Univerzitet u Tuzli

Fakultet elektrotehnike
Smjer: Automatika i robotika
Akademska 2015/2016. godina

MJERENJA U AUTOMATICI I
ROBOTICI
Tema:
Senzori brzine

Studenti: Asistentica:
Selimović Selma Edina Džafić, dipl.ing.el.
Omić A
 Univerzitet u Tuzli

Sadržaj:
Uvod..........................................................................................2
Podjela senzora za mjerenje brzine..............................................3
Kapacitivni senzori brzine.............................................................3
Senzori brzine na bazi holovog efekta...........................................4
Senzori brzine na bazi Doplerovog efekta......................................5
Najsavremeniji načini mjerenja brzine………………………………………...7

Podjela senzora za mjerenje ubrzanja...........................................8

Piezoelektrični senzori ubrzanja....................................................8
Piezoelektrični kristali……………………………………………………………...10
Kapacitivni akcelometar……………………………………………………….....13
Piezorezistivni akcelometar…………………………………………………...…13
Piezoelektrični akcelometar……………………………………………………..14
Termički akcelometar……………………………………………………………..15
Akcelometar sa zagrejanim gasom……………………………………….....15
Žiroskop……………………………………………………………………………....16
Monolitni silicijumski žiroskop………………………………………………….18
Optički žiroskop……………………………………………………………………..19
Piezoelektrični kablovi…………………………………………………………….22
Prijedlog rješenja…………………………………………………………………..26
Prijedlog senzora koje treba koristiti ……………………………………….27
Zaključak……………………………………………………………………………...30
Literatura……………………………………………………………………………...31

7
 Univerzitet u Tuzli

UVOD:

Šta je senzor ?

Kako bi registrovali i izmerili fizičke veličine tokom izvođenja nekog

merenja potrebno je koristiti odgovarajuće senzore. Takvi osećajni
uređaji trebaju fizičke pojave pretvoriti u električne signale prilagođene
naponskim nivoima.

Senzori se koriste u svakodnevnim predmetima, kao što su pozivna

dugmad lifta (osećajni senzor) ili lampa koja se pali na dodir. Postoje i
mnoge druge aplikacije o kojima ljudi uopšte ne razmišljaju. Primene
uključuju automobile, letelice, medicinu, proizvodnju i robotiku.

Senzor je uređaj koji prima signal i reaguje na njega ili na neki podsticaj.
Podsticaj mora biti konvertovan (prebačen) u električnu formu.

Signal tako konvertovan može biti korišćen dalje u elektronskim

uređajima. Senzori mogu biti veoma osetljivi, zavisno od namene. Dobar
senzor je osetljiv na merenu osobinu, ujedno je neosetljiv na bilo koju
drugu nebitnu a prisutnu osobinu. Senzor ne utiče na merenu osobinu.

Svi živi organizmi poseduju biološke senzore sa funkcijama sličnim kao

kod već opisanih uređaja. Većina prirodnih senzora su specijalizovane
ćelije koje su osetljive na: svetlo, pokret, temperaturu, magnetno polje,
gravitaciju, vlažnost, vibracije, pritisak, električno polje, zvuk, i druge
fizičke pojave iz okruženja. Drugi biološki senzori koji se nazivaju
unutrašnjim, jesu osetljivi na istezanje, pokret organizma i nesvesni
osećaj pokreta i prostorne pozicije.

Šta je brzina?

Brzina je fizička veličina koja ujedno predstavlja i dinamičke

karakteristike objekata. Brzina može biti linearna i ugaona. Brzina je
brojno jednaka pređenom putu u jedinici vremena.

V=s / t [m/s]
Gde je:
s – pređeni put
t - vreme

7
 Univerzitet u Tuzli

Poznavajući promenu položaja objekta u prirodi, moguće je odrediti i

brzinu.

Izračunavanje dinamičkih karakteristika objekata čija je frekvencija reda

veličine 1Hz može se izvršiti pomoću senzora za pozicioniranje. Međutim,
nalaženje brzine i ubrzanja pomoću senzora pozicije postaje
komplikovanije sa porastom frekvencije te je za primenu na
frekvencijama manjim od 1 kHz bolje koristiti uređaje za merenje brzine.

Podjela senzora za merenje brzine (obzirom na

tip kretanja):
- Senzori za merenje linearne brzine (translacija)
- Senzori za merenje ugaone brzine (rotacija)

Translatorna brzina meri se u opsegu od 0–15 000 m/s

Ugaona brzina meri se u opsegu 0 – 20 000 rad/s.

Metode merenja brzine

 Mehaničke metode
 Električne metode
 Magnetne metode
 Radijacijske metode
Pomoću pogodnog prenosnog mehanizma linearna brzina obično se
pretvara u ugaonu.
Zato će se posebna pažnja u nastavku posvetiti senzorima ugaone
brzine.
Metode mjerenja ugaone brzine:
1. Mjerenje brzine korištenjem senzora pomjeraja
2. Tahogeneratori
3. Optoelektronski senzori brzine
4. Reluktantni i induktivni senzori brzine
5. Kapacitivni senzori brzine
6. Senzor na bazi Holovog efekta
7. Senzori brzine na bazi Doplerovog efekta

7
 Univerzitet u Tuzli

Kapacitivni senzori brzine

Postoji veći broj konstrukcija kapacitivnih senzora.

