HIDRAULIKA I PNEUMATIKA I

Tehniki fakultet Sveuilita u Rijeci

ZAVOD ZA KONSTRUIRANJE U
STROJARSTVU
Autor: Red. prof. dr. sc. Dubravka Siminiati

Koritena i literatura koja se preporuuje:

Prijenos energije i upravljanje

Elektriki
Mehaniki
Prijenos fluidima
Hidrauliki
Ulje, voda, ostale tekuine

Pneumatski
Zrak, ostali plinovi

ZAPAMTITE
Tekuine ili plinovi

Hidraulika
Pumpe

Pretvarai energije mehaniku energiju

u hidrauliku
Analogne generatorima

Cijevi i spojevi

Analogni vodovima i terminalima

Ventili
Razvodnici
Analogni relejima i kontrolerima
Protoni ventili
Tlani ventili

Pneumatika
Kompresori

Pretvarai energije mehaniku

energiju u pneumatsku
Analogni generatorima

Cijevi i spojevi

Analogni vodovima i terminalima

Ventili
Razvodnici
Analogni relejima i kontrolerima
Protoni ventili
Tlani ventili

HIDRAULIKA

Fundamentalna znanost koja prouava

zakonitosti kod tekuina je hidromehanika, a
dijeli se na:
g Hidrostatiku zakonitosti tekuina u ravnotei
g Hidrodinamiku zakonitosti tekuina u gibanju

Hidraulika
Hidraulika je znanost koja se bavi tehnikom primjenom
hidromehanike
Uljna hidraulika dobila je naziv zbog primjene ulja kao
medija za prijenos snage i informacija

Hidrostatski prijenosnici

Ureaji pomou kojih se prenosi snaga i informacije od

pogonskog do radnog stroja, a rade na principima hidrostatike
nazivaju se hidrostatskim prijenosnicima.

Proces pretvorbe energije

Pogonski motor
EM ili motor s
unutarnjim
izgaranjem

Pumpa

Hidromotor

Radni stroj

Mehanika energija

Mehanika energija
Pretvorba mehanike energije u energiju
tlaka radne tekuine

Pretvorba energije tlaka radne tekuine u

mehaniku energiju

Glavni elementi hidrostatskog

sustava prijenosa snage

PUMPA

AKTUATOR
HIDROMOTOR

POGONSKI
STROJ

RADNI STROJ

CJEVOVOD ZA SPAJANJE
PUMPE I HIDROMOTORA
MEHANIKA VEZA S
RADNIM STROJEM

MEHANIKA
VEZA S
POGONSKIM
MOTOROM

Simbolini prikaz hidrostatskog

sustava
POGONSKI
MOTOR

MEHANIKA
VEZA

AKTUATOR PUMPA

HIDRAULIKA
VEZA

HIDROMOTOR

MEHANIKA
VEZA

RADNI STROJ

Primjena hidrostatskih sustava za prijenos

snage

Mobilni sustavi
Stacionarni sustavi

Primjeri primjene kod mobilnih sustava

Upravljanje zakrilcima i kormilom za kontrolu

smjera letenja na avionima

Poklopci na grotlima

Rampa na trajektu

Servisna dizalica

Vitla

rovokopac.asx

cilindar bagera.asx

Damper.asx

Hidraulika na graevinskim strojevima i vozilima

Primjeri primjene u stacionarnim

sustavima

Hidraulika
prea
Stroj za brizganje plastike

Obradni centar

Prednosti hidrostatskih sustava

1. Prijenos velikih sila s ureajima malih dimenzija

2. Bezstupanjska promjena brzine, brzine vrtnje, sila i
momenata
3. Jednostavna kontrola svih parametara uz pomo mjernih
ureaja (manometara, termometara, mjeraa protoka)
4. Jednostavna promjena smjera gibanja zbog malih
zamanih masa
5. Jednostavna pretvorba rotacijskog u pravocrtno gibanje i
obrnuto

6. Podmazivanje elemenata uz pomo radne tekuine

7. Mogunost automatizacije pogona
8. Mogunost ugradnje standardiziranih elemenata ili cijelih
grupa
9. Konstruktivna sloboda kod slaganja elemenata i ureaja u
prostoru

Nedostaci hidrostatskih sustava

1. Stupanj iskoristivosti relativno mali u odnosu na
mehanike prijenosnike snage; gubici zbog strujanja i
curenja tekuine
2. Kompresibilnost radne tekuine; kanjenje signala
3. Promjena viskoznosti radne tekuine s promjenom
temperature i tlaka
4. Visoki zahtjevi za tonou izrade elemenata (via cijena)
5. Visoki zahtjevi za istoom radne tekuine; stroge mjere za
filtriranje i openito odravanje sustava

Osnovni zakoni hidrostatike i

hidrodinamike

Pascalov zakon
F2

A2

s1

A1

s2

F1

Blaise Pascal (1623 1662)

F1 : F2 = A1 : A2

A2
F2 = F1
A1

Koliko je puta povrina manjeg klipa vea od povrine veeg

klipa , toliko e puta biti poveanje sile F2 u odnosu na silu F1.

Princip rada hidraulike pree je i osnovni princip rada

hidrostatskog prijenosnika snage.

Jednadba kontinuitetazakon o odranju mase

Maseni protoci kroz presjeke A1 i A2:
m& = A v

& = A v
m

1 A1 v 1 = 2 A2 v 2
Uz nepromijenjenu gustou:

A1 v 1 = A2 v 2

Tekuina se ubrzava u smjeru suenja cijevi odnosno

smanjuje joj se brzina u smjeru proirenja cijevi.

Bernoullijeva jednadba
zakon o odranju energije
Daniel Bernoulli (1700 -1782)

Openiti oblik jednadbe

p+

p+

v2
2

+ g h = const

v2
2

ENERGIJA
HIDROSTATIKOG
TLAKA

+ g h = const
KINETIKA
ENERGIJA

ENERGIJA
POLOAJA

Energija poloaja se moe u hidrostatskim sustavima zanemariti, pa zakon

o odranju energije za takve sustave glasi:

p+

v2
2

= const

Vrste strujanja u cijevima i prolazima

Prilikom strujanja realne tekuine pojavljuje se trenje, kako
u samoj tekuini tako i izmeu stijenki i tekuine. Gubici
nastali strujanjem realne tekuine kroz cijevi i prolaze u
hidrostatskim ureajima, izraavaju se u obliku pada
(gubitka) tlaka.
U hidraulikim instalacijama i cjevovodima strujanje moe
biti ili laminarno ili turbulentno.

Laminarno strujanje
Kod laminarnog strujanja tekuina se kree u slojevima
okomito na smjer strujanja. Zbog toga je takvo strujanje i
dobilo naziv slojevito strujanje (lat. lamina = sloj). Dakle,
strujnice su paralelne s osi cijevi.
y

v=0
r

vmax
p1

v max

p1 p2 2
=
r
4 l

x
p2

Turbulentno strujanje
Oblik strujanja fluida kod kojeg se dijelovi fluida gibaju nepravilno
s neujednaenim lokalnim brzinama.

vmax
v

Opis strujanja omoguava

Poiseuilloeov
zakon ali samo za uvjete laminarnog strujanja.
Kod neke kritine brzine strujanja, strujanje e
postati turbulentno, koje je karakterizirano
kaotinim gibanjem.

Reynoldsov broj
Osborne Reynolds ( 1842 1912)

Re =

vd

Kod strujanja u uljno hidraulikim pogonima zbog pulzacija u

strujanju te lokalnog smanjenja viskoznosti, granica prijelaza iz
laminarnog u turbulentno strujanje je u granicama Re = 1900
3000.

Gubici strujanja u cijevima i prolazima

l v2
p = p1 p2 = R
d
2
Koeficijent gubitaka

64
=
Re

Za laminarno strujanje

Za turbulentno strujanje

Lokalni gubici tlaka

= 0,3164 Re 0,25

p =

v2
2

faktor lokalnih otpora

Gubici curenja u rasporima

Raspora ima u svim hidrostatskim ureajima i od velikog su
znaaja za funkcioniranje ureaja. Duina i irina raspora
obino su preko 5 mm, dok je njihova visina izmeu 5 i 20
m.
Zbog takvih dimenzija, strujanje je u rasporima laminarno, tj.
Reynoldsova znaajka ima malu vrijednost.

Ravni raspor

b 3 p1 p2
QL =

12
l
Koncentrini raspor

d 3 p1 p2
QL =

12
l

Gubici curenja rastu s treom

potencijom veliine raspora

Ekscentrini raspor

d 3 p1 p2
QL =

1 + 1,5 3
12
l

Dd
2

Tlani udar hidrauliki udar

Tlani udar nastaje uslijed nagle promjena tlaka u instalaciji

zbog brze promjene brzine strujanja, izazvane naglim
zatvaranjem ili otvaranjem protoka ulja.

Poveanje tlaka

p = c v
Brzina irenja zvuka

Srednja brzina strujanja

Brzina irenja zvuka:

E ol
c=

E ol d i
1+

Es s

Eol modul elastino ulja

di protoni promjer cijevi
ES modul elastino materijala cijevi
s debljina stijenke cijevi
- gustoa ulja

Mjere za sprijeavanje tlanog udara u hidrostatskim

sustavima: ugradnja akumulatora neposredno prije ventila za
zatvaranje.

Kavitacija
Kavitacija je pojava stvaranja upljina unutar toka radnog
medija.

Ako na nekom mjestu strujnog toka doe do smanjenja

apsolutnog tlaka (suenje presjeka), tako da tlak padne do
tlaka zasienja tekuine (kod zadane temperature), tekuina e
poeti isparavati pa e se pojaviti upljine ispunjene parama,
koja struja nosi sa sobom.

Kada mjehurii dou u podruje manje brzine tj.

veeg tlaka, oni e implodirati (stisnuti se). Pri
tome nastaju veliki udarci.

Dogodi li se to u blizini stijenke vrstog

materijala, nastaje njeno razaranje
(kavitacijska korozija).

Zato je vano na kritinim mjestima voditi rauna o

apsolutnom tlaku ( npr. na spoju usisnog voda i pumpe).

Pitanja za ponavljanje
Pomou kojeg se medija prenosi energija u hidraulikim
prijenosnicima?
Pomou kojeg se medija prenosi energija u
pneumatskim prijenosnicima?
Kako se naziva fundamentalna znanost koja se bavi
prouavanjem zakonitosti kod tekuina i kako se dijeli?
to je hidraulika, a to uljna hidraulika?
to su to hidrostatski prijenosnici?
Na kojem se principu zasniva rad hidrostatskih
prijenosnika?

Kakav je slijed pretvorbe energije u hidrostatskih

prijenosnika?
Navedite glavne elemente hidrostatskog sustava prijenosa
snage.
Gdje se koriste hidrostatski sustavi?
Navedite prednosti hidrostatskih sustava.
Navedite nedostatke hidrostatskih sustava.
Objasnite Pascalov zakon.
Objasnite jednadbu kontinuiteta; kako se jo naziva taj
zakon?
Objasnite Bernoullijevu jednadbu; kako se taj zakon jo
naziva?

Navedite vrste strujanja tekuina.

Kakvo je to laminarno strujanje?
Kakvo je turbulentno strujanje?
Kako glasi Reynoldsov broj za cijevi i prolaze?
Za koje vrijednosti Reynoldsovog broja prelazi
laminarno u turbulentno strujanje u hidrostatskim
sustavima?
O emu ovise gubici strujanja?
Kako nazivamo jo gubitke strujanja?

Koja veliina ima najvei utjecaj na curenje u

rasporima?
Zato je bitno da raspori budu centrini?
Koji je uzrok nastanku tlanog udara?
O emu ovisi poveanje tlaka uslijed tlanog udara?
Kakvim se tehnikim rjeenjem moe sprijeiti pojava
tlanog udara u hidrostatskim sustavima?
to je kavitacija?
Kako nastaje kavitacijska korozija?
Koje je najee mjesto pojave kavitacije?

Radna tekuina
Radna tekuina* u hidraulikom sustavu obavlja slijedee
osnovne
funkcije:
prenosi energiju
prenosi signal (tlani impuls)
podmazuje pokretne dijelove strojeva i ureaja
odvodi toplinu nastalu uslijed gubitaka u sustavu
priguuje, zbog tlanih udara, nastalu buku i vibracije.
*U stranoj literaturi koristi se pojam fluid (lat. fluidus tekui) ili radni fluid (eng. working fluid),
premda ga se moe nai i u naoj tehnikoj literaturi. Budui da se u hidraulikim sustavima
pored hidraulikih ulja koriste i neki drugi fluidi, usvojen je pojam radna tekuina.

Svojstva radne tekuine

Radna tekuina je u hidraulikim pogonima izloena visokom
tlaku, gibanju i povienim temperaturama. Ti utjecaji ne smiju
bitno
mijenjati svojstva radne tekuine. Zbog svega
navedenog radna tekuina treba zadovoljiti mnogobrojne
zahtjeve, kao to su:
viskoznost treba biti od 20 do 30 mm2/s kod 50oC. Ne smije
se bitno mijenjati s promjenom temperature. Smanjenjem
viskoznosti, naime, poveava se curenje i smanjuje ukupan
stupanj iskoristivosti sustava
sposobnost podmazivanja, tj. treba tvoriti vrst uljni film i na
taj nain sprijeiti preveliko trenje meusobno pokretnih
dijelova

treba tititi strojne dijelove od korozije

ne smije kemijski utjecati na savitljive gumene cijevi i brtve

od sintetskih materijala

ne smije imati sklonost stvaranju pjene. Pojava pjene moe

dovesti do gubitka snage i pojave kavitacije

treba biti kemijski postojana

ne smije, mijeajui se s vodom, stvarati emulziju (najvie

do 1vol.%) da se ne bi promijenila viskoznost

treba se lako odvajati od zraka. Ako se u ulju nalazi

zrak u obliku mjehuria utjecat e, izmeu ostalog, na
poveanje kompresibilnosti tekuine
ne smije biti tetna po zdravlje, a zagrijana do radne
temperature ne smije stvarati otrovne pare
treba biti velikog toplinskog kapaciteta, kako bi kod
povienih temperatura mogla savladati veliko
termiko optereenje. Kratkotrajno se ulje moe
zagrijati i preko 100 oC, ali je normalna radna
temperatura oko 60 oC

treba biti postojana na starenje (prije svega zbog termikih

utjecaja), jer se starenjem mijenjaju svojstva tekuine
ne smije biti zapaljiva, plamite i toka samozapaljenja
trebaju biti to je mogue vii
tecite i temperatura na kojoj prestaje tei moraju biti to nie
treba biti to je mogue manje kompresibilna, tj. treba biti
velikog modula kompresibilnosti
krutih estica treba biti to manje kako se ne bi poremetila
funkciju ureaja.

