1.0.

Cilj rada
Primena bregastih mehanizama u mainstvu je velika. U mnogim literaturama
mogu se nai izabrana poglavlja koja se bave ovom problematikom. Cilj ovog rada je da
se na jednom mestu daju karakteristina poglavlja i odreeni prorauni pomou kojih se
mogu izraunati putanje pojedinih taaka mehanizma, zakon puta, brzine i ubrzanja.
Obrasci su prilagoeni za primenu i empirijski su provereni u praksi. Dobijeni rezultati
nalaze se u granicama tehnike tanosti to znai da se mogu primenjivati pri raznim
proraunima.
U radu su dati samo obrasci na osnovu kojih se mogu uraditi prorauni kao i
delovi tabela u kojima su dati svi koeficijenti potrebni za proraun. Vrednost
koeficijenata odreena je eksperimentalnim metodama i njihova vrednost ne odstupa od
vrednosti koje bi se dobile proraunima. Iz navedene literature na kraju rada, moe se
lako, ako za to postoji potreba za tim, nai ostali obrasci za proraun.
Takoe je dat kratak istorijski deo koji se odnosi na definiciju maine, njene
svrhe, osnovne delove iste kao i mehanizme koji se najee koriste pri gradnji istih.

2.0. UVOD
Uvod ilimehanizmi takoe imaju istoriju!

U drevna vremena ljudi su koristili razliite mehanike ureaje da bi olakali ili

ubrzali svoj rad. To su bile veoma jednostavne, i sa ove civilizacijske
razdaljine gledano, veoma primitivne naprave, koje su samo delimino
zamenjivale ljudski rad.

Pored jednostavnih ureaja poznat je i sloeni mehanizam iz Antikitere, koji

datira iz I veka pre nove ere, koji predstavlja neku vrstu antikog astrolabe ili
prvog analognog raunara za odreivanje poloaja planeta, delo nepoznatog
astronoma i vrhunskog zanatlije sa Rodosa.

Za pretvaranje jednog oblika kretanja u drugi koriste se ureaji koji se

nazivaju mehanizmi.

Mehanizam je na primer veza izmeu motora i radne maine

Definicija mehanizma
U literaturi postoje nekoliko definicija mehanizama, a ovde se izdvajaju dve koje
najvie oslikavaju sutinu pojma mehanizma.
1. Mehanizam je vetaki stvoren sistem krutih tela namenjen za transformaciju
kretanja jednog ili vise tela u potrebno kretanje drugih tela, u skladu sa
funkcijom maine.
2. Mehanizam je ureaj za prenos i transformaciju kretanja i energije bilo kog
oblika.

2.1 OSNOVNI POJMOVI

Mehaniki sistem ini grupa lanova povezanih meusobno vezama koje
omoguavaju njihovo meusobno kretanje. Mehaniki sistemi mogu se podeliti u tri
grupe po tome da li se pomou njih ostvaruje prenos i transformacija kretanja, sila ili
energije. Prema tome, moglo bi se rei da postoje mehaniki pribori, mehanike sprave
i maine.

Sl. 2.1 Mehanizam brisaa automobilskog stakla

Mehaniki pribori su karakteristini po tome to vre prenos i transformaciju
kretanja. Na slici 2.1 je prikazan mehanizam automobilskog brisaa, gde se obrtanje
2 transformie u obrtanje 4 .
Sistem lanova pomou kojih se vri prenos i transformacija sila nazivamo
mehanika sprava. Na slici 2.2 prikazan je mehanizam prese za seenje, gde se sila
F2 transformise u silu F4 .
Sistemi koji omoguavaju prenos i transformaciju energije nazivaju se maine.
Kao primer su uzeti mehanizmi kod alatne maine i industrijskog manipulatora.
Kod kratkohode rendisaljke, kretanje sa elektromotora 5 se preko sloenog
kulisnog mehanizma transformie u glavno kretanje alata.

Sl. 2.2 Mehanizam prese za secenje

Sl. 2.3 ematski prikaz kratkohode rendisaljke i kulisnog mehanizma

Sl. 2.4 Slika i ematski prikaz mahanizma ind. manipulatora KUKA

Kod industrijskog manipulatora, obrtanja servo-motora SM 1 i SM 2 preko

kuglinih zavojnih vretena prouzrokuje obrtanje lanova 2 i 5, a ono preko mehanizma
omoguuje manipulaciju hvataljke u okviru oznaenog radnog prostora.
Mehanizam je prema tome mehaniki sistem pomou koga se vri prenoenje i
transformacija kretanja, a javlja se kao sastavni deo maine, sprave ili pribora.
Mehanizam predstavlja kinematiki lanac-niz lanova povezanih meu sobom i
on po svojoj strukturi moe biti otvoren i zatvoren. Jednostavan kinematiki lanac je
onaj iji lanovi ne ulaze u sastav vise od dva kinematika para, a sloen je onaj iji
lanovi ulaze u najmanje tri ili vie kinematikih parova. Mehanizmi prikazani na slici 2.5
predstavljaju primer sloenog zatvorenog; a) odnosno prostog otvorenog, b)
kinematikog lanca.

Sl. 2.5 a) Mehanizam sa strukturom zatvorenog kinematikog rada

b) Mehanizam sa strukturom prostog otvorenog kinematikog lanca
Mehanizam je, kako je reeno, sastavljen od niza elemenata, gde svaki lan po
svojoj funkciji u mehanizmu ima odreen naziv. Tako se lan na kojeg se dovodi
pogonska energija naziva pogonski ili vodeci lan. Ostali lanovi preko kojih se prenosi
kretanje, nazivaju se voenji ili gonjeni. Radni lanovi su oni ije kretanje ispunjava
mehaniku namenu mehanizma. Postoljem se naziva nepokretni lan u odnosu na koga
svi ostali lanovi vrse kretanje.
Na slici 2.6 prikazani su oblik i ematski prikaz nekih lanova polunih
mehanizama. Slovima su oznaene karakteristine take na njima (take od posebnog
interesa za kinematiko-dinamiku analizu).

