OSNOVNI ZAKONI MEHANIKE (NEWTON)

1. Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili stanju jednolikog pravocrtnog gibanja sve dok neka sila koja
na nj djeluje ne promijeni to stanje. (Zakon tromosti)
2. Ubrzanje (vektor!) (promjena brzine) proporcionalno je sili koja djeluje na tijelo, a zbiva se u smjeru
djelovanja sile. (Zakon proporcionalnosti sile i ubrzanja)
3. Dva tijela djeluju uvijek jedno na drugo silama koje su po veliini jednake, ali suprotna smisla. (Princip
akcije i reakcije)
AKSIOMI STATIKE
1. Ako na kruto tijelo djeluju dvije sile, ono e biti u ravnotei ako su sile kolinearne, jednake po
veliini, a usmjerene suprotno. Kolinearne sile su one sile koje lee na istom pravcu.
2. Rezultatnta se dviju sila koje djeluju u istoj toki krutog tijela odreuje po zakonu paralelograma.
Umjesto paralelograma moe se upotrijebiti trokut sila. Dakle, ove se dvije sile mogu zamijeniti
rezultantom, a isto tako se ova rezultanta (dakle nova sila) moe rastaviti na dvije sile koje djeluju
u istoj toki, a na pravcu ove rezultante.
3. Ravnotea ili jednoliko gibanje krutog tijela nee se promijeniti ako se tijelo oslobodi veza i umjesto
njih dodaju se krutom tijelu sile koje su jednake reakcijama veza.
4. Stanje ravnotee ili jednolikog gibanja nee se promijeniti ako se tijelu doda ili oduzme uravnoteeni
sustav sila.
5. Ako deformabilno tijelo pod djelovanjem sila zauzme deformirani ravnoteni poloaj, ravnotea se
nee naruiti ako se deformirano tijelo razmatra kao idealno kruto tijelo. Ovaj se aksiom esto
naziva i princip solidifikacije ili naelo ukruenja.
Kruto tijelo je idealizirano vrsto tijelo. Ono se pod djelovanjem optereenja ne deformira - ne mijenja svoj
oblik i dimenzije.
Masa tijela se definira u fizici kao mjera tromosti ili inercije tijela, a jedinica joj je kilogram (kg). Jedan je
kilogram odreen etalonom koji se uva u Sevresu u Francuskoj.
Sila je usmjerena ili vektorska veliina koja je odreena pravcem djelovanja, hvatitem, veliinom i smislom.
Sila se moe objasniti kao meusobno djelovanje materijalnih tijela koja nastoji promijeniti stanje gibanja
tijela. Sila moe tijelo ubrzati i moe ga deformirati.
Redukcija sile koja djeluje na tijelo (npr. s hvatitem u toki A) znai njezin paraleni pomak u neku drugu
toku hvatita, npr. B. Ovo ima za posljedicu da se k tijelu mora pridodati odgovarajui spreg sila kako bi se
ponitio efekt redukcije sile.
Statiki moment sile

s obzirom na toku O jest vektor definiran:

To je vektor s hvatitem u O i upravljen okomito na ravninu trokuta OAB.

Smjer se statikog momenta sile odreuje po pravilu desnog vijka,
dok je njegova apsolutna vrijednost (iznos, intenzitet ili modul)
jednaka umnoku iznosa sile i njezinog kraka, tj. udaljenosti h toke O od pravca djelovanja sile:

Statiki moment sile

s obzirom na os z jest vektor, a predstavlja statiki moment sile
s obzirom na
toku O u kojoj os z probija ravninu
. Iznos sile
jednak je projekciji sile
na ravninu
,
koja stoji okomito na os z:
odnosno

.
1

Spreg sila je vektor (moment). Ovaj vektor ine dvije po iznosu jednake antiparalelne sile. Moment sprega je
slobodni vektor i stoji okomito na ravninu
sprega.
Smjer je odreen pravilom desnog vijka, a iznos je:
Analitiki odreivanje poloaj rezultante prostornog skupa paralelnih sila
Neka je zadan skup paralelnih sila u prostoru
.
Ovaj je skup mogue zamijeniti s jednom silom - rezultantom na sljedei nain:
1. Odabere se koordinatni sustav tako da je jedna os npr. z, paralelna sa zadanim skupom sila. Izvri
se redukcija sila na toku ishodita O pri emu je:
,
,
.
Momenti oko osi su:
,
,
.
2.