Da bi ulje imalo sva ova svojstva potrebno je koristiti

razne aditive koje osnovnom ulju poboljavaju
svojstva.
Najee se koriste mineralna ulja, u specijalnim
sluajevima sintetska (kod poveane opasnosti od
poara), emulzije s vodom (kod veliki potroaa), a
najnoviji je trend primjena biorazgradivih ulja.

Fizikalna svojstva radnih tekuina

Kompresibilnost

0f =

30 C
50 C
70 C
90 C
C
110

2
1,73

V0
V0
p
K = V0
p =
p
=
V
V V0
V s

10 C

299

Srednji adijabatski
modul kompresije K

Srednji adijabatski modul kompresije:

K= f ( pe , u )

x10 bar

Smanjenje volumena pri poveanju tlaka naziva

se kompresija.

200
400
600
Pretlak pe / bar

800

0,7
0,5

= f ( pe , u )
=1
10

0f

3
2

C
0
9 0 C C
7
50 0 C
3 C
10

Relativna promjena volumena

V V0 V p

=
=
V0
V0
K

1,73

1
299

Relativna promjena
volumena V/ V0

% 5

0 100 200
400
600
Pretlak pe / bar

800

Zagrijano ulje, koje nije pod tlakom je kompresibilnije nego li

hladno koje nije pod tlakom.
U praksi se uzima da je rast modula kompresije linearan s
porastom tlaka do 300 bara.

Gustoa
Gustoa se definira kao omjer mase i volumena :

m
=
V
Gustoa se mijenja s promjenom tlaka i temperature. Podaci o
gustoi hidraulikih tekuina nalaze se u tablicama za
temperaturu od 150C i atmosferskom tlaku od 1bara.

Gustoa / kg/m 3

0,92

= f (u ,pe )

0,90

pe =8
00
600 bbar
400 bar
200 bar
ar
0 bar

0,88
0,86
0,84
0,82

0,80
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
15
Temperatura u / C
Referentna temperatura

Ovisnost gustoe o temperaturi

hidraulike tekuine dana je
izrazom:

= 15 C (u 15 C )
0

= 0,65

kg/(m3 K).

Ovisnost gustoe o tlaku dana je izrazom:

15 C
p =
1 T p
0

11
(
)
T 65K75 10

Pa-1.

Izraz za promjenu gustoe kod istodobne promjene tlaka i

temperature hidraulike tekuine je:

= (1 + T p )

Viskoznost
Viskoznost je takvo svojstvo hidraulikih tekuina, kojim je
predstavljena veliinu unutarnjeg trenja izmeu slojeva tekuine.
Meu slojevima se prema Newtonovom zakonu pojavljuje
smino naprezanje, koje djeluje kao otpor kretanju estica.
tekuine.
Profil brzine
Udaljenost stijenki
y

vx2

B
Sloj 1

Sloj 2

vx1
Brzina strujanja

v
=
y

Odnos kinematske i dinamike

viskoznosti:

[m2/s]

- kinematska viskoznost
[Pas] - dinamika viskoznost
[kg/m3] - gustoa.

1000

Kinematska viskoznost / [mm /s]

500
10

100

0
68
46

Ovisnost viskoznosti o
temperaturi (VT odnos)

32

30

22

20
15
10
-30 -20 -10

0 10 20
40
60
Temperatura / [C ]

80

100

Ovisnost viskoznosti o tlaku (VP odnos)

S poveanjem tlaka poveava se i viskoznost ulja, a osobito je

taj utjecaj potrebno uzeti u obzir za tlakove iznad 100 bara. Ti
se podaci obino daju u tablicama.

Hidrostatski strojevi

Princip rada pumpi i hidromotora

I kod pumpe i kod hidromotora pretvorba se energije postie
pokretanjem radnog elementa.
Osnovni je princip rada hidrostatskih strojeva neprestana
promjena volumena radnih komora (volumetriki strojevi).

Kod pumpi se u fazi poveanja volumena radne komore stvara

podtlak u odnosu na spremnik radne tekuine, zbog ega se
komora puni faza usisavanja. Kada se pod utjecajem
djelovanja radnog elementa volumen komore smjanjuje
nastaje faza tlaenja. Pri tome se radnoj tekuini predaje
energija, koju ona predaje hidromotoru.

U komore hidromotora radna tekuina dolazi pod visokim

tlakom, pri emu potiskuje radne elemente, a volumen se
radne komore poveava. Hidraulika energija radne tekuine
predaje se preko radnih elemenata, izlaznom vratilu u vidu
mehanike energije. Izlaz radne tekuine iz hidromotora je pod
nekim malim tlakom.

Promjena volumena radnih komora postie se razliitim gibanjem

radnih elemenata:
translacijskim,
rotacijskim ili
rotacijsko-translacijskim gibanjem

Zapamtite: Veliina tlaka posljedica je optereenja vratila

hidromotora.

Protok pumpe/hidromotora
Protok je volumenska koliina radne tekuine koju daje stroj u jedinici
vremena

Teorijski protok pumpe/hidromotora

Qth = Q1 n

Q1 = q1 2 m / okr

n min 1 , s 1

q1 m 3 / rad

Specifini protok

Brzina vrtnje vratila stroja

] Specifini protok
Qth = q1 2 n = q1

Stvarni protok pumpe/hidromotora

Stvarni je protok manji od teorijskog za veliinu iscurjele tekuine.
PUMPA

Q p = Qth , p QLp

HIDROMOTOR

QM = Qth ,M + QLM

QLp , QLM
Q

Iscurjela radna tekuina

Qth

QLP
Qp

Qth

p=const

Qth

Qp

Q1=const
QLp

QP
n

Teorijska snaga pumpe/hidromotora

Teorijska snaga je ona koja je ekvivalentna teorijskom protoku pri danom
padu tlaka (razlika tlakova na ulazu i izlazu) kroz stroj.

Pth =Q th p = Q1 n p [W ]
U mehanikim sustavima je:

Pth = Tth

Q1 n p
Tth =
=
= q1 p [Nm]

2 n
Pth

Stupanj iskoristivosti pumpe/hidromotora

Stupanj iskoristivosti ovisi o veliini volumetrikih (curenja) i mehanikih
(trenja) gubitaka.

Volumetriki stupanj iskoristivosti

Pokazuje kolike se stvarni protok razlikuje od teorijskog.

PUMPA

HIDROMOTOR

Qth, p Q Lp
Q Lp
Vp =
=
=1
Qth, p
Qth, p
Qth, p
Qp

VM =

Qth, M
QM

Q M Q LM
Q LM
=
=1
QM
QM

Mehaniki stupanj iskoristivosti

Pokazuje koliko se odvedeni moment razlikuje od dovedenog.
PUMPA

mp =

Tth , p
Tul

Tul = Tth, p Tgp

Tul

- moment na ulazu u pumpu

T gp

- gubici momenta izazvani trenjem i hidraulikim gubicima u pumpi

HIDROMOTOR

Tizl

Tizl
mM =
Tth,M

- moment na vratilu hidromotora

Tizl = Tth,M TgM

Ukupni stupanj iskoristivosti

PUMPA

tp = vp mp

HIDROMOTOR

tM = vM mM

Pogonska snaga na vratilu pumpe

tp =

Qp
Qth, p

Tth, p
Tul

Qp
Q1 p n p

Q1 p p
2 Tul

Pul =

Q p p
Tul p

tp =

Q p p
Pul

Q p p

tp

Pogonska snaga na vratilu hidromotora

Qth, M Tizl Q1M n M
Tizl

tM =
Q1M p
QM
Tth
QM
2

tM

Tizl M
Pizl
=
=
QM p QM p

Pizl = Q M p tM

Podjela hidrostatskih strojeva

Prema obliku radnih elemenata dijele se na:
1. Zupaste strojeve radni elementi zupanici
2. Vijane strojeve radni elementi vijanici
3. Krilne strojeve radni elementi krilca
4. Klipne strojeve radni elementi klipovi

Zupasti strojevi
U osnovi mogu raditi i kao pumpe i
kao hidromotori.
Radni elementi su im zupanici.
Promjena volumena postie se
rotacijskim gibanjem radnih
elemenata.
Spadaju u grupu hidrostatskih strojeva kojima se protok ne
moe regulirati.

Prednosti:
vrlo jednostavne konstrukcije i sigurni u pogonu, osobito

kod niskih tlakova

cijena im je nia u odnosu na druge strojeve
Nedostaci:
mali stupanj iskoristivosti ( u najboljem sluaju 90 %)
velike pulzacije i umovi
mala trajnost
veliki pritisci u leajima

Prema maksimalnom tlaku dijele se u tri grupe:

0,6 MPa jednostavna konstrukcija
6 MPa potrebna vea preciznost kod izrade
20 MPa vrlo sloene konstrukcije
Primjena:
iroka primjena na mobilnoj hidraulici
Na stacionarnim strojevima uglavnom alatnim strojevima
Kod servoupravljanja na vozilima

Konstrukcijske karakteristike i nain rada

zupastih strojeva

Zupaste pumpe s vanjskim ozubljenjem

Izrauju se najee s dva
evolventna zupanika s ravnim
zubima. Postoje i izvedbe s srednjim
pogonskim
i
dva
pogonjena
zupanika. Zbog visokog nivoa buke
koji stvaraju u radu (68-88 dB),
izrauju se i s kosim evolventnim
ozubljenjem s nagibom zuba 5-80.

Zupaste pumpe s unutarnjim ozubljenjem

Pumpa sa sastoji od kuita, zupanika s
unutarnjim ozubljenjem i zupanika s
vanjskim ozubljenjem. Zupanik s vanjskim
ozubljenjem je pogonski, s unutarnjim
pogonjeni.
Zupanik
s
unutarnjim
ozubljenjem je smjeten u kuitu s
izvjesnom zranou. Kretanje zupanika
s vanjskim ozubljenjem izaziva rotaciju
zupanika s unutarnjim ozubljenjem, te oni
zajedno rotiraju. Pri tome na mjestu gdje
zupanici izlaze iz zahvata nastaje potlak,
radna tekuina ulazi u radnu komoru,
ispunjava meuzublja i transportira u
tlanu komoru. Srp je nepokretan i slui za
razdvajanje usisne od tlane komore.

Zupasti strojevi s cikloidnim ozubljenjem

Iz osnovne konstrukcije zupaste
pumpe s unutarnjim ozubljenjem
razvila se zupasta pumpa s
cikloidnim ozubljenjem. Kinematika je
identina, ali je zupanik s vanjskim
ozubljenjem napravljen s jednim
zubom manje nego li zupanik s
unutarnjim
ozubljenjem.
Takva
geometrija
osigurava
potpuno
odvajanje usisne od tlane zone, te
nije potreban dodatni element (srp)
koji e ih odvajati.

Konstrukcijske karakteristike i nain rada

vijanih strojeva

Radni elementi vijanih pumpi su vijanici. Obavljaju rotacijsko

gibanje. Nemaju mogunost regulacije protoka.
Prednosti:
protok bez pulzacija,
miran rad
pouzdane u radu i velik vijek trajanja
Nedostaci:
nii radni tlakovi
mala specifina snaga
relativno visoka cijena
Primjena:
dobavne pumpe za loita
u sustavima za podmazivanje
u procesnoj industriji

Rotacijom pogonskog vretena u jednom i pogonjenog vretena

u suprotnom smjeru, zahvaa se radna tekuina na usisnoj
strani u prostor izmeu dva zavoja i translacijski se potiskuje
prema tlanoj strani. Brtvljenje izmeu niskotlane i
visokotlane zone ostvaruje se po crti dodira vretena i kuita.

Konstrukcijske karakteristike i nain rada

krilnih strojeva

Prednosti:
male dimenzije i kompaktna konstrukcija
neznatna pulzacija protoka, mala buka
povoljan volumetriki stupanj iskoristivosti
mogunost regulacije protoka (jednoradni - povoljno u
primjeni kod upravljanja i regulacije)
Nedostaci:
osjetljivi na vrne tlakove (lom krilaca)
nepovoljan mehaniki i ukupan stupanj iskoristivosti
jednostrano optereenje rotora i vratila (jednoradni)
nemogunost regulacije protoka (vieradni i izvedba s
lopaticama u statoru).
Primjena:
glavna primjena kod alatnih strojeva
dozirne pumpe u procesnoj industriji

Radni elementi krilnih strojeva su krilca.

Radni elementi obavljaju rotacijsko-translacijsko gibanje.
Pojedinim vrstama strojeva moe se regulirati protok.

STATOR
KRILCA
USIS

ROTOR

TLAK

VRATILO

Pumpa je sastavljena od statora, rotora i krilaca, koja su

umetnuta u ljebove usjeene u rotoru. Centar rotora je
pomaknut u odnosu na os statora za veliinu ekscentrinosti (e).
O veliini ekscentrinosti ovisi protok pumpe. Stoga su este
izvedbe pumpi s promjenljivom veliinom ekscentrinosti,
odnosno protoka.

Uslijed djelovanja centrifugalne sile i

sile opruga, koje su smjetene s
donje strane krilaca, u podruju
poveanja zazora, krilca se izvlae
iz ljebova rotora. Radne komore,
ograniene
povrinama
dvaju
susjednih krilaca, bonim stranama,
te povrinama rotora i statora,
poveavaju se, pa se uslijed
stvorenog podtlaka, komore pune
radnom tekuinom. U podruju
smanjenja zazora, krilca se zbog
djelovanja sile pritiska na mjestu
kontakta povrine statora i krilca,
uvlae u rotor, pa se volumen
komora smanjuje. U tom podruju se
radni medij pod tlakom potiskuje iz
pumpe.

