenine kolektorske motore
Najira je primjena asinkronih motora. Izmjenini
kolektorski se koriste u obliku univerzalnog motora male
snage i u zastarjelim tehnologijama vue.
2

Asinkroni motori za elektromotorne

pogone
Asinkroni motori za EMP se prema konstrukcijama rotora dijele na:
- Kavezne asinkroni motori
- Kolutne asinkroni motori
- Motore s masivnim rotorom.
Izbor za konkretni EMP ovisi o:
mogunostima izvora (mree),
zahtjevima pogona ( nain pokretanja, regulacija brzine vrtnje, ...)
mjestu ugradnje,
nabavnoj cijeni,
mogunostima i trokovima odravanja.
Za pogone u eksplozijski ugroenim pogonima treba birati motore koji u
normalnim okolnostima ne stvaraju iskru i ne zagrijavaju se preko dozvoljene granice

Statika stanja pogona s trofaznim

asinkronim motorom

Zbivanja u motoru se analiziraju:

- nadomjesnom shemom,
- analitikim proraunima
ili ugrubo krunim dijagramima.

Od posebnog je interesa vanjska karakteristika motora n=

f(M),koja treba biti prilagoena zahtjevima pogonjenog stroja.
Raunamo je iz poznate nadomjesne sheme.

Nadomjesna shema trof. asinkronog motora za stacionarno stanje

Rs
Us

jXs

jXr
I0

Is
R0

Rr

Ir
j Xm

Rs '

1 s
s

Izraz za razvijeni moment:

ms U s2 Rr'
M=
R '

sm s ( Rs + s r ) 2 + ( X s + s X ' r ) 2
s

X s + X m
s =
Xm

Pojednostavljena shema za stacionarno stanje

(porena grana na ulazu nadomjesne sheme):
Rs
Us

I0

j Xs

j Xr

Rr/s

Ir

j Xm

Ir ' =

Us
Rr ' 2
( Rs +
) + ( X s + X ' r ) 2
s

msU s2 R 'r
M=
Rr ' 2

) + ( X s + X ' r ) 2
sm s ( Rs +
s

ms je broj faza motora

6

ve
nti
lat
or

Mehanike karakteristike asinkronog motora i

centrifugalnog ventilatora u I. kvadrantu

ifu
ga
lni

ce
ntr

Mmax

Mn
MK

nS

EMP 07/08 Ban

Mehanike karakteristike asinkronog motora u

sva 4 kvadranta
II.
II.

III.

I.

IV.
8

Klossove formule
Vanjska karakteristika motora n= f(M) se moe prikazati Klossovim
formulama, pojednostavljenom i tonijom.
Pojednostavljena se koristi za grube proraune kada nema vie podataka o
motoru.

M
=
M max

2
s
smax

smax
+
s

Ako ima vie podataka koristimo toniju formulu

Tonija Klossova formula

M
=
M max

2+
smax
s
+
+
smax
s

X s + X m
s =
Xm
smax =

2 Rs

R ' s + X s + s X ' r

s R 'r

R s + X s + s X ' r
2

Obino je koeficijent rasipanja

s = 1,011,06 toovisi o veliini motora;

manja je vrijednost za veemotore
10

Razliiti oblici vanjske karakteristike asinkronih

trofaznih motora

11

Vanjska karakteristika asinkronog kolutnog motora u

sva 4 kvadranta, podeavanje otporom u rotorskom
krugu

smax =

1R' 2

R1 + ( X ' 1 + 1X '2 )

smax =

smax =

1R' 2
ZNN
R1 + ( X ' 1 + 1X '2 )

1R' 2

R'
R1s+max( X=' 1 + 1X '2 ) 1 2
R1 + ( X ' 1 + 1X '2 )

