Dragović Draško - Hayabusa - Lovac Na Uzorke Asteroida

H
A
Y
A
B
U
S
A
L
OVACNAUZ
ORKEAST
E
ROI
DA
A STRO N A U TIK A
Di
pl
.
i
ng.
DRAKODRAGOVI
As
t
r
onoms
k
i
magaz
i
n
D. Dragovi: Hayabusa
Astronomski magazin
5. septembar 2014.
HAYABUSA
LOVAC NA UZORKE ASTEROIDA
Japanski kosmiki program je oduvek bio neverovatan, kao uostalom i

mnoga njegova dostignua. Ipak, jedna njihova misija spada u sam vrh
ljudskog istraivanja kosmosa, sa rezultatom kojim u to vreme nisu
mogli da se podie ni Rusi ni Amerikanci. Zato je ak i u Guinnessovoj
Knjizi Rekorda nala svoje mesto. Iako je mnogi smatraju za misiju koja
je pretrpela najvie kvarova u istoriji, bila je ipak toliko uspena da se
danas, 10 godina kasnije, sprema njen nastavak. O emu je re?
Proitaj i videe da se radi o jednoj od najinteresantnijih misija ikada
pokrenutih. Napominjem da je tekst opiran, sa puno tehnikih detalja i
da je pre svega namenjen onima koji vole da uu malo podrobnije u
sloene ali po pravilu genijalne tehnike brojnih sistema kosmikih
letilica i istraivanja oblinjih nebeskih tela.
Astronomski magazin
PRVA PRIA
Ogroman broj ljudi u svetu zna da su 4. oktobra 1957. Sovjeti lansirali prvi
u orbitu. Samo mali broj istih zna da su samo 154 dana kasnije i Amerikanci lansirali
svoj prvi satelit Explorer 1. Ali zato skoro niko ne zna da su sledei u kosmosu bili
Francuzi (satelit Astrix) a jo manje od skoro niko da su ih pratili Japanci sa svojim
satelitom sumi.
Ovim insertom sam hteo da pokaem da su Japanci od davnih dana bili zainteresovani
za kosmos. Do danas su tamo lansirali 35 raketa, od ega 8 neuspeno. Njihov kosmiki
program pokriva sve: od meteorolokih, komunikacionih, pozicionih i probnih
inenjerijskih satelita, preko pijunskih, privatnih minijaturnih i astronomskih satelita, pa
do lunarnih i planetnih kosmikih brodova. ak su ukljueni i u slanje ljudi na
Meunarodnu orbitnu stanicu (ISS), a koketirali su i sa sopstvenim brodom sa ljudskom
posadom. Prema podacima sa neta, trenutno je preko 50 japanskih kosmikih aparata
operartivno, a makar toliko je u pripremi za budunost
Priznaete da ovo zvui kao uvod u zanimljivu priu o japanskom kosmikom
programu, ali to e moda biti tema nekog drugog teksta.. Ja bih danas, meutim, eleo
da kaem neto drugo. itaj dalje pa e videti ta.
Ako ne raunamo ~40.000 tona kosmike praine koja navodno svake godine padne
na nau planetu, kod kue imamo 382 kg lunarnih uzoraka koje su doneli astronauti sa
est misija Apollo, kao i 326 grama Meseeve praine koje su sredinom sedamdesetih
donele tri sovjetske automatske sonde serije . Od kosmikog materijala moemo
jo jedino da se podiimo sa 7 estica koje je Nasina sonda Stardust pokupila iz repa
komete Wild 2 u donela na Zemlju 2006. godine. Ako ne raunamo hiljade tona kometnog
i meteoritskog materijala koji je eonima padao na nau planetu, to je sve to na Zemlji
imamo od uzoraka sa drugih svetova u kosmosu oko nas.
2
Astronomski magazin
Ako sada spojimo ove dve gorenavedene injenice dobiemo temu dananjeg teksta.
Naime, Japanci su 2003. godine lansirali ak i za dananje vreme neverovatno
ambicioznu misiju da sa jednog asteroida donesu uzorke materilala na Zemlju!
Da ne bude nejasnoa: nije JAXA (Japanska kosmika agencija) bila prva agencija
koja je dola na ideju da poseti neki asteroid. Do tada je NASA to ve nekoliko puta
uradila (misije Galileo i NEAR Shoemaker), ali Japanci su eleli da budu prvi koji e
pokuati da slete a potom i uzlete sa sub-kilometarskog asteroida i donesu njegove
uzorke na Zemlju radi analiza. ak su za cilj odabrali japanski asteroid, tj. jedan koji je
nazvan po njihovom znamenitom konstruktoru aviona iz II svetskog rata i kasnije
raketnom inenjeru. Ime mu je nadenuto tri meseca nakon lansiranja MUSES-C-a!
Tehniki gledano, Duniiro Kavagui, rukovodilac projekta sa Instituta za kosmika i
aeronautika istraivanja (ISAS), nije eleo da se njegova sonda stvarno spusti na
asteroid, ve samo da u prolazu posebnom hvataljkom pokupi uzorke i produi dalje, ali
sonda se ipak spustila na tlo i boravila tamo oko pola sata.
MUSES-C ili Hayabusa

9. maja 2003. godine u 13:29:25 po lokalnom vremenu (05:29:25 po obrenovakom
vremenu) sa lansirne rampe Kosmikog centra u Kagoimi (Uinoura, na japanskom
ostrvu Kjuju) izvreno je lansiranje etvorostepene rakete na vrsto gorivo M-V 5. Uz
pomo dopunskog (etvrtog) stepena KM-V2 raketa je poslala na meuplanetnu
trajektoriju kosmiku stanicu MUSES-C, projektovanu s ciljem da sa jednog od oblinjih
asteroida donese uzorke materijala.
To je vrlo komlikovana letilica, koja zasluuje veliku meunarodnu panju, izjavio je

pre lansiranja ministar obrazovanja, kulture, sporta, nauke i tehnike 1 Apuko Tojama, i
nadam se da e njegova misija protei uspeno.
Saglasno zvaninom saoptenju instituta ISAS, lansiranje je proteklo u potpunom
skladu sa planom i bez problema, kao da je [raketu] podizalo i usmeravalo nebo.
Odvajanje letilice izvreno je 610 sekundi po uzletanju, a tokom sledeih pola sata
proteklo je u otvaranju solarnih panela, izvlaenju cevi za uzimanje uzoraka, itd.
Konano, u 15:00 po japanskom, antene Nasine stanice za deep-space komunikaciju
(DSN) u Kamberi uhvatile su signal iz daljine: stanica je bila spremna.
Zanimljivo, u Japanu to ministarstvo pokriva i kosmika istraivanja.
Astronomski magazin
Za lansiranje MUSES-C-a koriena je ISAS-ova raketa na vrsto gorivo M-V (M-5, odn. Mu-5) teka
oko 140 tona. Sposobna je da na orbitu visoku 250 km ponese teret od 1.800 kg. Ove rakete vie ne lete
od 2006. Levo: poslednja fotografija MUSES-C na Zemlji. Sonda je postavljena na IV stepen i uskoro e biti
pokrivena vrhom (fairingom) nainjenim od ugljeninih vlakana.
Kada je ula u orbitu, sonda MUSES-C je promenila ime u Hajabusa.
Astronomski magazin
Nakon uspenog ulaska u planiranu odlaznu trajektoriju aparatu sa tehnikim nazivom

MUSES-C ime je po ustaljenom japanskom (a i sovjetskom) obiaju promenjeno u
Hayabusa 2 (jap. ), to znai soko 3. Nepune tri nedelje posle lansiranja
konano je ukljuen jo jedan adut japanske tehnoloke demonstracije jonski pogon
radi nastavka leta prema planiranoj putanji.
Posle ovog japanskog lansiranja, u katalog Strateke komande SAD zavedena su dva
objekta sma letilica MUSES-C pod brojem 27809 i sa meunarodnom oznakom 2003019A, i etvrti stepen KM-V2 rakete M-V(broj 27810, oznaka 2003-19B).
ISTORIJA MUSES-C-a
Posle nekoliko (neuspenih) pokuaja saradnje sa Nasom 4, japanski inenjeri i
naunici iz ISAS-a su krajem prolog milenijuma poeli da razmiljaju o jeftinoj misiji za
donoenje uzoraka sa nekog oblinjeg asteroida, kao o nekom jedinstvenom
demonstratoru nekoliko perspektivnih tehnologija u koje bi spadali meuplanetni
elektroreaktivni pogonski motori, autonomna optika navigacija (station-keeping),
uzimanje uzoraka pri jako niskoj gravitaciji i povratak na Zemlju pri drugoj kosmikoj
brzini, u misiji koja bi takoe mogla da pribavi i brojne vrlo vane naune rezultate.
Posebno ih je kopkala mogunost da budu prvi koji e da posete neki od siunih lanova
najbrojnije populacije objekata 5 koji presecaju Zemljinu orbitu.
Projekat je odobren aprila 1996. godine sa budetom od solidnih $170 miliona. Poto
je to trebala da bude trea tehnoloka demonstracija serije inenjerijskih letilica (MU
Space Engineering Spacecraft), koja je sledila posle eksperimenata MUSES-A (lunarnog
orbitera Hiten) i MUSES-B (radio-teleskopa Haruka), dobila je naziv MUSES-C.
Proizvodnja letilice, zajedno sa jonskim motorima, zapoeta je u fabrikama NAC-Toshiba
Space Corp. 1999. godine.
Na taj nain, MUSES-C se nala u istoj klasi eksperimentalnih robotskih kosmikih
letilica sa Nasinom Deep Space 1 i evropskom SMART-1. Meutim, zadatak japanske
eksperi-mentalne letilice bio je najtei donoenje uzoraka sa asterioda na Zemlju.
Ako bi sve proteklo prema planu, naunici su se nadali da mogli da utvrde sastav
protoplanetnog oblaka u vreme formiranja Solarnog sistema pre 4,5 milijarde godina.
Prema originalnom planu, namera je bila da se lansiranje MUSES-C-a obavi 7. januara
2002. a cilj je trebalo da bude mali Near-Earth asteroid (4660) Nereus (prenika samo
400 m), koji je ve bio biran za originalnu destinaciju misije NEAR. Perihel njegove orbite
dovodi ga je u blizinu Zemlje 6, to omoguava putovanje do njega sa relativno malim
energetskim trokovima. Povratak na Zemlju trebalo je da se obavi 28. januara 2006.
godine.
Drugi kandidat za ime je bilo ATOM (Asteroid Take-Out Mission) ali se odustalo od ovog predloga
zbog loih konotacija za Japance. Predlagano je i Hayabusa Express i Hayato.
3
Ime je odabrano jer se radio najbroj ptici i jer ona u letu grabi plen i odlazi, to je bio plan i japanskih
strunjaka za uzimanje uzoraka bez sletanja.
4
Prvenstveno mislim na misiju SOCCER (Sample Of Cornet Coma Earth Return), koja je trebala da
donese uzorke praine iz kometinog repa. Glavni kandidat je bila kometa Kopff a Wild 2 je bila rezervna
varijanta. Poto je brzina kontakta trebala da bude 8,8 km/s za Kopff a 8,7 km/s za Wild, pojavio se
problem rakete jer su japanske C3 iAV bile preslabe a kosooki nisu eleli ameriki lanser klase Delta-II.
5
Misli se na Apolonove asteroide, meu kojima je najvei (1866) Sisyphus. Ima ih skoro 6.000 poznatih.
Meteor koji je u februaru 2013. pao u eljabinsku, u Rusiji, bio je objekat iz ove porodice.
6
Perihel mu iznosi 0,9523 AJ. Najblii Zemlji e biti oko 2016. samo 1,3 mil. km..
Astronomski magazin
Mnogo pre toga, tokom maja 1997. godine, postignut je dogovor o saradnji ISAS-a i
JPL-a (SAD) oko projekta MUSES-C. Amerikanci su obeali saradnju u rukovoenju
letom i prijemu podataka preko Nasine DSN mree, stavljanje na raspolaganje poligon za
sletanje u dravi Juti, kao i organizovanje testiranja termike zatite povratne kapsule u
kalifornijskom Istraivakom centru Ejms. Zuzvrat, dobili su pravo da na MUSES-C
utovare nanorobot koji bi na asteroidu vrio istraivanja povrine kamerom, infracrvenim
spektrometrom i alfa-estinim i rendgenskim spektrometrom (AXS) pozajmljenim iz
opreme za Mars-Pathfinder 7. Rover teak samo 1,3 kg dobio je naziv MUSES-CN (C
jer se radilo o treoj sondi u seriji, a N od NASA) i bio je tako konstruisan da je mogao
da se ispravi u sluaju da se prevrne. Po sletanju, mogao je ili da se kree na svoja 4
mala toka ili da skakue po povrini u uslovima jako male gravitacije 8. Ali kada su Nasini
trokovi za rover preli granicu od $21 milion 9, amerika agencija je reila da odustane
od daljih radova. Odvani Japanci su zato doneli odluku da njihova MINERVA
(MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle for Asteroid) bude zamena. Ipak, Nasinim
strunjacima je dozvoljeno da formiraju naunu grupu koja e raditi striktno na japanskim
ureajima, a bio im je obean i deo uzoraka radi prouavanja istina, godinu dana nakon
to prouavanja zavre njihove japanske kolege.
Taj majuni skoko, pokriven solarnim elijama i teak ispod pola kilograma, bio je na
kraju vie nego duplo laki od JPL-ovog plana (i duplo jeftiniji samo $10 mil.). Bio je
opremljen nizom od osam termometara montiranih na male noice po obodu radi
termikih merenja asteroidne povrine, kao i parom stereoskopskih kamera i kamerom
kratkog fokusa sposobnom da slika detalje na povrini veliine 1 mm. Ispitivanja su
trebala da budu izvoena potpuno autonomno a podaci slati preko dve krune antene ka
Hajabusi na udaljenosti do 20 km (tada bi Hajabusa bila na preko 300 mil. km od
Zemlje!). Sistem za kretanje trebalo je da koristi sopstveni oblik robota i mali zamajac
oblik bi odreivao pravac a zamajac stvarao energiju koja bi bila dovoljna da u uslovima
slabe gravitacije rover leti 15-ak minuta. Radna temperatura nano-rover trebalo je da
bude od-50 do +80 C.
JPL-ov rover MUSES-CN. NASA ga je zvala

Small
Science
Vehicle,
SSV.
(JPL/Caltech/NASA)
Ova Nasina misija, lansirana 1996, nosila je mali rover Sojourner (Putnik), teak samo 10,6 kg.
Trebalo je da rado 7 a radio je 85 dana.
8
Brzina bega sa ovog asteroida dimenzija 535294209 metara bila je oko 0,2 m/s.
9
NASA je sraunala da e konani trokovi prei $30 miliona, to znai da e to biti najskuplja kosmika
sprava po kilogramu u istoriji!.Pored toga, rover je pojeo projektovano ogranienje u teini, pa je Dej
Bergstral, direktor Nase za istraivanje sunevog sistema, naredio prekid radova, nazvavi ih tekim i
beskorisnim.
Astronomski magazin
Japanska nano-robotska sonda MINERVA. Vrlo

slian ureaj lansirali su i Sovjeti 1988. u misiji
2, ali nijedan od ovih robotia nikada nije
stigao na cilj.
Jo 1999. godine Japanci su odluili da u sliaju odlaganja lansiranje rezervni cilj bude
bezimeni Amorovac, asteroid (10302), poznat i kao 1989 ML 10. Tada je procenjivano da
taj objekat ima s kraja na kraj samo oko 600 metara, te da je njegova povrina verovatni
izvor tipinih crnih hondritskih meteorita. Ubrzo je odlaganje lansiranja nametnulo 1989
ML kao primarni cilj misije, prema kojem je trebalo krenuti jula 2002, stii do njega 2003.
a doneti uzorke kui juna 2006. godine. Meutim, tehniki problemi sa raketom M-V,
koja je na svom treem letu poetkom 2002. eksplodirala prilikom lansiranju jednog
astronomskog satelita, doveli su do toga da prozor za lansiranje na 1989 ML vie nije
mogao biti dostignut. U potrazi za novim ciljem, izbor je konano pao na trei i poslednji
asteroid, 1998 SF36, malo telo otkriveno u septembru 1998. godine automatskim
teleskopom opservatorije Sokoro u okviru programa LINEAR (LIncoln Near Earth
Asteroid Research). Asteroid je pripadao grupi Apolon, imao je dimenzije 0,60,3 km i
period rotacije od 12,1 asa. Orbita mu je bila tek nedavno precizirana i tada je dobio
kataloki broj 25143 ali ne i neko ime. Parametri orbite asteroida su bili sledei:
afel 1,697 AJ (253.600.000 km);

perihel .. 0,953 AJ (142.570.000 km);
orbitni period ... 1,525 god. (556,36 dana);
prosena orbitna brzina . 25,37 km/s;
nagib orbite .. 1,716;
Novi plan lansiranja predviao je start 24. novembra 2002, povratak ka Zemlji radi
gravitacionog manevra 20. maja 2004, istraivanje asteroida od 20. septembra 2005. do
10. januara 2006. i povratak na Zemlju 4. juna 2007. godine.
10
Zbog malih energetskih zahteva (Delta-V) za dolazak do njega (samo 4,89 km/s), na ovaj asteroid svi
imaju pik, pa ga ESA ve planira za 2015. za svoju misiju Don Quijote.
Astronomski magazin
Planirane trajektorije sonde na putu ka i sa asteroida 1998 SF36. Ime e mu biti promenjeno u Itokava tek u
avgustu 2003, nekoliko meseci nakon lansiranja MUSES-C-a.
U decembru 2001. godine aparat je konano doao u fazu integrisanih testiranja u

istoj sobi kampusa Sagamihara, koja su sa prekidama trajala preko godinu dana, do
januara 2003, i koja je ukljuivala ne samo obina statika, dinamika, vibraciona i
termovakuumska ispitivanja, ve i neka egzotina, koja su ukljuivala elektrini raketni
pogon 11 na potpuno finiiranom letnom aparatu. 12. marta 2003. kosmiki aparat je
konano poslat na kosmo-drom, i od 15. marta je bio spreman za let.
Zato je onda start ponovo odloen? Na ispitivanjima u Sagamihari krajem aprila 2002.
godine otkriveno je curenje gasa kroz ventil regulatora sistema orijentacije nastalo jednog
zbog dihtunga neodgovarajuih dimenzija. Kada je trebalo da bude izvrena zamena,
ispostavilo se da zaptivke nisu napravljene od materijala koji je zahtevala tehnika
dokumentacija. Usledila je provera i ostalih ventila na letilici. To je odnelo nekoliko
meseci, i 26. novembra 2002. je objavljeno da e lansiranje biti pomereno sa kraja
decembra 2002. na sledei lansirni prozor na 5. maj 2003. godine.
Zbog toga je donekle izmenjen i plan leta i njegova dinamika. Hajabusa je trebala da
se priblii asteroidu 1998 SF36 i ue u orbitu oko njega do juna 2005.. Sledea 3 meseca
bi letela na visini 10-20 km, ispitujui veliinu, oblik, reim rotacije asteroida, topografiju
povrine, njegovu strukturu i sastav. Zatim bi se aparat spustio blie povrini, odbacio
sletnu sondu MINERVA, a potom izvrio tri uzimanja uzoraka tla ukupne teine oko 1
grama, koji e biti smeteni u kapsulu za transport kui. Tokom novembra-decembra
2005. stanica bi krenula na Zemlju i stigla tamo u junu 2007. godine. Povratna kapsula bi
bila odbaena na udaljenosti od 300-400 hiljada km od planete i uz pomo sistema
padobrana sletela na poligon Vumera u Australiji, dok bi sm aparat proleteo pored
Zemlje i postao jo jedan Sunev satelit.
MUSES-C
Na lansiranju, japanska sonda je bila teka 513 kg, od ega je na ksenon za jonski
pogon otpadalo 66,2 kg i jo 65 kg na komponente goriva za mikromotore kontrole
poloaja i stabilizacije 12. Korpus aparata (bus) bio je u obliku estougaone prizme
Kompleks brodskih sistema kosmikog aparata koji se koristi za pretvaranje el. energije u potisak.
Sonda je imala ukupno 130 kg goriva u tenom stanju ksenon, hidrazin (hem. gorivo) i azotni
tetraoksid (oksidant) to je iznosilo etvrtinu teine same sonde. Da bi smanjili probleme sa kretanjem
11
12
Astronomski magazin
dimenzija 1,01,11,6 m 13, na koju su montirani paneli solarnih baterija ukupne povrine
12 m2 (u pravcu osa Y i +Y) kao i parabolina visokousmerena antena (HGA),
postavljena na nosae sa dva stepena slobode (u pravcu ose +Z).
Japanski istraiva asteroida MUSES-C sa svojim instrumentima i sastavnim delovima. Pri lansiranju je bio
teka samo 513 kg. Veliki crni krug u prednjem planu je deo konstrukvije kojim je sonda bila privrena za
IV stepen rakete-nosaa.
Sonda je posedovala glavnu antenu od iane mree prenika 1,5 metara (i nekoliko
pomonih), koja se nalazila nasuprot platforme koja je bila nosa naune ureaje i
semplera trube za prikupljanje uzoraka. Par trodelnih solarnih panela H oblika sa
galijum-arsenidnim elijama mogao je da na udaljenosti od 1 AJ od Sunca generie struju
tenosti ka motorima u besteinskom stanju kao i korozivne probleme, japanski strunjaci su za rezervoare
upotrebili gumene mehove, bladere, u naem prevodu beike.
13
Vrlo je zanimljivo da svi dokumenti raspolau sa razliitim dimenzijama: Japansko planetno udruenje
kae 1,51,51,2 m, japanski Google kae ~1~1,6~2 m, prestini ruski sajt Galspace za kosmos kae
1,51,51,05 m, a ameriki autori knjige Robotic exploration of the Solar System kau 1,01,61,1 m. Ja
sam se odluio za dimenziju koja pie na sajtu proizvoaa MUSES-C-a.
Astronomski magazin
jaine 2,57 kW 14, dok je letilica u normalnim uslovima troila samo 120 W. Brodske
litijum-jonske akumulatorske baterije, podeljene u 11 redno vezanih elija, imali su
kapacitet od 13,2 amper-asova i radni vek od preko 5,4 godine.
Za glavni pogon aparata Japanci su odabrali elektroreaktivni pogon. U njegov sastav
su spadala dva jonska motora 15 koje je konstruisao institut ISAS a proizveo NAC,
nazvavi ih 10. Kao radno telo sluio je hladni ksenonski gas koji je pomou
elektrinog polja ubrzavan i u obliku plazme izbacivan velikom brzinom kroz etiri
pokretne mlaznice (u pravcu ose +X). Svaki motor je stvarao potisak od 4,2 do 7,6 mN
(0,420,76 grama), specifini impuls (Isp) 3.000 sec. i troio 350 W struje (uvek su radila
samo 3 motora), tako da je Hajabusa dnevno ubrzavala 4 m/s pod maksimalnim
potiskom od ~20 mN (2 grama). Japanci su na svojim motorima eliminisali elektrode a
ubacili ugljenine (karbonske) delove kao zamenu za metalne, te tako smanjili eroziju
tokom rada i produili im radni vek. itav mikrotalasni pogonski sistem je bio teak 59,2
kg 16, ukljuujui kardan za pomeranje mlaznica i gumeni rezervoar goriva zapremine 51
litar 17. Elektroreaktivni pogon je imao odgovoran i teak zadatak da odnese aparat do
asteroida a potom ga vrati nazad kui. Prilikom testiranja na Zemlji, identini motor je bez
prestanka radio od 30. marta 2000. do 25. oktobra 2002. preko 18.000 sati. Iako su zbog
kavarova drugih sistema ovi motori tokom misije dobijali i dodatne finkcije, pokazali su se
dobro, jer su do marta 2010. godine, kada je njihov rad konano okonan, sva etiri
ostvarila ukupno 40.000 radnih sati i ukupan Delta-V od 2,2 km/s.
Jedan od mikrotalasnih jonskih motora 10. Primarni zadatak im je bio da prelete 4 milijarde kilometara.
Za poreenje, paneli sonde o kojoj ove godine esto govorimo, Rosetti, koja je u poseti kometi 67P,
2
stvaraju 7,1 kW na udaljenosti od 1 AJ (400 W na 5,25 AJ) ali oni imaju povrinu od 61,5 m . Sonda
2
Dawn, koja istrauje udaljene male planete i o kojoj takoe redovno piem, ima panele povrine 36,4 m
i oni su davali 10,3 kW na 1 AJ a na 3 AJ daju 1,3 kW. MUSES-C je uvek letela na rastojanju manjem od 2
AJ.
15
Tu se esto stvara zbrka, jer su zapravo postojala 2 motora, ali su njihove instalacije opsluivale 4
mlaznice prenika 105 mm i 4 neutralizatora, te se esto govori o 4 motora iako strogo gledano oni nisu
postojali. Ipak, i ja u ovde da nastavim da govorim o 4 motora.
16
Najtei je bio rezervoar 10,8 kg, a sledili su samo trasteri (9,2 kg), mikrotalasni pogon (9,2 kg),
transformator (6,3 kg), elektrini ureaji (5,7 kg), itd.
17
U rezervoar je moglo max. da stane 73 kg ksenona, ali je ipak u prilikom starta sipano samo 66,2 kg.
Prilikom lansiranja, pritisak u rezervoaru je bio oko 70 atm. a za rad motora trebalo ga je svesti na 0,6 atm.
Za to je bio potreban sloeni sistem cevi i ventila, ako i jo jedan isti takav u rezervi.
14
10
Astronomski magazin
Pored glavnih jonskih motora (trastera) 10, postojala su i 4 mala tzv. neutralizatora. Naime, poto jonski
generator izbacuje velikom brzinom pozitivno naelektrisane jone ksenona, ostaje velika koliina negativno
naelektrisanih elektrona te bi letilica vremenom postala negativno naelektrisana i privlaila bi pozitivne jone
nazad, tako da ne bi bilo nikakvog potiska. Zato letilica mora da se neutralie, tj. da izbacuje negativne
elektrone. Upravo je 2009. kvar neutralizatora izazvao kvar jonskog motora B.
Jonski pogon u akciji, onako kako ga je video umetnik. Nije bio neki znalac, jer nikada nisu radila sva etiri
motora, a ni asteroid nije bio ni priblino takav.
Sistem veze sonde sa Zemljom funkcionisao je na radio-talasima u dijapazonu X (8,012,0 GHz) i S (2-4 GHz). Glavna visokousmerena antena (HGA) slala je na X talasnoj
duini podatke snagom od 20 W i omoguavala propusnu mo od 8 kilobita u sekundi.
Pored nje, na letilici su postojale po dve poluusmerene (MGA) i neusmerene antene
(LGA) koje su radile na X i S talasnim duinama. One su po potrebi sluile kao pomone
antene, odn. za slanje telemetrije u pojedinim fazama leta. Ako je okrenuta otprilike ka
Zemlji, prva je mogla da poalje 256 bita/sec, a druga, usmerena bilo gde, svega 8
bita/sec. Obe su se pokazale od krucijalne vanosti za tok misije.
Za manevrisanje tokom leta ali i u blizini povrine asteroida korieni su trasteri na gas
(hidrazin i diazotni tetraoksid) maksimalnog potiska 2,3 kg (22 N).
11
Astronomski magazin
U svrhu orijentacije aparata vrena je tzv. standardna troosna stabilizacija 18. U