Vieradni (balansirani) krilni strojevi

Da bi se poveao protok pumpi,

odnosno moment torzije hidromotora,
rade se posebne izvedbe kuita s vie
komora. Kod takvih konstrukcija, u
svakoj
je komori po jedan proces
usisavanja i tlaenja radne tekuine.
Kod takvih izvedbi nije mogue regulirati
protok.

Konstrukcijske karakteristike i nain rada

klipnih strojeva

Klipni se strojevi dijele prema poloaju radnih elemenata u

odnosu na pogonsko vratilo na:
Aksijalno klipni strojevi

Radijalno klipni strojevi

Redni klipni strojevi

Aksijalno klipni strojevi

Teorijski svaki stroj moe raditi i kao pumpa i kao hidromotor.
Radni elementi su im klipovi.
Imaju mogunost regulacije protoka.
Maksimalni radni tlakovi su im preko 40 MPa.
Kada rade kao hidromotori mogu razvijati moment do 3000 Nm.

Aksijalno klipni strojevi s kosom ploom

Nain rada pumpe

Pokretanjem pogonskog vratila pokree se cilindarski blok budui su mehaniki vezani.
Klipovi koji su preko kliznih papuica naslonjeni na kosu plou poinju se izvlaiti
odnosno uvlaiti u cilindrima. U fazi izvlaenja poveava se radni prostor te se uslijed
stvorenog potlaka tekuina usisava, a kada se cilindar uvlai, smanjuje se volumen radne
komore te se tekuina potiskuje pod tlakom.

Nain rada hidromotora

Iz pumpe dolazi radni medij pod visokim tlakom. Pri tome potiskuje sve cilindre koji su
vezani dovodni kanal razvodnog zrclala. Tangencijalna komponenta sile tlaka stvara
moment kojim se poinje rotirati cilindarski blok, a isto tako i pogonsko vratilo s njim
mehaniki vezano. Izlaz radne tekuine iz radne komore cilindara preko zajednikog
izlaznog kanala na razvodnom zrcalu je pod nekim malim tlakom.

Specifini protok aksijalno klipne pumpe s kosom ploom

KOSA
PLOA
POGONSKO
VRATILO

PAPUICA

CILINDARSKI
BLOK

RAZVODNO
ZRCALO
0- POLOAL

h hod klipa
A povina poprenog presjeka klipa
DT diobeni promjer za = 0
- nagib ploe
Z broj klipova

KLIP

h = Dt tan

- hod klipa

Q1 = z A h = z A DT tan

Aksijalno klipni stroj s nagnutim bubnjem

Nain rada pumpe

Zakretanjem pogonskog vratila poinju se zakretati i klipovi koji su preko kuglastih
leajeva vezani na prirubnicu vratila. Zajedno sa klipovima poinje rotirati i cilindarski
blok. Zbog izvedenog nagiba bloka, klipovi se takoer pomiu aksijalno u cilindrima. Svi
cilindri u kojima se poveava radna komora spojeni su na usisni kanal razvodnog zrcala i
u toj fazi oni usisavaju radnu tekuinu. U podruju u kojem se klipovi pribliavaju
razvodnom zrcalu smanjuje se volumen radnih komora te klipovi potiskuju radnu
tekuinu u tlani kanal razvodnog zrcala.

Nain rada hidromotora

Ulje pod visokim tlakom dolazi u cilindre koji su u tom momentu spojeni sa dovodnim
kanalom razvodnog zrcala. Cilindri bivaju potiskivani, a tangencijalna komponenta sila tlaka
koja se pojavljuje zbog nagiba bubnja izaziva rotaciju cilindarskog bloka i pogonskog
vratila. U fazi kada se klip pribliava razvodnom zrcalu ulje s minimalnim tlakom odlazi iz
hidromotora.

Specifini protok aksijalno klipne pumpe s nagnutim

bubnjem
POGONSKO
VRATILO

h hod klipa
0- POLOAJ

A povrina poprenog presjeka

klipa
DT diobeni promjer kuglastih
leajeva

KLIP
CILINDARSKI BLOK

- nagib bubnja
z broj klipova

RAZVODNO ZRCALO

Q1 = z A h = z A DT sin

Radijalno klipni strojevi

Radijalno-klipni strojevi mogu raditi i kao pumpe i kao
hidromotori. Klipovi su im smjeteni radijalno u odnosu na
pogonsko vratilo. Postoji mogunost da se aksijalno u smjeru
pogonske osi smjesti vie redova radijalno smjetenih
cilindara.
Mogu razvijati tlakove do 35 MPa.
Mogu razvijati momente do 170 000 Nm.

Vrste radijalno klipnih strojeva

Radijalno klipni strojevi dijele se u dvije grupe:
g S klipovima u rotoru

g S klipovima u statoru

Konstrukcijske karakteristike i nain rada

radijalno-klipnih strojeva

Radijalno-klipni strojevi s klipovima u

rotoru
S pogonskom je vratilom (3) vrsto spojen
rotor (2) u kojem se smjeteni klipovi (4).
Klipovi se pomiu radijalno u svojim
cilindarskim prostorima zbog izvedene
ekscentrinosti izmeu osi statora (7) i osi
rotora. Cilindri takoer rotiraju zajedno s
rotorom i pri tome se oslanjaju na stazu
statora preko valjia (5), koji se kotrljaju
smjeteni u ljebovima (6). Da se sprijee
poprene sile izmeu klipa i cilindra, klipovi i
rotor se vode preko valjnih leaja (8). Dovod
i odvod radne tekuine obavlja se preko
razvodnih kanala u prikljuku (1).
Postoji li mogunost da se stator uz pomo runog kotaa (9), navojnog vretena (10) i matice
(11) na osovini (12) zakrene, tada se promijeni ekscentrinost izmeu statora i rotora. Tako se
promijeni hod klipa u cilindru, odnosno promijeni se protok.
Premda se ovakvi tipovi strojeva u praksi najee koriste kao hidromotori, mogu raditi i kao
pumpe.

Radijalno-klipni strojevi s klipovima u

statoru
KLIP

VRATILO

RAZVODNIK

PAPUICA

EKSCENTAR

Spada u grupu sporohodnih strojeva. Klipovi

su preko hidrostatski
kompenziranih papuica naslonjeni na ekscentar pogonskog vratila. Dovod i
odvod radne tekuine se obavlja preko razvodnika iz kanala visokog i kanala
niskog tlaka , a povezani su s radnim prostorom cilindara.

Specifini protok radijalno klipnih pumpi

d K2
d K2
Q1 = z
h = z
2e
4
4
Moment torzije radijalno klipnih motora
Q1
z 2
T=
p M = d K e p M
2
4
dK promjer klipa
z broj klipova (neparni 5,7,9)
e - ekcentrinost izmeu osi statora i rotora

Visokomomentni radijalni hidromotori

Visokomomentni radijalni hidromotori imaju u rotoru smjeteno 8 do 15
cilindara, koji se oslanjaju na odrivnu stazu koja je izvedena najee u
obliku visoke sinusoide. Oslanjanjem na odrivnu stazu klipovi bivaju pomicani
pod djelovanjem tlaka iz pumpe i vraani onoliko puta unutar pune rotacije
koliko je izvedeno bregova na odrivnoj stazi. Na taj se nain hidromotoru
moveava moment.

Pulzacije protoka i momenta klipnih

strojeva
Pulzacija protoka uzrok je i drugim pojavama u hidrostatskom
sustavu:
RADNI
ELEMENT

PULZACIJA
PROTOKA

PULZACIJA
TLAKA

POJAVA
BUKE

SVOJSTVA
TLANOG
ULJA

DJELOVANJE
INSTALACIJE

TRENUTANI
UKUPNI
PROTOK

Nastanak ukupnog
protoka klipne
pumpe sa 6 cilindara
TLAENJE

TRENUTANI
PROTOK
SVAKOG
CILINDRA

USISAVANJE

Hidromotori s ogranienim gibanjem

Grupa hidrostatskih strojeva koja se koristi iskljuivo kao
hidromotori, tj. pretvarai hidraulike u mehaniku energiju.
Dijele me u dvije grupe:
g Hidromotore s pravocrtnim gibanjem cilindri
g Hidromotore s ogranienim rotacijskim gibanjem moment

cilindri

Cilindri

Cilindri na
grabilici bagera

Dijele se u dvije grupe:

1. Jednoradni
2. Dvoradni

Jednoradni cilindri

Samo se sa strane klipa moe

dovesti ulje pod tlakom. Rad se
obavlja samo u jednom smjeru.
Radna tekuina struji u prostor
klipa na kojem se zbog djelovanja
protusile (optereenje teretom)
stvara tlak. Nakon savladavanja
protusile klip se poinje pomicati.
U povratnom hodu, klipni je prostor
povezan
cjevovodima
sa
spremnikom. Povratni hod se
odvija ili djelovanjem vlastite
teine, opruge ili tereta.

Jednoradni teleskopski cilindri

A1
A3 A2

Uvijek kada su potrebni veliki hodovi cilindara, a ugradni je

prostor mali, koriste se teleskopski cilindri. Duina hoda im
moe biti i 8 puta vea od iste dimenzije standardnog cilindra.
Najveu primjenu imaju u mobilnoj hidraulici.

Kako cilindar mora dati konstantnu silu koja je jednaka:

F = p A
i ako pumpa alje konstantni protok:

Q = v A
tada su odgovarajui tlakovi koje mora dati pumpa, odnosno brzine
kojima se giba pojedini klip teleskopskog cilindra sljedei:

F
p1 =
A1

(miminalni tlak)

Q
v1 =
A1

(minimalna
brzina)

F
p4 =
A4

(maksimalni tlak)

Q
v4 =
A4

(maksimalna brzina)

Dvoradni cilindri - diferencijalni

Pomicanje klipa cilindra obavlja se djelovanjem tlaka radne tekuine s

obje strane klipa. Pod uvjetom istog tlaka i protoka to ga daje pumpa:
U radnom hodu je:

F1 = p A1

U povratnom hodu:
Kako je:

A1 f A2

F2 = p A2
F1 f F2

Q
A1
Q
v2 =
A2

v1 =

v1 p v 2

Dvoradni cilindar s prolaznom

klipnjaom

Ukoliko je potrebno ostvariti iste sile i brzine gibanja klipa u oba

smjera gibanja klipa, tada se koriste cilindri s prolaznom klipnjaom.
Skuplji su od diferencijalnih cilindara, a zbog tri izvedena brtvena
mjesta imaju velike gubitke trenja.

Moment cilindri

Moment cilindar s nazubljenim klipom

Ukoliko
je
potrebno
ostvariti
ogranieno rotacijsko gibanje (< 3600),
tada se koriste moment cilindri. Ovaj
je sastavljen od klipa s nazubljenim
letvom, koji je u zahvatu s jednim
zupanikom
montiranim
na
pogonskom vratilu. Smjer rotacije ovisi
s koje se strane cilindra dovodi ulje
pod tlakom.

Moment na pogonskom vratilu je:

d
T = p A
2
A povrina klipa
d diobeni promjer zupanika

Moment cilindri s krilcima

Zbog kompliciranog izvoenja brtvljenja na pravokutnim povrinama, koriste se

za tlakove do 120 bar.
Moment na vratilu moment cilindra je:

T = p A rm z

A povrina krilca
rm - srednji polumjer krilca
z broj krilaca

Na pogonskom vratilu smjeteno je krilce (mogu biti 2 i 3). Smjeteni su u

kuitu, s montiranim segmentom, i sa svake strane segmenta po jedan
prikljuak za dovod radne tekuine. Ovisno na koji se prikljuak dovodi
radna tekuina pod tlakom, ovisi smjer rotacije vratila. Zbog konane
dimenzije krilca i segmenta, kut zakretanja kod moment cilindra je:
S jednim krilcem je < 3000
S dva krilca je < 1200
S tri krilca je < 700

SEGMENT

ROTOR S
KRILCEM

Pitanja za ponavljanje
Koje osnovne funkcije obavlja radna tekuina u hidrostatskim
sustavima?
Koliku kinematsku viskoznost mora imatu ulje?
Zato je poeljno da se viskoznost ne mijenja s poveanjem
temperature?
to znai imati dobro svojstvo podmazivanja?
Koju temperaturu smije imati radna tekuina tokom rada?
to se dodaje uljima da bi imala sva potrebna svojstva dobre
radne tekuine?
Navedite vrste ulja koja se koriste kao radne tekuine u
hidrostatskim sustavima.
to je to kompresibilnost fluida?

Napiite izraz za relativnu promjenu volumena.

Napiite izraz za gustou.
Koji parametri utjeu na promjenu gustoe radne
tekuine?
Kako glasi definicija viskoznosti?
Kako glasi Newtonow zakon za viskoznost?
Kakav je odnos kinematske i dinamike viskoznosti?
Koji parametri utjeu na promjenu viskoznosti?
Koji je osnovni princip rada hidrostatskih strojeva?
Napiite izraz za ukupni stupanj iskoristivosti pumpe i
hidromotora.
Podjela hidrostatskih strojeva prema vrstama radnih
elemenata.

Navedite vrste zupastih strojeva

Opiite zupastu pumpu.
Opiite nain rada zupaste pumpe.
Opiite nain rada zupastog hidromotora.
Kakvo gibanje obavljaju radni elementi vijanih
pumpi?
Kakvo gibanje obavljaju radni elementi krilnih
strojeva?
Koji su osnovni dijelovi krilne pumpe?
Kojim se parametrom mijenja protok krilne pumpe?

Opiite princip rada krilnih pumpi/motora.

to se postie dvoradnom krilnom
pumpom/motorom?
Navedite vrste klipnih strojeva i zato se tako dijele?
Koliki su maksimalni radni tlakovi kod klipnih
strojeva?
Opiite nain rada aksijalno klipnih pumpi/motora s
kosom ploom.
Opiite nain rada aksijalno klipnih strojeva s
nagnutim bubnjem.
Napiite izraz za specifini protok za obje vrste
aksijalno klipnih pumpi.