3.
4.

5.

Glavni moment:
Potrebno je odabrati NOVU toku redukcije B, ali tako da se nalazi na pravcu odreenim vektorom
koji je OKOMIT na glavni moment
. U ovoj toki dodati k skupu sila dvije uravnoteene sile
i
ime se nita ne mijenja.
Dvije sile
i
ine spreg
.
Ovaj je spreg slobodan vektor pa moe imati hvatite u B kao i glavni moment. Iz ovoga je vidljivo da
zapravo treba odbrati iznos vektora poloaja tako da su iznosi sprega
i glavnog momenta
JEDNAKI, a kako su im smjerovi protivni, oni e se ponititi.
Iz gornjih je jednadi vidljivo kako se odreuje iznos rezultante i iznosi komponenti momenata. to iz:

slijede koordinate vektora poloaja

kada je skalarni produkt rezultante i momenta jednak nitici:

Skalarni produkt glavnog momenta i rezultante iznosi nitici, dakle:
1. Glavni je moment jednak nitici:
. Kako rezultanta ne mora biti jednaka nitici, to ima za
posljedicu ubrzano pravocrtno gibanje krutog tijela.
2. Glavni vektor - rezultanta je jednaka nitici:
. Kako u ovom sluaju glavni moment ne mora
biti jednak nitici, to ima za posljedicu ubrzano rotacijsko gibanje krutog tijela.
3. Glavni je moment jednak nitici i glavni vektor - rezultanta je jednaka nitici:
i
. Ovime su predoeni uvjeti ravnotee tijela u vektorskom obliku.
4. Kut izmeu glavnog momenta i rezultante
. Ovaj je sluaj mogu u dva
primjera:
skup paralenih sila u prostoru
skup ravninskih (komplanarnih) sila
U ovim se primjerima redukcija skupa sila moe svesti samo na glavni vektor - rezultantu. Poloaj se
rezultante u ovim primjerima odreuje posebnim postupkom - izborom posebne NOVE toke redukcije u kojoj
e moment sprega
uravnoteiti glavni moment.
teorem o ravnotei tri neparalelne sile:
U planu je sila zatvoren TROKUT sila i u planu se poloaja sve tri sile sijeku u jednoj toki.
Dokaz teorema:
neka u ravnini postoje tri neparalelene sile;
na temelju DRUGOG aksioma Statike, dvije se sile mogu zamijeniti jednom silom koja je njihova rezultanta;
sada zapravo u planu poloaja postoja dvije sile;
na temelju PRVOG aksioma Statike, dvije se sile mogu ponititi samo ako lee na istom pravcu, jednakog
iznosa i protivnog smjera djelovanja. Radi ovoga pravac djelovanja tree sile mora prolaziti SJECITEM
prethodne dvije
u planu sila trea sila ima poetak u vrku rezultante prve dvije, a kako se mora ponititi s njom, treba
iljkom zavriti u njenom poetku. Za ovako nastali lik se kae da je ZATVOREN trokut sila.
VARIGNONov TEOREM
Na ravnu krutu plou

djeluje skup komplanarnih sila razliitog pravca. Ako je rezultanta

tada je:

ili skalarno
tj. statiki moment rezultante skupa sila s obzirom na toku O jednak je zbroju momenata ovoga skupa sila
s obzirom na istu toku. Primjenjuje se:
kod odreivanja poloaja rezultante ravninskog skupa sila,
kod odreivanja poloaja rezultante prostornog skupa paralelnih sila,
kod odreivanja poloaja teita
Culmannova metoda je prikladna za rjeavanje onih zadaa ravnotee gdje se analizira, u pravilu, samo jedno
tijelo optereeno obino samo jednom vanjskom silom (najee vlastitom teinom). Drugi vaan uvjet je da se
poznati pravci bar dviju nepoznatih iznosa sila sijeku u okviru crtea plana poloaja dok se trei poznati
pravac nepoznate sile treba sijei s poznatim pravcem sile vanjskog optereenja. Princip se temelji na
Drugom aksiomu Statike i na Teoremu o ravnotei tri neparalene sile. Metoda je isto grafika. Potrebno je
crtati plan poloaja i plan sila u mjerilu.