senzore sistema za orijentaciju spadala su dva solarna i jedan zvezdani traga (STT), a
njihovi podaci su regulisali rad iroskopa i set trastera potiska od po 1 njutna.
Raspored 12 grupa hidrazinskih trastera za

stabilizaciju i kontrolu poloaja Hajabuse. Da
bi se izbegao njihov uticaj na solarne panele, nisu
smeteni u ravan Y. Informacije o pozicioniranju
letilice obezbeuje zvezdana kamera koristei FSW
(Flight SoftWare) za utvrivanje poloaja (stelarni
kompas), jedna jedinica za merenje inercije (ACM), i
dva solarna senzora.
Letilica MUSES-C, bez solarnih panela, tokom priprema na Zemlji. Kruni objekat levo je povratna kapsula
za budue uzorke. (ISAS/JAXA)
18
Generalno, za orijentaciju letilica koriste se dve metode: spinovanje i troosna stabilizacija. Kod
spinovanja, itava letilica rotira oko vertijalne ose i to je najprostiji nain dranja letilice okrenute u jednom
pravcu. To su koristili Pioneer 10 i 11, Lunar Preospector i Galileo. Trasteri se pale povremeno, jedino
ako je potrebno promeniti brzinu spina ili itavog poloaja letilice.
Kod troosne stabilizacije, satelit ima male rotirajue tokove, tzv. reakcione tokove odn. iroskope, koji
svojom rotacijom postiu da se satelit odrava u eljenom pravcu prema Zemlji i Suncu. Ako senzori utvrde
da se satelit udaljava od eljenog pravca, rotirajui tokovi poinju da se okreu bre ili sporije dok se
satelit ne vrati u eljeni poloaj. Neki put im u tome pomau i trasteri. Metod su koristili npr. Voyager 1 i 2.
Tokovi se okrei pomou elektromotora.
12
Astronomski magazin
Ilustracija prikazuje relativnu veliinu asteroida Itokave.
Tokom faze randevua sa Itokavom, Hajabusa je bila tako dizajnirana da autonomno

odreuje svoj poloaj u odnosu na objekat, u emu su joj pomagale optike navigacione
kamere (ONC) i laserska tehnologija za merenje visine 19, stvarajui tako
trodimenzionalnu sliku tla ispod sebe.
Nauna kamera 20, zapravo mali teleskop, koristila je refraktujuu optiku prenika 15
mm sa pet soiva. Bila je integrisana sa CCD-matricom 21 sa preko milion piksela i
rezolucijom od 0,1 metra na udaljenosti od 10 km. Sva soiva su bila premazom dodatno
zatiena od kosmikog zraenja a ispred prvog soiva nalazio se otvor sa kvarcnim
staklom radi zatite elektromike od zraenja. Kamera je imala na raspolaganju 7 naunih
filtera za standardnu asteroidnu fotometriju, uveliavajua soiva za detaljniji vid tokom
sletanja, i filter za optiku navigaciju. Optika osa AMICA-e bila je poravnata sa
instrumentima LIDAR (laserski visinomer) i NIRS (infracrveni spektrometar), to je tokom
leta bilo korigovano snimanjem zvezde Alpha Scorpii a kasnije samo potvreno nakon
dolaska na asteroid. Kamera je imala 30 razliitih vremena ekspozicije od 5,44 ms do
178 sec, plus tzv. zero second ekspo-zicija.
19
Hayabusa je u fazi sletanja koristila tri laserska senzora: LIDAR (LIght Detection And Ranging), Laser
Range Finder (LRF, 4 kom.) i Fan Beam Sensor (FBS). Njihovi podaci su bili kombinovani sa vizuelnom
navigacijom. Merenja visine aparata su se na visini od ~35 m automatski prebacivala sa LIDAR-a na LRF.
Postojao je i etvrti laserski mera ali on je korien za detektovanje deformisanja surle za uzimanje
uzoraka kada doe u kontakt sa povrinom; to je onda izazivalo ispaljivanje same koja je dizala komatie
tla i prikupljanje uzoraka.
20
Ova kamera je nazvana AMICA (Asteroid Multi-band Imaging CAmera) i predstavljala je jednu od 3
optike navigacione kamere (ONC) na Hayabusi: jedna je bila AMICA ili ONC-T a druge dve su
irokougaone navigacione kamere ONC-W1 i ONC-W2. AMICA je imala vidno polje 5,65,8, a obe
ostale, ONC-W1 i ONC-W2, vidno polje od 6060.
21
Prosto reeno, ureaj koji pretvara sliku u digitalni signal.
13
Astronomski magazin
14
Astronomski magazin
Imiding kamera AMICA je od 11. maja 2003, neposredno nakon lansiranja, pa do 19. novembra 2005,
nakon randevua sa asteroidom, nainila ukupno 1.662 fotografije. Prvu sliku cilja nainila je sa daljime od
milion km, da bi nakon udaljenosti od par hiljada km slike bile pravljene svakih 20-30 min. Kamera je bila
teka 1,74 kg a elektronika 4,0 kg. Imala je dimenzije 120135180 mm. Kamera je troila 6,8 W struje a
njena elektronika 9,5 W. Sve o kameri ima ovde.
Hajabusa je takoe nosila infracrveni spektrometar (Near-InfraRed Spectrometer,

NIRS) i rendgenski spektrometar (X-Ray fluorescent Spectrometer, XRS) za utvrivanje
mineralnog sastava asteroida. NIRS je pokrivao talasne duine od ~850 do ~2.100 nm, a
instrument je bio konstruisan tako da otkriva olivin i piroksin, minerale ije postojanje na
asteroidu je bilo oekivano. Pored naunog znaaja, utvrivanje sastava asteroida bilo je
neophodno i za prorain njegove gustine a odatle njegove mase i zapremine. Planirano je
da XRS meri rendgensku fluorescenciju povrine asteroida izazvanu solarnim zraenjem.
Zato je instrument pored radijatora imao i termoelektrino hlaenje. Raspon energije
spektrometra je 0,2-10 KeV. Ureaj je bio teak 3 kg. Oba spektrometra su delila
elektroniku i elektrino napajanje.
Pomenuo sam laserski visinomer LIDAR (LIght Detection And Ranging), koji je za
merenje udaljenosti koristio vreme za koje se uzani laserski zrak odbijao od povrine.
Koristio se za faze leta kada je Hajabusa bila na visinama izmeu ~50 km i 50 metara.
Odreivao je udaljenost sonde od asteroida sa grekom od samo 1 metra. Talasna
duina zraka je bila 1.064 nm a snaga 10 mJ. Impulsi koje je laser ispaljivao bili su dugi
samo 14 nanosekundi a hvatao ih je mali teleskop Casegrenovog tipa. Teina ureaja sa
napajanjem i hladnjakom bila je 3,67 kg.
Laserski daljinomer (Laser Range Finder, LRF) radio je na visinama od 120-7 metara,
a imao je 4 zrana senzora za navigaciju (LRF-S1), jedan zrani senzor za detekciju
kontakta sa tlom (LRF-S2) i jedno elektronsko kolo (LRF-E). LRF je detektovao
udaljenost do povrine; S1 je raunarski odreivao relativni poloaj na osnovu informacija
4 zraka, dok je S2 bio usmeren na ivicu trube za uzorke jer je promena u njenoj duini
oznaavala kontakt sa tlom.
Na sondi su se nalazila i etiri seta Fan-Beam 22 Senzora (FBS) koja su uz pomo
lasera sluila kao alarm za izbegavanje potencijalnih prepreka koja bi tokom sputanja
mogla da udare u solarne panele. Da bi bile uoene, prepreke su morale da budu vee
od 10 cm a senzori su pokrivali skoro polovinu povrine ispod panela. Senzore su inila
dva predajnika (FBS-T) i dva prijemnika (FBS-R).
22
Tzv. lepezasti senzor, gde je senzorski zrak uzak u jednm pravcu a irok u drugom. To je objanjeno
kod Fan-beam antene, to je principijelno jako slino.
15
Astronomski magazin
Infracrveni spektrometar (NIRS) i rendgenski spektrometar (XRS).
LIDAR (levo) i ONC-W (desno).
Gore: LRF-S1 (levo) i LRF-S2 (desno).

Dole: FBS-T (levo) i FBG-R (desno).
16
Astronomski magazin
Deo sonde koji je prilikom sletanja bio okrenut ka asteroidu. Levo se vidi surla za uzimanje uzoraka tla i
kamera AMICA. Glavna antena je upravljena na gore. Zlatna folija oko aparata je termika izolaciona
zatita.
Levo: aparat MUSES-C tokom montae, bez solarnih kolektora i izolacije. Zlatna kupola prikazuje deo
kapsule koja e sa uzorcima uspeno sleteti u Australiju tano 926 dana posle lansiranja. Desno: u prvom
planu se vidi sempler, ureaj iji e zadatak biti da uzme uzorke i smesti ih u povratnu kapsulu.
17
Astronomski magazin
Planirano je da prikupljanje uzoraka tla izvri tokom faze lebdenja iznad tla, pri nultoj
vertikalnoj i bonoj brzini. Radi postizanja tog cilja, prethodno je trebalo sa visine 30-100
metra na povrinu izbaciti markere (tzv. Target Markere) obloene luminiscentnim
materijalom koja odbija laserske zrake. Markeri su ustvari bile loptice prenika 10 cm
punjerne samom, a zanimljivo je da je jedna sadravala ugravirana imena 877.490 ljudi
iz 149 zemlje sveta 23. Posle uspenog izbacivanja markera i praenja kamerom ONCW1, letilica je trebala da se poravna sa lokalnim horizontom koji bi bio odreen merenjem
pomou etiri laserska daljinomera LRF.
Dalje sputanje je trebalo da bude nastavljeno zahvaljujui podacima pomenutih
optikih navigacionih irokougaonih kamera ONC. AMICA i ONC-W1 su bile okrenute na
dole (u pravci Z) a ONC-W2 je gledala sa strane (-X) i koriena je jedino kod
osmatranja sa velikim faznim uglom. Kamera W1 je bila teka 0,49 kg a W2 0,91 kg.
Dalje, u procesu sputanja, uestvovala su i dva laserska daljinometra LRF i lepezasti
senzori FBS. Daljinsko upravljanje sa Zemlje za vreme sletanja, razume se, nije dolazilo
u obzir zbog velikog radio-kanjenja (vie od 20 minuta). Neto pre kontakta sa tlom
trebalo je da se motori iskljue (da bi se spreila kontaminacija povrine) a aparat bi u
slobodnom padu klizio do kontakta jako sporo, jer brzina slobodnog pada na Itokavi nije
prelazila 0,1 mm/sec2.
Japanski strunjaci su procenjivali da bi upotreba tradicionalne tehnike za uzimanje
uzoraka pomou builice bila suvie sloena zahtevala bi neki genilajan sistem koji bi
itavu letilicu snano usidrio za povrinu. itaoci ovog teksta su verovatno ve
konstatovali da su ideju gaaj i uzmi uzorke ve prihvatili i Amerikanci i realizovali je u
svom projektu Deep Impact dodue na tipino ameriki snagatorski nain,
projektilom teine 370 kg!
Prema originalnom planu, trebalo je da aparat izvede jedno probno i dva prava
sputanja radi uzimanja uzoraka, ali zbog vrlo asimetrinog oblika i neravnog terena
Itokave sprovedena su ak tri probna sputanja pre stvarnog sletanja. Navigacija i
navoenje kod prvog probnog sputanja bilo je skoro potpuno automatizovano. Meutim,
zbog efekata senki na stenovitoj povrini na slikama i smetnji koje je izazivalo paljenje
trastera za kontrolu poloaja, letilica se nije sputala kako valja te je komandama sa
Zemlje sputanje prekinuto na visini od 700 m.
Sledea proba je izvrena 5 dana kasnije, a tada je ujedno testiran i laserski
daljinomer LRF i njegova sposobnost praenja markera. Pored toga, radi asistencije
brodskoj autonomnoj navigaciji isproban je sistem manuelnog praenja markera sa
Zemlje. Ova proba je prola odlino a pri tome su potvrene performanse kljunih
navigacionih senzora. Dokazano je da ONC-W1 moe da prati marker, to je ilustrovano
na donjoj slici. Tokom sputanja, AMICA (ONC-T) je napravila odreeni broj slika u zoni
asteroida nazvanoj Muses-sea (More Muza) i utvrdila da je bi to bilo dobro mesto za
sletanje, dok je druga potencijalna lokacija, nazvana Woomera-desert (Pustinja
Vumera 24) procenjena kao nepogodna (sledea slika).
Meu njima niko nije bio iz Srbije. Na svetu ima 196 zemalja.
Meni je interesantno da ima Vumera nosi i jedan asteroid (11195 Woomera,), ali i jedan krater na Marsu.
Inae, woomera je posebna alatka Aboridina za bacanje kopalja.
23
24
18
Astronomski magazin
Poreenje vidnih polja tri ONC podsistema (T, W1 i W2) i zvezdanog tragaa (STT). Plava linija ilustruje
poloaj solarnih panela.
Markeri za utvrivanje horizontalne brzine

Hajabuse. Na donjoj slici se vidi red markera
osvetljen obinim svetlom i laserskim fleom.
19
Astronomski magazin
Slika nainjena navigacionom kamerom ONC-W1 9. 11. 2005. Vidi se marker tokom leta ka povrini
Itokave.
Lokacija Pustinje Vumera je odbaena za sletanje zbog kamenja velikog najmanje 1 m na povrini. Duina
crvene linije na slici je oko 10 metara.
20
Astronomski magazin
Faza sletanja u kojoj je Hajabusa ve odbacila jedan od markera (vidi se kako leti ka tlu).
Surla koja je trebala da usmeru komadie tla i prainu ka jednoj od dve komore u kapsuli koja e da sleti
na Zemlju. Kasnije analize su utvrdile da je na Zemlju doneeno oko 1.500 stenovitih estica, uglavnom
veliine 10 mikrona.
21
Astronomski magazin
Hajabusa treba da uzme uzorke i poleti u vis. Na tlu se vidi jedan od markera.
12. novembra 2005, trokom treeg sputanja, izbaen je mali robot MINERVA, za koji
se oekivalo da e se spustiti, poskakivati, i ispitivati povrinu. Naalost, roboti je
izbaen sa visine od 200 m ali je promaio Itokavu. Ipak, jedna od njegovih minijaturnih
kamera (itav roboti je imao jedva vie od 500 grama) uspela je da snimi Hajabusin
solarni panel i to je bilo sve.
Slike navigacione kamere 20. novembra 2005. Leva je slikana sa visine od 30 m (u kruiu se vidi
osvetljena loptica markera), a desna sa 200 m.
22
Astronomski magazin
Poslednja fotografija koju je snimila MINERVA. Naalost, promaila je cilj i odletela u bezdan.
Povratna kapsula sa dragocenim teretom imala je prenik od 40 cm, visinu 25 cm i

teinu 16,3 kg. Prednji deo je bio prekriven ablacionom termozatitom debljine 3,6 cm,
sposobnom da je zatit od trenja tokom ulaska u atmosferu brzinom 12-13 km/sec (preko
43.000 km/h). Kapsula je mogla da izdri naprezanja do 25 g, s tim to su temperaturna
optereenja 25 bila nekoliko puta vea od onih kojima su bili izloeni brodovi Apollo. Radi
lakeg pronalaenja u pustinji, kapsula je imala instaliran prosti radio-odailja.
Kae se da je projekat MUSES-C kotao oko 20 milijardi jena (oko $170 mil.).
Nauni rukovodilac projekta bio je prof. Akira Fudivara, a tehniki menader prof.
Duniiro Kavagui. U razradi aparata uee su imali institut ISAS i Univerzitet Tokijo,
dok je proizvoa bila kompanija NEC. U obezbeivanju lansiranja uestvovala je Nasina
Laboratorija za mlazni pogon (JPL).
Mali film koji opisuje japansku misiju Hajabusa.
Prorauni su pokazali da je u pojedinim trenucima temperatura na prednjoj strani kapsule prelazila