Navedite vrste radijalno klipnih strojeva.

Napiite izraz za specifini protok radijalno klipnih
pumpi.
Zato su visokomomentni radijalni hidromotori dobili
taj naziv?
Koji je razlog pojavi pulzacija kod klipnih strojeva?
Navedite podjelu hidromotora s ogranienim
gibanjem.
Navedite podjelu cilindara.
Na koji se nain osigurava povrat klipnjae kod
jednoradnih cilindara?
Zato se dvoradni cilindri nazivaju diferencijalni?

U kojim se sluajevima koriste teleskopski cilindri?

U kojim se sluajevima koriste cilindri s prolaznom
klipnjaom?
Navedite neke tipove moment cilindara.
Kako glasi izraz za moment to ga daje moment
cilindar s ozubljenom klipnjaom?
Kako glasi izraz za moment na cilindru s krilcima?
Koliki su kutevi zakretanja moment cilindra s jednim,
dva i tri krilca?

REGULACIJSKI UREAJI

U regulacijske ureaje spadaju sve vrste ventila. Njihova je

funkcija:
g regulacija smjera protoka radne tekuine
g regulacija tlaka radne tekuine
g regulacija protoka radne tekuine
Prema svojoj funkciji se ventili dijele na:
razvodne ventile (razvodnike)
tlane ventile
protone ventile

Razvodni ventili
Razvodnim se ventilima regulira smjer protoka radne
tekuine. Dijele se u tri grupe:
g s klipom koji se pomie aksijalno
g s rotirajuim klipom
g ventilski razvodnici

a)

b)

c)

a) Neutralni poloaj Cilindar miruje. Pumpa tlai ulje i preko razvodnika

se vraa u spremnik. Tlak ulja je takav da pokrije gubitke strujanja do
spremnika.
b) Izvlaenje klipa cilindra Ulje dolazi na klipnu stranu cilindra. Tlak
ovisi o optereenju na klipnjai. Ulje sa strane klipnjae vraa se u
spremnik.
c) Uvlaenje klipa cilindra - Ulje pod tlakom dolazi na stranu klipnjae.
Klip se uvlai. Ulje sa strane klipa odlazi u spremnik.

Direktno aktivirani razvodnici

Runo upravljanje razvodnikom

Hidrauliko ili pneumatsko

upravljanje razvodnikom

Indirektno upravljani razvodnici

Elektro-hidrauliki aktiviran
razvodnik s oprunim
centriranjem

Proporcionalni razvodnici

Izlazna veliina (protok) proporcionalna je

jakosti struje ulaznog signala. Upravljaki
tlak pomie klip glavnog razvodnika sve do
one vrijednosti kada se sila tlaka izjednai
sa silom u opruzi.

Izbor razvodnika prema funkciji

Upravljanje
jednoradnim cilindrom

Upravljanje
dvoradnim
cilindrom

Upravljanje
dvoradnim cilindrom
(s neutralnim
poloajem)

Tlani ventili

Zaporni ventili
Osnovna je uloga zapornih ventila zatvaranje protoka u
jednom smjeru, a dozvoljavaju ga u drugom smjeru. Izvode
kao ventili sa sjeditem: s kuglicom ili stocem kao zapornim
elementom. Postoje dvije osnovne izvedbe zapornih ventila:
nepovratni ventil
deblokirajui nepovratni ventil

Nepovratni ventili
Uloga je nepovratnog ventila da propusti struju radne tekuine kada ona
dostigne tlak kojim se moe savladati sila opruge (ili masa kuglice ili
konusa), koja dri kuglicu ili konus naslonjene na sjedite ventila. U
suprotnom smjeru strujanje nije mogue.
a) Nepovratni ventil s kuglicom
b) Nepovratni ventil s konusom
c) Simbol nepovratnog ventila
optereenog oprugom
d) Simbol nepovratnog ventila
bez opruge

Deblokirajui nepovratni ventil

Deblokirajui nepovratni ventil ima funkciju nepovratnog ventila u jednom
smjeru strujanja radne tekuine, a u drugom smjeru postaje protoni ventil.

Ventil za ogranienje tlaka

Uloga je ventila za ogranienje tlaka zatita sustava od
preoptereenja. Ako se zbog prevelikog optereenja na
hidromotoru, zahtijeva od pumpe tlak vei od onog na kojeg je
podeen ventil za ogranienje tlaka, on se otvora i proputa
izvjesnu koliinu radne tekuine iz tlanog voda pumpe u
spremnik.

Indirektno upravljani ventil za ogranienje tlaka

Za protoke vee od 150 l/min koriste

se indirektno upravljani ventili za
ogranienje
tlak.
Takvi
ventili
osiguravaju manje pulzacije protoka i
tlaka.

Regulator tlaka
Ukoliko je u nekom dijelu hidraulikog kruga potrebno odravati konstantni
tlak, ugrauje se regulator tlaka.

U sluaju poveanja tlaka pN-K klip (2) pomaknut e se suprotno

djelovanju opruge (3) te priguiti otvor (1). Zbog poveanja pada tlaka u
ventilu tlak pN-K e pasti na reguliranu vrijednost.

Ventili za regulaciju protoka

Ukoliko se cilindar ili hidromotor snabdijevaju radnom tekuinom iz pumpe

konstantnog protoka, a iz nekog je razloga potrebno promijenti brzinu
gibanja klipa ili brzinu vrtnje vratila hidromotora, tada se u tlani vod
ugrauje priguni ventil uz pomo kojeg se smanjuje protok. Na taj se
nain umjetno stvara otpor koji u sustavu predstavlja odreeni gubitak.
Viak radne tekuine odvodi se preko ventila za ogranienje tlaka.
Q = Q1+Q2
Q protok iz pumpe
Q1 protok prema cilindru
Q2 protok kroz ventil za
ogranienje tlaka

Priguni ventili
Priguni ventili izvode se s konstantnim priguenjem ili se priguenje moe
mijenjati.
Konstantno priguenje
a) Prigunica
b) Blenda
Regulirano priguenje
c) Priguenje iglom
d) Priguenje rasporom
e) Priguenje utorom
f) Priguenje utorom
g) Priguenje zavojnicom
h) Priguenje zavojnicom

Dvograni regulator protoka

Da bi se iskljuio utjecaj oscilacija
tlakova, potrebno je osigurati da na
prigunom mjestu vlada uvijek isti pad
tlaka (pz-pSy). To se postie s klipom, koji
se naziva i tlana vaga, kao pokretno
priguno mjesto.
Opruga potiskuje klip u smjeru otvaranja i
dri ga zatvorenog kada kroz ventil nema
strujanja. Ako kroz ventil protjee
tekuina, na klip e djelovati sila koja
nastaje od tlaka koji uvijek djeluje na
dvije povrine.
FF
p z p Sy =
p z AK = p Sy AK + FF

AK

Uvjet ravnotee pokazuje, da je na prigunom mjestu pad tlaka

proporcionalan sili u opruzi. Kako nastaju vrlo mali hodovi u opruzi,
moe se uzeti da je sila u opruzi priblino konstatna.

Naraste li tlak na ulazu u ventil, pomaknut e se klip u smjeru

zatvaranja. Pri tome se smanji protok koji struji prema priguniku tako
dugo dok se tlak na ulazu ne smanji, a zahvaljujui tome to razlika
tlakova na ulazu i izlazu postane jednaka sili u opruzi podijeljenoj s
povrinom AK. Protok dakle ostane konstantan.
Ako se promijeni tlak na izlazu (povea ili smanji) pomie se klip tako
dugo dok se ponovo ne ostvari uvjet:

p z p Sy =

FF
AK

Kod dvogranog se regulatora protoka viak tekuine odvodi u

spremnik preko ventila za ogranienje tlaka. To znai da pumpa
uvijek radi s maksimalnim tlakom. Pogodno samo za niskotlane
sustave.

Trograni regulator protoka

Viak
se
tekuine
odvodi
izravno iz regulatora protoka u
spremnik.
Pogodno
sustave.

za

visokotlane

P-Q karakteristika prigunika i ventila za regulaciju protoka

PRIGUNIK

VENTIL ZA REGULACIJU
PROTOKA

Kod prigunika je protok ovisan o razlici tlakova na mjestu priguenja,

to znai da s poveanjem pada tlaka protok raste.
Viskoznost se mijenja prema:

vd
64 l

Kod regulatora protoka protok je neovisan o razlici tlakova, koji djeluju na

ulazu i izlazu iz ventila. Ugrauju se tamo tamo gdje je i pored razliitih
optereenja potroaa potrebno ostvariti konstantnu radnu brzinu.

Razdjelnik protoka
Ukoliko jedna pumpa mora snabdijevati dva potroaa, tada se ugrauje
razdjelnik protoka.

Qges = Qlinks + Qrechts

Qlinks
= konst
Qrechts

Pitanja za ponavljanje
to su to regulacijski ureaji?
Kako se dijele ventili i kakve su im funkcije?
Objasnite simbolino oznaavanje razvodnih ventila.
Objasnite nain rada proporcionalnog razvodnika.
Objasnite funkciju zapornog ventila te navedite vrste zapornih
ventila.
Nacrtajte simbole nepovratnih ventila?
U kojim se sluajevima koriste deblokirajui nepovratni ventili?
Koju ulogu imaju ventili za ogranienje tlaka i gdje se ugrauju?

U kojim se sluajevima koriste indirektno upravljani ventili za

ogranienje tlaka?
Kakvu ulogu ima regulator tlaka u hidrostatskim sustavima i
gdje se ugrauje?
to se postie ugradnjom prigunog ventila?
Navedite vrste prigunih ventila te njihovo simbolino
oznaavanje.
Objasnite nain rada dvogranog ventila za regulaciju protoka.
Objasnite nain rada trogranog ventila za regulaciju protoka.
Nacrtajte p-Q karakteristiku prigunika i regulatora protoka.
Kada se ugrauju razdjelnici protoka?

POMONI UREAJI

Cjevovodi
1. Kruti cjevovodi najee eline cijevi, avne i
beavne (hladno valjane) ovisno o tlaku koji vlada u
cjevovodu - za vrsto spajanje elemenata
2. Savitljivi cjevovodi koriste se u sluajevima kada se
radni element giba, ili je cjevovod potrebno esto
demontirati

Sve se cijevi moraju odabrati ili proraunati prema:

h radnom tlaku
h brzini strujanja
h minimalnom polumjeru savijanja

Kruti cjevovodi
Osnovni kriteriji za izbor materijala cijevi je vrstoa cijevi, hrapavost povrine i
homogenost materijala. Najvie se koriste beavne hladno valjane eline cijevi
(obavezno za visoke tlakove) i avne cijevi za niskotlane cjevovode. Izuzetno
se koriste cijevi od bakra, mesinga i aluminija.
Protoni promjer cijevi

d = 4,607

Q
vsr

d m protoni promjer cijevi

Q m3/s - protok
vsr m/s srednja brzina strujanja

vsr

Proraun debljine stijenke cijevi

D p
s=

200 dop
s mm debljina stijenke
D mm vanjski promjer cijevi
p bar - tlak u cijevi

dop - doputeno naprezanje materijala

na tlak

- faktor sigurnosti (2-4)

Savitljivi cjevovodi
Na svim onim mjestima gdje nije mogue ugraditi krute cijevi, ugrauju se
savitljive: spojevi s pokretnim dijelovima, prostorno teko spojiva mjesta,
spojevi koji se skidaju i premjetaju i sl.
Materijal savitljivih cijevi podloan je starenju, osjetljiv na vibracije i visoke
temperature, vee brzine strujanja itd.
GUMA, POLIESTER,
POLIURETAN

ELINA MREA

Postavljanje savitljivih cijevi

Prikljuci
Prikljucima se spajanju ureaji i cjevovodi.
Prikljuci za meusobno spajanje krutih cijevi i krutih cijevi
s ureajima

e)

a) Prikljuak s prstenom koji se utiskuje u cijev

b) Prikljuak sa steznim prstenom
c) Prikljuak za konusno formirani zavretak cijevi
d) Prikljuak za zavretak cijevi na koju je zavaren
konusni dio
e) Spoj cijevi sa zavarenom prirubnicom

Brzorastavljive spojnice

Brzorastavljive spojnice se koriste za povremeno spajanje ili odvajanje

elemenata hidraulikih sustava od energetskog prikljuka. Utika i utinica
imaju nepovratne ventile kojima se sprijeava izlaz ulja nakon prekida veze.

Brtve i brtveni elementi

Brtveni elementi u hidraulici spreavaju prodor ulja u okolinu ili unutar

sustava. Ovisno o namjeni, razliitih su konstrukcijskih izvedbi.
Razlikuju se prema:
h Stupnju brtvljenja koji valja ostvariti
h Vrsti i statusu kretanja
h Tlaku u sustavu
h Statusu dodira
h Vrsti materijala iz kojeg su izraeni
Apsolutna nepropusnost trai se kod prodora hidraulike tekuine
prema van. Propusnost prema van smatra se neispravnou
sustava.
Unutar sustava potrebna je propusnost u obliku stvaranja mazivog
sloja zbog podmazivanja.

Vrste brtvljenja

Spremnici

Spremnici su posude za dranje hidraulike tekuine.

Namjena im je viestruka:
h Pohranjuju dovoljnu koliinu hidraulike tekuine za nesmetan i
pravilan rad sustava
h Omoguuju hlaenje hidraulike tekuine (po potrebi i grijanje
ugradnjom grijaa)
h Omoguuju nesmetano izdvajanje plinova
h Omoguuju izdvajanje vode

Konstrukcija spremnika
Za izradu se spremnika koriste Al - limovi, elini limovi ili limovi od
nehrajueg elika.

Volumen spremnika

Vsp = z Q p

Z 38 - broj optoka u minuti

Qp protok pumpe u l/min

Filteri

Filteri omoguavaju normalan rad sustava i poveavaju njegovu

trajnost. Zranosti izmeu kliznih elemenata su do 20 m, a za
servosustave do 3 m, pa je u skladu s time potrebno osigurati i finou
filtriranja ulja.
Regulacijski ventili

Ventil sa sjeditem

Krute estice u struji radne tekuine

djeluju abrazivno, oteujui fine
klizne povrine, sjedita ventila, a u
rasporima se zaglavljuju i utiskuju u
plohe.
Posljedice:
g Jae istjecanje ulja zbog loijeg brtvljenja
g Blokiranje rada kliznih dijelova

Erozija na brtvenim povrinama

g Promjena karakteristika regulacije protoka

g Smanjenje trajnosti

Karakteristike filtera
Karakteristike filtera se iskazuju na sljedei nain:
h Finoom filtriranja
h Koliinom izdvojenih estica
h Koliinom protoka kroz filter
h Padom tlaka

x =

n( x ) na ulazu
n( x ) na izlazu

x- omjer broja estica

odreene veliine x prije
filtriranja i broja estica iste
veliine nakon filtriranja

Ugradnja filtera
GLAVA FILTERA

AICA FILTERA

POKLOPAC FILTERA

POVRATNI FILTER

TLANI FILTER

ULOAK FILTERA

Ugradnja filtera u hidrauliki sustav

Hidrauliki akumulatori

Hidrauliki akumulatori su spremnici hidraulike tekuine pod tlakom.

Funkcije su im sljedee:
h Akumuliranje energije
h Koritenje akumulirane hidraulike energije prema po potrebi
h Trenutno osiguranje energije kod prestanka rada pumpe (kvar,
nestanak energije za pokretanje pumpe i sl.)
h Nadomjestak hidraulike tekuine kod gubitka curenjem
h tednja energije
h Priguenje udara i pulzacija

Nain rada hidraulikog akumulatora

U tijelu akumulatora nalazi se razdjelni lan (mijeh, membrana ili klip), kojim
se odvajaju plin (najee duik) i hidraulika tekuina.
Osnovni parametri za dimenzioniranje akumulatora su tlak, volumen i
temperatura. Procesi koji se zbivaju s plinom prilikom ekspanzije odn.
kompresije su najee politropski (izmeu adijabate i izoterme).
Akumulator se prije putanja u rad puni plinom na tlak p1 i volumen V1.
Ugradnjom u hidrauliki sustav, prilikom punjenja tekuinom plin se sabija na
odreeni tlak i volumen, pa e tlak tekuine biti jednak tlaku plina. Ukoliko u
sustavu padne tlak ispod vrijednosti p2, iz akumulatora e potei tekuina u
sustav.

Tipovi hidraulikih akumulatora

AKUMULATOR S
MEMBRANOM
AKUMULATOR S
MIJEHOM

AKUMULATOR S
KLIPOM

Ureaji za hlaenje i grijanje

Toplinska bilanca hidraulikog sustava

Grijanje iz
okolia
Aktivna povrina
elemenata najvie
spremnika

Gubici u
pumpama i
hidromotorima

HIDRAULIKI
SUSTAV
Gubici strujanja u
cijevima i lokalni
gubici
Hladnjaci

U hidraulike se sustave ugrauju hladnjaci ili grijai. To ovisi o

uvjetima rada sustava. Razlog tome je to ulje mora imati odreenu
viskoznost kako bi rad sustava bio ispravan. Uobiajena temperatura ulja
je od 40oC do 50oC, a samo u iznimnim sluajevima i do 80oC.
U sustavima s malim protokom energije dovoljno je hlaenje u
spremniku. Kod veih snaga, kao i u uvjetima visoke temperature
okolia, ugrauju se hladnjaci (najee vodom hlaeni).
U uvjetima niskih temperatura, ulje na poetku rada sustava nema
dovoljnu viskoznost, pa se stoga koriste grijai. To su najee elektrini
grijai ili grijai s vodenom parom ili toplim zrakom (ugrauju se u
spremnike ulja).

REGULACIJA RADOM
HIDROSTATSKOG SUSTAVA

Vrste krunih tijekova

OTVORENI KRUNI TIJEK

ZATVORENI KRUNI
TIJEK

POLUOTVORENI KRUNI
TIJEK

UPRAVLJANJE PRIGUENJEM

PUMPOM KONSTANTNOG PROTOKA

PUMPOM S REGULIRANIM PROTOKOM

LOAD SENSING

Preko sustava za povratnu dojavu o optereenju udeavaju se vrijednosti

tlaka i protoka prema potrebama potroaa.
Regulaciju je mogue ostvariti
protokom.

pumpom s konstantnim ili reguliranim

SEKUNDARNA REGULACIJA
Sustavna regulacija potroaa.
Regulira
se
brzina
vrtnje
hidromotora. Kada se u odreenim
sluajevima
dovodi
energija
hidromotoru, motor poinje raditi
kao pumpa da bi odrao konstatnu
brzinu vrtnje.
Ovaj se nain rada primjenjuje tamo gdje:
1. Vie potroaa radi paralelno, a dio se energije moe vratiti u sustav kao
npr. u sluajevima koenja jednog hidromotora pri emu se tom
energijom mogu pogoniti drugi potroai
2. Zbog stalnog ponavljanja ciklusa rada mogue je iskoristiti
akumuliranu energiju unutar sustava (gradski autobusi, viliari, brodska
vitla itd.)

POVEZIVANJE ELEMENATA HIDRAULIKOG SUSTAVA

p = p1 + p2 + p3

p = p1 = p2 = p3

Q = Q1 = Q2 = Q3

Q = Q1 + Q2 + Q3

Vraanje klipa cilindra kod nestanka elektrine struje primjena

hidraulikog akumulatora

Hidrauliki sklopovi za sinkronizaciju rada cilindara

SINKRONIZACIJA UZ
POMO MEHANIKE
VEZE KLIPNJAA

SINKRONIZACIJA
SERIJSKIM
POVEZIVANJEM
ELEMENATA

Serijska veza razvodnika

U isto se vrijeme ne
moe
aktivirati
vie
potroaa bez utjecaja na
promjenu sile i brzine.
Mogue su sve kombinacije
ukljuivanja razvodnika.

Paralelna veza razvodnika

Mogue je pomicanje
vie potroaa u isto
vrijeme.
Tlak pumpe e se podesiti
prema najmanjem otporu, tj.
najniem potrebnom tlaku.
To znai da e se poeti
izvlaiti klipnjaa cilindra s
najniim potrebnim tlakom.

Hidrauliki regulator protoka pumpe

B

A x1

x2

px / pxmax

-Q1 / Q 1max

+Q1 / Q 1max

Dovoenjem upravljakog ulja na prikljuak x1, usisna strana pumpe je

B, a tlana A. Kada se upravljako ulje dovede na prikljuak x2
situacija je obrnuta. Kada su tlakovi x1 i x2 isti, klip regulatora je
rastereen, a protok pumpe jednak je 0. Regulacijskim vijcima
podeava se najvei protok pumpe.

Regulator tlaka pumpe

Zadaa je regulatora tlaka pumpe, da nakon to se postignene odreena
vrijednost tlaka, dovedu radne elemente pumpe u takav poloaj da je protok
jednak 0.
Q

Veza je tlanog voda pumpe i klipne strane hidraulikog regulatora preko

ventila za ogranienje tlaka. Na cjevovodu, koji spaja ventil i cilindar sa
spremnikom postavljena je prigunica, pa je tako osigurano da impuls tlaka
bude prvo odveden prema regulatoru. Pumpa radi stalno u podruju
maksimalnog protoka, bez obzira na veliinu tlaka, a nakon dostizanja tlaka
koji je podeen na ventilu za ogranienje tlaka, on se otvara i klip regulatora
se pomie u lijevo tako da protok postane jednak 0.

Regulator snage pumpe

Zadaa je regulatora snage osigurati takav odnos tlaka u sistemu i protoka
koji daje pumpa da je zadovoljen uvjet:
P = Q p = konst

Klipna komora regulatora povezana je s tlanim vodom pumpe, pa na klip

djeluju dvije sile; sila opruge, koja se mijenja s promjenom duine pomaka
x i hidraulika sila s desne strane. U podruju tlakova od p0 do p1, sila
opruge je vea od hidraulike sile, pa pumpa radi s maksimalnim
protokom. U tom podruju snaga raste s porastom tlaka. Kada se dostigne
tlak p1, snaga pumpe ima najveu vrijednost, a sila u opruzi postaje manja
od hidraulike sile. Klip se pomie u lijevo sve do poloaja kada se sila u
opruzi i hidraulika sila ne izjednae. Pri tome se protok pumpe smanjuje.
Nakon to tlak postane najvei, protok pumpe ima najmanju vrijednost.

Hidrostatski mjenja

PUMPA S REGULACIJOM
PROTOKA

VENTILI ZA
OGRANIENJE TLAKA

SKLOP ZA REGULACIJU
PUMPE

HIDROMOTOR KONSTATNOG
PROTOKA

HIDROMOTOR

NEPOVRATNI
VENTILI ZA
NADOPUNU

VENTILI ZA
OGRANIENJE TLAKA

PUMPA
POMONA PUMPA

Regulacija brzine vrtnje hidromotora regulacijom pumpe

Q1p konst

np = konst

Q1M =konst

nM konst

Qp
Pp
p

Qp

TM

Pp

TM
p

nM

Regulacija brzine vrtnje hidromotora regulacijom hidromotora

Q1p = konst

np = konst

Q1M konst

nM konst

Qp
Pp

TM

Pp

TM
Qp

nM

Regulacija brzine vrtnje hidromotora regulacijom i pumpe

i hidromotora
Q1p konst

np = konst

Q1M konst

nM konst

Qp
Pp

Pp

TM
Qp

REGULACIJA
PUMPOM
POVEANJEM Q1p

TM

REGULACIJA HIDROMOTOROM
SMANJENJEM Q1M

nM

PNEUMATIKA

UVOD

Pneumatski sustavi omoguavaju

prijenos energije stlaenim zrakom.
Naziv pneumatika potjee od grke
rijei pneuma dah, vjetar.

Uporaba stlaenog zraka datira od poetka

stvaranja civilizacije. Prije nove ere datiraju
opisi pneumatskih ureaja (npr. kovaki
mijeh). Za potrebe ratovanja Ktesibios (3. st.
p.K.) konstruirao je pneumatski cilindar za
poveanje dometa katapulta.
KOMPRIMIRANI
ZRAK

PREDNOSTI I NEDOSTACI STLAENOG

ZRAKA KAO POGONSKOG I
UPRAVLJAKOG MEDIJA

Prednosti
g Sigurnost nema opasnosti od eksplozije i poara
g Brzina radni elementi postiu velike brzine gibanja;

pneumatski cilindri 1 2 m/s, udarni cilindri do 10 m/s.

g Jednostavan prijenos energije cjevovodima
g Skladitenje stlaeni se zrak sprema u spremnike, od kojih
se neki mogu i prenositi
g Neosjetljivost na preoptereenje pneumatski se radni
elementi mogu opteretiti do zaustavljanja, a da se pri tome ne
otete

na temperaturu s dehidriranim stlaenim

zrakom, pneumatski elementi mogu raditi od 20oC do
+70oC (u posebnim izvedbama i do 200oC).

g Neosjetljivost

g Neosjetljivost na radijaciju, magnetsko i elektrino polje te

zagaenost atmosfere
promjena brzine rotacije pneumatskih
motora i translacije pneumatskih cilindara

g Kontinuirana

g Podeavanje duljine hoda uz pomo graninika

g istoa stlaeni je zrak ist, te kod eventualnog proputanja,

kao i ispuha u atmosferu ne oneiuje okoli
g Nema povratnih vodova nakon izvrenog rada, zrak se
preko priguivaa zvuka isputa u atmosferu
g Jednostavno odravanje zbog visokog stupnja
standardiziranosti elemenata, zamjena je jednostavna

Nedostaci
g Stlaivost zraka
g Proizvodnja stlaenog zraka je skupa skuplja od
ekvivalentnog medija za isti roizvedeni rad ostvaren elektrinom
energijom ili uljima
g Buka kod ekspanzije zraka u atmosferu
g Bez dodatnih ureaja nije mogue postii male i konstantne
brzine izvrnih elemenata
g Prijenos signala na velike udaljenosti nije mogu zbog
gubitka tlaka zraka

OPIS STANJA PNEUMATSKOG

SUSTAVA

TLAK
Tlak je sila na povrinu p = F / A [N/m2 = Pa]
106 Pa = 1 MPa = 10 bara
Atmosferski tlak tlak na povrini zemlje izazvan teinom
zraka u atmosferi. Varira od mjesta do mjesta, ali se za
pneumatske sustave smatra da je konstantan i da iznosi 1 bar.

Apsolutni tlak = manometarski tlak + atmosferski tlak

Apsolutni
tlak u bar

Pretlak u
bar

Atmosferski tlak

Numeriki primjer
Povrina klipa
Statika sila
3000 N
Atmosferski
tlak
Povrina
klipnjae

Manometarski
tlak

Atmosferski tlak

PROTOK
Zraku se, kao kompresibilnom fluidu, volumen mijenja u
ovisnosti o tlaku i temperaturi.
Kao standardna vrijednost uzima se protok kod apsolutnog tlaka
od 1 bara i na temperaturi od 20oC.
Protok se zraka izraava u m3/min, l/min ili l/s.