Sl. 2.6 Razni naini konstruktivnog izvoenja lanova

mehanizma i odgovarajui ematski prikaz
Kontakt izmeu lanova u kinematikom paru tj. zatvaranje (bravljenje) moe se
ostvariti kinematikim ili dinamikim putem. Kinematiko zatvaranje se ostvaruje
konstruktivnom izvedbom sastavnih lanova. Dinamiko zatvaranje ostvaruje se silama
kao to su teina lanova, inercijalne sile, sile opruga i drugo.

Sl. 2.7 a) kinematiki par zatvoren kinematiki, b) kinematiki par zatvoren dinamiki
Kinematiki parovi uopte mogu se podeliti na nie i i vie kinematike parove.
Vii kinematiki parovi ostvaruju kontakt po liniji i taki, dok nii ostvaruju kontakt po
povrini.

2.2 KINEMATIKI PAR

Kinematiki par (poznat jo kao dijada) je celina od dva lana u sastavu
mehanizma. Kinematiki parovi mogu biti od prvog do petog (1-5) reda. Red
kinematikog para je odreen stepenom slobode kretanja kinematikog para. Slobodno
telo u prostoru ima est stepeni sobode kretanja, dok povezivanjem sa ostalim
lanovima u okviru mehanizma gubi onoliko stepeni slobode koliko je tim vezama
uvedeno ogranienja. Stepen slobode kinematikog para se odreuje prema
mogunosti kretanja jednog elementa relativno u odnosu na drugi u kinematikom paru.
Mogua meusobna kretanja u kinematikom paru su translacija (T) i rotacija (R) u
pravcu i oko prostornih koordinantnih osa. U tabeli 2.1 su naznaeni kinematiki parovi
odreenog reda.

Sl. 2.8 ematski prikaz kinematikih parova sa moguim

relativnim kretanjima elemenata u paru

Tabela 2.1 Kinematiki parovi i kretanja koja dozvoljavaju

Na slici 2.8 je prikazano nekoliko primera kinematikih parova odreenog reda

koji su naznaeni u tabeli 1.1. Pri ravnom kretanju postoje kinematiki parovi samo
prvog i drugog reda (slika 2.9).

Sl. 2.9 Kinematiki parovi u ravnim mehanizmima

Prema analizi kretanja jednog lana u odnosu na drugi kinematiki parovi dele se
na reverzibilne i ireverzibilne. Neka kinematiki par ine lan 1 i 2. Pri relativnom
kretanju lana 1 u odnosu na lan 2 taka na njemu ostvaruje neko kretanje. Pri
relativnom kretanju lana 2 u odnosu na 1 taka na njemu ima neko drugo kretanje.
Kod reverzibilnih parova oblik ova dva kretanja je isti (na primer translatorni par) a kod
ireverzibilnih je razliit (primer slika 2.10).

Sl. 2.10 Primer ireverzibilnog kinematikog para

10

2.3. STEPEN SLOBODE KRETANJA MEHANIZMA

2.3.1. Strukturna formula
Kako u sastav mehanizma ulazi niz lanova povezanih meusobno na odreen
nain, moe se konstatovati da se stepen slobode kretanja mehanizma odreuje prema
stepenu slobode kretanja svakog lana vodei rauna o ogranienjima koje nalau veze
(kinematiki parovi) i optim ogranienjima. Ako se posmatra jedan sastavni lan
mehanizma kao slobodno telo u prostoru, on ima 6 stepeni slobode kretanja. Poznato je
pod ovih 6 stepeni slobode kretanja podrazumeva se rotacija i translacija oko i u pravcu
prostornih koordinantnih osa. Poto mahanizam u svom sastavu ima n lanova, u tom
sluaju on bi imao 6 n stepeni slobode kretanja. Pored toga, kod mehanizma je
obavezno jedan od lanova nepokretan te on sad ima 6 n 1 stepeni slobode kretanja.
Ovo se deava u sluaju kada bi svaki pokretan lan bio slobodan u prostoru. U
mehanizmu elementi su meusobno povezani i na taj nain ine niz kinematikih
parova odreenog reda. Kinematiki parovi odreenog reda i imaju ogranienja u
kretanju 6 i jer red i predstavlja stepen stepen slobode kretanja kinematikog para.
Ako se obelei da je broj kinematikih parova odreenog reda Pi , moe se pisati da je
stepen slobode kretanja analiziranog mehanizma dat izrazom:
S 6 n 1

6 i P

i 1

Izraz predstavlja strukturnu formulu za odreivanje stepeni sloboe kretanja po

Artoboljevskom. U razvijenom obliku ona glasi:
S 6 n 1 5P1 4P2 3P3 2P4 P5

gde je:

n ukupan broj lanova mehanizma,

P1 P5 broj kinematikih parova od prvog do petog reda,

Data formula e se primeniti na mehanizam sa slike 2.11. Za njega je:

n 4 broj elemenata u okviru mehanizma,

P1 2 broj kinematikih parova prvog reda (rotacije u tacki O1 i O 2 ),
P2 1 broj kinematikih parova drugog reda (elementi 3 i 4, kinematiki par sa dve

mogue rotacije, tacka B ),

P3 1 broj kinematikih parova treeg reda (elementi 2 i 3, kinematiki par sa tri

mogue rotacije, tacka A ),

P4 0 , P5 0 .