Senzor na slici desno sastoji se od jedne
ekscentrične ploče koja se obrće sa osovinom i jedne nepokretne ploče.
Prilikom obrtanja dolazi do periodične promene aktivne površine ploča,
a time i do promene kapaciteta senzora.
Za mjerenje se može primijeniti kolo sa jednosmernim napajanjem kao
na slici dole. Otpornost u kolu se bira tako da bude zadovoljen uslov :

Slika 1.1-kapacitivni senzor

7
 Univerzitet u Tuzli

Slika 1.2-Princip rada senzora

jer tada Uizl ima konstantnu amplitudu. Frekvencija napona je

jednaka f ili njenom umnošku.
Kao indikator se koristi digitalni frekvencmetar ili voltmetar ako je
ispunjen naprijed navedeni uvjet za vremensku konstantu.Pri malim
ugaonim brzinama izlazni napon postaje vrlo mali, pa se jednosmjerno
kolo ne može primjeniti. Bolje performanse tada daje kolo napajano
izmjeničnim naponom.
Kada su promjene kapacitivnosti relativno male i kada one imaju oblik
prostoperiodične finkcije izlazni napon može se prikazati kao:

7
 Univerzitet u Tuzli

Slika 1.3-Princip rada sa modulatorom

Izlazni napon predstavlja amplitudno modulisani signal pa je na taj način

donja granična frekvencija pomjerena praktično do nule.Kapacitivni
senzori se ipak relativno rijetko koriste u komercijalne svrhe za mjerenje
ugaone brzine.

Senzor brzine na bazi Holovog efekta

Osjetilni element je poluvodička pločica, (obično od Indijum
arsenida),kroz koju protiče konstantna struja Ih. Ako se pločica nalazi u
homogenom magnetnom polju indukcije B, na njenim krajevima se javlja
napon:

d – debljina pločice

Kh- holova konstanta

Slika 2.1-Princip rada senzora na bazi Holovog efekta

Osnovna primjena Holovog senzora je za mjerenje magnetne indukcije B.
Međutim njime se može mjeriti i brzina, kada se njim izaziva promjena
magnetne indukcije. Senzor za mjerenje ugaone brzine sastoji se od

7
 Univerzitet u Tuzli

stalnog magneta i magnetnog kola čija se otpornost periodički mijenja

pri obrtanju osovine. Holov senzor se
nalazi u zračnom procjeputako da dolazi do periodične promjene
indukcije B čime se generišu naponski impulsi čija je frekvencija direktno
proprcionalna ugaonoj brzini. Amplituda je konstantna.

Senzori brzine na bazi Doplerovog efekta

Doplerov efekat (Christian Doppler (1803-1853)) je pojava da zbog

kretanja prijemnika ili izvora talasa (predajnika) dolazi do promjene
frekvencije talasa, na strani prijemnika. Promjena frekvencije
proprcionalna je brzini kretanja izvora ili prijemnika.
Posmatrajmo izvor talasa i prijemnik:
 ako su izvor talasa i prijemnik nepokretni u odnosu na sredinu
kroz koju se talas širi,frekvencija koju prima prijemnik jednaka je
frekvenciji izvora f
 ako se izvor talasa i prijemnik jedan u odnosu na drugogrelativno
kreću, tada prijemnik prima drugačiju frekvenciju f’ od one koju
emitira izvor f
Razlikujemo dva slučaja:
a) Izvor miruje (vi = 0), prijemnik se kreće brzinom vp
b) Izvor se kreće brzinom vi, prijemnik miruje (vp =0)
a) Izvor miruje (vi = 0), prijemnik se kreće brzinom vp
Izvor koji miruje emituje talas frekvencije f = v/λ gdje je λ talasna
dužina, a v brzina talasa. Prijemnik registrira talase frekvencije f’.
Ako se prijemnik kreće brzinom vp relativna brzina talasa u
odnosu na prijemnik je: (+ približavanje – udaljavanje)

Frekvencija koju prijemnik registrira je:

Slika 3.1-Senzor na bazi doplerovog efekta

7
 Univerzitet u Tuzli

b) Izvor se kreće brzinom vi, prijemnik miruje (vp =0)

U ovom slučaju mijenja se talasna dužina λ za iznos puta kojeg je
izvor prešao prema prijemniku za vrijeme trajanja jedne periode
talasa T.
Talasna dužina se u smjeru kretanja izvora skrati u jednom

periodu T na vrijednost

Frekvencija koju registrira

prijemnik je:

- približavanje izvora
+ udaljavanje izvora

Slika 3.2-Senzor na bazi doplerovog efekta

Najsavremeniji
načini mjerenja brzine
Poslednjih godina je trend da se brzina i ubrzanje mjere pomoću sistema
satelita za globalno pozicioniranje (GPS – Global Positioning system) koji
se nalazi u Zemljinoj orbiti. Zahvaljujući izuzetnoj preciznosti i rezoluciji
sa kojima operišu sateliti i uređaji koji se nalaze u samom objektu čije se
kretanje proučava, moguće je vrlo tačno dobiti vrijednost brzine odakle
se dalje, diferenciranjem dobijenog rezultata lako izračunava i ubrzanje.
Ovaj način mjerenja je dobar ukoliko se radi o većim objektima koji
prelaze srednje i velike razdaljine (avioni, brodovi, vozovi, putnički
automobili itd.) i u dometu su satelita.

7
 Univerzitet u Tuzli

Ukoliko radimo sa malim objektima, malim razdaljinama, telima koja

izlaze van dometa satelita ili objektima čije kretanje ne sme biti
nadzirano ili kompromitovano komunikacionom mrežom (bojna vozila,
interkontinentalne balističke rakete, podmornice itd.) primjena satelita
nije rješenje. Ideja na kojima se zasnivaju uređaji koji treba da rade u
ovim uslovima je mjerenje razdešenosti u odnosu na neki referentni
objekat, koji je obično sastavni dio senzora.

Ipak u nekim slučajevima, senzori ne koriste princip razdešenosti pošto

je moguće dobiti električni signal direktno proporcionalan promjeni
brzine/ubrzanja objekta kojeg proučavamo. Na ovom principu radi i
elektromagnetni senzor brzine (slika 1).

