Tehnika kola Slavonski Brod

ZAVRNI RAD

Naziv zadatka: Podruje rada: Program Zanimanje: Stupanj strunosti:

Sustavi transporta automatizirane proizvodnje Strojarstvo Raunalni tehniar u strojarstvu etvrti (IV)

Mentor:

Uenik:

Slavonski Brod Dana: 4.5.2012.

SADRAJ
Sadraj 1. Uvod 1.1 Glavne znaajke svjetske proizvodnje u ovome trenutku 2. Automatizirani transportni sustavi 2.1 Pojam fleksibilnosti 2.1.1 Struktura sustava fleksibilne proizvodnje 2.1.2 Upravljanje fleksibilnom obradnom elijom 2.1.3 Fleksibilni obradni sustav 2.2 Automatizirani transportni sustav 2.2.1 Transportne trake 2.2.1.1 Pokretna traka 2.2.1.2 Budui razvoj 2.2.1.3 Zakljuak o transportnim / trakastim trakama 2.2.2 Automatski voena kolica 2.2.2.1 Povijest automatski voenih kolica (vozila) 2.2.2.2 Razvoj automatski voenih kolica (vozila) 2.2.2.3 Dead Reackoning Capacity 2.2.2.4 Dijelovi automatski voenih kolica 2.2.2.5 Navigacijski sustav 2.2.3 Ostali naini automatiziranog transporta 2.2.3.1 AGV traktori (tegljai) 2.2.3.2 AGV paletna kolica 2.2.3.3 AGV transportna vozila 2.2.3.4 Specijalna vozila 3. Prednosti i budunost automatziranog transporta 3.1 Prednosti automatiziranog transporta 3.2 Budunost automatiziranog transporta 4. Primjer primjene automatiziranog transporta 4.1 Primjena u rudarstvu 4.1.1 Automatizacija sustava 4.2 Primjer u bolnicama i pri radu s nuklearnim materijalom 5. Zakljuak 6. Literatura 1 2 2 3 3 4 4 5 6 7 9 10 11 12 14 15 15 16 16 19 19 20 21 22 25 25 26 27 27 27 29 30 31

1. UVOD
Jedna od glavnih karakteristika dananje industrije je irenje trita to za posljedicu ima jaanje konkurentnosti. U takvoj situaciji, neophodno je neprestano poboljavanje procesa proizvodnje te samih proizvoda. este pak promjene u proizvodnome programu zahtijevaju i promjene u organizaciji proizvodnje, potrebnoj opremi te poslovanju tvrtke openito. Automatizirani transport materijala, alata i pribora, predstavlja jedan od osnovnih segmenata za funkcioniranje fleksibilnog proizvodnog sustava, jer povezuje proizvodno tehnoloke segmente, od skladita alata, sirovina, dijelova, obradnih stanica, kontrolnih stanica itd., do skladita gotovih proizvoda, meusobno objedinjenih putem informacijskog sustava. Fleksibilni proizvodni sustav, prema, sastavljen je od vie automatiziranih radnih stanica, koje su povezane transportnim sredstvima upravljanim informacionim podsustavom transporta, podreenog centralnoj upravljakoj jedinici, koja upravlja svim aktivnostima na nivou fleksibilnog proizvodnog sustava. Automatizirani transportni sustavi ostvaruju tokove materijala u skoro svim vrstama metalopreraivake industrije, bez obzira na sloenost transportnih tokova, operacija i vrste tehnolokih postupaka obrade. Tehnoloka sloenost ima za posljedicu posebne zahtjeve koje mora zadovoljavati transportni sustav (npr. sloeniji su zahtjevi kod obrade skidanjem strugotine u odnosu na zahtjeve skladitenja ). Automatizirani transportni sustavi, u najveem broju sluajeva, formirani su s razliitim tipovima transportnih sredstava, kao npr. u fleksibilnom proizvodnom sustavu. 1.1. Glavne znaajke svjetske proizvodnje u ovome trenutku U dananjim industrijskim pogonima jo uvijek su dominantne visokoautomatizirane proizvodne linije (fiksna automatizacija) namijenjene velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji, specijalno projektirane za proizvodnju tono odreenoga (jednoga) proizvoda. Kod jako velikih serija isplativost ovakvih pogona je neupitna i sigurno je da se s njima postie maksimalna produktivnost i ekonominost. Spomenuto irenje trita i poveanje konkurencije ima za posljedicu znaajan pad vijeka trajanja nekog proizvoda na tritu. Da bi se taj vijek produio, nuno je proizvod esto modificirati u skladu s novim tehnolokim dostignuima i modnim trendovima, tj. pratiti stanje na tritu i udovoljavati eljama kupaca. eljeli mi to ili ne, vrijeme potrebno da se od poetne ideje doe do gotovog proizvoda znaajno se skrauje, to je isto tako posljedica konkurentnosti na tritu. Nije dovoljno imati dobru ideju za neki proizvod, potrebno je taj proizvod to prije plasirati na trite. U ovakvoj situaciji isplativost velikoserijske proizvodnje postaje sve vie upitna te se javlja potreba za srednjim i malim serijama. Zbog toga su se poeli razvijati proizvodni sustavi koji bi i kod malih serija, ak i pojedinane proizvodnje, mogli postii ekonominost znaajnu za velikoserijsku proizvodnju. Tim putem dolo se je do pojma fleksibilne automatizacije koja omoguuje este izmjene proizvodnog programa bez mijenjanja opreme koja sudjeluje u proizvodnji. Fleksibilni proizvodni sustavi trebali bi, zahvaljujui svojoj organizaciji i upotrebi suvremene tehnologije, postii visoku produktivnost i ekonominost pri malim serijama te pri pojedinanoj proizvodnji.