11

Sl. 2.11 Slika i ema prostornog zglobnog etvorougla

Kada se podaci uvrste u jednainu dobija se:
S 6 4 1 5 2 4 1 3 1 1

Prema tome dovoljno je jednom od lanova saoptiti odreenu ugaonu brzinu pa

e ostali elementi imati zakonito kretanje zavisno od zadatog.
Strukturna formula nije opta i u nekim sluajevima daje pogrene rezultate. To
se moe pokazati na primeru zglobnog etvorougla (slika 2.12).
S 6 n 1 5P1 4P2 3P3 2P4 P5

n4
P1 4
P2 P3 P4 P5 0

S 6 3 5 4 2

S 1.

Poznato je meutim, da ovaj mehanizam ima jedan stepen slobode kretanja

Paljivim posmatranjem mehanizma moe se uoiti da sve veze omoguavaju

samo relativno obrtanje lanova oko jedne ose. Poloaj zglobova je takav da su ove ose
meusobno paralelne (u pravcu x ose).

Sl. 2.12 Ravni i zglobni etvorougao

Na osnovu ovog se moe zakljciti da svi lanovi mehanizma vre kretanje u
meusobno paralelnim ravnima. Ovom zglobnom etvorouglu nametnuta su
12

ogranienja koja proizilaze iz njegove konstruktivne izvedbe, naime on se mora kretati u

ravni. To znai da ako se njegovi lanovi oslobode veza oni e zbog ogranienja
nametnutih mehanizmu imati po 3 stepena slobode kretanja (umesto 6), dakle za ceo
mehanizam ukupno 3 n 1 umesto 6 n 1 .
Uopteno, broj ovih ogranienja moe biti razliit i oznaava se sa V V 0 5 .
U tom sluaju umesto broja 6 u izrazu stajae 6 V . Na taj nain dolazi se do
najoptijeg izraza za sturukturnu formulu u obliku:
S 6 V n 1

5 V

6 i V P

i 1

Primenjujui gornju formulu, dobija se iroko koriena jednaina za stepen

slobode za ravno kretanje gde je V 3 :
S 3 n 1 2P1 P2

Primenjeno na ravni zglobni etvorougao dobija se:

n4
P1 4

P2 0
S 3 4 1 2 4 1

Primer 1.1

13

Na slici 2.13 je prikazana kinematika ema mehanizma

ogranienjimem V 0 . potrebno je odrediti stepen slobode kretanja S .

sa

optim

Kako je V 0 koristi se formula u obliku:

S 6 n 1 5P1 4P2 3P3 2P4 P5

Sl. 2.13 Mehanizam sa V 0

gde je:

n4
P1 2 veza lanova 1 i 2 u taki O1 i lanova 3 i 4 u taki B
P2 1 veza lanova 2 i 3 u taki A
P3 1 veza lanova 1 i 4 u taki C
P4 P5 0
S 6 4 1 5 2 4 1 3 1 1

Prema tome mehanizam ima jedan stepen slobode kretanja.

14

Sl. 2.14 Primena i animacija bregastih mehanizama kod motora SUS

15

3.0 BREGASTI MEHANIZMI

Bregastim mehanizmima se nazivaju trolani mehanizmi kod kojih jedan od
lanova ima oblik krivulje (brega) i vezom vieg reda je povezan sa radnim elementompodizaem. Osnovna karakteristika rada bregastog mehanizma je u tome to se
najcee uniformno obrtno ili translatorno kretanje brega transformie u obrtno ili
translatorno kretanje radnog lana mehanizma po nekom unapred zadatom zakonu.
eljeno kretanje je obezbeeno oblikom profila brega.
Zbog svoje specifinosti i navedenih kinematikih osobina, u mnogim tehnikim
primerima ovi se mehanizmi ne mogu zameniti nekim drugim tipom mehanizma, pa se
bregasti mehanizmi mogu nai kod razliitih automatskih maina, mehanizama alatnih
maina, obuarskih radnih maina, mehanizama za menjanje ploa na gramofonu,
servo-mehanizama i drugih.
Izmeu ostalog pozitivne osobine bregastih mehanizama su to imaju mali broj
lanova i zauzmaju malo prostora, robusni su i mogu proizvesti kretanje proizvoljnih
karakteristika, Meutim, treba imati u vidu da je kinematiki par bregaste konture i
radnog lana kinematiki par vieg reda i da moe prenositi manja optereenja nego
kinematiki parovi nieg reda. Kontaktna naprezanja u taki dodira profila brega i
radnog lana i relativno brzo habanje iziskuju kvalitetnije materijale, a i posebnu
termiku obradu. Treba posebno voditi rauna o tome da se prilikom habanja menja i
kontura profila, a time i zakon kretanja radnog lana. U cilju smanjenja trenja na
kontaktu izmeu profila brega i radnog lana ubacuje se meulan u obliku rolnice koji
sa radnim lanom obrazuje rotacioni kinematiki par. Iz navedenih razloga se, ukoliko je
mogue, preporuuje zamena bregastog mehanizma nekim drugim koji sadri samo
parove nieg reda.
Da bi bregasti mehanizam bio to efikasniji, neophodno je pored njegove
geometrije razmatrati i kinematiku i dinamiku. To se ostvaruje adekvatnom alalizom i
sintezom. Analiza i sinteza bregastog mehanizma zahteva izvrenje velikog broja
aritmetikih operacija. Da bi se ovaj postupak ekonomino i tano uradio koriste se
raunari.

