Elektromotorni pogoni 2007-08

Predavanja 2 sata tjedno

Laboratorijske i auditorne vjebe 2 sata tjedno
Predavanja: Prof.dr.sc. Drago Ban
Auditorne i laboratorijske vjebe : Dr. Sc. Damir arko
Mirko Cettolo, dipl. Ing.

EMP 2007-BAN

Osnovna literatura:
Knjige:

Jurkovi, B.: Elektromotorni pogoni, kolska knjiga, Zagreb,1986.

Ned Mohan. : Electric drives, an integrative approach, MNPERE,

Minneapolis, USA 2000.

I.Boldea, S.A. Nasar : Electric Drives,Taylor &Francis, 2006.

W.Leonhard ; Control of Electrical Drives, Spriger 1996.

Meunarodne norme.

IEC 61800-2 (1988): Adjustable speed electrical power drive systems.

IEC 60034, Rotating electrical machinesPart 25 Guide for the design
and perf.of cage ind.motors for converter supply, 2002.

EMP 2007-BAN

POJAM ELEKTROMOTORNOG POGONA

Elektromotorni pogon (eng. Electrical drive) je elektromehaniki sustav

namijenjen za dovoenje i odravanje u gibanju radnih mehanizama i
upravljanje njihovim mehanikim gibanjem
Elektromotorni pogon se sastoji od:
elektromotora (uvijek)
radnog mehanizma
prijenosnog ureaja
pretvarakog ureaja i
upravljakog ureaja
U najjednostavnijem sluaju elektromotorni pogon sadri elektromotor, radni
mehanizam i prekidaki ureaj upravljan runo (runi alati, kuanski
aparati,.............)

EMP 2007-BAN

Sustav za pretvorbe elektrine u elektrinu i

elektrine u elektromehaniku energiju

EMP 2007-BAN

MREA
( IZVOR ENERGIJE )

ELEKTRINI

ELEKTRIKI
PRETVARA

DIO

TEHNOLOKI DIO

STRUKTURA SUVREMENOG ELEKTROMOTORNOG

POGONA
MEHANIKI DIO

ELEKTROMEHANIKI
PRETVARA
( motor)

PRENOSNI
MEHANIZAM

UPRAVLJAKI
SUSTAV

RADNI
STROJ

smjerovi toka
elektrine energije
smjerovi toka
mehanike energije
smjerovi signala

EMP 2007-BAN

OSNOVNE KOMPONENTE ELEKTROMOTORNOG POGONA

Elektromotor je glavni dio (srce) elektromotornog pogona.

Prijenosni ureaj sadri mehanike prijenosne naprave i spojne

elemente neophodne za prijenos mehanike energije izmeu
elektromotora i radnog mehanizma.
Pretvaraki ureaj prilagoava parametre elektrine energije
potrebama motora. Upravlja tokovima elektrine energije u cilju
reguliranja reima rada elektromotora i radnog mehanizma.
Radni mehanizmi su mehanike naprave koje slue za obavljanje
mehanikog rada potrebnog tehnolokom procesu.To pumpe,
ventilatori, kompresori, dizala, alatni strojevi itd.
Upravljaki ureaj je informacijski
elektromotornim pogonom.

EMP 2007-BAN

dio

sustava

upravljanja

Elektromotorni pogon obino razmatramo kao trijadu:

elektromehaniki pretvara (sve vrste elektrinih strojeva)
elektriki pretvara, (energetski elektroniki pretvara, rotirajui pretvarai i
agregati, ...........
upravljanje i regulacija
Elektromehaniki pretvarai, transformatori i rotirajui elektriki pretvarai se detaljno
obrauju u kolegijima iz elektrinih strojeva.
Enegetski elektroniki pretvarai se obrauju u kolegijima energetske elektronike.
Upravljanje i regulacija se obrauju u kolegijima upravljanja i regulacije.

EMP 2007-BAN

VANOST ELEKTROMOTORNIH POGONA

S ASPEKTA PROIZVODNJE I POTRONJE ELEKTRINE ENERGIJE

Elektromotorni pogoni pretvore oko 55 - 60% sveukupne proizvedene

elektrine energije u svijetu.
U uvjetima sve manjih resursa energije vrlo je vano da korisnost pretvorbe
energije (Energijska efikasnost - Energy efficiency) u elektromotornim
pogonima bude to vea.
Elektriki pretvarai energije (elektroniki pretvarai, transformatori,...)
Imaju u odnosu na radne mehanizme relativno visoku korisnost.
Korisnost energetskih elektronikih pretvaraa
transformatora do 99%, elektromotora do 97%.

