UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
MEHATRONIKA

Mehanizmi u mehatronici
5. grafiki rad

Student:
Ajdin Ahmetovi III-357/12
Sprei, red.prof.
Tuzla, Oktobar, 2016 god

Postavka 5. grafikog rada

Za dati mehanizam potrebno je:

Profesor:
Dr.sc.Denijal

- izvriti strukturnu analizu mehanizma

- odrediti sve trenutne polove rotacije mehanizma
- prikazati uzastopne poloaje mehanizma i putanje karakteristinih
taaka mehanizma
za puni ciklus obrtanja pogonskog lana
- odrediti brzine i ubrzanja karakteristinih taaka mehanizma
- odrediti ugaone brzine i ubrzanja pokretnih lanova mehanizma
- odrediti reakcije u kinematikim parovima mehanizma uzimajui u
obzir teine
lanova, inercijalne sile i njihove momente
ako je 1=const. (lanove 2 i 3 smatrati
krutim homogenim
tapovima)
- odrediti uravnoteavajuu silu i uravnoteavajui moment na
pogonskom lanu
mehanizma pri 1=const.
Dato je:
()

1
(s-1)

1
(s-1)

O1A
(m
m)

O1B
(m
m)

AB
(m
m)

AD
(m
m)

BC
(m
m)

G1
(N)

G2
(N)

G3
(N)

G4
(N)

G5
(N)

30

15

250

200

300

550

550

100

200

100

100

100

1. Strukturna analiza mehanizma

Zadati mehanizam ima 6 lanova, 7 kinematskih parova prvog reda i 0

kinematskih parova drugog reda. Svi kinematski parovi su nii parovi.
s=3 ( n1 )2 p1 p2
n=6

- broj lanova mehanizma

p1=7

- broj kinematikih parova prvog reda

p2=0

- broj kinematikih parova drugog reda

s=3 ( 61 )2 70=1
n=6
Kinemat
ski
parovi
p1

Strukturna analiza

Ukupno

12

13

16

25

34

46

56

p2

Vrsta

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Nii

Stepeni slobode strukturnih grupa lanova:

1. Grupa pogonskih lanova: Broj lanova bez postoljnog lana je 1, a broj
kinematskih parova prve vrste je 1.

s=3 n2 p=3 ( 1 )2 ( 1 )=1

2. Nulte grupe lanova: Broj lanova bez postoljnog lana je 2, a broj

kinematskih parova prve vrste je 3.

s=3 n2 p=3 ( 2 )2 ( 3 )=0

2. Trenutni polovi rotacije mehanizma

Ukupan broj trenutnih polova rotacije je:
P=

n(n1) 6 (61)
=
=15
2
2

Poznajemo poloaje sljedeih trenutnih polova: P12, P13, P16, P25, P34, (P46), (P56).
Pomou tabline metode e se pronai preostali trenutni polovi mehanizma:
n
1

1
2
1
3
1
4
1
5
1
6

3
4
5
6

2
1
2
2
3
2
4
2
5
2
6
P14
P15
P26
P36
P23
P24
P35
P45

3
1
3
2
3
3
4
3
5
3
6

4
1
4
2
4
3
4
4
5
4
6

5
1
5
2
5
3
5
4
5

6
1
6
2
6
3
6
4
6
5
6

5
6
12
24
12
25
12
16
13
16
12
13
12
14
13
15
14
15

13
34
13
35
23
36
23
26
24
34
23
34
23
25
24
25

15
45
14
45
24
46
34
46
25
35
25
45
34
45
34
35

16
46
16
56
25
56
35
56
26
36
26
46
36
56
46
56

Na slici 2. su prikazani svi trenutni polovi rotacije mehanizma.

3. Uzastopni poloaji i putanje karakteristinih taaka

mehanizma za puni ciklus obrtanja pogonskog lana
Na slici 3. su prikazani svi uzastopni poloaji i putanje karakteristinih taaka
mehanizma pri punom ciklusu obrtanja pogonskog lana.

4. Brzine i ubrzanja karakteristinih taaka mehanizma

a) Brzine karakteristinih taaka:
Taka A:
v A = 1 O1 A=5 0.25=1.25

[ ]

m
u smjeru
v OA
1
s A

Taka B:

[ ]

m
v B= 1 O1 B=5 0.2=1
v O 1 B
s B
Taka C:
v C =v B +v CB
v C

u smjeru

v CB CB

v DA DA

horizontalan

Sa plana brzina:
m
v C =Pv c U v =80 0.025=0.657[ ]
s
U v =0 0.025=0.884
v CB =cb
Taka D:
v D=v A +v DA
v D

horizontalan

Sa plana brzina:
m
v D= Pv d U v =18.15 0.025=1.374 [ ]
s

 U v =99.38 0.025=0.532[ m ]
v DA= da
s

vA

vB

vC

v CB

vD

v DA

m
]
s

1.25

0.657

0.884

1.374

0.532

b) Ubrzanja karakteristinih taaka:

Taka A:
a A =a nA +atA
v 2A
1.252
m n
a =
=
=6.25 2 a
A O1 A

O1 A 0.25
s

[ ]
[ ]

n
A

atA = 1 O1 A=15 0.25=3.75

od A ka O1

m t
a A a nA
2
s

u smjeru

Taka B:
a B=a nB + a tB
v 2B
12
m n
a =
=
=5 2 a B O 1 B

O 1 B 0.2
s

[ ]

n
B

a B= 1 O 1 B=15 0.2=3

Taka C:
aC =aB + aCB a C

od B ka O1

[ ]

m t
n
B a B
a
2
s

u smjeru

horizontalan

n
aCB =a nCB + a tCB atCB aCB

anCB =

v 2CB 0.884 2
=
=1.42

0.55
CB

a nCB CB

Sa plana ubrzanja:
m
aC =Pa c U a =43.18 0.25=7.17 [ 2 ]
s
U a=85.86 0.25=0.33[
atCB =bc

m
]
s2

od C ka B

 U a=85.86 0.25=1.33[ m ]
aCB =bc
2
s
Taka D:
a D=a A + aDA aD
n
DA

a DA=a +a

t
DA

- horizontalan
t
DA

anDA

2
v
0.532
m n

a = DA =
=0.52 2 a
DA DA

0.55
DA
s

[ ]

n
DA

od D ka A

Sa plana ubrzanja:
m
a D= Pa d U a =119.3 0.25=3.73[ 2 ]
s
m
t
a DA=1d U a=3.41 0.25=7.68 [ 2 ]
s
U a=18.36 0.25=7.7 [ m ]
a DA= da
s2
anA

atA

aA

m
] 6.2
s2 5

3.7
5

7.2
7

anB

atB

aB
5.8
4

anCB
1.4
2

atCB
0.3
3

aCB
1.3
3

aC
7.4
7

anDA
0.5
2

atDA
7.6
8

a DA
7.
7

aD
3.7
3

5. Ugaone brzine i ubrzanja pokretnih lanova mehanizma

- Ugaone brzine
3=
v CB = 3 CB

v CB 0.884
=
=1.6 [s1 ]

0.55
CB

2=
v DA=2 DA

v DA 0.532
1
=
=0.96 [s ]

DA 0.55

s
[ 1]

0.96

1.6

- Ugaona ubrzanja

3= aCB = 0.33 =0.6[ s2 ]

a = 3 CB

0.55
CB
t
CB

2 =
atDA= 2 DA

[s ]

atDA 7.68
=
=13.96 [ s2 ]

DA 0.55

15

13.96

0.6

6. Reakcije u kinematikim parovima

- Ubrzanja karakteristinih taaka kada je 1=const. ; 1=0:
Taka A:
a A =a nA +atA
v 2A
1.252
m n
a =
=
=6.25 2 a
A O1 A
O1 A 0.25
s

[ ]
[ ]

n
A

od A ka O1

m
atA = 1 O1 A=0 0.25=0 2 a A =anA
s
Taka B:
a B=a nB + a tB
n

a B=

v 2B
12
m n
=
=5 2 a B O 1 B
O1 B 0.2
s

[ ]
[ ]

od B ka O1

m
t
n
a B= 1 O 1 B=0 0.2=0 2 a B=aB
s

Taka C:
aC =aB + aCB a C

horizontalan

n
aCB =a nCB + a tCB atCB aCB

anCB =

v 2CB 0.884 2
=
=1.42

0.55
CB

Sa plana ubrzanja:
m
aC =Pa c U a =43.18 0.25=5.29[ 2 ]
s
8

a nCB CB

od C ka B

 U a=85.86 0.25=2.3[ m ]
atCB =bc
s2
U a=85.86 0.25=2.7[ m ]
aCB =bc
s2
Taka D:
a D=a A + aDA aD
n
DA

t
DA

a DA=a +a

- horizontalan

t
DA

anDA

v 2DA 0.5322
m n

a =
=
=0.52 2 a
DA DA

0.55
DA
s

[ ]

n
DA

od D ka A

Sa plana ubrzanja:
m
a D= Pa d U a =119.3 0.25=0.378 [ 2 ]
s
m
atDA=1d U a=3.41 0.25=6.089 [ 2 ]
s
U a=18.36 0.25=6.11[ m ]
a DA= da
s2
a

m
]
s2

aA

aB

anCB

atCB

aCB

aC

anDA

atDA

a DA

aD

6.2
5

1.4
2

2 .
3

2 .
7

7.4
7

0.5
2

6.0
9

6.1
1

0.37
8

Sa plana ubrzanja za
aS
[

m
]
s2

aS

1 =const
aS

2.826

. oitane su sljedee inercijalna ubrzanja:

3.204

aS

4.967

aS

6.292

aS

0.378

- Ugaona ubrzanja karakteristinih taaka kada je 1=const. ; 1=0:

t
3= aCB = 2.3 =4.18 [s2 ]
atCB = 3 CB

0.55
CB
2 =
atDA= 2 DA

atDA 6.09
=
=11.07 [s2 ]

0.55
DA

[s ]

11.07

4.18

- Inercijalne sile:
Sve inercijalne sile su istog pravca, ali suprotnog smjera od pripadajueg
ubrzanja.
F 1=

G1
100
as 1=
2.826=28.8[ N ]
g
9.81

F 2=

G2
200
as 2=
3.204=65.32 [N ]
g
9.81

F 3=

G3
100
a s3 =
4.967=50.63[ N ]
g
9.81

F 4=

G4
100
as 1 =
6.292=64.13[ N ]
g
9.81

F 5=

G5
100
a s1 =
0.378=3.85 [ N ]
g
9.81

1 G1 hb
1 100 0.165 0.3
J 1=
=
=0.0005 .2
12 g 2
12 9.81
2
2

( )

J 2=

1 G2
2
1 200
2
( AD ) =
( 0.55 ) =0.514
12 g
12 9.81

J 3=

1 G3
2
1 100
2
( BC ) =
( 0.55 ) =0.257
12 g
12 9.81

J 4 =0

J 5=0

- Inercijalni momenti:
M 1=J 1 1=0[Nm ]
M 2=J 2 2=0.514 11.07=5.689 [Nm]
M 3=J 3 3 =0.257 4.18=1.074 [ Nm]
M 4 =J 4 4=0 [Nm ]
M 5=J 5 5 =0[ Nm]
10

- Reakcije u kinematskim parovima:

Ravnotea u lanovima 2 i 5 i 5 i 6
M A=0:
M i n G2 l G + Fi n l F G5 l G + F 65 l F Fi n l F F D l D=0
2

F65=

in2

65

i n5

M in +G2 l G F i n l F +G 5 l G + Fi n l F + F D l D
2

in2

lF

i n5

65

F65=

5.689+200 0.249865.32 0.275+100 0.4996+3.85 0.2299+ 150 0.2299

0.4996

F65=

5.689+48.99617.963+49.96+ 0.8851+ 34.4925 110.681

=
0.4996
0.4996

F65=221.54[ N ]
M D =0 :
M i n +G2 l G Fi n l F F t12 l F =0
2

Ft12=

t
12

in2

Fi n l F M i n G2 l G
2

in 2

lF

t
12

65.32 0.2755.689200 0.2498 37.386

=
0.55
0.55

Ft12=6 5 . 35
Sa plana sila lanova 5 i 6 oitaje se:

F25=190 [N ]

Sa plana sila lanova 2 i 5 oitaje se:

F12=65.32 [N ]

Ravnotea u lanovima 3 i 4 i 4 i 6
M B=0 :
M i n +G3 l G Fi n l F +G 4 l G + F i n l F F 46 l F =0
3

F 46=
F 46=

11

i n3

in 4

46

M i n +G 3 l G F i n l F +G4 l G + Fi n l F + F C l F
3

in3

lF

i n4

46

1.074 +100 0.270350.63 0.1174 +100 0.541+ 64.13 0.1008+100 0.1008

0.541

F 46=

1.074 +27.035.944 +54.1+6.464+10.08 9 2.7 02

=
0.541
0.541

F 46=171 . 35[N ]
M C =0 :
M i n G3 l G + Fi n l F + F t13 l F =0
3

Ft13=

t
13

i n3

M in +G3 l G Fi n l F
3

0.55

in3

1.074 +100 0.270350.63 0.1174 20.012

=
0.55
0.55

F13=36.3854 [ N ]
Sa plana sila lanova 4 i 6 oitaje se:

F34 =95.93[ N ]

Sa plana sila lanova 3 i 4 oitaje se:

F13=115.79 [ N ]

Sa plana sila lanova 1 i 6 oitaje se:

F61=188.69 [N ]

7. Uravnoteavajua sila i uravnoteavajui moment na

pogonskom lanu mehanizma
M P ' =0

(krakovi sila su izmjereni sa zakrenutog plana brzina)

Fi n 20+ Fi n 4.54+ F C 20+ F D 4.54+ G1 8.27+G 2 12.4+ F i n 3.64+ F 2 3.1

4

F 1 ' ( 18.75+11.25 )F 4 ' ( 0.26+24.59 )Fu 11.3=0

Fu =

F i n 20+ F i n 4.54 + FC 20+ F D 4.54+G1 8.27+ G2 12.4+ F i n 3.64+ F 2 3.11F1 ' ( 18.75+11.25 ) F 4 ' ( 0
11.3
4

Fu =1842.56 [ N ]
M u=F u OS 1=1842.56 0.113=208.21 [ Nm]

12