3.1. PODELA BREGASTIH MEHANIZAMA

Osnovna podela bregastih mehanizama se vri prema vrsti kretanja, tipu
podizaa i brega i nainu ostvarivanja kontakta izmeu brega i podizaa.

3.1.1. Podela prema vrsti kretanja

Kretanje brega i podizaa moe se vriti u ravni ili prostoru. U ravni breg moe
da vri:
-

translatorno kretanje (slika 3.1 a), b)),

obrtno kretanje (slika 3.1 v), g), d), ), e), z)).

Podiza moze da vri:

16

translatorno kretanje (slika 3.1 a), v), g), d), e)),

obrtno-oscilatorno kretanje (slika 3.1 b), dj), z)).

Sl. 3.1 Razni tipovi ravanskih bregastih mehanizama

3.1.2. Podela prema tipu podizaa bregova

Podizai se dele prema:
a) konturi kontaktne povrine na:
-

iljaste. Imaju prostu konstrukciju, ali je habanje intezivno (slika 3.1 a), v)),

vajaste (podiza sa tokiem). Kod ovog podizaa kontakt je ostvaren

preko valjica. Trenje izmeu radnih elemenata je smanjeno. U mainama se
najee primenjuju (slika 3.1 d), )),

ravne. Imaju manju mogunost zaglavljivanja u odnosu na valjasti (slika

3.2 e), z)),

peurkaste. Ima iroku primenu kod automobila (slika 3.1 b), g)).

b) poloaju linije kretanja u odnosu na centar brega na:

-

centralne e 0 (slika 3.1 v), g)),

ekscentrine e 0 . Ekscentrino postavljeni podizai omoguuju bolji rad
mehanizma. Smanjuju reakcije u kinematikim parovima, kao i naprezanje
koje moe izazvati zaglavljivanje podizaa (slika 3.1 d), e)).

17

Sl. 3.2 Razni tipovi prostornih bregastih mehanizama

Bregovi se dele prema tipu na:
a) ravne:
-

klinasti (slika 3.1 a), b)),

diskasti (radijalni), periferni (podiza se nalazi u kontaktu sa spoljanom
povrinom brega) (slika 3.1 v), g), d), ), e), z)) i zljebasti (ima konturu
urezanu u disk) (slika 3.1 a), b)).

b) prostorne:
-

globoidni i buriasti (slika 3.2 a), b)),

cilindrini (slika 3.2 v), g)),

konini (slika 3.2 d)),

sferni (slika 3.2 )).

3.1.3. Nain ostvarenja kontakta izmeu podizaa i bregova

Kontakt izmeu podizaa i brega moe se postii:
a) dinamikim zatvaranjem pomou
-

sile sopstvene tee,

opruge,

pneumatskog ili hidraulikog ureaja.

b) kinematikim zatvaranjem
-

geometrijskim voenjem po ljebu (slika 3.3 a), b)),

udvajanjem bregova i podizaa (slika 3.3 b)).

18

Sl. 3.3 Bregasti mehanizmi sa kinematikim zatvaranjem

3.2. KRETANJE RADNOG DELA PODIZAA BREGOVA

3.2.1. Radni ciklus
Bregasti mehanizmi se koriste u mnogim automatskim mainama pri emu je
kretanje podizaa odreeno operacijom (radnim ciklusom) koju radni element vezan za
podiza treba da izvri. Na slici 3.4 je prikazana ema jednog radnog ciklusa koja
odgovara emi kretanja podizaa. Glavne karakteristike ciklusa su: oblik (broj i vrsta
segmenata), trajanje pojedinog segmenta i opteg kretanja podizaa (visina dizanja).

Sl. 3.4 Radni ciklus-ciklus kretanja podizaa

Segmenti mogu da imaju tri glavna oblika: mirovanje-pri obrtanju brega podiza
se ne okree, dizanje-podiza se okree u jednom smeru, i sputanje-podiza se kree
u suprotnom smeru. Najei oblik ciklusa je dizanje-mirovanje-sputanje-mirovanje
(slika 3.4) koji se u stranoj literaturi obino obeleava kao RDRD (rise-dizanje se koristi i
za dizanje i za sputanje, dwell-mirovanje). Pored ovoga, esti su i ciklusi sa samo
jednim mirovanjem: dizanje-sputanje-mirovanje (RRD), ili sa vie dizanja (sputanja),
recimo dizanje-mirovanje-dizanje-mirovanje-sputanje-mirovanje (RDRDRDR).
Najee breg vri jednoliko kretanje const . U tom sluaju vreme trajanja
pojedinog segmenta T1 odgovara uglu pomeranja brega i . Ugao pomeranja i se
moe dobiti kao funkcija ugaone brzine brega i potrebnog vremena i f B ,Ti ili
direktno kao deo ciklusa i f TC ,T i , gde je TC duina trajanja celog ciklusa.

19

Opseg kretanja podizaa je ukupan put h ili ugao kod podizaa koji se
kree oscilatorno) koji podiza pree za vreme jednog segmenta.
Definisanje ovih osnovnih parametara je prvi i najvaniji zadatak pri konstrukciji
brega. Sledei zadatak predstavlja detaljno definisanje kretanja podizaa u segmentima
dizanja i sputanja.

3.2.2. Izbor zakona kretanja

Pri detaljnom definisanju kretanja podizaa mogu se pojaviti dva tipa problema:
-

ciklusom su odreeni samo glavni parametri segmenta i h , a

konstruktor ima punu slobodu da definie zakon kretanja podizaa. U ovom
sluaju, koji je najee u praksi, zakon kretanja se bira na osnovu
optimizacije kinematikih i dinamikih karakteristika podizaa. Ovo se moe
uraditi na teorijskom nivou to je i uinjeno u literaturi.

precizno su odreeni parametri kretanja podizaa u odreenim takama

ciklusa s , v , a , ili njihova meusobna zavisnost. U ovom sluaju
glavni zadatak konstruktora je da pogodno uklopi zadate veliine, i nema
puno prostora za optimalizaciju.