Pumpe i ventilatori imaju korisnost oko 80%.

Reduktori i multiplikatori imaju korisnost do 99%.

EMP 2007-BAN

iznosi

do

98%,

Regulirani ili neregulirani elektromotorni

pogon?
Regulirati se moe brzina, moment ili pozicija (poloaj)
Zato odabrati regulirani pogon ili zamijeniti postojei
neregulirani reguliranim ?
Zbog zahtjeva tehnolokog procesa (automatizacija,..)
Zbog zatite mree, motora i radnih mehanizama
Zbog smanjenja potronje (uteda) elektrine energije.

EMP 2007-BAN

Zbog uteda energije u elektromotornim pogonima se u posljednjim

godinama intenzivno razvijaju i primjenjuju regulirani elektromotorni pogoni
u svim podrujima primjene.
Postojei neregulirani pogoni se postepeno zamjenjuju reguliranim gdje god
je to ekonomski opravdano.
Elektromotori se projektiraju i grade prema kriterijima najmanjih gubitaka
(motori visoke korisnosti).
Procjenjuje se da je (10-12)% reguliranih elektromotornih pogona u cijelom
svijetu.
U odnosu na druge pogonske sustave npr. Motore s unutranjim
izgaranjem, plinske ili parne turbine elektromotor je u velikoj prednosti jer
mu je korisnost pretvorbe mnogo vea; asinkroni motor snage 4 MW ima
korisnost oko 97% a plinska turbina iste snage oko 30%.

EMP 2007-BAN

10

MODEL MEHANIKOG DIJELA POGONA

Motor razvija na osovini moment Mm.
Radni stroj se opire momentom tereta Mt
kojemu se pribraja i ukupni moment trenja.
Gibanje sustava se opisuje jednadbom gibanja
(II. Newtonov zakon) :

Mm Mt = J d = Mdin
dt
J = Jm + Jt - ukupni moment tromosti (inercije)
J d = Mdin moment ubrzanja ili dinamiki moment
dt

Mm moment (eng. Torque) motora (razvijeni moment na vratilu)

Mt moment tereta
Mdin moment ubrzanja ( usporenja), tzv. dinamiki moment
kutna brzina vrtnje ( s-1)
n brzina vrtnje ili frekvencija vrtnje (1/min) ili (1/s)

EMP 2007-BAN

11

Predznak i veliina dinamikog momenta odreuju ubrzavanje (usporavanje).

Reim pogona u kojem je :
M m Mt = 0
tj. kada su moment motora i moment tereta jednakog iznosa i protivnog smjera (Mdin
= 0), zove se statiko ili stacionarno stanje:

d
dt

=0

= konst.

Mm Mt 0

Ako je:

d
0
dt

promjenjiv

postoji dinamiki moment, pa se sustavu mijenja brzina, on ubrzava ili usporava

J = r 2dm

- polarni moment tromosti krutog tijela u rotaciji

r radijus inercije
dm diferencijal mase u rotaciji
EMP 2007-BAN

12

esto se u literaturi J zamjenjuje s mD2

D fiktivni nadomjesni promjer inercije
mD2 zamani moment
Veza izmeu momenta tromosti i zamanog momenta krutog tijela u rotaciji je:
2

1
D
J = r dm = m = mD2
4
2
V
2

gdje je
m rotirajua masa
D fiktivni nadomjesni promjer tromosti

Mdin = J

d
dt

=J

kut zakreta krutog tijela oko

EMP 2007-BAN

fiksne osi

13

TIPINA STATIKA OPTEREENJA

prema karakteru djelovanja s elektromotornim pogonom sve sile i

momente dijelimo na:
Aktivne i
Reaktivne.
Aktivne sile i momente stvaraju vanjski izvori neovisno o stanju
elektromotornog pogona i smjeru gibanja pogona (elektromotora). To
su npr.:

potencijalna energija

energija vjetra

sila tee (gravitacijska sila)

za m1>m2

za m1< m2
m1

-M

m2

EMP 2007-BAN

Mt

14

Primjer aktivne sile i momenta, princip dizanja tereta:

moment optereenja Mt djeluje neovisno o smjeru i iznosu brzine

Mt =

EMP 2007-BAN

D
2

F =

je

D
2

mg

brina

dizanja

tereta

15

Reaktivni momenti i sile

pojavljuju se uvijek kao reakcija na gibanje ili tendenciju

gibanja
takve sile i momenti su sloeno ovisni o brzini, kvaliteti
dodirnih povrina, pritisku, temperaturi,...
opisuju se kao sile i momenti trenja

