indekiler

1
GR
2
VEKTREL ANALZ
2.1 Vektr fonksiyonu
2.2 Vektr fonksiyonunun trevi
2.3 Vektr fonksiyonunun integrali

3
ERLERDE DFERANSYEL ZELLKLER
3.1 Bir vektr fonksiyonunun hodograf
3.2 Bir vektr fonksiyonunun hodograf zerinde trevler
3.3 Doal koordinat sistemi

4
MADDESEL NOKTANIN KNEMAT
4.1 Kinematiin temel kavramlar
4.2 Maddesel noktann hareketinin kartezyen koordinatlarda
incelenmesi.
4.3 Maddesel noktann hareketinin doal koordinatlarda incelenmesi.
4.4 Maddesel noktann hareketinin silindirik koordinatlarda
incelenmesi.
4.5 Maddesel noktann dorusal hareketi
4.5.1 Sabit hzl dorusal hareket
4.5.2 Sabit ivmeli dorusal hareket
4.5.3 a = f (t ) ivme zamann fonksiyonu eklinde verilmi ise
4.5.4 a = f ( s) ivme konumun fonksiyonu eklinde verilmi ise
4.5.5 a = f (V ) ivme hzn fonksiyonu eklinde verilmi ise
4.5.6 a = kV Bantsna uygun dorusal hareket (geri tepmeyi azaltma)
4.5.7 a = ks Bantsna uygun dorusal hareket (Serbest titreim hareketi)
4.5.8. Dorusal harekette toplam yol
2

4.6 Maddesel noktann embersel hareketi

4.6.1 embersel harekette hz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki ifadeleri

4.7 Maddesel noktann bal hareketi (teleme hareketi yapan eksen

sistemine gre)
4.8 Maddesel noktann bal hareketi

5
RJD CSMN KNEMAT
5.1 Rijid cismin hareketinde izdm hzlar teoremi
5.2 Rijid cismin teleme hareketi
5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi
5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi
5.5 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinde ani dnme merkezi
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda hareketi
5.7 Rijid cismin genel hareketi
5.8 Maddesel noktann dnen eksen takmna gre bal hareketi

6
KNETK
6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu
6.2 Maddesel noktann kinetii
6.3 Ktle merkezinin hareketi teoremi
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda hareketi ve atalet momentleri
6.5 Atalet momentleri
6.5.1 Atalet momentleri ile ilgili teoremler

6.6 Genel dzlemsel harekette rijid cismin kinetii

6.7 Buyutlu harekette rijid cismin kinetii

7
VE ENERJ LKES
7.1 Maddesel noktann hareketinde i ve enerji ilkesi
7.1.2 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji

7.2 Sabit eksen etrafnda dnen rijid cismin kinetik enerjisi

7.3 Genel dzlemsel harekette rijid cismin kinetik enerjisi
7.4 boyutlu harekette rijid cismin kinetik enerjisi

8
MPULS VE MOMENTUM LKES
8.1 Maddesel noktann hareketinde impuls ve momentum ilkesi
8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

9
DALAMBERT LKES
9.1 Dalambert ilkesi
9.2 Lagrange tarznda Dalambert ilkesi

BLM 1
GR
Mhendislik mekaniin ikinci ksm olan dinamik kuvvetler etkisinde
cisimlerin hareketini inceleyen bilim daldr.
Mekanikiler Dinamii kinematik ve kinetik ad altnda iki ana blme ayrrlar.
Kinematik hareketi douran nedenleri gz nne almadan sadece hareketin
geometrisini gz nne alan bilim daldr.
Kinetik ise hareketi oluturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik
kinematii de ierdiinden baz yazarlar kinetie dinamik diyorlar.
Genellikle Dinamik ilk nce kinematik veya kinematik iin gerekli matematik
bilgileri ile balar. Burada da ilk iki blm kinematik iin gerekli matematik
konularn ieriyor.

BLM 2
VEKTREL ANALZ
2.1 Vektr fonksiyonu
Statikte grlen e zamanl vektrlerden farkl olarak dinamikte zamanla
veya baka bir deikene gre deiebilen vektrlerle de allr.
Bir u reel saysnn tanml olduu blgedeki her deerine bir P(u) vektr
karlk geliyorsa P vektrne u deikenine bal vektrel fonksiyon denir.
Benzer ekilde birden fazla saydaki u , v , w gibi deikenlere veya r gibi
vektrlere bal vektrel fonksiyonlar tanmlanabilir.
P = P(u)
P = P(u, v, w )

P = P(r )

Problem 2.1.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde verilen vektr fonksiyonunu

u=

u=

iin hesaplaynz.

iin

P ( ) = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k
3
3
3
3

P( ) = 5 i + 4 3 j + k
3

2.2 Vektr fonksiyonunun trevi

Bir vektrel fonksiyonun trevi adak i ekilde gsterildii gibi skaler
fonksiyonlardaki trev ilemlerine benzer biimde alnabilir.Bir vektrel
fonksiyonda u nun herhangi bir deerine karlk gelen P(u) vektrn u
deikenine verilen artmla elde edilen P(u + u) vektrnden karlrsa P
artm vektr elde edilir. Bu artm vektrn deikenin artm olan u ya
blmne ortalama deiim vektr denir. Ortalama deiim vektrnde
deikenin artm sfra yaklatrlrsa vektrel fonksiyonunun u da ki trevi elde
edilir.
P
u

P(u + u)

P(u)

P = P(u + u) P(u)
dP
P(u + u) P(u)
= lim U O
du
u

2.2.1 Trev kurallar

P , Q , W vektrleri ve ile s skaleri u nun fonksiyonu olsun.Ayrca
T vektr nn da s in fonksiyonu olsun ve iareti u ya gre trevi
gstersin.
a) (P Q W ) = P Q W

b) ( P ) = P + P

c) (P Q ) = P Q + P Q

d) (P Q ) = P Q + P Q

e)

dT dT d ds
=
du d ds du

Problem 2.2.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde verilen vektr fonksiyonunun u ya

gre birinci ve ikinci trevini u =

iin hesaplaynz.

zm :
dP (u)
= 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du
d 2 P ( u)
= 10Cos u i 8 Sin u j
du2

u=

dP ( )
3 = 5 3 i + 4 j + 3k ,
du

d 2P( )
3 = 5 i 4 3 j
2
du

Problem 2.2.2
Modl sabit olarak deien vektrn trevinin kendisine dik bir vektr
olduunu gsterin
zm:
P (u) = sabit

Bir vektrn modl vektrn kendisi ile skaler arpmnn karekk

alnarak bulunabileceinden.
P (u) P (u) = sabit

Bu eitliin her iki tarafnn u ya gre trevi alnrsa

P ( u)

dP
=0
du

elde edilir. Bylece skaler arpmn sfr olmasndan P (u) ile

dP
trev
du

vektrnn birbirine dik olduu ispatlanm olur.

Problem 2.2.3
Bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektrn bu dzlem
iindeki sabit bir dorultuyla yapt aya gre trevi ayn dzlemde bulunan
kendisine pozitif ynde dik bir birim vektrdr.
zm:
Birim vektrn paralel olduu dzlemi xy dzlemi bu dzlemdeki sabit
bir dorultu x ekseni ile gsterilsin
Bu dzlemde x ekseni ile as yapan birim vektr e ise buna pozitif ynde
dik vektr ile ya gre trevi alnan vektrn ayn vektr olduu grlr.
y
de
d

x
e = Cos i + Sin j
de
= Sin i + Cos j
d
e birim vektrne ayn dzleme paralel olmak koulu ile ve pozitif ynde dik

vektr
k e = k (Cos i + Sin j )

Buradaki vektrel arpma ilemi yaplrsa

k e =

de
d

bulunur.
2.3 Vektrel fonksiyonun integrali
x(u) , y (u) , z (u) , u nun belirli bir aralnda srekli fonksiyonlar olmak zere
P(u) = x(u) i + y (u) j + z (u) k

u ya bal vektrel fonksiyonunu gz nne alalnrsa aadaki integrale

P(u) du = x(u) du

i+

y(u) du

j+

z(u) du

P(u) vektrel fonksiyonunun belirsiz integrali denir.

P(u) =

d
Q(u) eitliini salayan bir Q(u) vektrel fonksiyonu varsa
du

P(u) du = duQ(u) du = Q(u) + C

olur. Burada C vektr u skalerine bal olmayan sabit bir vektrdr.
Bu durumda u = a ve u = b snrlar arasndaki belirli integral
b

P(u) du = duQ(u) du = Q(u) + C a = Q(b) Q(a)

eklinde yazlabilir.

BLM 3

ERLERDE DFERANSYEL ZELLKLER

3.1 Bir vektr fonksiyonunun hodograf
u ya bal deerler alan P(u) vektrel fonksiyonunun balanglar
ayn noktaya getirilirse u noktalarnn izdii eriye bu vektrel fonksiyonun
hodograf denir.
y
Hodograf

P(u)

3.2 Bir vektrel fonksiyonun hodograf zerinde P(u ) vektrel fonksiyonunun

trevi
y

10

P
u

dP
du

s
T
P

(+)
o1

z
Yukardaki ekilde grld gibi eri zerinde keyfi bir balang ve yn ile
belirlenen s erisel lsne (OA arasndaki eri uzunluuna) erisel apsis
denir. Burada P vektr s deikeninin s de u nun fonksiyonu olarak ifade
edilebilir. Bylece P vektrnn u ya gre trevi aadaki gibi alnabilir.
dP dP ds
=
du ds du

burada

dP
vektrnn T teet birim vektrne eit olduu trevin tanm
ds

kullanlarak anlalr.
dP
= Lim
ds

s 0

P
=T
s

Bylece
dP ds
=
T
du du
P vektrnn u ya gre birinci mertebeden trevi bulunmu olur.
P vektrnn u ya gre ikinci mertebeden trevi ise birinci mertebeden

trevinin tekrar u ya gre trevi alnarak bulunur.

d2P
d ds
=
( T)
2
du du
du

11

d 2 P d 2s
ds dT
=
T+
2
2
du du
du
du
dT
teet birim vektrn u ya gre trevini almak iin boyutlu
Burada
du

erilere ait baz tanmlar kullanmak gerekir.

Osklatr dzlem : Eri zerindeki noktalara gre deiebilen ve bir nokta
civarnda eriyi dzlem eri kabul etmekle bu nokta civarnda eriye en iyi uyan
dzlemdir. ki boyutlu erilerde eriyi iinde bulunduran dzlem osklatr
dzlemdir.
Asal normal birim vektr : Teete osklatr dzlemde dik olan ve erilik
merkezine doru ynelmi olan birim vektre denir.
boyutlu erilerde erilik yarap , asal normal birim vektr gibi tanmlar
yapabilmek iin bir nokta civarnda eriyi dzlem erisi ve R yarapl ember
paras olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktas civarnda aadaki ekilde
gsterildii gibi osklatr dzlemde bulunan ds yay uzunluunda, d merkez
asnda ve R yarapnda bir ember paras kabul edilebilir.

ds
T

R
d

burada ds = R d
Burada grld gibi T birim vektrn nn y s in fonksiyonu olarak
dnlp zincir kuralndan faydalanlrsa aadaki eitlik yazlabilir.
dT dT d ds
=
du d ds du
dT
burada
ilemini yapabilmek iin sabit bir dzleme paralel olarak deien
d
T birim vektrnn bu dzlemde bulunan sabit bir dorultuyla yapt asna

gre trevi gz nne alnabilir.

y

12

dT
d

T = Cos i + Sin j
dT
= Sin i + Cos j
d
Buradan T birim vektrnn ya gre trevinin ayn dzlemde kendisine
pozitif ynde dik bir vektr olduu anlalr. Bu vektre N asal normal birim

vektr denir.
dT
=N
d

Bu denklem teet birim vektrn u ya gre trevi ifadesinde yerine yazlrsa

dT
d ds
=N
du
Rd du
dT 1 ds
=
T
du R du

Teet birim vektrn u ya gre trevi bulunur. Bu eitlikler ile

d2P
ikinci trev
du 2

ifadesine gidilirse

(ds / du ) N
d 2 P d 2s
=
T+
2
2
R
du
du
P vektrnn u ya gre trevi teet ve asal normal birim vektrleri
2

dorultusunda bulunur.
3.3 Doal koordinat sistemi
Bu elde edilen T ve N birim vektrleri ile birde bunlara sa el kuralna
gre dik nc bir birim vektr tanmlanrsa
B = TN

bir koordinat sistemi tanmlanm olur. Buradaki B birim vektrne

binormal birim vektr denir. Bu T , N ve B birim vektrlerinin
belirledii koordinat sistemine doal koordinat denir.
T ve N birim vektrlerinin belirledii dzleme osklatr dzlem
N ve B birim vektrlerinin belirledii dzleme normal dzlem
T ve B birim vektrlerinin belirledii dzleme rektifiyen dzlem denir.
Bu koordinat dzlemine birlikte Frenet yzls de denir.
3.4 Doal koordinat sisteminde T , N , B birim vektrleri ve R erilik yarap
Bir P = P(u) vektrel fonksiyonunda elde edilen

dP ds
=
T denkleminden
du du
13

ds dP
=
du du

ve

T=

dP

du
dP
du

elde edilir.

N birim vektr ise

dT
1 ds
=N
du
R du

formlnden elde edilir.

dT
N = du
dP
du
R

R erilik yarap ise P vektrnn u ya gre 1. ve 2. mertebeden trevleri

birbiri ile vektrel arplarak elde edilir.
dP d 2 P

=
du du

(ds du )

Bu denklemin her iki tarafnn modl alnr ve

ds dP
eitlii gz
=
du du

nne alnrsa R erilik yarap aadaki gibi yazlabilir.

dP
R=

du

dP d 2 P

du du 2

Problem 3.4.1
y = f(x) kartezyen denklemiyle verilen bir dzlem eride erilik yarapn
veren forml yaznz.
zm:
P = x i + f ( x) j

dP
= i + f ( x ) j
dx

d2P
= f (x) j
dx 2

ve

dP
2
= 1 + [f (x)]
dx

dP d 2 P

= f (x)
dx dx 2

denklemleri ile R erilik yarapn veren forml

14

(1 + [f (x)] )
R=

2 3/ 2

f (x)

eklinde elde edilir.

Problem 3.4.2
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde vektr fonksiyonu ile verilen

erinin u =

deki erilik yarapn ve teet birim vektrn bulunuz.

zm :
dP
R=

du

dP d 2 P

du du 2

dP (u)
= 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du
d 2 P ( u)
= 10Cos u i 8 Sin u j
du2
i
j
k
dP (u) d 2 P (u)

= 10 Sin u 8Cos u 3
du
du2
10Cos u 8 Sin u 0
dP (u) d 2 P (u)

= 24 Sin u i 30Cos u j + 80k

du
du2
dP (u) d 2 P (u)

= 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400

du
du2
dP (u)
= 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9
du
3

dP (u)
= (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
du

R=

dP (u)
du

dP (u) d 2 P (u)

du
du2

(100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2

576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400

15

dP (u)
10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
T = du =
dP (u)
100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9
du
10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
(100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)1/ 2

T=

u=

iin

T( ) =
3

T( ) =
3

R=

10 Sin
(100 Sin2

i + 8Cos

j + 3k

+ 64Cos 2

+ 9)1/ 2

5 3 i + 4 j + 3k
3
2
3
=
i + j+ k
300
2
5
10
(
+ 16 + 9)1/ 2
4

(100 Sin2
576 Sin 2

R=

+ 64Cos 2

+ 900Cos 2

+ 9)3 / 2

+ 6400

300
+ 16 + 9)3 / 2
4
= 11.9
432 + 225 + 6400

BLM 4
MADDESEL NOKTANIN KNEMAT
4.1 Kinematiin temel kavramlar

16

Yer vektr : Bir maddesel noktann bir mukayese cismine (koordinat

sistemine) gre bulunduu yere orijinden uzanan vektr.
Hz vektr : Yer vektrnn zamana gre trevi
vme vektr: Hz vektrnn zamana gre trevi veya yer vektrnn zamana
gre ikinci trevi
Asal hz: Ayn dzlemde hareket eden noktay sabit bir noktaya balayan
dorunun ayn dzlemdeki sabit bir doru ile yapt ann zamana gre trevi
Asal ivme: Asal hzn zamana gre trevi
y
p
r

x
z
r

(Yer vektr )

V =

dr
dt

( Hz Vektr )

a=

dV
dt

( vme vektr )
y
P

= ( t )
=

d
dt

(Zaman fonksiyonu olan ayn dzlemdeki a )

( Asal hz ) ,

d
dt

(Asal ivme )

4.2 Maddesel noktann hareketinin kartezyen koordinat sisteminde

incelenmesi
y

17

A( x, y, z )

r
y

Bir maddesel noktann hareketinde koordinatlar

x = x (t ) ,

y = y (t ) ,

z = z (t )

eklinde ise yer , hz ve ivme vektrleri aadaki gibi hesaplanr.

r = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
V = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
a = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

Burada deikenlerin zerindeki noktalar zamana gre trevi gstermektedir.