20.000.
25
23
Astronomski magazin
Deo tima projekta Hajabusa: Akira Fujiwara (rukovodilac itavog projekta), Junichiro Kawaguchi
(tehniki rukovodilac projekta, specijalista za teoriju kontrolnih sistema i astrodinamiku), Makoto
Yoshikawa (specijalista za orbitalne analize malih tela u sondi), Hitoshi Kuninaka (specijalista za
elektrini pogon i plazna inenjering), Hajime Yano (specijalista za mikrogravitnu geologiju i fiziku udara
hiperbrzinama).
24
Astronomski magazin
9. septembar 2014.
DRUGA PRIA
Hayabusa i Itokawa
Intro
Raketa srednje klase M-V (ita se Mu-Five, tj. Mu-Pet) uzletela je sa Kjujua
9. maja 2003. i njen trei stepen uspeno je izneo na suborbitnu trajektoriju
dimenzija 185500 km kosmiki aparat MUSES-C, koji je odmah preimenovan u
Hajabusa. Posle samo nekoliko krugova oko Zemlje, motor etvrtog stepena
rakete, KM-V2, ubrzao je japansku letilicu do druge kosmike brzine 26 i
poslao je u orbitu oko Sunca. Ve 27. maja zapoeta su probna ukljuivanja
Toibinih jonskih motora tipa 10, da bi punom parom poeli da rade 25.
juna.
Rekao sam ve da je u vreme lansiranja odabrani asteroid bio poznat jedino
kao anonimni objekat 1998 SF 36 , ali na molbu Instituta za kosmika i
aeronautika istraivanja (ISAS) ljudima u LINEAR-u koji su otkrili asteroid,
asteroid je 6. avgusta 2003. godine dobio ime po japanskom astronomu i
inenjeru Hideu Itokavi.
Krstarenje
Elektroreaktivni motori su bez prestanka vredno radili i ubrzavali letilicu, da bi
poetkom 2004. njena orbita dobila dimenzije 0,8601,138 AJ i nagib od 1,2.
Konano, 31. marta 2004, nakon tano 280 dana neprestanog rada,
elektroreaktivni pogon je planski isljuen radi priprema za swing-by manevar oko
26
Na povrini Zemlje ta brzina iznosi oko 11,2 km/s, to je priblino 33 puta bre od zvuka, ali je na visini
od 9.000 km u kosmosu, ta brzina oko 7,1 km/s.
25
Astronomski magazin
Zemlje 27. Poslednja fina podeavanja putanje izvrena su 20. aprila i 12. maja,
kada su hidrazinski mikromotori dodali ubrzanju jo po nekoliko desetaka
santimetara u sekundi. Konano, sonda je 19. maja proletela na visini od 3.725
km 28 iznad Tihog okeana i tako ula u istoriju kao prvi aparat na jonski pogon
koja je izveo swing-by. Manevrom je do sredine avgusta 2004. heliocentrina
orbita napumpana na 1,00991,7245 AJ, sa nagibom 1,498 i periodom od
583,9 dana. Letilica se nala u afelu, najdaljoj taki od Sunca (1,7 AJ), 18.
februara 2005, a najdalje od Zemlje (2,5 AJ) 25. maja iste godine. Oba broja su
u to vreme predstavljale nove svetske rekorde za aparate na elektrini pogon.
Meutim, nije sve teklo glatko jo krajem prve godine leta, 4. novembra,
zraenje najvee solarne baklje ikad zabeleene do tada znaajno je otetilo
elije solarnih panela. To je umanjilo proizvodnju struje, to je smanjilo
efikasnost jonskih motora, pe je dolazak na Itokavu morao da bude pomeren sa
juna na septembar 2005. godine. Obzirom da je orbitna mehanika diktirala da
sonda mora da poleti sa asteroida kui u novembru 2005, vreme koje je bilo na
raspolaganju za analizu asteroida znaajno je smanjeno, te je i broj sletanja na
Itokavu smanjen sa tri na dva.
Sledei problem je iskrsnuo 31. jula 2005, kada je jedan od tri reakciona toka
(iroskop X ose), prestao da radi. Sreom, aparat je posedovao specijalni
softverski reim za takve situacije (DRW, Double-Reaction-Wheel), tako da je
sonda normalno nastavila da odrava stabilnost. Naalost, ni mesec dana po
dolasku na cilj pokvario se i Y iroskop, tako da je itava misija bila ozbiljno
ugroena. Samo zahvaljujui genijalnim japanskim inenjerima dalji rad je
obavljan uz pomo jedinog iroskopa i jonskih motora, koji su dobili do tada
potpuno nesvakidanju namenu odravanja poloaja i orijentacije letilice. A to je
bio samo poetak nedaa
Japanski operativni centar u Kagoimi raunao je da konvencionalno radiopraenje sa stanica na Zemlji nee biti dovoljno za preciznu navigaciju letilice ka
siunoj Itokavi, te su pripremili jo jednu inovaciju radio-optiku hibridnu
navigaciju 29. Konano, Itokavu je prvi put ugledala brodska kamera za
praenje zvezda (STT) 29-30. jula 2005. godine, uoivi je kao svetlu pokretnu
takicu naspram nepokretnog zvezdanog neba. Tano 25 dana kasnije asteroid
je detektovala i optika navigaciona kamera (ONC-T). Taj direktni pogled na
metu omoguavao je odline navigacione informacije za finalno navoenje
sonde ka asteroidu.
27
Ovde je zanimljiva lista svih gravitacionih manevara u kojima je Zemlja odigrala glavnu ulogu. Koliko
vidim, to je prvi uradio evropski Giotto 1990. a poslednji Bepi-Colombo 2013.
Hajabusa je do kraja marta nakupila ukupno okruglo 10.000 radnih sati jonskih motora, utroivi 10 kg
ksenonskog goriva.
28
Tom prilikom greka je iznosila manje od 1 km! Mesec je udaljen 400.000 km. Zbog toga to se u jednom
periodu leta sonda nalazila u senci, rad brodskih raunara i svih ureaja privremeno je bio prebaen na
brodske litijum-jonske akumulatorske baterije.
29
Ova metoda je oko 1.000 puta bolja i preciznija za pronalaenje, pribliavanje, rad i naputanje jednog
sub-kilometarskog asteroida na 300.000 km od Zemlje od uobiajene tehnike radio-trackinga. Npr. bez
optike navigacije greka u preciznosti utvrivanja orbite Itokave iznosi oko 1.800 km a brzine 72 cm/s
(2,59 km/h), dok je sa optikom navigacijom (nakon solarne konjunkcije 29. jula 2005.) greka u poloaju
iznosila 45 km a u brzini 6 cm/s (2,16 km/h), dok je krajem avgusta 2005. greka u poloaju iznosila 1 km a
u brzini 2 cm/s (0,7 km/h).
26
Astronomski magazin
Orbita Hajabuse u rotacionom koordinatnom sistemu. Sonda je prve godine bila u jednogodinjoj
sinhronoj orbiti sa Zemljom, da bi ula u transfernu orbitu u martu 2004. Do asteroida je stigla u septembru
2005.
Tokom swing-by manevra, Hajabusina optika navigaciona kamera AMICA je slikala Mesec sa
udaljenosti od 340.000 km, Zemlju sa 295.000 kn i Japan sa 60.000 km.
Ovde se lepo vidi objekat koji je snimila STT za koji je utvreno da je Itokava jer se kree u odnosu na
pozadinske zvezde. One su tada pripadale sazveu Puppis izmeu Canic Maior i Carina.
27
Astronomski magazin
Prilazak
U to vreme, bojivi se loe reklame u sluaju neuspeha misije, poslovino zatvoreni
Japanci su bili prilino krti u objavljivanju novosti. Prolazno vreme svoje stanice objavili
su u jednom turom saoptenju 9 decembra, u kome se najvie govorilo o sloenom
reimu rada elektroreaktivnog pogona, o emu u priati malo kasnije. Nakon toga,
itavih osam meseci se o radu Hajabuse nije ulo nita, da bi novo saoptenje usledilo
tek 15. avgusta 2005. godine.
Kao prvo, iz izveataja se odmah videlo da se aparat ve uspeno pribliio Itokavi.
Kako je javljeno, 12. avgusta letilica se nalazila na samo 35.000 km od asteroida i
nastavljala je da mu se pribliava brzinom od 38 m/s.
Kao drugo, u izvetaju od 15. VIII naveliko se govorilo o fotografijama Itokave: ukupno
ih je bilo napravljeno 24, a snimljene su kamerom zvezdanog senzora u tri sesije 29-30.
jula, 8-9. i 12. agusta. Ne samo da se asteroid nalazio na pretpostavljenom mestu u
odnosu na pozadinsko zvezdano nebo, ve je i njegov sjaj varirao prema unapred
izraunatom periodu rotacije Itokave. Odmah nakon toga aparat je preao na hibridni
metod navigacije: upravljanje na osnovu zajednikih podataka radio-kontrole orbite sa
Zemlje i optikih merenja sa broda.
Tree, obelodanjeno je da je jo krajem jula 2005. otkazao jedan od tri iroskopa,
kljunih za sistem orijentaciju i stabilizaciju. Telemetrija je pokazala da je u iroskopu
zaduenom za X osu trenje dolo do te mere da se toak na kraju sm zaustavio.
Zahvaljujui brodskom raunaru, koji je za takve situacije imao adut u vidu reima
orijentacije sa samo dva iroskopa, Hajabusa je nastavila let prema programu.
Meutim, vie nije bilo nijednog iroskopa u rezervi
Snimci asteroida Itokave koje je nainila Hajabusa 10-11 septembra. Period rotacije iznosi oko 12 sati.
28
Astronomski magazin
Asteroid Utokava (privremena oznaka 1998 SF36, kataloki broj 25143) otkrila je 26.
septembra 1998. grupa LINEAR Linkolnove laboratorije Masausetskog tehnolokog
instituta. Neposredno posle lansiranja MUSES-C-a, asteroid je dobio ime u ast
profesora Hidea Itokave (Hideo Itokawa, 1912-1999), koga smatraju ocem japanskog
kosmikog programa. Neki su kasnije bili protiv toga, smatrajui da zbog brojnih kvarova
i problema koji su optereivali misiju tokom 7 godine njenog izvoenja profesor ne
zasluuje tu ast.
Itokava je jedan od oko 11.500 poznatih asteroida koji se nalaze u blizini Zemlje
(NEO), ali spada u malu grupu onih do kojih je mogue doi najmanjom brzinom (svega
4,29 km/s). Parametri orbite 20. marta 2005. bili su sledei:
afel ...................1,622 AJ;
perihel ..............0,9511 AJ;
nagib orbite ......1,622;
period orbite .....556,4 dana;
Moe se primetiti da su podaci neto drugaiji od prethodnih. Razlozi mogu biti
dvojaki: ili su nova merenja bila preciznija, ili podaci malo plove zbog gravitacionih
perturbacija izazvanih velikim planetama.
Pre dolaska Hajabuse, veliina asteroida je procenjivana na 0,550,310,28 km,
2
gustina na 2,5 g/cm a period revolucije na 12,132 sata. Podaci o sastavu povrine
(spektroskopija u vidljivom i UV spektru) svrstavaju asteroid u hondritnu klasu.
23. i 24. avgusta, kada je rastojanje palo na manje od 10.000 km, cilj je postao vidljiv i
optikoj navigacionoj kameri AMICA (ONC-T).
Posmatrano sa Hajabuse, asteroid se u tom trenutku nalazio na granici sazvea
Hydre i Sextanta.
Na udaljenosti od 4.800 km od Itokave pogon je sa jonskih prebaen na hidrazinske
motore a prilaz je nastavljen brzinom od oko 9 m/s. Konano, posle dve godine
putovanja, japanski aparat je stigao na cilj i izvevi uz pomo mikromotora poslednju
korekciju brzine od 7 cm/s, zaustavio se na visini od 20 km od povrine, u tzv.
pristupnom poloaju, nazvanom Vrata (Gate Position), aljui neverovatne slike.
Itokava viena okom Hajabusine kamere sa stacionarne pozicije sa visine od 25 km poetkom

septembra 2005. godine (JAXA).
29
Astronomski magazin
Hronika potiska jonskih motora

Odavno se znalo da jonska propulzija ima najmanje 10 puta veu efikasnost goriva od
klasinih hemijskih pogona. To je dokazano i u misiji na asteroid Itokava. Tokom prvih
meseci leta, Hajabusa je letela uz pomo tri od etiri postojea elektroreaktivna motora
(jedan je uvek bio u rezervi 30). Oni su stvarali potisak od 8 mN i imali specifini impuls od
oko 3.000 sekundi. Prvi planirani prekid potiska motora izveden je decembra 2003. na
Boi i Novu godinu, a drugi u aprilu-maju 2004. radi gravitacionog manevra oko
Zemlje 31. Sonda je kao tromotorac radila sve do avgusta, ali ve od septembra 2004.
snaga potiska je poela da slabi jer se sonda udaljavala od Sunca te je i koliina struje
koju su generisali solarni paneli konstantno opadala 32. Zbog toga je od sredine oktobra
2004. iskljuen jedan od tri radna motora, a posle boinih i novogodinjih praznika
pogon je spao na samo jedan ksenonac.
Prvobitni plan leta nije predviao takve mere estoke tednje, ali kako sam ve
objasnio, posle velikog udara solarnog zraenja krajem 2003. godine efikasnost solanih
kolektora se znaajno redukovala. Usled nemogunosti leta pri proraunatom nivou
potiska, termin prilaska sonde asteroidu pomeren je sa juna na septembar 2005. godine.
Hajabusa je prola kroz afel 18. februara 2005, to je znailo da je tada bila
najudaljenija od Sunca pa su i jonski motori dobijali minimalno struje za funkcionisanje.
Prvih dana maja ponovo su ukljuena dva motora jer je sada bilo dovoljno solarne
energije. Meutim, u drugoj polovini juna letilica je zala za Sunce, pa su se motori, usled
nemogunosti kontrole, potpuno iskljuili. Poslednjih dana jula Hajabusa je nastavila let
na lonski pogon, s tim to su u avgustu u pogon opet stavljena sva tri motora, da bi se
uskladila brzina sa Itokavom.
28. avgusta 2005. elektrini motori na solarni pogon konano su okonali krstareu
fazu leta Hajabuse do asteroida. Finalna taka je leala na 4.800 km od asteroida (po
planu 3.500 km), i odmah potom konano su na due iskljueni ksenonski motori.
Njihov ukupan broj operativnih sati dostigao je 25.800, uz utroak od 22 kg ksenona
(efikasnost utroenog goriva dostigao je fenomenalnih 87%!), i sa ukupnim priratajem
brzine od 1.400 m/s. Jedan od etiri motora radio je ak preko 10.400 sati, uavi tako u
sam vrh kosmikih dostignua. Randevu uz pomo elektrinog pogona bio je jo jedan
dogaaj nezabeleen do tada u istoriji.
Tako je u teoriji, ali praktino odmah po testiranja pogona u junu 2003, jonski motor A je postao
nestabilan i kontrolori su morali da ga iskljue.
31
U to vreme, brodskom raunaru je svakog utorka slat nedeljni set komandi, radi ega je bilo potrebno
iskljuiti pogon i okrenuti sondu tako da se glavna antena (HGA) upravi ka Zemlji. Naskon upload sesije,
sonda je ponovo okretana i rebacivana i pogonski mod. Tokom ostalih dana u nedelji, veza je odravana
preko pomone srednjeusmerene antene (MGA).
32
U septembru, udaljenost od Sunca je poveana na 1,3 AJ, tako da je maksimalna snaga solarnih panela
pala na 1,5 KW. Pri punom gasu, jonski motori su troili 1,1 KW.
30
30
Astronomski magazin
Do kraja misije samo jedan motor (C) radie kako valja, a i on e biti
na malim obrtajima zbog izanalosti.
Krajnje levo je data ematska konfiguracija Hajabusunuh jonskih motora: 1 ksenonski tank; 2
kontrolna jedinica toka goriva; 3 mikrotalasni pogon; 4 neutralizator; 5 jonski motor 10; 6 ekran; 7
ubrziva; 8 usporiva. U sredini je prikaz principa rada jonskog pogona sa neutralizatorom (lila), a
krajnje desno detalj kompozitne ugljenine reetke nainjene od tri sloja
31
Astronomski magazin
Hronologija rada jonskih motora tokom dolaska do Itokave. Kontinuirano ubrzavanje je zapoeto jula 2003,
odmah nakon testiranja motora u junu. Zbog orbitnog manevra, motori su planski bili iskljueni oko prve
Nove godine. Kako je poveavana udaljenost od Sunca, smanjivan je broj motora koji su radili.
Poetak lebdenja
28. avgusta 2005. godine jonski pogon je posle dve godine prektino neprestanog rada
zamenjen malim dvokomponentnim trasterima 33.
1. septembra rastojanje do Itokave palo je na 1.900 km a relativna brzina na 5 m/s.
Treeg septembra testirana je nauna kamera AMICA, napravivi fotografije u sedam
spektralnih dijapazona (380, 420, 540, 700, 860, 940 i 1000 nm).
Ujutro 4. septembra Hajabusa se nalazila na oko 1.000 km od cilja. Sa tog rastojanja
optika navigaciona kamera je ve mogla da prepozna izdueni oblik Itokave, pri emu se
33
Kao gorivo sluio je hidrazina a kao oksidator diazot-tetraoksid. Da bi u bezteinskim uslovima

komponente uvek bile pod pritiskom da bi mogle da teku kroz cevi za napajanje motora, nalazile su se u
gumenim rezervoarima okruenim gasovitim azotom pod pritiskom.
32
Astronomski magazin
posmatrana slika poklapala sa proraunatom. Na seriji od 20 navigacionih snimaka,

nainjenih 6. septembra, uhvaena je poslednja polovina perioda rotacije asteroida oko
ose.
7. septembra, Hajabusu je od Itokave delilo ~350 km; pribliavanje je zamenjeno
prikradanjem brzinom od samo 2 m/s, to je brzina Zorkievog hoda kad se vraa s
pijace. Slike su postajale sve otrije; 9. septembra su postali vidljivi ne samo obrise
asteroida ve i pojedini krateri na njemu. Na snimku, napravljenom samo pola sata do
zaustavljanja, bilo je mogue uoiti ne samo neobian oblik asteroida ve i upadljive
kontraste na povrini: jedan deo je bio brdovit i kamenit, dok je drugi bio potpuno ravan 34.
12. septembra u 10:00 po Japanskom standardnom vremenu (17:00 po naem),

kratkim impulsom trastera Hajabusa je anulirala svoju brzinu prilaska (oko 0,02 m/s)
Itokavi i zaustavila se na visini od 20 km. Potvrda o tome stigla je u Zemlju izlazeeg
Sunca 17 minuta kasnije, koliko je trebalo radio-signalu da stigne do Zemlje. Optika
merenja su omoguavala praenje menjanja ugla sonda-Itokava-Zemlja, odredivi tako
kretanje stanice u ravni normalnoj na pravac ka Zemlji 35. Posle dva sata lebdenja laserski
visinomer je pokazao da je rastojanje oko 20-25 km. Procenjeno je da druga kosmika
34
Itokava spada u klasu kontaktnih binarnih asteroida, u koje spada 10-15% svih Near-Earth asteroida
veih od 200 metara, a koji se sastoje od slepljenih dve (ili vie) manjih asteroida. Utvreno je da je gistina
ateroida premala da bi bio sainjen od monolitne stene, ve je velika ansa da je nastao od fragmenata koji
2
su se sudarali tokom vremena. Manji reanj Itokave ima gustinu 2,9 g/cm , dok se procenjuje da vea ima
2
1,8 g/cm . Tadanji menaderski tim je Itokavu nazvao hrpom ljunka.
35
Tada je Zemlja bila udaljena oko 308.553.000 km. Da podsetim: min. udaljenost Zemlja-Mars je oko
54.600.000 km, a max. oko 401.000.000 km. Prosena udaljenost je oko 225 mil. km.
33
Astronomski magazin
brzina na toj visini iznosi samo par santimetara u sekundi a da se letilica kree brzinom
od samo 0,25 mm/s.
Treba istai da Hajabusa nije ula u orbitu oko asteroida ve da se zaustavila lebdei
na priblinoj liniji Zemlja Itokava. Prema planu leta, taka prilaska cilju bila je oznaena
kao Vrata (Gate Position), gde je japanski aparat mogao da visi relativno dugo. Istina,
bona brzina reda veliine svega 1 cm/s pomerala ga je dnevno za ugao reda 3, ako se
rauna od centra asteroida.
Poto je uskougaona kamera AMICA imala vidno polje od 6, bio je korien reim
automatske korekcije poloaja tzv. optika hibridna navigacija.
15. septembra zapoeta su sistematska nauna osmatranja, iji plan je izgledao
ovako: prva tri meseca planirano je globalno mapiranje Itokave sa visine od 7 km, pri
dobrom osvetljenju povrine (fazni ugao 36 ne vei od 20-25, kada je ugao pravca prema
Zemlji i prema Suncu skoro identian). Ta radna taka je nazvana Dom (Home
Position). Zanimljivo je da iako su prispele slike trebale da budu u boji one su ipak bile
crno-bele, jer je itav asteroid bio iskljuivo u nijansama sivog.
Planirano je da se u drugoj fazi mapiranje sprovede iz take u blizini terminatora 37, to
je trebalo da traje nedelju dana. Posle toga, letilica je trebala da se vrati u taku Dom i
obavi seriju od tri sletanja na povrinu Itokave sa uzimanjem uzoraka tla ukupne teine
oko jednog grama. Uzorci su trebali da budu smeteni u povratnu kapsulu, u kojoj bi se
vratiti na Zemlju (u blizinu baze Vumere u Australiji) u junu 2007. godine.
ematski prikaz toka sputanja Hajabuse na Itokavu.

Rotacija Itokave sa pozicije Vrata high resolution ( 512k ), low resolution ( 64k )
Ugao izmeu Sunca, objekta i (p)osmatraa, u ovom sluaju kamere sonde. moe da varira od 0 do
180.
37
Linija koja odvaja osvetljenu (dnevnu) od neosvetljene (none) strane nekog nebeskog tela.
36
34
Astronomski magazin
Manevrisanje i snimanje
Od 12. do 21. septembra Hajabusa je preduzela oprezno manevrisanje du
vertikalnog pravca, spustivi se 19. septembra na visinu od 15 km, a zatim se popevi na
19 km.
Bona skretanja nisu iznosila vie od 0,6. Paralelno, Hajabusa je snimala nekoliko
desetina lokacija du ekvatorijalne zone asteroida. Kao to je i danas sluaj sa ESA i
njihovom sondom Rosetta, i menaderi japanskog projekta su reili da ne publikuju
snimke visoke rezolucije u realnom vremenu, ostavljajui samo grupi naunika pravo
prve noi. Celokupna nauna aparatura Hajabuse je sve vreme radila normalno.
22. septembra objavljena su tri privremena imena rejona 38 na povrini Itokave. Glatka
ravnica na spoju dve polovine asteroida nazvana je More Muza (Muses Sea, prema
Prema odredbi Meunarodnog astronomskog saveza (IAU) tereti vei od 100 m treba da nose imena
boanstava.
38
35
Astronomski magazin
tehnikom nazivu letilice MUSES-C, ali i prema asocijaciji na grke muze, inspiracije
literature, nauke i umetnosti). Jedan veliki potencijalni udarni krater dobio je ime Zaliv
Uinoura (prema mestu lansiranja sonde na ostrvu Kjuju), a drugi Pustinja Vumera
(prema planiranom mestu ateriranja na Zemlji).
26. septembra letilica se spustila do visine od 12 km, a 30. septembra je dola u taku
Dom na visini od svega 6,8 km. Tog dana trasteri su stvorili impuls od 0,05 m/s da bi
postavili aparat u dati poloaj.
Orbita Hajabuse u blizini Itokave. Leva slika prikazuje putanju sonde u blizini asteroida, a brojevi
oznaavaju dane/mesece 2005. Zemlja se nalazila u pravcu +Z ose.
Desna slika prikazuje putanju zvanu Put (Tour). Letilica je preduzela Put iznad povrine asteroida
nakon to su obavljena osmatranja sa Home Position. Pogled je iz pravca Sunca. Strelice prikazuju
delove putanje sonde, a take pozicije lebdenja.
Svaka pozicija je oznaena brojem: (1) 8-10 oktobar, ka zapadu, veliki fazni ugao; (2) 12. i 13. oktobar,
fazni ugao 0; (3) 15. oktobar, istoni kraj, veliki fazni ugao; (4) 17. i 18. oktobar, juni pol; (5) 19. oktobar,
juni pol, mala visina (~4 km); (6) 21. oktobar, severni pol, mala visina (~4 km); (7) 23. i 24. oktobar,
severni pol; (8) 27. i 28. oktobar, mala visina osmatranja (~3 km). Isprekidan linije ukljuuju osmatranja na
maloj visini. Ubrzo potom, odabrana su mesta za sletanje.
Tri lokacije na asteroidu ija imena su prva prihvaena od strane Meunarodnog astronomskog saveza.
36
Astronomski magazin
Drugi otkaz
2. oktobra, neto pre ponoi po japanskom vremenu, kontrolorima misije se digla kosa
na glavi telemetrija je pokazala da je iz pogona ispao i drugi iroskop, odgovoran za Y
osu 39. Od tri inerciona toka sistema orijentacije i upravljanja u funkciji je ostao samo
jedan, to je bilo nedovoljno za dalji let. itava misija je visila o koncu, jer se pred njom
nalazilo jo itave dve treine putovanja. Postalo je jasno da e glavni teret morati da
podnesu hidrazinski mikromotori potpomognuti jedinim ivim iroskopom (X osa). Poto
vie nije bilo mogue okretati aparat radi high-speed komunikacije sa Zemljom preko
HGA antene, veza je prebaena na rezervnu, po svemu skromniju MGA antenu 40. Pored
toga, itav nauni program je bio ugroen jer vie nije bilo mogue precizno usmeravati
instrumente. Uz to, ovaj otkaz je znaio da e sada motori koristiti mnogo vie goriva
nego do tada, te je planirani program trebalo skratiti i uprostiti nebi li rezerve goriva
trajale do 2007, kada je Hajabusa trebala da se vrati kui.
U trenutku publikovanja informacije o havariji (4. oktobra) jo uvek nisu bile do kraja
sagledane konsekvence toga, niti je bio formiran plan daljeg rada. Preliminarni pregled
stanja pruao je rukovodiocima misije sledeu sliku. Globalno mapiranje asteroida bilo je
ve skoro zavreno. Na osnovu tih podataka navigaciona grupa je uspela da napravi
trodimenzionalni model Itokave i model gravitacionog polja, koje je sada trebalo proveriti
u probnom sputanju do povrine. Za sredinu oktobra ve je bilo isplanirano snimanje
preostalih rejona Itokave i odabir mesta za sletanje.
Prema planu, u novembru je trebala izvesti generalnu probu sletanja i dva stvarna
sputanja do povrine radi uzimanja uzoraka umesto tri, kako je bilo prvobitno
isplanirano. Povratak stanice na Zemlju planiran je za prve dane decembra 2005. godine.
Reakcione tokove za ovu misiju Japancima je proizvela i poslala njujorka kompanija Ithaco Space
Systems, Inc. koju je kasnije kupila Goodrich Company.
40
glavna HGA antena je imala propusnu mo od 4 Kb/s, dok je MGA antena imala mo od 256 b/s U tom
trenutku, Hayabusa je bila na 300 mil. km od Zemlje, tako da je za round-trip (vreme da signal ode i vrati
se) trebalo oko 34 minuta!
39
37
Astronomski magazin
Ovu izvanrednu dvojezinu mapu asteroida (25143) Itokava objavili su zajedno Etvs University
(Maarska) i Okayama University of Science (Japan). Originalna nomenklatura je obuhvatala tri
kategorije: imena regionas (10), imena velikog kamenja (9) i imena kratera (2). Bio je to prvi put da su
planetna imena davana iz azijske kulture, koja se ne uklapaju u klasinu evropsku tradiciju davanja
imena. IAS je odobrio samo 3 od ovih imena.
Originalna mapa u PDF nalazi se OVDE i tu se moe nai objanjenje za svako ime.
38
Astronomski magazin
Moda je ovako lake shvatiti koliki je bio asteroid? Joinodai je najvea stena na Itokavi.
39
Astronomski magazin
16. septembar 2014.
PRIA TREA
Havarija nad Itokavi

