UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
MEHATRONIKA

Mehanizmi u mehatronici
1. grafiki rad

Student:
Ajdin Ahmetovi III-357/12
Sprei, red.prof.
Tuzla, Oktobar, 2016 god

Postavka 1. grafikog rada

Za dati mehanizam potrebno je:
- izvriti strukturnu analizu mehanizma,

Profesor:
Dr.sc.Denijal

- odrediti sve trenutne polove rotacije mehanizma,

- prikazati uzastopne poloajemehanizma i putanje karakteristinih
taaka mehanizma
za puni ciklus obrtanja pogonskog lana,
- odrediti brzine i ubrzanja karakteristinih taaka mehanizma,
- odrediti ugaone brzine i ubrzanja pokretnih lanova mehanizma,
- nacrtati hodografe brzina i ubrzanja karakteristinih taaka
mehanizma,
- na osnovu odgovarajueg trenutnog pola odrediti brzinu take D
mehanizma.

()

1
(s-1)

1
(s-2)

10

O1A
(mm
)
300

O2A
(mm
)
600

O2B
(mm
)
900

03B
(mm
)
600

O3C
(mm
)
800

CD
(mm
)
405

x
(mm
)
300

y
(mm
)
470

Zbog nemogunosti da se mehanizam konstruie sa zadatim uglom =10 i

duinom CD=405mm, poduzete su konstruktivne mjere te su usvojene
sljedee vrijednosti:
- '=150
- CD=1100mm

Na slici 1. prikazan je mehanizam sa pripadajuim vrijednostima duina i

uglova.
2

1. Strukturna analiza mehanizma

Zadati mehanizam ima 8 lanova, 10 kinematskih parova sa jednim
stepenom slobode kretanja i 0 kinematskih parova sa 2 stepena slobode. Svi
kinematski parovi su nii parovi.
s=3 ( n1 )2 p1 p2
n=8

- broj lanova mehanizma

p1=10

- broj kinematikih parova prvog reda

p2=0

- broj kinematikih parova drugog reda

s=3 ( 81 )2 100=1
n=8
Kinemat
ski
parovi
p1

Strukturna analiza

Ukupno

12

18

23

34

38

45

56

58

67

78

10

10

p2

Vrsta

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

10

Stepeni slobode strukturnih grupa lanova:

1. Grupa pogonskih lanova: Broj lanova bez postoljnog lana je 1, a broj
kinematskih parova prve vrste je 1.

s=3 n2 p=3 ( 1 )2 ( 1 )=1

2. Nulte grupe lanova: Broj lanova bez postoljnog lana je 2, a broj

kinematskih parova prve vrste je 3.

s=3 n2 p=3 ( 2 )2 ( 3 )=0

2. Trenutni polovi rotacije mehanizma

Ukupan broj trenutnih polova rotacije je:
P=

n(n1) 8 (81)
=
=28
2
2

Poznajemoo poloaje sljedeih trenutnih polova: P18, P12, (P23), P38, P34, (P45),
P58, P56, P67, (P78).
Pomou tabline metode e se pronai preostali trenutni polovi mehanizma:
n
1