POSTUPAK: Poznati pravci bar dviju nepoznatih iznosa sila koji se sijeku imaju, na temelju Drugog aksioma
Statike, rezultantu iji pravac prolazi tim sjecitem. Ovime za analizu postoje TRI sile koje su u ravnotei:
sila , vanjska sila i preostala nepoznata sila te se na njih moe primjeniti Teorem o ravnotei tri
neparalelne sile.
Riterova metoda je prikladna za rjeavanje onih zadaa ravnotee gdje se analizira, u pravilu, samo jedno
tijelo. Drugi vaan uvjet je da se poznati pravci triju nepoznatih iznosa sila sijeku meusobno u okviru
crtea plana poloaja. Princip se temelji Momentnom pravilu (Varignonov teotem) za sluaj ravnotee. Metoda
je grafo-analitika. Potrebno je crtati plan poloaja u mjerilu.
POSTUPAK:U toki u kojoj se poznati pravci dviju nepoznatih iznosa sila sijeku postavi se MOMENTNA
JEDNADBA RAVNOTEE. Ovo daje jednadbu samo s jednom nepoznanicom - iznos tree nepoznate sile. Pri
ovome se krakovi svih sila izmjere u planu poloaja. Ovaj se postupak treba ponoviti za jo dva preostala
sjecita
princip izolacije ili reza
U opem su primjeru konstrukcije ili mehaniki sustavi uzajamno vezani na raznovrsne naine. Da bi se moglo
analizirati djelovanje sila na jedno tijelo promatranog sustava, potrebno ga je izdvojiti, a umjesto veza s
ostalim tijelima ili okolinom postavljaju se odgovarajue sile.
1. Veza tijela preko ueta ili tapa
Oslobaanje se tijela svodi na zamiljeno presijecanje ueta ili tapa, te zamjena ove veze silama s
hvatitem na mjestu veze i pravcem na pravcu ueta ili tapa, a usmjerene od tijela prema zamiljenom
presjeku.
Na ovaj se nain pretpostavlja da su sile u uetu i tapu vlane, to se u postupku raunanja oituje kao
pozitivni predznak izraunate veliine, a ako bi predznak izraunate reakcije bio negativan (to ima smisla
samo za tap), tada je sila u tapu tlana.
2. Pomini oslonac - veza tijela u glatkom dodiru
U primjerima kada se tijelo naslanja na okolinu ili drugo tijelo tako da taj kontakt ne predstavlja nikakav
otpor pomicanju tijela u dodirnoj ravnini, kae se da je oslonac pomian, a dodir gladak.
Reakcija podloge (okoline) ili drugog tijela, upravljena je okomito na dodirnu plohu usmjerenu k promatranom
tijelu. Dodirna ploha lei u zajednikoj tangencijalnoj ili dodirnoj ravnini tijela.
3. Nepomini oslonac - zglobna veza tijela
Veza tijela za okolinu ili drugo tijelo na nain da nema aksijalnih pomaka, nego su eventualni pomaci mogui
kao rotacija oko toke veze - naziva se zglobna veza.
U ravninskim je zadaama sila reakcije ovakve veze proizvoljno upravljena sila u toj ravnini. Pravac, smjer i
iznos su rezultat raunanja. Kod analitikog je raunanja pogodno ovu reakciju predoiti kao dvije uzajamno
okomite komponente usmjerene u pozitivnom (ili negativnom) smjeru osi pogodno odabranog koordinatnog
sustava to vrijedi i za prostorne zadae.
4. Ukljetenje
Veza tijela za okolinu ili drugo tijelo tako da je onemoguen pomak ili rotacija u bilo kojem smjeru naziva se
ukljetenje.
Pri analizi ovakvih veza najpovoljnije je da se na mjestu ukljetenja postave tri komponente sile reakcije
usmjerene u pozitivnom smjeru osi odabranog koordinatnog sustava te tri komponente momenta ukljetenja
orijentiranih oko (i u smjeru) osi odabranog koordinatnog sustava.