Intro
Pred kraj novembra 2005. godine tokijska tampa je javljala:
26. novembra japanska meuplanetna stanica Hajabusa je
obavila sletanje i pokuala da uzme uzorke sa asteroida Itokava.
Eksperiment je okonan vrlo ozbiljnom havarijom, iji razlozi i razmere
jo uvek nisu do kraja razjanjeni. Rukovodstvo misije e pokuati da
oteenu letilicu uputi ka Zemlji, ali procena je da su njene anse za
povratak vrlo mrave.
Istraivanje sa orbite
Pre nego to nastavim priu, red je da rezimiramo: japanski robot je lansiran ka
asteroidu Itokava 9. maja 2003. a na cilj je stigao 12. septembra 2005. godine, posle
itavih 857 dana leta. Meutim, tokom misije imao je nekoliko ozbiljnih kvarova. 31. jula
2005. dolo je do otkaza jednog od tri iroskopa zaduenih za odravanje orijentacije i
poloaja sonde, a 3. oktobra iste godine izbaen je iz stroja i drugi iroskop. Program
rada na Itokavi je trebalo znaajno skratiti i kondenzovati.
Ali vratimo se u septembar, u vreme kada je Hajabusa prividno mirno visila nad
Suncem obasjanoj strani asteroida na visini od oko 20 km preciznije reeno, putujui
gore-dole pod uticajem dinamikih efekata perturbirajuih sila 41 i rada trastera. Verovatno
Poremeaji u orbiti ili kretanju nebeskih tela i objekata izazvani drugim telima, npr. planetama, njihovim
satelitima, kometama itd. Gravitacija je glavna perturbaciona sila, ali ima i drugih. Npr. Halejeva kometa zna
da kasni i do 2,5 godine zbog toga. Postojanje planeta Neptuna i Plutona je predskazano ba na osnovu
perturbacija koje su izazivali na orbitu Urana.
U ovom sluaju, Hajabusa nikada nije mirovala, ve se zbog solarnog zraenja neprestano mrdala
-4
2
brzinom od ~1x10 mm/s .
41
40
Astronomski magazin
misli da je glavna sila perturbacije oliena u privlanij snazi asteroida 42? Prevario bi se,
jer je Itokavina masa ipak premala za tako neto. Pritisak Sunevog zraenja na
panele stvarao je desetak puta veu silu od privlane, ali ipak stotinjak puta manju
od potiska elektroreaktivnih motora Hajabuse!
Dananja orbita Itokave. Kad je najdalje od Sunca, onda je na 175,329 mil. km (1,32 AJ) a kada je
najblie, onda je na 142,611 mil. km (0,95 AJ). Nagib orbite u odnosu na ekliptiku je 1,621, to znai da
nikad ne see Zemljinu putanju. Apsolutna magnituda objekta je +19,2. Kada je 26. juna 2004. Itokava bila
najblia Zemlji, nalazila se na oko 1,95 mil. km (0,013 AJ).
Levo je prikazana mogua promena orbite Itokave u sledeih 60.000 godina, a desno za 13 miliona
godina. Ipak, mala je ansa da Itokava preiveti due od 100 mil. god. ili e se sudariti sa Suncem ili
nekom od unutranjih planeta, ili e joj orbita postatri vea od Jupiterove.
Na osnovu konano utvrene Itokavine mase (6.27x10 kg), ubrzanje njene gravitacije iznosilo je oko
-6
2
6x10 mm/s . To se znatno razlikovalo od mesta do mesta, jer je i raspored masa na asteroidu (zbor
razliite gustine materijala) znaajno varirao.
42
10
41
Astronomski magazin
U prethodne dve prie o misiji Hajabuse videli smo da je u to vreme uoeno da su

se parametri orbite Itokave uoljivo promenili u poslednje dve godine. Zato nije bilo
iznenaenje da se krajem oktobra 2005. na sajtu ISAS-a pojavio lanak o evoluciji
orbite ovog lana asteroidnog pojasa.
Savremena orbita je takva da se ovaj asteroid esto pribliava Zemlji i Marsu.
Obzirom da svako ovo pribliavanje pretvara mala odstupanja faktike orbite u dolasku
u dovoljno velika odstupanja nakon odlaska, proraunavanje orbite Itokave sa
dovoljnom tanou makar 200 godina unapred odn. unazad nije ba mogue. Takva
orbita se struno opisuje kao haotina. Simulacija kretanja Itokave u sledeih 100
mil. godina, sa neznatno razliitim poetnim orbitnim parametrima i statistikim
analizama, pokazali su znaajnu verovatnou da e se Itokava u budunosti sudariti
sa Zemljom (1:1.000.000), Marsom, Venerom ili Merkurom, ili pak pasti na Sunce.
Postoji verovatnoa i da bi Itokava mogla da se sudari sa Jupiterom, ili ak da bude
izbaena iza Saturnove orbite. Verovatnoa ouvanja asteroida na orbiti bliskoj
dananjoj vrlo je mala.
Ubrzanje sonde je odreivano prema Doplerovim merenjima razlike radijalnih brzina

asteroida i sonde, i u proseku je iznosilo 1,2610-7 m/s2. To je znailo da je aparat
dnevno dobijao dodatnu brzinu od oko 1,1 cm/s. Reklo bi se nitavna vrednost no to
bi stanicu koja stoji pri nultoj brzini za samo etiri dana spustilo za 10 km! Da bi se
izbegao sudar sa asteroidom, bilo je neophodno s vremena na vreme dati impuls
trasterima u pravcu nagore. Naprimer, 15. septembra aparat se sa prvobitne visine od
20 km spustio na 16 km. Korektivni impuls ga je vratio u vis, u pravcu Zemlje. Podigavi
se skoro na 17 km, aparat je ponovo poeo da curi nanie i do 19. septembra se
spustio na 14 km. Nova korekcija ga je podigla do skoro 19 km, ali je ponovo usledilo
sputanje te se 26. septembra opet naao na 12 km. Konano, 29. septembra aparat je
stigao u taku Dom na visini od 6,8 km.
Do tada je Hajabusa istraivala uglavnom ekvatorski pojas Itokave, no 5. oktobra
aparat je zapoeo svoj Put (Tour) po polarnim regijama na visini od ~7 km. Prema
pravilu koje je 2003. usvojio Meunarodni astronomski savez, severnim se smatrao onaj
pol asteroida u kome se ovaj okree u pravcu suprotnom od kazaljki na asovniku. A
kako je pravac okretanja Itokave bio suprotan, tako je njegov severni pol bio okrenut
zapravo ka jugu ekliptike.
Aparat je prvo zapoeo osmatranje june polarne oblasti, podigavi se 9. oktobra pet i
vie kilometara iznad ekvatora asteroida. Pri niskom Suncu reljef se ukazao na odlian
nain; ispostavilo se da je ak i More Muza, koji je do tog trenutka delovalo savreno
ravano, zapravo prekriveno kupnim kamenjem.
Nakon toga, Hajabusa je zapoela putovanje ka severnom polu te se 15. oktobra
spustila 2,5 km ispod ekvatorske ravni. 19. oktobra Hajabusa se spustila na nepunih 4
km, da bi 21. oktobra zavrila Put i vratila se u ravan ekvatora.
Jednog od dana tokom ture inenjeri su uspeli da postave aparat tano u liniju koja je
virtuelno spajala Sunce sa centrom asteroida. U tim uslovima, sa faznim uglom manjim
od 1, brodski instrumenti su zabeleili znaajno uveanje sjaja asteroida.
42
Astronomski magazin
Konvencija o severnom polu ilustrovana na nekoliko promera.
Pogled na Utokavu du podune ose. Uoljiva je velika koliina stena na asteroidu koji je do tada opisivan
kao obina gomila ljunka, kao i upadljivo odsustvo velikih udarnih kratera. Ravna povrina terena na slici
dole desno je nazvana More Sagamihara. Sagamihara je grad u Japanu u kome se nalazi Jaxin kontrolni
centar.
(ISAS/JAXA Image)
43
Astronomski magazin
27. oktobra Hajabusa se vratila na polaznu taku na visini od 3,4 km. U prvih pola
meseca rada na asteroidu, kamera AMICA je napravila oko 1.500 snimaka (ukupno ~1
GB), dok je laserski visinomer LIDAR merio odstojanje od Itokave u preko 1,4 miliona
taaka. Infracrveni spektrometar NIRS je izvrio 75.000 merenja, a rendgenski
spektrometar XRS je nakupio skoro 700 asova rada.
Istraivanja su pokazala da su do tadanje apriorne teorijske pretpostavke o geolokoj
homogenosti asteroid u blizini Zemlje pogrene Itokava se pokazala kao vrlo sloen
objekat. Delom je bio pokriven krupnim stenama velikim i do 50 metara 43, pri emu su
esto njihova reflektivna svojstva bila potpuno razliita.
Jedna od njih, na obodu Pustinje Vumere, duine dvadesetak metara, izgledala je kao
da e svakog trenutka otpasti. Japanci su toj steni dali ime Joinodai, prema adresi
Jaxinog Kontrolnog centra u Sagamihari.
U isto vreme, neke oblasti su izgledale potpuno gole. Na drugim asteroidima,
istraivanim ranije, debeli slojevi regolita sakrivali su sline povrine. Krateri na povrini
Itokave, ako ih je i bilo, bili su prekriveni slojevima nanosa i bili su slabo ouljivi 44.
tokom oktobra, na osnovu podataka visinomera i navigacionih kamera, kao i uz pomo
radio-merenja sa Zemlje, nainjeni su digitalni modeli oblika i gravitacionog polja
asteroida. Njegova najvea dimenzija je iznosila oko 600 metara, a najmanja oko 300
metara 45. Itokavina gustina je procenjena na 2,30,3 g/cm3 znaajno manje nego
Naunici smatraju da su stene fragmenti nastali usled stvaranja kratera na povrini, te da je veliina
kratera u vezi sa najveim fragmentima izbaenim iz njega. Stene na Itokavi veliine 50 m daleko su vee i
od najveig kratera na njemu, to znai da su nastale mnogo pre nego to je nastala sama Itokava.
44
Recimo, svojevremeno, naunici su oekivali predvideli da e na asteroidu Eros, koji je posetila sonda
2
NEAR, imati oko 400 kratera razliitih dimenzija po km , ali ih je bilo samo 40. Na Itokavi je uoeno 38
kandidata.
45
Na Googlu navode rad rukovodioca projekta, prof. Akira Fidivare, i pie da su dimenzije 535 294
209 m. Po njemu, srednja gustina je 1,9 0,13 g/cm. Mogue da su u textu brojke iz onog vremena ili
3
neke poetne procene. Npr. prof. Sheerers sa univerziteta u Miigenu kae da je gustina Itokave 2.6 g/cm .
43
44
Astronomski magazin
zemaljsko stenje i asteroidi S-tipa 46, prouavani ranije. I karakteristini oblik krompira, sa
dva zadebljanja na krajevima, kao i mala gustina, govorili su da unutar Itokave ima puno
praznog prostora i da asteroid predstavlja veoma rastresitu formaciju.
Pripremne operacije
27. oktobra, sumirajui rezultate faze daljinskog istraivanja asteroida (podseam da je
2. oktobra iz pogona ispao i drugi iroskop i da su se zbog toga nad itavom misijom
nadneli crni oblaci), press-sluba Instituta za kosmika i aeronautika istraivanja ISAS
(koji su rukovorili projektom Hajabuse) saoptila je da je tokom eksperimenata na Zemlji
razraena i proverena tehnika upravljanja aparatom sa vrlo kratkim ukljuivanjima
trastera. To je za posledicu imalo potrebu za usklaivanjem potronje goriva tokom
preostalog dela misije sa preostalim zalihama goriva.
Uzged, u tom trenutku je od 65 kg hidrazinskog goriva bilo potroeno svega 15 kg.
Zato su menaderi leta saoptili da je povratak Hajabuse na Zemlji ipak mogu ali pod
uslovom da brodski instrumenti i oprema nastave da rade normalno kao sada.
Do 31. oktobra sprovoena su detaljna izvianja mesta za sletanje, a tokom tih
poslednjih dana meseca na brodu su vie puta sprovoene imitacije sletnih procedura.
Sa take upravljanja, najpogodnije je bilo izvriti sletanje u rejonu koji bi se oko podne
po jokijskom vremenu (JST) nalazi ispod sonde, u sredini zone radio-vidljivosti, mada se
vreme sletanja po potrebi moglo pomeriti 6 sati napred ili unazad.
Konano, 1. novembra su objavljena dva potencijalna mesta mogueg sputanja, oba
u blizini ekvatora: taka A u delu Mora Muza pokrivenog regolitom, i taka B u Pustinji
Vumera.
Sudei prema spektralnim snimcima, tlo na tim takama se sastojalo od olivina ili
piroksina, s tim to je albedo u taki A bio vei. Objavljeni plan daljih operacija bio je
sledei:
4. novembra oko 14:00 JST probno sputanje do povrine neto istonije

od take A do visine od 30 m;
12. novembra oko 15:00 prvo sputanje sa uzimanjem uzoraka u taki
A;
25. novembra oko 15:00 drugo sputanje sa uzimanjem uzoraka u taki
B;
1. novembra su zapoete pripreme za probno sputanje. Zadataka na toj probi bilo je

pregrt. Proveriti rad sletnog sistema laserskog visinomera LIDAR, koji nikada tokom faze
krstarenja nije bio kalibrisan. Zatim, trebalo je sa visine od 30 metara odbaciti jedan od
markera (vidi prvu priu) na povrinu Itokave i pokuati locirati ga sa stanice
osvetljavanjem specijalnim blicom prilikom stvarnog sputanja, takav marker e
posluiti kao svojevrsni svetionik. Takoe, trebalo je na licu mesta proveriti da li je jedini
preostali reakcioni toak mogue koristiti u kombinaciji sa trasterima radi precizne
kontrole poloaja Hajabuse.
I konano poslati na povrinu nano-robota MINERA. Visina predviena za
odbacivanja skoka iznosila je oko 17 metara, pri emu je planirano da se u tom
momentu Hajabusa za trenutak zaustavi nad asteroidom, sa nultom relativnom brzinom.
46
Misli se na silikatne (kamene) asteroida, druge po zastupljenosti u asteroidnom pojasu sa ~17%

populacije.
45
Astronomski magazin
Dva kandidata koja su 1. IX 2005. odabrana za sletanje. U crvenim krugovima su prikazane lokacije A i
B, a u plavim su neki od urarnih kratera na povrini.
9. septembra Hajabusa se spustila na 70 m od asteroida i slikala dve lokacije u jo boljoj rezoluciji. Leva
slika je More Muza a desna Pustinja Vumera. Na tim slikama je mogue jasno uoiti formacije stenja
veliine nekoliko metara koje su predstavljale glavnu prepreku tokom sletanja.
46
Astronomski magazin
4. novembar. Neuspeh
Probno sputanje zapoeto je 3. novembra u 19:17 po naem (4. novembra 04:17 po
JST) sa visine od 3,5 km pod budnom kontrolom Hajabusinog raunara. Do 01:50
(10:50 JST) maina se spustila na 1.000 metara. Prema programu, na osnovu snimka
uhvaenog sa visine od 500 metara, aparat je trebalo samostalno da donese konanu
odluku o nastavku sputanja ka povrini. Meutim, na visini od oko 700 m navigacioni
raunar47 se susreo sa nepredvienom situacijom. Oigledno je bilo da optiki
navigacioni sistem nije uspevao da zbog brojnih svetlih objekata na povrini uoi centar
osvetljenosti asteroida i navede LIDAR radi pravilnog merenja tekue visine. Nesumljivo
je da su i otkazi iroskopa iskomplokovali situaciju: upravljanje pomou motora uinilo je
s jedne strane sputanje previe sporim a s druge strane orijentaciju jako tekom. Prvi
problem je izazvao preptereenje raunara, a drugi znaajnu navigacionu greku, sa
kojima se brod nije uspevao da izbori.
U 03:30 po naem sa Zemlje je stigla komanda za prekid operacije i penjanje u vis, to
je znailo da se odustalo i od odbacivanje markera i Minerve. Kontrola aparata je ostala
u normalnom stanju.
9. novembar. Senka
Nakon analize uzroka kvara i podeavanja konstanti brodskih algoritama odlueno je
da se eksperimenat ponovi. Devetog novembra japanski Soko je ponovo uspeno
pikirao na cilj, zaustavivi se oko 01:00 na visini od samo 70 metara. Odatle je usledilo
brzo penjanje do 3.200 m i ponovno sputanje na 500 metara u 04:10. Ta operacija je
ostala upamena po unikatnom svedoanstvu snimku dela Itokave na kome se jasno
videla senka Hahabuse. Aparat je prvi put testirao sletni laserski daljinomer i uspeno
lansirao jedan od tri markera, sa ciljem provere mehanizma za odbacivanje i praenja
njegovog kretanja. Ali poto je izbacivanje izvedeno sa vee visine nego to je prvobitno
planirano, marker je potpuno promaio asteroid. Ipak, slike brodske kamere su zabeleile
udaljavanje marker sa Itokavom u pozadini, pa je injenica da je ipak mogue pratiti
poziciju markera potvrdila metodu.
Senka Hajabuse na povrini asteroida.

Visina je oko 70 m. irina sonde sa
otvorenim krilima je 5,7 m.
Glavni brodski raunar je bio podeljen na dve sekcije: deo za kontrolu poloaja i orbite (AOCP) i deo za
procesiranje podataka (DHU).
47
47
Astronomski magazin
Relativne veliine kamenja na povrii asteroida.
Slika Itokave. Asteroid rotira (sdesna na levo) oko ose koja je ovde skoro vertikalna, sa junim polom
okrenutim na gore a severnim na dole. Ravan teren u sredini je More Muza, a mesto prvog uzimanja
uzoraka Hajabuse (i neplaniranog sletanja) bilo je u blizini centra desne obale mora. Kamera je slikala prvi
marker kako se udaljava promaivi metu, ali u takvom trenutku da su godinama posle toga mnogi tvrdili da
se radi o slici NLO (!) koji je, navodno, nadgledao tok misije. (ISAS/JAXA Image)
Tokom sputanja, sonda je iz blizine snimila rejon Vumera. Tamo je uoen veliki broj
vrlo krupnog kamenja (ak i do 10 m visine), pa je postalo jasno da ta oblast nee biti
zgodna za sletanje i uzimanje uzoraka. Hajabusa je snimila i detalje u Moru Muza u
blizini take A. Nekoliko velikih stena posebno je ocenjeno kao veliki rizik, ali to je bilo
48
Astronomski magazin
jedino odgovarajue mesto na itavoj Itokavi. Zato je konano odlueno da to bude

lokacija za oba budua pokuaja uzimanja uzoraka.
Tokom sporog sputanja 9. novembra 2005., Hajabusa je napravila ovu sliku. Veliina je 6 cm/pixelu.
Ravnica levo je More Muza, a dole desno je krater Komaba prenika 27 m. Na osnovu orijentacije ljunka
na slici, naunici su utvrdili da se ono polako kree ka Moru, verovatno usled vibracija nastalih povremenim
sudarima.
Tree probno sputanje sa izbacivanjem Minerve planirano je za 12. novembar, dok

je prvo uzimanje uzoraka odloeno za 19. XI. Ispostavilo se da e vreme prolaska Mora
Muza ispod sonde biti van zone radio-vidljivosti japanske stanice Usuda 48, pa se
pristupilo dogovorima sa Nasom oko rada preko amerike Deep Space Network (DSN).
12. novembar. Gubitak Minerve

12. novembra aparat je poeo sputanje sa take na 1.400 metara od centra asteroida
u 03:00 po japanskom vremenu sa itavim satom zakanjenja. Zbog toga je odabrano
mesto pomereno na istonu obalu Mora Muza. Posle dugog i opreznog sputanja
Hajabusa je u 14:45 dostigla visinu od samo sto metara i prela u stanje lebdenja nad
povrinom. Navigaciona kamera je sa visine od oko 160 metara poslala slike rezolucije
15-20 mm.
Smo regulisanje visine je bilo jako teko. LIDAR je na malim visinama bio neefikasan.
etiri laserska daljinomera LRF (Laser Range Finder,) iji je zadatak da mere visinu
Usuda Deep Space Center (UDSC) ima jedinstvenu 64-metarsku parabolinu antenu za praenje
kosmikih letilica. Kada je napravljena 1970. bila je jako prosta i pojednostavljena pa su Amerikanci
verovali da su joj performanse loe. Ali zbog inovativnog tipa antene (beam waveguide antenna) nivo
signala je bio toliko dobar da su Ameri (ali i Rusi, Kinezi, Evropljani i Indusi) sve svoje sledee antene za
kosmika praenja pravili na taj nain.
48
49
Astronomski magazin
ispod 100 metara 49, nisu koriena pri upravljanju, te je to bio razlog zakazivanja treeg
probnog sputanja.
Slike iz blizine napravljene 12. XI 2005. godine. Prikazuju stenovite zone ali i ravna mora.
U 15:08 JST brodu je poslata komanda za odbacivanje skoka, a u 15:24 JST (06:24
po naem) aparat ju je uredno ispunio. Nepunih 40 minuta kasnije u komandnom centru
Sagamihara ve su znali: odvajanje Minerve je uspeno obavljeno, to su Hajabusini
senzori FBS za otkrivanje prepreka i registrovali. Hajabusa je uspeno uspostavila vezu
sa bebicom povratni signal je doao samo 5 minuta po odvajanju i stizao je sledeih 18
sati, sve dok robot nije izaao iz dometa. Minerva je napravila snimak na kome je bio
uhvaen deo Hajabusinog solarnog panela B1. Na glavnoj letilici su beleeni podaci sa
4 spoljna i 6 unutranjih termosenzora Minerve temperatura se sa 17 podigla na 38 C
i tu se stabilizovala.
49
Laser je bio efikasan na visinama izmeu ~120 i ~7 metara.
50
Astronomski magazin
MINERVA
Robot Minerva (MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle for Asteroid) je bio prvi rover
planiran za rad u uslovima mikrogravitacije na jednom malom planetnom telu, i jedan od
najlakih kosmikih aparata u istoriji.
Teina robota, konstruisanog za testiranje mehanizna za autonomno kretanje po povrini
asteroida, bila je svega 591 gram. Minerva je smatrana za eksperimentalni ureaj, iji
zadatak nije bilo neko istraivanje asteroida, te je nosio samo kamere i termometre koji bi slali
interesantne podatke.
Po obliku, Minerva je predstavljala 16-straninu prizmu prenika 120 mm i visine 100
mm. Du gornjeg i donjeg oboda bilo je montirano po osam noica, koje su sluile kao
kramponi prilikom kretanja ali i kao zatita od oteenja bonih stranica korpusa. itava
povrina robota bila je pokriven fotovoltnim elementima, koji bi na 1 AJ od Sunca davali od
1,6 do 2,2 W struje. U sluaju da rover sluajno ue u senku i nema kontakt sa Suncem,
postojao je mali kondenzator koji je u periodu od nekoliko minuta mogao da obezbedi
napajanje od 5 V struje. Solarne elije je proizvela amerika kompanija EMCORE.
Minijaturni aparat je imao Hitachijev 32-bitni procesor SH-3 brzine 10 MHz i memoriju 2,5
Mbajta (ROM: 512 KB, RAM: 2 MB i fle-memoriju sa ito toliko MB)
Brodski softver je omoguavao autonoman rad aparta, jer je tele-upravljanje sa Zemlje bilo
nemogue zbog udaljenosti. Testiranje takvog reima rada i jeste bio jedan od zadataka ovog
eksperimenta.
Minerva je pomou opruge bila izbaena iz Hajabuse na maloj visini iznad asteroida.
Nakon sputanja, robot je trebalo da skakue po povrini tokom najmanje 3 dana. Aparat je
unutar sebe imao mali rotor sa zamajcem koji je u uslovima male gravitacije stvarao dovoljno
sile za kretanje Minerve. Brzina skokova je zavisila od stvorenog momenta i veliine trenja
povrine, i mogla je da dostigne do 9 cm/s.
Minerva je bila opremljena i sa 3 Sonyjeve CCD kamere u boji (dve su se nalazile
bono i trebale su da omogue stereo-snimke objekata na udaljenosti od 10 do 50 cm sa
rezolucijom 1.5 mm, a trea u centru gornje povrine za panoramske snimke), i sa 6
fotodioda (u svojstvu senzora orijentacije) i 6 termosenzora (za merenje temperature
povrine) u noicama. Podaci sa instrumenata trebali su da budu spati na Zemlju preko
Hajabuse. Podsistem veze je radio brzinom od 9.600 b/s na daljini od 20 km.
Pretpostavljalo se da e uz pomo robota biti mogue slikati povrinu Itokave i napraviti
njegov detaljan model, proveriti prisustvo regolita i tragove atmosfere, izmeriti temperatruru
povrine i njenu dinamiku, oceniti lokane pravce gravitacionog polja i koeficijente trenja.
Ali skoko se nije spustio na Itokavu!

to se tie svega ostalog, tree probno sputanje Hajabuse zavreno je uspeno.
Letilica se spustila na samo 55 metara, potvrdivi da brodski softver obavlja poslove bez
zastoja a da etiri sletna daljinomera LRF poloila ispit i da se na njih moe osloniti.
12. novembra u 16:30 JST Hajabusa je poela da se die, bezbedno se vrativi u
poetni poloaj na visini od 5-6 km, i ekajui konano naredbu za poetak zadatka zbog
koga je dve ipo godine ranije i lansirana prikupljanje dragocenih uzoraka Itokave.
51
Astronomski magazin
Jedna od verzija MINERVE i konstrukcija OME (Onboard MINERVA Equipment) koja je tokom putovanja
do asteroida sluila kao kuite i za napajanje rovera. Posle ispaljivanja rovera, OME je trebalo da slui za
prijem i transfer podataka i telemetrije sa povrine.
Raspored senzora na mikro-roveru. itav robot je bio teak ispod 600 grama.
Unutar skoka nalazio se zamajac koji je trebalo da stvara energiju za skokove po povrini.
52
Astronomski magazin
Levo: konfiguracija misije MINERVA. Desno: sistem kretanja po povrini uz pomo zamajca. Unutar
skoka su bila dva motora: jedan za jainu skokova a jedan za lagano menjanje pravca. Naalost, sve je
ostalo u domenu teorije.
Zbog ega je Minerva omanula?