1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
1
8

3
4
5
6
7
8

P1
3

P3
5

P2
4

1
2
2
3
1
3
1
5
1

2
1
2

3
1
3
2
3

2
3
2
4
2
5
2
6
2
7
2
8

4
1
4
2
4
3
4

3
4
3
5
3
6
3
7
3
8
1
4
3
4
2
3
2
5
2

5
1
5
2
5
3
5
4
5

4
5
4
6
4
7
4
8
1
5
3
5
3
4
4
5
2

6
1
6
2
6
3
6
4
6
5
6

5
6
5
7
5
8
1
6
3
6
3
6
5
6
2

7
1
7
2
7
3
7
4
7
5
7
6
7

6
7
6
8
1
7
3
7
3
7
5
7
2

8
1
8
2
8
3
8
4
8
5
8
6
8
7
8

7
8
1
8
3
8
3
8
5
8
2

P1
5

P1
6

P1

1
2
2
5
1
2
2
6
1

1
3
3
5
1
3
3
6
1

1
4
4
5
1
4
4
6
1

1
6
5
6
1
5
5
6
1

1
7
5
7
1
7
6
7
1

1
8
5
8
1
8
7
8
1

P4
8

P6
8

P4
6

P2
4

P1
4

P2
5

P2
6

2
1
8
1
4
1
8
1
6
1
8
1
4
1
6
1
2
1
4
1
2
2
4
1
2
1
5
1
2
1
6

3
3
8
2
4
2
8
2
6
2
8
2
4
2
6
2
3
3
4
1
3
3
4
2
3
3
5
2
3
3
6

4
4
8
3
4
3
8
3
6
3
8
3
4
3
6
2
5
4
5
1
5
4
5
2
4
4
5
2
4
4
6

5
5
8
4
5
5
8
4
6
4
8
4
5
5
6
2
6
4
6
1
6
4
6
2
6
5
6
2
5
5
6

6
6
8
4
6
6
8
5
6
5
8
4
7
6
7
2
7
4
7
1
7
4
7
2
7
5
7
2
7
6
7

7
7
8
4
7
7
8
6
7
7
8
4
8
6
8
2
8
4
8
1
8
4
8
2
8
5
8

P2
7

P3
6

P3
7

P4
7

P5
7

P5
7

2
2
7
1
2
1
7
1
3
1
6
1
3
1
7
1
4
1
7
1
5
1
7
1
5
1
7

3
3
7
2
3
3
7
2
3
2
6
2
3
2
7
2
4
2
7
2
5
2
7
2
5
2
7

4
4
7
2
4
4
7
3
4
4
6
3
4
4
7
3
4
3
7
3
5
3
7
3
5
3
7

5
5
7
2
5
5
7
3
5
5
6
3
5
5
7
4
5
5
7
4
5
4
7
4
5
4
7

6
6
7
2
6
6
7
3
7
6
7
3
6
6
7
4
6
6
7
5
6
6
7
5
6
6
7

8
7
8
2
8
7
8
3
8
6
8
3
8
7
8
4
8
7
8
5
8
7
8
5
8
7
8

28
68

Na slici 2. prikazan je mehanizam sa pripadajuim trenutnim polovima.

3. Uzastopni poloaji i putanje karakteristinih taaka

mehanizma za puni ciklus obrtanja pogonskog lana
Na slici 3. su prikazani svi uzastopni poloaji i putanje karakteristinih taaka
mehanizma pri punom ciklusu obrtanja pogonskog lana.

4. Brzine i ubrzanja karakteristinih taaka mehanizma

a) Brzine karakteristinih taaka:
Taka A:
5

A 1= A 2 A 3

[ ]

m
v A =O1 A 1 1=0.3 2=0.6
v O 1A 1 u smjeru
1
s A
1

v A =v A + v A
1

A3

v A O2 A 3 , v A
3

A3

O2 A3

Sa plana brzina:
m
v A = Pv a3 U v =28 0.01=0.28 [ ]
s
3

v A A =a 1a 3 U v =53 0.0 1=0.53

1

[ ]
m
s

Taka B
B 3=B4 B5
Vai proporcija:
vB
vA
O B
0.9
m
=
v B =v A 2 3 =0.28
=0.42[ ]

0.6
s
O 2 B 3 O2 A 3
O2 A 3
3

v B O 2B3 u smjeru
3
3

v B =v B + v B B v B O3B5 , v B B O3B5
3

Sa plana brzina:

[ ]
[ ]

m
v B = Pv b5 U v =8.3 0.0 1=0.083
s
5

v B B = b3b5 U v =41 0.0 1=0.41

3

m
s

Taka C
Vai proporcija:
vB
vC
O 3 C
0.8
m
=
v C =v B
=0.083
=0.111[ ]v C O 3 C u smjeru
5
0.6
s
O 3 C O 3B5
O 3B5
5

Taka D
, v Dh oriz .
v D=v C +v DC v DC CD
Sa plana brzina:

[ ]
[ ]

m
v D= Pv d U v =9.3 0.0 1=0.093
s
U v =4.3 0.0 1=0.043
v DC =dc

vA

m
]
s

0.6

vA

m
s

vA

0.28

vB

A3

0.53

vB

0.42

0.083

vB B
3

0.41

vC

v DC

vD

0.11

0.043

0.093

b) Ubrzanja karakteristinih taaka:

Taka A:
A 1= A 2 A 3
a A =a nA + atA
1

anA =
1

v A 2 0.62
m
=
=1.2 2 a nA O1 A1 , od A 1 ka O1

0.3
O 1 A1
s

[ ]
[ ]

m t
t
n
a A = 1 O 1 A 1=2 0.3=0.6 2 a A a A
s
1

a A =a A +a A A + acor 1
1

a A =a nA +atA + anA +atA

1

1 A3

A3

+aco r

v A 2 0.282
m
a = =
=0.1306 2 a nA O2 A3 , od A3 ka O2
O2 A3 0.6
s
n
A3

[ ]

tA anA
a
3

a nA =0 ; atA A =a A

aco r =2 (
3 v A

1 A3

A3

A3

a tA A u pravcu ose lana3

1

aco r =2 3 v A A =2 0.46 0.53=0.495

1

Sa plana ubrzanja:

[ ]

m
a cor
s2

zakrenut za 90

u smjeru

[ ]
[ ]
m
2
s

a A = Pa a3 U a=85.7 0.01=0.857
3

m
a A A =1a3 U a=9.9 0.01=0.099 2
s
1

m
]
s2

a A =2a3 U a=84.7 0.01=0.847[

3

Taka B
B 3=B4 B5
n

a B =a B + a B
3

v B 2 0.422
m
a = =
=0.196 2 a nB O2B3 , od B3 ka O2
O2 B3 0.9
s
n
B3

[ ]