Detaljno definisanje kretanja podizaa znaci odreivanje dijagrama-puta s ,

brzine v , ubrzanja a , i trzaja j . Ovi dijagrami su u literaturi poznati i kao SVAJdijagrami. Treba primetiti da se u sluaju oscilatornog kretanja podizaa umesto linijskih
parametara s , v , a i j pojavljuju ugaoni parametri , P , P i d 3 / dt 3 .
Analizirae se neki zakoni kretanja da bi se uoila optimizacija dinamikih
parametara.
Najjednostavniji oblik kretanja podizaa je jednoliko kretanje.
Koordinata se menja linearno, brzina je konstantna, ubrzanje je jednako nuli,
osim u tackama A i B gde dostie beskonanu vrednost (slika 3.5).

s C1 C2
v C2
a0

Sl. 3.5 Zakon konstantne brzine

20

Inercijalne sile su tu vrlo retke, ali na poetku i na kraju ciklusa dostiu ogromnu
(beskonanu) vrednost. Ovakav zakon kretanja je primenjiv samo kod sporohodnih
maina male mase.
Prvo poboljanje karakteristika se oigledno mora napraviti u cilju izbegavanja
beskonanog ubrzanja.
U praksi je esta primena jednoliko-promenjivog kretanja (slika 3.6). Primenjuje
se kod pokretanja ventila (kod motora SUS). U prvom delu faze podizanja (I) kretanje je
jednoliko ubrzano, a u drugom (II) jednoliko usporeno.

s I C1 C 2 C 3

2
2

v I C 2 C 3
aI C 3
s II C 4 C 5 C 6

2
2

v II C 5 C 6
aII C 6

Sl. 3.6 Jednoliko promenljivi zakon

Ovde su date samo opte jednaine. Konstante C i se mogu izraunati iz
graninih uslova : za 0 , s I 0 , v I 0 , aI 0 za , s II h , v II 0 , aII 0 , i za
I , s I s II , v I v II .
Postoji i ovde znatna veliina ubrzanja, ali se ona tolerie za brzine do n 20000
o / min .

Neka je koeficijent k :
k

a1
a2

Ako je koeficijent k vei, vee je i pozitivno ubrzanje pri podizanju ventila pa i

vea sila inercije, a manje je optereenje pri kraju otvaranja, te je potrebna manja sila u
oprugama k 1 4 .
Mogu se uoiti neki odnosi izmeu kinematikih parametara. Brzina podizaa je
jednaka nuli na poetku i na kraju (slika 3.6) pa nema porasta brzine, te je i povrina
dijagrama ubzanja takoe jednaka nuli:
dv v B v A a dt 0

a1 1 a 2 1

21

a2
1

a1 a 2
k 1

Na ovaj nain je dobijen odnos ugla ubrzanja i celokupnog ugla za usvojen

koeficijent k , a analogan je i odnos izmeu odgovarajuih vremena:
T1

T
k 1

Mogu se izraunati i maksimalna brzina i ubrzanje za zadati hod h i koeficijent

k . Maksimalna brzina za t T1 odgovara povrini dijagrama ubrzanja iznad apcise:
v max a1 T1 a1 T

1
ili v max a1
k 1
k 1

Poto je:
h

v max t 1
2

izjednaavanjem izraza se dobija a1

2 h k 1
T2

ili a1

2 h k 1 2

Poto ubrzanje ima konanu vrednost, izbegnuti su udari prvog reda. Meutim,
mogu da postoje i skokovi (udari) drugog i vieg reda koji se javljaju u dijagramima
d 2a
dt 2

d 3a
dt 3

da
,
dt

. Kao to je reeno od znaaja za pravilno funkcionisanje bregastog

mehanizma je jedino ubrzanje drugog reda nazvano trzaj:

j

da d 2v
2
dt
dt

Veliina trzaja utie na habanje dodirnih povrina te se njegova veliina mora

svesti na to manju meru. U sluaju skokova ubrzanja, trzaj dostie beskonanu
vrednost, pa njegova eliminacija predstavlja drugi korak u optimizaciji zakona kretanja.
Dijagram na slici 3.7 se odnosi na harmonijsko kretanje podizaa, kojim je
oigledno eliminisan skok ubrzanja u sredinjoj taki segmenta, pa predstavlja
poboljanje na prethodni sluaj.
Konstante C i se mogu izraunati iz graninih uslova za:
0 , s 0 , v 0 , za , s h , v 0 .

22

s C1 C2 C3 cosC4

v C2 C3 C4 sinC4
a C3 C42 cosC4

Sl. 3.7 Zakon harmonijskog kretanja

Za potpuno eliminisanje beskonanog trzaja se moraju eliminisati i skokovi na
poetku i kraju segmenta. Ovo se moe uiniti primenom cikloidnog zakona (slika 3.8):

s C1 C2 C3 sinC4

v C2 C3 C4 cosC4
a C3 C42 sinC4

Sl. 3.8 Zakon cikloidnog kretanja

Konstante C i se raunaju na isti nain kao i u prethodnom sluaju.
Poto je izbegnut beskonani trzaj, dalje poboljanje ide u pravcu smanjenja
maksimalnog ubrzanja i brzine, to poboljava inercijalne i energetske karakteristike
bregastog mehanizma.
U ovu svrhu se koriste kombinovane funkcije, kod kojih se interval podizanja deli
na nekoliko segmenata i jednoobrazni zakon zamenjuje kombinacijom nekoliko
prethodno opisanih zakona. Najee korieni kombinovani zakoni su modifikovani
trapezoidni i modifikovani sinusni.