2. AUTOMATIZIRANI TRANSPORTNI SUSTAVI 2.1 Pojam fleksibilnosti

Fleksibilnost se moe razdvojiti na dva pojma: kratkorona fleksibilnost i dugorona fleksibilnost (shorttime, longtime flexibility). Ti pojmovi oznaavaju razliite razine fleksibilnosti proizvodnog sustava. to je vea raznovrsnost zadataka koje sustav moe izvriti, to je njegova fleksibilnost vea. Na niem stupnju fleksibilnosti mogue su samo manje izmjene u postojeem proizvodnom programu i to samo one izmjene o kojima se je unaprijed vodilo rauna (kod projektiranja sustava). To se naziva kratkorona fleksibilnost. Dugorona fleksibilnost podrazumijeva da su mogue vee i nepredviene promjene u proizvodnom programu. Kod tih veih promjena, sustav se moe dopunjavati novim elementima (strojevima, modulima). Tako se uz relativno mala ulaganja moe dobiti potpuno novi sustav tj. sustav prilagoen potpuno novom proizvodu, mijenjajui vrlo mali broj elemenata sustava.

2.1.1. Struktura sustava fleksibilne proizvodnje Fleksibilna proizvodna elija FOC (flexible manufacturing cell FMC) sastoji se od minimalno jednog robota tj. manipulatora i nekoliko obradnih strojeva oko njega. Umjesto robota moe biti npr. pokretna traka, automatski voeno vozilo ili neto tree. Strojevi u FOCji su suvremeni numeriki upravljani alatni strojevi s automatskom izmjenom alata, kontrolom istroenosti alata i ostalim dostignuima suvremene tehnologije. FOC moe imati lokalno spremite pripremaka i/ili izradaka, koji se transportiraju dalje na druge strojeve ili direktno u izlazno skladite. Sastavni dio elije je najee i kontrolna stanica koja slui za provjeru kvalitete izvedenih operacija.

Slika 1: Struktura fleksibilne obradne elije 2.1.2 Upravljanje fleksibilnom obradnom elijom Upravljanje fleksibilnom obradnom elijom u potpunosti je izvedeno pomou raunala. Cijeli sustav podijeljen je na podsustave (roboti, strojevi, transportni elementi) ija se zasebna upravljanja povezuju na glavno zajedniko raunalo. Fleksibilnost je postignuta kako sa stanovita opreme tj. hardwarea, tako i sa stanovita upravljake programske podrke tj. softwarea. Za razliite tehnoloki sline proizvode, mijenjaju se samo programi. Fleksibilna proizvodna linija dobije se ako se uz jedan linijski sustav transporta postavi nekoliko strojeva koji mogu biti univerzalni ili specijalnoga tipa. Da bi linija bila fleksibilna, na njoj se istovremeno moraju moi proizvoditi razliiti proizvodi. Proizvodi se kreu du transportne linije i ovisno od tehnolokog procesa pojedinog proizvoda, vri se obrada na odreenim strojevima. Kod ovakvog sustava javlja se nekoliko problema. Kao prvo, sustav posluivanja strojeva treba biti maksimalno mogue fleksibilan, to se rjeava primjenom robota. Drugi problem je u nejednolikom trajanju obade pojedinih proizvoda to se rjeava primjenom privremenih (buffer) skladita uz obradne centre. 4

2.1.3 Fleksibilni obradni sustav Fleksibilni obradni sustav sastoji se od sredinjeg linijskog transportnog sustava uz koji su postavljene fleksibilne obradne elije sa raznim kombinacijama strojeva. Du trake se kreu proizvodi i svaki od njih prolazi kroz odreenu kombinaciju elija. est je sluaj da bi se neka operacija mogla izvriti na vie obradnih elija i u tom sluaju posao preuzima elija koja je slobodna ili onda koja ima najmanje posla. Proizvod dolazi transportnom trakom do elije na kojoj e se obraivati te ga robot postavlja na stroj. Transport je mogue izvesti i sa paletama, tada je potrebno projektirati sustav za razmjenu paleta izmeu transportne trake i fleksibilne obradne elije. Opisana struktura fleksibilnog obradnog sustava moe izgledati i drugaije. Umjesto sredinjim linijskim transportnim sustavom, tok materijala izmeu elija moe se vriti pomou automatski voenih kolica i tada razliiti proizvodi tokom proizvodnje prolaze razliite puteve, najee najkraim udaljenosti ma izmeu dvije obradne elije.

Slika 2: Struktura fleksibilnog obradnog sustava

2.2. Automatizirani transportni sustav Optimiranjem unutarnjeg transporta pruaju se velike mogunosti za poboljanje proizvodnog sustava i smanjenje trokova proizvodnje. Transport u industriji predstavlja dio sustava toka materijala u proizvodnom procesu, a ima funkciju prijenosa svih materijala (sirovina, poluproizvoda, gotove robe, proizvoda, alata, naprava, rezervnih dijelova i otpadnog materijala), sredstava za proizvodnju i radnika u proizvodnom procesu.

Komponente (elementi) transportnog sustava u industriji i skladitenju roba su: transportna oprema, upravljaki ureaji, dodatna i pomona oprema za rukovanje transportiranim materijalom, transportni putevi i ljudi.