12

Pokretanje pogona s asinkronim

motorima
Posebno razmatramo probleme pokretanja pogona s kaveznim i pogona s
kliznokolutnim motorima.
Kolutni motori (motori s namotom na rotoru i kliznim kolutima) pokreu se
uvijek preko pokretaa-otpornika u rotorskom krugu kojim se podeava struja
zaleta i moment zaleta tako da se titi mrea i zadovolji tehnologiju procesa.
Kavezni motori
Direktno pokretanje na mreu ako to dozvoljava mrea( struje pokretanja i
padovi napona u mrei) i stanje mehanizama pogona
Pokretanje zvijezda- trokut preklopkom kod motora niskog napona
Pokretanje soft start ureajima.
Kod primjene frekvencijskog pretvaraa za regulaciju brzine vrtnje istovremeno
je rijeen i problem pokretanja
Veliki asinkroni motori (motori velike snage) pokreu se slino kao i veliki
sinkroni motori (vidi sinkroni motori):
Pomou autotransformatora, soft start ureaja, prigunice, dva namota,
13

Pokretanje asinkronog motora velike snage

autotransformatorom
Potrebna su tri prekidaa i autotrafo.
Struja
pokretanja
se
prilagodi
mogunostima mree. Soft start je
suvremenije rjeenje
Pokretanje:
zatvoreni
(sklopke) A i B

prekidai

Pogon: Zatvoreni prekidai A i C

14

USPOREDBA KARAKTERISTIKA ASINKRONOG KAVEZNOG

MOTORA KOD DIREKTNOG POKRETANJA I POKRETANJA
POMOU SOFT- START UREAJA

15

16

Soft- start ureaj s bajpas kontaktorom

17

Primjene soft-start ureaja za pokretanje pogona s

velikim motorima

18

Zaustavljanje elektromotornog pogona primjenom softstart ureaja

Zaustavljanje pogona se kontrolira regulacijom napona ime se izbjegava

hidraulini udar u cjevovodu (Water Hammer)
19

Koenje pogona s asinkronim motorima

Nadsinkrono ili generatorsko koenje potencijalnog tereta;

Protustrujno koenje;

Koenje viebrzinskim motorom (motor s vie namota);

Koenje nesimetrinim spojevima statorskog namota;

Dinamiko koenje istosmjernom strujom;

Dinamiko koenje prikljukom kondenzatora.

20

STATIKA STANJA POGONA

SA SINKRONIM STROJEVIMA

EMP 07/08 Ban

21

Sinkroni motori za EMP

Prema konstrukcijskim izvedbama sinkroni motori mogu
biti:
s cilindrinim rotorom (turbomotori) i uzbudnom strujom u
namotu rotora,
s istaknutim polovima i uzbudnom strujom u namotu rotora,
sa posebnom konstrukcijom rotora koja nosi trajne magnete,
s rotorom bez uzbudne struje (reluktantni motor)
s histereznim rotorom i
korani motori s razliitim izvedbama rotora i statora.
Izbor vrste sinkronog motora motora ovisi:
o snazi, namjeni, cijeni, mrei, trokovima odravanja,...
22

EMP 07/08 Ban

Nadomjesna shema sinkronog motora s cilindrinim rotorom

R
U

j XS

Is

U =ISRS+ jXSIS+ E
U narinuti napon
E - inducirani napon
XS sinkrona reaktancija
R statorski otpor
BOLD simboliki vektori ( fazori )
23

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

Fazorski dijagram sinkronog motora s cilindrinim rotorom, R<<

- fazne veliine, fazori su U i I

P = 3UI cos

Usin

IK =

jIXS

U
XS

U cos = E cos( )
je kut optereenja

M=

P
90
UE
=3
EIK sin = 3
sin
S
ns
XS S

M = Mmax sin

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

24

Ovisnost momenta sinkronog motora s cilindrinim rotoromo kutu optereenja

M

3 30 UE
Ms =
sin
ns X d

Mmax
Mn

n 30 el

0 n

M max
2
Mn
-M

za konstantnu uzbudu moment motora i snaga

su ovisni o kutu optereenja

25

jIX

jIXS

jIX

E
U

=0

cos ind.
poduzbuen

cos = 1

cos kap.
naduzbuen

Utjecaj veliine uzbudne struje na faktor snage sinkronog stroja s

cilindrinim (valjkastim) rotorom
Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

26

Nadomjesna shema sinkronog motora sa istaknutim polovima na rotoru

RS

jIdXd

jIqXq

IS
E

U =ISRS+ jXdId+ jXqIq + E

U narinuti napon
E - inducirani napon
Xd reaktancija u d-osi
Xq reaktancija u d-osi
RS statorski otpor
Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