5. Veza tijela u dodiru uz prisustvo trenja

U primjerima kada se tijelo naslanja na okolinu ili drugo tijelo tako da taj kontakt predstavlja otpor
pomicanju tijela u dodirnoj ravnini, govori se da u dodirnoj ravnini djeluje trenje.
Detaljnije o ovakvoj vrsti veze pokazano je u poglavlju o trenju.
6. Veza tijela pomou spiralne opruge
Spiralna opruga je osobiti strojni element koji, kao i tap, moe prenositi tlane ili vlane sile, a koje su
usmjerene u smjeru uzdune osi.
Ovakve se veze posebice primjenjuju kod tijela koje vibriraju i esto u sprezi s tzv. prigunim elementima
pridonose ublaavanju efekta vibriranja.
Veza pomou opruge isto je tako pogodna kada neki element strukture treba zauzeti po volji pogodan, ali
uravnoteen poloaj.
7.Veza tijela pomou ueta i kolotura
Kolotur je takav strojni element koji u pravilu slui za promjenu smjera djelatne sile.
Kako se u pravilu trenje koje djeluje u leajevima kolotura moe zanemariti prema iznosu sile u uetu, iznos
sile u uetu je nepromijenjen.
Kolotur moe biti nepomian ili pomian.
Kombinacijom pominih i nepominih kolotura, moe se ostvariti efekt smanjenja sile u uetu prema djelatnoj
sili poteznika pominih kolotura, ( Arhimedov koloturnik).
Ravnotea tijela:
Tijelo je u ravnotei kada su rezultanta sila i glavni moment jednaki nuli to se u obliku vektorskih
jednadbi pie:
;

U primjeru OPEG sustava sila optereenog tijela u PROSTORU, vektorski se nain moe zamijeniti u obliku
sustava od est algebarskih jednadbi gdje su iznosi rezultante svih sila u smjeru koordinatnih osi i
momenti svih sila oko triju koordinatnih osi ravni nitici.
Ovdje je mogue je rijeiti est nepoznatih veliina.

,
,
,
,
,
.

teite tijela: Za homogeno tijelo gustoe

, poloaj teita S tijela u pravokutnom koordinatnom

sustavu podudara se s geometrijskim sreditem njegova obujma te su njegove koordinate

odrediti na slijedei nain:
prema momentnom pravilu ili Varignonovom teoremu openito vrijedi

te radi

te radi
moe se pisati
te se mogu izraunati skalarne projekcije:

slijedi:
,

gdje je

obujam tijela.

teite plohe (teite povrine): Za homogenu plou ravnomjerne gustoe (

znatno manja od drugih dviju dimenzija (
odreivanje geometrijskog sredita povrine A.

mogu

) ija je debljina

), zadatak odreivanja koordinata teita S svodi se na

Koordinate teita povrine A su:

,

, gdje je plotina povrine A jednaka:

STATIKI MOMENTI TROMOSTI:

1.Aksijalni moment tromosti ravne povrine
definiran je integralom oko osi y:
; oko osi z:
Aksijalni moment tromosti ravne povrine moe biti samo POZITIVAN!

Ovo je iz razloga to u integralima

i
diferencijal povrine dA po definicijidA ne
moe biti negativan, dok udaljenosti bilo y bilo z su u kvadratu te su stoga uvijek pozitivne.
2. Polarni moment tromosti ravne povrine
definiran je integralom oko osi neke toke,
npr. S (ovdje ujedno i ishodite koordinatnog sustava y,z):

3. centrifugalni moment tromosti ravne povrine

definiran je integralom oko dviju osi koordinatnog sustava y,z:
Centrifugalni moment tromosti ravne povrine moe biti i POZITIVAN i NEGATIVAN!
Ovo je iz razloga to u integralu
diferencijal povrine dA po definicijidA j euvijek pozitivan,
dok udaljenosti bilo y bilo z mogu biti bilo pozitivne bilo negativne.