Automatizirani transportni sustav dijeli se na: transportne trake, automatski voena kolica, ostali naini automatiziranog transporta.

Slika 3: Primjeri automatiziranog transportnog sustava

2.2.1. Transportne trake Transportne trake se, u osnovi, sastoje od beskrajne gumene ili plastine trake i dva bubnja, od kojih je jedan pogonski a drugi slui za zatezanje trake. Mogu prenositi robu horizontalno, i koso a kut nagiba ovisi od izbora transportne trake i sipkosti materijala. Trakasti transporteri bitan su imbenik u suvremenoj industriji. Koriste se za transport materijala iz jednog procesa u drugi, u suradnji s razliitom transportnom i strojnom opremom. Vanost trakastih transportera esto je zanemarena jer se oni uobiajeno promatraju kao dio opreme koji ne stvara probleme i koji radi dugo vremena bez kvara. U dvadesetom stoljeu njihova primjena postaje sve ira. Konstrukcija trakastih transportera stalno se poboljava pa su postali neizbjean dio suvremene industrije i svakodnevnoga ivota. Izum elektriciteta i elektrinih motora omoguio je izradu trakastih transportera za prijevoz materijala i ljudi u proizvodnim postrojenjima, tvornicama, rudnicima, lukama, skladitima, zranim lukama, trgovinama, itd. Henry Ford je 1913. godine u svojem pogonu Rouge u Dearborneu u Michiganu uveo montanu liniju na osnovi transportne trake, za montau svojega vrlo popularnog automobila Model-T, to je omoguilo veliko poveanje proizvodnje. Vrijeme potrebno za sklapanje asije smanjeno je s 12 sati i 30 minuta na 2 sata i 40 minuta, a od 1914. godine na 1 sat i 30 minuta. U iduih deset godina svi proizvoai automobila poeli su koristiti montane transportne trake. Tako su one postale popularan nain transporta teke i velike robe unutar tvornica. U prvoj polovici 20. stoljea trakasti transporteri postali su uobiajena transportna sredstva i njihova je konstrukcija neprestano poboljavana. Trakasti transporteri velike duljine koriste se danas u rudnicima i u lukama za transport ugljena i raznih ruda (Slika 4.). Jedna od prekretnica u povijesti razvoja trakastih transportera bila je uvoenje sintetikih transportnih traka. To je poelo tijekom Drugoga svjetskog rata, ponajvie zbog nestaice prirodnih materijala poput pamuka, gume i platna.

Slika 4: Montana transportna traka Fordova automobila Model-T 7

Danas se u proizvodnji transportnih traka uobiajeno koriste: pamuk, platno, koa, neopren, najlon, poliester, poliuretan, uretan, PVC, guma, silikon i elik. Izbor materijala uvjetovan je konkretnom primjenom transportne trake. Trakasti transporter je ima veliku primjenu u unutranjem transportu. Odlikuje se povoljnim karakteristikama, kao to su jednostavna konstrukcija, relativno mala potronja energije u odnosu na masu transportne robe, miran rad, itd. Trakasti transporteri koriste se u mnogim industrijama: automobilskoj, raunalnoj i elektronikoj industriji, poljoprivredi, proizvodnji hrane i pia,avionskoj, farmaceutskoj i kemijskoj industriji, za tisak novina i pakiranje, rudarstvo,metalurgija.

Trakasti transporteri dijele se na: ravni trakasti transporteri, luni trakasti transporteri, transporteri s lankastom trakom, transporter za prijevoz kamena, ljunka, pijeska i sl. materijala, transporter za prijevoz drobljenog kamena, transporter u protu-eksplozivnoj izvedbi ("S" izvedba), izvedba transportera od nehrajueg elika za prehrambenu industriju, transporter za sitno zrnate materijale, izvedba transportera s harmonika trakom za rasute materijale, izvedba transportera s harmonika trakom za prehrambenu industriju.

Slika 5: Transporter za prijevoz kamena, ljunka, pijeska i sl. materijala,

Slika 6: Izvedba transportera s harmonika trakom za prehrambenu industriju

2.2.1.1. Pokretna traka rije je o sustavima koji pomiu palete ili pojedinane radne predmete, uzdu transportne linije. moe raditi na 3 naina: Kontinuirani transport kod kojega se traka neprekidno kree konstantnom brzinom. Roboti uzimaju radne predmete sa trake kada oni dou pokraj obradne elije. Nakon zavrne izrade robot vraa radni predmet na traku. Sinkroni transprot kod kojeg se montane elije postavljaju uzdu trake na jednakim udaljenostima jedna od druge i kreu se onim redoslijedom kojim se odvija montaa. U svakoj eliji se montira po nekoliko elemenata tako da se nakon posljednje elije dobije gotovi proizvod. Traka se kree sa prekidima a na njoj se takoer na jednakim udaljenostima nalaze proizvodi. Tako u svaku eliju istovremeno ulazi po 1 prozivod ali u razliitim fazama montae. Kolica vuena lancem postavljenim ispod poda s obzirom da nemaju vlastiti pogon smatraju se slinima pokretnoj traci.