23

Na slici 3.9 prikazani su dijagrami ubrzanja kombinovanih zakona.

Sl. 3.9 Kombinovani zakoni: a) trapezoidni b) sinusoidni

3.3. KINEMATIKA BREGASTIH MEHANIZAMA

Bregasti mehanizam sa ekscentricitetom iji radni deo vri pravolinijsko kretanje
prikazana je na slici 3.10.
Na slici je:

c centar krivine konture brega za taku kontakta,

p poluprenik krivine za taku kontakta.

Sl. 3.10 Bregasti mehanizam sa pravolinijskim kretanjem podizaa

Jednaine za brzinu su:

v A2 OA

v A 2 OA

v A v A2 v AA2

v AA2 CA

v A // y y

Jednaine za ubrzanje su:

24

a A 2 2 OA

a A 2 // OA

a A a A2 a AA2 aK 2

a AA2 CA

a K 2 // CA

a A // y y

Na slici 3.10 b) i v) su prikazani planovi brzina i ubrzanja. Bregasti mehanizam

kod koga radni deo vri oscilatorno kretanje prikazan je na slici 3.11 a), a na b) i v) su
dati planovi brzina i ubrzanja.
Izrazi za brzinu za bregasti mehanizam su:
v A 2 OA

v A2 OA

v A v A2 v AA2 v AA2 CA
v A O1 A

Jednaine za ubrzanje su:

a A 2 2 OA

a A 2 // OA

A2
A2
a A a A2 a AN
a AT
aK 2

A2
a AN
// CA

a A a AN a AT

A2
a AT
CA

a AN // O1 A

a K 2 // CA

a AN O1 A

Sl. 3.11 Bregasti mehanizam sa oscilatornim kretanjem podizaa

3.4. KONSTRUKCIJA PROFILA BREGA

25

3.4.1. Pravolinijsko kretanje brega i podizaa

Na slici 3.12 je prikazan primer takvog sklopa. Osnova za crtanje profila brega je
dijagram ciklusa koji pokazuje kretanje podizaa s u funkcije promene poloaja brega
s i (slika 3.12 b)). Dijagram je definisan za odreeni broj meupoloaja. Vei broj
meupoloaja znai i preciznije odreivanje profila brega.

Sl. 3.12 Bregasti mehanizam sa pravolinijskim kretanjem brega i podizaa

a) skica, b) zakon kretanja podizaa, v) profil brega
Profil brega se konstruie tako sto se na s1 osi nanoenjem duine l dobiju
take od 1 do 11. Zatim se na te poloaje nanosi zbir konstruktivne velicine h0 i puteva
s ' ime su odreeni centri rolnica u svakom meupoloaju (slika 3.12 v)). Profil brega,
meutim, predstavlja obvojnica na niz uzastopnih poloaja rolnica. Obvojnica se grafiki
moe precizno odrediti samo za veliki broj poloaja, i to je glavni problem grafikog
odreivanja profila brega, kako u ovom tako i u narednim sluajevima. Analitiki se profil
brega moe dobiti analiziranjem slike 3.13. poloaj centra rolnice je direktno definisan
zakonom kretanja pa je:
26

y s s1

x s1

Odreivanje take brega B predstavlja definisanje obvojnice niza krugova

poluprenika r . Za uoeni poloaj rolnice se moe pisati:

xb x 2 y b y 2 r 2 0
gde su:
x b , y b koordinate profila brega.

Usvaja se opti parametar tako da je: x x , y y . U datom sluaju:

x s1 ,

dx ds1
dy
ds

1 i
d ds 1
d ds1

Izvod prethodne jednaine po parametru 0 je:

x b x dx y b y dy
d

dy

dx

r
xb x

dx

dy

yb y

dx

dy

Sl. 3.13 Analitiko odreivanje profila brega

U prikazanom prilogu je:
x b s1

r ds / ds1
ds

ds1

yb s

ds

ds1

3.4.2. Kruno kretanje brega, pravolinijsko kretanje podizaa

Na slici 3.14 a) prikazan je sklop takvog mehanizma. Na slici 3.14 b) dat je zakon
kretanja podizaa s u funkciji ugla obrtanja brega. Za poznatu vrednost ekscentriteta
27

e , poluprenik osnovnog kruga r 0 i zakona kretanja konstruisan je profil brega (slika

3.14 v)).

Sl. 3.14 Bregasti mehanizam sa obrtanjem brega i pravolinijskim kretanjem

podizaa: a) skica, b) zakon kretanja podizaa, v) profil brega
Prvo se nacrta krug poluprenika ekscentra e i na njemu nanesu uglovi B i za
svaki meupoloaj. Iz odgovarajue take na krugu se povuku tangente i na njih nanese
prvo vrednost r 0 (take 1-10), a zatim u produetku i vrednost s ' (take 1-10). Ovim
se dobijaju centri rolnica na koje se zatim konstruie obvojnica.
Analitiki postupak sledi prema slici 3.15. Iz trougla OKA JE:
tg

s0
e

28

tg

arctg

s0 s
e

s0

e
s0 s
s
arctg 0
e
e

arctg
R

s0 s 2 e 2

Tekui parametar koji odreuje centar rolnice je 0. Koordinate centra rolnice su:
x R cos

s 0 s 2 e 2 cos arctg

y R sin

s 0 s 2 e 2 sin arctg

s0 s
s
arctg 0
e
e

s0 s
s
arctg 0
e
e

Sl. 3.15 Skica za analitiki postupak

Koordinate profila brega su:
xb x

r dy / d
dy

dx

yb y

r dx / d
dy

dx

3.4.3. Kruno kretanje brega, pravolinijsko kretanje podizaa-bez

ekscentriteta
Ovo je sluaj kada nema ekscentriteta.
29

Grafiki postupak je vrlo slian prethodnom (slika 3.14). Jedina razlika je u tome
to nema kruga sa poluprenikom e i tangenti na njega, ve se hodovi ( r 0 i s )
nanose direktno iz centra.
Analitiki postupak je takoe uproen poto vazi i R r 0 s .
Koordinate centra rolnice su prema slici 3.16:
x R cos r 0 s cos
y R sin r 0 s sin