Plan je od poetka bio relativno prost: Hajabusa je trebalo da se spusti na 60-70
metara visine i da tada, uz pomo opruge, brzinom od nekih 200 metara na sat lansira
robot ka povrini. Robot je trebalo da dotakne asteroid posle manje od 10 sekundi
slobodnog pada. Meutim, nepravilan oblik Itokave i tekoe sa kontrolom orijentacije
doveli su do toga da se sonda neoekivano spustila mnogo nie nego to je bilo
planirano na samo 44 metra. Shvativi da je Hajabusa blizu povrine i da se i dalje
sputa, kontrolori sa Zemlje su izdali naredbu da se Minerva odbaci.
U trenutku kada je brodski softver, shvativi iz informacija laserskog visinomera da je
prenisko, uredno ukljuio trastere za podzanje u vis, stigla je i komanda za odbacivanje
rovera. Kao za inat, ba tada je praenje sonde rutinski prebacivano sa japanske antene
Usuda na Nasinu u Australiji, te kontrolori nisu imali informaciju o tom skoku vertikalne
brzine. Hajabusa je poela da se podie brzinom od oko 15 cm/s, to je bilo vie od
brzine bega, pa je umesto da pada ka asteroidu Minerva odletela u kosmos.
53
Astronomski magazin
Mali robot MINERVA je bio izbaen ali je odlutao i potpuno promaio Itokavu. U krugu se moe videti
poslednji snimak robota kako odlazi (desno je uveliano) naspram Itokave. Levo je pogled na odlazei
rover i na jedan od solarnih panela Hajabuse. Zemlja je u tom trenutku bila udaljena 289.574.800 km.
Odvajanje Minerve dogodilo se na visini od oko 200 m pri brzini oko 10 cm/s u pravcu
na vie. Prilikom odvajanja robot je dobio dodatnih 5 cm/s u poprenom pravcu. Iako
druga kosmika brzina u blizini povrine Itokave nije prelazila 20 cm/s, na visini od 200
metara bila je 35% manja
U 212-oj sekundi po odvajanju, Hajabusina navigaciona kamera je poslednji put
uoila robota nedaleko od asteroida. Nada je ivela jo neko vreme, ali je posle nekoliko
sati svima postalo jasno: izbaeni aparat je umesto na asteroid odjezdio u kosmos!
13. novembra, kada su svi podaci sa Hajabuse obraeni, utvreno je da je skoko
otiao od asteroida brzinom od samo 8,3 cm/s. Zbog pritiska solarnog zraenja ta brzina
je morala da nakon 6-7 dana polako padne na nulu, te bi teorijski posle jo nedelju dana
Minerva trebala da padne nazad. anse da se tako neto dogodi bile su krajnje male,
kao i verovatnoa da e sistemi elektronapajanja raditi i dalje Uglavnom, vie niko
54
Astronomski magazin
nikada nije uo ni abera od Minerve. U istoriju je ula kao najmanji (do tada) vetaki
satelit oko Sunca 50.
20. novembar. Neplanirano sletanje

Uprkos injenice da problemi u kontroli Hajabuse u fazama leta na malim visinama
nisu bili u potpunosti prevazieni, doneena je odluka da se pristupi prvom pokuaju
sletanja i uzimanja uzoraka. Dan odluke, tanije no odluke, bila je pred mainom ne
veom od tadanjeg Sony televizora i japanskim inenjerima i naunicima, prekaljenim
u viemesenom neprekidnom radu. Da bi obezbedili to bolju (i vremenski duu)
kontrolu preko sopstvene stanice Usuda, rukovodioci leta su odloili sputanje za jo
jedan krug Itokave oko svoje ose. Prema rasporedu, sputanje je trebalo da zapone 19.
novembra u 21:00 JST (12:00 po naem). Operacija uzimanja praine planirana je za 20.
novembar u 06:00 JST.
Hajabusa lebdi nad povrinom. Prikazan je trenutak kada je Minerva ispalila svoj drugi marker
povrine, ovog puta sa uspehom. Zbog mizerne gravitacije, Hajabusa je na Itokavi bila teka ispod 5
grama.
50
Ako se ne varam, danas taj rekord pripada opet Japancu, kameri DCAM2, ispaljenoj sa prvog uspenog
solarnog jedra IKAROS (Interplanetary Kite-craft Accelerated by Radiation Of the Sun) lansiranom 2010.
zajedno sa Venerinim klimatskim orbiterom Akatsuki i 4 druga mala satelita.
55
Astronomski magazin
Fotografija veliine 1,6 cm/pixelu snimljena 19. novembra 2005.
Hajabusa je oprezno zapoela sputanje ka zadatoj lokaciji u 21:00 19. novembra

2005. godine, sa visine od 1.000 metara iznad asteroida. Stanica je radila normalno, te je
u 04:33 (ovde i na dalje po brodskom vremenu) dobila od Kavaguijeve grupe komandu
za vertikalno sputanje sa visine od 450 metara. Kako se pribliavala asteroidu tako je
njegova privlana sila bivala sve vea pa su se i motori Hajabuse sve ee ukljuivali
u proseku na svakih 100 sekundi da bi kompenzovali ubrzanje.
U 05:28 na visini od 54 m preseena je ica koja je na donjoj strani sonde osiguravala
markere cilja. Posle 140 sekundi. na visini od 40 metara aparat je dodatno smanjio brzinu
na samo 3 sm/s 51 ostavi da visi; marker je otkaen i poeo je slobodno da pada nanie
uredno praen navigacionom kamerom ONC-W1. Samo minut pre 6 asova udario je o
povrinu asteroida u jugozapadnom delu Mora Muza 52. Tako se na Itokavi nalo 880.000
imena ljudi iz 149 zemalja koji su uestvovali u projektu Japanskog astronomskog
drutva Poletimo u susret Malom princu.
U 05:31 na visini od 35 metara aparat se prebacio na sletne daljinomere LRF, budui
da ureaj LIDAR (Light Detection and Ranging), koji je do tada merio visinu Hajabuse,
vie nije bio od koristi. Iako su LRF testirani tokom prethodnih pokuaja sletanja, ovo je
Poueni iskustvom iz probnih sputanja, Hajabusa je sputana veoma polako i oprezno. Greke u brzini
nisu smele da budu vee od nekoliko milimetara u sekundi!
52
Marker je tada uspeno osvetljen fleom sa Hajabuse. Iako je jedan marker ve uspeno bio izbaen,
ovo je bila prva ansa da se Hajabusa orijentie u pravcu palog marker radi automatskog slikanja.
51
56
Astronomski magazin
bio prvi put da se istraiva sputao pod njihovom kontrolom. Uz njihovu pomo53, sonda
je na visini od 25 metara uspeno smanjila brzinu sputanja na nulu, ostavi da lebdi.
U 05:40 sa visine od 17 metara Hajabusa je u slobodnom padu pola nadole,
fokusirana na marker i uitavajui reljef mesta odabranog za sletanje. Odmah je
registrovano da je sonda previe nagnuta ako bi u trenutku uzimanja uzoraka to
iznosilo preko 60 softver bi automatski prekidao operaciju i nareivao hitno uzletanje. Ali
u ovoj fazi, jo je bilo vremena za korekciju. Na visini od 14 metara Hajabusa je tako
podesila svoj poloaj da je njena vertikalna osa (Z osa) bila normalna u odnosu na kosinu
terena ispod sebe. U toj taki, sonda je samostalno stopirala telemetrijsku komunikaciju 54
sa Nasinom stanicom Goldstoun (to je bilo u planu) da bi se prebacila na reim radiofara (tzv. beacon mode, koji je prenosio jedino Doplerove podatke) koristei sada
umesto glavne brodske antene neusmerenu LGA antenu bez modulacije 55.
U tom momentu svima je izgledalo da je aparat stigao do povrine, ali posle toga neke
stvari su pole naopako. im je laserski senzor na surli za uzimanje uzoraka poslao
signal o kontaktu s tlom 56, Hajabusa je trebala da ispali u tlo rafal 57 tantalskih
projektila prenika 10 mm i mase 5 grama. Za oekivati je bilo da e udari metkia
brzinom od 200-300 m/s stvoriti oblak praine, od ega bi bar neka od estica uletela u
Hajabusinu trubu. Odmah potom aparat je trebalo da uzleti 58. Meutim, Doplerovi
podaci nisu registrovali nikakav uspon umesto toga konstatovano je i dalje sputanje
brzinom od 2 cm/s.
[Moram ovde da kaem da i danas vlada poprilina konfuzija o tome ta se tano
deavalo tokom i posle manevra sletanja, jer glavna komunikaciona antena sonde nije
bila koriena tokom finalne faze sputanja, a i upravo tada je nastupilo pomraenje jer
je veza bila prekinuta zbog prebacivanja komandovanja sa Nasinih antena na japanske.]
Elem, prolo je 30 minuta nita novo! Na osnovu ogranienih informacija, izgleda da
se Hajabusa samovoljno zaustavila na oko 10 metara visine i iz nepoznatih razloga
ostala tu da visi. Inenjeri su bili jako zabrinuti, jer ako bi se aparat uario od vreline
Itokavine povrine koja je iznosila preko 100, mnoge elektronske komponente na letilici
bi mogle da pregore. Zato je menader misije Kavagui odluio da na slepo poalje
komandu za hitno uzledanje.
Na nesreu, termin u kome je praenje Hajabuse spadalo u nadlenost Goldstouna
polako je isticao, te je predstojalo prebacivanje veze na japansku Usudu u Naganu. Ne
elei da ba tada izgube kontak, Kavagui je poslao i komanda za prelazak u zatitni
reim (safe mode), koji je brinuo da sonda polako rotira a solarni paneli uvek budu
okrenuti ka Suncu.
Govori se u mnoini jer je LRF emitovao 4 zraka za merenje udaljenosti od povrine u razliitim
pravcima, omoguavajui precizno utvrivanje poloaja letilice u odnosu na povrinu Itokave.
54
Gr. tele daljinski, metron merenje. Automatski komunikacioni proces koji preko radiosignala alje
razliite podatke (pritisak, temperaturu, brzinu) na Zemlju.
55
Sa moje take gledita, vrlo zanimljiv manevar. Koliko ja shvatam, cilj je bio da se preduprede eventualni
meleri u komunikaciji tokom kritine faze sletanja. Naima, glavna antena (HGA) je jaka i brza ali
uskousmerena i u sluaju da se sonda nekontrolisano okrene dalja komunikacija s njom je nemogua. S
druge strane, antena LGA je vrlo spora (preko 500 puta je sporija od HGA) ali neusmerena, te moe da
prima i alje praktino iz svih pozicija.
56
LRF je bio konstruisan tako da je mogao da detektovuje deformaciju trube ili po pravcu ili po duini, to
je bio siguran znak da je dola u kontakt sa tlom. U ovom sluaju, registrovana je deformacija i u jednom i u
drugom smislu.
57
Malo sam preterao, jer su trebale da budu ispaljene samo dve kuglice u intervalu od 0,2 sekunde.
58
Vremenski razmak je iznosio samo jednu sekundu!
53
57
Astronomski magazin
Ali, verovatno usled pregrevanja, pojaalo komunikacionog sistema nije funkcionisalo

kako treba, tako da je beacon mode ostao i posle prebacivanja na stanicu Usuda.
Vreme je prolazilo, ali je konano uz pomo inenjera sa Usude uspostavljena
dvosmerna veza preko pomone antene MGA. Utvreno je da se sonda nalazi u
zatitnom reimu (iako je prela u njega ne po naredbi ve po sopstvenoj elji, zbog
nestabilnosti komunikacije i konflikta prioriteta u raunaru). Zanimljivo je da se za tih 10
sati Hajabusa udaljila od Itokave nekih 60-70 km, to je zaustavljeno ukljuivanjem
motora.
Sledeeg dana operatori su uzveli Hajabusu iz zatitnog reima, a 22. novembra
uspostavljena je troosna orijentacija i veza preko usmerene glavne antene (HGA). Tek
posle toga bilo je mogue skinuti zabeleenu telemetriju i proanalizirati zapise sletnih
visinomera, senzora orijentacije i hroniku rada mikromotora, iz ega je konano postalo
jasno ta se dogodilo. U toku sletanja, na visini od 17 metara, aparat je samoinicijativno
prestao da se sputa preavi u lagano dizanje. Najverovatniji razlog za to je bio signal
jednog od senzora FBS (Fan Beam Sensor) o iznenadnoj prepreci ispod panela solarnih
baterija bio je podeen da ak i pri minimalnoj opasnosti signalizuje opasnost. Odmah
potom Hajabusa je uoila da vie nema prepreke, ali softver je odustao od aktiviranja
sezora za sputanje i nije dao novi impuls za sputanje. Zahvaljujui inerciji, aparat se
podigao na 28 metra (u 05:54) i onda lagano poeo da pada pod dejstvom Itokavine
gravitacije.
U 06:10 japanski aparat je pao na povrinu asteroida brzinom od oko 6,9 cm/s. Zato
to senzor sputanja nije ni bio aktiviran, nije ni zapoeta operacija uzimanja uzoraka i
kontrolisanog uzletanja. Umesto toga, Hajabusa je jednostavno odskoila i ponovo
poletela u vis.
Taj odskok do visine od 22 metra trajao je skoro 20 minuta, pri emu je u njegovoj
poetnoj fazi aparat bio klonuo na bok, i samo je ukljuivanje motora omoguilo njegovo
izravnavanje prema lokalnom horizontu. Posle drugog odskoka sa jo veim otklonom od
vertikale (do 18) Hajabusa je konano legla na povrinu i, po svemu sudei, ostala na
njoj od 06:41 do 07:11, dodirujui tlo donjim krajem ureaja za uzimanje uzoraka i
rubovim solarnih panela. Meutim, ni poloaj nije bio stabilan: aparat se polagano krivio
na bok naherivi se na kraju za 16, mada su motori neprestano radili, pokuavajui da
isprave aparat.
58
Astronomski magazin
Detalj iz filma o Hajabusi, gde se vide zraci etiri laserska daljinomera LRF (Laser Range Finder,) iji je
zadatak bio da mere visinu ispod 100 metara.
Sa visine od 40 m sonda je izbacila marker. Odvajanje i slobodan pad na obalu Mora Muza potvrdili su ovi
snimci brodske navigacione kamere. Leva slika je nainjena sa visine od 30 m i u krugu se d uoiti
bljetavi marker. Desna je slikana sa 200 m visine.
Prava trajektorija sletanja 20. novembra naspram planirane putanje.
59
Astronomski magazin
Nakon dva odskoka, MUSES-C je 20. novembra 2005. pao na Itokavu. Razlog za to su bile greke u
softveru i problemi sa motorima. Mimo svakog plana, tamo je ostao pola sata. Koordinate prvog dodira
semplera sa Itokavom su bile 6S, 39E (kao nulti meridijan izabran je onaj koji prolazi kroz markantnu
Crnu stenu na kraju glave asteroida, to moe videti na detaljnoj mapi na kraju prethodne prie.)
Podaci laserskog visinomera LRF tokom skokova i sletanja. (Zrak je bio nagnut za 30 stepeni u odnosu na
vertikalu).
U 07:11, Hajabusa se digla iznad povrine, a u 07:15 dobila sa Zemlje i ispunila

komandu za uzletanje postavi tako prva kosmika letilica koja je uzletela sa
nekog nebeskog tela Sunevog sistema a da nije Zemlja i Mesec.
60
Astronomski magazin
Treba napomenuti da je komanda poslata u 06:58, i kontrolori nisu mogli nita da znaju
o tome ta se dogaalo na Itokavi posle 06:42. Prema kasnijim podacima, u tom
momentu prijem Doplerovih podataka je ve bio prekinut, pa prema tome nita se nije
znalo o dvostrukom skoku i sletanju na povrinu.
Zbog neplaniranog sletanja 20. novembra u trajanju od 34 minuta pojedini delovi
aparata su se zagrejali na preko 80 C i vie, no u celini to nije izazvalo ozbiljnije
probleme. Deviza Kavaguijevog tima je bila nikada se predavati, pa su operatori
ponovo okrenuli Hajabusu ka asteroidu i zapoeli pripremu za drugi pokuaj uzimanja
uzoraka.
26. novembar. Uzorak je uzet!

Mnogi inenjeri i naunici u JAXA i ISAS nisu spavali ve danima. Neki tehniari i
inenjeri u kontrolori leta i menaderi misije jeli su i spavali po hodnicima, danonono
pratei razvoj situacije. Posle nekoliko sastanaka odlueno je da se drugo sputanje
ponovo izvede u rejonu Mora Muza, ali ne izbacujui novi marker i ne koristei onaj prvi:
Hajabusa je dokazala da i bez njega ume da upravlja svojim horizontalnim kretanjem.
Takoe je reeno da se ne ukljuuje funkcija zatite od prepreka na osnovu senzora
FBS, koji su uzrokovali probleme 20. novembra, kao i da se u zavrnom delu sletanja
brzina povea sa 2 na 4 cm/s i tako do minimuma skrati lista situacija u kojima bi sonda
mogla da stopira kljunu operaciju sakupljanja uzoraka.
25. novembra u 22:00 JST Hajabusa je sa visine od jednog kilometra otpoela po
peti put sputanje na asteroid. Pripremna faza je trajala skoro osam asova, koliko je
trebalo da se asteroid polako okrene pravom stranom ka Hajabusi a navigacione
kamere sve to isprate. 26. novembra u 06:03 po brodskom vremenu stanica je iz
kontrolnog centra Sagamihara dobila naredbu za vertikalno sputanje, a u 06:23
komandu o zapoinjanju sletanja u autonomnom reimu.
U 06:53 Hajabusa se nala 35 metara iznad starog markera, usporila sa 12 na 4-5
cm/s i prebacila se na sletne daljinomere LRF. Njihova oitavanja, dospevi na Zemlju
kroz 16 minuta (Zemlja je bila udaljena oko 1,93 AJ), nisu obradovala operatore: previe
velika neodreenost od 17 do 35 metara.
Ako sonda utvrdi da je povrina ispod nje nagnuta za vie od 60 stepeni softver e
narediti odustajanje od daljeg sputanja. To je moglo da se dogodi i ako dva od etiri
lasera daljinomera prestanu da alju signal, ali i ako laserski zrak LIDAR-a sie sa
povrine asteroida.
U 07:00 Hajabusa se na visini od 14 metara jo jednom orijentisala prema lokalnoj
vertikali, prekidajui slanje telemetrije preko glavne antene i preavi u reim radio-fara
sve isto kao i prvi put. Sada je trebalo samo ekati, kada se sa sletanja bude prelo u
penjanje, a umesto prostog signala ponovo krene telemetrija.
U 07:04 daljinomeri su se automatski prebacili sa merenja visine na reim upravljanja
uzimanja uzoraka tla, i Soko je ponovo poeo da se sputa brzinom od 10 cm/s. U
07:07 Hajabusa je prema signalu laserskog senzora LRF-S2 o deformaciji trube
registrovala kontakt sa povrinom. Odmah potom, trebalo je da budu ispaljena dva
tantalska metkia u tlo, koji bi stvorili to vei oblak praine.
61
Astronomski magazin
Momenat pred sletanje Hajabuse u More Muza.
Levo: Ovaj trenutak misije nisu videli ni oni koji su godinama radili na projektu. Zato je napravljen ovaj filmi
na kome su prikazane kljune sekunde misije. Desno: detalj tehnike uzimanja uzoraka tla asteroida.
Truba je bila duine 1 metar a prenika 20 cm.
62
Astronomski magazin
Truba pomou koje su uzeti uzorci. Na vrhu je kapsula u koju je smeten teret, u sredini je fleksibilna
cev duine 1 metar u ijem korenu su tri projektora malih projektila, a na dnu je bila metalna suknja radi
to boljeg prijanjanja na povrinu. itava sprava je imala 8 pokretnih delova ali nita nije radilo pomou
motora ve uz pomo opruga, kao tradicionalne japanske lutke iz perioda Edo (XVII-XVIII vek).
Plan rada semplera: ispaljivanje projektila, uvlaenje nastale praine u rtrubu, i smetanje estica u
zatienu komoru. Sve to je trebalo da traje samo jednu sekundu.
63
Astronomski magazin
Prikaz visine leta Hajabuse tokom desetak dana boravka na asteroidu izraunat iz round-trip vremena
radiotalasa izmeu stanice na Zemlji i aparata, i Doplerovih podataka (brzine proraunate iz promene
frekvence radiotalasa). Jasno se vidi teka istorija Hajabuse.
Samo sekundu kasnije usledilo je brzo uzletanje. Hajabusa se penjala brzinom od 43

cm/s, a njena +Z osa (osa glavne antene), kao to je i oekivano, bila je pod uglom od 7
u odnosu na Sunce. U 07:19 na bezbednoj visini zapoeto je uspostvljanje veze preko
HGA antene, a u 07:35 kalifornijska stanica Goldstoun je primila prve signale. Zelena
slova WCT59, upalivi se na displeju kontrolora leta u Sagamihari, oznaila su da je prvi
put u istoriji uspeno sprovedena akcija uzimanja uzoraka sa jednog asteroida! 60
Izgledalo je kao da je najtei deo ove ambiciozne misije ostao za nama.
Da akcija nije uspela upalila bi se crvena slova TWT. i pored elje, nisam uspeo da pronaem od kojih
rei su ovo skraenice. nije nemogue da se radi i o nekim japanskim reina.
60
Prilikom kontrole stanja sonde posle misije utvreno je da je aluminijumska truba semplera prilino
uvrnuta, kao rezultat kontakta sa tlom.
59
64
Astronomski magazin
Istog dana. Havarija

Bio je to momenta sveopteg slavlja i oputanja, ali kod rukovodioca programa mogla
je da se nasluti blaga napetost.
ta ako analiza brodskih podataka pokae da aparat ipak nije ispunio neki zadatak?
Moda nije dolo do ispaljivanja projektila ili na kosmiki aparat u tom momentu nije
ni bio u kontaktu sa tlom asteroida 61? I konano da li je bilo sve u redu s motorima?
Sistem za kontrolu poloaja i upravljanje Hajabuse je raspolagao sa 12
dvokomponen-tnih mikromotora (trastera 62) po est u dve identine grupe: A i B. Jo
u toku poslednjeg sputanja na asteroid registrovani su problemi sa radom grupe B, ali
misija je bila nastavljena hitrim prebacivanjem na grupu A. Menaderi leta su
podozrevali da su jedan ili dva donja motora udarila o tlo prilikom neuspelog pokuaja
20. oktobra i da su se moda slomila. Sve drugo na brodu je radilo: solarne baterije su
davale struju, veza je bila normalna, orijentacija takoe.
Samo sat vremena po uspostavljanju veze sa Hajabusom posle uzletanja sa Itokave,
Goldstoun je u 08:35 prebacio vezu japanskoj Usudi. Prijem podataka sa broda produen
je za vie od dva sata i svi su sa nestrpljenjem oekivali rezultate. Potvreno je da je
sletni program u brodskom raunaru odradio posao normalno, sve su komande bile
izdate, kvarova i prekida nije bilo, a orijentacija u momentu kontakta sa tlom bila je
pravilna.
Meutim, operatori nikako nisu uspevali da potvrde da je blok za ispaljivanje malih
projektila (bilo ih je tri i Japanci su ih zvali projektori) uradio svoj posao.
26. novembra 2005. godine, oko 09:00 na visini oko 5 km grupa strunjaka zaduena
za upravljanje letilicom poslala je komandu za iskljuivanje startnog reima motora i za
koenje bilo je potrebno utvrditi da li je ipak neophodan povratak na Itokavu i esti put.
Ova komanda je bila poetak dugog i ne potpuno jasnog lanca dogaaja koji je doveo do
velikog pogoranja stanja Hajabuse.
Sudei prema registrovanim brzinama, koioni impuls je bio poslat u 11:02, ali u 11:13
je zabeleeno novo neplanirano koenje. Istog momenta se naruila orijentacija aparata,
dok se veza svela jedino na pomonu poluusmerenu antenu MGA. Komande za
iskljuivanje motora nisu pomagale: najmanje jedan od njih iz grupe B nastavio je da
radi, ili je imao nekontrolisano curenje gasa 63.
Iako su neprestano pokuavali, operatori ipak nisu uspeli da povrate kontrolu sve do
kraja seanse veze preko Usude (14:50 JST), a veza preko amerikih antena nije bila
planirana.
U 13:38 na brod je poslata serija od 10 komandi za iskljuivanje i ukljuivanje motora u
razlilitim kombinacijama (nebi li zakljuili koji ne radi), zatvaranje ventila za dotok goriva u
obe grupe motora, i prebacivanje na zatitni reim. Do okonanja seanse aparat je uspeo
da potvrdi samo to prebacivanje. Analize su pokazale da se verovatno radi o curenju
goriva na jednom od dva gornja motora (ispod solarnih panela) grupe B.
itavih 5 godina, koliko je trajao povratak kui, naunici nisu bili sigurni da li je misija u kojoj je cilj bio
prikupljanje estica praine uspela.
62
Ovi motori se ponekad nazivaju i hemijskim, da bi se napravila distinkcija od potpuno drugih motora na
brodu elektrinih jonskih.
63
To je nemogue utvrditi jer je potisak motora toliko mali da jednaki potisak moe da izazove i
nekontrolisano isticanje gasa iz nekog creva ili pukotine u dovodu.
61
65
Astronomski magazin
niko nije mogao da zna na Zemlji u dakvom je stanju mali samuraj posle pada na asteroid. Jedan od
japanskih umetnika je ovako video situaciju donji deo sonde je zajedno sa hidrazinskim pogonom bio
potpuno oteen.
Moe li se Soko vratiti?

Na usrdnu molbu Japanaca, kontrolna grupa Nasine sonde Cassini ustupila je 26.
novembra deo svoje komunikacione seanse 64 preko madridske deep-space stanice
MDSCC u terminu od 19:30 do 24:00 JST.
No ni ta, kao ni ona jutarnja seansa 27. novembra preko Usude nisu uspele da
uspostave 3-osnu orijentaciju robota: pritisak je bio normalan, ventili su bili otvoreni, ali
trasteri grupe A nisu razvijali dovoljno potiska. Iz nepoznatog razloga u cevovodina
podsistema A u gornjim delovima korpusa registrovana je temperatura od 30, to je
sugerisalo da se moda hidrazinsko gorivo zamrzlo u dovodnim cevima.
Pred kraj komunikacione seanse 27. novembra poslate su komande za spinovanu
stabilizaciju i udaljavanje od Itokave, ka kome je Hajabusa ponovo letela. Kako se
kasnije ispostavilo, ispunjen je samo deo tih komandi. ni posle 10 pokuaja sledeeg
dana veza sa aparatom nije mogla da se uspostavi. 29. novembra je posle 10:00 sa
broda stigao slabi signal za identifikaciju, ali u njemu nije bila nikakva informacija koja bi
pomogla organizovanju veze preko pomone MGA antene i slanju telemetrije.
Samo dan pre toga, Cassini je izveo prelet iznad meseca Rhee, kada je utvreno da ovaj mali mesec
moda ima prsten! i kada su podaci stizali velikom brzinom u velikim koliinama.
64
66
Astronomski magazin
Na sreu, aparat je uspevao da prima nareenja, pa je 30. novembra konano postalo

mogue ustanoviti njegovo stanje istragom u reimu da-ne: Hajabusa je odgovarala
na pitanja o stanju ovog ili onog sistema ukljuivanjem odn. iskljuivanjem modulacionog
radiosignala. (Tri godina ranije Japancima je polo za rukom da na isti nain vrate u ivot
marsovsku stanicu Nozomi.)
NASA je nastavila da svakog dana japanskim kolegama ustupa na dva sata jednu od
svojih 70-metarskih antena DSN. Konano 1. decembra, uprkos estim gubicima
prijemnog signala, uspelo im je da preko antene male snage LGA uhvate telemetriju
brzine svega 8 bita u sekundi.
Utvreno je da Hajabusa ima ozbiljne probleme ili sa kontrolom orijentacije ili sa
prevelikim gubitkom elektrine energije a moda i jedno i drugo. Sumnjalo se da je
isteklo nekoliko kilograma hidrazina, od ega sigurno jedan deo unutar korpusa letilice.
Njegovo isparavanje je bio razlog znaajnog pada temperature. Raspoloiva snaga
solarnih kolektora nije bila dovoljna, mnogi brodski podsistemi su ispali iz funkcije, a elije
akumulatora su se znatno ispraznile.
2. novembra je ponovo pokuano sa ukljuivanjem motora, ali ventili obeju grupa nisu
vie reagovali. Upravljanje aparatom definitivno nije bilo mogue.
3. novembra, ugao izmeu ose spinovanja aparata (osa koja prolazi kroz glavnu
antenu) i Sunca poveao se sa 20 na 30. Da se nebi izgubila mogunost odravanja
veze sa aparatom, zapoeto je s korienjem elektroreaktivnih motora direktnim
isputanjem ksenona kroz mlaznice neutralizatora. Do 4. decembra napisan je
odgovarajui softver, a od tog dana zapoeto je menjanje brzine spina 65, a zatim i pravca
ose spinovanja. Kao rezultat tih napora, ugao se 5. decembra vratio u granice 10-20,
omoguivi poveanje brzine komunikacije na 256 bit/s preko antene MGA (to je bio
njen limit), iako je veza bila nepostojana samo tokom jednog minuta na svakih est,
kada je antena bila okrenuta ka Zemlji. Istog dana, po drugi put je iz memorije zapoeto
slanje brodskih podataka vezanih za prethodnu fazu finalnog sletanja na Itokavu.
6. decembra 2005. kontrolorima misije je polo za rukom da proitaju telemetriju
bloka koji je bio zaduen za pirotehniku koja ih je potpuno okirala: tokom sputanja 26.
septembra ureaj zaduen za ispaljivanje malih projektila u tlo bio je blokiran!
Provera tog dokaza bila je praktino nemogua, jer se tokom problema sa strujnim
napajanjem 27. septembra deo informacija iz brodske memorije trajno izgubio. Tehniki
rukovodilac misije Duniiro Kavagui je bio 80% uveren da kljuna operacija misije nije
ni obavljena 66. Istina, postojala je ansa da je tokom 30-minutnog boravka sonde na
povrini Itokave 20. novembra neka od estica podignutih prilikom pada uspela
samoinicijativno da ue u povratnu kapsulu
65
Jedan okret za otprilike est minuta.

Jedino ohrabrenje pruala su oitavanja temberature ureaja za ispaljivanje koja su bila via od
uobiajenih, to je davalo nagovetaj da je komanda (ipak) izvrena. Kasnije je utvreno da je neto ranije
bio aktiviran samozatitni reim koji je spreavao da se projektili ispale. Krivica je pripisana nedovoljnom
testiranju celokupne sekvence uzimanja uzoraka i brojnim propustima.
66
67
Astronomski magazin
Postaje polako jasno da je Hajabusa svakako najpokvarenija sonda ikada lansirana a koja je ipak
preivela. Zelenim su prikazani sistemi koji su radili a crvenim oni koji su pravili probleme. gore desno je
viestruko ranjeni soko, to lepo ilustruje kako su sami Japanci preivljavali borbu svog malog broda. Donji
red: mala sonda prvo leti uplakana s praznim kontejnerom kui a onda se ipak smeje jer su naunici
zakljuili da ipak ima anse da je uspeno obavila zadatak.
Tih dana Hajabusa se nalazila na 550 km od Itokave i priblino 290 miliona

kilometara daleko od Zemlje. Operatori su se nadali da e uspeti da razjasne stanje
motora i nekako implementiraju u posao upravljanja iroskop po osi X, jedini preostali u
funkciji, koji se ve okretao do 1000 obrta u minutu, te da e 14. ili 15. decembra ukljuiti
jonske motore. To bi omoguilo povratak kui do juna 2007. godine, kako je prvobitno i
planirano.
Svaki dan odlaganja vodio je ka poveanju ugla ulaska sonde u atmosferu Zemljinu,
ime su se sigurnosni rizici eksponencijalno poveavali. Rukovodstvo misije je ekalo
izvetaj inenjera o metodu najefikasnije upotrebe jonskih motora.
Teorijski, postojala je i druga mogunost povratka Hajabuse na Zemlju ali tek kroz
etiri godine, no verovatnoa izbijanja daljih ozbiljnih kvarova na sondi u tom periodu jako
je rasla.
Ali ak i ako se aparat nebi vratio, Hajabusina misija se nebi smatrala neuspelom.
Ipak bi ostalo zabeleeno da je Japan postao prva zemlja na svetu kojoj je polo za
rukom da se spusti na jedan asteroid radi uzimanja uzoraka. Ne treba smesti s uma da je
Hajabusa ipak bila samo eksperimentalna letilica 67, na kojoj su trebale da budu
JAXA planira da do kraja ove godine lansira Hajabusu 2, sondu malo veu i mnogo bolje opremljenu.
Imae pouzdaniji jonski pogon, naprednu tehnologiju za navigaciju, i nove antene i sisteme za kontrolu
67
68
Astronomski magazin
testirane razliite tehnologije meuplanetnih letova sa jonskim potiskom i istraivanje

malih tela Sunevog sistema.
Jo pre lansiranja bila je utvrena zvanina skala ocena uspeha projekta, po kojoj bi
uspena dostava uzoraka bila ocenjena sa maksimalnih 500 poena. Do tog momenta
(kraj 2005.) japanski aparat je imao osvojenih 250 poena za angaovanje jonskih
motora tokom leta i gravitacionog manevra oko Zemlje, susret sa asteroidom u reimu
autonomne navigacije i nauno istraivanje Itokave. Ako bi se potvrdila injenica o
uzimanju uzoraka, ukupna ocena bi se poveala na 300 poena, a povratak kapsule na
Zemlju na 400. Formalno, let Hajabuse ve je bio uspean makar 50%, a prema
subjektivnoj Kavaguijevoj oceni, ispunjeno je oko 80% postavljenih zadataka.
Hajabusina replika u Tokijskom muzeju. Orijentacije radi, tanjir glavne HGA antene iznosi 1,5 metara.
poloaja tokom leta. Posedovae i eksplozivni ureaj za uzimanje uzoraka sa tla. Meta je asteroid (162173)
1999 JU3, na koji e stii u julu 2018, a na Zemlju se vratiti krajem 2020.
69
Astronomski magazin
Pogled na repliku u muzeju kada se osvetli prilikom nonih poseta.
70
Astronomski magazin
2. oktobar 2014.
PRIA ETVRTA
Dugo putovanje do Zemlje

Intro
Prvog juna 2006. godine japanska kosmika agencija JAXA je sapotila da je povratila
kontrolu nad meuplanetnom stanicom Hajabusa, koja je pretrpela ozbiljnu havariju
neposredno poto je zavrila operaciju uzimanja uzoraka sa asteroida (25143) Itokava.
Ko je od italaca zaboravio, da podsetim: 26. novembra 2005. Hajabusa se bukvalno
na sekund spustila na povrinu asteroida i (mada ispunjavanje nekih zadataka nije bilo
potvreno) izvrila uzimanje uzorka s njegove povrine. Istog tog dana, prilikom
udaljavanja od asteroida, dolo je do havarije hemijskih pogonskih trastera i oticanja
hidrazinskog goriva, naruavajui tako rad sistema elektrinog napajanja. Sledeih est
meseci japanska menaderski tim je uporno vraao nad vaspostavljanjem funkcija
stanice i konano je uspeo!
71
Astronomski magazin
Hajabusa je pre 9 godina ovako nad povrinom

Itokave. Iako ni tada njen zdravstveni bilten nije bio
sjajan, ubrzo je karton za malo bio zamenjen
smrtovnicom. Ipak, Japanci su jo jednom pokazali
da su udo, kao uostalom i sve njihove sprave.
Do havarije, plan je bio da se kosmika sonda vrati na Zemlju u junu 2007. godine.
Radi toga, ve od sredine decembra bilo je nuno ukljuiti elektroreaktnivne motore
(jonski pogon) i zapoeti sporo ubrzavanje u pravcu rodne planete. Ali poslednja ansa
za to isparila je 8. decembra, kada je ponovo naruena orijentacija sonde a veza
prekinuta. JAXA je bila prinuena da 14. decembra objavi da e se misija produiti za tri
godine a paljenje motora odlaiti do marta 2007, to je znailo da bi povratak na Zemlju
usledio tek u junu 2010. godine.
Kao to smo videli u prethodnoj prii, 4. decembra 2005. orijentacija Hajabuse je bila
sprovoena preko gasnih mlaznica neutralizatora 68 uz troenje dragocenih zaliha
ksenona radnog tela elektroreaktivnog pogona. Aparat je spinovan sa periodom od oko
6 minuta. Svi napori su bili koncentrisani na to hitnije uspostavljanje funkcija hidrazinskih
motora. Deo hidrazina je moda iscureo unutar aparata, i operatori su sproveli mere za
njegovo isparavanje, a sudei po registrovanom iznenadnom ubrzavanju sonde, potpuno
uspeno. Ba kada se inilo da se kontrola nad letilicom polako stavilizovala, 8.
decembra u ranu zoru zemaljske stanice za praenje iznenada su registrovale
nenormalno ponaanje sonde i gubitak snage signala. Krivci za to su bili impulsi potiska
isparenih hidrazinskih para 69, koje ksenonske mlaznice nisu uspevale da iskompenzuju.
Aparat je poeo da precesira 70 i vie nije mogao da vidi Zemlju. Zbog tumbanja,
radio-veza je prekinuta, a komande su prestale da stiu na brod.
Specijalisti su procenjivali da su anse da se do kraja 2006. ponovno uspostavi
elektrino napajanje preko solarnih panela i obnovi veze sa sondom svega 60-70%. Ipak,
oekivalo se da e se to dogoditi najverovatnije do aprila 2006, a desilo se ranije: 23.
januara uhvaen je nemoduliran signal brodskog radio-fara radio-fara.
68
Neutralizatori su sastavni deo svakog jonskog motora i slue za emitovanje elektrona iz izdvojenih
katoda u blizini jonskog zraka. Elektroni se emituju u pravcu isticanja jonskog zraenja da bi obezbedili
izbacivanje jednake koliine i pozitivnog i negativnog naelektrisanja. Neutralisanje je neophodno da bi se
spreilo negativno naelektrisanje itave letilice. Pogledaj sliku u prvoj prii.
69
3
Prorauni su pokazali da se radilo o isparavanju 8 ili 10 cm iscurelog hidrazina.
70
Precesija je promena orijentacije ose rotacije nekog tela koje se okree. Osa poinje i sama da rotira, to
smo svi videli kod deje igre. I Zemljina osa presecira i ini jedan krug svakih ~26.000 godina, odn. 1
svakih 75 godina. To je utvrdio jo Hiparh.
72
Astronomski magazin
Operatori su tada utvrdili da se osa rotacije Hajabuse nakrivila za skoro 90, dok je
osa glavne paraboline antene bila otklonjena od Zemlje za 70. Sonda je rotirala, ali
brzina spina je porasla na 7 u sekundi, sa suprotnim smerom rotacije.
26. januara operatori su uspeli da nateraju aparat da odgovara na pitanja sa Zemlje, i
do poetka februara su u glavnim crtama razjasniji njegov status. Ruku na srce, stanje
nije bilo za padanje u nesvest. Na zapreoaenje svih, analiza je pokazala da je u
periodu izmeu poslednjeg gubitka i ponovnog uspostavljanja veze Hajabusa ostala
potpuno bez elektronapajanje. Operatori su detektovali kratke spojeve u 4 od 11 litijumjonskih elija akumulatorskih rechargeable baterija i zakljuili da je njihovo dalje
korienje nemogue, te je brod mogao da funkcionie jedino pri idealnom osvetljenju
solarnih panela. Dalje, ako je u novembru bilo potroeno samo gorivo, sada vie nije bilo
ni oksidatora, pa su odgovarajui senzori u rezervarima pokazivali nulti pritisak. Ksenon
je, na sreu, preiveo i njegova koliina izmeu 42 i 44 kg bila je u principu dovoljna
za let do Zemlje 71. Pod uslovom, naravno, da su ostali zdravi jonski motori, zvezdani
senzor (STT), raunar sistema orijentacije (AOCP), itd. naime, u decembru i januaru oni
su se nali u uslovima estoke hladnoe 72.
Nova trajektorija povratka (crvena linija) na Zemlju data u rotacionom sistemu sa fiksiranim
poloajem Sunca i Zemlje.
71
Procenjivano je da je za normalan put dovoljno oko 20 kg ksenona.

Zbog nestanka struje iskljueni su svi grejai vitalnih brodskih instrumenata. Pored toga, budui da su
grejai kontrolisali frekvencije radio-ocilatora, onda su i one promenjene.
72
73
Astronomski magazin
Na slici levo se vide uokvirenih 6 hidrazinskih trastera sistema za orijentaciju i poloaj sonde. Isti takav
komplet se nalazio i sa suprotne strane. Oni su bili glavni uzrok nestabilnosti i gubitka veze Hajabuse.
Desno se vide isti motori, a levo se nalaze 4 jonska motora 10 na solarni pogon.
Da bi izbegli nove probleme oko orijentacije, rukovodioci misije su reili da promene

emu orijentisanja sonde. Ka brodu je 6. februara 2006. poslata naredba za instaliranje
novog softvera, i od tog momenta osa spinovanja je poela postepeno da se vraa u
pravcu Sunca i Zemlje (u tom periodu onni su se nalazili nedaleko jedan od drugog) od
poetnih 60 6. februara do 14 4. marta 73. Popravili su se i uslovi za poboljanje veze:
25. februara poela je da stie telemetrija brzinom 8 bita/sec, a do 4. marta brzina se
popela na 32 bita/sec. Za prenos je koriena poluusmerena antena MGA.
1. marta se prvi put pristupilo preciznom radarskom merenju udaljenosti, pa je uskoro
bilo mogue precizirati orbitu stanice. U tom trenutku, Hajabusa se nalazila na oko
13.000 km ispred Itokave na njihovoj putanji oko Sunca, udaljavajui se od njega
dodatnih 3 metra svake sekunde. Rastojanje do nae zvezde iznosilo je oko 190 mil. km,
a od Zemlje 330 mil. km. Sve do maja aparat je ostao orijentisan ka Zemlji i veza se vie
nije gubila.
Hladan ksenonski gas iz 4 neutralizatora, koja su koriena u ovoj kritinoj fazi za manevrisanje letilice,
stvarao je dovoljno obrtnog momenta od nekoliko desetaka mikronjutn-metara za 3-osnu kontrolu poloaja
sonde.
73
74
Astronomski magazin
Radio-komunikacija sa Zemljom mogla je da se obavlja preko tri vrste primopredajnih antena. Glavne
usmerene i brze antene (HGA), pomone poluusmerene antene (MGA, prva slika dole) i neusmerenih
sporih antena (LGA, druga slika dole). Tokom trajanja ove dugogodinje misije, njena sudbija je esto
zavisila jedino od ovih antena. Jedna LGA antena je bila za X talasnu duinu a druga za S duinu. Slian
par je postojao i na dnu aparata.
75
Astronomski magazin
Pogled na Hajabuusu pre lansiranja odozdo vide se sklopljeni solarni paneli i surla za uzimanje
uzoraka. Uoljive su neusmerene antene broda.
itava dva meseca, mart i april, potroena su na isparavanje ostataka goriva iz

elemenata konstrukcije kosmike sonde. U tome su pomogli brojni grejai koji su se trudili
da odravaju maksimalnu moguu temperaturu u korpusu. Posle toga, znaajnije
perturbacije nastala usled isticanja gasa vie nisu bile registrovane.
Nadalje je bilo u planu isto tako zagrevati i povratnu kapsulu, posle ega bi uzorci tla
bili ubaeni unutra i zapeaeni.
Od kraja aprila pa do sredine maja sprovoeno je testiranja jonskih motora B i D.
Kako se pokazalo, njihove karakteristike se nisu umanjile od vremena prilaenja
asteroidu. Provera motora C je bila odloena do januara 2007. godine, kada se aparat
bude nalazio blie Suncu: visokonaponski modul i pojaalo na cevi TWT74, delovi
pogonskog jonskog sistema, bili su vrlo osetljivi na temperaturu. Motor A je bio i ostao u
rezervi 75. Uostalom, za povratak na Zemlju bila su dovoljna i dva jonska motora.
U poslednje dve nedelje maja Hajabusa je usporila svoje spinovanje do brzine od
jednog obrta na svakih 5 minuta, to je redukovalo potronju ksenona oko odravanja
orijentacije broda.
JAXA je 1. juna saoptila da vie nemaju nikakvih problema sa odravanjem veze i
funkcionisanjem Hajabuse. Kao i uvek, Japanci su bili skromni: uspeli su da povrate
svoju stanicu bukvalno sa onog sveta. svakako, neka pitanja su ostala, ali njih je bilo
potrebno reavati iskustvima steenim tokom leta i kroz rezultate zemaljskih
eksperimenata. Ostalo je samo da se Hajabusi i njenim operatorima nadalje poeli
srea.
Elektronska vakuumska cem koja slui za pojaavanje mikrotalasnih signala.