2.2.1.2. Budui razvoj Budui razvoj trakastih transportera sigurno e voditi ka smanjenju cijene i buke, smanjenom opsegu odravanja i njihovoj veoj trajnosti. Takoer, transportne e trake u budunosti biti lake i tanje, boljega omjera vrstoa/teina pa e se time pridonijeti utedi energije. Posebno e se svratiti pozornost na visoku vrstou i malu rastezljivost, na antistatinu otpornost te otpornost na habanje i na tetni utjecaj ulja, masti i drugih kemikalija. Transportne trake u budunosti bit e uzduno vrlo fleksibilne, a popreno adekvatno krute. Radnicima na montanim transportnim trakama svakako e se poboljati i ergonomski uvjeti. Modularni sustav trakastoga transportera novi je koncept u manipulaciji materijalom. On se razvija vrlo brzo zahvaljujui svojim prednostima: standardiziranim dijelovima i dimenzijama, lakoj montai i popravku te mogunostima fleksibilnog razmjetaja i naina upotrebe. On postaje neizbjean dio automatske proizvodnje i montanih linija u mnogim industrijskim granama. Temeljna je prednost modularnoga sustava trakastoga transportera mogunost promjene njegova oblika prema elji, ime se mijenja i putanja toka materijala. Budui da je sastavljen od spojnih jedinki (modula), koje ukljuuju trake, stranice, postolja, motore i pomonu opremu, taj se sustav moe graditi u blokovima, da bi udovoljio traenim putovima toka materijala u bilo kojoj okolini, gdje se inae koriste mali i srednje veliki trakasti transporteri.

Slika 7: Modularni sustav trakastoga transportera

10

2.2.1.3. Zakljuak o transportnim / trakastim trakama Trakasti transporteri sastavni su dio rukovanja materijalom ve vie od 200 godina zbog svoje pouzdanosti, univerzalnosti i velikog raspona kapaciteta. Oni omoguavaju brz i uinkovit transport raznih vrsta materijala, od fine praine do kamenih gromada, to ih ini vrlo popularnima u rukovanju materijalom, u proizvodnji, u tekoj industriji, u preradi hrane i u industriji pakiranja proizvoda. Trakasti transporteri koriste se kao sastavni dijelovi u automatskoj distribuciji i skladitenju, u kombinaciji s raunalno upravljivim sustavima paleta. Trakasti transporteri smatraju se sustavima koji tede radnu snagu jer omoguavaju da se velike koliine materijala brzo pomiu kroz proces, to omoguuje da tvrtke otpremaju ili dobivaju vee koliine materijala uz manji skladini prostor i nie trokove rada. Budui razvoj trakastih transportera ide ka poveanju njihove trajnosti, ka nioj cijeni i razini buke, smanjenom odravanju te ka optimalnoj teini i dimenzijama. Zatita okoline takoer e se sve vie uzimati u obzir pri konstrukciji trakastih transportera, posebno kod transporta ita, ugljena i raznih ruda. Modularni sustavi trakastih transportera, kao novi koncept u rukovanju materijalom, postaju neizbjeni dio automatske proizvodnje i automatskih montanih linija u mnogim industrijskim granama. Trakasti transporteri takoer su objekt istraivanja u nanotehnologiji. U budunosti e transportne trake nanoveliine moi prenositi estice veliine atoma ka mikroskopskim radnim mjestima.

Slika 8: Transportna traka nanoveliine

11

2.2.2. Automatski voena kolica - u ovu kategoriju transportnih sustava svrstavamo kolica s vlastitim pogonom sa spekta fleksibilnih odnosno mogunosti razliitog kretanja ova se vozila mogu razlikovati po sljedeem: Voena transportna kolica pomou ice koja je ukopana u pod. Ovaj sustav ne prua velike mogunosti kretanja sa stanovita fleksibilnosti ali je vrlo jednostavan. Transportna kolica sa slobodnim kretanjem uz uporabu vlastitog sustava navigacije. Sustav raspolae kartom radnog podruja i ureajima sa kojima provjerava trenutani poloaj kako bi se izbjegla mogunost doticaja sa predmetima izvan zone kretanja.

Automatski voena vozila (automated guided vehicle-AGV) su vozila kojima se upravlja na automatski nain, primjenom razliitih sustava voenja (npr. lasersko). Ova vozila uklanjaju potrebu za vozaem, pa zapravo predstavljaju mobilne robote. Znai industriska vozila bez vozaa, najee pogonjena pomou elektrinih motora, a napajana pomou bateriskih izvora energije. Najee se upotrebljavaju u industriji,ali irenjem njihovog razvoja, sada imaju primjenu u gotovo svim granama industrije. Prva rjeenja su se javila jo poetkom pedesetih godina dvadesetog stoljea. Prva rjeenja su primjenjivana kod vuenih vozila sa prikolicama, kao alternativa za realizaciju transportne funkcije vozilima sa vozaima, prije svega u procesnom transportu. Prednosti koje prua primjena ovih vozila su brojna, a neke od njih su: Fleksibilnost- za razliku od fiksnih (stacionarnih) rjeenja za rukovanje materijalom, putanja po kojoj se AGV kree vrlo lako moe biti reprogramirana. Relativno jednostavna ugradnja, Jednostavno poveanje transportnih kapaciteta uvoenjem novih vozila, Smanjivanje oteenja robe Laki uvjeti rada Neosjetljivost sustava na duinu radnog vremena i broj smjena. Reducirani trokovi radne snage i ostalih trokova rada - jedno AGV vozilo koje radi u tri smjene na dan moe zamijeniti plae tri operatora koji rade sa runim viljukarom).