Problem 4.2.1
Bir maddesel nokta bir eri zerinde
x = 10Cos t , y = 8 Sin t , z = 3 t
bantlarna gre hareket etmektedir. t =

iin maddesel noktann yer, hz ve

ivme vektrlerini bulunuz.

zm:
r = 10Cos t i + 8 Sin t j + 3 t k
V = 10 Sin t i + 8Cos t j + 3 k
a = 10Cos t i 8 Sin t j
t=

iin

r = 10Cos

i + 8 Sin

r =5 3 i +4 j +
V = 10 Sin

j +3

i + 8Cos

6
6
V = 5 i + 4 3 j + 3 k

a = 10Cos

i 8 Sin

j +3k

18

a = 5 3 i 4 j

4.3 Maddesel noktann hareketinin Doal koordinat sisteminde

incelenmesi
y
V
aT

(+)

o1

aN

z
Daha nce formlleri karlan doal koordinat sistemindeki P vektr
yerine r yer vektr u yerine t zaman deikeni alnrsa aadaki hz ve
ivme ifadeleri elde edilir.
V =

dr ds
= T
dt dt
2

ds

2
2
d r d s
dt
a= 2 = 2T+ N
R
dt
dt

Problem 4.3.1
Bir maddesel nokta bir eri zerinde s = 2t 3 + 5t 2 4 ( Burada s metre , t
saniye cinsindendir.) bantsna uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 de
maddesel noktann bulunduu yerin erilik yarap R = 5m. olduuna gre bu
andaki hz ve ivme vektrlerini doal koordinat sisteminde hesaplaynz.
zm:
2

ds

2
2
ds
d r d s
dt
V = T , a= 2 = 2T+ N
dt
R
dt
dt

ds
= 3 t 2 + 10 t
dt

d2s
= 6 t + 10
dt 2

19

t = 1 de

d2s
= 16
dt 2

ds
= 13
dt

(13) 2
a = 16 T +
N
5

V = 13T

a = 16 T + 33,8 N

Problem 4.3.2
Bir maddesel nokta bir eri zerinde hareket ederken bir t annda hz ve ivme
vektrlerinin kartezyen koordinatlardaki bileenleri
V = 6 i 2 j + 3k
a = 3i + 4 j

olduuna gre bu an iin hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki

ifadelerini ve eri zerinde bulunduu noktann erilik yarapn bulunuz.
zm:
V

aT

aN
V = 62 + (2) 2 + 32 ,
V a = V a Cos
Cos =

V a
V a

a = 32 + 42

Cos =

V = 7T

a = 5 m / s2

V =7 m/s

aT = a Cos = 0,86 m / s 2 ,

6*3 2* 4
,
7*5

Cos =

10

35

= 73, 4

a N = a Sin = 2,87 m / s 2

a = 0,86 T + 2,87 N
V2
aN =
R

V2
R=
aN

R=

49
4

R = 12, 25 m

4.4 Maddesel noktann hareketinin silindirik koordinat sisteminde

incelenmesi
z

20

e
A(, , z )
e

k A1

Yukardaki ekilden r

vektr

r = OA1 + A1 A

eklinde yazlabilir. Bu eitlik silindirik koordinatlarn birim vektrleri

cinsinden yazlrsa
r = e + z k

elde edilir. Yer vektrnn zamana gre trevlerinden hz ve ivme vektrleri

bulunur.
de dz
dr d
=
e +
+
k
dt dt
dt
dt
Burada e birim vektr nn fonksiyonu olduundan zincir kural uygulanp
V =

de

dt
de

Burada

de d
d dt

eitlii yazlabilir.

bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektr dr. Bu

vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultu ile yapt aya gre trevi
kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olan e vektrdr.
Bylece elde edilen e = e denklemi ile hz denklemine gidilirse silindirik
koordinatlardaki hz vektr
V = e + e + z k

eklinde elde edilir. Bu elde edilen hz vektrnn zamana gre trevi alnrsa
ivme vektr bulunur.
dV
= e + e + e + e + e + z k
dt
Burada e gibi e da nn fonksiyonudur. Bundan dolay
a=

21

de de d
=
eitlii yazlabilir.
dt
d dt
de
Burada bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektrdr. Bu birim
d
e =

vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultu ile yapt aya gre trevi
kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olan e vektrdr.
Bylece elde edilen e = e ve e = e

eitlii ivme denklemine gidilirse

a = 2 e + + 2 e + z k

silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir.

Problem 4.4.1

Bir maddesel nokta bir eri zerinde = 20 + 10Cos t , =

t 3 , z = 10 Sin

Bantlarna uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 iin yer ,hz ve ivme

vektrlerini silindirik koordinatlarda hesaplaynz.
V = e + e + z k

a = 2 e + + 2 e + z k
5

5 2

Sin t , =
Cos t
3
6
18
6
2
=t
, = 2 t
5

5 2

Sin t
z=
Cos t , z =
8
4
2
4
5
t = 1 de
= 20 + 5 3 , =
6

z=5 2 ,

=
z=

5
4

,
2 ,

r = (20 + 5 3) e + 5 2k
a = [

, =

5 2
3
36

= 2
z=

5 2
16

V =

5
5
e + (20 + 5 3) e +
6
4

5 2
5
5 2
3 (20 + 5 3) 2 ] e + [(20 + 5 3) 2 + 2( ) ] e
36
6
16

a = [(20 +

185
5
5 2
3) 2 ] e + [(40 + 10 3) + ( ) 2 ] e
36
3
16

2k
2k

2k

4.5 Maddesel noktann dorusal hareketi

22

Maddesel noktann yrngesi bir koordinat sistemine gre doru

eklinde ise maddesel noktann bu koordinat sistemine gre yapt
harekete dorusal hareket denir.
y

o1

x
o

z
Maddesel noktann yrngesi olan bu doru zerinde keyfi bir balang
noktas ve yn seilebilir. Buradaki s A da bulunan maddesel noktan doru
zerindeki balang noktasna gre alnan ldr.
Burada maddesel noktann konumunu gsteren r yer vektr
eklinde yazlabilir. O1 A = s U

r = OO1 + O1 A

olur.

r = OO1 + s U

Hz vektr

olduundan

ds
U
dt
d 2s
a = 2 U
dt

V =

vme vektr

Bu elde edilen hz ve ivme vektrleri ayn dorultuda olduundan nce

iddetleri hesaplanp sonra vektr formuna kolayca getirilir.
Dorusal hareketi iin aadaki skaler denklemler kullanlr.
V =

ds
dt

ve ayrca V =

a=
ds
dt

dV
dt

den ekilen

d 2s
dt 2
ds
dV
dt =
eitlii a =
V
dt

a=

denklemine

yerletirilirse
a=

VdV
ds

denklemi elde edilir. Bu elde edilen 4 adet denklemden dorusal harekete ait
problemler zlmeye allr.
4.5.1 Sabit hzl dorusal hareket
Bir dorusal hareketteki hz V sabit ise aadaki ilemler yaplabilir.
23

a=

dV
dt

bulunur. Ve

a=0

V =

den

ds
dt

den ds = Vdt yazlp V sabit olduu iin kolayca integre ederek

ds = V dt

s = s0 + V t

S0

sabit hzl dorusal harekete ait konum zaman bants bulunur.

Problem 4.5.1.1
Bir maddesel nokta bir doru zerinde V = 6 m / s sabit hz ile hareket ettiine
gre t = 0 da s = 8 m olduuna gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
zm:
konum zaman denkleminden
t = 5 deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
s = s0 + V t

s = 8 + 6*5

s = 38 m.

4.5.2 Sabit ivmeli dorusal hareket

Bir dorusal hareketteki ivme a sabit ise aadaki ilemler yaplabilir.
a=

dV
dt

den

dV = a dt

yazp integre ederek

dV = a dt

V = V0 + a t

V0

hz zaman bants elde edilir.

V =
S

ds
dt

den

yazp integre ederek

ds = (V

S0

ds = (V0 + a t ) dt

+ a t ) dt

s = s 0 + V0 t +

1 2
at
2

konum-zaman bants elde edilir.

Ayrca a =

VdV
ds

1
a

bantsndan yazlan ds = V dV bants integre edilirse

24

S0

1
ds =
V dV
a

s = s0 +

V0

1
(V 2 V02 )
2a

konum-hz bants elde edilir.

Problem 4.5.2.1 Bir maddesel nokta bir doru zerinde a = 3 m / s 2 sabit ivmesi
ile hareket ettiine gre t = 0 da konumu s = 8 m ve hz V = 4 m / s olduuna
gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
zm:
1 2
at
konum zaman denkleminden
2
t = 7 s. deki konum t yerine 7 yazarak bulunur.
1
s = 8 + 4 * 7 + 3* 7 2 ,
s = 109,5 m .
2

s = s 0 + V0 t +

4.5.3 a = f (t ) vme zamann fonksiyonu eklinde verilmi ise

a=

dV
dt

den elde edilen dV = a dt denklemde a yerine

f (t ) yazp

integre edilirse
dV = f (t ) dt

V0

dV = f (t ) dt

V = V0 +

f (t ) dt
0

hz zaman bants elde edilir. Bu bantdaki V hz yerine

ds
yazp
dt

dzenlendikten sonra integre edilirse

ds
= V0 +
dt

f (t ) dt

s = s 0 + [ V0 +
0

ds = [ V0 +

S0

f (t ) dt ] dt
0

f (t ) dt ] dt
0

konum-zaman bants elde edilir. Burada s 0 ve V0 Balang deerleridir.

Problem 4.5.3.1 Bir maddesel nokta bir doru a = 2t + 3 ivme zaman bants
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 4 m. ve hz V = 10 m / s. olduuna gre
t = 6 daki konumu ve hz hesaplaynz.

25

zm:
a=

dV
den
dt

dV = a dt yazlabilir. Burada a yerine 2t + 3 yazp integre

edilirse
V

dV = (2t + 3) dt

VO

V = VO + t 2 + 3t

denklemi elde edilir. Bu denklemde VO yerine 10 konursa

V = t 2 + 3t 10

Hz-zaman denklemi elde edilir.Burada t yerine 6 yazlrsa

V = 29 m / s

bulunur.
V =

ds
den ds = V dt yazlabilir. Burada V yerine t 2 + 3t 10 yazp integre
dt

edilirse
S

SO

ds = (t

+ 3t 10) dt

1
3
s = s0 + t 3 + t 2 10t
3
2

denklemi elde edilir. Burada s0 yerine 4 yazlrsa

1
3
s = t 3 + t 2 10t + 4
3
2

konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazlrsa

s = 70 m

bulunur.

4.5.4 a = f (s) vme konumun fonksiyonu eklinde verilmi ise

26

VdV
ds

yerine

veya

d 2s
dt 2

yazp denklem dzenlendikten sonra integre

ederek hz-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur.

Problem 4.5.4.1
Bir maddesel nokta bir doru a = 12 s1/ 2 ivme -konum bants ile hareket
ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hz V = 0 olduuna gre
t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz.
zm:
a

yerine

VdV
yazp elde edilen
ds

VdV
= 12 s1/ 2 denklemi
ds
V dV = 12 s1/ 2 ds eklinde dzenlenip integre edilirse
V

V dV = 12 s

1/ 2

ds

1 2
1 3/ 2
V = 12
s
2
3/ 2
V = 4 s3 / 4

denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine

ds
= 256 s 3 / 4
dt
s

elde edilen denklem

ds
yazp
dt

ds
= dt eklinde yazlp integre edilirse
4 s3 / 4

1 3 / 4
4 s ds = dt
0
0

s1/ 4 = t
s =t4

, V = 4 t 3 , a = 12 t 2
t = 2 de s = 16 m. , V = 32 m / s ,

a = 48 m / s 2

4.5.5 a = f (V ) vme hzn fonksiyonu eklinde verilmi ise

a

yerine

dV
= f (V )
dt
VdV
= f (V )
ds

dV
dt

VdV
yazlrsa aadaki denklemler elde edilir.
ds
dV
dt =
f (V )
VdV
ds =
f (V )

veya

Bu son eitlikler integre edilirse hz-zaman ve konum-hz denklemleri bulunur.

27

Problem 4.5.5.1 Bir maddesel nokta bir doru a = 0, 2V 2 ivme hz bants

ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hz V = 20 m / s olduuna gre
t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz.
zm:
dV
yazarak elde edilen
dt
dV
dV
= 0, 2V 2 denklemi dt = 5 2 eklinde dzenlenip integre edilirse
dt
V
t
V
dV
5 1
5
1
5
dt = 5 V 2 t = V 4 V = t + 4 V = 1
0
20
t+
4
20
ds
denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine
yazarak
V=
1 + 4t
dt
ds
20
20
elde edilen denklem ds =
eklinde dzenlenip integre
=
dt
dt 1 + 4t
1 + 4t
S
t
20
edilirse
ds = 1 + 4t dt s = 5 Ln(1 + 4t ) konum-zaman bants elde edilir.
0
0
a yerine

t = 2 de

s = 11 m ,

V = 2, 22 m / s

, a = 0.2V 2 , a = 0.2 ( 2, 22 )2

a = 0,988 m / s 2

4.5.6 a = kV Bantsna uygun dorusal hareket (geri tepmeyi azaltma)

Burada k pozitif reel say
VdV
VdV
de a yerine kV yazlp kV =
elde edilen denklem
ds
ds
dV = kds eklinde dzenlendikten sonra integre edilirse
a=

dV = k ds

V0

V = V0 k ( s s 0 )

S0

hz-konum bants elde edilir. Elde edilen bantda V yerine

ds
dt

yazlrsa

ds
= V0 ks + ks 0 bants elde edilir. Eer hz-konum bantsnda s 0 = 0
dt
ds
ds
= V0 ks ekline gelen denklem
= dt
eklinde
alnabilirse
dt
V0 ks

dzenlenip integre edilirse

S

s=

ds
= dt
V0 ks

V0
(1 e kt )
k

1 V0 ks
ln
=t
k
V0

V0 ks = V0 e kt

konum-zaman bants elde edilir.

28

4.5.7 a = ks Bantsna uygun dorusal hareket (serbest titreim hareketi)

Burada k pozitif reel say
a = ks

denkleminde a yerine

d 2s
dt 2

yazlrsa

d 2s
+ks=0
dt 2

ikinci mertebeden sabit katsayl lineer diferansiyel denklemi elde edilir. Bu

denklemin zm fonksiyonu olarak
s = A Cos t + B Sin t

nerilirse diferansiyel denklemi salad grlr. Burada = k dr. A ve B

sabitleri ise balang koullar aadaki denklemlerde yerine konarak bulunur.
s = A Cos t + B Sin t
V = A Sin t + B Cos t

kullanlarak bulunur. Eer t = 0 daki s ve V biliniyorsa aadaki denklemler

yazlabilir.
s 0 = ACos t ,

Bylece

bunlardan A = s 0 ve B =

V0 = B Cos t

s = s 0 Cos t +

V0

V0
Sin t

Denklemi elde edilir.

s = A Cos t + B Sin t denklemi
s = C Cos (t ) eklinde yazlabilir.
B
dr. Eer fonksiyonun s-t grafii izilirse
A
buradaki eri Cos t erisinden Cos (t ) fonksiyonunun argman olan

(t ) yi sfr yapan t =
kadar geriden balar .

Burada C = A 2 + B 2

= Arc tan

ACos t + BSint
10

ACos t

BSin t
0.5

1.5

2.5

-5

-10

29

C Cos (t )

10

0.5

1.5

2.5

-5

-10

t=

Yukardaki grafikler A = 10 , B = 6 , C = (10) 2 + 6 2 = 11,66 ,

= Arc tan

= 0,54 Rad . , = 3 ve
= 0,18 iin izilmitir.
10

s
s
10

t
5

t
0.5
-5

-10

1.5

2.5

Problem 4.5.7.1
Bir maddesel nokta bir doru a =

2
36

s ivme konum bants ile hareket

ediyor. t = 0 da konum s = 10 ve hz V = 4 m / s olduuna gre

t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz.

zm:
2

d 2s
yazlrsa
a=
s denkleminde a yerine
36
dt 2

30

d 2s 2
s=0
+
dt 2 36

ikinci mertebeden sabit katsayl diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin

genel zm
s = A Cos
V =

t + B Sin

A Sin

t+

B Cos

t = 0 daki konum s = 10
A = 10 ve

B=

24

ve hz V = 4 m / s denklemlerde yerine konursa

elde edilir. Bu bulunan deerler konum-zaman ve hz-

zaman denklemlerinde yerine konursa

s = 10 Cos
V = 10
V = 5

24

t+

Sin

Sin

Sin

t+

24

Cos t
6
6

t + 4 Cos

denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazlrsa t = 2 deki konum ve hz

deerleri elde edilir.
s = 10 Cos
s = 5+

12

V = 5
V = 5

24

3
Sin

Sin

3
s = 11, 62 m.

+ 4 Cos

3
+2
3 2

V = 6,53 m / s.

4.5.8 Dorusal harekette toplam yol

Maddesel nokta bir doru zerinde hareket ederken yn deitirebilir.
Bundan dolay toplam yolu bulurken yn deitirdii noktalar arasndaki

31

yollar toplanmaldr. Yn deitirdii noktalardaki zamanlar hz sfr

yapan zaman deerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman
noktas arasndaki konum farklarnn mutlak deerleri toplandnda
toplam yol bulunur.
Aadaki ekilde gsterildii gibi bir maddesel noktann t = t 4
zamanna kadar ald toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta t = 0 da
s 0 konumundan harekete balar. Hz denklemini sfr yapan zaman
deerleri
t1 , t 2 ve t 3 ise maddesel nokta t = 0 dan t = t1 e , t = t1 den t = t 2 ye,
t = t 2 den t = t 3 e kadar ve t = t 3 den sonra ayn ynde hareket
edeceinden bu aralklardaki konum farklarnn mutlak deerleri
toplanarak toplam yol bulunur.
s 2 s1
s1 s 0
s1

s3 s 2

s0

s3

s 4 s3
s2

s4

t = t 4 kadar alnan Toplam Yol = s1 s 0 + s 2 s1 + s3 s 2 + s 4 s3

Burada zaman gsteren alt indisleri birlikte s konumlar maddesel

noktann doru zerinde indisin belirttii zamandaki konumunu gstermektedir.
Problem 4.5.8.1
4
3

Bir maddesel nokta bir doru zerinde s = t 3 12t 2 + 27 t konum zaman

bantsna gre hareket ediyor. lk 4 saniye iinde maddesel noktann ald
toplam yolu bulunuz.
zm:
Maddesel noktann 4. saniyeye kadar ayn ynde gittii zaman
dilimlerindeki konum farklarnn mutlak deerleri toplanrsa toplam yol bulunur.
Yn deitirdii zamanlar hz sfr yapan deerleridir.
V = 4 t 2 24 t + 27
t1,2 =

denklemini sfr yapan zaman deerleri

24 (24) 2 4* 4* 27
2* 4

t1,2 =

24 12
8
32

t1 = 1,5

, t 2 = 4,5

olarak bulunur.

Top.Yolt = 4 = s1,5 s0 + s4 s1,5

s0 = 0
4
s1,5 = 1,53 12*1,52 + 27 *1,5 = 18m.
3
s4,5 =

4
4,53 12* 4,52 + 27 * 4,5 = 1,33m.
3

Top.Yolt = 4 = 18 0 + 1,33 18

Top.Yolt = 4 = 34, 67 m.

4.6 Maddesel noktann embersel hareketi

Maddesel noktann bir koordinat sistemine gre yrngesi ember veya
ember paras eklinde ise bu tr harekete embersel hareket denir.

y
V
aT

s
x

Hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki ifadeleri

embersel harekette asal hz ve asal ivme cinsinden yazlabilir.
=

d
,
dt

d
dt

s ember yay uzunluunu gsterdiinden

s = R

yazlabilir. Bu bantnn her iki tarafnn t ye gre 1. ve 2. trevleri

33

alnrsa
ds
= R
dt
d 2s
= R
dt 2

denklemleri elde edilir. Bu denklemler doal koordinat sistemine ait

2

V =

ds
T ,
dt

ds

2
d s
dt
a= 2T+ N
R
dt

denklemlerinde yerine konursa

V = R T
a = R T + R 2 N

embersel harekete ait hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki

ifadeleri elde edilir.
Buradaki asal hz ve asal ivme nn deerleri
=
=

d
dt

d
dt

d 2
dt 2

d
d

denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler dorusal harekete ait

diferansiyel denklemlerle ayn formdadr. Bundan dolay zm
yntemleri de ayndr.
Problem 4.6.1
Bir maddesel nokta R = 12 cm. yarapl ember zerinde saat akrebinin
tersi ynnde hareket ederken bir t annda asal hz = 6 Rad / s. ve

34

asal ivmesi = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin hz ve ivme

vektrlerini doal koordinat sisteminde bulunuz.
zm:
V = R T

eklindeki embersel hareketteki hz vektrnn doal koordinat

sistemindeki formlnde verilenler yerine konursa
V = 12*6 T
V = 72 T

hz vektrnn doal koordinat sistemindeki ifadesi elde edilir.