SVOJSTVA ZRAKA
Za potrebe pneumatskih prorauna zrak se moe smatrati
mjeavinom duika (78%) i kisika (21%) uz dodatak vode i
neistoa. Smatra se idealnim plinom za temperature i tlakove
koji vladaju u normalnom pneumatskom sustavu.
Fizikalne konstante zraka su:
Molekularna masa..................... 28,96 kg/kmol
Gustoa kod 15oC i 1 bar......... 1,21 kg/m3
Plinska konstanta...................... 286,9 J/kg K

Relativna vlanost je omjer sadraja vode u atmosferi i

sadraja vode u zasienom zraku kod iste temperature.
Toka roenja je ona temperatura kod koje nastupa
izdvajanje vode iz zraka.
Admin:
Admin:
Numeriki
Numerikiprimjer
primjer

Sadraj vode u kg u 100 m3 zraka za odreeni tlak i temperaturu

Manometarski tlak u bar

EKSPANZIJA I KOMPRESIJA PLINOVA

U pneumatskin se sustavima tijekom proizvodnje stlaenog

zraka te rada aktuatora dogaaju i kompresija i ekspanzija
zraka.
Kompresija i ekspanzija znae promjenu volumena zraka,
meutim promjena volumena izaziva i promjenu tlaka i
temperature.
Premda je zrak mjeavina plinova, rezultati su zadovoljavajui
ako ga se smatra idealnim plinom (ist i suh plin).
U proraunima je potrebno,
apsolutnog tlaka i temperature.

stoga,

koristiti

vrijednosti

Plinski zakoni

Boyle-Mariotteov zakon
Edme Mariotte (1620 1684) francuski fiziar

Robert Boyle (1627 1691) irski filozof i znanstvenik

Volumen se mijenja inverzno s promjenom tlaka kod konstantne

temperature (izotermna promjena stanja)

V2
p1
=
V1
p2

ili

p1 V1 = p 2 V 2 = k

Animacija Boyle Mariottovog zakova

Charlesov zakon (Gay Lussac)

Joseph Louis Gay Lussac (1778 1850)

Francuski kemiar i fiziar

Jacques Charles (1746 1823) - Francuski matematiar i fiziar

Volumen se mijenja proporcionalno s promjenom apsolutne temperature
kod konstantnog tlaka (izobarna promjena stanja)

V1 T1
=
V 2 T2

ili

V1 V 2
=
=k
T1 T2

Animacija Charlesovog zakona

Amontonov zakon
Guilliaume Amontons (1663 1705) francuski fiziar

Tlak mase danog plina mijenjat e se proporcionalno promjeni apsolutne

temperature, kod konstatnog volumena.

p1 T1
=
p 2 T2

ili

p1 p 2
=
=k
T1 T2

Daltonov zakon

John Dalton (1776 1844) engleski kemiar i fiziar

Totalni tlak mjeavine plinova jednak je sumi parcijalnih tlakova pojedinog

plina u mjeavini.
Parcijalni su tlakovi oni, koje bi svaki plin imao kada bi sam zauzimao isti
volumen kao mjeavina.

p = pn
1

Amagatov zakon

Emile Amagat (1841 1915) francuski fiziar

Volumen mjeavine plinova jednak je sumi volumena pojedinih plinova,

ako su temperatura i tlak isti.

Poissonov zakon

Simon-Denis Poisson (1781 1840) francuski

matematiar i fiziar

U procesu, gdje nema razmjene topline s okoliem, odnos izmeu tlaka i

volumena slijedi relaciju:

p1 V1 = p 2 V 2

cp
cv

Jednadba stanja plina

Jednadba stanja plina nastala je kombinacijom BoyleMariotteovog zakona i Charlesovog zakona, a glasi:

pV = m R T

Zakoni termodinamike

1. Glavni zakon termodinamike

Toplina je ekvivalentna mehanikom radu

2. Glavni zakon termodinamike

Toplina ne prelazi nikada sama od sebe s hladnijeg na
toplije tijelo

Ekspanzija i kompresija zraka

Postoje 4 teorijska naina kompresije i ekspanzije zraka

Kao praktini procesi koriste se samo izotermni i
izentropski (adijabatski)
Postoji i 5. nain politropa, koji se nalazi izmeu
izoterme i adijabate. Postoji u realnom pneumatskom
sustavu jer se promjene ne dogaaju niti kod konstatne
temperature niti bez razmjene topline s okoliem.

Izotermna kompresija
(konstantna temperatura)

p1 V1 = p2 V2 = k

Grafiki predstavlja hiperbolu u p V dijagramu

Rad kompresije je predstavljen osjenenom povrinom.

p2
W = p dV = p1 V1 ln
p1
V1
V2

Adijabatska (izentropska) kompresija

(nema

razmjene topline)

pV = k
Rad kompresije je predstavljen osjenenom povrinom u p V dijagramu.
1

p2

W = V dp =
p1 V1 1

p1
1
p1

p2

Politropska kompresija
Svi izrazi koji vrijede za izentropsku kompresiju vrijede i i za
politropsku samo to se eksponent zamjenjuje s
eksponentom n (1< n < 1,4).
U stacionarnom radu nemogue je dostii izotermnu
kompresiju, veinom je to puno blie izetropskoj. Izoterma
predstavlja samo teoretski cilj, pa se i stupanj iskoristivosti
sustava rauna na bazi izotermnog procesa.

Admin:
Admin:
Primjeri
Primjeri3.3.i i4.4.

PROIZVODNJA I DISTRIBUCIJA
STLAENOG ZRAKA
U sustav za proizvodnju i distribuciju stlaenog zraka spadaju
sljedei ureaji i elementi:
kompresori
suionici zraka
spremnici zraka
cijevi

KOMPRESORI
U industriji se najee koriste volumetriki kompresori,
koji se dijele na dvije grupe:
klipni i membranski
rotacijski

Klipni kompresori
Klipni se kompresori dijele na:
jednostupanjske
viestupanjske

Druga je podjela na:

jednoradne
dvoradne

JEDNOSTUPANJSKI I VIESTUPANJSKI KLIPNI

KOMPRESORI

Jednostupanjski klipni
kompresor

Dvostupanjski klipni
kompresor

JEDNORADNI I DVORADNI KLIPNI KOMPRESORI

Dvoradni, dvostupanjski klipni kompresor

MEMBRANSKI KOMPRESORI

LAMELASTI KOMPRESORI

Lamele (krilca)

Rotor

Stator

VIJANI KOMPRESORI

REGULACIJA RADOM KOMPRESORA

Kontrola radom kompresora prema potrebama sustava moe se
obavljati na 4 naina:
1. Kontinuiranom promjenom koliine ulaznog zraka u kompresor
prekidom ili priguivanjem ulazne koliine zraka
KONTROLA

PREMA
SUSTAVU
ULAZ
ZRAKA

KOMPRESOR

ULAZNI
VENTIL

SPREMNIK ZRAKA

2. PROMJENOM BRZINE VRTNJE uporabom AC ili DC elektromotora.

Ova metoda se uglavnom manje primjenjuje u praksi i to uglavnom u
industrijskim pogonima ali ne i u mobilnim sustavima
3. RASTEREENJEM uz pomo otvaranja usisnog ventila u klipnom
kompresoru. Mana ove regulacije je poveani nivo buke u radu
kompresora
4. PRESTANKOM RADA KOMPRESORA
- uz pomo startera na EM automatski se prekida rad (najvie 20 puta u
satu)
- uz pomo automatskog ukljuivanja spojke za spajanje s EM

SUENJE ZRAKA
Stlaeni zrak nakon izlaska iz kompresora sadri veu
koliinu vode te ga je potrebno osuiti. Koriste se tri naina
suenja:
1. Kemijski ili apsorpcijski
2. Fizikalni ili adsorpcijski
3. Termiki ili postupak podhlaivanja

KEMIJSKI ILI APSORPCIJSKI POSTUPAK SUENJA

ZRAKA

Vlaga iz zraka vee se za odreenu tvar (higroskopnu)

magnezijev perklorat, litijev klorid, kalcijev klorid itd.

- Jednostavna

konstrukcija ureaja

- nema mehanikog troenja

- nema utroka energije
- potroak kemikalija
- kemikalije su jako korozivne

FIZIKALNI ILI ADSORPCIJSKI POSTUPAK SUENJA

ZRAKA

Vezuje se vlaga na povrini odreenih krutih tvari SiO2

(silikagel) i Al2O3

- utroak

materijala mali

- prikladno za industrijske svrhe

- visoki postotak suenja
- utroak energije za regeneraciju

SUENJE PODHLAIVANJEM

Zrak se podhlauje ime se sniava toka roenja (-1,7 oC)

- sloen

ureaj

- nema utroka materijala

- pogodan za industriju
- utroak energije

Admin:
Admin:
Numeriki
Numerikiprimjer
primjer
5.5.

SPREMNICI ZRAKA
Uloga spremnika zraka u pneumatskom sustavu:
usklaivanje rada kompresora s potronjom zraka u sustavu
ublaavanje promjena tlaka kod potronje zraka u sustavu
smirivanje zranih udaraca pri radu klipnog kompresora
izdvajanje ulja i kondenzata iz stlaenog zraka

Horizontalni spremnik zraka

Vertikalni spremnik zraka

KOMPRESORSKA STANICA
SIGURNOSNI
VENTIL
MANOMETAR

SIGURNOSNI
VENTIL

SEPARATOR
MJEAVINE
STOP
VENTIL

MEUHLADNJAK

PRIGUIVA
BUKE

MANOMETAR

HLADNJAK
MOTOR

SPREMNIK
ZRAKA

AUTOMATSKA
DRENAA

DVORADNI
KOMPRESOR S DVA
STUPNJA

USISNI FILTER

KOMPRESORSKA STANICA ZA VELIKI INDUSTRIJSKI

POGON

KOMPRESORSKA STANICA ZA MALI I SREDNJI

INDUSTRIJSKI POGON

Admin:
Admin:
primjer
primjer

PRIPREMA STLAENOG ZRAKA

Unato filteru zraka na usisu u kompresor, te suilu stlaenog
zraka, jo se uvijek u vodovima nailazi na:
Izlueni kondenzat
ulje iz kompresora
karbonizirane ostatke ulja
estice praine
produkte korozije

Sve te neistoe nepoeljne su u pneumatskim ureajima, koji

imaju vrlo fine klizne povrine i male zranosti, zbog ega ne
bi ispravno radili, a vijek bi im se trajanja skratio.

PRIPREMNA GRUPA
Prije svakog pneumatskog ureaja ili grupe ureaja postavljaju
se elementi, koji pripremaju zrak u stanje prikladno za rad.
Pripremnu grupu ine:
filter proiiva zraka
regulator tlaka
nauljiva

FILTER
ienje se obavlja uz pomo tri efekta:
centrifugalnog

zrak
koji
ulazi
tangencijalno dobiva rotaciju, zbog ega
tee estice u struji zraka bivaju potisnute na
aicu filtera i padaju na dno
inercijskog estice zbog promjene
smjera strujanja, zbog djelovanja sile inercije
nastavljaju kretanje prema dolje, gdje se
taloe
filtrirajueg struja zraka mora proi
kroz uloak filtera (sinter bronca ili porozna
keramika) otvori 5 do 40 m

Ispust kondenzata iz aice filtera

Izdvojeni kondenzat i druge neistoe ne smiju prei oznaku na

aici filtera, jer bi ih struja zraka mogla ponovo povui za sobom.
Isputanje se obavlja preko vijka za ispust koji se nalazi na dnu
aice.
Za udaljena mjesta ili gdje je mali broj ljudi u nadzoru pogona,
koriste se automatski isputai.

Automatski isputa kondenzata

REGULATOR TLAKA
Regulator
ulogu:

tlaka

ima

trojaku

regulacije tlaka
promjene protoka
odravanja konstantnog

izlaznog (sekundarnog) tlaka

Princip rada regulatora tlaka

Na ulaznoj (primarnoj) strani tlak zraka mora biti
vei
od
zahtijevanog
tlaka
na
izlaznoj
(sekundarnoj) strani regulatora.
Podeavanje izlaznog tlaka vri se regulacijom sile u
opruzi. Ako je sila u opruzi, vea od sile koju stvara
tlak zraka na povrini membrane, potiskuje razvodni
element ventila i proputa stlaeni zrak na izlaz
sekundarnog voda. Porastom tlaka na izlaznoj strani,
pomie se membrana i sabija oprugu, te zatvara
prolaz zraku.
Ako je tlak zraka na izlazu jos uvijek vei od
podeenog, membrana i dalje sabija oprugu i pri
tome otvara otvor za odzraivanje.
Uz regulator tlaka u sekundarnom vodu je ugraen
manometar za kontrolu reguliranog tlaka.

NAULJIVA

Uloga je nauljivaa ubaciti u struju stlaenog

zraka finu uljnu maglicu koja slui za
podmazivanje precizno obraenih pokretnih
povrina pneumatskih ventila i aktuatora.

Princip rada nauljivaa

Nauljiva radi na principu Venturijeve cijevi.
V2 p2 A2
V1
p1
A1

Temeljem Bernoullijeve jednadbe:

v12
v 22
p1 +
= p2 +
2
2

Pad tlaka u suenju:

p1 p2 = p =

Iz jednadbe kontinuitet: v1 A1 = v2 A2

v2 = v1

(v22 v12 )
2
A1
A2

Zbog pada tlaka u suenom dijelu, sie se ulje iz spremnika i raspruje u

struju zraka.
Obino je to 1 do 10 kapi na 1m3 zraka ili 1 do 2 kapi/min
Mineralno ulje kin. viskoznosti oko 45 cSt na 20oC

CJEVOVODI

Za pneumatske instalacije koriste se cijevi iz:

elika, najee iz nehrajueg
ABS (Acrylonitrile Butadiene Styrene)
Bakrene
Aluminijske
Plastine
Gumene

PRIKLJUCI
Materijal bronca (najee)
USJENI
PRSTEN MATICA

T -PRIKLJUAK
KUTNI
PRIKLJUAK

Pad tlaka zraka kroz cijevi

Prolaskom zraka kroz cijevi, tlak se u sustavu mijenja, a s time i

temperatura, ovisno o vrsti ekspanzije.
Zbog tih promjena, matematika analiza protoka i tlaka vrlo je
komplicirana.
Zanemarivanjem promjene temperature u sustavu, pad se tlaka
moe priblino izraunati koritenjem poluempirijske formule
temeljene na mirnom protoku kroz glatke cijevi okruglog
presjeka.