Pojednostavljeni matematiki i grafiki prikazi su:

oko brzine v =

EMP 2007-BAN

dx
0
dt

16

dx
dt
B nagib pravca, koeficijent trenja
Ft = B

Ft = B

dx
dt

dx
dx
Ft = Fc dt = Fc sign( )
dx
dt
dt

EMP 2007-BAN

17

KOMPONENTE MOMENTA OPTEREENJA

Momenti trenja Mtr (Mts, Mtv, Mtc) - postoje u razliitim dijelovima radnog mehanizma i
motora.
Moment za vrenje korisnog mehanikog rada razliite vrste radnih mehanizama
imaju razliite mehanike karakteristike Mt = f() .

Mtv = kv
kv - koeficijent viskoznog trenja
- mehanika kutna brzina

Mtc = konst., Kulonovo trenje

Mt moment tereta

EMP 2007-BAN

18

Ukupni moment optereenja na osovini motora pri nekoj konanoj brzini :

Mopt = Mtr + Mt

Ako se zanemari utjecaj momenata trenja, raunamo da je moment tereta jednak

momentu optereenja radnim mehanizmom:

Mopt = Mt

Da li emo uzeti u obzir momente trenja, ovisi o konkretnim mehanizmima i nainu

pokretanja pogona.

EMP 2007-BAN

19

STATIKE MOMENTNE KARAKTERISTIKE (IDEALIZIRANE)

TIPINIH OPTEREENJA

naziv:

mehanika karakteristika:
M = f() ili M = f(n)
= f(M) ili n = f(M)
elektromehanika karakteristika:
I = f() ili I = f(n)
= f(I) ili n = f(I)

struja I je elektrika veliina

M, i n su mehanike veliine
Primjer = f(M)
v

Namata:
F

Mm

Pm = konst.

Ako je brzina namatanja (trake) v

konst., i sila zatezanja
F=konst.
snaga motora za namatanje e biti:
P = v F= Mm = konst.
0

EMP 2007-BAN

Mm
20

Statike mehanike karakteristike motora:

Sinkroni
Istosmjerni n. u.

Turbina
serijski

0
0

Elektromotori

EMP 2007-BAN

Dizelski
motor

asinkroni

M
Ostali pogonski motori

21

ETIRI KVADRANTA ZA PRIKAZ RADNOG

PODRUJA POGONA

Motorski rad
moment motora djeluje u smjeru vrtnje(gibanja)
Generatorski rad moment motora djeluje suprotno od smjera vrtnje

I. kvadrant
II. kvadrant
koenje)
III. kvadrant
IV. kvadrant

EMP 2007-BAN

- motorski rad (pozitivni moment i pozitivna brzina vrtnje)

- generatorski rad (smjer brzine i momenta motora suprotni- motorski rad
- generatorski rad (koni reim rada)
22

Konvencija o predznacima:
a) Ako pozitivna brzina znai dizanje, negativna brzina znai sputanje.
b) Pozitivni moment motora znai onaj koji okree mehanizam u smjeru pozitivne brzine.
c) Pozitivni moment tereta je onaj koji se opire vrtnji izazvanoj pozitivnim motorskim
momentom.
d) Reaktivni moment tereta se uvijek protivi gibanju pa se on moe pojaviti samo u I. i III.
kvadrantu gdje je i moment motora pozitivan.
Mk - moment kratkog spoja
0 - brzina praznog hoda
+

+
0

H- kvadrant

+M

0
pozitivni
motorski moment

negativni
motorski moment

-
+

+
0

+M

-Mk

-0

Mt

Mt
0

Mk

generatorski pogon u HHkvadrantu kada je motorski

moment negativnog smjera

EMP 2007-BAN

+M

Mk

+M

generatorski pogon u HUkvadrantu kada je motorski

moment pozitivnog smjera

23

prikaz momenata i brzina u 4 kvadranta

ilustracija na primjeru elektrinog vozila koje se giba na kosini:

I. kvadrant
II. kvadrant
III. kvadrant
IV. kvadrant

EMP 2007-BAN

isti smjer momenta i brzine

suprotni smjer momenta i brzine
isti smjer momenta i brzine
suprotni smjer momenta i brzine

- MOTORSKI RAD
- GENERATORSKI RAD (KOENJE)
- MOTORSKI RAD
- GENERATORSKI RAD (KOENJE)
24