Ayn ekilde ivme vektrnn doal koordinat sistemindeki forml olan
a = R T + R 2 N

denkleminde verilenler yerine konursa

a = 12* 2 T + 12*62 N
a = 24 T + 432 N

ivme vektrnn doal koordinat sistemindeki ifadesi bulunur.

Problem 4.6.1
Basit bir sarkacn hareketi
= k

eklinde veriliyor. t = 0 da = 0 ve = 0 olduuna gre a ,

asal hz ve asal ivme nn zamana bal ifadelerini bulunuz.
zm:
yerine

d 2
dt 2

yazlrsa

d 2
+ k = 0
dt 2

ikinci mertebeden sabit katsayl diferansiyel denklem elde edilir. Bu

denklemin genel zm
= ACos t + B Sin t

eklindedir. Burada k = 2 dir. A ve B sabitleri ise balang

artlarndan bulunur.
= ACos t + B Sin t
denkleminde yerine 0 , t
0 = A bulunur.
= A Sin t + B Cos t
denkleminde yerine 0 , t
= B elde edilir. Buradan

yerine sfr yazlrsa

yerine sfr yazlrsa

35

B=

bulunur. Bu bulunan A ve B deerleri a-zaman bantsnda

yerine yazlrsa
= 0Cos t +

Sin t

a-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman gre birinci trevi

= 0 Sin t + Cos t

asal hz-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman gre trevi

= 2 0Cos t Sin t

asal ivme-zaman denklemini verir.

4.6.1 embersel harekette hz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki

ifadeleri

y
V
aT

s
x

embersel harekette asal hz vektr tanmlandktan sonra V hz

vektr
V = OP

eklinde hesaplanabilir.Burada asal hz vektrdr.Asal hz

vektrnn modl asal hzn mutlak deerine eit , dorultusu ember
dzlemine dik yn sa el kuralna uygun maddesel noktann dn
ynne bal olarak tesbit edilen ynde bir vektrdr.
ile OP vektr birbirine dik olduundan OP nin iddeti R
deerine eit , dorultusu embere teet, ynde hz vektr ynnde
olduundan OP vektr hz vektrne eittir.
Yukardaki ekle gre
36

 = k
OP = R Cos i + R Sin j

yazlabilir. Bu eitliklerle hz vektr

V = R Sin i + R Cos j

eklinde kartezyen koordinat sisteminde yazlabilir.

Bu hz vektrnn V = OP eklindeki denkleminin zamana gre
trevi alnrsa ivme vektr bulunur.
a = OP + V

Burada vektr =

d
dt

dir.

Yukardaki ekilde yerine = k alnp ivme vektrnde yerine

yazlp gerekli ilemler yaplrsa
a = k OP + k V

a = k ( R Cos i + R Sin j ) + k ( R Sin i + R Cos j )

a = ( R Sin + R 2 Cos ) i + ( R Cos R 2 Sin ) j

ivme vektrnn kartezyen koordinatlardaki ifadesi bulunur.

Problem 4.6.1.1
Bir maddesel nokta R = 14 cm. yarapl bir ember zerinde =

24

t3

bantsna uygun olarak hareket etmektedir. ember ekilde gsterildii

gibi yz dzlemindedir. as da ekilde gsterildii gibi alnyor. t = 2
iin maddesel noktann yer hz ve ivme vektrlerini kartezyen
koordinatlarda hesaplaynz.
y

37

C
Cz

Cy

z
Burada R = 14cm. C y = 20cm. C z = 18cm. =

24

t 3 dr.

zm:
r = OC + CA

OC = 20 j + 18k
CA = RCos j + RSin k
t = 2 de =

3
CA = 7 j + 7 3 k
r = 27 j + (18 + 7 3)k
r = 27 j + 30,12k

Hz vektr kartezyen koordinatlarda

V = CA

forml ile hesaplanabilir.Burada =

d
i ( nk x ekseni ember
dt

dzlemine diktir ve maddesel nokta ember etrafnda y den z ye doru

dnyor.)
d 2
= t
dt 4

d
= deeri V = CA denkleminde yerine yazlrsa
dt
V = i (7 j + 7 3)k

t = 2 iin

V = 7 3 j + 7 k
V = 38,1 j + 22k
t = 2 deki hz ifadesi hesaplanm olur.

vme vektr kartezyen koordinatlarda

a = CA + V

d 2
forml ile hesaplanabilir.Burada = 2 i ( nk asal ivme vektr
dt

dorultu deitirmiyor.)

38

d 2
= t
dt 2 2
d 2
t = 2 iin
= deeri ve dier elde edilenlerle birlikte
dt 2
a = CA + V denklemine gidilirse
a = i (7 j + 7 3k ) + i (7 3 j + 7 k )
a = (7 + 7 3) j + (7 7 3 )k
a = 107,18 j 97, 67k

4.7 Maddesel noktann bal hareketi (teleme hareketi yapan eksen

sistemine gre )
ki maddesel noktann birbirine gre bal yer hz ve ivme vektrleri
aadaki ekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi teleme
hareketi yapan eksen sisteminin orijini alnrsa aadaki ekil izilebilir.
y

yP1
P2

rP 2 / P 1
P1

xP1

zP1

rP 1

rP2

z
Yukardaki ekilden yer vektrleri arasnda
rP1 + rP 2 / P1 = rP2

bants yazlabilir. Buradan P2 noktasnn P1 noktasna veya teleme

hareketi yapan eksen sistemine gre rP 2 / P1 bal yer vektr ekilip zamana
gre birinci ve ikinci trevi alnrsa bal hz ve bal ivme vektrleri elde edilir.
rP 2 / P1 = rP2 rP1

39

V P 2 / P1 = V P2 V P1

a P 2 / P1 = a P2 a P1

Problem 4.7.1
ekilde gsterildii gibi P1 maddesel noktas d1 dorusu zerinde
s = 10 + 8 Sin

12

t konum-zaman bantsna gre P2

maddesel noktas ise xy

dzleminde bulunan R = 12cm. yarapl bir ember zerinde =

24

t 3 a-zaman

bantsna gre hareket etmektedir. t = 2 iin P2 maddesel noktasnn P1

maddesel noktasna gre bal yer , hz , ivme vektrlerini ve aralarndaki
uzakl bulunuz.
y

20cm.

10cm.

P2

P1

15cm.
O

z
zm:
rP 2 / P1 = rP2 rP1

rP2 = OP2 = OC + CP2

OC = 20 i + 15 j

rP2 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin ) j

rP1 = OA + AP1

rP1 = s j + 10k

rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin s ) j 10k

t = 2 de =

24

23 =

Rad . ,

s = 10 + 8 Sin

12

2 = 14cm.

40

rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin 14) j 10k

3
3
rP2 / P1 = (20 + 6)i + (15 + 6 3 14) j 10k
rP2 / P1 = 26i + (1 + 6 3) j 10k ,

rP2 / P1 = 26i + 11,39 j 10k

VP2 / P1 = 12 Sin i + (12 Cos V ) j

t2 , V =

t = 2 de =

Cos t
3
12
Rad / s. , V =

VP2 / P1 = 12

Sin

i + (12

Cos

3
)j
3

3
1
3
i + (12

)j ,
2 2
22 3
= 16,32i + 7, 61 j

VP2 / P1 = 12
VP2 / P1

3
cm / s.
3

VP2 / P1 = 3 3 i + (3

3
) j
3

a P2 / P1 = (12 Sin + 12 2Cos )i + (12 Cos 12 2 Sin a ) j

t , V =

t = 2 de =

a P2 / P1 = (12
a P2 / P1
a P2 / P1
a P2 / P1
a P2 / P1

2
18

Sin

12

Rad / s 2 , a =

36

cm / s 2

Cos )i + (12 Cos 12

Sin +
)j
2
3
4
3
2
3
4
3 36
3
21
1
2 3 2
)i + (12
)j
= (12
+ 12
12
+
2 2
4 2
22
4 2 36
3
3
2
3 2 +
)j
= (3 3 + 2 )i + (3
2
2
36
3
3

3 + ) j
= (3 3 + ) i + (3
2
2
36
= 31,13i + 14,57 j
Sin

+ 12

Problem 4.7.2
ekilde gsterildii gibi P1 maddesel noktas xy dzleminde bulunan ve
merkezi x ekseni zerinde R = 8 cm. yarapl bir ember zerinde =

t
6
bantsna gre hareket etmektedir. P2 maddesel noktas ise P1 P2 = L = 5 R sabit

41

olmak zere Z ekseni zerinde hareket ediyor. t = 1 iin P2 maddesel

noktasnn hz ve ivmesini bulunuz.
z
P2

L = 5R

R
C

3R

zm:
rP2 = z k , VP2 = z k ,

a P2 = z k

rP2 / P1 = L = 5 R

rP 2 / P1 = rP2 rP1
rP1 = (3 R + RCos ) i + RSin j
rP2 / P1 = (3 R + RCos ) i RSin j + z k
2

L2 = rP2 P1 = 25 R 2 = 9 R 2 + R 2Cos 2 + 6 R 2Cos + R 2 Sin 2 + z 2

z 2 = 15 R 2 6 R 2Cos
z = R 15 6Cos

z = R(15 6Cos )1/ 2

1
z = R(15 6Cos ) 1/ 2 (6 Sin )
2
z = 3R Sin (15 6Cos ) 1/ 2

z=

3 R Sin
15 6Cos

3
z = 3R Sin (15 6Cos ) 1/ 2 + 3 R 2 Cos (15 6Cos ) 1/ 2 + 3 R Sin ( )(15 6Cos ) 3 / 2 (6 Sin )
2
z=

3 R( Sin + 2 Cos )
15 6Cos

27 R 2 Sin2
(15 6Cos ) 15 6Cos

42

, =

t = 1 de =

z=

3R

Sin

z=

z = 2 cm / s.

Cos )
36
6

2 3
3 15 3 3

Rad .

15 3 3
3R(

, =0

15 6Cos

z=

15 6Cos

z=

z = 1,34 cm / s 2

27 R

36

VP 2 = 2 k
2

Sin 2

(15 6Cos ) 15 6Cos

6
6

3 2
2(15 3 3) 15 3 3

a P 2 = 1,34 k

4.8 Maddesel noktalarn bal hareketi

Bir maddesel noktann hareketi dier maddesel noktalarn hareketine bal
olarak veriliyorsa bu tr harekete bal hareket denir.
Bir maddesel noktalar sistemi dnldnde bu sistemin konumunu
belirten deikenlere genelletirilmi koordinatlar denir. Genelletirilmi
koordinatlarn birbirinden bamsz saysna sistemin serbestlik derecesi
denir.
Bir maddesel noktalar sistemindeki her bir bant serbestlik derecesini
bir azaltr.
Aadaki bir makara sistemindeki maddesel nokta kabul edilen ktleler
dey dorultuda hareket ediyorlar.Sistemin konumu 3 tane deikenle
gsterilebilir. Bu makaralardan dolandrlan ve cisimleri birbirine bal
olarak hareket etmesini salayan ipin boyunun deimedii kabul edilirse
ek olarak bir bant gelir. Bylece sistemin serbestlik derecesi 2 olur.

sA

sC

43

sB

C
A
B
pin toplam uzunluunun deimedii kabul edilirse
s A + 2 s B + s C = sabit

yazlabilir. Bu eitliin her iki tarafnn zamana gre trevleri alnrsa

V A + 2V B + VC = 0

hzlar arasndaki bant bulunur. Tekrar trev alnrsa

a A + 2a B + a C = 0

ivmeler arasndaki bant bulunur.

Bu problemden ayr olarak maddesel noktalar sisteminde maddesel noktalar
arasndaki uzaklklar deimiyorsa bu sistem rijid cisim modelini oluturur. Bu
modelde serbestlik derecesi 6 dr.
Problem 4.8.1
ekilde gsterilen A asansr aa doru 5 m/s. Sabit hz ile aa doru
hareket ediyor.
a) W Kar arlnn hzn
b) C kablosunun hzn
c) C kablosunun A asansrne gre hzn
d) W kar arlnn A asansrne gre hzn
bulunuz.

44

C
W
A
M

zm:

sW
sC

sA

C
W
A
M
a) s A + sW = sabit
VA + VW = 0
VW = VA
VW = 5m / s.

45

b) sC + 2 s A = sabit
VC + 2VA = 0
VC = 10m / s

c)

VC / A = VC VA
VC / A = 15m / s

d) VW / A = VW VA
VW / A = 5 5
VW / A = 10m / s

Problem 4.8.2
ekilde gsterilen B blou saa doru VB = 450 mm / s. sabit hz ile hareket
ediyor.
a) A blounun hzn
b) Kablonun D ksmnn hzn
c) A nn B ye gre hzn
d) Kablonun C ksmnn hzn D ksmna gre bulunuz.
C
A

VB = 450 mm / s

zm:
0 (+)
SA

SB

C
D
E

VB = 450 mm / s

B
46

a)
3sB 2 s A = sabit
3VB 2VA = 0
3
V A = VB
2
3
VA = 450
2
VA = 675mm / s

b)
2 sB s D = sabit
2VB VD = 0
VD = 2VB
VD = 2 * 450
VD = 900mm / s.

c)
VA / B = VA VB
VA / B = 675 450
VA / B = 225mm / s.

d)
VC / D = VC VD
VC = VB = 450mm / s.
VC / D = 450 900
VC / D = 450mm / s.

47

BLM 5
RJD CSMN KNEMAT
5.1 Rijid cismin hareketinde izdm hzlar teoremi
Rijid cismin hareketinde ayn doru zerinde bulunan noktalarn hzlarnn
bu doru zerindeki izdmleri birbirine eittir.
Bu teoremin ispat aadaki ekilde yaplabilir.

y
V

VA

B
A

VB
rB

rA

48

z
Rijid cisim zerindeki herhangi iki nokta arasndaki uzaklk deimediinden
AB = sabit

yazlabilir. Bir vektrn modl vektr kendisiyle skaler arpp karekkn

alarak da bulunur. Bir vektr sabit ise modlnn karesi de sabittir.
AB AB = sabit

Her iki tarfn zamana gre trevi alnrsa

d AB
AB = 0
dt

elde edilir. Burada

d AB
yerine V B V A
dt

yazlrsa

(VB VA ) AB = 0
VA AB = VB AB

bants bulunur. Bu bantnn her iki tarf AB vektrnn modlne

blnrse
V A U AB = V B U AB

izdm hzlar teoremi ispatlanm olur.

Problem 5.1.1:
Bir rijid cismin koordinatlar (1,1,0) olan A noktasnn hz vektr
VA = 3i + 7 j 8k ve koordinatlar (3,4,6) olan B noktasnn hz vektrnn
dorultusunun x eksenine paralel olduu bilindiine gre iddetini bulunuz.
(Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)
zm:
zdm hzlar teoreminden
49

VA AB = VB AB

yazlabilir.
AB = OB OA
AB = 2i + 3 j + 6k
VB = VB i
VA AB = 3* 2 + 7 * 3 8 * 6
VA AB = 21m / s
VB AB = 2 * VB = 21m / s
21
VB = m / s
2
VB = 10,5m / s .

Problem 5.1.2:
ekilde gsterilen AB cisminin A ucu y ekseni zerinde VA hz iddeti ile
aa doru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B ucunun
hznn iddetini A ucunun hznn iddetine ve asna bal olarak bulunuz.

y
VA Sin

VA

B
VB Cos

VB

zm:
zdm hzlar teoremine gre A noktasnn hznn AB dorultusu zerindeki
izdm B noktasnn hznn AB dorultusu zerindeki izdmne eittir.

50

VA Sin = VB Cos
VB = VA tg

5.2 Rijid cismin telenme hareketi

Rijid cismin hareketinde zerindeki hibir doru dorultu deitirmiyorsa
bu tr harekete teleme hareketi denir. Bu durumda rijid cisme bal vektrler
dzlemler eksen sistemleri dorultu deitirmezler.
Rijid cisme bal her vektr sabit vektrdr. ekilde bu sabit vektrlerden
herhangi biri AB vektr olsun.
y

B
A
rA
rB

x
o
z
ekildeki A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki bant yazlabilir.

51

rA + AB = rB

AB = sabit olduu gz nnde bulundurularak eitliin her iki

tarafnn zamana gre trevi alnrsa

V A = VB

hz vektrleri arasndaki bant bulunur.Tekrar trev alndnda ise

a A = aB

ivmeler arasndaki bant bulunur.

Bu bantlardan teleme hareketinde rijid cismin btn noktalarnn hz
vektrlerinin birbirine eit , ivme vektrlerinin birbirine eit olduu grlr.
telenme hareketinde btn noktalarn hzlar birbirine eit olduu iin
yrngeleri de birbirinin ayn veya telenmi eriler olur. Eer bu yrngeler
doru eklinde ise bu harekete dorusal telenme, eri eklinde ise erisel
telenme hareketi denir.
Problem 5.2.1
ekil dzleminde kalmak art ile A noktasndan B etrafnda dnebilen AB
ubuu ile D noktasndan C etrafnda dnebilen CD ubuu ile mafsall olarak
hareket ediyor. AB ubuunun ekilde verilen konumdan geerken asal hz
= 5 Rad / s asal ivmesi = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin ADEF
dikdrtgen levhasnn E noktasnn hz ve ivme vektrlerini
a) doal koordinat sisteminde
b) kartezyen koordinat sisteminde bulunuz.
B

AB = CD = 20cm.
BC = AD = 32cm.
= 300

52

zm:
B

aA

aN

D
aT
VA

aE = a A

y
VE = V A
AB uzunluu CD uzunluuna ve BC uzunluu AD uzunluuna eit
olduu iin ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolay dikdrtgen plaka
teleme hareketi yapar. teleme hareketi yapan cisimlerin btn noktalarnn
hzlar ve ivmeleri birbirinin ayn olduundan E noktasnn hz ve ivmesi A
noktasnn hz ve ivmesine eit olur.
a) Doal koordinat sisteminde hz ve ivme vektrleri
VA = AB T
VA = 20 5 T
VA = 100 T
a A = AB T + AB 2 N
a A = 20 2 T + 20 52 N
a A = 40 T + 500 N

VE = VA = 100 T
a E = a A = 40 T + 500 N

b) Kartezyen koordinat sisteminde hz ve ivme vektrleri

V A = BA

= 5k
BA = BA Sin i + BA Cos j
BA = 20 Sin 300 i + 20 Cos 300 j
BA = 10 i + 10 3 j
VA = 5k (10 i + 10 3 j )
VA = 50 3 i 50 j
a A = BA + VA

53

a A = 2k (10 i + 10 3 j ) 5k (50 3 i 50 j )
a A = (20 3 + 250) i + (20 250 3) j

VE = VA = 50 3 i 50 j
a E = a A = (20 3 + 250) i + (20 250 3) j

5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi

Rijid cismin zerindeki noktalarn sabit bir eksene ve bu eksen zerindeki
bir noktaya uzaklklar hareket boyunca deimiyorsa rijid cismin bu
hareketine sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi denir.

B
VD

C r
D

Yukardaki ekilde bir rijid cisim A ve B noktalarndan geen ekseni

etrafnda asal hz ve asal ivmesi ile dnyor. Cismin zerindeki

54

btn noktalarn yrngeleri eksenine dik dzlemlerdeki emberlerdir. Burada

D noktas C merkezli r yarapl eksenine dik dzlemde bir ember izer.
embersel harekette bir noktann hz vektrnn dorultusu embere teet
,yn hareket ynnde , iddeti ise asal hz ile yarapn arpmna eittir.
V = r T

vme vektr ise

a = r T + r 2 N

eklindedir.
Sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde V hz vektrnn
VD = AD

eklinde yazlabilecei aada gibi gsterilebilir.

Burada asal hz vektrdr. Asal hz vektr asal hz iddetinde dnme
ekseni dorultusunda ve sa el kural ile cismin dnme ynn belirten ynde
bir vektrdr.
VD = AD = AD Sin

Burad AD Sin = r olduundan V = r hzn iddetini veren denklemi

salanm olur.
Vektrel arpmn dorultusu arpmdaki her iki vektre de dik olacandan
asal hz vektr ile AD vektrne dik dorultu teet dorultusunda olur.
Yn ise sa el kural ile bulunur. Bu elde edilen dorultu ve yn hz
vektrnn dorultu ve yn ile ayn olur. Bylece sabit bir eksen etrafnda
dnme hareketindeki hz vektrnn hesabnda
VD = AD

ifadesi kullanlabilr. Bu eitliin her iki tarafnn zamana gre trevi alnrsa
ivme vektr forml elde edilir.
a D = AD + VD
d
dr.
Burada =
dt

Problem 5.3.1
Dikdrtgenler prizmas eklindeki cisim bir t annda asal hz pozitif ynde
= 7 Rad / s ve asal ivmesi = 2 Rad / s 2 dir. Ayrca ayn anda kenarlar
koordinat eksenlerine akacak konumdan gemektedir. B noktasnn hz ve
ivme vektrlerini cisim
55

a)
b)
c)
d)

x ekseni etrafnda dnerken

y ekseni etrafnda dnerken
z ekseni etrafnda dnerken
OA ekseni etrafnda dnerken
y
C

20cm.
D

30cm. O
E

H
60cm.

Z
zm:
a) cisim x ekseni etrafnda pozitif ynde ( y den z ye doru) dnyor.
VB = HB T ,

VB = 30 7 T ,

VB = HB , = 7 i ,

VB = 210 T

HB = 30 j , VB = 7 i 30 j

VB = 210 k
a B = HB T + HB 2 N ,

a B = 30 2 T + 30 7 2 N

a B = 60 T + 1470 N
a B = HB + VB ,

a B = 2i 30 j + 7 i 210k

a B = 1470 j + 60k

b) cisim y ekseni etrafnda pozitif ynde (z den x e doru) dnyor.

VB = CB T ,

VB = 60 7 T ,

a B = 60 2 T + 60 7 2 N ,
VB = CB , = 7 j ,

VB = 420 T

a B = 120 T + 2940 N
VB = 7 j 60i

VB = 420 k
a B = CB + VB ,

a B = 2 j 60i + 7 j 420k

a B = 2940i 120k

c) Cisim z ekseni etrafnda pozitif ynde (x den y ye doru) dnyor.

56

VB = OB T , OB = 302 + 602 , OB = 302 + 602 , OB = 10 45

VB = 70 45 T ,

VB = 469,57 T

a B = 10 45 2 T + 10 45 7 2 N , a B = 20 45 T + 490 45 N
a B = 134,16 T + 3287, 02 N ,

a B = 3289,8cm / s 2

VB = OB , = 7 k ,

OB = 60i + 30 j

VB = 7 k (60i + 30 j )

VB = 210 i + 420 j
a B = OB + VB ,

a B = 2k (60i + 30 j ) + 7 k (210 i + 420 j )

a B = 120 j 60i 1470 j 2940 i

a B = 3000 i 1350 j

d) Cisim OA ekseni etrafnda pozitif ynde (O dan bakldnda saat

ibrelerinin tersi ynnde) dnyor.
VB = AB

= U OA

U OA =

, U OA =

OA
OA

60 i + 30 j + 20 k

( 60 )2 + ( 30 )2 + ( 20 )2

6
3
2
i + j + k , = 6i + 3 j + 2k ,
7
7
7

AB = 20 k

VB = (6 i + 3 j + 2 k ) 20k

VB = 60 i + 120 j
a B = AB + VB , = U OA , =

12
6
4
i + j+ k
7
7
7

i
j k
12
6
4
a B = ( i + j + k ) 20k + 6
3 2
7
7
7
60 120 0
a B = (

120
240
240) i + (
120) j + 900k
7
7

57

a B = 257,14 i 85, 71 j + 900k

Problem 5.3.2
Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarndan geen ve A dan B ye doru
ynelmi ekseni etrafnda pozitif ynde dnyor. Cismin bir t anndaki asal
hz = 14 Rad / s ve asal ivmesi = 7 Rad / s 2 dir. Bu anda C noktas (10,8,6)
koordinatlarndan getiine gre C noktasnn
a) bu andaki hz ve ivme vektrlerini
b) dnme eksenine olan uzakln bulunuz.
zm:
VC = AC , aC = AC + VC

= U , = U , U =
U =

2
3
6
i j+ k ,
7
7
7

AB
AB

, U =

= 4 i 6 j + 12 k

AC = (10 5) i + (8 6) j + (6 2) k ,

(7 5) i + (3 6) j + (8 2) k
(7 5) 2 + (3 6) 2 + (8 2) 2

, = 2i 3j + 6k

AC = 5 i + 2 j + 4 k

a)
i
j k
VC = AC = 4 6 12
5 2 4
VC = (6 4 12 2) i + (12 5 4 4) j + (4 2 + 6 5) k
VC = 48 i + 44 j + 38 k

b)
aC = AC + VC

i
j k
i
j k
aC = 2 3 6 + 4 6 12
5 2 4 48 44 38

aC = (3 4 6 2 6 38 12 44) i + (6 5 2 4 48 12 4 38) j +
+ (2 2 + 3 5 + 4 44 6 48) k
aC = 780 i 706 j 93 k

58

c)
VC = RC

RC =

VC = 48 i + 44 j + 38 k
RC =

VC

VC = 75,39 cm / s

75,39
14

RC = 5,39 cm.

5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi

Rijid cisim zerindeki btn noktalarn yrngeleri dzlemsel eriler ise
rijid cismin bu tr hareketine genel dzlemsel hareket denir. Dzlemsel
eriler izen bu noktalar ayn dzlemde veya birbirine paralel
dzlemlerde bulunur.Genel dzlemsel hareket iin yaplan bu tanmdan
sabit bir eksen etrafndaki hareketin de bir dzlemsel hareket olduu
anlalr. Bu paralel dzlemlerden birinde elde edilen hz ve ivmeler bu
dzleme klan dik doru zerindeki her noktada ayndr.yrngeler ise
ayn yrngenin bu noktaya telenmi halidir.
Bundan dolay genel dzlemsel hareket yapan bir rijid cisim zerindeki
yrngelere paralel dzlemlerden birini ana levha olarak adlandrp bunun
zerinde inceleme yapmak yeterli olur.
y

rB / A

A
rA
rB

x
o
z
59

ekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki

bant yazlabilir.
rB = rA + rB / A

Bu yer vektrleri arasndaki bantnn zaman gre trevinden hz vektrleri

arasndaki bant elde edilir.
VB = V A + VB / A

Bu eitliin zamana gre trevi alnrsa ivmeler arasndaki bant elde edilir.
aB = a A + aB / A

Buradaki denklemlerin sol tarafndaki ikinci terimler B nin A daki telenme

hareketi yapan eksen sistemine gre hareketini gstermektedir. Burada B ile A
arasndaki uzaklk deimediinden ve B dzlemsel bir yrngeye sahip
olduundan B nin A daki eksen sistemine gre yrngesi ember olur.
embersel harekette sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait aadaki
denklemler yazlabilir.
VB / A = AB
a B / A = AB + VB / A

Problem 5.4.1
ekilde gsterilen sistemde OA kolu O silindirik mafsal etrafnda AB kolu
ise A silindirik mafsal etrafnda dnme hareketi yapmaktadr. Sistem bir t
annda verilen konumdan geerken OA kolunun asal hz OA = 8 Rad / s ,asal
ivmesi OA = 3 Rad / s 2 AB kolunun asal hz ise AB = 6 Rad / s ,asal ivmesi
AB = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin C noktasnn hz ve ivme vektrlerini
bulunuz.
y

B
AB

OA

60

x
OA = 26 cm.

AB = 20 cm.

Sistem verilen konumdan geerken: = 600 , = 450 , OA = 8 Rad / s

OA = 3 Rad / s 2 , AB = 6 Rad / s , AB = 2 Rad / s 2

dr.
zm:
VB = V A + VB / A ,

VA = OA OA , VB / A = AB AB

OA = 8k , OA = 3k , AB = 6k , AB = 2k
OA = OA(Cos i + Sin j ) , OA = 13 i + 13 3 j
AB = AB (Cos i + Sin j ) ,

AB = 10 2 i + 10 2 j

VA = 8k (13 i + 13 3 j ) , VA = 104 3 i + 104 j

VB / A = 6k (10 2 i + 10 2 j ) , VB / A = 60 2 i + 60 2 j
VB = (104 3 + 60 2) i + (104 + 60 2) j
VB = 265 i + 188,9 j

aB = a A + aB / A ,

a A = OA OA + OA VA

, a B / A = AB AB + AB VB / A

a A = 3k (13 i + 13 3 j ) + 8k (104 3 i + 104 j ) ,

a A = (39 3 + 832) i + (39 832 3) j
a B / A = 2k (10 2 i + 10 2 j ) + 6k (60 2 i + 60 2 j )
a B / A = (20 2 + 360 2 ) i + (20 2 360 2 ) j , a B / A = 380 2 i 340 2 j
a B = (39 3 + 380 2 + 832) i + (39 832 3 340 2) j
a B = 1436,95 i 1882,9 j

Problem 5.4.2

61

Aadaki ekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir disk

gsterilmektedir. Diskin evresindeki A , B , C , D ve I noktalarnn hz ve
ivme vektrlerini bulunuz.
VC = 2VG
C
y

VD / G

VD

VG

VG G

I
VI / G

VI = 0

VB = VG + VB / G
VG A
VA / G

VG
VA

VG

zm:
Yukardaki ekilde gsterildii gibi btn noktalarn hz vektrn
ktle merkezinin hz vektr ile bu noktalarn ktle merkezine gre hz
vektrlerinin toplamndan elde edilir. vme vektrleri de ayn ekilde ktle
merkezinin ivmesi ile bu noktalarn ktle merkezine gre ivmelerinin
toplamndan elde edilir.
A noktasnn hz ve ivme vektr:
V A = VG + VA / G
VG = R i

, VA / G = R j

VA = R i R j
a A = aG + a A / G
aG = R i
a A / G = R T + R 2 N
a A / G = R 2 i R j

a A = R( 2 ) i R j

B noktasnn hz ve ivme vektr:

VB = VG + VB / G
VG = R i

, VB / G = k ( RCos i + RSin j )

VB / G = R Sin i R Cos j

VB = R (1 + Sin ) i R Cos j
62

a B = aG + a B / G
a B / G = k ( RCos i + RSin j ) k ( R Sin i R Cos j )
a B / G = ( R Sin R 2 Cos ) i ( R Cos + R 2 Sin ) j

a B = ( R + R Sin R 2 Cos ) i ( R Cos + R 2 Sin ) j

C noktasnn hz ve ivme vektr:

VC = VG + VC / G
VG = R i

, VC / G = R i

VC = 2 R i
aC = aG + aC / G
aG = R i
aC / G = R T + R 2 N
aC / G = R i R 2 j

aC = 2 R i R 2 j

A noktasnn hz ve ivme vektr:

VD = VG + VD / G
VG = R i

, VD / G = R j

VD = R i + R j
a D = aG + a D / G
aG = R i
a D / G = R T + R 2 N
a D / G = R 2 i + R j

a D = R( + 2 ) i + R j

I noktasnn hz ve ivme vektr:

VI = VG + VI / G
VG = R i

, VI / G = R i

VI = 0
a I = aG + a I / G

63

aG = R i
a I / G = R T + R 2 N
a I / G = R i + R 2 j

aI = R 2 j

5.5 Genel dzlemsel harekette ani dnme merkezi

Genle dzlemsel hareketteki V A + V B / A = V B eitlii gz nne alnrsa
Herhangi bir noktann hz vektr hz vektr bilinen bir noktann hz
vektrne bu noktay baz alarak elde edilen bal hz vektr eklenerek
bulunur. Bu sylenen bantdan genel dzlemsel harekette hz sfr olan
Bir noktay bulmak mmkn olur.
Hzn sfr olan nokta bulunduktan sonra dier noktalarn bu nokta
etrafnda embersel hareket yapt dnlerek hzlar hesaplanr.
VC

VA

VA

VI / A

ekilde grld gibi A noktasnn hzna klan dikme zerinde hz sfr

olan noktay bulmak mmkndr. Eer
VI / A = VA

olacak ekilde bir I noktas bulunursa bu noktann hz sfr olur. Hz sfr olan
noktay bulduktan sonra baka bir C noktasnn hznn dorultusu IC dorusuna

64

dik karak, yn nn gsterdii ynde , iddeti ise IC dorusunun uzunluu

ile asal hz vektrnn arpmndan ekildeki gibi kolaylkla bulunur.
VC = IC

Problem 5.5.1:
ekilde gsterilen L uzunluundaki AB cisminin A ucu y ekseni zerinde VA
hz ile aa doru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B
ucunun hzn ve C merkezinin hzn A ucunun hzna ve asna bal olarak
bulunuz.
y
A

VA

zm:

y
I
A

65

VA

VC

B
VA = IA

VB = IB
VB =

IB
IA

AB = L

VB =

L
2

VA

IA
VC = IC

VA

VB

IC

VC =

IA

IA = LCos

L Sin
VA
LCos

VA

IB = L Sin

IC =

L
2 V
VC =
A
LCos

VB = VA tg
VC =

VA
Cos

Problem 5.5.2:
ekildeki krank biyel mekanizmasnda AB=10cm. uzunluundaki krank A
etrafnda saat ibreleri ynnde = 5 Rad / s. sabit asal hz ile dnyor. = 300
iin BC=30cm. uzunluundaki biyelinin asal hzn ve C pistonunun hzn
bulunuz.
B
C

AB

zm :
I
BC

B
66

A
AB

VC

VB

VB = AB AB = IB BC
VC = IC BC

VC = IC

BC =

AB
IB

AB
IB

AB

AB

VB = 10 5 , VB = 50 cm / s

Sins teoreminden
Sin

Sin

Sin(1800 )

AB
BC
AC
AC = AB Cos + BC Cos
Cos = 1 Sin2 ,

Cos = 1 (

AC = AB Cos + BC 1 (
AC = 10 Cos 300 + 30 1 (

AB
BC

AB
BC

Sin =

AB
BC

Sin

) 2 Sin2

) 2 Sin2

10 2
) Sin 2 300
30

AC = 37,815cm.
IA =

AC
Cos

IA =

37,815
Cos 300

IA = 43, 665cm.
IC = IA Sin , IC = 43, 665 Sin 300
IC = 21,833cm.
IB = IA AB ,

IB = 43, 665 10

IB = 33, 665cm.

BC =

BC

AB

AB

, BC =

IB
= 1, 485 Rad / s

VC = IC BC ,

10
5
33, 665

VC = 21,833 1, 485

VC = 32, 42 cm / s

67

5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda hareketi

Aadaki ekilde o etrafnda asal hz vektr ve asal
ivme vektr ile dnen bir rijid cismin C noktasnn hz ve ivme
vektrleri aadaki gibi yazlabilir.

VC = OC
aC = OC + VC

Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde asal ivme vektr ile asal
hz vektr ayn dorultuda olmak zorunda deildir.
Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketi her an iin sabit bir eksen etrafnda
dnme hareketine edeer dnlebilir. Ani dnme ekseni denen bu eksen
zerindeki noktalarn hz sfrdr.Fakat ivmeleri sfr olmayabileceinden ivme
vektr bu eksen dnda olabilir.

68

Problem 5.6.1:
ekilde gsterildii anda OAB Robot kolu y ekseni etrafnda 1 = 0,15 Rad / s
sabit asal hz ve z ekseni etrafnda 2 = 0, 25 Rad / s sabit asal hz ile
dnyor. OB robot kolunun uzunluu 1m. olduuna gre
a) OAB robot kolunun asal hzn
b) OAB robot kolunun asal ivmesini
c) B noktasnn hzn
d) B noktasnn ivmesini bulunuz.
y
1

o
350

zm:
a)

= 1 + 2
1 = 1 j , 2 = 2 k , = 1 j + 2 k

= 0,15 j + 0, 25k ,

= =

( 0,15)2 + ( 0, 25)2

= 0, 29 Rad / s .

b)
69

d d 1 d 2
=
+
dt
dt
dt

iddeti sabit olan 1 asal hz vektrnn dorultusu da

deimediinden
=

d 1
= 0 dr.
dt

d 2
= 1 2 , = 0,15 j 0, 25 k
dt

= 0, 0375 i

c)
VB = OB , OB = Cos 350 i + Sin 350 j

i
j
k
OB = 0,819 i + 0,5736 j , VB = 0
0,15 0, 25
0,819 0,5736
0
VB = 0,1434 i + 0, 205 j 0,123 k

, VB = 0, 279 m / s

d)
a B = OB + VB

i
j
k
0
0,15
0, 25
a B = 0, 0375 i (0,819 i + 0,5736 j ) +
0,1434 0, 205 0,123
a B = 0, 0697 i 0, 0359 j + 0, 043 k

a B = 0, 089 m / s 2

Problem 5.6.2:
eitli dz ubuklardan birletirilerek oluturulan OABC robot kolu O da
kresel mafsal ile balanmtr. OA ubuu D , OB ubuu ise E plakasndaki
dorusal kanallarda hareket ediyor. E plakasndaki kanal z eksenine paraleldir.
D plakas z eksenine diktir. ekilde gsterildii anda B noktasnn hznn
VB = (180mm / s ) k ve sabit olduu bilindiine gre
a) OABC robot kolunun asal hzn , b) A noktasnn hzn
c) C noktasnn hzn , d) OABC robot kolunun asal ivmesini
e) C noktasnn ivmesini bulunuz.
y
100
B
70

C
40

D
A

240
80

z
x
(ller mm. cinsindendir.)
200
zm:
a)
VB = OB , = x i + y j + z k , OB = 240 j
VB = ( x i + y j + z k ) 240 j , VB = 240 z i + 240 x k

ayrca VB = 180 k olduu bilindiinden

180
= 0, 75 Rad / s ,
240
, = 0.75 i + y j , OA = 200 k

VB = 240 z i + 240 x k = 180 k

VA = OA

x =

z = 0

VA = (0.75 i + y j ) 200 k , VA = 200 y i 150 j

ayrca A noktasnn hz dorultusu bilindiinden

VA =

2
5

VA i

1
5

eklinde yazlabilir. Bu A noktasna ait hz

VA j

ifadeleri eitlenip
VA =

2
5

VA i

1
5

VA j = 200 y i 150 j

elde edilen denklemden A

noktasnn hz ve asal hzn y ekseni dorultusundaki bileeni bulunur.