Pad tlaka u cijevi:

f L Q2
p = 5
d pm
gdje je:
p pad tlaka bar
f faktor trenja (uzima se 500)
L duina cijevi m
Q protok l/s
d unutarnji promjer cijevi mm
pm srednji apsolutni tlak po duljini cijevi bar

Pad tlaka moe se odrediti i pomou sljedeeg nomograma:

Unutarnji
promjer cijevi

Duina cijevi /m

Protok zraka

Referentna
crta

Referentna
crta

Pad tlaka/bar

Admin:
Admin:
22numerika
numerika
primjera
primjera

Pitanja za ponavljanje
Prednosti stlaenog zraka kao medija za prijenos snage i
informacija
Nedostaci stlaenog zraka kao medija za prijenos snage
i informacija
Kako se definira atmosferski tlak?
Kolika je njegova prosjena vrijednost?
to je to apsolutni tlak?
to je to standardni protok?
Navedite vrste regulacija za rad kompresora?
Navedite naine suenja zraka?
Koje su uloge spremnika zraka?

to je to relativna vlanost?
Kako glasi jednadba izotermne promjene stanja
Kako glasi jednadba adijabatske promjene stanja?
Kako glasi jednadba politropske promjene stanja?
Koji ureaji slue za proizvodnju i distribuciju stlaenog
zraka?
Koja se vrsta kompresora koristi u industriji?
Koji ureaji ine pripremnu grupu zraka?
Koji se efekti koriste u filteru za proiavanje zraka?
Na kojem principu radi automatski ventil za ispust
kondenzata?
Koje uloge ima regulator tlaka?
Opiite princip rada regulatora tlaka?
Na kojem principu radi nauljiva zraka?
Od kojeg se materijala rade cijevi za pneumatske sustave?

PNEUMATSKI ELEMENTI
Pneumatski elementi je skupni naziv za funkcionalne cjeline,
koje rade s stlaenim zrakom.
Dijele se na:
izvrne ili radne elemente (aktuatori)
upravljake elemente
pomone elemente

SIMBOLI ZA OZNAAVANJE
PNEUMATSKIH ELEMENATA

Simboli su definirani normom DIN ISO 1219.

Pneumatskim se simbolima grafiki, jednoznano odreuje
funkcija pneumatskih elemenata.
Simbolima se ne definira konstrukcijsko rjeenje i veliina
elementa.

Osnovni simboli

IZVRNI ELEMENTI
(AKTUATORI)

Pneumatski izvrni elementi pretvaraju potencijalnu energiju

stlaenog zraka u translacijsko ili rotacijsko gibanje

TRANSLACIJSKI IZVRNI ELEMENTI

Standardni cilindri
Najjednostaviniji ureajI koji potencijalnu energiju stlaenog
zraka pretvaraju u rad s pravocrnim gibanjem.
Osnovni izvrni element u pneumatici uz jednostavne
mehanike dodatke moe ostvariti njihajue ili ogranieno
rotacijsko gibanje
Prema nainu rada dijele se na:
jednoradne
dvoradne
Prema konstrukciji se dijela na:
klipne
membranske

Dijelovi pneumatskog klipnog cilindra

Kouljica eline cijevi, fino

vuene, honiranje i po potrebi
tvrdo kromirane; aluminijske ili
mesingane cijevi
Klip i klipnjaa uglavnom iz
CrNi elika, tvrdo kromirani
Brtve Perbunan, Viton, PTFE

Jednoradni klipni cilindri

Pneumatski izvrni element, koji ostvaruje koristan rad samo u jednom
smjeru. Pod djelovanjem tlaka zraka klip se s klipnjaom kree u
smjeru prema naprijed (u pravilu).
Povrat se moe ostvariti na vie
naina:
1. nekom vanjskom silom
(npr. teinom alata)
2. djelovanjem sile ugraene
opruge
3. reduciranim tlakom, koji
stalno djeluje preko jednog
ventila
4. zranim jastukom stalni
spremnik zraka

Povrat klipa cilindra

Simulacija rada jednoradnog klipnog

cilindra

Maksimalna duina hoda je do 100 mm

Ekonomini su u potronji stlaenog zraka
Koriste se za:
stezanje predmeta
izbacivanje nakon obrade
utiskivanje
dodavanje
pomicanje itd.

Nisu prikladni na onim mjestima

gdje je bitna odreena brzina
gibanja klipa u povratnom hodu

Proraun sile na klipu jednoradnog klipnog cilindra

F1 = A1 p do A2 p 2 Fo FT
A1 - povrina klipa sa stranje strane m2
A2 - povrina klipa s prednje strane m2
pdo- tlak dobave (napajanja) Pa
P2 - tlak na strani A2 - Pa
Fo - sila opruge N
FT - sila trenja - N
Sila trenja ovisna je o trenju izmeu brtvi i stjenke cilindra, tlaku i brzini
kretanja, i u praksi se uzima da je:

FT = (0,1K 0,2) A1 p do

Takoer se vrijednost A2 p2 moe zanemariti jer je vrlo mala.

Rezultat toga jest:

F1 = k A1 p do Fo

gdje je faktor k = 0,8 0,9

Jednoradni membranski cilindri

Membranski se pneumatski cilindri najee izvode s:
tanjurastom membranom
putujuom membranom

Membranski cilindar s
putujuom membranom

Membranski cilindar s
tanjurastom membranom

Simulacija rada jednoradnog

membranskog cilindra s
tanjurastom membranom

Ostvaruju velike sile

maksimalna duina hoda 80 mm
povrat se ostvaruje pomou opruge i silom prednapona

membrane

Dvoradni klipni cilindri

Dvoradni klipni cilindri obavljaju koristan rad u oba hoda,

naprijed i natrag. Pomak klipa i klipnjae se ostvaruje
dovoenjem stlaenog zraka s jedne i s druge strane klipa. To
znai da se djelovanjem stlaenog zraka, u bilo kojem smjeru,
obavlja rad.

Proraun sila na klipu dvoradnog klipnog cilindra

Budui da su povrine na koje djeluje stlaeni zrak razliite,
razliite su i sile prema naprijed i prema natrag.

F1 = A1 p do A2 p 2 FT

Sila prema naprijed je:

Sila prema natrag je:

F2 = A2 p do A1 p1 FT

Gdje su:
-

DC2
A1 =
4
2
A2

(D
=

DC

d K2
4

stranja povrina klipa

prednja povrina klipa

promjer cilindra

- d K promjer klipnjae
- p1 , p 2

ostatni tlak zraka u komori koja se odzrauje

- FT sila trenja

Mogu se prihvatiti sljedea pojednostavljenja:

A1, 2 p1, 2 = (0,3K 0,4 ) A p do
FT = (0,1K 0,2 ) A p do

Pri emu se uvravanjem gornjih izraza dobije:

F = k A p do
Gdje je k = 0,4 0,6 ( u krajnjem poloaju k = 1)
A - korisna povrina klipa.

Simulacija rada dvoradnog klipnog cilindra

vsr

V=0

Cilindar s udesivim ublaivaima udara

Za potrebe izbjegavanja udara klipa u prednji ili stranji

poklopac, cilindrima se ugrauju udesivi ublaivai udara
(amortizeri).

Pri kraju hoda klipa, manji klip zatvara protok zraka prema
prikljuku za odzraivanje te se taj zrak, koji slui kao ublaiva,
mora polako odzraivati preko udesivog priguenja.

SPECIJALNI CILINDRI

Cilindri s dvostranom klipnjaom

Cilindar ima klipnjau s obje strane klipa. Sile su na jednoj i

drugoj strani klipa jednake. Koristi se u sluajevima kada
zbog malog ugradnog prostora za ugradnju nekih
upravljakih elemenata, jedan cilindar mora obavljati i rad s
jedne strane a sa druge neku upravljaku funkciju.

Tandem cilindri

Dva cilindra spojena jedan iza drugog, zovu se tandem cilindri.

Sila na klipnjai je gotovo dvostruko vea od sile samo jednog

cilindra. Produkt tlaka i povrine obaju klipova se zbrajaju. Izlazna
klipnjaa je zbog toga malo pojaana.

Simulacija rada tandem cilindra

Koriste se na mjestima gdje nema prostora za poveanje

promjera cilindra, a za proces rada je potrebna vea sila.

Viepoloajni cilindri

To su cilindri sastavljeni od najmanje dva dvoradna

cilindra. Spojeni su svojim stranjim poklopcima.

Cilindri s razliitim hodovima mogu ostvariti 4 poloaja vrha

klipnjae. To se postie razliitim aktiviranjem pojedinih ili oba
cilindra. Posebne izvedbe mogu imati i do 12 poloaja.

Cilindar bez klipnjae

Cilindri imaju samo klip koji se kree
od jednog do drugog poklopca. U
sredini
klipa
nalazi
se
sloj
permanentnih
magneta,
koji
privlanom magnetskom silom dre
kliznu obujmicu s vanjske strane
kouljice cilindra. Ona takoer ima
slog
permanentnih
magneta
suprotnog pola. Ta sila je tako jaka da
se pomak klipa u cilindru prenosi na
pomak klizne obujmice.
Ako sila na obujmicu toliko naraste da je zaustavi, zaustavlja se i klip jer je
magnetska sila jaa od sile koju moe proizvesti tlak zraka na povrinu klipa.
Kouljica mora biti s vanjske strane kvalitetno obraena radi klizanja
obujmice.

Simulacija rada cilindra bez klipnjae

Za sada se rade cilindri promjera do 50 mm i duine hoda

do 10 m.

Primjenjuju se tamo gdje su potrebni veliki hodovi.

Udarni cilindri

Konstruirani su tako da se omogui brzo kretanje klipa,

koritenjem kinetike energije klipa s klipnjaom i eventualnim
alatom.

U cilindru je ugraena pretkomora sa suenjem. U njoj tlak raste do odreene

vrijednosti, kada se uspije odmaknuti klip od brtve, te zrak naglo prodire u
cilindar. Taj zrani udar ubrzava kretanje klipa, tako da se postignu brzine i do
10 m/s. Povrat klipa je kao i kod standardnih dvoradnih cilindara.

Simulacija rada udarnog cilindra

Koriste se za kovanje, zakivanje, utiskivanje, tancanje i sl.

ROTACIJSKI IZVRNI ELEMENTI

Rotacijski izvrni elementi mogu ostvariti neprekidnu vrtnju

ili samo ogranieni broj okretaja ili dijela jednog okretaja.
Zato se dijele na:
zaokretne cilindre
rotacijske pneumatske motore.

ZAOKRETNI CILINDRI

To su cilindri iji je radni hod pretvoren u zaokret izlaznog

vratila za vei broj krugova ili samo dio kruga.

Cilindri sa ozubljenom letvom

Na dijelu klipnjae dvoradnog cilindra izvedena je ozubljena

letva koja je u zahvatu sa zupanikom. Pomak klipa prenosi se
na okretanje zupanika i izlaznog vratila na kojem je montiran
zupanik. Vijak na kraju cilindra omoguava podeavanje duine
hoda, a time i kuta zakretanja vratila. Takvi cilindri imaju najvie
dva puna okreta vratila unutar maksimalne duine hoda klipa.

Cilindri sa zaokretnom ploom

Ovaj cilindar malo podsjea na pravi

cilindar. Kod njega se tlakom zraka
zakree ploa, a zaokret se prenosi
na izlazno vratilo. Ovi cilindri imaju
zaokret unutar jednog kruga, s malim
izlaznim momentom.
U zadnje se vrijeme dosta koriste, jer
se
jednostavno
udeava
kut
zakretanja, a na svom putu mogu
ukljuivati razliite tipove senzora.

ROTACIJSKI PNEUMATSKI MOTORI

Pneumatski rotacijski strojevi pretvaraju potencijalnu
energiju stlaenog zraka u mehaniku energiju vrtnje.
Prema konstrukcijskim rjeenjima dijele se na:
klipne rotacijske strojeve
lamelaste rotacijske strojeve
rotacijske strojeve s vie rotora
zrane turbine.

Klipni rotacijski motori

Radijalno klipni

Aksijalno klipni
Djelovanjem stlaenog zraka klip se kree naprijed ili natrag. Taj pomak se
prenosi na koljenasto vratilo. Zamanjak omoguava ravnomjerniji rad. Radi
jednolinijeg rada, veih brzina i momenta ugrauje se vie cilindara.
Kod aksijalnih klipnih motora klipovi djeluju na njiuu plou, koja pomak
pretvara o okretanja vratila.
Ovi motori mogu raditi s oba smjera okretanja, a karakteristike su im:
- brzina vrtnje do 5000 min-1
- snaga 1,5 19 kW (kod tlaka od 7 bar).

Lamelasti pneumatski motori

Najea im je primjena u runim

alatima: brusilice i builice jer je
povoljan odnos teine i snage.

PNEUMO HIDRAULIKI ELEMENTI

Dio nedostataka stlaenog zraka otklanja se ukljuivanjem hidraulikog

medija. On pomae da se ostvare:
- sile vee od 0,3 MN
- male i jednoline brzine kretanja,
koje nije mogue ostvariti samo sa stlaenim zrakom zbog njegove
stlaivosti.
U pneumo hidraulikim pogonima hidrauliki sustav nema svoj
poseban pogon, ve je to sustav sa zatvorenom cirkulacijom. Tlak u
ulju postie se tlakom zraka.
Osnovne grupe pneumo hidraulikih ureaja su:
zamjenjivai tlanog medija
pojaala tlaka

ureaj za posmak.

Zamjenjivai tlanog medija

Simbol zamjenjivaa tlanog medija

Shema zamjenjivaa tlanog medija
Prednosti nestlaivosti ulja najjednostavnije se koriste u ureajima koji zamjenjuju
tlane medije. Na zamjenjiva tlanog medija dovodi se stlaeni zrak, koji svoj tlak
prenosi na ulje koje dalje struji u cilindar. Protok ulja moe se regulirati prigunicom.
Zbog nestlaivosti ulja tlak nakon priguenja ne pada, to nije sluaj sa stlaenim
zrakom. Zbog sporog dotoka ulja, cilindar se sporo kree, ali uz istu veliinu sile.
Razlikovanje ulja od stlaenog zraka u simbolima se iskazuje punom strelicom. U
njima nije predvieno oznaavanje ulja crticama ili rafurom, makar se one esto
dodaju radi boljeg razlikovanja.

Pojaalo tlaka

Simbol pojaala tlaka

Koritenjem razliitih povrina klipova u pojaalima tlaka pretvara se odreeni tlak

zraka u znatno vii tlak ulja. To pojaanje moe biti i do 80 puta.
Povrina klipa pneumatskog dijela pojaala u odnosu na povrinu klipa
hidraulikog dijela predstavlja odnos pojaanja. Volumen ulja u cilindru pojaala je
zbog toga relativno mali, te radni cilindar prikljuen na taj tlak, ako je veeg
promjera ima vrlo mali hod. To je razlog da se koriste pojaala s pomakom klipa
radnog cilindra s radnim tlakom do trenutka potrebe za veom silom, a tada se
ukljuuje pojaanje.
Pojaala se izvode s fiksnim odnosom pojaanja 1:4, 1:16, 1:32, 1:50 i 1:80.

Jednostavni sklop s pojaalom tlaka

Pojaalo tlaka s mogunou koritenja dvaju tlakova

Ureaj za posmak

Problem malih i jednolinih brzina kretanja pneumatskih

cilindara lako se moe rijeiti ugradnjom pretvaraa tlanog
medija. Preko ugraenog prigunog ventila s mogunou
udeavanja protoka regulira se brzina kretanja cilindra. Ipak
to rjeenje ima svojih problema. Radni cilindar s jedne
strane koristi ulje pod tlakom, a s druge strane stlaeni zrak.
S vremenom ulje procuri kroz brtve na klipu i dolazi u
prostor stlaenog zraka. Nakupljeno ulje poinje
djelovati kao graninik, a i dolaskom u ventile izaziva
poremeaj njihovog rada. Postoje neka tehnika rjeenja i
za taj problem ali se u praksi pokazalo da je najbolje
odvajanje uljnog od pneumatskog sustava.

Pneumo-hidrauliki ureaj za
posmak paralelna izvedba

Pitanja za ponavljanje
to se ubraja u pneumatske elemente?
Definirajte izvrne elemente
Podjela standardnih pneumatskih cilindara
Navedite dijelove pneumatskih klipnih cilindara
Jednoradni cilindri te kako se ostvaruje povratnih hod
kod njih?
Za koje se svrhe koriste jednoradni pneumatski cilindri?
Navedite vrste jednoradnih membranskih cilindara
Kako rade dvoradni pneumatski cilindri?
O emu ovisi brzina gibanja klipa dvoradnog cilindra?
Navedite vrste specijalnih pneumatskih cilindara
Navedite vrste rotacijskih izvrnih elemenata.

Opiite princip rada pneumatskih cilindara s ozubljenom

letvom
Opiite princip rada pneumatskog cilindra s zaokretnom
ploom.
Navedite vrste pneumatskih rotacijskih motora?
Navedite razloge za koritenje pneumo-hidraulikih
ureaja.
Opiite princip rada p.-h. Ureaja kao zamjenjivaa tlanog
medija
Opiite princip rada pneumo-hidraulikog pojaala
Opiite princip rada pneumo-hidraulikog ureaja za
posmak.

PNEUMATSKI UPRAVLJAKI ELEMENTI

Zajedniki naziv za sve elemente koji sudjeluju u upravljakom
lancu do izvrnih elemenata.
Isti elementi mogu imati razliite funkcije i to u :
Energetskom dijelu pretvaranje energije stlaenog zraka u
koristan rad
Informacijskom dijelu primanje, obrada i davanje signala
(informacije) izvrnim elementima
Upravljaki elementi imaju zajedniki naziv ventili.

UPRAVLJAKI LANAC

Podjela ventila prema funkciji:

razvodnici usmjeravanje protoka
zaporni ventili zatvaranje protoka
protoni ventili regulacija protoka
tlani ventili regulacija tlaka
cijevni zatvarai iskljuivanje dijela mree

Razvodnici
Razvodnici su ventili, koji proputaju, zatvaraju i usmjeravaju
tok radnog medija.
Tip se razvodnika odreuje prema:
broju prikljuaka
broju poloaja (stanja)
nainu aktiviranja
nainu vraanja
veliini prikljuaka

Primjer oznaavanja jednog razvodnika

1. Broj prikljuaka 4
2. Broj poloaja 2
3. Nain aktiviranja
mehaniki
4. Nain vraanja
oprugom
A
P

5. Veliina prikljuka
mora se posebno
specificirati, ali ne
na simbolinom
prikazu

Konstrukcijska rjeenja razvodnika

Kuglasti razvodnik

Tanjurasti
razvodnik

Razvodnik s kulisom

Klipni razvodnik

Razvodnik s dva prikljuka i dva poloaja 2/2

Upravljanje jednoradnim cilindrim s dva

razvodnika 2/2

Razvodnik s tri prikljuka i dva poloaja 3/2

Upravljanje dvoradnim cilindrom s dva

razvodnika 3/2

Upravljanje jednoradnim cilindrim s

razvodnikom 3/2

Runo aktiviranje
razvodnika 3/2

Pneumatsko aktiviranje
razvodnika 3/2

Tanjurasti razvodnik 3/2

Upravljanje jednoradnim
pneumatskim cilindrom

Primjena razvodnika 5/2

Upravljanje dvoradnim pneumatskim cilindrom

ZAPORNI VENTILI
Nepovratno priguni ventili

Naizmjenino zaporni ventili (ILI ventili)

Dolazak stlaenog zraka na bilo koji
ulaz odmie brtveni element u
ventilu, zatvara drugi ulaz i proputa
zrak na izlaz.

Koristi se u pneumatskim
sklopovima
gdje
signali
dolaze na jedno mjesto s
vie strana

Uvjetno zaporni ventil (I ventil)

Tlak e se na izlazu pojaviti

samo ako postoji tlak zraka
na oba ulaza.

U pneumatskim se sklopovima koristi tamo gdje je za

postojanje izlaznog signala uvjet postojanje dva ulazna
signala.

Brzoispusni ventili
Isputa stlaeni zrak u atmosferu
preko velikog otvora. Koristi se za
poveanje brzine klipa, budui da se
zrak direktno odzrauje u atmosferu, a
ne preko vodova i razvodnika.

Razvodnik s kanjenjem izlaznog signala

Razvodniku
spremnik.

se

dodaje

priguno-nepovratni

ventil

zrani

Stlaeni zrak prolazi kroz prigunik u spremnik. Potrebno je neko vrijeme

da u spremniku naraste tlak toliko da moe proizvesti silu na klipu
razvodnika ime e se savladati sila u opruzi.

Vakuumski ureaj ejektor

Koristi se efekt ejektora za
stvaranje vakuuma.

Dolaskom stlaenog zraka na

ulaz P, stvara se potlak na
prikljuku U. Dodatnim vodom
ulazi zrak u spremnik iznad
brzoispusnog ventila. U trenutku
prestanka
dovoda
stlaenog
zraka, prestaje ejektorski efekt,
zrak se iz spremnika odzrauje
pomicanjem brtve brzoispusnog
ventila.
Zrak
struji
prema
prikljuku U i izbacuje radni
predmet.

Pneumatski bezkontaktni senzori

Ureaji koji mijenjaju svoje stanje (funkciju) bez dodira,
dolaenjem predmeta u njegovu blizinu.
Tipovi senzora:
pneumatska brana
pneumatska refleksna sapnica
magnetski aktiviran prekida

Pneumatska brana

Slino fotoeliji, izmeu predajne i prijemne sapnice uspostavlja se struja

zraka. Prolaskom predmeta izmeu sapnica presijeca se mlaz zraka, to se
na prijemnoj sapnici registrira kao pad tlaka.

MAGNETSKI AKTIVIRANI PREKIDAI

granini prekidai

Permanentni magnet ugraen u klip cilindra aktivira prekida

dolaskom u njegovu blizinu. U magnetskom polju ploica se
pomie i proputa struju zraka od prikljuka 1(P) na izlaz 2(A).

PNEUMATSKI INDIKATORI
OBOJENI
PLAT
PROZIRNA KAPICA
KLIP
TLAK
ZRAKA

To su vizualni pokazivai postojanja tlaka u vodu. Prozirna

kapica tvori takav lom svjetla i refleksiju od sjajno izboene
plohe, da dok nema tlaka zraka u vodu, stvara privid
neupaljene lampice. Pod tlakom zraka pomie se klip, koji
podie plastini plat u boji. Lom svjetlosti je tada takav, da
se boja plastike reflektira i lampica zasvijetli u toj boji.

PRIMJERI PNEUMATSKOG
UPRAVLJANJA

STEZANJE RADNOG KOMADA

Projektni zadatak:

Predmet za obradu potrebno je jednoradnim pneumatskim

cilindrom stegnuti i drati stegnutim do kraja obrade. Nakon
toga treba ga otpustiti, uzeti obraeni komad i postaviti drugi
Poloajna skica:

Pneumatska shema upravljanja:

PREBACIVANJE SKRETNICE
Projektni zadatak:

Prebacivanje skretnice na ulaz jedne odnosno druge staze

ostvaruje se pomakom klipnjae dvoradnog cilindra. Pomak u
jedan odnosno drugi poloaj obavlja se posebnim tipkalom.

Poloajna
skica:

Pneumatska shema upravljanja:

1.0

1.2

1.3

PRIMJERI PRIMJENE LOGIKIH

FUNKCIJA

ILI funkcija (disjunkcija, logiko zbrajanje)

Zapis za ILI-funkciju:
A=X+Y
ita se:
U vodu A ima tlaka (signala) samo ako postoji tlak (signal) u
vodu X ili pak u vodu Y, ili u oba
Tablica istine:

X
0
0
1
1

Y
0
1
0
1

A
0
1
1
1

ILI funkciju u pneumatici ostvaruje naizmjenino zaporni

ventil

Primjer primjene ILI funkcije

POMAK TRANSPORTNE TRAKE
Projektni zadatak:

Transportna traka opskrbljuje etiri radna mjesta proizvodima

za rad. Njen pomak za jedan korak ostvaruje se jednim
kratkim signalom pomou tipkala, koji se nalaze na jednom
radnom mjestu. Taj signal aktivira kretanje cilindra prema
naprijed. Cilindar svojim hodom i zahvatnim zubom pomakne
kota trake za jedan segment kruga. im je to izvrio
(dolaskom u svoj krajnji poloaj) cilindar se vraa natrag.

Poloajna skica:

Pneumatska shema upravljanja:

Pravilo: Broj ILI - ventila je za 1 manji od broja ulaza

(u predhodnom primjeru su 4 ulaza i 3 ILI ventila)

Obiljeavanje pneumatskih elemenata u shemama prema

VDI 3226:
Cilindri: 1.0, 2.0, 3.0 itd.

Glavni razvodnik: 1.1, 2.1, 3.1 itd.

Razvodnici koji alju signale glavnom razvodniku:
a) za kretanje klipa prema naprijed: 1.2, 1.4, 1.6 itd.
b) za kretanje klipa prema natrag: 1.3, 2.3, 3.3 itd.
Elementi izmeu glavnog razvodnika i cilindra: 1.01, 1.02, 1.03
itd.
Zajedniki elementi svim cilindrima (npr. pripremna jedinica): 0.1,
0.2 itd.
Upravljaki vodovi crtkanom crtom, glavni vodovi punom crtom.

I funkcija (konjunkcija, logiko mnoenje)

Zapis za I-funkciju:
A = X &Y
ita se:
U vodu A ima tlaka (signala) samo ako postoji tlak
(signal) u i vodu X i u vodu Y.
Tablica istine:

X
0
0
1
1

Y
0
1
0
1

A
0
0
0
1

I funkciju u pneumatici ostvaruje uvjetno - zaporni ventil

Primjer primjene I funkcije

DOBAVA PROIZVODA IZ SPREMNIKA

Projektni zadatak:

Dodava proizvoda iz spremnika na transportnu traku moe

se pokrenuti jedino ako ima proizvoda u spremniku i ako je
dodava doao u svoj uvueni poloaj. Uvjet je i da je runo
tipkalo aktivirano.

Poloajna skica:

Pneumatska shema upravljanja:

BLOKIRAJUI SIGNAL
Prilikom rada vie cilindara moe se pojaviti blokirajui
signal.
Blokirajui signal blokira daljnje odvijanje programa.

U veini sluajeva to je nepoeljan signal.

Postoji vie metoda za njegovu eliminaciju, a konstruirani su
i posebni ventili pomou kojih se takav signal eliminira.

Otkrivanje blokirajueg signala

g Klipnjaa cilindra 1.0 izala i
aktivirala kretanje klipnjae cilindra
2.0

s
1.0

g Signal je na prikljuku 12
glavnog razvodnika 2.1

2.0
t

g Klipnjaa cilindra 1.0 po

programu ostaje u izvuenom
poloaju, tako da signal 12 ostaje
trajno
g Kako se klipnjaa cilindra 2.0
mora uvui, doi e signal na 14

12
14
2.1

g Novi signal nee pokrenuti

razvodnik 2.1 jer postoji signal 12
blokirajui signal

VDMA metoda za prikaz rada cilindara

Dijagram put - vrijeme

Brzina kretanja klipnjae cilindra crta se kao konstantna od poetka do

kraja hoda.
normalno kretanje crta s nagibom od 45o
sporo kretanje (dodana priguenja) crta s nagibom od
30o
brzo kretanje (dodan brzoispusni ventil) crta s nagibom
od 60o

 duina hodova klipnjaa cilindra za sve cilindre jednaka

svi parametri u dijagramu neovisni o promjeru cilindra
za vei broj cilindara, dijagram svakog od njih crta se jedan
iznad drugog, a njihovi meusobni utjecaji crtaju se
strelicama

Primjer rjeavanja blokirajueg signala

PRESA ZA ZAKIVANJE

Projektni zadatak:

U presi za zakivanje potrebno je dva dijela spojiti zakovicom.

Nakon umetanja dijelova u presu, runo se aktivira radni
ciklus. Ciklus se sastoji od stezanja dijelova cilindrom 1.0 i
zakivanja cilindrom 2.0. Klipnjaa cilindra 1.0 kree se sporo,
a klipnjaa cilindra 2.0 brzo u hodu naprijed.

Poloajna skica:

Dijagram put - vrijeme:

Pneumatska shema upravljanja:

Razvodnici 1.3 i 2.2 sa zglobnim ticalom