Slika 4.1 – Princip rada elektromagnetnog senzora brzine.

Ukratko, izlazni napon namotaja je direktno proporcionalan relativnoj

brzini magnetnog jezgra koje se pomjera. Najveća moguća brzina koju je
moguće odrediti ovim instrumentom zavisi najviše od ulaznih komponenti
elektronskog kola za obradu signala. Najmanja brzina koju je moguće
odrediti ovim instrumentom zavisi od granice šuma koju proizvodi
elektronska oprema u blizini uređaja i mogućnosti da se on
filtrira/otkloni.

Podjela senzora za mjerenje ubrzanja

 Senzori sa pomičnim seizmičkim elementom i oprugom
 Senzori kompenzacionog tipa (servoakcelerometri)

7
 Univerzitet u Tuzli

 Senzori na bazi tenzoelementa

 Piezoelektrični senzori ubrzanja

Ubrzanje je neophodan parametar u sistemima upravljanjakretanjem

centra mase pokretnih dijelova.
Senzori za mjerenje ubrzanja zovu se akcelerometri.
Jedinica translatornog ubrzanja m/s2.
Jedinica ugaonog ubrzanja rad/s2.

Mjerenje ubrzanja piezoelektričnim senzorima

Piezoelektrični efekat se javlja kod nekih čvrstih tijela i predstavlja vid
konverzije mehaničke u električnu energiju. Kada se piezoelektrični
materijal podvrgne mehaničkoj deformaciji na njegovoj površini generiše
se određena količina električnog naboja.
Najpoznatiji piezomaterijalisu: kvarc (SiO2), Senjetova so, Barijum
titanat ( BaTiO3) itd.

NIJE MOGUĆE MJERITI

STATIČKA UBRZANJA
Količina naboja pod
djelovanje sile F je:

α – piezoelektrični koeficijent
tzv. Piezomodul
Slika 5.1-piezoelektrični senzori

Piezoelektrični senzora daje izravno Longitudinalna deformacija

električni izlaz i nije potrebno
napajanje – aktivni senzor. U
električnom pogledu to su izolatori
Da bi se mogao mjeriti naboj kristal se
umeće između elektroda te se na
Slika 5.2
taj način formira kondenzator:

7
 Univerzitet u Tuzli

Deformacija na smicanje

Slika 5.3

Slika 5.4-s promjenjivim

dielekrikom

Izvedba akcelerometra koji

Izvedba akceleromenta koristi longitudinalni efekat
Koji koristi efekat posmaka

Slika 5.6
Nadomjesna shema
Slika 5.5 piezoelektričkoga kristala

Dakle, uz konstantnu silu F struja

iN bit će jednaka nuli.
Pri statičkoj deformaciji indukuje se
sopstvene
provodnosti
senzora
indikatora jedna
Slika 6.1-piezoelektrični kristal
7
 Univerzitet u Tuzli

određena količina elektriciteta koja se relativno brzo

prazni preko senzora, priključnih veza i indikatora.
Zbog toga ovi senzori ne mogu dvati izlazni signal pri stacionarnom
djelovanju ulazne veličine. Ovi senzori se isključivo koriste za dinamička
mjerenje ubrzanja pri vibracijama.Ove senzore karakteriše velika
osjetljivost i male dimenzije.Unutarnja impedansa je vrlo velika pa se za
mjerenja moraju koristiti instrumenti ekstremno velike ulazne otpornosti.
Ovi senzori se koriste za mjerenje ubrzanja kod vibracija i impulsnih
pojava kao što su udari i eksplozije. Osnovni djelovi senzora su
piezoelektrična pločica i seizmički element mase m.
Pri ubrzanju masa m djeluje na pločicu silom F = ma generišući na
pločici naelektrisanje Q.
Ovi senzori imaju jako dobre karakteristike pa se koriste i kaosekundarni
etaloni ubrzanja
U dinamičkom pogledu predstavljaju sistem drugog reda.

Karakteristike uređaja za mjerenje ubrzanja

Principski, uređaj za mjerenje ubrzanja – akcelerometar se može

predstaviti kao uređaj sa jednim stepenom slobode koji ima masu
(seizmičku odnosno inercijalnu), oprugu i prigušivač na koga se masa
oslanja.

Prije upotrebe, akcelerometar je potrebno kalibrisati. Dobro knstruisan,

instaliran i kalibrisan akcelerometar treba da ima jednu lako uočljivu
prirodnu (rezonantnu) frekvenciju i ravan frekventni odziv u kojem se

mogu izvršiti najtačnija

mjerenja.Kako se frekvencija
vibriranja mijenja, izlaz bjerno
oslikava promjenu i to bez
umnožavanja signala u
frekvencijskoj karakteristici
akcelerometra.

Slika 7.1-Jedno od rješenja akcelerometra sa

seizmičkom masom

7
 Univerzitet u Tuzli

Slika 7.2-Frekvencijska karakteristika akcelerometra

Pri kalibraciji treba odrediti neke karakteristike akcelerometra:

1.Osjetljivost je odnos električnog izlaza prema mehaničkom ulazu.

Često se ova vrijednost prestavlja kao volt po jedinici ubrzanja – 1 V/g
(g=9.80665 m/s^2);

2.Frekvencijski odziv je izlazni signal nad spektrom frekvencija u

kojima senzor treba da radi;

3.Rezonantna frekvencija neamortizovanog senzora pokazuje jasno

definisano odstupanje koje može biti 3-4 decibela više od odziva
referentne frekvencije. U kritično amortizovanim uređajima, rezonancija
se ne može jasno primijeniti;

4.Efekat gravitacije za senzore koji imaju samo jednosmjernu

komponentu treba otkloniti prije nego što počne mjerenje, odnosno,
senzor treba kalibrisati tako da se efekat gravitacije ne uključuje u
rezultat mjerenja;

5.Linearnost akcelerometra treba biti određena prema rasponu

ulaznih signala.

Pregled tipova uređaja za mjerenje ubrzanja (akcelerometra)

7
 Univerzitet u Tuzli

Kako je oblast mjerenja brzine i ubrzanja od velike bažnosti u praćenju

tehnoloških procesa i mašina, tako su nastali akcelerometri različitih
konstrukcija. Osim što se razlikuju po konstrukciji, razlikuju se i po
karakteristikama i okruženjima u kojima mogu raditi, odnosno u kojima
se pokazuju kao najadekvatniji.
Ipak, treba reći da je osnovni princip, po kojem rade akcelerometri u
ovom poglavlju, u stvari princip opisan u trećem poglavlju – konstrukcija
sa oprugom, tegom i

prigušivačem tj. Njutnov zakon A=F/m.(1).

Razlike među ovim akcelerometrima su u stvari u načinu očitavanja

razdešenosti inercijalne mase od početnog položaja.

4.1. Kapacitivni akcelerometri

Ideja kapacitivnih senzora je da mjere promjene kapacitanse odnosno na

preciznom bilježenju razdešenosti inercijalne (seizmičke) mase u odnosu
na neki referentni objekat, najčešće sam senzor. Stoga se kapacitativni
senzor ubrzanja sastoji iz dva dijela odnosno ploče, nepokretne (koja je
najčešće povezana sa samim kućištem) i pokretne koja je povezana sa
masom čiju razdešenost u odnosu na referentni položaj/tijelo mjerimo.

Svaki transdjuser pokreta koji može mjeriti mikroskopske pomeraje pod

uticajem jakih vibracija ili linearnog ubrzanja može biti dio
akcelerometra. Znanje iz mehatronike omogućava nam da jedan takav
transdjuser prepoznamo u kapacitivnim senzorima.

Iz poglavlja mehatronike koja se bavi kapacitivnim senzorima vidjeli smo

da se kapacitivnost menja proporcijonalno sa ubrzanjem (odnosno
brzinom promjene položaja mase u odnosu na referentno tijelo).

Maksimalna razdešenost koju je

moguće izmjeriti kapacitativnim
akcelerometrom rijetko dostiže 20

7
 Univerzitet u Tuzli

m. Stoga, tako mala vrijednost zahtjeva pouzdanu kompenzaciju

smetnji. Ovo se najčešće postiže korišćenjem diferencijalne tehnike pri
čemu se cijeloj konstrukciji dodaje još jedan kondezator.

Kada se masa pomjeri prema gornjoj ploči za neko =Fm/k.

Kako temperatura može uticati na rezultat mjerenja, potrebno je prije

svega temperaturno kalibrisati senzor na kompletnom temperaturnom
opsegu unutar kojeg senzor treba da radi. Takođe preporučljivo je da se
Slika 8.1-Kapacitivni akcelometar
naprave određene korekcije uticaja temperature pri obradi izlaznog
signala.

Kapacitativni akcelerometri su jedni od najpouzdanijih i najstabilnijih

uređaja za mjerenje ubrzanja.

4.2. Piezorezistivni akcelerometri

Piezorezistivni akcelerometri su uređaji koji u sebi objedinjavaju mjerne

trake i opruge. Naime, mjerne trake mjere opterećenje koje pravi masa
koja je pričvršćena za oprugu koja je u vezi sa mjernom trakom.
Istezanje može biti direktno povezano sa odstupanjem mase od
ravnotežnog položaja a naprezanje se prenosi preko opruge. Ovi uređaji
mogu raditi na frekvencijama do 13 kHz i izdržati udare do 10.000 g
(g=9.80665 m/s^2).

Da bismo jasnije razumjeli kako rade ovi senzori, napravićemo kraći

osvrt na način njihove proizvodnje. U unutrašnjem sloju odnosno jezgru
nalazi se inercijalna masa i elastične šarke. Masa je pričvršćena za šarke
koje su u vezi sa mjernim trakama. Mjerne trake tako bilježe kretanje
oko šarki.

Druga dva silikonska sloja su osnova i poklopac koji služe da sačuvaju

unutrašnje dijelove od uticaja spolja.
Pri tome, oba pomenuta dijela
neograničavaju masu tako da se ona
može kretati unutar senzora.Uređaj radi
tako što inercijalna masa rotira oko šarki

Slika 9.1-Piezorezistivni senzor

 Univerzitet u Tuzli

kada se izloži ubrzanju po osjetljivoj osi. Šarke omogućavaju da masa

rotira i tako pravi pritisak na mjerne trake. Kako su mjerne trake kratke
čak i mali pomeraji izazivaju velike promjene otpornosti.

Izlaz ovakvog senzora je direktno

proporcijonalan nivou ubrzanja odnosno vibracije.

4.3. Piezoelektrični akcelerometri

Proizvode se isključivo od piezoelektričnih materijala – kristala kvarca,

barijum titanata. U poslednje vrijeme, postoji trend zamjene barijum
titanata olovo cirkonijum titanatom. O daljem načinu fabrikacije i
razlozima zamjene barijum titanata, olovom cirkonijum titanatom
konsultovati literaturu [3], [4], [5].

Princip rada ovih akcelerometara zasniva se na piezoelektričnim

osobinama materijala od kojih se pravi, odnosno da se mehaničkim
djelovanjem na ove materijale proizvodi razlika potencijala.

Rade na frekvencijama od 2 kHz do 5 kHz. Dosta su linearni, otporni na

šumove i imaju širok opseg temperature u kojem rade (do 120*C).