2

VA = 150 5 , y =

200 5

VA , y =

2
200 5

(150 5) = 1,5 Rad / s

= 0, 75 i + 1,5 j

b)
VA =

2
5

(150 5) i

1
3

(150 5) j

VA = 300 i 150 j

c)
VC = OC

, OC = 100 i + 80 j + 40 k

71

i
j
k
VC = 0, 75 1,5 0
100 80 40

VC = 60 i 30 j 90 k

d)
aC = OC + VC

B noktasnn hznn iddeti sabit ise ivmenin teetsel bileeni sfr

olacanda asal ivmesi sfrdr.
=0
aC = (0, 75 i + 1,5 j ) (60 i 30 j 90 k )

i
j
k
0
aC = 0, 75 1,5
60 30 90

aC = 135 i + 67,5 j 112,5k

5.7 Rijid cismin genel hareketi

y

rB / A

A
rA
rB

x
o
z
ekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki
bant yazlabilir.
rA + rB / A = rB

Bu yer vektrleri arasndaki bantnn zaman gre trevinden hz vektrleri

arasndaki bant elde edilir.
V A + VB / A = VB

72

Bu eitliin zamana gre trevi alnrsa ivmeler arasndaki bant elde edilir.
a A + aB / A = aB

Buradaki B nin A daki eksen sistemine gre olan bal yer hz ve ivme
vektrleri sabit bir nokta etrafndaki hareketi gstermektedir.
VB / A = AB
a B / A = AB + VB / A

Problem 5.7.1:
Uzunluu 525 mm. olan BC ubuu B ucundan AD etrafnda dnen AB
ubuuna C ucundan OC ubuu zerinde hareket eden C bileziine kresel
mafsallar ile balanmtr. xy Dzleminde dnen AB kolunun asal hz
AB = 18 Rad / s ve sabittir. ekilde gsterilen konum iin C bileziinin hzn ve
ivmesini bulunuz. Eer C deki kresel mafsal yerine atal mafsal konursa BC
ubuunun asal hzn ve asal ivmesini bulunuz.
y

B
O

AB

A
C

z
zm:
VC = VB + VC / B
VB = AB AB

, VC / B = BC BC
Ayrca VC = VC k dr.
AB = 18 k ,
AB = 150 j , VB = 18 k 150 j ,

VB = 2700 i

73

 BC = BC X i + BCY j + BC Z k , BC = 225 i 150 j + OC k

OC =

( BC ) (OA) ( AB )
2

OC = 450mm. ,

, OC = ( 525 )2 ( 225 )2 (150 )2

BC = 225 i 150 j + 450 k

VC / B = ( BC X i + BCY j + BC Z k ) (225 i 150 j + 450 k )

i

VC / B = BC X

BCY

BC Z

225

150

450

VC / B = (450 BCY + 150 BC Z ) i (225 BC Z + 450 BC X ) j + (225 BCY 150 BC X )k

zdm hzlar teoremine gre VB BC = VC BC

2700 i (225 i 150 j + 450 k ) = VC k (225 i 150 j + 450 k )

, VC = 1350mm / s , VC = 1350 k

607500 = 450VC

, VC / B = 2700 i + 1350 k

VC / B = VC VB

VC / B = 2700 i + 1350 k = (450 BCY + 150 BC Z ) i (225 BC Z + 450 BC X ) j + (225 BCY 150 BC X )k
VC / B = 2700 i + VC k = (450 BCY + 150 BC Z ) i (225 BC Z + 450 BC X ) j + (225 BCY 150 BC X )k
450 BCY + 150 BC Z = 2700

3 450 BCY + 3 150 BC Z = 3 2700

225 BC Z + 450 BC X = 0

2 225 BC Z + (2) * 450 BC X = 0

225 BCY 150 BC X = VC

6 225 BCY 6 150 BC X = 6 VC

1350 BCY + 450 BC Z = 3 2700

1350 BCY 900 BC X = 3 2700

450 BC Z 900 BC X = 0

1350 BCY 900 BC X = 6 VC

1350 BCY 900 BC X = 6 VC

2
3

3 BCY + BC Z = 18

BCY = 6 + BC X

2 BC X + BC Z = 0

6 VC = 3 2700
0

BC Z = 2 BC X

VC = 1350 mm / s

, VC = 1350 k

450 150

450
0 225 = (450 225 150) + (150 450 225) = 0
150 225 0

Katsaylar matrisinin determinant sfr olduundan asal hz vektr

belirsizdir. BC kolu kendi etrafnda B ve C noktalarnn hzndan bamsz
olarak dnebilir.
2
3

= BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k
aC = a B + aC / B

, aC = aC k

a B = AB AB + AB VB

74

AB kolunun asal hz sabit olduundan asal ivmesi AB sfrdr.

a B = AB VB ,
a B = 18 k 2700 i , a B = 48600 j
aC / B = BC BC + BC VC / B

aC / B = ( BC X i + BCY j + BC Z k ) (225 i 150 j + 450 k ) +

2
[ BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k ] (2700 i + 1350 k )
3
i
aC / B = BC X

BCY

BC Z + BC X

225 150

450

2700

2
6 + BC X
3
0

2 BC X
1350

aC / B = (450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100) i + (225 BC Z 450 BC X 6750 BC X ) j +

+ (150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200) k
aC = aC k = (450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100) i + (225 BC Z 450 BC X 6750 BC X 48600) j +
+ (150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200) k
450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100 = 0
225 BC Z 450 BC X 6750 BC X 48600 = 0
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC
3 450 BCY + 3 150 BC Z + 3 900 BC X + 3 8100 = 0
2 225 BC Z 2 450 BC X 2 6750 BC X 2 48600 = 0
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC
900 BC X + 1350 BCY 10800 BC X = 72900
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X = 12150
150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC

12150 16200 = aC

aC = 4050 mm / s 2
2
3

BCY = 54 + 8 BC X + BC X

BC Z = 30 BC X 216 2 BC X

2
3

= BC X i + (54 + 8 BC X + BC X ) j + (30 BC X 216 2 BC X ) k

Burada asal hz vektrnde olduu gibi asal ivme vektr de belirsizdir.

Eer C deki kresel balant yerine aadaki gibi atal mafsal kullanlrsa
asal hz ve asal ivme vektrleri belirli olur.

75

BC ubuunun asal hz ve ivme vektrlerinin C deki atal mafsal pimi

eksenine ve C bilezii hareket eksenine dik dorultudaki bileenleri sfrdr.
y
o
C mafsal pim ekseni
x
C
BC kolu dorultusu

z
Bu durumda (OC BC ) vektr C deki pim eksenini gsterir.
[OC (OC BC )] vektr pim eksenine ve bilezik hareket dorultusuna dik
ekseni gsterir. Bu elde edilen vektrn birim vektr ile asal hz ve asal
ivme vektrlerinin skaler arpm sfra eitlenirse elde edilen denklemlerden
asal hz ve asal ivme bulunur.

OC = 450k

OC (OC BC )
OC (OC BC )
OC (OC BC )
OC (OC BC )

=0
=0

BC = 225 i 150 j + 450 k

(OC BC ) = 450 k (225 i 150 j + 450 k ) , (OC BC ) = 67500 i 101250 j

[OC (OC BC )] = 450k (67500 i 101250 j )
[OC (OC BC )] = 45562500 i 30375000 j

OC (OC BC )
OC (OC BC )

= 0,832 i 0,5547 j

2
3
OC (OC BC )

= BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k

2
= ( BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k ) (0,832 i 0,5547 j ) = 0
3
OC (OC BC )

0,832 BC X 3,3282 0,3698 BC X = 0

BC X = 7, 2 Rad / s

= 7, 21i + 10,8 j 14, 4k

76

2
3

= BC X i + (54 + 8 BC X + BC X ) j + (30 BC X 216 2 BC X ) k

2
3

= BC X i + (111, 6 + BC X ) j + (432 2 BC X ) k

OC (OC BC )

2
= [ BC X i + (111, 6 + BC X ) j + (432 2 BC X ) k ] (0,832 i 0,5547 j ) = 0
3
OC (OC BC )

2
0,832 BC X 0,5547 111, 6 0,5547 BC X = 0
3

BC X = 133,93 Rad / s 2

, (0,832 0,3698) BC = 61,9

X

= 133,93 i + 200,9 j + 699,9 k

5.8 Maddesel noktann dnen eksen sistemine gre bal hareketi

Y

y
sr .

B
sr .

j
i A

X
O
C k
Z

Yukardaki ekilde siyah izgiyle izilmi XYZ eksen sistemine gre

mavi izgiyle izilmi xyz eksen sistemi asal hz vektr ve asal
ivme vektr ile o noktas etrafnda hareket etmektedir. Mavi izgiyle izilmi
eksen sisteminde ifade edilen bir q vektrnn zamana gre trevi siyah
izgiyle izilmi XYZ eksen sisteminde aadaki gibi yaplabilir.
q = q x i + q y j + qz k

77

d i dq y
d j dq z
dk
Dq dq x
i + qx
j + qy
k + qz
=
+
+
Dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dq y
dq
dq dq x
=
i+
j+ zk
dt
dt
dt
dt

Birim vektrlerin trevleri hz formllerinden faydalanarak alnabilir.

di
dt
d j
j=
dt
dk
k =
dt

V A = sr . i =
V B = sr .
VC = sr .

Dq dq
=
+ sr . q
Dt
dt

y
p

sr .
sr .

rp

x
X

O
Z

Bulunan bu trev formlnde q yerine dnen eksen sistemine gre ifade

edilmi p maddesel noktasnn r p yer vektr yazlrsa V p hz vektr
bulunur.
Vp =

Dr p
dt

Burada

dr p
dt
dr p
dt

+ sr . r p
= Vba . bal hz.

sr . r p = V sr .

srkleme hzdr.
78

Bylece p maddesel noktasnn hz vektr aadaki gibi yazlabilir.

V p = Vba . + V sr .

P maddesel noktasnn ivme vektrn bulmak iin trev formlnde q

dr p

yerine bulduumuz V p hz vektrnn

ap =
ap =

d 2 rp
dt

DV p
Dt

d(

dr p
dt

+ sr . r p )
dt

+ sr . r p + sr .

dr p
dt

dt

+ sr . (

+ sr .

dr p
dt

dr p
dt

+ sr . r p ifadesi yazlmaldr.

+ sr . r p )

+ sr . ( sr . r p )

Burada
d 2 rp
dt 2

bal ivme

= a bal

sr . r p + sr . ( sr . r p ) = a sr .
2 sr .

dr p
dt

srkleme ivmesi

Coriolis ivmesi

= a cor .

Bylece p maddesel noktasnn ivmesi aadaki gibi yazlabilir.

a p = a bal + a sr . + a cor .

Problem 5.8.1:
ekil dzleminde hareket eden sistem A etrafnda saat ibreleri ynnde dnen
AP ubuu ve buna B etrafnda dnebilen BE ubuu zerinde kayabilen P
bilezii mafsallanarak oluturulmutur.
Sistem ekilde gsterilen konumdan geerken AP ubuunun asal hz
AP = 10 Rad / s (sabit) olduuna gre verilen konum iin
a) P bileziinin BE ubuuna gre bal hzn
b) BE ubuunun asal hzn
c) BE ubuunun asal ivmesini ve P bileziinin BE ubuuna gre bal
ivmesini bulunuz.
E

79

60

AP

200

A
300 mm.
zm:
V p = Vba . + V sr . , Vba. = Vba.U BE

Vsr . = BE BP

VP = AP AP

ekilden
PAB = 1200 ,
Sins teoreminden

APB = 400

AP
BP
300
=
=
0
0
Sin 20
Sin120
Sin 400

AP = AP (Cos 600 i + Sin 600 j ) ,

BP = BP (Cos 200 i + Sin 200 j )
U BE =

BP
BP

olduu grlr.

AP = 159, 63 mm. ,

BP = 404,19 mm.

AP = 79,815 i + 138, 244 j

BP = 379,81 i + 138, 24 j

U BE = 0,9397 i + 0,342 j

AP = 10 k , BE = BE k
VP = 10k (79,815 i + 138, 244 j ) , VP = 1382, 44 i + 798,15 j

Vba. = 0,9397 Vba . i + 0,342Vba. j

Vsr . = BE k (379,81 i + 138, 24 j )

, Vsr . = 138, 24 BE i + 379,81 BE j

VP = 1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397Vba . i + 0,342Vba. j ) + (138, 24 BE i + 379,81 BE j )

1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397Vba. 138, 24 BE ) i + (0,342Vba . + 379,81 BE ) j
0,9397 Vba. 138, 24 BE = 1382, 44
0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15

a)
379,81
379,81
379,81
0,9397Vba.
138, 24 BE = 1382, 44
138, 24
138, 24
138, 24
0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15
2,9238Vba. = 2851, 7 , Vba. = 975,34 mm / s
80

Vba. = 916,527 i 333,566 j

b)

0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15

0,342 (975,34) + 379,81 BE = 798,15

BE = 2,98 Rad / s

Vsr . = 411,96 i + 1131,83 j

c)
a p = a bal + a sr . + a cor .
aba. = aba .U BE ,

a P = AP AP + AP VP

a sr . = BE BP + BE Vsr .

aCor . = 2 BE Vba.

a P = 10 k (1382, 44 i + 798,15 j ) , a P = 7981,5 i 13824, 4 j

aba. = 0,9397 aba. i + 0,342 aba . j

a sr . = BE k (379,81 i + 138, 24 j ) + 2,98 k (411,96 i + 1131,83 j )
a sr . = (138, 24 BE 3372,85) i + (379,81 BE 1227, 64) j
aCor . = 2 2.98 k (916,527 i 333,566 j ) ,

aCor . = 1988, 05 i 5462,5 j

a P = 7981,5 i 13824, 4 j = (0,9397 aba . i + 0,342 aba . j ) +

[(138, 24 BE 3372,85) i + (379,81 BE 1227, 64) j ] + (1988, 05 i 5462,5 j )
7981,5 i 13824, 4 j = (0,9397 aba . 138, 24 BE 1384,8)i +
+ (0,342 aba . + 379,81 BE 6690,14) j
0,9397 aba. 138, 24 BE 1384,8 = 7981,5
0,342 aba . + 379,81 BE 6690,14 = 13824, 4
0,9397 aba . 138, 24 BE = 6596, 7
0,342 aba . + 379,81 BE = 7134, 26

aba. = 8638,94mm / s 2

BE = 11 Rad / s 2

Problem 5.8.2:
ekildeki mekanizmada A noktasndan mafsall AOP kolunun P ucu
R
mesafesinde mafsall olan D diskine srekli temas halindedir. D
4
diski saat ibreleri ynnde D = 40 Rad / s sabit asal hz ile dndne gre

ekseninden

ekilde gsterilen konumdan geerken AOP kolunun A noktasnn hzn ve

ivmesini bulunuz.
y

81

A
G

P
x
O
ller mm. dir.
zm:
V p = Vba . + V sr .
V p = O OP

, Vba. = D GP , Vsr . = D DP

O = O k , D = 40k
DP = DP j ,

DP = GP DG ,

OP = 210 i + (90 DP ) j

DP = 402 102 ,

DP = 10 15 j

, OP = 210 i + (90 10 15) j

GP = GD + DP , GP = 10 i 10 15 j

V p = O k [210 i + (90 10 15) j ] , V p = (90 10 15) O i + 210 O j

Vba. = ba. k (10 i 10 15 j ) , Vba. = 10 15 ba. i + 10 ba . j
Vsr . = 40 k (10 15 j ) , Vsr . = 400 15 i

V p = (90 10 15) O i + 210 O j = (10 15 ba. i + 10 ba. j ) + (400 15 i )

V p = (90 10 15) O i + 210 O j = (10 15 ba. + 400 15) i + 10 ba. j
10 15 ba . + 400 15 = (90 10 15) O
10 ba . = 210 O

10 15 ba. + 400 15 = (90 10 15) O

15 10 ba. = 15 210 O
400 15 = (90 200 15 ) O

O =

400 15
90 200 15

O = 1, 792 Rad / s , ba. = 37, 628 Rad / s

VA = O OA , VA = 1, 792 k 90 j , VA = 161, 28 i

82

V p = 91,88 i 376,32 j , Vba. = 1457,326 i 376, 28 j , Vsr . = 1549,193 i

a p = O OP + O VP

a p = a bal + a sr . + a cor . ,

a sr . = D DP + D Vsr .

aba. = ba. GP + ba. Vba . ,

D = 0 , ba. = ba. k , O = O k
a p = O k [210 i + (90 10 15) j ] 1, 792 k (91,88 i 376,32 j )
a p = (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j
aba. = ba . k (10 i 10 15 j ) + (37, 628 k ) (1457,326 i 376, 28 j )
aba. = (38, 73 ba. 14158, 66) i + (10 ba . + 54836, 26) j
a sr . = 40 k 1549,193 i ,

a sr . = 61967, 72 j

a p = (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j =

[(38, 73 ba. 14158, 66) i + (10 ba. + 54836, 26) j ] + 61967, 72 j

(51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j = (38, 73 ba . 14158, 66) i + (10 ba. + 116804) j
38, 73 ba. 14158, 66 = 51, 27 O 674,365
10 ba. + 116804 = 210 O 164, 65
38, 73 ba. + 51, 27 O = 13484,3
10 ba. 210 O = 116968, 65

a A = O OA + O V A ,

ba. = 366,1 Rad / s 2

, O = 539,56 Rad / s 2

a A = 539,56 k 90 j 1, 792 k 161, 28 i

a A = 48560, 4 i 289 j

Problem 5.8.3:
ekilde gsterilen sistemde A pimi etrafnda A asal hz ile dnen R
uzunluundaki AP ubuu ucunda P kesici kalemini tamaktadr. P kesici
kaleminin u noktas ,bir kenarnn uzunluu 2b olan ve O pimi etrafnda
dnen kare levhann bir kenarn izebilmesi iin AP ubuunun asal hznn
kare levhann asal hzna orann bulunuz.
y

83

2b

zm :
y
P

A
A

VP = Vba. + Vsr . , VP = A AP
Vba. = Vba. Sin i Vba.Cos j , Vsr = O OP

A = A k ,

O = O k

AP = R Cos i + R Sin j ,

OP = ( R + b R Cos ) i + R Sin j

OP = R + ( R + b) 2 R(b + R)Cos
b
AO = R + b = R Cos + R Sin tg +
Cos
R Sin
OP Sin = R Sin

Sin =
OP
2

OP Cos = R + b R Cos
OP Cos ( + ) = b
b
Cos ( + ) =
OP

Cos =

R + b R Cos

OP
Cos ( + ) = Cos Cos Sin Sin

84

= Cos Cos Sin Sin

OP
OP
b = ( R + b R Cos )Cos R Sin Sin

R + b R Cos
OP

Cos

R Sin
OP

Sin

RSin Cos ( R + b R Cos ) Sin R Cos Sin R Sin Cos = 0

RSin ( R + b R Cos ) tan R Cos tan R Sin = 0

( R + b) tan
( R + b R Cos ) tan + R Sin

, =
+1
=

RSin RCos tan

RSin RCos tan
(1 +

b
)
R

=
+1
Sin
Cos
tan
VP = A k ( R Cos i + R Sin j ) ,

VP = A R Sin i A R Cos j

Vsr = O k [( R + b R Cos ) i + R Sin j ]

Vsr = O R Sin i + O ( R + b R Cos ) j
VP = A R Sin i A R Cos j = ( O R Sin i + O ( R + b R Cos ) j ) +
+ (Vba. Sin i Vba.Cos j )

A R Sin i A R Cos j = ( O R Sin + Vba. Sin )i + [ O ( R + b R Cos ) Vba.Cos ] j

O R Sin + Vba. Sin = A R Sin
O ( R + b R Cos ) Vba.Cos = A R Cos
O R Sin Cos + Vba. Sin Cos = A R Sin Cos
O ( R + b R Cos ) Sin Vba .Cos Sin = A R Cos Sin

O [( R + b R Cos ) Sin + R Sin Cos ] = A ( R Sin Cos R Cos Sin )

O
O
Sin Cos Cos Sin
Sin( )
,
=
=
A (1 + b ) Sin + Sin( )
A (1 + b Cos ) Sin + Sin Cos

veya

(1 + )
A
R
=
+1

Sin
O
Cos
tan

Kare kesitli ubuk oluturmak iin nin maksimum deerinde OP = 2 b

Olmaldr.
OP = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos
2b 2 = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos
2( Rb + R 2 )Cos = 2 R 2 + 2 Rb b 2

85

b
b
b
+ 1)Cos = 2 + 2 ( ) 2 ,
R
R
R

2(

Cos =

b
b
( )2
R
R
b
2( + 1)
R

2+2

b
= 0.375 iin = 18, 40224620
R
R Sin
R Sin
Sin =
= 36,53143120
Sin =
OP
b 2
b
b
Cos ( + ) =
, Cos ( + ) =

( + ) = 450
OP
b 2
= 8, 4685688
b

(1 + )
A
R
=
+1
O Sin
Cos
tan

= 150
R
OP
b
OP

A
= 2,173810974
O

iin
1

=
2+2
=

b
b
b
+ ( ) 2 2 ( + 1)Cos
R
R
R
1

R
R
R
R
2( ) 2 + 2 + 1 2 [ + ( ) 2 ]Cos
b
b
b
b
R Sin
b
= ASin(
) ,
= ACos ( )
OP
OP
R
b
= 2, 06579395 ,
= 0, 7746727311 , = 32,32131862 , = 6,903310716
OP
OP
A
= 2,514479398
O

= 50
R
OP

iin
= 2,572662065 ,

OP

OP

= 0,9647482743 , = 12,95714925 , = 2,301354539

A
= 2, 675669706
O

= 0,10
R

iin

= 2, 666626955 ,

b
OP

= 0,999985108 , = 0, 266635228 , = 0, 04602697436

A
= 2, 705542091
O

86

BLM 6
KNETK
6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu
Kinetik hareketi oluturan kuvvet moment gibi nedenleri de gz nne
alarak hareketin incelenmesidir.
Kinetikte temel yasa Newtonun ikinci hareket kanunudur.
Bir paracn lineer momentumunun zamanla deiimi zerine etkiyen
kuvvetlerin bilekesi ile orantldr ve bu bilekenin ynndedir.
Paracn lineer momentumu hz ile orantl olup hz ynndedir ve bu
orant katsays ktle adn alr.
Paracn hz V ktlesi m ile gsterilirse Lineer momentumu
P = mV

olarak tanmlanr. Bu tanmla ikinci hareket yasas

F=

dP d
= (mV )
dt dt

eklini alr. Newton mekanii yani klasik mekanik erevesinde m

ktlesinin yalnz cismin i zelliklerine bal olduu zaman ve yerle
deimedii varsaylr. Dolaysyla ikinci yasa
87

F =ma

eklinde yazlabilir.

6.2 Maddesel noktann kinetii

Newtonun ikinci hareket kanunu olan
F =ma

denkleminin kartezyen koordinatlardaki bileenleri

Fx = m a x ,

Fy = m a y

Fz = m a z

doal koordinatlardaki bileenleri

FT = m aT ,

FN = m a N

6.3 Ktle merkezinin hareketi teoremi

Aadaki ekilde gsterildii gibi maddesel noktalardan olutuu
dnlen sistem veya rijid cismin hareketinde her bir maddesel nokta
iin yazlan F = m a denklemi alt alta yazlp toplanrsa
a3

a2

m 3 Fi

mi ai

m2

mn
F2

a1

G (, , )

an

Fn

m1

z
F1 = m1a1
F2 = m 2 a 2
F3 = m 3 a 3

.
Fi = m i a i

.
88

Fn = m n a n
n

F = m a
i

i =1

i =1

denklemi elde edilir. Burada G maddesel noktalar sisteminin ktle merkezidir.

Ktle merkezinin yer vektr
n

OG =

mi OAi
i =1

mi
i =1

eklinde yazlabilir. Bu vektrn zamana gre ikinci trevi alnrsa ktle

merkezinin ivme vektr bulunur.
n

m a
i

aG =

i =1
n

i =1

Bu ivme vektr ifadesinden. m = m i

olmak zere

i =1

m aG =

m a
i

i =1

yazlabilir.
n

F = m a
i

i =1

i =1

F = ma

ifadesindeki

m a
i

yerine m aG yazlrsa

i =1

eklindeki ktle merkezinin hareketi teoremi olarak bilinen denklem elde edilir.
Bu denkleme gre maddesel noktalar sisteminin veya rijid cismin ktle merkezi
btn kuvvetler ona uygulanm ve toplam ktle orada younlam bir
maddesel nokta gibi hareket eder.

6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi ve atalet
momentleri

89

M
aT

r
aN

dm

dF N
dFT

ekilde gsterilen V hacim blgesini kapsayan ve Ekseni etrafnda M d

momenti etkisinde dnen cismin zerindeki bir dm diferansiyel ktlesi ve bu
ktle iin kinetik denklemi yazp cismin tm V hacmi iinde integre edilirse rijid
cismin sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait kinetik denklemi bulunur.
Maddesel noktann hareketi verilen
F = m a denkleminin
doal koordinatlardaki ifadesi
FT = m aT
FN = m a N

Bu denklemler rijid cismin bir diferansiyel ktlesine uygulanrsa

dFT = a T dm
dFN = a N dm

ekilde gsterildii gibi sabit bir eksen etrafnda dnen cismin btn noktalar
embersel hareket yapar. Bundan dolay cisim zerindeki bir diferansiyel ktle
iin yazlan denklemlerden ikincisinin dnme hareketine bir etkisi olmaz.
Birinci denklemdeki aT ivmenin teetsel bileeni yerine
a T = r yazlarak elde edilen
dFT = r dm

denkleminin her iki taraf diferansiyel ktlenin yrngesinin yarap olan r ile
arplp integre edilirse sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait kinetik
denklemi elde edilir.

r dF = r r dm
T

Burada M = r dFT

olduu bilindiine gre yukardaki denklem

90

M = r 2 dm
V

eklinde yazlabilir.Buradaki r 2 dm byklne cismin eksenine gre

V

atalet momenti denir

I = r 2 dm
V

Bylece sabit bir eksen etrafnda dnme hareketine ait moment ve asal
ivme arasndaki banty veren kinetik denklemi aadaki gibi yazlabilir.
M = I

6.5 Atalet momentleri

Sabit bir eksen etrafnda dnme veya genel dzlemsel hareketin
kinetiinde rijid cismin sabit bir eksene gre atalet momentinin bilinmesi
gerekir. Bu ilem noktaya ve dzleme gre atalet momentleri tanmlayp
daha kolay yaplabilir.

dm

rp

rA

rd

V
d

A noktasna gre atalet momenti

d dorusuna gre atalet momenti

P dzlemine gre atalet momenti

I A = rA2 dm
V

I d = rd2 dm
V

I P = rP2 dm
V

6.5.1 Atalet yarap

Bir noktaya veya eksene gre atalet momenti I olan m ktleli bir cismin
tm ktlesi bu noktaya veya eksene eit uzaklktaki bir blgede toplanm
farz edilirse bu uzakla atalet yarap denir ve k ile gsterilir.
I = m k2

91

6.5.2 Atalet momenti ile ilgili teoremler

1 ) Bir rijid cismin birbirine dik dzleme gre atalet momentlerinin
toplam bunlarn ara kesiti olan noktaya gre atalet momentine eittir.
2) Bir rijid cismin birbirine dik iki dzleme gre atalet momenlerinin
toplam bunlarn ara kesiti olan doruya gre atalet momentine eittir.
3) ki boyutlu bir rijid cismin ekil dzleminde bulunan birbirine dik iki
doruya gre atalet momentlerinin toplam bunlarn arakesiti olan
noktaya gre atalet momentine eittir.
4) Bir rijid cismin herhangi bir doruya gre atalet momenti bu doruya
paralel olup ktle merkezinden geen doruya gre atalet momenti ile
cismin ktlesini eksenler arasndaki uzaklkla arplarak elde edilen
saynn toplamna eittir. Bu teoreme paralel eksenler teoremi denir.
5) ki boyutlu cisimlerde ekil dzlemine dik eksenle bu eksenin ekil
dzlemindeki izdm olan noktaya gre atalet momenti birbirine
eittir.Bu son teoreme gre iki boyutlu cisimlerde ekil dzleminde
bulunan bir noktaya gre atalet momentinin ktle merkezine gre atalet
momenti ile bu noktalar arasndaki uzaklk karesinin ktle ile
arpmnn toplamna eitlii eklinde paralel eksenler teoremine benzer
teorem yazlabilir.
Bu teoremlerin ispat aadaki ekilde yaplabilir.
y

yG

z
x

A
dm
G
y

x
V

I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
V

I yoz =

dm

92

I xoz =

dm

dm

I xoy =

Bu denklemlerden
I o = I yoz + I xoz + I xoy

elde edilir.Bu birinci teoremin ispatdr. Ayrca

I x = ( y 2 + z 2 ) dm
V

olduundan
I x = I xoz + I xoy

yazld gibi ikinci teorem ispatlanm olur.

Paralel eksenler teoremini ispatlamak iin

I y = ( x 2 + z 2 ) dm
V

I YG = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm
V

x = xG + x A / G

z = zG + z A / G

x 2 + z 2 = x G2 + 2 x G x A / G + x A2 / G + z G2 + 2 z G z A / G + z A2 / G
x G2 + z G2 = d 2

I y = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm + d 2 d m + 2 x G x A / G dm
V

ktle merkezi formlnden

A/G

dm = 0

olduundan

I y = I YG + m d

yazlarak paralel eksenler teoremi ispatlanm olur.

nc teorem ikinci teoremin iki boyuta indirgenmi halidir. Bu teoremin
ispat iin aadaki ekil gz nne alnr.
y

x A( x, y )
dm
r
y
93

x
o

Ix =

y dm

Iy =

x dm
2

I O = ( x + y ) dm
2

Bu atalet momenti ifadelerinden

IO = I x + I y

yazlarak nc teorem ispatlanm olur.

Problem 6.5.1
Ktlesi m olan L uzunluundaki homojen , dorusal ve sabit kesitli ubuun
ucuna ve merkezine gre atalet momentini bulunuz.
zm:
y
L
dm

G
x

I A = x 2 dm ,
L

I A = x 2 dx

dx

dm = dx ,

, IA =

m = L

L3
3

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu

arpmak gerekir. I A =
IA = m

m
= 1 ile
L

L3 m
3 L

L2
3

paralel eksenler teoremine gre

L
I A = IG + m ( ) 2 ,
2
L2
IG = m
12

L
L2
L2
IG = I A m ( ) 2 , IG = m
m
2
3
4

Problem 6.5.2

94

Ktlesi m olan L uzunluundaki homojen , dorusal ve sabit kesitli Prizmatik

cismin taban dzlemine gre atalet momentini bulunuz.
zm:

y
L
dx
x

A taban dzlemi
V
O

dm
z

zm:
I A = x 2 dm ,

dm = dV

eer A taban dzleminin alan S ise

m=SL ,

dm = S dL

dr.
L

I A = x 2 S dL

, IA = S

L3
3

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu

ile arpmak gerekir.

m
=1
SL

L3 m
IA = S
3 SL

L2
IA = m
3

Problem 6.5.3
R yarapl ve m ktleli homojen ember eklindeki cismin atalet momentini
a) merkezine , b) apna , c) teet dorusuna , d) ember zerindeki bir
noktaya gre bulunuz.
d dorusu

y
R
O

A noktas
x

95

zm:
a) ember eklindeki cismin zerindeki btn noktalarn O noktasna
uzakl R olduundan
IO = m R2

olur.
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ncsnden
IO = I x + I y

yazlabilir. Ayrca tm ap dorularna gre ktle dalm ember

eklindeki cisimde ayn olduundan
yazlabilir. Bylece ember eklindeki cismin apna gre
Ix = I y
atalet momenti

Ix = I y =

1
m R2
2

c) Paralel eksenler teoremine gre I d = I y + m R 2 olduundan

Id =

3
m R2
2

d) Atalet momenti ile ilgili beinci teorem gz nne alnrsa O ve A noktas

arasnda paralel eksenler teoremi yazlabilir.
I A = IO + m R2
I A = 2 m R2

Problem 6.5.4
R yarapl ve m ktleli homojen daire eklindeki levhann atalet momentini
a) merkezine , b) apna gre bulunuz.
zm:
dm = dA

y
R
r

dr

96

m = R2 ,

dA = 2 r dr ,

dm = 2 r dr

a)
R

I O = r 2 dm ,

I O = r 2 ( 2 r dr ) ,

IO = 2

I O = 2 r 3 dr
0

R
4

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu

m
R4 m
=
1
ile
arpmak
gerekir.
=

I
O
4 R2
R2
1
IO = m R 2
2

b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ncsnden

IO = I x + I y

yazlabilir. Ayrca tm ap dorularna gre ktle dalm dairesel levha

iin ayn olduundan
I x = I y yazlabilir. Bylece dairesel levhann apna gre atalet momenti
Ix = I y =

1
m R2
4

formunda elde edilir.

Problem 6.5.5
Silindir eklindeki homojen dolu cismin taban dzlemindeki bir apna gre
atalet momentini bulunuz.
y
L
z
R
O
x
zm:
Atalet momentleri ile ilgili ikinci teoreme gre
I x = I xoy + I xoz

yazlabilir. Ayn ekilde

I z = I xoz + I yoz

ve I xoz = I yoz olduundan I xoz =

Iz
2

yazlabilir.
97

I z dairesel levhann merkezine gre atalet momenti gibi

1
I z = m R 2 olduundan
2
1
I xoz = m R 2 olur.
4
1
I xoy = m L2 eitlii prizmatik ve sabit kesitli cisimlerin taban dzlemine gre
3

atalet momenti olduundan

1
1
I x = m L2 + m R 2 ,
3
4

1
1
I x = m ( L2 + R 2 )
3
4

eitlii bulunur.

Problem 6.5.6
R Yarapl ve m ktleli homojen dolu krenin ktle merkezinden geen
bir apna gre atalet momentini bulunuz.
zm:
z

dm = r 2 dz
r
dz
z

m = V

m = 2 dm ,
0

m = 2 r 2 dz ,

r 2 = R2 z 2

m = 2 ( R 2 z 2 )dz , m = 2 ( R3
0

R3
) ,
3

m=

4
R3
3

Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ikincisine gre

I x = I xoy + I xoz yazlabilir. Krenin btn apsal dzlemleri kreyi iki eit

paraya bldnden I xoy = I xoz ve I x = 2 I xoy

yazlabilir.

98

I xoy = 2 z dm
0

I xoy = 2 z 2 ( R 2 z 2 )dz
0

I xoy = 2 (

, I xoy = 2 z r dz , I xoy = 2 z 2 r 2 dz

, I xoy = 2 ( z 2 R 2 z 4 )dz
0

R
R
4

) , I xoy = R5
3
5
15

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu

3m
= 1 ile arpmak gerekir
4 R3
4
3m
1
, I xoy = mR 2 ,
I xoy = R5
3
15
5
4 R

6.6

Ix =

2
mR 2
5

Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde

problemler

M
dm

V
A

M = I

Burada M , eksenine gre cisme uygulanan toplam d momenti

I , cismin eksenine gre atalet momentini I = r 2 dm

V

ise cismin asal ivmesini gstermektedir.

Rijid cismin sabit eksen etrafnda dnme hareketinde cisme etki eden d aktif
kuvvetler ile mafsal tepkileri arasndaki bant ktle merkezinin hareketi
teoreminden elde edilebilir.

F = m aG

99

Burada aG cismin ktle merkezinin ivmesidir.

Problem 6.6.1
Homojen L uzunluunda ve m ktlesindeki sabit kesitli dorusal ubuk A
ucundan kendisine dik silindirik mafsalla baldr. ubuk yatay konumdan ilk
hzsz harekete braklyor. ubuun
a) yatayla as yapt andaki asal ivmesini
b) yeni harekete brakld andaki mafsal tepkisini bulunuz.
zm:

y
L
2

mg

L
2

A
G

a)
M = I

M = mg

L
Cos
2

L
Cos
2
1
mL2
3

mg

M
I

1
I = mL2
3

,
,

3g
Cos
2L

b)

100

 F = m aG
ubuk harekete yeni brakld anda asal hz sfr olduundan ktle
merkezinin ivmesinin yatay bileeni sfrdr.
L
aG = j
2

= 0 da

F = m aG

3g
2L

aG =

3g
j
4

denkleminden toplam kuvvetle ivme ayn ynde olmas gerekir.

Cisme yatay dorultuda baka aktif kuvvet etkimediinden mafsal tepkisi de
dey dorultuda olmaldr.
, RA mg j = m (

RA mg j = m aG

3g
)j
4

RA =

1
mg j
4

6.7 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinin kinetii

y
aA
dm

rA / G

G
rG

dF
rA

x
A

Maddesel noktann hareketi iin geerli olan

F = ma

denklemi Rijid cismin bir diferansiyel ktlesine uygulanrsa

dF = a A dm

yazlabilir. Bu denklemin her iki taraf diferansiyel ktlenin yer vektr ile
soldan vektrel arplr ve cismin tm ktlesi boyunca integre edilirse rijid
cisme uygulanan moment ve cismin asal hareketleri ile ilgili denklemler elde
edilir.
a A = aG + a A / G
rA / G dF = rA / G a A dm

rA / G dF = rA / G (aG + a A / G ) dm
A

101

M z k = rA / G dF
A

M z k = ( rA / G dm ) a G ) + rA / G a A / G dm
A

sa taraftaki birinci integral ktle merkezinin formlnden dolay sfr

olur. kinci integral iin
a A / G = k ( xi + yj ) + k [k ( xi + yj )]
a A / G = y i + x j + k ( x j y i )
a A / G = y i + x j x 2 i y 2 j
rA / G a A / G = ( xi + yj ) ( y i + x j x 2 i y 2 j )
rA / G a A / G = x 2 k xy 2 k + y 2 k + xy 2 k
r A / G a A / G = ( x 2 + y 2 ) k

MG k = ( x 2 + y 2 ) k dm
A

burada

dr.

I G = ( x 2 + y 2 ) dm
A

Bylece genel dzlemsel harekette moment ve asal ivme arasndaki

M G = IG
bants elde edilir.
Problem 6.7.1
R = 60 cm. Yarapl m = 10kg. ktleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadr. Levhann merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olmas iin merkezine uygulanan yatay dorultudaki F kuvvetini ve gerekli
olan en dk srtnme katsaysn bulunuz.
zm:
y
mg
aG

x
102

f
N

M G = IG

F = m aG

aG = R =
IG =

1
mR 2
2

aG
R

MG =

fR

a
1
mR 2 G
R
2

F f = maG F =

3
maG
2

MG =

fR=

f =N

Fy = 0

25
50

f =

f
N
N mg = 0

1
maG
2

f = 25 Newton

F = 75 Newton

N = mg = 50 Newton

= 0,5

Problem 6.7.2
R = 60 cm. Yarapl m = 10kg. ktleli homojen dairesel levha kaymadan

yuvarlanma hareketi yapmaktadr. Levhann merkezinin ivmesinin 5 m / s 2

olmas iin merkezine uygulanan Momentin iddetini ve gerekli olan en dk
srtnme katsaysn bulunuz.
zm:
y
mg
MG
aG

x
o

f
N

M G = IG

F = m aG

aG = R =

aG
R

103

IG =

1
mR 2
2

MG = MG f R

aG
R
f = 50 Newton

MG = MG f R = 2 mR2

MG =

1
mR aG + f R
2

f = maG
1
M G = 10 0, 6 5 + 50 0.6 , M G = 45 Nm.
2
f
f =N =
N
Fy = 0 N mg = 0 N = mg = 50 Newton

50
50

=1

Problem 6.7.3
1,2 m. Uzunluunda ve m=25 kg ktleli bir ubuk A ucu yatay doru
zerinde B ucu 450 eimli doru zerinde olmak zere srtnmesiz olarak
hareket ediyor. Eer ubuk ilk hzsz olarak harekete braklrsa ve bu anda
= 300 ise bu an iin
a) ubuun asal ivmesini
b) A ve B noktalarndaki tepki kuvvetlerini hesaplaynz.
B
1,2 m.
G
450

zm:
aB

B
mg
RB

150
G
A
104

450

300

aA

RA

M G = IG
F = m aG
Fx = m aG
Fy = m aG
X

L
L
1
RA Cos 300 RB Cos 150 = mL2
2
2
12
Fx = m aGX , Fy = m aGY

RB Cos 450 = m aG X

RA + RB Sin 450 mg = m aGY

Kinematik inceleme:
aB = a A + aB / A

, aB =

2
2
aB i
aB j
2
2

a A = a A i , a B / A = AB + VB / A

hareketi yeni balad iin = 0 dr.

1
3
a B / A = k ( LCos 300 i + LSin 300 j ) , a B / A = L i
L j
2
2
2
2
1
3
aB =
aB i
aB j = a A i + ( L i
L j )
2
2
2
2
2
2
1
3
aB i
a B j = (a A L ) i
L j
2
2
2
2
3 +1
1
2
aA =
L
a A L =
aB
2
2
2

3
3
2
aB =
L
L =
aB

2
2
2
aG = aG X i + aGY j
aG = a A + aG / A ,
aG / A = AG + VG / A

3 +1
L i
2
L
L
L
3
aG / A = k ( Cos 300 i + Sin 300 j )
aG / A = i
L j
4
4
2
2
3 +1
L
3
aG = aG X i + aGY j = (
L i ) + ( i
L j )
2
4
4
2 3 +1
3
aG X i + aGY j =
L i
L j
4
4
2 3 +1
3
aG X =
L ,
aGY =
L , aG X = 1,339 , aGY = 0,520
4
4
RB Cos 450 = m aG X
RB = 1,894m

aA =

105

L
L
1
RA Cos 300 RB Cos 150 = mL2 RA = 2,3434m
2
2
12
2
2,3434m +
1,894m mg = 0,520 m
2
9,81
= 2,33 Rad / s
=
,
2
2,3434 +
1,894 + 0,520
2
aG X = 3,12 m / s 2 ,
RA = 136,5 N

aGY = 1, 21 m / s 2
RB = 110,3 N

6.8 Rijid cismin boyutlu hareketinin kinetii

y
aA
dm

rA / G

G
rG

dF
rA

x
V

z
Maddesel noktann hareketi iin geerli olan
F = ma

denklemi Rijid cismin bir diferansiyel ktlesine uygulanrsa

dF = a A dm

yazlabilir. Bu denklemin her iki taraf diferansiyel ktlenin yer vektr ile
soldan vektrel arplr ve cismin tm hacmi boyunca integre edilirse rijid cisme
uygulanan moment ve cismin asal hareketleri ile ilgili denklemler elde edilir.
rA dF = rA a A dm

dF = rA a A dm
V

Buradaki rA vektr yerine

106

rA = rG + rA / G

yazlrsa

(r

+ rA / G ) dF = (rG + rA / G ) a A dm

denklemi elde edilir. Bu denklem

rG ( ( dF a A dm ) = 0
V

olduu gz nne alnarak

A/G

dF = rA / G a A dm

eklinde ksaltlabilir. Burada

M G = rA / G dF
V

cisme uygulanan toplam moment olduundan

M G = rA / G a A dm
V

denklem ekline gelir. Burada diferansiyel ktlesinin ivmesi

a A = aG + a A / G

eklinde yazlabileceinden

M G = rA / G (a G + a G / A ) dm
V

olur. Burada

A/G

a G dm = ( rA / G dm ) a G = 0

olduundan

M G = rA / G a G / A dm
V

yazlabilir. Burada
a A / G = r A / G + ( r A / G ) ,
= xi + y j + zk

rA / G = x i + y j + z k

= x i + y j + z k

Bylece rijid cismin ktle merkezine etki eden moment ve cismin

107

asal hareketi ile ilgili genel bant aadaki ekilde olur.

M G = {rA / G [ rA / G + ( rA / G )]} dm
V

Bu denklemin sa taraf iki integralin toplamna dntrlrse ilemler

ksalabilir.

M G = [rA / G ( rA / G )dm + {rA / G [ ( rA / G )]} dm

V

Her iki integral ilemi ayr ayr aadaki gibi yaplabilir.

rA / G

i
= x
x

j
y
y

k
z = ( z y y z )i + ( x z z x ) j + ( y x x y )k
z

rA / G a A = rA / G ( A rA / G ) + rA / G [ ( rA / G )]

rA / G

i
( A r A / G ) =
x
z y yz

j
y
xz zx

k
z
yx xy

= ( y 2 x xy y xz z + z 2 x ) i + ( z 2 y yz z xy x + x 2 a y ) j +
+ ( x 2 z xz x yz y + y 2 z ) k

Burada

(y

+ z 2 )dm = I x

, ( x 2 + z 2 )dm = I y

(x

+ y 2 )dm = I z

denklemleri srasyla x, y ve z eksenlerine gre atalet momentlerini

gstermektedir. Ayrca
I xy = xy dm , I xz = xz dm , I yz = yz dm
V

denklemleri srasyla yz-xz , yz-xy , xz-xy dzlemlerine gre arpm

atalet momentleridir. Bunlarla birlikte yukardaki denkleme gidildiinde

M G = [rA / G ( rA / G )dm + {rA / G [ ( rA / G )]} dm

V

denkleminin sa tarafnn birinci integral ilemi aadaki gibi tamamlanm

olur.

[r

A/G

( rA / G )]dm = [ I x x I xy y I xz z ] i +

+ [ I y y I xy x I yz z ] j +
+[ I z z I xz x I yz y ] k

108

Ayn denklemin sa tarafnn ikinci integral ilemi iin aadaki ilemler

yaplabilir.
rA / G

i
= x
x

j
y
y

k
z = ( z y y z )i + ( x z z x ) j + ( y x x y )k
z

i
( r A / G ) =
x
z y y z

j
y
x z z x

k
z
y x x y

= ( y y x x 2y x 2z + z x z ) i + ( z y z y 2z y 2x + x x y ) j +
+ ( x x z z 2x z 2y + y y z ) k
rA / G [ ( rA / G )] =
i
x
=
2
y y x x y x 2z + z x z

j
y
2
z y z y z y 2x + x x y

k
z
2
x x z z x z 2y + y y z

= ( xy x z yz 2x yz 2y + y 2 y z z 2 y z + yz 2z + yz 2x xz x y ) i +
+ ( yz y x xz 2y xz 2z + z 2 x z x 2 x z + xz 2x + xz 2y xy y z ) j +
+ ( xz y z xy 2z xy 2x + x 2 x y y 2 y x + xy 2y + xy 2z yz x z ) k

{r

A/G

[ ( rA / G )]} dm =

[( I z I y ) y z + I xy x z + I yz ( 2z 2y ) I xz x y ] i +

+ [( I x I z ) x z I xy y z + I yz y x + I xz ( 2x 2z )] j +
+ [( I y I x ) x y + I xy ( 2y 2x ) + I xz y z I yz x z ] k

Burada

(y
2

z 2 y z )dm = y z ( y 2 z 2 )dm = y z ( I z I y ) dr.

nk I z = ( x 2 + y 2 )dm ve I y = ( x 2 + z 2 ) dm
V

I z I y = [( x + y ) ( x + z 2 )] dm = ( y 2 z 2 )dm
V

dr.

109

 [r

A/G

( rA / G )]dm = [ I x x I xy y I xz z ] i +

+ [ I y y I xy x I yz z ] j +
+[ I z z I xz x I yz y ] k

Bu bulunan deerlerle moment denklemine gidildiinde Rijid cismin genel

hareketinde Ktle merkezine gre toplam moment vektr ile cismin atalet
momentleri asal hz ve asal ivme bileenleri arasndaki banty veren
denklem bulunmu olur.

M G = {rA / G [( rA / G ) + ( rA / G )]} dm =
V

= [ I x x + ( I z I y ) y z + I xy ( x z y ) I xz ( x y + z ) + I yz ( 2z 2y )] i +
+[ I y y + ( I x I z ) x z I xy ( y z + x ) + I yz ( y x z ) + I xz ( x2 z2 )] j +
+[ I z z + ( I y I x ) x y + I xz ( y z x ) I yz ( x z + y ) + I xy ( 2y x2 )] k

Burada cismin ktle merkezinden alnan eksenler cismin asal eksenleri ise
yani bu eksen sisteminin koordinat dzlemlerine gre arpm atalet momentleri
sfr ise yukardaki denklem
M G = [ I x x + ( I z I y ) y z ] i + [ I y y + ( I x I z ) x z ] j + [ I z z + ( I y I x ) x y ] k

eklinde basitleir. Bu denklemler ilk defa 1758 de Euler tarafndan elde

edildii iin Euler denklemleri adyla anlr.
Sabit bir nokta etrafnda dnen bir cisimde de benzer bantlar elde edilir.
Yalnz burada eksen takm ve moment vektr bu sabit noktadan geecek
ekilde seilirse ayn formda bantlar elde edilir.
M O = [ I x x + ( I z I y ) y z ] i + [ I y y + ( I x I z ) x z ] j + [ I z z + ( I y I x ) x y ] k

Bu denklemler sabit eksen etrafnda dnme hareketinde

Eer z ekseni dnme ekseni olarak alnrsa
M O = ( I xz z + I yz z2 ) i + ( I yz z I xz z2 ) j + I z z k
M x = I xz z + I yz z2
M y = I yz z I xz z2
M z = I z z

ekline dnr.
Eer sabit eksen etrafnda dnme hareketinde koordinat eksenleri asal eksenler
ise yukardaki denklemler
M z = I z

eklinde tek bir skaler denkleme indirgenir.

110

Benzer ekilde genel dzlemsel harekette denklem

MG = IG

ekline indirgenir. Burada M G cismin ktle merkezinden geen hareket

dzlemine dik eksene gre toplam momenti IG ise ayn eksene gre atalet
momentini gstermektedir.

Problem 6.8.1
C ve D de silindirik mafsall CD ubuuna 100mm. Uzunluunda ve 300 g.
ktleli A ve B ubuklar rijid olarak baldr. Eer 600 N.m. iddetinde bir
moment CD ubuuna uygulanrsa CD ubuunun asal hz 1200 dev/dak.
deerini aldnda C ve D mafsallarndaki tepkileri bulunuz. ( CD ubuunun
kendi eksenine gre atalet momentini ihmal ediniz.)
y
L/4

L/2

o
B
c
A

c
D
M
z

zm:
y
x

L/4
L/4

111

yD

o
Cx

L/2

B
c

xD

Cy A
D
M
Dx

z
Dy

M O = ( I xz z + I yz z2 ) i + ( I yz z I xz z2 ) j + I z z k
M x = I xz z + I yz z2
M y = I yz z I xz z2
M z = I z z
M O = L D y i + L Dx j + M k
1
Iz = 2 m c2
3
1
1
1
I yz = m ( L)( c ) = mLc
2
2
4
1
1
1
I xz = m ( L)( c ) = mLc
4
2
8
L D y = I xz z + I yz z2

L Dx = I yz z I xz z2
3M
M
,
z =
1
2m c 2
2 m c2
3
1
3M
1
3M 1
L Dx = mLc
+ mLc z2 , Dx =
+ mc z2
2
4
8
8c 8
2m c
1
1
3M 1
L D y = + mLc z + mLc z2 , D y =
mc z2
8
4
16 c 4
3 600 1
+ 0,3 0,1 (1200 2 / 60) 2 , Dx = 36, 72 N .
Dx =
8 0,1 8
3 6
1
0,3 0,1 (1200 2 / 60) 2 , D y = 129, 69 N .
Dy =
16 0,1 4

M = I z z

z =

M
Iz

, z =

M D = ( I x D z z + I yD z z2 ) i + ( I yD z z I xD z z2 ) j + I z z k
M xD = I x D z z + I yD z z2
M yD = I yD z z I xD z z2

112

MD = L C y i L Cx j + M k
L C y = I xD z z + I yD z z2
L C x = I yD z z I x D z z2
1
1
1
I yD z = m ( L)( c ) = mLc
2
2
4
3
1
3
I xD z = m ( L)( c ) = mLc
4
2
8
1
3M
3
L C x = mLc
+ mLc z2
2
4
8
2m c
36 3
0,3 0,1 (1200 2 / 60) 2
Cx =
8 0,1 8
3
3M
1
L C y = mLc
+ mLc z2 C y
2
8
4
2m c
96
1
+ 0,3 0,1* (1200 2 / 60) 2
Cy =
16 0,1 4

Cx =

3M 3
mc z2
8c 8

C x = 155,15 N .
=

9M 1
+ mc z2
16 c 4

, C y = 152,19 N .

Problem 6.8.2
Yarap R ktlesi m olan homojen bir disk ktlesi ihmal edilebilen bir OG
ubuuna monte edilmitir.OG ubuu O noktasnda mafsalldr. Disk yatay
dzlemde kaymadan yuvarlanma hareketi yapabilmektedir. ubuk dey eksen
etrafnda dnebilmektedir. Disk ubuk ekseni etrafnda saat ibreleri tersi
ynnde 1 sabit asal hz ile dndne gre
a) Demeden diske gelen tepki kuvvetini ( dorultusu dey farzediliyor)
b) O mafsalndaki tepki kuvvetini bulunuz.
y
L
2

R
o

I
z

113

zm:
y
L

mg

R
o

I
z

N
VI = OI = 0

VI = 0

= 1 i 2 j , OI = L i R j
VI = (1 i 2 j ) ( L i R j )

= 2 1 ,

VI = ( L 2 R1 )k = 0

R
1 j 1i ,
L

2 =

R
1
L

R 2
1 k
L

M O = [ I x x + ( I z I y ) y z ] i + [ I y y + ( I x I z ) x z ] j + [ I z z + ( I y I x ) x y ] k
Ix =

1
mR 2
2

Iy =

1
mR 2 + mL2
4

1
I y = I z = m ( R 2 + L2 )
4

R
1
L
M O = [ I z z + ( I y I x ) x y ] k

x = 1

y =

1
1
1
M O = {m ( R 2 + L2 ) z + [m ( R 2 + L2 ) mR 2 ] x y } k
4
4
2
1
R
1
R
M O = m[( R 2 + L2 ) 12 + ( R 2 L2 ) 12 ] k
4
4
L
L
3
mR 2
MO =
1 k
2L
M O = ( NL mgL) k

( NL mgL) =

mR3 2
1
2L

M O = ( NL mgL) k =

N = m(

mR3 2
1 k
2L

R3 2
1 + g )
2 L2

114

 F = maG

F = Rx i + ( Ry + N mg ) j + Rz k

R3 2
F = Rx i + [ Ry + m ( 2 L2 1 )] j + Rz k
R2 2
aG =
aG = L 22 i ,
1 i
L
R3 2
R2 2
F
=
R
i
+
[
R
+
m
(

)]
j
+
R
k
=

m
1 i

1
x
y
z
L
2 L2
Rx = m

R2 2
1
L

, Ry = m(

R3 2
1 )
2 L2

Rz = 0

BLM 7
VE ENERJ LKES
7.1 Maddesel noktann hareketinde i ve enerji ilkesi
Bir maddesel noktaya etki eden kuvvetin maddesel noktann yer
deitirmesinde yapt ii bulabilmek iin aadaki ekil izilebilir.
y
FN

(1)

F
FT

m
dr

ds

r
r + dr

(2)
x

115

Burad m ktlesi dr kadar yer deitirme yaptnda etki eden F kuvvetinin

yapt i
d = F dr

dr. M ktlesi (1) konumundan (2) konumuna geldiinde etki eden F

kuvvetinin yapt i ise
( 2)

F dr

(1)( 2 ) =

(1)

eklinde integral ile hesaplanr. Burada F = FT T + FN N

yazlabileceinden bir F kuvvetin ii

dr = dsT eklinde

( 2)

(1)( 2) =

ds

(1)

eklinde de hesaplanabilir.
Bir maddesel noktann hareketinin teet dorultusundaki denklemi
FT = m aT

VdV
ds

Burada aT yerine
FT = m

VdV
ds

yazarak
FT ds = VdV

elde edilen denklemin her iki taraf (1) konumundan (2) konumuna integre
edilirse
( 2)

( 2)

F ds = m VdV
T

(1)

(1)

( 2)

Burada

(1)( 2 ) =

F ds
T

(1)

Olduundan

(1)( 2 ) =

1
1
mV 22 mV12
2
2

denklemi elde edilir. Burada

T=

1
mV 2
2

eitliine V hzndaki m ktlesinin kinetik enerjisi denir.