Kao to sam rekao u drugoj prii, praktino odmah po lansiranju 2003. jonski motor A (gornji lebi)
postao je nestabilan i kontrolori su morali da ga iskljue posle samo 8 sati rada. Niko nije hteo da se kocka i
ponovo ga ukljuuje, plaei se da bi ta nestabilnost mogla da utie i na rad ostalih motora. Meutim,
njegov neutralizator je radio i bio je korien u sprezi sa motorom B (gornji desni).
74
75
76
Astronomski magazin
Itokava velika gomila ljunka

Onda su 2. juna u eminentnom naunom urnalu Science 5778 publikovani prvi
rezultati istraivanja Itokave japanskim aparatom.
Asteroid (25143) Itokava predstavlja izdueno telo maksimalne duine 535 metara i
poprenih dimenzija 294209 metara. Zapremina mu je procenjena na (1,840,09) x 107
m3 masa (3,580,18) x 1010 kg, pa proizilazi da mu je srednja gustina 1,950,14 gr/cm3.
Ukupna zapremina asteroida je 1,7810-2 km3.
Itokava spada u asteroide spektralne klase S. Izuavanja povrine rendgenskim spektro-
metrom XRC pokazala su da je odnos mangana i silicijuma 0,78 a aluminijuma i silicijuma

0,07. Ti odnosi su odgovarali obinim hondritima 76 tipa LL ili L, ili, moda, primitivnim
ahondritima. Pokazalo se da je povrina asteroida jedinstvena po sastavu: nisu uoene
neke znaajnije varijacije. U isto vreme, rezultati infracrvenog spektrometra NIRS su
ukazivali na minerale bogate olivinom, slino hondritina LL5 i LL6 77.
Varijacija reflektujuih sposobnosti (albeda) prelazi 10% i govori o znatnoj raznolikosti
fizikih svojstava povrine veoj, naprimer, nego na asteroidu (433) Eros.
Utvrena gustina materijala asteroida navela je naunike da zakljue da se oko 40%

Itokave sastoji od upljina praznog prostora. Na taj nain, a bio je to prvi podrobno
istraen asteroid, utvreno je da se ne radi o vrstom telu ve o gravitaciono vezanom
konglomeratu fragmenata razliite veliine. itavo telo je najverovatnije nastalo nakon
sudara i raspada roditeljskog tela i ponovnim sjedinjavanjem odlomaka. To je i navelo
japanske naunike da Itokavu nazovu hrpom ljunka.
Najuobiajeniji tip meteorita koji padaju na Zemlju preko 85%. To su kameni (ne-metalni) meteoriti koji
nisu izmenjeni usled topljenja ili defragmentacije glavnog tela. Nastali su od razliitih vrsta praine i malih
estica u vreme nastanka solarnog sistema.
77
Svi hondriti su na osnovu mineralogije, henijskog sastava i koliine izotopa kiseonika podeljeni na 15
grupa.
76
77
Astronomski magazin
Morfoloki, Itokava se sastoji iz dva dela tela i manje po razmeri glave. Takva
forma se moe objasniti na dva naina. Mogue je da se radi o preraspodeli materijala
posle udara drugih nebeskih tela. Stvar je u tome to sudar sa takvim konglomeratom
novonastalog objekta nikad ne dovodi do stvaranja udarnih kratera ve samo do
premetanja pomerenih fragmenata, usled ega se mesto udara samo prekriva. Ali
mogua je i druga varijana: prvobitno su postojale dve odvojene gomile, koje su se
meusobno spojile, ne uspevi da stvore okruglu formu.
Povrina Itokave je bila slikana sa rezolucijom od ~6 mm do ~70 santimetara. Za
razliku od asteroida istraivanih pomou nekih sondi ranije, na njoj se nalaze brdoviti
predeli posuti krupnim kamenjem 78, ali i ravna mora, ije povrine su prekrivene sitnim,
slinim po veliini, ljunkom. Mesto sletanja Hajabuse nalazilo se u jednom od takvih
mora Moru Muza. Na mestu sletanja brodske kamere su registrovale ujednaeni regolit
sa esticama veliine milimetra i santimetra.
Nepravilni oblik krhotina iz laboratorijskog eksperimenta sudara dva nebeska tela i kamenje sa povrine
Itokave. (ISAS/JAXA)
Koristei razliite topografske modele asteroida, naunici su utvrdili nehomogenost unutranje gustine
3
objekta. Oni pokazuju da se Itokava sastoji od dva odvojena tela vrlo razliite gustine 1,75 i 2,85 gr/cm .
78
Najvea stena na Itokavi je nazvana Joinodai, ija je veliina otprilike 1/10 itave Itokave.
78
Astronomski magazin
Asteroid Itokava danas. A i B prikazuju mogue nedavne udarne kratere. Krugovi predstavljaju mogua
79
hidroloke basene . Strelice pokazuju zone naslaga (ljunka), a lune linije prikazuju mogui pravac toka
materijala. (JAXA)
Jedno od moguih objanjenja varijacija u boji. Na prvoj slici je primarna hrpa ljunka, nastala usled sudara
i sl. Na drugoj slici se vide tamnije i crvenije naslage nastale u procesu tzv. space weatheringa (delovanjem
kosmikih zraka, sudarom sa esticama solarnog vetra, mombardovanjem mikrometeorita, i sl.). Na treoj
slici se vide efekti povrinskih pomeranja (prikazanih na gornjoj slici) koji otkrivaju donje svetlije zone.
To je bilo iznenaenje, jer asteroidi nisu mesto gde se oekuje pojava vode, ali sve to ukazuje na
nekadanje prisustvo leda na povrini. Mogue je da je asteroidmoda formiran negde dublje u solarnom
sistemu, gde su komadi leda (ne obavezno vodeni) bili inkorporisani u strukturu. Kada je takvo telo dospelo
blie Suncu led je suvlimirao, kao to se to deava kod kometa, ostavljajui korpus objekta sa upljinama
gde je nekad bio led.
79
79
Astronomski magazin
6. oktobar 2014.
PRIA PETA
Sumiranje dotadanjih rezultata misije

Intro
I pre nego to je misija okonana, detaljna istraivanja asteroida Itokava, sprovedena
japanskom sondom, obezbedili su naunicima dovoljno informacija za razmiljanje. Kao
to smo do sada videli, pored isprobavanja brojnih tehnikih i naunih novotarija (zato je i
nazivana eksperimentalnom), kosmika sonda Hajabusa je imala za cilj uzimanje
uzoraka materijala sa Itokave. Sletevi krajem 2005. godine tik iznad povrine, sonda je
trebalo da ispali dva projektila, ali zbog kvara prilikom neplaniranog udara o povrinu koji
je izazvao curenja goriva aparat se preventivno prebacio u zatitni reim (safe mode), u
kojem su se svi dopunski podsistemi iskljuili. Pored toga, brojni problemi sa sistemima
za napajanje gorivom i strujom doveli su do gubitka veze sa aparatom, onemoguujui
dalje upravljanje letilicom u 2005. godini. Poetkom naredne godine operatori su nekako
uspeli da ponovo uspostave vezu sa sondom, meutim, posle ispadanja iz igre
hidrazinskih trastera niko nije mogao da zna da li e jonski motori moi da uestvuju u
potpuno novoj ulozi odravanja orijentacije i poloaja sonde. I dok su menaderi leta imali
(pre)pune ruke posla, dobijeni snimci, spektralne analize i procene gustine, stavili su
brojne naunike, planetologe i geologe pred mnoge zagonetke.
Veina do sada prouavanih asteroida pokrivena je tankim slojem regolita kamene
praine nastale sudarima sa malim meteoritima. Utvreno je da Itokava na povrini ima
relativno malo tog materijala njen povrinski pokriva se sastoji uglavnom od komada
veliine ljunka. Pored toga, regolit nije rasporeen po svim povrinama ve je prisutan
samo u ravnicama, na koje otpada otpilike petina povrine asteroida. Po ostalim delovima
rasute su stene prenika nekoliko metara, to navodi na ideju da neki procesi dovode do
premetanja sitnijeg materijala u ravnice. Moda bi jedan od mehanizama za
premetanje ljunka mogli biti sudari sa kosmikim kamenjem, usled kojih bi potresi
asteroida mogli da traju i nekoliko asova.
80
Astronomski magazin
Takvi sudari bi mogli da utiu i na pojavu kratera na asteroidu Itokava. Naunici su ih

otkrili manje nego to su oekivali 80 budui da je identifikovano samo 38 kratera ili
kandidata za kratere. Veina ih ima prenik od nekoliko metara; manji krateri nisu
uspevali da se formiraju jer mali meteoriti, prilikom udara u asteroid, samo su razgrtali
ljunak sa povrine, ne uspevajui da obrazuju krater81.
Naunici su podeljeni po pitanju teroije o nastanku asteroida. Na osnovu procena
njegove gustine utvreno je da ~39% zapremine Itokave ini zapravo prazan prostor.
Asteroid je mogao da nastane ili od jedne velike slepljene gomile ljunka ili spajanjem
dve manje celine materijala. U prilog poslednjoj verziji govori njegov oblik, meutim
objekti u regionu formiranja asteroida kreu se brzinom od oko 2 km/s, to je previe da
bi se dva objekta prilikom sudara prosto slepilala. Pored toga, i sastav asteroida
takoe ostavlja neke nereene probleme. Spektralna istraivanja koja je sprovela
Hajabusa pokazala su da kamenje na povrini nije u prolosti prolo kroz toplu fazu
nisu bili izlagani velikoj toploti 82. Meutim, istraivanja sa Zemlje uz pomo havajskih
teleskopa utvrdila su da su neki delovi Itokave ipak bili istopljeni usled zagrevanja
veeg od 1.000 C.
Kao to sam ve napisao, na Erosu, kojeg je istraila sonda NEAR i koji je istog tipa kao Itokava,
2
identifikovano je svega oko 40 udarnih kratera, a prorauni su oekivali oko 400 po km . Povrina Itokave
2
je 0,401 km .
81
Uoeno je da kod sveih Meseevih kratera prosean odnos dubina-prenik iznosi oko 0,2, dok je kod
Itokave vie nego duplo manji 0,09 zbog razlike u vrstini podloge. Slino je i sa odnosom prenika i
visine oboda kratera.
82
Na osnovu rezultata brodskog rendgenskog spektrometra (X-Ray fluorescent Spectrometer, XRS),
utvreno je da je temperatura Itokave u Moru Muza, na mestu uzimanja uzoraka, iznosila 31010 K oko
37 C. Proraunata prosena povrina asteroida iznosila je 67C.
80
81
Astronomski magazin
Na ovom etvorodelnom mozaiku prikazani su krateri i rejoni na Itokavi. Ime Mala Vumera dato je prema
buduoj lokaciji sputanja uzoraka u Australiji. Komaba (21 km) bila je prethodna adresa instituta ISAS u
Tokiju. Kamisunigava (13 km) grad je na Hokaidu. Fuinobe (36 km) ime je eleznike stanice u blizini
ISAS-a. Uinoura (0,07 km) lokacija je lansiranja Hajabuse. Mnoga od prvobitnih imena objekata i
kratera na Itokavi Meunarodno astronomsko udruenje, zvanini organ zaduen za usvalanje takvih stvari,
nije prihvatio.
Moda bi nasilni presek Itokave pokazao ba ovo: da je sastavljen od dva dela razliitog sastava i gustine. I
danas se mnogi naunici pitaju ta je uzrok tako udne grae.
82
Astronomski magazin
Usvojena mapa Itokave. Na slici levo vidi se crna stena na glavi, koja je odabrana kao nulti meridijan.
Na 37. Naunoj konferenciji o Mesecu i planetama odranoj u martu 2006. godine u

Hjustonu, japanski naunici su izneli prve izvetaje o istraivanjima koje je Hajabusa
spro-vela tokom 2005. godine.
Ukratko, zakljuci izlaganja su bili sledei: Itokava je asteroid iz porodice Apolon,
spektralne klase S(IV). Utvrena duina asteroida je 548 metara, a srednja gustima 2,1
gr/cm3, to je manje od drugih asteroida S-klase 243 Ide (2,6 gr/cm3) i 433 Erosa (2,67
gr/cm3). Period okretanja asteroida iznosi 12,32 sata 83, sa osom koja je normalna na
ravan ekliptike 84. Itokava ima nepravilnu formu, ali je ipak mogue uoiti manji deo,
glavu, i vei deo, telo. Po spoljnjem izgledu asteroid se veoma razlikuje od drugih
prouavanih asteroida. Prema pejzau, njegovu povrinu je mogue podeliti na dva vrste:
breuljkaste terene, prekrivene velikom koliinom kamenja i ljunka, i regolitske ravnice
izmeu njih. Ove poslednje ukljuuju i More Muza prenika 300 m i oblast Sagamihara
prenika 230 m (vidi mapu), dok su ostale oblasti uglavnom prekrivene veim ili manjim
kamenjem. Na Itokavi je uoeno nekoliko desetina izraenih udarnih struktura krunog
oblika. Jedna od najveih je Mala Vumera, prenika oko 50 metara (Fig. 1 u gornjem
mozaiku). Za razliku od poznatih asteroida, veliki krateri imaju vrlo mali odnos
dubina/prenik. Iako je bilo jo rano za procenu razloga za to, zakljueno je da se to ne
moe objasniti samo jednostavnim ispunjavanjem udubljenja kratera prainom i
krhotinama. U svakom sluaju, zakljueno je da e u budunosti biti potrebno doneti
83
84
Kasnije su prorauni dali jo precizniji rezultat: 0,5055 dana, odn. 12,132 sata.
Kasnije je utvreno da je ipak nagnuta za 1,622.
83
Astronomski magazin
teorije o snazi i uestalosti potresa na asteroidu i mehanizmima nastanka kratera. Na

gornjim snimcima se mogu videti razliiti krateri malih i srednjih dimenzija: 21-metarski
Komaba (Fig. 2), 36-metarski Fuinobe (Fig. 3), porodica kratera u Uinouri, itd. Za
razliku od krupnih kratera, oni su prilino zatrpani prainom i podseaju na ribnjake,
otkrivene na povrini Erosa. Kao i na Erosu, na povrini je uoen deficit malih kratera,
mada se smatra da je razlog za to rastresita struktura Itokave. Tipian primer kratera
prenika <10 metara je Kamisunigava u Moru Muza (Fig. 2).
38 kandidata za kratere na Itokavi. Na osnovu ovih slika procenjemo je da je asteroid star oko 75 mil.
god.
Na konferenciji je poseban akcenat stavljen na krupno kamenje, jer su se oni

nametnuli kao jedan od vanih faktora prilikom operacije prikupljanja uzoraka tla sa
asteroida. Smatralo se da su stene ostaci nastali prilikom bombardovanja povrine, ali
obzirom na slabu gravitaciju Itokave (druga kosmika ~10-20 cm/s) niko ih nije oekivao
toliko 85. Koncentracija krupnog kamenja po kvadratnom metru za red veliina je bila vea
od onog na Erosu, a maksimalna veliina je dostizala skoro 50 m. Poznata je empirijska
zavisnost razmera udarnih kratera i maksimalnih dimenzija izbaenih krhotina, kao i
izmeu broja krhotina i njihove tipine mase. U sluaju Itokave, na povrinu se vraa
~0,5% izbaenog materijala, maksimalna veliina komada je oko 8 m, a ukupan broj
velikih komada ne prelazi desetak. Zato je jasno da lavovski deo kamenja nije nastao u
procesu obrazovanja udarnih kratera ve u nekom drugom procesu, moda jo u vreme
nastanka samog asteroida.
85
Na osnovi stotina fotografija kamerom AMICA, registrovano je najmanje 820 stena veih od 5 metara.
84
Astronomski magazin
Jedna od prvih mapa kamenja veih od 5 m na Itokavi iz 2006. Krune take su markantne stene, pune
linije su granice neravnog/ravnog terena i krateri vei od 50 m, a isprekidane linije osu rotacije Itokave. Sivo
su oznaeni ravni tereni More Muza i Sagamihara. Za ovu mapu su koriene slike dobijene sa visine
izmeu 3.779 i 4.913 km.
Fotografije 1, 2, 3, 4, 5 visoke rezolucije nastale tokom mapiranja Itokave. 3 severni pol Itokave; 6 i 11
prvi put se moglo videti ovako neto sanka letilica na povrini NEA. 7 pred sletanje, sonda je trebala da
ispala marker radi bolje orijentacije ka asteroidu. Prvi hitac je bio promaaj i marker je odleteo pored
Itokave; 8 gornji izgled asteroida; 9 i 12 u crvenim krugovima Point A i Point B nalaze se planirane
zone sletanja Hajabuse; 10 plavim krugovima su oznaene zone lokalne privlanosti na asteroidu;
85
Astronomski magazin
Po pitanju mineralogije, Hajabusa je bila opremljena sa dva instrumenta za

utvrivanje sastava asteroida: spektrometrom bliskog IC dijapazona NIRS i rendgenskim
spektrometrom XRS. NIRS je bio ukljuen 12. septembra, odmah po prispeu sonde u
blizinu Itokave. Tokom sledeih meseci uraeno je vie od 80.000 spektara i mapirana je
itava povrina Itokave. Vidno polje XRS bilo je znatno vee, te je bio ukljuen tek u
momentu sletanja na asteroid. U rendgenskom spektru je bilo mogue uoiti razliite linije
Mg, Si i Al. Odnosi Mg/Si = 0,780,09 i Al/Si = 0,070,03 tipini su za hondrite LL- i Ltipova. Itokavin IC-spektar se odlikovao dvema karakteristinim linijama na 1 i 2 m, to
je indikovalo prisustvo znaajne koliine minerala piroksina i olivina u odnosu 30:70. Za
obrazovanje takvih kristalizujuih faza potrebno je makar delimino rastapanje stena i
temperatura od najmanje 1000-1200 C. Verovatno je Itokava nekada bila deo nekog
asteroida tipa LL ili L bogatog olivinom.
to se tie povrinske temperature asteroida, Hajabusa je imala ureaj koji je to
mero indirektnim putem. CCD-matrica spektrometra XRC 86 posedovala je radijator za
pasivno hlaenje, na osnovu kojeg je bilo mogue pratiti temperaturu povrine asteroida.
Merenja su bila sprovoena tokom finalnog sputanja 19. novembra, kada je aparat
lebdeo na oko 20 m od povrine. Prema ocenama, temperatura Itokave se menjala od
310 K do 340 K. Ta veliina je varirala u zavisnosti od toplotne inercije 87 materijala
povrine i zauzimala je srednje vrednosti izmeu 290 K za monolitne stene i 370 K za
regolit.
86
Radi dobijanja X-spektra bolje energetske rezolucije, CCD je instaliran da radi kao rendgenski detektor.
3
Radilo se o 4 ipa veliine po 6 cm okrenuta ka asteroidu i jednom okrenutom ka Suncu (radi kalibracije).
Poto su radi umanjenja termalnog uma ipovi morali da budu drani na ispod -40 C, senzor XRS (XRSS) je bio pasivno hlaen radijatorom. Ureaj je radio po 16 sati dnevno.
87
Brzina kojom se temperatura nekog tela izjednaava sa okolinom, to izmeu ostalog zavisi od
provodljivosti, dimenzija, appsorpcije, spec. toplote, itd.
86
Astronomski magazin
Mapa boja i reflektivnosti Itokave. To je prvi istraeni asteroid koji je pokazao izuzetne varijacije u boji i
reflektivnosti.
Temperaturni profil radijatora XRS tokom sletanja na Itokavu. Tokom sletanja Hajabuse temperatura je
postepeno rasla. U jednom trenutku, temperatura je skoro dospela u ravnoteu izmeu termikog
infracrvenog zraenja i emisije radijatora u kosmos. Kada je Hajabusa dola na udaljenost manju od
polovine Itokavinog prenika, temperatura je otro poela da raste.
(1) U 21:00 UTC, Hajabusa je posle alarma za opasnost lebdela na visini 25-30 m,
i dostigla jo jednu ravnoteu.
(2) Hajabusa je izvela svoj prvi touch-down i odskoila od povrine.
(3) Hajabusa je izvela drugi touch-down tog dana i ostala da lei na povrini oko 40 minuta.
(4) Hajabusa naputa povrinu prema komandi sa Zemlje. Tom prilikom temperatura je rapidno opadala.
10. oktobar 2014.
87
Astronomski magazin
PRIA ESTA
Soko se vratio na Zemlju!

13. juna 2010. godine u 22:51 po japanskom vremenu (13:51 po naem) povratna
kapsula eksperimentalnog meuplanetnog aparata Hajabusa, tj. Sokola, ula je u
atmosferu Zemlje i otprilike pola sata kasnije uspeno se prizemljila na zatieni poligon
Vumera u Junoj Australiji. Prvi put u istoriji jedan kosmiki brod se sa dalekog asteroida
vratio na Zemlju, uspevi da donese nekoliko estica njegove povrine.
Kada bi kosmikim aparatima mogle da se dodeljuju medalje i ordeni, japanski Soko
bi svakako dobio medalju Za odvanost i orden Za linu hrabrost. Jer nikada pre
njega u istoriji kosmonautike jedna kosmika stanica, koja je ispunila svoj zadatak,
nije uspela da se uprkos tolikim kvarovima i otkazima IPAK I PORED SVEGA vrati
na Zemlju.
Trenutak ulaska u atmosferu kontejnera

sa Hajabuse na australskom nebu.
Misija je trajala preko 370 nedelja
2.592 dana.
Posle Itokave
Intro
88
Astronomski magazin
Ko je od poetka itao ovu knjigu sea se jer ovo je moj najdui tekst na ovom sajtu
vezan za jednu misiju, a na sajti niko ne pie due prie od mene da je 9. maja 2003.
godine japanska raketa-nosa M-V uzletela sa kosmodroma Uinoura 88 sa ciljem da
donese makar jedan gram materijala sa asteroida 1998 SF36, koji je uskoro bio
prekrten u Itokava. (Ime je dobio po raketnom pioniru Hideu Itokavi, koji je kao
aviokonstruktor u kompaniji Nakadima 89 stvorio slavnog japanskog lovca iz II svetskog
rata, Ki-43 Hajabusu90.) Bilo je u planu da se do cilja stigne 2005, a da se na Zemlju
vrati do juna 2007. godine.
Stanica je bila opremljena sa dva Toibina elektroreaktivna motora na solarni pogon
10 (sa etiri mlaznika) potiska 0,76 grama po mlazniku, za let po meuplanetnoj
trajektoriji, i 12 (4+8) motora na dvokomponentno gorivo za manevrisanje i orijentaciju,
potiska 2,3 kg odn. 0,45 kg. itav aparat je bio teak 510 kg, od ega je 66 kg bio
ksenon a 50 kg hidrazin i diazotni tetraoksid kao oksidator.
Kombinujui ubrzanje jonskih motora i gravitacioni manevar oko Zemlje, izveden 19.
maja 2004. godine, aparat je avgusta 2005. konano stigao do Itokave. 12. septembra
Hajabusa se izjednaila sa njim po brzini i zaustavila se na visini od 20 km, da bi se
29. septembra spustila na 7 km.
Ve u tom momentu sonda je patila od ozbiljnih zdravstvenih problema. Prvu
neprijatnost je osetila jo u novembru 2003. kada je mona solarna bura na kraju monog
23. ciklusa aktivnosti Sunca 91 skoro sprila velike solarne panele stanice 92. Poev od
tada, njihova snaga je postala manja od proraunate i nije omoguavala najefikasnije
mogue korienje jonskih motora.
Nedugo pre susreta sa asteroidom, 31. jula 2005. godine, zbog neoekivano velikog
trenja osovine, sonda je ostala bez jednog od tri reakciona toka (iroskopa X ose)
kljunog elementa sistema orijentacije. Uz to, 3. oktobra 2005. aparat je ostao i bez
drugog iroskopa, te mu je ostao samo jedan, odgovoran za okretanje oko Z ose 93. Da bi
sauvali krucijalnu sposobnost orijentacije a i da nebi prebrzo potroili preostalu koliinu
hemijskog goriva (50 od 65 kg), inenjeri su smislili emu upravljanja sa vrlo kratkim
impulsima gasa 94.
I pored tih kvarova, Hajabusa je 4. novembra izvela probno sletanje do visine od 700
metara, a 9. novembra jo jedno do 70 metara iznad povrine Itokave. U treem pokuaju
3 dana kasnije izbaena je sletna sonda Minerva, ali neuspeno: naredba o
odbacivanju poslata je sa Zemlje, ali pre nego to je komanda stigla Hajabusin
visinomer je uoio da se letilica nalazi prenisko te je usledila automatska sekvenca brzog
U to vreme zvao se jo i Kosmiki centar Kagoima.

