UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
MEHATRONIKA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI ROBOTI

Laboratorijska vjeba 6 - Grafiki rad

Student:
Ajdin Ahmetovi III-357/12
Heri

Asistent:
Mr.sc.Muhamed
Tuzla, 27.9.2016. god.

Sadraj:
1. Cilj vjebe
3

2. Izrada programa
3
3. Zakljuak
6
Popis slika:
Slika 2.1. Izraeni 3D model za LV 5
3
Slika 2.2. Controller setup
4
Slika 2.3. Workspace komande
4
Slika 2.4. Redoslijed naredbi LV 5
5
Slika 2.5. Simulacioni prozor nakon odraenog zadatka
5

1. Cilj vjebe
Laboratorijska vjeba 5 ima zadatak da pomou petlji i brojaa koji se koriste
paralelno sa senzorima, omogui zaustavljanje ili davanje znaka da je
zadovoljen dati uslov i da robot krene u izvravanje sljedeeg zadatka. Tako
da u ovoj vjebi e biti prikazan model kod kojeg prihvatnica robota odlazi do
prvog feedera u kojem se nalaze roze boje loptice i zahvata ih, te iste odnosi
do trakastog transportera koji se pokree u petlji i koji e biti zaustavljen tek
kada je zadovoljen uslov da je senzor oitao materijal odnosno dao izlazni
signal kao u vjezbi 4. Robotska ruka ztim odlazi do loptice te je smjeta u
namijenjenu kutiju, robot e ponavljati navedeni proces sve dok se ne ispuni
uslov da u kutiji imaju 2 kugle, tek kada je uslov ispunjen robot sve isto
ponavlja za crne ugle koje se nalaze u Feederu 2.

2. Izrada programa
Potrebni 3D model je prikazan na slici 2.1. gdje se jasno vide potrebni
postavljeni objekti u radno okruenje robotske ruke.

Slika 2.1. Izraeni 3D model za LV 5

Potrebni objekti za ovu vjebu su:

1. Radni sto: General-Table, dimenzija 3000x3000mm
2. Robot: Robots-ER4u, no slidebase
3. Feeder: Storage devices-Feeder, x2 (roza i crna), Input 2 i 3, broj
komada:10.
4. Trakasti transporter: Peripheral axes-Conveyor belt 24V, spojen na
perifernu osu 7
5. Kugla: Material-Ball, dimenzije fi40mm, komada:2 (Feeder 1. roza,
Feeder 2. crna)
6. Senzor: I/0 devices-Sesnor,x2, Podesiti boju i materijal detektovanja
prema boji i
materijalu kugli, te visinu senzora podesiti na
120mm, input 4 i 5
7.Kutija: Buffer-Binn: x2
3

Nakon postavljanja svih potrebnih objekata u radno okruenje potrebno je u

opciji Controller setup povezati inpute, outpute te periferne ureaje na
odgovarajuu numeriku vrijednost koja je definisana u potrebnim objektima
za ovu vjebu. Tako da Senzor 1 spajamo na input 4, Senzor 2 na input 5,
Feedere spajamo na inpute 2 i 3 respektivno, to se tie perifernih ureaja,
trakasti transporter/konvejer spajamo na osu 7. Nakon izvretka navedenih
zadataka potrebno je spremiti na 3D model na adekvatno mjesto u HDD
raunara. Prije nego to zaponemo sa pisanjem upravljakog programa
potrebno je da odaberemo opciju Pro koju moemo nai u padajuem meniju
Options.

Slika 2.2. Controller setup

Na slici 2.2. su prikazane informacije o brojnom mjestu upravljanja naih

ureaja koji su potrebni za izradu laboratorijske vjebe 5.
Potrebne nove komande za izradu LV 5 (Slika 2.3.) su:
Program flow:
- SetVariabletoComputation: Podeavanje brojane vrijednosti
varijable u naem
sluaju promjenjiva je broj odnosno
koliina kugli koje su transportovane
- IfJump: If petlja kod koje ako je uslov zadovoljen program ide na
odreeni Label

Slika 2.3. Workspace komande

Na programski zadatak se sastoji od toga da prihvatnica robotske ruke

odlazi do feedera1 na kojem se nalazi na materijal (kugla roze boje) kojeg
griper zahvata te dalje odnosi na poetak trakastog transportera.
Koritenjem naredbe Label pod nazivom "A", mi zapravo otvaramo petlju u
4

kojoj moramo pokrenuti trakasti konvejer, a njegovo zaustavljanje se vri

naredbom If input 2 On, Jump to B odnosno kraj i zaustavi trakasti konvejer
naredbom Stop Conveyor. Dakle, tek kada je zadovoljen uslov da je senzor
koji je spojen na input 2, oitao predmet alje se naredba da se zaustavi
konvejer, u suprotnom konvejer e nastaviti da radi. Kada je konvejer
zaustavljen, prihvatnica odlazi to predmeta transporta, te ga zahvata i odnosi
do buffera u koji se odlae predmet. Postupak se ponavlja sve dok nije
zadovoljen uslov da u Bufferu 1 se nalaze dvije roze kugle, kada je uslov
zadovoljen robotska ruka odlazi do Feedera 2 u kojem se nalaze crne lopte te
vrsi identican transport i postupak kao sa rozom, samo to se crna kugla
odnosi u Buffer 2. Postupak se ponavlja dok se ne zadovolji postavljeni uslov
nakon kojeg se program zavrava.
Potpuno izraen program upravljanja je prikazan na slici 2.4.

Slika 2.4. Redoslijed naredbi LV 5

Nakon zavretka simulacije odnosno nakon to su izvrene sve komande,

simulacioni prozor bi trebao da izgleda kao na slici 2.5., gdje se vidi da je
robot odradio navedeni zadatak.

Slika 2.5. Simulacioni prozor nakon odraenog zadatka

3. Zakljuak
Laboratorijska vjeba 5 nam je prikazala kako koristiti If petlje sa Labelima sa
ciljem upravljanja ureajima koji su spojeni na odreene Inpute. Takodjer,
ova vjeba nas je upoznala sa koristenjem brojaa preko petlji to uveliko
pomae pri transportu komadnih materijala gdje je definisana koliina
odredjenog materijala koji mora biti transportovan