Diferenciranjem gornjih jednakosti po dobija se:

dx
ds
r 0 s sin
cos
d
d
dy
ds
r 0 s cos
sin
d
d

Koordinate profila brega su, nakon svih transformacija:

x b r 0 s cos r

y b r 0 s sin r

r0 s cos sin ds / d
r0 s 2

ds

ds

cos r 0 s sin
d

r0

ds

Sl. 3.16 Skica za analitiki postupak

3.4.4. Kruno kretanje brega, oscilatorno kruno kretanje podizaa

Na Sl.3.17 a) je prikazan takav mehanizam. Zakon promene kretanja je dat na
Sl. 3.17 b). Zadate su vrednosti poluprecnika osnovnog kruga ro kao i rastojanja O1A i
O1O2 , a na osnovu njih ugao
.

30

Sl. 3.17 Bregasti mehanizam sa krunim kretanjem brega i

oscilatornim kretanjem podizaa
Crtaju se prvo koncentrini krugovi poluprenika r 0 i O1O 2 , a zatim se nanose
uglovi poloaja B i , i 1...10 iz dijagrama na slici 3.17 b). Tako se dobijaju take O 2 (
i ide od I do X ). Iz tih taaka se na poluprenik nanosi zbir uglova. Na tom uglu se
povue iz take O 2i O 2i du duine O 2 A , na ijem kraju je centar rolnice Ai ( i ide od
1 do 10). Na kraju se na uzastopne poloaje rolnica konstruie obvojnica.
Sa slike 3.18 slede geometrijske zavisnosti:
R cos O1O 2 l cos 0
R sin l sin 0

31

Sl. 3.18 Skica za analitiki postupak

Sledi da je:

arctg

l sin 0

O1O 2 l cos 0

Iz O1 AO 2 sledi da je:
r 0 sin l sin 0
l

arcsin
sin 0
r0

Radijus R se dobija iz O1O 22 A2 :

R

l 2 O1O 2

2 l O1O 2 cos 0

Koordinate centra rolnice su:

x R cos

y R sin

Koordinate profila brega su:

xb x

r
dx

dy
d

dy

yb y

3.4.5. Prostorni
oscilatorno kretanje

bregasti

r
dx

dx
d

dy

mehanizam

kod

koga

podiza

vri

Ovaj mehanizam je dat na slici 3.19 a). Na slici 3.19 b) je prikazan potreban
zakon kretanja podizaa.
Za konstrukciju prostornog profila su dati podaci:
32

 max 30 0 , R 2sr 170mm , R 3 600mm , 2 const ., 0 75 0

Na razvijeni omota nanosi se putanja take A koristei podatke o uglu . Na

slici 3.19 je zatim prikazan profil brega.

Sl. 3.19 Konstrukcija prostornog brega

3.5. UGAO PRITISKA KOD BREGASTOG MEHANIZMA

ANALITIKI POSTUPAK
Pored kinematikih karakteristika, pri projektovanju bregastih mehanizama vaan
faktor predstavljaju dinamike karakteristike. Jedna od prvih karakteristika, koja se
uzima u obzir u poetnoj fazi projektovanja i direktno utie na izbor geometrijskih
parametara je ugao pritiska.
33

Veza izmeu geometrijskih i kinematikih parametara i ugla pritiska (odnosno

ugla prenosa , 90 0 ) analizirae se za mehanizam sa slike 3.20. Moe se pisati
kinematika zavisnost u obliku:

v A v A2 v AA2
gde je:
v A apsolutna brzina podizaa

v A2 prenosna brzina
v A2 relativna brzina
A

Sl. 3.20 Odreivanje ugla pritiska

Iz Aa 2 a sledi da je:
v A2
v A2
vA

sin sin 90 cos

Zatim se nalazi parametar p :

p r 02 e 2

Iz AOK sledi:
r

e
ps
i tg p s
cos

Poznavajui ugaonu brzinu

brega sledi prenosna brzina:

v A2 r

Iz prethodna dva obrasca sledi:

34

v A2

va
p s
ps

cos
sin cos cos

Sreivanjem prethodnog izraza sledi:

tg tg

vA
p s

Sada je:
tg

vA
e

p s p s

to se konano moe pisati u obliku:

vA
e

tg
ps

Iz ove jednaine se vidi da ugao pritiska zavisi od dve vrste parametara:

kinematikih-puta i brzine radnog elementa; i geometrijskih-ekscentriciteta i
poluprenika osnovnog kruga.
esto se deava da je kretanje podizaa definisano zadatim ciklusom maine. U
tom sluaju se, pogodnim izborom geometrije, ugao pritiska dovodi u prihvatljive
granice. Iskustveni podaci govore da ovaj ugao ne bi trebao da bude vei od 30 stepeni
za pravolinijsko kretanje podizaa, odnosno 45 stepeni za oscilatorno kretanje. Ukoliko
su geometrijska ogranienja (raspoloivi prostor) od primarnog znaaja, mora se
korigovati zakon kretanja podizaa. S obzirom da se ugao pritiska menja tokom
kretanja, interesantno je odrediti poloaj maksimalnog ugla.
Neka je:
s

vA

'

vA

ds ds d

dt d dt

'

sledi da je:
tg

e
p '
'