Vai proporcija:

atB
atA
0.9
m
t
t O 2 B3
=

a
=a
=0.847

=1.27
[
]
B
A
2
0.6
O 2B 3 O2A 3
O 2A 3
s
3

a B =a B + a B B + acor
3

a B =a nB + a tB +a nB B +atB B + acor
3

v B 2 0.0832
m
a = =
=0.0115 2 a nB O3B5 , od B5 ka O3
0.6
O 3 B5
s
n
B5

[]

tB a nB ;
a
5

a B B =0
3

aco r =2 (
5 v B 3 B 5 )
2

aco r =2 5 v B B =2 0.1383 0.41=0.1134

2

[ ]
m
2
s

aco r zakrenut za 90 u odnosu na v B B u smjeru

5
2

Sa plana ubrzanja:

[]

m
a B = Pab5 U a =33.2 0.01=0.332 2
s
5

a tB B u pravcu ose lana5

3

[ ]

5 U a=119.5 0.01=1.195 m
a B B = 2b
s2
3

Taka C
aC =anC + a tC
v C 2 0.1112
m n
a =
=
=0.0155 2 a C O3 C ,od C ka O 3
0.8
O 3 C
s

[ ]

n
C

Vai proporcija:

a tB
atC
0.8
m
t
t O3 C
=

a
=0.3314
=0.442 [ 2 ]aCt O3 C
C =a B

0.6
O 3 C O 3 B5
O 3 B5
s
5

Taka D
a D=aC + a DC =aC + anDC + atDC
anDC =

v DC 2 0.04122
m n
, od D ka C
=
=0.00154 2 a
DC DC

1.1
DC
s

[]

a tDC DC
a Dh orizontalan
Sa plana ubrzanja:

[ ]
[ ]

m
a D= Pa d U a =38 0.01=0.380 2
s

U a=14.8 0.01=0.148 m
atDC =dc
s2
a
[

m
]
s2

a
[

m
]
s2

anA

1.2

t
B5

0.331

atA

aA

anA

atA

0.6

1.342

0.131

aB

aB B

aco r

0.332

1.195

0.113

0.847
n
C

aA

0.857
t
C

aco r

0.495

anB

atB

0.196

1.27

n
DC

t
DC

aB

anB

0 .

1.135

aC

a DC

0.015

0.441

0.442

0.002

0.148

0.148

012
aD

Na slici 4.1. i 4.2. grafiki su prikazani vektori trenutnih brzina i ubrzanja.

0.38

5. Ugaone brzine i ubrzanja pokretnih lanova mehanizma

- Ugaone brzine
v A =O 2A 3 3 3=

vA
0.28
1
=
=0.46[s ]

O 2 A 3 0.6

v B =O 3B5 5 5=

vB
0.083
=
=0.138[ s1 ]

0.6
O 3 B5

6 6=
v DC =CD

v CD 0.043
=
=0.039 [ s1 ]

1.1
CD

s
[ 1]

0.46

0.138

0.039

- Ugaona ubrzanja
t

atB = 3 O2B3 3=
3

aB
1.27
=
=1.41[s2 ]

0.9
O 2 B3
3

atB
0.331

a = 5 O3 B 5 5 = =
=0.551 [ s2 ]
0.6
O3 B 5
t
B5

6 = a DC = 0.148 =0.134 [s2 ]

a = 6 DC

1.1
DC
t
DC

[s ]

1.41

0.551

0.134

6. Hodografi brzina i ubrzanja karakteristinih taaka

mehanizma
Vrijednosti brzina za pojedine poloaje mehanizma date su u sljedeojt
tabeli.
vA
vA A
vA
vB
vB B
vB
vC
v DC
vD
1

1
2
3
10

0.6
0.6
0.6

0.53
0.21
0.18

0.28
0.59
0.57

0.42
0.63
0.64

0.41
0.43
0.39

0.083
0.46
0.49

0.11
1.07
1.21

0.043
0.07
1.19

0.09
1.06
1.32

4
5
6

0.6
0.6
0.6

0.51
0.53
0.49

0.31
0.28
0.34

0.45
0.79
1.01

0.44
0.77
0.98

0.09
0.16
0.25

1.36
0.21
0.35

2.09
0.32
0.12

1.95
0.29
0.27

Vrijednosti ubrzanja za pojedine poloaje mehanizma date su u sljedeojt

tabeli.
aA
aA A
aA
aB B
acor 1 a B
aB5
acor 2 aC
a DC
aD
1

1
2
3
4
5
6
Hodografi brzina i ubrzanja karakteristinih taaka su prikazani na slici 6.1 i
6.2

7. Odreivanje brzine take D na osnovu odgovarajueg

trenutnog pola
Neka je poznata brzina take A lana 1,
Tada je:
v A = 18 P18 A 18=
1

m
v P =v D =18 P18P17 =2 0.04646=0.929[ 2 ]
s

11

vA
0.6
=
=2[s1]

P18 A 0.3

Kako taka D pripada lanu 7, vai da je

12

vA

v D=v P

12

, pa je: