UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
MEHATRONIKA

1. Izvjetaj LV
Predmet: Industrijski roboti i manipulatori

Ime i prezime: Ajdin Ahmetovi

Broj indeksa: III-340/12

Asistent:
Mr.sc. Muhamed Heri, asistent

Sadraj:
1. Uvod
2. Industrijski manipulator SCORBOT-ER 4U
3. Zakljuak

3
4
7

Popis slika:
Slika 1.1. Primjena robota u automobilskoj industriji
Slika 1.2. Industrijski robot sa dijelovima i osama
Slika 1.3. Mogue kinematske strukture robota
Slika 2.1. Robotska ruka SCORBOT-ER 4U
Slika 2.2. Robotska ruka, Teach pendant i USB controller
Slika 2.3. Robotska ruka
Slika 2.4. USB Controller
Slika 2.5. Teach pendant

3
3
4
4
5
5
6
7

Popis tabela:
Tabela 1.1. Tehniki podaci ruke

1. Uvod
Robot je ureaj za pomo ljudima u svakodnevnom ivotu koji obavlja zadatke umjesto ovjeka.

Rije robot potjee iz ekog jezika, a prvi ga put spominje eki pisac Karel apek u svojoj
drami (R.U.R.) 1920.g. U Americi 1958. godine, a kasnije i Sovjetskom Savezu sastavljeni su
prvi roboti Scart i Maa.
Robotika je znanost koja se bavi robotima. Robotika se danas najvie primjenjuje
u automobilskoj industriji a njena najvea sredita su u Japanu, Kini, Americi i Europi.

Slika 1.1. Primjena robota u automobilskoj industriji

Industrijski je robot automatski upravljan, programabilan, vienamjenski manipulacijski stroj

otvorenog kinematikog lanca s vie stepeni slobode kretanja. Sposoban je izvoditi razne
operacije rukovanja (ugradbenim elementima, alatima itd.), ili bilo koje druge operacije
posredstvom specijalnih ureaja ugraenih na zavrnom dijelu kinematikoga lanca tj. robotske
ruke.
Robot se u osnovi sastoji od baze, ruke, zavrnoga zgloba i izvrnoga lanka (efektora),
hvataljke, alata, zavarivakoga pitolja itd.

Slika 1.2. Industrijski robot sa dijelovima i osama

Kinematsku strukturu robota ine najmanje tri stepena slobode kretanja, dok se dodatni stepeni
najee dograuju na zavrni zglob, omoguujui slobodnu orijentaciju izvrnoga lanka u
prostoru (ne uraunavaju se u broj stepeni slobode robota).
3

Postoji vie kinematskih struktura robota: sferna, revolutna, cilindrina, kartezijska i

SCARA

Slika 1.3. Mogue kinematske strukture robota

2. Industrijski manipulator SCORBOT-ER 4U

Robot proizvoaa Intelitek pod nazivom SCORBOT-ER 4u je dizajniraj i razvijen da bi
pribliio industrijsku robotiku studentima. Otvorena struktura robotske ruke dozvoljava
studentima da sagledaju i naue o unutranjoj strukturi mehanizma.

Slika 2.1. Robotska ruka SCORBOT-ER 4U

Prvo smo se upoznali sa cjelokupnim sistemom ovoga robota, tj. pojedinanim dijelovima i
nainom upravljanja, nakon ega smo radili 1. vjebu koja se sastojala od kontroliranja robotske
ruke putem teach pendant-a. Zadatak je bio premjetanje drvenih kutija.
Da bi robotska ruka u potpunosti funkcionisala i bila upravljanja, ona mora da se povee sa
dodatnim ureajima koji e da uspostave komunikaciju izmeu servomotora robotske ruke i
kontrolera.
4

Sistem se sastoji od:

1. Robotske ruke sa ugraenim servomotorima i potrebnim mehanizmima,
2. USB Controllera,
3. Teach pendant-a,
4. Software-a Robocell te
5. Pomonih kablova za spajanje

Slika 2.2. Robotska ruka, Teach pendant i USB controller

Robotska ruka je glavni mehaniki ureaj koji ujedno izvrni organ sistema koji vri rad i
premjetanje tereta. Ruku pogone servo motori koji su ugraeni u zglobove ruke i vre
pomjeranje ureaja po datim osama. Pored servomotora u robotskoj ruci se nalazi i remeni
prijenos koji prenosi obrtni moment sa servomotora na odreene zglobove.

Slika 2.3. Robotska ruka

U tabeli ispod su prikazani tehniki podaci robotske ruke

Tabela 1.1. Tehniki podaci ruke

USB controler ima zadatak da informaciono spoji raunar odnosno upravljaki sistem sa
robotskom rukom i da vri dakle primanje, konverziju i slanje signala. Na sljedeim emama e
biti prikazan USB controller ematski sa uputstvm za prikljuke.

Slika 2.4. USB Controller

Teach pendant je eksterni pokretni upravljaki ureaj koji se povezuje sa USB controllerom i
tako alje signale odnosno naredbe servomotorima u robotskoj ruci kako bi vrilo upravljanje
iste. Na slici ispod je ematski prikazan teach pendant.

Slika 2.5. Teach pendant

3. Zakljuak
Na prvim laboratorijskim vjebama iz industrijskih i mobilnih robota smo se veoma dobro
upoznali sa principom rada i upravljanjem industrijskih robota i uradili 1. vjebu gdje smo
odmah pojedinano radili istu gdje smo pomjerali teret sa jednog mjesta na drugo. Ovaj sistem
ima veoma veliki potencijal za edukaciju studenata.