4.4. Termički akcelerometri

Akcelerometri na principu zagrejane ploče

Termički akcelerometri se za razliku od do sada pomenutih
akcelerometara ne zasnivaju samo na mjerenju razdešenosti mase u
odnosu na referentnu poziciju odnosno objekat već i na osobini prijenosa
toplote.

U ovom slučaju, masa koja se zagrijeva postavljena je blizu hladnjaka,

odnosno između dva hladnjaka. Prostor između je popunjen termo-
provodnim gasom. Masa se zagrijeva
do neke temperature T1 i ukoliko
nema ubrzanja, uspostavlja se
ravnoteža između mase i hladnjaka.

7
 Univerzitet u Tuzli

Količina toplote koja se provodi do hladnjaka kroz gas je u funkciji

rastojanja mase od hladnjaka.

Slika 10.1 Akcelometar koji radi

na principu zagrejane ploče

Akcelerometri sa zagrejanim gasom

Ove akcelerometre razvio je MEMSIK Korporejšn (MEMSIC Corporation) i

oni koriste zagrejani gas kao seizmičku masu. Izrađuju se na CMOS čipu
i mogu mjeriti ubrzanje odnosno pokret u dvije ose. Princip rada ovih
senzora zasniva se na strujanju toplote. Kao što je poznato, toplota se
može prenijeti zračenjem, strujanjem i provođenjem. Strujanje može biti
prirodno (uzrokovano gravitacijom) ili vještačko (uz pomoć uređaja koji
proizvode silu/kretanja koje pomjera toplotu). Konkretno, ovaj senzor
mjeri interne promjene u prenošenju toplote unutar zatvorenog gasa.
Prema tome, inercijalna masa ovog senzora je u stvari termički
nehomogen gas. Ovi senzori su veoma otporni na agresivna okruženja i
mogu izdržati promjene do 50.000 g.

Slika 11.1 – Akcelerometar na bazi zagrejanog gasa.

Grijač se nalazi u sredini na silikonskom čipu a na jednakim rastojanjima

od njega, na četiri različite strane nalaze se temperaturni senzori.
Zapravo, lijevi i desni termoparovi su u stvari jedan termopar. Kada
imamo nulto ubrzanje, izlaz termoparova je nula. Grijač se obično

7
 Univerzitet u Tuzli

zagrijeva na temperaturu koja je daleko iznad temperature okruženja, i

ona obično iznosi 200*C.

Pri nekom ubrzanju, mijenja se temperaturna distribucija gasa te se

zagrijani dio pomjera prema jednom od senzora. Prateći razliku u
izlazima termoparova lako se utvrđuje pravac na kome djeluje ubrzanje i
njegova promjena.

Žiroskopi

Žiroskop posle kompasa čini najčešće korišćeni uređaj za navigaciju.

Njegova prednost ogleda se da u odsustvu mentalnog polja. Pomoću
njega utvrđuje pravac, zatim pozicija a indirektno mjeri ubrzanje.
Žiroskop se drugačije naziva i čuvarem pravca.

Mehanički žiroskop
sastoji se od
masivnog diska
koji rotira oko ose
obrtanja koja je
povezana na okvir
koji može rotirati
oko jedne ili dvije ose vješanja. U
zavisnosti od broja osa obratanja
žiroskop može biti sa jednim ili dva stepena
slobode u vješanju.

Slika 12.1-Rotorski žiroskopi

Princip rada žiroskopa

7
 Univerzitet u Tuzli

Kada točak (rotor) slobodno rotira on teži da očuva svoju poziciju u

odnosu na osu. Ukoliko platforma žiroskopa rotira oko ulazne ose,
žiroskop će razviti momenat oko upravne (izlazne) ose i tako preokrenuti
svoj smjer obrtanja oko izlazne ose.

Slika 12.2 – Žiroskop

Monolitni silicijumski žiroskop

Zbog svoje specifične konstrukcije konvencionalni mehanički žiroskopi

nisu mogli postati jeftine komponente koje se mogu umanjiti i uključiti u
široku upotrebu.

Kako satelitski sistem za navigaciju nije moguće koristiti izvan zemljine

orbite (odnosno u svemiru), ispod vode i u slučajevima kada su male
dimenzije od najveće važnosti, bilo je potrebno dizajnirati moderne, male
i relativno jeftine žiroskope koji mogu ući u masovnu upotrebu.

7
 Univerzitet u Tuzli

Ovaj cilj dostignut je upotrebom tehnologije za izradu MEMS (mikro-

elektro-mehaničkih-sistema) koja je omogućila izradu minijaturnih
žiroskopa u kojima je rotirajući disk zamenjen vibrirajućim elementom.
Ovaj način proizvodnje u sebi je sublimirao prednosti izrade i razvoja u
elektronskoj industriji a uz to, vrlo lako se dostiže nivo proizvodnje. Svi
vibrirajući žiroskopi se zasnivaju na fenomenu Koriolisovog ubrzanja.
Koriolis je pokazao da se obični Njutnov zakon inercije
može koristiti i za rotirajući okvir, inercijalnu silu, koja djeluje desno od
smjera u kome se pokreće tijelo za pozitivni smijer rotacije referentnog
okvira odnosno, koja djeluje lijevo od
smjera u kome se pokreće tijelo za
negativni smijer rotacije referentnog okvira,
te da ovi stavovi moraju biti uključeni u
jednačinu kretanja.

Slika 12.3-Koriolisovo ubrzanje

Dalje, Koriolisovo ubrzanje se pojavljuje uvijek kada se tijelo kreće

linearno u referentnom okviru koji rotira oko ose koja je upravna na
pravac linearnog kretanja. Rezultujuće ubrzanje, koje je direktno
proporcionalno obrtanju javlja se u trećoj osi, koja je upravna na ravan
koju obrazuju preostale dvije ose.

U umanjenom, žiroskopu izrađenom korišćenjem tehnologije za

proizvodnju MEMS, rotacija je zamenjena vibracijom a rezultujuće
ubrzanje se može detektovati i povezati sa kretanjem. Umjesto da masa
prati kružnu trajektoriju kao kod uobičajenog obrtanja – rotirajući
žiroskop; masa se može osloniti i učiniti da se pomjera linearno.

7
 Univerzitet u Tuzli

Slika 12.4 – Koncept vibrirajućeg žiroskopa.

Optički žiroskop

Moderni žiroskopi za navođenje i kontrolu baziraju se na takozvanom

Sagnakovom efektu. Sagnakov efekat opisuje šta se dešava sa svetlom,
koje se u različitim smjerovima propusti kroz optički prsten koji može da
rotira oko svog središta. Optički prsten se opisuje indeksom prelamanja i
poluprečnikom.
Snop svjetlosti se pri ulasku u prstenastu strukturu, pomoću ogledala
dijeli na dva snopa koja treba da se kreću u suprotnim smjerovima.
Snopovi se zatim vode kroz strukturu i pri povratku, prolaze kroz tačku u
kojoj ulaze u svjetlovod. Tu se, upoređivanjem karakteristika ova dva
snopa određuje interferencija. Cjelokupna struktura, sa izvorom
svjetlosti, prstenastim svjetlovodom, ogledalima koja dijele svjetlost i
detektorom svjetlosti se naziva – Sagnakov interferometar.

7
 Univerzitet u Tuzli

Sagnakov efekat je prema tome fenomen, na koji nailazimo kada

zarotiramo opisanu interferometarsku strukturu oko njene ose.

Slika 12.5 – Šematski prikaz Sagnakovog interferometra

Ideja se sastoji u tome da se uporede

interferencije svjetlosti u dv slučaja. Kada
struktura rotira i kada struktura miruje.
Razlika interferencija je proporcionalna
ugaonoj brzini kojom struktura rotira.Kako
prsten može da rotira nekom ugaonom
brzinom oko svog središta, vrijeme koje će
svjetlosti biti potrebno da obiđe prsten biće Slika 12.6-Putanje u
različito i zavisiće od toga u kom je smjeru okviru optičkog žiroskopa
propušteno svjetlo kroz provodnik u kojom ugaonom brzinom i u kom
smjeru protira prsten. Iz ovoga slijedi da će putanje koje svjetlost prelazi
biti različite.

Prema tome, razlika između putanja može se opisati jednačinom

l=4R^2/nc (3) [4]

Gdje je s – brzina svjetlosti, n – indeks prelamanja a  - ugaona brzina.

7
 Univerzitet u Tuzli

U praksi, optički žiroskopi se izrađuju sa optičkim rezonatorom ili sa

optičkim namotajem sa većim brojem namota.

Optički rezonator se sastoji od optičke petlje koju formira razdelnik

laserskog zraka. Kada dolazeći zrak ima rezonantnu frekvenciju optičkog
prstena, jačina svetlosti koja izlazi iz njega opada.

Slika 13.1– Optički rezonator i optički žiroskop

Optički žiroskop sa namotajem se sastoji od izvora svetlosti i detektora

koji su priključeni na optički razdelnik. Polarizator svjetlosti se nalazi
između detektora i drugog razdelnika kako bi se osiguralo da oba,
kontra-propagirajuća zraka putuju istom putanjom u optičkom namotaju.
Dva zraka se miješaju i sudaraju u detektoru koji prati promjene
kosinusnog intenziteta svjetlosti uzrokovane rotaciono-indukovanim
faznim promjenama između dva zraka. Ovaj tip optičkog žiroskopa je
relativno jeftin, mali i osjetljiv. Pomenuti žiroskop se koristi za mjerenje
uglova i zakrivljenja, stabilizaciju visine i žiro-kompasing.

Glavna prednost ovih žiroskopa se ogleda u činjenici da rade u veoma

agresivnim okruženjima u kojima bi bilo teško ili nemoguće koristiti
mehaničke žiroskope.

7
 Univerzitet u Tuzli

4.6. Piezoelektrični kablovi

Piezoelektrični kablovi služe za mjerenje sile ali se indirektno mogu

mjeriti brzina i ubrzanje. Kada su pod pritiskom, putem piezoelektričnog
efekta, stvaraju električni signal u svom unutrašnjem provodniku. Senzori
su dizajnirani tako da budu osjetljivi na sile koje djeluju vertikalno na
njih. Kada su dobro instalirani, mogu trajati do pet godina što ih čini i
veoma isplativim.
Piezoelektrični kabel može se izraditi u dvije varijante.

Prva vrsta je piezoelektrični kabel u čijem središtu se nalazi provodnik a

između njih i izolatora odnosno zaštitnog sloja, nalazi se visoko-
kompresovani piezoelektrični prah. Prečnik ovako izrađenog kabela je
oko 3 mm. Piezoelektrični kabel se obično na jednom kraju spoji sa
kablom otpornosti

Slika 13.3-Piezoelektrični
Slika 13.2-Piezoelktrični kabel sa pimerskim filmom
kabel sa provodnikom

Drugu vrstu odlikuje korištenje polivinilidenfluorida (PVDF) –

polimerskog filma kao komponente za izolaciju kabla. Kako se
polivinilidenfluroid može napraviti sa piezoelektričnim osobinama, tako se
od njega može načiniti piezoelektrični kabel. Kada silom djelujemo na
kabel, piezofilm je pod pritiskom što vodi stvaranju električnih napona
različitih polariteta na njegovoj površini.

Prije ugradnje ovog kabela potrebno je izvršiti kalibraciju zato što izlazni
signal ne zavisi samo od kabla, već i od sredine u kojoj se kabel nalazi.
Ovi kablovi mogu detektovati udaljene vibracije malih amplituda a opet
mogu izdržati i pritiske veoma velikih sila – do 100 MPa. Temperature pri
kojima se ovi kablovi mogu koristiti nalaze se u opsegu od –40*C do
125*C.

7
 Univerzitet u Tuzli

Slika 13.4-Tipičan primjer Slika 13.5-Tipičan odziv

ugradnje piezoelektričnih piezoelektričnih kabela
kabela

Zbog svojih osobina, ovi senzori se upotrebljavaju u različite svrhe.

Piezoelektrični kablove se mogu koristiti za praćenje vibracija sečiva u
motorima mlaznih aviona, za detekciju insekata u silosima, nadgledanje
gustine saobraćaja, pri izradi alarma, brava za automatsko otvaranje itd.

Tabelarni prikaz senzora

Tabela 1 – Uporedna tabela akcelerometara

Tip Prednosti Ograničenja Tipična primjena

akcelerometra

Piezoelektrični Mogu raditi na Potrbno je više Mlazni motori;

7
 Univerzitet u Tuzli

akcelerometri temperaturama pažnje pri Visoke

do 700*C; instalaciji i temperature;
održavanju;
Širok dinamički Parne cijevi;
opseg; Kapacitivno
Turbo Mašine;
opterećenje
Širok
dugačkih kablova Parne turbine;
frekventni
rezultuje
opseg; Izduvnici;
povećanjem praga
Veoma su šuma; Kočnice
otporni na
Potrebno je da
udare/šakove;
koristi posebne
Jednostavan kablove koji
dizajn. prizvode mali
šum.

Piezorezistivni Jednsmjerni Manja zaštita od Testiranje

akcelerometri odziv; udara/šokova; sudara;

Mali su. Manji dinamički Testiranje

opseg. letova.

Kapacitivni Jednosmjeni Frekventni opseg; Testiranje

akcelerometri odziv; Srednja rezolucija. mostova;
Vazdušni jastuci;
Bolja rezolucija
Alarmi.
nego kod
piezorezistivnih
akcelerometara

Tabela 2 – Tipične karakteristike akcelerometara. [3]

Tip Frekventni Osetljivost Mjerni Dinam Veličina/

opseg opseg ički

7
 Univerzitet u Tuzli

opseg težina

Piezoelektrični 0.5 – 0.1 pC/g – 0.00001 g 110 0.14 – 200

50000 Hz 100 pC/g – 10000 g dB grama
akcelerometri

Piezorezistivni 0 – 10000 0.001– 0.001– 80 1–100

akcelerometri Hz 10 mV/g 100000 g dB grama

Kapacitivni 0 – 1000 10 mV/g – 0.00005 – 90 10–100

akcelerometri Hz 1 V/g 1000 g dB grama

Primjer konkretne primjene piezoelektričnog kabela

-Definicija problema

Dvadeseti vijek bio je vijek automobila i velikih gužvi i zastoja na

saobraćajnicama. Saobraćajni inženjeri uradili su mnogo na
projektovanju saobraćajnica koje će biti u stanju da opsluže vozila
različitih kategorija. Međutim, broj vozila se iz godine u godinu uvećava
te klasične metode određivanja gustine saobraćaja postaju skupe i
krajnje nepraktične obzirom da danas više nije od interesa samo
frekvencija saobraćaja već i njegov tip. Vrlo je bitno odrediti da li nekom
saobraćajnicom prolaze putnička vozila, ili teški kamioni ili autobusi.

Kako je korištenje elektronike najbolja opcija za brzo i jednostavno

rješavanje problema , postaje prirodno da pomenutom problemu
pristupe inženjeri elektrotehnike i ponude rješenje problema.

Prijedlog rješenja

Sa rastućom zabrinutošću u vezi sa povećanjem frekvencije saobraćaja i

preranim urušavanjem putne infrastrukture uzrokovanim prije svega
tranzitiranjem kamiona, inžinjeri saobraćaja su počeli da tragaju za
rješenjima klasifikacije saobraćaja. Konkretno, bilo je potrebno utvrditi

7
 Univerzitet u Tuzli

gustinu saobraćaja i masu vozila koja saobraćaju kako bi se saobraćaj

bolje organizovao i eventualno preusmjeravao.

U početku su bile korišćene mjerne trake koje su se ugrađivale u ploče,

koje su se potom postavljale na put. Kako su one bile jako skupe, često
se donosila odluka da se kupuju jeftine a samim tim i manje kvalitetne
mjerne trake.

Stoga, su inženjeri saobraćaja tražili transdjuser koji može dati

informacije o frekvenciji saobraćaja i osovinskom opterećenju vozila koje
prelaze preko njih a koji će u isto vrijeme biti jeftin, neće zahtjevati često
održavanje i koji će se moći ugraditi ispod površine asfalta.

Obični piezoelektrični kablovi se nisu pokazali kao dobro rješenje obzirom

na slabu uniformnost koju su pružili, probleme pri ugrađivanju i odziv
koji su stvarali na horizontalne sile koje nisu od važnosti.

Ukratko, za rješenje ovog problema potreban je fleksibilan senzor koji će

stvarati odziv samo na vertikalne sile, biti jednako polarisan i iznad svega
testiran na uniformnost i posle stavljanja u zaštitni oklop.

Kao rješenje za ovakve zahtjeve nameće se upotreba piezoelektričnih

kablova koji se izgrađuju sa polivinilidenfluoridom (PVDF) – polimerskim
filmom kao jedne od komponenti za izolaciju kabla. Polivinilidenfluorid
pokazuje veoma velike piezo-aktivne osobine kada je polarisan i znatno
je bolji od piezokeramičkih materijala.

Tabela 3 – Poređenje naponskog koeficijenta osjetljivosti. [3]

Piezo keramika (Va Piezo kabel sa Piezoelektrični kabel sa

7
 Univerzitet u Tuzli

TiO) keramikom polivinilidenfluoridom

5 x 10^-3 Vm/N 10 x 10 ^-3 Vm/N 216 x 10^-3 Vm/n

Sumirano, piezoelektrični (PVDF) kablovi mogu se lako ugraditi u

postojeću putnu infrastrukturu, imaju dobru toleranciju prema
promjenama temperature koje mogu biti veoma ekstremne ukoliko se
radi o površinama koje su izložene čestim i vrlo agresivnim promjenama
vremenskih prilika, kao što je slučaj sa putevima. Piezoelektrični kablovi
sa polivinilidenfluoridom daju signal koji je uniforman i može se lako
obraditi uz pomoć jednostavne elektronike. Dalje, ovi kablovi su
najosjetljiviji piezoelektrični kablovi koji ispunjavaju navedene uslove
problema i koji su relativno jeftini za ugradnju i upotrebu.

Sagledavši sve izložene zahtjeve, opredeljivanje za piezoelektrične

(PVDF) kablove nameće se kao logično i najisplativije. U korist ovog
zaključka ide i činjenica da je do sada, širom SAD, uspješno instalirano
već 600 ovakvih senzora. Njihovi rezultati pokazuju da će korištenje ovih
senzora biti isplativo i da će u potpunosti izaći u susret svim zahtjevima
saobraćajnih inženjera.

Prijedlog senzora koga treba koristiti

Kao prijedlog konkretnog senzora koji može da se koristi za svrhu

određivanja gustine, frekvencije i tipa saobraćaja koristi piezoelektrični
kabel kompanije Kinar (Kynar) – obzirom da nije bilo moguće pronaći
druge proizvođače. Dizajniran je kao i svaki drugi koaksijalni kabel. Zbog
svog specifičnog koaksijalnog dizajna kabel je zaštićen od
elektromagnetskih smetnji. Veoma je robustan i može izdržati velika
opterećenja (npr. kamione) a idealni su za «nadgledanje» velikih
površina.

Nude se dvije vrste piezo kablova, kopolimerni i spiralni. U kopolimernoj

izvedbi, specijalna verzija piezo materijala upresovana je direktno u

7
 Univerzitet u Tuzli

kabel a potom polarizovana. U spiralnoj izvedbi, polivinilidenfluoridni film

je obmotan oko unutrašnjeg provodnika – obično bakarne žice.
Kopolimer je mnogo skuplji kao sirovina i dostupan je samo u
ograničenim količinama. Ipak, pogrešno je zaključiti da će kopolimer u
budućnosti biti teži za nabavku zbog trenutnog ograničenja u količinama
obzirom da se tehnologija izrade kilometara ubrzano razvija.

. Slika 14.1-Kopolimerski Slika 14.2-Kabel sa spiralno

kabel uvijenim piezo filmom

Osobine:

- pasivni i dugačak senzor;

- fleksibilan, robustan i vodootporan;
- temperaturana stabilnost do 85*C;
- samozaštićena koakcijalna konstrukcija;
- visokonaponski odziv;
- mala impedansa po jedinici dužine;
- moguće ih je popravljati na licu mjesta;
- pojednostavljene interkonekcije između kablova.

Tabela 4 – Naponski koeficijenti osjetljivosti i piezo koeficijenti

naelektrisanja [3]

Tipične osobine Jedinice Spiralni Kopolimerski

7
 Univerzitet u Tuzli

Prečnik mm 2.69 2.72

Kapacitansa na 1 pF/m 950 655

kHz

Težina Kg/km 14.5 15.5

Hidrostatički piezo pC/N 20 15

koeficijent

Hidrostatički piezo Vm/N 150 x 10^-3

koeficijent

Slika 15.1-Odnos Slika 15.2-Odnos amplitude

osjetljivosti prema pritisku prema pritisku

U dodatku je priloženo tipično kolo za piezoelektrični kabel dužine 100

metara, koji treba da bilježi pritiske uzrokovane velikim silama (koje
mogu prouzrokovati kamioni) koje odlikuju male frekvencije (od 0.1 do
10 Hz).

Zaključak

Uzimajući u obzir sve činjenice do sada navedene, kao i statističke

podatke koji su izloženi u radu, može se sa sigurnošću tvrditi da će
piezoelektrični kablovi, kao vrste senzora za mjerenje brzine i ubrzanja,
biti sve masovnije korišćeni.

7
 Univerzitet u Tuzli

Korist koju je moguće dobiti korišćenjem ovih senzora ogleda se najviše

u činjenici da će saobraćaj biti inteligentnije ustrojen i da bi smo
saobraćajem mogli da upravljamo i dugoročno ga planiramo. Dalje
sprezanjem ovakvog sistema sa sistemom za svjetlosno signaliziranje na
saobraćajnicama mogao bi biti jedan od načina da se saobraćajne gužve
u velikim gradovima umanje ili čak u potpunosti izbjegnu.

Spektar problema koji će ovi senzori biti u mogućnosti da riješe

moćićemo da uvidimo tek nakon što se počne sa njihovom masovnom
upotrebom.

LITERATURA:

 http://c2.etf.unsa.ba
 http://hr.wikipedia.org/wiki/Senzorika
 http://www.infoteh.rs.ba
 http://www.scribd.com

7
 Univerzitet u Tuzli

 http://www.elektroway.hr
 http://www.sau.ac.me
 http://hr.polar.fi
 http://www.senzor.hr/
 http://senzor.ocjajce.com/