Nalaenjem prvog izvoda funkcije po uglu poloaja i izjednaujui to sa nulom

nalazi se ekstremna vrednost za ugao .

p F t

F t

F t

F t
0 (*)

3.6. GRAFIKI POSTUPAK

Za razliku od analitikog postupka, grafiki postupak omoguava ne samo
dobijanje ugla pritiska za zadate vrednosti parametra, ve i dobijanje geometrijskih
parametara za zadati maksimalni ugao pritiska. Zato je ovaj postupak pogodan alat za
sintezu bregastih mehanizama.
Na slici 3.21 su u koordinatnim sistemima Os i Ods / d i prikazane krive
i ' u istoj razmeri (na levoj strani), a zatim na desnoj strani
transformacijama dobijena zavisnost s s ds / d . Na ovaj nain se na dobijenom
35

dijagramu nalaze vrednosti za s na apscisi i ds / d na ordinati za podizanje (levo) i

sputanje (desno).
Sa donje strane se u istoj razmeri nanose p na ordinati i e na apscisi i
dobija tacka O . Na osnovu jednaine za ugao pritiska dobija se da je ugao izmeu
linije OK i vertikale u stvari ugao pritiska za tacku K . Najvei ugao pritiska za ceo
ciklus se moe dobiti povlaenjem tangente na krivu iz tacke O (nije prikazano na slici
3.21).
S druge strane, ako se na krivu povuku tangente pod odreenim uglom-zadatim
maksimalnim uglom pritiska max , dobija se oblast koja predstavlja skup moguih
taaka O , pa samim tim i kombinaciju ekscentriciteta e i poluprenika osnovnog
kruga r 0 za zadati sluaj. Sa O1 , e1 , i r 01 su obeleeni parametri najmanjeg brega
za max 30 0 .
Treba primetiti da maksimalne vrednosti ugla pritiska pri sputanju i podizanju ne
moraju biti iste.

Sl. 3.21 Odreivanje ugla pritiska grafikom metodom

3.7. OSCILATORNO KRUNO KRETANJE PODIZAA

Sa slike 3.22 moe se videti da je ugao pritiska izmeu normale na element 3
p p i normale na profil brega u tacki B n n . Postavljanjem paralelnih pravaca iz
take A , dobijaju se take C i K na pravcu BE i analizira se trougao KAC u kome
se takoe nalazi ugao . Vidi se da je:
tg

KC BC BK

KA
KA

pri emu je:

36

BK l 3 l 0 cos 0
KA l 0 sin 0

dok se BC dobija na osnovu teoreme o trenutnim centrima:

i 32

gde je 3

3 P12 P32

2 P13 P23

d
, ugaona brzina, a 2 brega.
dt

Sl. 3.22 Analiticki postupak odredjivanja ugla pritiska

Taka P0 je ustvari trenutni centar relativnog kretanja P23 , E je P13 a A je
P12 . Takoe su trouglovi EP0 B i EAC slini, pa vai:
i 32

AP0 BC

EP0 BE

odnosno:
BC

d
I3
d

Na kraju se dobija:

tg

d / d I 3 I 3 I 0 cos 0
I 0 sin 0

Vidi se da, kao i u prethodnom sluaju, ugao pritiska zavisi od parametara puta i
brzine, kao i od geometrijskih karakteristika: I 3 , I 0 i r 0 (poto je 0 f r 0 , l 0 ).

3.8. GRAFIKI POSTUPAK

37

Grafiki postupak je slian prethodnom sluaju, s tim da se dijagram za analizu

dobija na sledei nain: iz take O 2 se, koristeci luk I 3 i uglove 0 , a zatim i
pojedinacne uglove dobijaju tacke B i . Od njih se zatim na odgovarajuim potezima
dobijaju take C i pri emu je:
d

B i C i
d

I3
i

i gde se podizanje nanosi na jednu, a sputanje na drugu stranu.

Ugao pritiska se oitava iz svake take C i u odnosu na poteg O 2C i . Sve
reeno za sluaj translatornog kretanja podizaa se odnosi i na ovaj sluaj. Odreen je
ugao pritiska za proizvoljnu taku (6), maksimalni ugao pritiska se moe dobiti
povlaenjem tangente na krivu take O1 , za zadati ugao max se moe dobiti
dozvoljena oblast, gde je l 01 i 01 kombinacije geometrijskih parametara za ugao
pritiska 30 stepeni i najmanji ugao 01 .

Sl. 3.23 Grafiko odreivanje ugla pritiska

4.0. ZAKLJUAK
Na osnovu napred navedenog moe se zakljuiti da su bregasti mehanizmi
mnogo zastupljeni kod svih ureaja i maine koje se danas koriste u raznim
industrijama.
Najveu primenu imaju kod motora sa unutranjim sagorevanjem za otvaranje i
zatvarenje usisnih i izduvnih ventila. Takoe se primenjuju kod mnogih maina i ureaja
38

pri emu omoguuju pretvaranje krunog kretanja u pravolinijsko ali nejednoliko u

zavisnosti od oblika povrine koja slui za podizanje klizaa.
Za detaljne proraune istih treba koristiti literaturu koja je data u radu.
Za svaki konkretan sluaj i zahtev uradie se detaljna grafika analiza i izvriti
odgovarajui proraun.

39