Teine tereta koje AGV mogu prevoziti se kreu u veoma velikom opsegu, od malih(lakih) tereta teine nekoliko kilograma do tereta teine preko 100t. Moe se rei da uvoenje automatski voenih vozila predstavlja jedan od najznaajnijih kvalitativnih pomaka u automatizaciji transportnih operacija u proizvodnji, na montanim linijama, skladitima, robno-transportnim centrima, bolnicama i terminalima. 12

Klasifikacija AGV vozila se obino obavlja prema funkcionalnim karakteristikama, odnosno obliku zadataka koje AGV vozila realiziraju. Sa ovog pogleda automatski voena vozila se mogu klasificirati u sljedee grupe: traktori, paletna kolica, transportna vozila, specijalna vozila.

Slika 9: Primjeri automatski voenih vozila 13

2.2.2.1. Povijest automatski voenih kolica (vozila) Prvi AGV sustav je bio modificirani vuni teglja-traktor sa prikolicom koji je bio navoen icom koja se nalazila iznad zemlje. On je konstruiran i predstavljen 1953. godine u skladitu ivotnih namirnica. Kasnih pedesetih i ranih ezdesetih vuni AGV sustavi su bili u upotrebi u razliitim tipovima tvornica i skladitima razliitih vrsta robe i materijala. Vuni tip AGV je u upotrebi i danas. U vedskoj, u gradu Kalmar, u tvornici Volvo, 1973. godine, ininjeri su uspjeli razviti sustav nesinkronizirane montane opreme kao alternativu klasinim transportnim linijama. U realizaciji tog projekta, znaajno mjesto zauzimaju AGV sustavi, jer je za implemetaciju samog sustava bilo upotrebljeno 280 raunalom kontroliranih AGV. Sredinom sedamdesetih, razvijen je UNITLOAD AGV, koji predstavlja veliki korak u samoj AGV industriji. UNITLOAD AGV je naiao na veliku prihvaenost u podruju rukovanja materijalom prije svega zbog svoje mogunosti da uspjeno obavlja vie funkcija. Izmeu transporta, obavljao je i funkcije konstruktorske platforme, transportnog ureaja i sluio je kao spona izmeu kontrolnog i informacijskog sustava unutar proizvodnog ili skladinog postrojenja. Danas, AGV sustavi se nalaze u upotrebi u gotovo svim podrujima industrijske proizvodnje i skladitenja materijala. Ima ih u skladitima, tvornicama, bolnicama, tamparijama i ostalim granama industrijske i komercijalne primjene, gdje postoje uvjeti i opravdanost primjene.

Slika 10: Razvoj jednog tipa AGV kroz godine

14

2.2.2.2. Povijest automatski voenih kolica (vozila) Glavni put razvoja u AGV industriji tokom sedamdesetih godina prolog stoljea je bilo tzv. voenje preko ice. ica predstavlja elektrini vod koji se nalazi u podu i kroz koji se proputa elektrina struja odreene frekvencije. Ureaj koji ima ulogu kontrole, kontrolira AGV pomou el. struje koja se proputa kroz vod pomou unaprijed definiranih parametara, pomou paljenja i gaenja signala kroz vod itd. Kako se kontrola vozila vri preko voda u podu tj. preko kontrolera koji prima signale sa voda, a vozilo samo prati signale, ovi sustavi su nazvani pametni podovi, glupavozila. Vozila su opremljena prijemnikom signala koji ima ulogu pratiti signal iz voda u podu i na osnovu jaine signala upravlja vozilom. Na mjestima promjene pravca i orijentacije vozila i prjesecanjem putanja, potrebno je ugraditi vie vodova i sam sustav prepoznaje koji signal treba pratiti na osnovu karakteristika signala. Prva generacija AGV je bila skupa za ugradnju, upravo zbog velikog broja putanja koje su morale biti definirane na ovakav nain. Tona putanja vozila je morala biti ugraena u pod, to je zahtijevalo izmjene na infrastrukturi, tonije ugradnju vodova na samom poetku ugradnje sustava. Kod samog postavljanja vodova, moralo se voditi rauna io nainu skretanja vozila, njegovom kutu skretanja, radijusu djelovanja itd.. Veina sustava je koristila vie vodova za navoenje kao i jedan za komunikaciju. Takoer, dolazilo je i do smetnji na signalima uslijed interferencija sa signalima za navoenje kao i sa ostalim signalima u okolici.

2.2.2.3. Dead Reckoning Capacity Sa razvojem elektronike i mikroprocesorske tehnologije, razvijala se i upravljaka jedinica AGV sustava. Samim tim, sa razvojem inteligentnijih AGV sustava polako nestaje i potreba za tono definiranim putanjama kroz koje se AGV kree. Prvo veliko unapreenje je bilo Dead Reckoning. Dead Reckoning je mogunost vozila privremeno napusti putanju voda i samo se kree do ponovnog "prikljuenja" na vodei signal.

15

2.2.2.4. Dijelovi automatski voenih kolica Glavni dijelovi AGV su: Navigacijski dio vozila, Kontrolni sustav vozila, Sigurnosni sustav vozila, Energetski sustav vozila, Sustav za rukovanje teretom. Navigacijski dio vozila

Energetski sustav vozila

Kontrolni sustav vozila

Sustav za rukovanje teretom

Sigurnosni sustav vozila

Slika 11: Shematski prikaz glavnih dijelova AGV

2.2.2.5. Navigacijski sustav Postoje dva osnovna principa na kojima se zasniva navigacija AGV sustava. To su sustavi sa fiksiranom putanjom i sustavi sa slobodnom navigacijom. AGV sa fiksiranom putanjom predstavlja najstariju vrstu navigacije. Ona se i danas koristi, mada je veina AGV sustava danas sa slobodnom navigacijom, koja omoguuje veu veu fleksibilnost i lake odravanje. Imamo razliite putanje: Fiksirane putanje, Induktivno voenje, Optiko voenje.

16

Slika 12: Primjer fiksirane putanje AGV

Slika 13: Primjer AGV sa induktivnim voenjem

Slika 14: Primjer AGV sa optikim voenjem 17

AGV sa slobodnom navigacijom Tijekom osamdesetih godina prolog stoljea, predstavljeni su AGV sustavi bez potrebe za postavljanjem putanja na iu podlozi. Lasersko i inercijalno navoenje su primjeri takve navigacije, tzv. beinog navoenja AGV sustava, koji omoguuju poveanu preciznost i fleksibilnost sustava. Kada je potrebno izvriti korekciju putanje, nema potrebe za izmjene infrastrukture, tonije podloge i samim tim zastoja u proizvodnom i transportnom procesu. Beino navoenje AGV sustava nudi vie naina za primjenu, gotovo beskonano naina, za navigaciju u prostoru izmeu dvije toke u prostoru. Za navigaciju na otvorenom neogranienom prostoru, beini AGV sustavi moraju znati svoju poziciju u svakom trenutku i biti u mogunosti uvijek odrediti putanju ka krajnjoj toki, bez pogodnosti sustava fiksirane putanje. Svi AGV sustavi sa slobodnom navigacijom moraju posjedovati kartu podruja na kojoj AGV funkcionira, koja se smjeta u memoriju mikroraunala na vozilu, kao i vie fiksiranih referentnih toaka u radnom podruju AGV, koje uvijek mogu biti detektirane od strane vozila.

Slika 15: Primer slobodne putanje AVV

AGV sa slobodnom navigacijom posjeduju planiranje rute u mikroraunalu, gdje se u samoj memoriji nalazi mapa radnog podruja. Tijekom kretanja mikroraunalo vozila mjeri prijeenu distancu i smjer vozila preko broja okretaja kotaa i mjerenjem kuta skretanja tj. upravljanja.

Postoje tri naina kalibracije AGV sa slobodnom navigacijom: Lasersko navodjenje, Inercijalni sustav, GPS navigacija, Grid navigacija (navigacija pomou mree).

18

2.2.3. Ostali naini automatiziranog transporta 2.2.3.1. AGV traktori (tegljai) Za uobiajenu primjenu u procesnom transportu izrauju sa elektrobaterijskimpogonom. U sluajevima kada se ovaj tip vozila koristi na otvorenimpovrinama primjenjuje se i hibridni pogon, tj.. kombiniranje elektrobaterijskogsustava sa dizel motorom. Jasno je da hibridni pogon zahtjeva manji kapacitetbaterija. AGV vozila koja su konstruirana u obliku traktora, namjenjena su po pravilu vui vie prikolica. Nosivosti prikolica su obino od 1 do 2 [t], a mogu biti i znatno vee - do 20 [t].

Slika 16: Primjeri AGV traktora (tegljaa) 19

2.2.3.2. AGV paletna kolica Automatski vodena paletna kolica opremljena su vilicama to im omoguuje dizanje i sputanje tereta s poda ili utovarno istovarne stanice. Ova vozila su konstruirana najee tako da prenose jednu paletnu jedinicu, a mogu se sresti i sa produenim vilicama koje osiguravaju prihvat dvije paletne jedinice. Nosivost ovog tipa vozila najee je izmedu 15 i 20 [kN] sa brzinama od (15-75) m / min. Suvremena rjeenja imaju veliku autonomiju rada, zahvaanja, odlaganja i dr., to je rezultat razvoja IT rjeenja i podrke upravljanju ovih ureaja.

Slika 17: Primjeri AGV paletnih kolica

20

2.2.3.3. AGV Transportna vozila Ovaj tip vozila predstavlja autonomne jedinice koje su namijenjene prvenstveno transportu jedinica tereta u uvjetima znaajno ogranienog prostora iu uvjetima kada je neophodno izvriti njihovu integraciju s nekim drugim procesom (npr. proizvodnim). Ova vozila nisu osposobljena za zahvaanje tereta sa razine poda, ve se za to koriste razna rjeenja. Spektar ovih rjeenja je, s obzirom na mogue varijante povezivanja, vrlo veliki. Primeri nekih reenja su na slici 18.

Slika 18: Primjeri prijenosa tereta na vozilo Kada je procese zahvaanja neophodno realizirati podizanjem i sputanjem jedinice tereta, ispunjavanje ovakvih zahtjeva se najee realizira opremom koja se nalazi na mjestu zahvaanja / odlaganja.

Slika 19: Primjer transfera 21

2.2.3.4. Specijalna vozila Specijalna vozila se zasnivaju na istim konstruktivnim rjeenjima kao i prethodno opisana vozila. Razlika je u adekvatnom prilagoavanju specifinim podrujima primjene. U ovu grupu se moe svrstati veliki broj vozila, ali se mogu uoiti tri karakteristina razvojna trenda: vozila sa specijalnim transporterskim elementima, vozila s teleskopskom konstrukcijom i drugim konstrukcijama vilica, vozila s mogunou integracije u proizvodne / montane linije.

Vozila sa specijalnim transporterskim elementima osiguravaju direktnu vezu sa transportnim sredstvima kontinuiranog djelovanja i sa stanicama razliitih tipova koje su opremljene elementima nekog tipa transportera.

Slika 20: Primjer vozila sa specijalnim transporterskim elementima 22

Vozila s teleskopskom konstrukcijom i drugim konstrukcijama vilica omoguuju znatno veu autonomiju rukovanja materijalima i obavljanje praktino kompletnih skladino - transportnih aktivnosti (zahvat, podizanje / sputanje tereta, transport, lociranje..). Na narednim slikama je prikaz nekih od ovih rjeenja.

Slika 21: Vozila sa specijalnim konstrukcijama vilica

23

Vozila s mogunou integracije u proizvodne / montane linije su u velikoj mjeri povezane s razvojem fleksibilnih proizvodnih sustava. svojom autonomijom na neki nain predstavljaju pokretna radna mjesta, koja s obzirom na tehnologiju i brzinu rada u pojedinim zonama na odgovarajuci nain dopremaju / otpremaju predmete rada. Na narednim slikama je prikaz nekih od ovih rjeenja, koja su u nekim granama industrije postigle znaajan nivo primjene.

Slika 22: Vozila integrirana u proizvodne / montane linije 24

3. PREDNOSTI I BUDUNOST AUTOMATIZIRANOG TRANSPORTA

3.1.

Prednosti automatiziranog transporta

Prednost automatskih transportnih sustava moemo prikazati kroz sljedee parametre: bolja iskoritenost skupih strojeva, vremenski koordinirana i pravilno postavljena izrada radnih komada, skraenje vremena prolaza radnih komada, bri obrt kapitala, krae vrijeme isporuke, vee iskoritenje proizvodnih postrojenja, pravilan dolazak radnih komada to ima za posljedicu krae vrijeme prolaza, ekanja i meuuskladitenja, smanjenje skladinog prostora poluproizvoda, smanjenje nesrea, manja oteenja proizvoda, jednostavno poveanje transportnog kapaciteta uvoenjem novih vozila, podizanje organizacije na vii nivo.

25

3.2. Budunost automatiziranog transporta

Industrijski roboti sami po sebi posjeduju vrlo veliki stupanj fleksibilnosti, kako zbog samekonstrukcije (radni prostor, broj osi, brzina, nosivost) tako i zbog naina upravljanja. Robotisu se dugo vremena u industriji koristili samo za poslove montae, pakiranja, posluivanjastrojeva i drugih jednostavnijih i manje zahtjevnih operacija. Dananji roboti sa sve boljimkarakteristikama u smislu nosive teine, krutosti, brzine, dimenzija, imaju dobru osnovu zaprimjenu u nekim zahtjevnijim poslovima. Roboti za zavarivanje nisu nikakva novost, norazvoj i promjena robota u procesima obrade odvajanjem tek je na poetku.Sa razvojem CAD/CAM sustava i sve jednostavnijim i brim programiranjem CNC strojevafleksibilnost istih je postala neupitna. Isto to moe se primijeniti na robotima za koje semogu napraviti postprocesori tako da se direktno iz CAD/CAM sustava dobije program koji seubacuje u robota. Ako se na robota umjesto prihvatnice montira motorvreteno, dobiva sevieosni obradni stroj sa visokom razinom fleksibilnosti te jednostavnim i brzimprogramiranjem. Takav robot imao bi vrlo visoku uinkovitost kod pojedinane ilimaloserijske proizvodnje.

Slika 23: Koritenje robota u proizvodnji

26

4. PRIMJER PRIMJENE AUTOMATIZIRANOG TRANSPORTA 4.1. Primjena u rudarstvu

Transporteri s trakom su u suvremenoj rudarskoj tehnologiji pokazali izrazite prednosti u transportu rudne supstance, to je i razlog njihove rasprostranjenosti u nadzemlju i u podzemlju. Odlikuje ih posebna pogodnost u mogunosti automatizacije, a ekonomski su izvan svake konkurencije ako im je kapacitet dovoljno iskoriten. Meutim nekoliko osobina u njihovoj eksploataciji trai izrazitiju intervenciju znanosti i istraivanja. U ovim istraivanjima izdvojeni su i rjeavani slijedei problemi: automatizacija upravljanja nezavisno o konfiguaciji mree transporta uz sve potrebne mjere sigurnosti kako za transportere s trakom tako i za grabuljaste transportere, ukljanjanje opasnosti proklizavanja pogonskog bubnja kao uzronika poara i eksplozija za metanske rudnike, maksimalno produenje vijeka eksploatacije same trake, to znai osiguravanje najmanjeg mogueg naprezanja napinjanjem , pravovremeno detektiranje greke u valjcima radi izbjegavanja njihovog blokiranja i trenja trake po zaglavljenim valjcima.

4.1.1. Automatizacija sustava Automatsko upavljanje kontinuiranim transportom donosi u odnosu na runo ili poluautomatsko upravljanje, slijedee prednosti: eliminiranje praznog hoda, poveanje sigurnosti pogona, smanjenje broja ljudi zaduenih za kontrolu i nadgledanje transporta.

Osnovna ideja je bila da cijeli proces automatizacije mora biti jednak za sve pogone, odnosno da se odnosi na jednu traku ili na cijeli sustav bez obzira na konfiguraciju transportnih putova. Jedan od ulaznih podataka je brzina kretanja trake transportera s trakom ili lanca grabuljastog transportera i prati se osjetilom baziranom na impulsnoj zavojnici. Drugi ulazni podatak koji se prati je tzv. >>bjeanje<< trake u stranu kao rezultat pucanja trake to se registrira tzv. antenskom sklopkom koja reagira na bilo koji poloaj otklona antene. Na slici 24. prikazan je raspored osjetila za nadzor beskonane transportne trake i lananog transportera.

Slika 24: Nadzor rada trake i lananog transportera

27

Zadaci koje mora ispunjavati svaki ureaj za automatizaciju transporta su slijedei: dobivene informacije na osnovi unaprijed utvrdenih kriterija treba obraditi i u obliku zakljuka prenijeti na energetski sustav transporta, mora biti osigurana >>elja<< za pokretanje s radilita (postoji dovoljan priliv materijala) i potvrda s mjesta utovara (osiguran odvoz materijala), kao osnovnih uvjeta za putanje transportnog puta u pogon, kad postoje svi uvjeti za putanje transportnog puta u pogon, treba prije pokretanja transportera obavijestiti osoblje u njegovoj okolini (da se izbjegnu eventualne nezgode), signalizacijom u trajanju od cca 10 sekundi, treba biti omogueno zaustavljanje transporta u nudi, i to sa svakog mjesta dui transportnog puta, s tim da ponovno putanje u pogon bude omogueno samo nadzornom osoblju, kvar na bilo kojem transporteru (klizanje trake, pucanje lanca, kvar na konici, itd) mora prouzroiti: momentalno zaustavljanje dotinog transportera, zaustavljanje transportera u nizu od mjesta kvara do radilita, signalizaciju kvara na upravljakom ureaju dotinog transportera i signalizaciju na mjestu upravljanja o tome koji je transporter niza u kvaru, izostanak napona napajanja (mreog napona) upravljakog ureaja mora prouzroiti momentaln zaustavljanje dotinog transportera, te zaustavljanje transportera u nizu od tog transportera do radilita.

Razlikuju se tri vrste upravljakih jedinica obzirom na tehnoloki zahtjev upravljanja sustavom: upravljaka jedinica radilita >>R<< kojom se upravlja transportnim putem, upravljake jedinice u nizu >>K<< njihov broj ovisi o broju transportera ili tonije o broju pogona), upravljaka jedinica na mjestu utovara >>U<< odnosno na kraju transportnog puta.

Slika 25: Dijagram toka automatizacije 28

4.2 Primjer u bolnicama i pri radu s nuklearnim materijalom

Relativno ne tipina, ali uinkovita primjena koncepcije temeljene na AGV sustavima je ostvarena u bolnicama i pri radu s nuklearnim materijalom. Posebno prilagoena AGV (po dimenzijama, nosivosti i drugim tehnoloko-ekspolatacijskim karakteristikama) su veoma pozitivno prihvaena kako od strane zaposlenika tako i od pacijenata. Rade kada treba, dostavljaju prave materijale na pravo mjesto, tijekom 24 h raspoloiva za koritenje. Jasno, posebna panja mora se posvetiti sigurnosti, pravovremenom reagiranju / zaustavljanju pri bilo kojim kontaktnim situacijama na transportnom putu.

Slika 26: Primjena AGV u bolnicama Pri radu s nuklearnim materijalom, glavna prednost AGV je u tome da su sama vozila nisu podlona utjecaju radijacije, tako da mogu imati znatno vei opseg djelovanja u odnosu na vozila kojima mora upravljati ovjek. Time je ostvaren vei stupanj sigurnosti radova i prometa u samim postrojenjima. Takoer, upotreba AGV je loginija i sigurnija iu postrojenjima za tretiranje nuklearnog otpada. Samim tim, upotreba AGV u okruenju izrade, eksploataciju, skladitenje i preradu nuklearnog goriva je jamstvo za sigurnost samog postrojenja i ljudi u tom okruenju.

29

5. ZAKLJUAK
Konkurentnost proizvodnje, u odnosu na zemlje sa jeftinom radnom snagom, u dananje je vrijeme mogue postii jedino uz primjenu proizvodnih sustava sa visokom fleksibilnou. Klju uspjenog poslovanja je u brzoj prilagodbi proizvodnog sustava novim proizvodnim zadacima uz minimalne trokove i promjene u strukturi sustava. Taj zahtjev se vrlo uspjeno ispunjava primjenom modularne gradnje strojeva, kod ega se samo jedan dio stroja mijenja i dobije se novi stroj, tj. stroj sa novim karakteristikama (npr. vei radni hodovi). Moe se rei da uvoenje automatski voenih vozila predstavlja jedan od najznaajnijih kvalitativnih pomaka u automatizaciji transportnih operacija u proizvodnji, na montanim linijama, skladitima, robno-transportnim centrima, bolnicama i terminalima.

30

6. LITERATURA
http://www.scribd.com/doc/57580686/Unutrasnji-Transport-Seminarski-Rad http://www.scribd.com/doc/67052763/PREZENTACIJA-Flexibilni-Transport http://www.scribd.com/doc/29669701/Seminarski-Rad-Trakasti-transporteri http://www.scribd.com/doc/39560947/Testiranje-AGVs http://www.vtsnis.edu.rs/Predmeti/mehanizacija_pretovara/4.%20AVV.pdf http://www.oprema-vrbovec.hr/transp-rasuti/tprof-sl.htm https://www.google.hr/search?q=conveyor+belt

31