Centrifugalni ili devijacijski moment tromosti svake ravne povrine pa tako i TROKUTA definiran je
integralom oko dviju osi koordinatnog sustava y,z smjetenog u TEITU TROKUTA:
.
Za PRAVOKUTNI trokut kao na slici, kojemu se irina b mjeri u smjeru y-osi, a visina h u smjeru z osi:

iznosi:
.
Predznak minus (-) moe se jednostavno primjeniti na temelju promatranja povrina u tzv. pozitivnim odnosno
negativnim kvadrantima.
Kako se vidi, ovdje su plotine povrina trokuta u negativnim kvadrantima vee nego one u pozitivnim
kvadratima.
Centrifugalni ili devijacijski moment tromosti ravne povrine oko dviju osi koordinatnog sustava y,z
smjetenog u TEITU LIKA:
bit e jednak nitici u dva sluaja:
1. kada je bilo koja od osi koordinatnog sustava y,z ili su pak obje ujedno i OSI SIMETRIJE toga lika
2. kada se rotacijom koordinatnog sustava
OSI TROMOSTI 1 i 2

za kut

osi dovedu u poziciju te postanu GLAVNE

Steinerovo pravilo
a) za aksijalne MT
Aksijalni moment tromosti presjeka s obzirom na neku os jednak je momentu tromosti oko paralelne teine
osi uveanom za umnoak plotine A presjeka i kvadrata udaljenosti izmeu tih dviju osi,
I

b) za centrifugalne MT
Devijacijski moment ili centrifugalni moment tromosti presjeka s obzirom na dvije meusobno okomite osi
jednak je devijacijskom momentu tromosti tog presjeka s obzirom na paralelne teine osi uveanom za
umnoak plotine presjeka i razmaka izmeu oba para paralelnih osi
.

c) ako su poznati momenti tromosti za osi izvan teita

Aksijalni moment tromosti presjeka s obzirom na os KROZ TEITE jednak je momentu tromosti oko
paralelne osi IZVAN TEITA umanjen za umnoak plotine A presjeka i kvadrata udaljenosti izmeu tih
dviju osi.
i
.
Centrifugalni moment tromosti presjeka s obzirom na osi KROZ TEITE jednak je momentu tromosti oko
paralelne osi IZVAN TEITA umanjen za umnoak plotine A presjeka i razmaka izmeu oba para paralelnih
osi.
.
momenti tromosti za zarotirane osi koordinatnog sustava:
Ako su poznati momenti tromosti presjeka s obzirom na osi koordinatnog sustava
momenti tromosti presjeka s obzirom na osi zarotiranog koordinatnog sustava
gdje su koordinate;
,

, mogu se odrediti
, gdje je

kut rotacije,

prema formulama:
,
,
.
Kod ovih transformacija nepromjenljive (invarijante) ovisnosti su:
,
.
derivacija aksijalnog momenta tromosti za zarotirane osi koordinatnog sustava:
Rotacijom osi presjeka za kut

poprimaju ekstremne vrijednosti kod kojeg je uvjet ekstrema

funkcije
, zapravo
odreene su glavne osi presjeka 1 i 2 te glavni momenti tromosti
presjeka.
Dakle derivacija aksijalnog momenta tromosti za zarotirane osi koordinatnog sustava jendaka je
centrifugalnom momentu tromosti.
uvjet za ekstrem aksijalnog momenta tromosti za zarotirane osi koordinatnog sustava:
Rotacijom osi presjeka za kut

poprimaju ekstremne vrijednosti kod kojeg je uvjet ekstrema

funkcije
, zapravo
,odreene su glavne osi presjeka 1 i 2 te glavni momenti tromosti
presjeka.
Kada se prva derivacija neke izjednai s nulom, tada su rjeenja ove funcije ekstremi te funkcije (MAKSIMUM
I MINIMUM). U ovom su sluaju to GLAVNI MOMENTI TROMOSTI.
Centrifugalni moment tromosti za glavne osi je jednak nitici!