(1)( 2 ) = T2 T1
Bu ekilde elde edilen
denklemine i ve enerji ilkesi denir. Bir maddesel noktann (1) konumundan (2)
konumuna hareketinde maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin yapt iler
toplam maddesel noktann bu konumlar arasndaki kinetik enerji farkna eittir.
Kinetik enerji maddesel noktann hareket ettii yola bal deildir. Sadece son
ve ilk konumdaki hzlara baldr. Etki eden kuvvetlerin yapt iler ise
mekanik enerjinin korunmad durumlarda yola baldr.

116

Problem 7.1.1
eim al eik dzlem zerinde braklan bloun s kadar yol aldktan
sonraki hzn bulunuz.
zm :
mg
(1)

s
N
(2)

(1)( 2 ) = T2 T1 , (1)(2) = (m g Sin ) s f s ,

T2 =

1
mV 2 ,
2

(m g Sin ) s f s =

1
mV 2 ,
2

T1 = 0

V = 2( g Sin

f
)s
m

7.1.2. Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji:

Bir kuvvet alan
F = U

eklinde yazlabiliyorsa buradaki kuvvete korunumlu kuvvet U ya ise

potansiyel enerji denir.
Kartezyen koordinat sisteminde
U =

U
U
U
i+
j+
k
y
z
x

dr = dx i + dy j + dz k
( 2)

ile

(1)( 2 ) =

F dr

denklemine gidilirse

(1)

( 2)

(1)( 2 ) = (
(1)

U
U
U
dx +
dy +
dz )
x
y
z

117

( 2)

(1)( 2 ) = dU
(1)

(1)( 2 ) = U 1 U 2

korunumlu kuvvetlerde bir kuvvetin iinin Potansiyel enerji farknn

negatifi ile yaplabilecei grlr. Bu elde edilen denklem i ve enerji
denkleminde bir kuvvetin ii yerine yazlrsa
U 1 U 2 = T2 T1

veya
U 1 + T1 = U 2 + T2

mekanik enerjinin korunum denklemi elde edilir.

Problem 7.1.2.1
eim al eik dzlem zerinde braklan bloun durana kadar ald s
yolunu bulunuz. Cisim ilk harekete brakldnda yay katsays k olan yay
doal uzunluundadr.
zm :
mg
(1)

s
N

(2)

U1 U 2 = T2 T1 ,

1
U1 U 2 = mgh ks 2
2

, h = s Sin , T1 = 0

118

T2 =

1
mV 2 ,
2

1
1
m g s Sin k s 2 = mV 2
2
2
1
m g s Sin k s 2 = 0
2

durduu anda hz sfrdr.

s=

2m g
Sin
k

7.2 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnmesinde kinetik enerji
hesab

dm

A
V
Rijid cisme ait bir diferansiyel ktlenin kinetik enerjisi
1
dT = V 2 dm
2

Sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde

119

V = r

olduundan
dT =

1 2 2
r dm
2

yazlabilir. Bu diferansiyel kinetik enerjinin cismin tm V hacmi

zerinde integrali alnarak toplam kinetik enerji bulunur.
1

2r dm

T=

integral iindeki sabitler dar alnarak elde edilen

1 2 2
r dm
2 V

T=

denkleminde

I = r 2 dm
V

ifadesi eksenine gre cismin atalet momenti olduundan sabit bir

eksen etrafnda dnme hareketinde rijid cismin kinetik enerjisi
T=

1
I 2
2

eklinde hesaplanr.
Problem 7.2.1
Uzunluu L ve ktlesi m olan AB ubuu A ucundan silindirik mafsall
olarak dey dzlemde hareket edebilmektedir. AB ubuu yatay konumda ilk
hzsz harekete braklyor. Yatayla as yapt andaki asal hzn bulunuz.
zm:
mg
A

L/2

L/2

mg

U1 U 2 = T2 T1
120

L
Sin
2
1
T1 = 0 ,
T2 = I A 2
2
L
1
m g Sin = I A 2
2
2
1
I A = mL2
3
L
11
m g Sin =
mL2 2
2
23
U1 U 2 = m g

3g
Sin
L

7.3 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinde kinetik enerji hesab

y

A
rA / G

dm

G
rG

rA

S
o

1
dT = V A2 dm
2
V A2 = V A V A
V A = VG + V A / G

121

V A2 = (VG + V A / G ) (VG + V A / G )

T=

1
(VG2 + V A2/ G + 2VG V A / G ) dm
2S

Burada VG V A / G dm = 0 ve V A2/ G = rA2 / G 2 olduundan toplam kinetik enerji

S

T=

1
1
mV G2 + 2 rA2 / G dm
2
2 S

eklinde yazlabilir. Burada

2
A/G

dm = I G

cismin ktle merkezinden geen

ve hareket dzlemine dik eksene gre atalet momentini gsterdiinden genel

dzlemsel harekette kinetik enerji
T=

1
1
mVG2 + I G 2
2
2

forml ile hesaplanr.

Problem 7.3.1
R yarapl ve m ktleli bir disk eim al eik dzlem zerinde
kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadr. Disk eik dzlem zerinde ilk
hzsz harekete brakldnda diskin n sayda tam devir yapt andaki asal hz
ne olur ?
zm:
mg
s
R

mg

f
N

U1 U 2 = T2 T1

Kaymadan yuvarlanmada srtnme kuvveti i yapmaz . nk kayma

olayndaki gibi srekli ayn blgede temas yoktur. Normal kuvvet harakete dik
olduu iin i yapmaz.
122

U1 U 2 = m gh

, h = s Sin

U1 U 2 = 2m gn R Sin
1
1
T2 = mVG2 + IG 2
2
2

, s = n 2 R , s = 2n R
T1 = 0

VG = R dr.

Kaymadan yuvarlanma hareketinde

1
mR 2
2
1
11
T2 = m ( R ) 2 +
mR 2 2
2
22

IG =

2m gn R Sin =

3
mR 2 2
4

T2 =

3
mR 2 2
4

8 gn
Sin
3R

7.4 Rijid cismin genel hareketinde kinetik enerji hesab

y

A
rA / G

dm

G
rG

rA

S
o

1
dT = V A2 dm
2
V A2 = V A V A
V A = VG + V A / G
V A2 = (VG + V A / G ) (VG + V A / G )

123

1
(VG2 + V A2/ G + 2VG V A / G ) dm
2S

T=

Burada VG V A / G dm = 0 olduundan toplam kinetik enerji

V

T=

1
1
mV G2 +
V A2/ G dm
2
2V

V A2/ G = V A / G V A / G
V A / G = rA / G

Burada
= x i + y j + z k
rA / G = xi + yj + zk

eklinde kartezyen koordinatlardaki bileenleri ile yazlrsa diferansiyel

ktlenin ktle merkezine gre hz vektr aadaki gibi hesaplanr.
VA/G

i
= x
x

j
y
y

k
z = ( z y y z ) i + ( x z z x ) j + ( y x x y ) k
z

V A2/ G = ( z y y z ) 2 + ( x z z x ) 2 + ( y x x y ) 2
V A2/ G = z 2 2y + y 2 2z 2 yz y z + x 2 2z + z 2 2x 2 xz x z + y 2 2x + x 2 2y 2 xy x y
V A2/ G = ( y 2 + z 2 ) 2x + ( x 2 + z 2 ) 2y + ( x 2 + y 2 ) 2z 2 xy x y 2 xz x z 2 yz y z

2
A/G

dm =

[( y

+ z 2 ) 2x + ( x 2 + z 2 ) 2y + ( x 2 + y 2 ) 2z 2 xy x y 2 xz x z 2 yz y z ]dm

olur . Burada

(y

+ z 2 )dm = I xG

(x

+ z 2 )dm = I yG

(x

+ y 2 )dm = I zG

integralleri ktle merkezinden geen ve x , y, z eksenlerine paralel olan

eksenlere gre atalet momentlerini

124

 x y dm = I
x

xG yG

xz dm = I
x

xG zG

yz dm = I
y

yG zG

integralleri ise ktle merkezinden geen ve xy , xz, yz dzlemlerine

paralel olan dzlemlere gre arpm gre atalet momentlerini gsterdiinden
rijid cismin boyutlu hareketinde toplam kinetik enerjiyi veren forml
T=

1
1
1
1
mVG2 + I xG 2x + I yG 2y + I zG 2z I xG yG x y I xG zG x z I yG zG y z
2
2
2
2

formunda karlm olur.

Eer ktle merkezinden geen eksenler asal eksenler yani arpm atalet
momentlerinin sfr olduu eksenler ise kinetik enerji ifadesi
T=

1
1
1
1
mVG2 + I xG 2x + I yG 2y + I zG 2z
2
2
2
2

eklinde ksalr.
Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde de benzer ilemler
yaplrsa toplam kinetik enerji
T=

1
1
1
I x 2x + I y 2y + I z 2z I x y x y I x z x z I y z y z
2
2
2

ifadesi elde edilir ayn ekilde x , y , z eksenleri asal eksenler ise kinetik enerji
T=

1
1
1
I x 2x + I y 2y + I z 2z
2
2
2

formlne indirgenir.

125

BLM 8
MPULS VE MOMENTUM LKES
8.1 maddesel nokta iin impuls ve momentum ilkesi
Newtonun ikinci hareket yasas
F=

d
(mV )
dt

eklinde yazlrsa buradaki m V vektrne lineer momentum denir ve L ile

gsterilir.
L = mV

yukardaki denklem
Fdt = d (m V )

eklinde yazlp t1 den t 2 ye integre edilirse

126

t2

Fdt = mV

m V1

t1

veya
t2

m V1 + Fdt = m V2
t1

t2

Fdt

buradaki

integraline F kuvvetinin t1 t 2 zaman aralndaki lineer

t1

impulsu veya impulsu denir ve Imp12 ile gsterilir ve kartezyen

koordinatlarda aadaki gibi yazlabilir.
t2

t2

t2

t2

t1

t1

t1

t1

Imp12 = Fdt = ( Fx dt ) i + ( Fy dt ) j + ( Fz dt ) k

Bylece maddesel nokta iin impuls ve momentum ilkesi

mV + Imp12 = mV2

eklinde elde edilir.

mpuls ve momentum ilkesi kartezyen koordinatlarda bileen formunda
aadaki gibi yazlabilir.
t2

(mVx )1 + Fx dt = (mVx ) 2
t1

t2

(mV y )1 + Fy dt = (mV y ) 2
t1

t2

(mVz )1 + Fz dt = (mVz ) 2
t1

Eer birden fazla sayda maddesel nokta iin bu ilke kullanlrsa denklem
aadaki toplam formunda yazlmaldr.
n

mV + Imp
i =1

i =1

1 2

= mV2
i =1

Problem 8.1.1

8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

127

y
Vdm

A
rA / G

dm

G
rG

V
x
o
z
Cismin toplam momentumu
L = VA dm
V

Ktle merkezinin forml

OG =

OAdm

dm

eklinde olduundan bu denklemin her iki tarafnn zamana gre trevi

alnrsa
mVG = VA dm
V

elde edilir. L = VA dm lineer momentum denkleminin sa tarafndaki integral

V

yerine mVG yazlrsa rijid cismin hareketindeki

L = mVG

lineer momentum denklemi elde edilir.

Bir diferansiyel ktlenin VAdm lineer momentum vektr sadan rA vektr ile
vektrel olarak arplrsa ayn diferansiyel ktlenin asal momentum vektr
elde edilir. Tm ktlenin asal momentumu diferansiyel ktlelerin asal
momentumlarnn integrali ile elde edilir.
H O = rA VA dm
V

128

Burada
rA = rG + rA / G
VA = VG + VA / G

H O = (rG + rA / G ) (VG + VA / G )dm

V

H O = [ rG dm (VG + VA / G )] + [( rA / G dm ) VG ] + [( rA / G dm ) VA / G ]
V

H O = (rG VG dm ) + (rG VA / G dm ) + [( rA / G dm ) VG ] +( rA / G VA / G dm )
V

ktle merkezinin yer vektrnden dolay

A/G

dm = 0 ve

A/G

dm = 0 dr.

Bu durumda asal momentum

H O = (rG VG dm ) + ( rA / G VA / G dm )
V

denklemine indirgenir. Burada sa taraftaki birinci integral aadaki gibi

rG (VG dm ) = rG mVG
V

veya
rG mVG =

xG
mVG x

yG
mVG y

zG
mVGZ

rG mVG = m ( yGVGz zGVG y )i + m ( zGVG x xGVGz ) j + m ( xGVG y yGVG x )k

eklinde yazlabilir. kinci integral iin hesaplanacak olan

VA / G = rA / G

denkleminde diferansiyel ktlenin tm cismin ktle merkezine gre yer

vektrn ve cismin asal hz vektrn kartezyen koordinatlarda yazarak
aadaki ilemler yaplabilir.
rA / G = xi + yj + zk

= xi + y j + zk
i

VA / G = rA / G = x y z
x
y
z
VA / G = ( z y y z )i + ( x z z x ) j + ( y x x y )k

129

rA / G VA / G

i
x
=
z y y z

j
y
x z z x

k
z
y x x y

rA / G VA / G =

( y 2 x xy y xz z + z 2 x )i + ( z 2 y yz z xy x + x 2 y ) j + ( x 2 z xz x yz y + y 2 z )k
I x = ( y 2 + z 2 )dm ,

I y = ( x 2 + z 2 )dm ,

I z = ( x 2 + y 2 )dm
V

eitlikleri ktle merkezinden geen x , y ve z eksenlerine paralel olan eksenlere

gre atalet momentlerini
I xy = xydm , I xz = xzdm , I yz = yzdm
V

eitlikleri ise arpm atalet momentlerini gsterdiine gre

A/G

VA / G dm

integrali

A/G

VA / G dm = ( I x x I xy y I xz z )i + ( I y y I xy x I yz z ) j + ( I z z I xz x I yz y )k

formunda yazlr. Bu denklemle birlikte asal momentum denklemi aadaki

formda yazlabilir.
H O = [m ( yGVGz zGVG y ) + ( I x x I xy y I xz z )] i + [m ( zGVG x xGVGz ) + ( I y y I xy x I yz z )] j +
+[m ( xGVG y yGVG x ) + ( I z z I xz x I yz y )] k

Eer ktle merkezinden geen eksenler asal eksenler ise asal momentum
denklemi
H O = [m ( yGVGz zGVG y ) + I x x ] i + [m ( zGVG x xGVGz ) + I y y ] j + [m ( xGVG y yGVG x ) + I z z ] k

ekline gelir.
Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde de benzer ilemler yaplrsa bu sabit
noktaya gre asal momentum
H O = ( I x x I xy y I xz z )i + ( I y y I xy x I yz z ) j + ( I z z I xz x I yz y )k

denklemi elde edilir. Burada I x , I y , I z , I xy , I xz , I yz sabit noktadan geen eksen

takmna gre atalet momentleridir.Eer eksenler asal eksenler ise asal
momentum denklemi
H O = I x x i + I y y j + I z z k

denklemine indirgenir.

130

Genel dzlemsel harekette asal momentum

H O = [m ( zGVG y ) I xz z ] i + [m ( zGVG x ) I yz z ] j + [m ( xGVG y yGVG x ) + I z z ] k

ekline indirgenir. Genel dzlemsel harekette ktle merkezinden geen eksenler

asal eksenler ise asal momentum denklemi
H O = m ( zGVG y ) i + m ( zGVG x ) j + [m ( xGVG y yGVGx ) + I z z ] k

eklinde yazlabilir.
Sabit eksen etrafnda dnme hareketinde bu sabit eksen ise eksenine gre
asal momentum denklemi
H = I

skaler denklemine indirgenir. Burada I rijid cismin eksenine gre atalet

momentidir.

BLM 9
DALAMBERT LKES
DAlambert ilkesi : Bir maddesel sistemin hareketinden dolay bir t annda
meydana gelen atalet kuvvetleri aktif d kuvvetlerle birlikte gz nne alnrsa
sistem btn bu kuvvetlerin etkisi altnda t anndaki konumunda dengede (
dinamik denge ) bulunur.
Newton un ikinci hareket yasas F = ma denklemi DAlambert ilkesinde
F ma = 0

eklinde yazlr.
Dalambert ilkesi ile Kinetik problemleri statik problemlerine dntrlm
olur.
Lagrange tarznda DAlambert ilkesi : Bir maddesel sistemin herhangi bir virtel
yer deitirmesinde sisteme etki eden aktif kuvvetlerin ve sistemin atalet
kuvvetlerinin virtel ilerinin toplam sfr veya sfrdan kktr. (Balar ift
tarafl ise sfrdr.)
y
m1

m2
131

mi

ai

Fi

z
n

= ( Fi mi ai ) ri 0
i =1

Balar ift tarafl ise (Holonom sistemler):

n

= ( Fi mi ai ) ri = 0
i =1

Problem 9.1
ekildeki sistemde A cisminin ivmesini verilen konum iin bulunuz.
mCg
C

C
D
D

RD mCaC

B
aC

ICC

IBB

RB B
B

C RC

f
N
IDD

xE

mEg

mEaE
aE

mAg

mAaA

x
aA

Bu sisteme balara uygun bir x virtel yerdeitirmesi verilirse A ve E

cisminin arl ile atalet kuvvetleri i yapar.
=m A g x m E g xE m A a A x I B B B mC aC xC I C C C I D D D m E aE xE = 0

132

x
x
x
x
x
, x C =
, C =
, D =
, x E =
2
2R C
2R D
2
RB
a
a
a
a
a
B = A , aC = A , C = A , D = A , a E = A
2
2R C
2R D
2
RB
1
1
1
I B = m B R B2 , I C = mC R C2 , I D = m D R D2
2
2
2
a x
a x 1
a
x
1
x
=m A g x m E g m A a A x m B R B2 A
mC A
mC R C2 A

2
2
2 2 2
2R C 2R C
RB RB
B =

a
a x
x
1
mE A
=0
m D R D2 A
2
2R D 2R D
2 2
1
1
1
1
1
1
m A g m E g m A a A m B a A mC a A mC a A m D a A m E a A = 0
2
2
4
8
8
4
1
3
1
1
1
a A (m A + m B + mC + m D + m E ) = m A g m E g
2
8
8
4
2
1
m A g mE g
8m A g 4m E g
2
aA =
,
aA =
1
3
1
1
8m A + 4m B + 3mC + m D + 2m E
m A + m B + mC + m D + m E
2
8
8
4

133