27

Fazorski dijagram sinkronog motora s istaknutim polovima

U

jIqX
q

Iq

jIdXd

Id

os q

Id =

U cos E
= I sin( )
Xd

Iq =

U cos
= I cos( )
Xq

os d

cos = cos[( ) + ] = cos( ) cos sin( ) sin

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

28

Izrazi za snagu i moment sinkronog stroja s istaknutim polovima

P = 3UI cos = 3UI [cos( ) cos sin( ) sin ]
P = 3UI q cos 3UI d sin

U sin
U cos sin E sin
P = 3U
cos

Xd
X q

UE
U2 sin2 1 1
P = 3 sin +

2 Xq Xd
Xd

3 UE
U 2 sin 2 1
1
=

M=
sin +

sm sm X d
2
X q X d
P

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

29

Moment i snaga sadre po dvije komponente, sinkronu i reaktivnu

P = Ps + Pr

M = Ms + M r

sinkroni moment:

30 UE
Ms = 3
sin
ns X d
reaktivni( reluktantni)
moment:

(posljedica geometrijske konfiguracije

u zranom rasporu)

30 U2 sin 2
Mr = 3
nS
2

1
1

Xq Xd

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

30

Ovisnost momenta o kutu optereenja sinkronog motora s cilindrinim rotorom

sinkroni moment
M

Ms =

3 30 UE
sin
ns X d

Mmax

reaktivni moment

3 30 U 2 sin 2
Mr =
nS
2

1
1

q Xd

Mn

Ukupni moment sinkronog motora sa istaknutim

polovima:
0 n

3 UE
U 2 sin 2
M=
sin +

sm X d
2

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

q X d

31

Vanjska karakteristika sinkronog motora pri fiksnoj frekvenciji

s
MOTORSKI
POGON

GENERATORSKI
POGON

-M

Mn

Mmax

s sinkrona brzina vrtnje

Mn nazivni elektromagnetski moment
Mmax maksimalni elektromagnetski moment
(prekretni moment)

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

32

Karakteristike momenta sinkronog motora pri fiksnoj frekvenciji

mree

-M

/2

Statika stanja EMP-a sa sinkronim strojevima

33

Dovoenja pogona sa sinkronim motorom na radnu

(sinkronu) brzinu)
Razvijeno je vie sustava pokretanja i dovoenja u sinkronizam
sinkronog motora (zaleta):

Asinkroni zalet samog motora;

Zalet pomonim zaletnim motorom ( engl. pony motor);

Zalet pomou izvora promjenljive frekvencije.

34

Asinkroni zalet sinkronog motora

Na rotoru motora je ugraen zaletni kratkospojeni kavezni namot slian
onome kod asinkronog motora ili postoje.
Masivni polovi koji djeluju slino kao i kratkospojni kavez.
Okretno polje inducira u rotorskom kaveznom namotu napon frekvencije f2 = sf1
koji kroz njega potjera struje koje sa statorskim poljem stvaraju zakretne
momente pri svakoj brzini vrtnje osim sinkrone.
Statorsko okretno polje inducira napone i u rotorskom uzbudnom namotu koji
su nepoeljni i njihov se utjecaj pogonom i konstrukcijom posebno rjeava.
Utori za ugradnju zalenog kaveza

35

36

Pokretanje sinkronog motora prespajanje rotorskog namota u

tijekom pokretanja
L1

L2

L3

nS
n

STATOR

-(ns n) +(ns n)
i

UZBUDNI NAMOT

s
2

RP

(-)

(+)

ns brzina okretnog polja statora

n trenutna brzina vrtnje rotora
s klizanje

i inverzna komponenta pulzirajueg protjecanja uzbudnog namot

d- direktna komponenta pulzirajueg protjecanja uzbudnog namota

stanje sklopke na rotoru:

1 pokretanje, 2 normalni pogon
Rp otpornik za pokretanje
37

38

U statorskom namotu inverzna komponenta inducira

napon frekvencije:

fu1 =

3
0,5

p ( 2 n ns )
60

2 n s (1 s ) n s
=
=
60

pn s
(1 2s ) = f1 (1 2s )
60
1 asinkroni moment
2 moment zbog direktne komponente
uzbudnog namota

3 moment zbog inverzne komponente

uzbudnog namota
4 Ukupni moment u zaletu (1+2+3+4)

Superponiranje momenata u zaletu sinkronog motora

39

n
ns
1
0,95

Sinkroni moment

0,5

Mu uskoni moment na 95%

sinkrone brzine
0

MK Mu

Mehanika karakteristika (asinkrona) u zaletu sinkronog motora

40

Pri pokretanju sinkronog motora bitan je odnos izmeu

struje pokretanja i nazivne struje motora

Ik
In

Mk
Mn

Na te iznose se moe utjecati nainom prikljuka statora

motora na mreu. U praksi se koriste razliite tehnike u
ovisnosti o mrei i veliini struja pokretanja i vrsti
opteretnog stroja
41

Uzbuda

Uzbuda

Uzbuda

Uzbuda

xxxxxxKlasini naini zaleta sinkronog motora,u ovisnosti o veliini motora i

mogunostima mree, a) direktno prikljuivanje b) preko blok transformatora, c)
preko prigunice i d) preko autotransformatora
42

Pokretanje sinkronog motora pomou elektronikog "softstart ureaja"

Veliki niskonaponski motori sinkroni i asinkroni kavezni (400V, 50 ili

60 Hz) se pokreu u suvremenim izvedbama pogona "soft start"
ureajima ako nisu frekvencijski reguliran. Soft starterom se
smanjuje struja pokretanja do iznosa kojeg podnosi prikljuna mrea
Soft start ureajem se sniava napon pri pokretanju(automatska
regulacija napona elektronikim ureajima) do iznosa kojega
dozvoljava mrea (obino do 70% nazivnog).
Prije odluke o primjeni soft start ureaja treba provjeriti da li je
mogue konkretni pogon zaletjeti do potrebne brzine vrtnje.
Smanjenjem napona smanjuje se asinkroni moment u zaletu i to
proporcinalno s kvadratom napona.
Soft start ureaji su razvijeni za napone do 13 kV te se sve vie
koriste i za pokretanje visokonaponskih sinkronih i asinkronih
motora.
43

Soft-start konfiguracija sinkronih motora

najveih snaga (Megadrive-LCI)

Za pokretanje je dovoljna snaga od cca 5% snage agregata(motora-generatora)

44

Soft start ureaj firme SOLCON

45

46

Dinamiko koenje sinkronim motorom

Ik

Rk

k XS

++

k E
-

Motor se odspoji s mree i prikljui na otpornike za koenje

m
= k
ms
struja koenja:
kE
Ik =
Rk2+(k XS)2

Snaga koenja

Pk = 3 I k Rk
2

moment koenja:

3k E 2
Mk =
R
ms ( Rk2 + ( k X S )2 ) k

47

MK

3E 2
Mk =
R
ms X S2 K

za RK<<XS

moment koenja sinkronim motorom pri ukljuenim otporima

Regenerativno(generatorsko) koenje postoji samo pri sinkronoj brzini i nemoe

se upotrebiti za zaustavljanje pogona.
Protustrujno koenje je mogue ako postoji priguni kavez. Rijetko se radi zbog
velikih udaraca struja koenja u mrei.
48

Sinkroni ili asinkroni motor?

Osnovni izbor je tehnoloki zahtjev i veliina snage motora

Prednosti sinkronog stroja su:

moze mu se regulirati jalova snaga tako bude i izvor a ne potroa
jalovine
razvijeni moment mu je manje osjetljiv na padove napona u mrei
nego asinkroni
jednostavniji je za frekvencijsko upravljanje
ima bolji .
Za snage vee od desetak megawata u prednosti je pred asinkronim
motorom a naroito za niske brzine vrtnje
za kompresorska postrojenja siguran zbog izbjegavanja rezonancija
vibracija temelja

Osnovni nedostatak je kompliciraniji rotor i potreba za uzbudom, vea

nabavna cijena i trokovi odravanja

49