Glavni momenti tromosti presjeka s obzirom na glavne osi presjeka su:

.
Ako su poznati glavni momenti tromosti presjeka, tada su momenti tromosti za koordinatne osi (
su zarotirane za kut 1 u odnosu na glavne osi (1,2) tromosti presjeka:

) koje

,
,
.
Glavni momenti tromosti presjeka s obzirom na glavne osi presjeka su:

.
Ako su poznati glavni momenti tromosti presjeka, tada su momenti tromosti za koordinatne osi (
su zarotirane za kut 1 u odnosu na glavne osi (1,2) tromosti presjeka:

) koje

,
,
.
Za dvije uzajamno okomite osi ZBROJ je aksijalnih momenata tramosti za ove dvije osi uvijek konstantan! Ova
se nepromjenjivost naziva PRVA invarijanta:

polumjer tromosti: za osi y i z presjeka definirani su sa formulama:

,
a glavni polumjeri tromosti presjeka:

su poluosi elipse tromosti presjeka:

Slijedi moment tromosti oko osi

Elipsa tromosti omoguuje brzo odreivanje vrijednosti momenta tromosti s obzirom na neku os
zarotirana za kut prema osi y presjeka.

koja je

Povlai se tangenta na elipsu tromosti paralelno s tom osi i izmjeri se polumjer tromosti te se pomnoi s
odabranim mjerilom. Kvadrat ove veliine pomnoi se s iznosom plotine A povrine presjeka, to je moment
tromosti
presjeka s obzirom na os
kut glavnih osi momenata tromosti:
Rotacijom osi presjeka za kut
funkcije
presjeka.

Kut se

, zapravo

.
i

poprimaju ekstremne vrijednosti kod kojeg je uvjet ekstrema

odreene su glavne osi presjeka 1 i 2 te glavni momenti tromosti

moe odrediti iz:

gdje kut
odreuje glavnu os 1 presjeka, mjereno od osi s obzirom na koju je moment tromosti vei po
algebarskoj vrijednosti.
Mohrova krunica tromosti
Glavni momenti tromosti presjeka mogu se odrediti grafikim postupkom u dijagramu gdje su na apscisi
aksijalni momenti tromosti, a na ordinati devijacijski momenti tromosti, crtanjem Mohrove krunice tromosti
iji je polumjer

, a sredite
na osi apscise.
Postupak crtanja Mohrove krunice tromosti za grafiko odreivanje glavnih momenata tromosti i glavnih osi
tromosti presjeka provodi se na sljedei nain:
1. odabere se prikladno mjerilo za prikazivanje momenata tromosti duinama
2. crtamo toku A s koordinatama (
) i toku B s koordinatama (
3. toke A i B spojimo duinom koja sijee os apscise u toki

, sreditu Mohrove krunice.

4. iz sredita S crtamo krunicu polumjera
kroz toke A i B.
5. krunica sijee os apscise u tokama C i D, ije koordinate odgovaraju u izabranom mjerilu glavnim
momentima tromosti presjeka
i
6. kroz toku A provlaimo pravac paralelan s osi y, a kroz toku B pravac paralelan s osi z. Sjecite
ovih pravaca na krunici odreuje pol P
7. pravac kroz pol P i toku C definira glavnu os 1 tromosti presjeka, a pravac kroz pol P i toku D
definira glavnu os 2 tromosti presjeka.
8. Momente tromosti presjeka za osi
sljedei nain

zarotirane za kut

iz pola P povuemo pravac koji je paralelan s osi

Mohrovoj krunici je toka E
Okomit pravac na spojnicu

u odnosu na osi y,z odreujemo na

, tj. ini kut

s osi y, a presjecite na

.
iz pola P odreuje os

, a presjecite na krunici je toka

F
.
9. Duine izmjerene u Mohrovoj krunici pomnoene s mjerilom odreuju vrijednosti pripadajuih
momenata tromosti presjeka.
10