Najstariji proizvoa aviona u Japanu. Posle kapitulacije zemlje, kompanija je promenila ime u Teka
industrija Fudi i preorijentisala se na proizvodnju skutera i automobila (Subaru, to na japanskom znai
Plejade). Ve 1966. Precizna industrija Fudi je spojila sa Nisanom. I pored ratne prolosti, nekako su
uspeli da ve 50 godina ipak proizvode i motore i avione za vojne potrebe zemlje.
90
Japanski piloti su ovim avionom oborili vie Saveznikih letilica nego bilo koji drugi japanski lovac, i
veina najboljih carskih pilota letelo je upravo u njima. Proizvedeno je skoro 6.000 ovih lovaca.
91
Te godine je bio kraj 11-godinjeg ciklusa aktivnosti, 23. po redu, kada je Sunce poslalo ka Zemlji
nekoliko ekstremno velikih baklji. Novi takav dogaaj je bio ove godine.
92
Interesantno je da je u aprilu 2002. slina aktivnost Sunca otetila elektrine sisteme jo jedne japanske
sonde Nozomi. Raunari i kontrolni sistemi su preiveli, ali su radili sa znatno smanjenom snagom.
Sistem grejanja je smanjem pa se hidrazin zaledio.
93
Uzduna osa koja prolazi kroz centar tanjira glavne primopredajne antene HGA.
94
Najkrai impuls gasova hemijskih trastera iznosio je samo 10 ms. Za to vreme muva stigne da mahne
samo dvaput krilima.
88
89
89
Astronomski magazin
poveanja visine. Ba u toj fazi stigla je komanda o izbacivanju Minerve, ali njena brzina
je bila manja od brzine uzletanja Hajabuse te je na kraju dolo do promaaja Itokave.
20. novembra Hajabusa je prvi put dotakla glatko dno takozvanog Mora Muza, ali
zbog greke senzora o proceni bonih prepreka itav plan o uzimanju uzoraka nije
ispunjen pa je umesto toga sonda na jedno pola sata sela na povrinu Itokave,
zagrejavi se na Sunevim zracima skoro do 100 C.
26. novembra 2005. aparat je drugi put dotakao asteroid, ovog puta metar dugim
semplerom ureaja za uzimanje uzoraka. U tom trenutku trebalo je da ispali u tlo dve
metalne kuglice prenika 1 cm i teine 5 grama. Planirano je da se od udara podigne
oblak praine, iji je jedan deo trebalo da zavri i u komori prijemnog kontejnera. Kako je
otkriveno kasnije, blok zaduen za upravljanje pirotehnikom za ispaljivanje ostao je
blokuran te nije dolo do bombardovanja tla. Ostala je nada da je neki deli praine ipak
proao kroz aluminijumsku surlu prilikom prvog ili drugog kontakta i nekako uao
unutra.
Pokazalo se da bi povatak na Itokavu po esti put radi eventualnog novog pokuaja
uzimanja uzoraka bio nemogu, jer je prilikom uzletanja dolo do kvara pogonskih motora
i curenja goriva, usled ega je potroeno nekoliko kilograma hidrazina. Tek je 4.
decembra uspostavljena kakva-takva orijentacija Hajabuse, i to uz pomo isputanja
hladnog ksenona 95 kroz neutralizatore, ali veza je 8. decembra ponovo izgubljena zbog
potiska koji su stvarala isparenja iscurelog hidrazina. Poslednji astronomski termin
zapoinjanja ubrzavanja ka Zemlji (14-15 decembar 2005.) proao je bez ikakvog radiokontakta sa letilicom, te je ubrzo postalo jasno da se zbog gubitka kontrole sonda ni
teorijski nee moi da vrati na Zemlju kao to je planirano u junu 2007. ve sa ozbiljnim
trogodinjim zakanjenjem. U praksi, niko sondi nije davao neke velike anse
Operaterima je tek 23. januara 2006. polo za rukom da ponovo uhvate signal sa
Hajabuse. Otkriveno je da je tokom prethodnih nedelja aparat bio podvrgnut dejstvu
estoke hladnoe, da je potpuno ostao bez rezervi oksidatora, te da su akumulatorske
baterije potpuno ispranjene a neki litijum-jonski elementi u kratkom spoju. Od goriva je
na brodu preostao samo ksenon (42-44 kg) i samo to je davalo nadu da e biti mogua
bilo kakva orijentacija sonde uz pomo jonskih motora.
Tim strunjaka pod rukovodstvom menadera projekta dr Duniira Kavaguija 96 po
drugi put je zapoeo mukotrpan posao vaenja aparata iz stanja klinike smrti. I ve
krajem maja Hajabusa je spinovala normalnom brzinom, uspostavljena je regularna
telemetrijska veza sa Zemljom preko pomone antene (MGA), a uspeno su u svrhu
pogona isprobana i dva elektroreaktivna motora B i D: preostala dva su ostavljena za
svaki sluaj.
Zatim je jo jednom pregledan i doraen sloeni algoritam orijentacije i stabilizacije po
osama Z i Y 97 korienjem jedinog funkcionalnog iroskopa i mlaznica neutralizatora
95
Za razliku od vrelog, kada joni ksenona velikom brzinom (~30 km/s) izlaze iz mlaznica motora.
Iako je on doktor za inenjering i direktor i profesor Istraivakog odelenja za kosmike sisteme pri
Institutu za kosmos i aeronautiku ISAS, on je bio i specijalista za teoriju kontrolnih sistema i astrodinamiku.
Za svoje naune zasluge, 2012. je u Kolorado Springsu dobio veliku nagradu Meunarodnog udruenja za
kosmika istraivanja.
97
Jo jedno Hajabusino udo uj ovo: kao to smo ve odavno shvatili, za 3-osnu stabilizaciju
neophosno je kontrolisati spin letilice oko 3 meusobno upravne ose. To su ose X (roll, odn. valjanje), Y
(pitch, odn. propinjanje) i Z (yaw, zakretanje). Hajabusin jedini preostali reakcioni toak kontrolisao je
samo Z osu. Jonski trasteri sonde su bili okaeni o kardane i mogli su da se pomeraju u dve ose za po 5 te
tako kontroliu ose Z i Y. Odmah se vidi da je samo upravljanje po osi X ostalo nekontrolisano. Kako je
onda Hajabusa uspela da povrati 3-osnu stabilizaciju?
Neverovatno, ali Hajabusin tim je uspeo da iskoristi pritisak fotona na malo nakrenute solarne panele i
96
90
Astronomski magazin
jonskih motora i kompenzovanjem perturbacija po X osi iskoriavanjem solarnog pritiska

na specijalno nagnute panele solarnih baterija. Kao rezultat, aparat je tokom sledeih
est meseci spinovao samo jednom na svakih 10 minuta bez ikakve upotrebe ksenona!
U periodu od juna do septembra 2006. osposobljeno je 7 od 11 elemenata baterija, to
je omoguilo da se 17-18 januara 2007. prijemni kontejner sa moguim uzorcima Itokave
premesti u kapsulu za povratak na Zemlju a njena vratanca se hermetiki zatvore.
ematski prikaz odravanja poloaja Hajabuse. U fazi povratka kui, hidrazinski trasteri su zbog kvara
bili izbaeni iz upotrebe a u funkciji je bio samo jedan reakcioni toak (RT-Z). Preostali pogon u vidu jonskih
motora mogao je da okreu sondu samo u dva pravca, dok je za rotaciju po X osi iskorien neznatni ali
98
sveprisutni pritisak Sunca na solarne panele . Na taj nain je ipak uspostavljena kontrola poloaja letilice,
iako je sve vreme tokom leta kui letela u reh.
Uz kombinovanje rada razliitih neutralizatora i isputanja mlazova hladnog ksenona iz njih bilo je mogue
2006. odravati kontrolu poloaja i orijentacije Hajabuse.
tako kontrolie osu valjanja (X). Drugim reima, za kontrolu poloaja iskorien je princip solarnog jedra. To
nije uraeno da bi se jednostavno utedelo gorivo, ve je to bio jedini nain da se odvani brodi vrati kui.
Misije Mariner 10 na Merkur i Veneru i MESSENGER na Merkur takoe su demonstrirale mogunost
korienja silarnog pritiska kao metod kontrole poloaja i tednje goriva.
98
2
Japanci su tada pisali da je pritisak jednak pritisku kovanice od 1 jena na povrinu od 1.000 m .
91
Astronomski magazin
Reakcioni tokovi, ili iroskopi, predstavljaju jedan od sistema za odravanje poloaja svake kosmike
sonde. Ovde se lepo moe videti princip njihovog rada. Mnoge savremene letilice (Hablov teleskop, ISS,
Keplerov teleskop, itd.) imaju prezervne iroskope, ali se treba setiti da je Hajabusa bila niskobudetni
projekat, i da je kotala tek neto vie od $100 miliona, te su je kvarovi iroskopa skoro kotale realizacije
projekta. Svaki Hajabusin toak je bio teak 700 grama.
Letimo samo sa jednim krilom

25. aprila u 14:30 JST (05:30 po naem) aparat je zapoeo postepeno ubrzavanje uz
pomo donjeg desnog jonskog mlaznika D po trajektoriji koja e dovesti brod na Zemlju
10. juna 2010. godine 99. Kavagui je anse na uspeh oprezno opisao reima: Povratak
kui ne izgleda apsolutno nemogu.
U rezervoaru, ksenona je bilo dovoljno priblino 34 kg, pri emu je raunato da e do
kraja na potisak i orijentaciju otii ne vie od 20 kg. Neophodno poveanje brzine je
zahtevalo oko 8.000-10.000 asova rada jednog mlaznika jonskog pogona. Problem je
bio u tome to je jedina potpuno ispravna mlaznica D krajem aprila 2007. ve imala oko
11.400 radnih sati. Funkcionalna sposobnost mlaznice C 100, koja je do tada radila ve
6.500 sati, nije proveravana tokom itave 2006. godine. Karakteristike mlaznice B, posle
9.600 sati rada, bile su loe: pokuano je jo jedno kratko ukljuivanje, ali je motor uskoro
morao biti ugaen. I rezervni mlaznik A je imao problem, olien u nestabilnom radu
uoenom jo prilikom probnog testiranja na poetku misije. Posle svih havarija i
iscrpljivanja resursa nije postojala apsolutno nikakva garancija ni za stanje ostalih
podsistema na kosmikoj letilici.
7. juna aparat je proao taku perihela 101 na rastojanju od 0,95 AJ od Sunca; da bi se
izbeglo pregrevanje i predupredilo ponovno isparavanje ostataka hidrazina, uveden je
specijalni reim orijentacije kojim bi se smanjio solarni fluks zabeleen u maju. Kako se
udaljenost od Sunca poveavala tako je spoljnja temperatura opadala, pa je 28. jula
nakon viednevnog zagrevanja izvora napajanja (el. grejaima) i uz korienje nove
sekvence za paljenje ukljuena mlaznica C, dok je mlaznica D bila iskljuena. Takvim
rasporeivanjem optereenja meu razliitim mlaznicama rasla je ansa da se postigne
potrebno poveanje brzine.
Krajem aprila brod je bio na heliocentrinoj orbiti oko 81.000.000 km (0,54 AJ) od Zemlje, i 154.000.000
km (1,03 AJ) od Sunca.
100
Nije uspevala da izbacuje mlaz plazme.
101
Taka na orbiti u kojoj je satelit najblii Zemlji ili objektu oko koga krui, u ovom sluaju Sunca.
99
92
Astronomski magazin
Levo: pogled na Hajabusu iz pravca X. Vide se 4 jonske mlaznice, kao i elektronski neutralizatori u
dijagonalama. Desno: jedna od mlaznica NAC-ovog jonskog motora 10 snage 8 mN.
Kardanski ureaj pomou kojega su se jonske mlaznice mogle pomerati u dva pravca radi upravljanja
Hajabusom. Ureaj je konstruisala i proizvodila amerika kompanija Moog Inc..
Prva etapa ubrzavanja zavrena je 18. oktobra 2007. godine; ona je donela poveanje
brzine od ~300 m/s 102 (~1.100 km/h) i ukupan rad jonskog pogona podigla na 31.000
asova. 24. oktobra iskljuen je i jedini preostali iroskop, a sonda je prebaena iz reima
troosne stabilizacije u spinovanje izazvano solarnim pritiskom sa brzinom od 1/10 obrtaja
u minutu. Hajabusa je u sutini uspavana do februara 2009, kada je trebala da bude
102
Ukupna orbitna brzina je u tom trenutku iznosila oko 1.700 m/s.
93
Astronomski magazin
zapoeta druga etapa ubrzavanja. Da bi se bezbedno vratila na Zemlju, sonda je trebala

da ubrza na orbiti za dodatnih 400 m/s.
28. februara 2008. godine, japanska stanica je trei put prola kroz afel 103 na
rastojanju od 1,63 AJ od Sunca. Zbog male snage koju su konvertovali solarni paneli
nastavljeno je sa ekonomisanjem struje. Uskoro, u maju 2008. godine, rastojanje izmeu
Hajabuse i Zemlje je dostiglo najveu vrednost 2,5 AJ.
<- 1 AJ ->
<-- 1,5 AJ -->
Zemlja -------------- Sunce -------------------- Hajabusa
Ustvari, Zemlja i Hajabusa su se nalazili na razliitim stranama od Sunca, a pravac

ose spinovanja, podudarajui se sa normalom na ravan solarnih beterija, malo se
razlikovao od pravca ka rodnoj planeti. I mada je radiosignal putovao do Zemlje i nazad
za 40 minuta, uz brzinu od 256 bita/sec veza je odravana svakodnevno.
Hronologija leta Hajabuse. Nakon testiranja sva 4 motora odmah po lansiranju, puni pogon jonskih
motora zapoet je u julu 2003. Aparat je prvu godinu proveo u geosinhronoj orbiti, menjajui motorima
orbitne elemente. Svrha tih operacija bila je da se akumulira dovoljna relativna brzina u odnosu na Zemlju,
koja e se potom konvertovati u orbitnu energiju putem swing-by manevra oko Zemlje krajem 2003.
Nakon toga, tri od etiri motora, napajani sa dovoljno struje, ubrazavala su punim kapacitetom aparat sve
do avgusta 2004. Zbog sve vee udaljenosti od Sunca bilo je smanjena i proizvodnja struje, te je od
septembra 2004. smanjen i gas motora. U oktobru su radila samo dva a od decembra samo jedan motor.
Do 28. avgusta 2005. zavreno je prilazno putovanje cilju, tokom kojeg je potroeno 20 kg ksenona i
26.000 sati. tokom operacije spaavanja od januara do juna 2006. potroeno je 9 kg Xe kroz hladne
mlazene gasa. Od 4. novembra 2009. motor D se pokvario, a C nije mogao da da dovoljno snage za put
kui, pa su mu sve do 2010. u pomo priticali ve ranije oteeni A i B. Do kraja je potroeno ukupno 47
kg Xe i 39.6370 sati rada motora.
103
Taka na orbiti u kojoj je objekat najudaljeniji od Sunca.
94
Astronomski magazin
Sa perihelom, kroz koji je Hajabusa prola koncem novembra, temperatura na brodu

se popela za 10 i vie stepeni u odnosu na afel. Razlika temperature izmeu najhladnijih i
najtoplijih elemenata dostizala je 90. Krajem 2008. sonda je trebalo da ode iza Sunca i
da u periodu od pola meseca bude gluva, preputena samoj sebi.
Paljenjem motora D i preostalog reakcionog toka, 4. februara 2009. godine u 11:35
JST zapoeta je druga etapa ubrzavanja radi dolaska na Zemlju. Prema planovima, ova
faza je trebalo da traje do marta 2010. Strategija operatera je bila da se do Zemlje stigne
pomou mlaznica D i C. Prva je bila u solidnoj formi, dok je u isto vreme mlaznica B
(i u manjoj meri C) patila od prevelikog napona u neutralizatoru, to je bila posledica
poviene degradacije jonskog pogona.
Otprilike pola meseca aparat je bio gonjen strujom jona iz mlaznice D, da bi potom
bio prebaen na C. Krajem aprila Hajabusa je bila 2,36 AJ udaljena od Zemlje (brzina
radio-prenosa pala je na minimum 8 bita/sec!) i od tog momenta je poela da se
pribliava rodnoj planeti.
Zbog kvara senzora u sistemu orijentacije aparat je 13. avgusta automatski prebaen u
zatitni sistem rada, usput iskljuivi motor i zamenivi troosnu orijentaciju spinovanjem.
Oajni japanski operateri su konstaovali problem u 8:30 JST uoivi sporo okretanje
aparata jedan krug na svakih pola sata i periodini gubitak signala preko pomine
poluusmerene antene MGA. Veza je odravana preko ve proslavljene japanske 64metarske antene Usuda, ali zbog velike udaljenosti od Zemlje telemetrija sa broda je
stizala vrlo sporo, pa je samo za procenjivanje situacije bilo potrebno nedelju dana.
Pored toga, stanica se nalazila u blizini afela pa je bila izloena vrlo slabom
elektronapajanju. Da nebi rizikovali sa poluivim akumulatorima, reeno je da se odloi
ponovno ukljuivanje motora sve dok se letilica malo ne priblii Suncu i dok se ne popravi
solarno napajanje. Za to vreme, navigaciona grupa se bacila na proraunavanje
trajektorije za povratak na Zemlju.
U jutro 26. septembra 2009. ponovo je ukljuena mlaznica C i trebalo je da iz pomo
nje i mlaznice D ubrzava brod sledeih pet nedelja, razvijajui potisak od 0,5 grama (5
mN). Meutim, 4. novembra oko 22 sata JST dolo je do iznenadnog automatskog
iskljuivanja mlaznice D zbog, akako se ispostavilo, poveanja napona neutralizatora
preko dozvoljene granice od 50 vati. Neutralizator mlaznice C takoe je bio na
izdisaju. Pribavivi posle est ipo godina leta poveanje brzine od 2.000 m/s, i samo 7
meseci do povratka kui, aparat je ostao bez ijednog motora bez ijednog hemijskog,
bez ijednog jonskog! Za povratak na Zemlju bilo je neophodno ubrzati nekako za jo 200
m/s, jer bez toga stanica e proleteti 4 miliona km pored Zemlje.
Ali ak i u toj situaciji Kavaguijeva ekipa je nala izlaz! Da, nijedna mlaznica vie nije
radila, ali je bilo mogue formirati pogonski motor iz delova naprimer, upotrebiti ispravni
izvor jona mlaznice B zajedno sa neutralizatorom mlaznice A i dobiti potisak od 0,65
grama vie ak i od nedavno pokvarenog motora D! Istina, zbog neuestvovanja u
potisku ksenon je bezkorisno isticao iz neutralizatora B i izvora A, no njega je ostalo
otprilike 23 kg, a za postizanje neophodnog dodatnog ubrzavanja od 200 m/s i povratak
na Zemlju nije bilo potrebno vie od 5 kg.
95
Astronomski magazin
Kombinovani rad delova dva motora. Funkcionisao je sve do povratka na Zemlju u martu 2010. Iako je
potisak stvarao samo jedan motor, potronja ksenona je bila duplo vea. Ostvareni potisak je iznosio 92,5%
proraunatog.
Koncept kombinovanog rada neutralizatora A i izvora jona B. Izvor jona A nije proizvodio plazmu
zbog kvara u dovodu mikrotalasa. Mada izvor struje 1 nije bio aktiviran, bilo je mogue ukljuiti struju u
neutralizatoru preko diode unutra. Gorivo je stizalo u oba trastera A i B jer nije postojala mogunost
slanja u gorivo posebno neutralizatoru a posebno izvoru jona. Neutralizator B je povremeno emitovao
elektrone tokom prvih 3.100 sati kombinovanog rada A + B.
Tabela proba i procena kombinovanja jonskih izvora i neutralizatora.

Neutralizator
A
Izvor jona
A
Izvor jona
B
Izvor jona
C
Izvor jona
D
Neutralizator
B
malo verovatno a),
Neutralizator
C
malo verovatno
Neutralizator
D
malo verovatno a), b),
c)
a)
c)
mogue
nemogue c)
malo verovatno
b)
nemogue c)
moda
mogue
malo verovatno b),

c)
mogue d)
malo verovatno c)
nemogue b)
malo verovatno c)
moda mogue
nemogue c)
nemogue a)
a) Nemogunost paljenja jonskog izvora.

b) Nema povezanosti izmeu jonskog mlaza i plazme iz neutralizatora zbog prevelike udaljenosti.
c) Degradacija neutralizatora i nemogunost pouzdanog starta.
d) Ograniena operacija malog potiska u kojoj je napon neutralizatora nii od 35 V.
96
Astronomski magazin
Jonski pogon Hajabuse se sastojao od etiri trastera 10 montirana na kardanski

mehanizam pokretan samo u dva pravca levo-desno i gore-dole. svaki traster se sastojao
od jednog izvora jona i jednog neutralizatora, koji su zajedno koristili mikrotalasno
pranjenje elektronskog ciklotrona frekvencije 4,25 GHz. Svaki motor je stvarao maksimalni
potisak od 8 mN (0,8 gr) troei svega 0,3 mg Xe gasa u sekundi. Primarna uloga ovih
trastera bila je da obezbedi odlazak do Itokave i odlazak kui, ali nepredviene okolnosti
tokom misije zahtevale su izmenu planova. Ovde u nehronoloki prikazati njihovo stanje
do jeseni 2009. godine.
A. Poetna nestabilnost i konaan otkaz motora A
Nestabilnost i iznenadni pad struje od 80% od normale uoen je odmah za vreme
inicijalnog testiranja rada motora u julu 2003. kada je ovaj radio svega 8 sati. Nakon toga,
motor A je uvan kao poslednja rezerva, sve dok oktobra 2009. nije otkriveno da zapravo
vie nije u stanju da stvara plazmu. Telemetrija je sugerisala da je kvar ili u kablu koji
povezuje mikrotalasno napajanje sa coupler box-om (ureaj za slanje mikrotalasa u motor
i neutralizator u odnosu 4:1) ili u samom boxu. Meutim, neutralizator plazme je radio i bio
je kasnije kombinovan sa motorom B.
B. Degradacija neutralizatora B
Napon neutralizatora je tako kontrolisan da je emisija struje elektrona jednaka struji jona
iz motora. Neutralizatori su tako konstruisani da u sluaju pada njihovih performansi ili
efikasnosti njihov napon raste. Neposredno pred dolazak na Itokavu, neutralizator B je 22.
juna 2005. pokazao stepenasto poveanje napona. Nakon zapoinjanja faze povratka kui,
u aprilu 2007, napon je postepeno porastao na 50 V, te je rad prekinut nakon ukupno 9,570
sati rada. Proba od 22. oktobra 2009. registrovala je naglo poveanje napona do 90 V
tokom samo par sati rada motora, te je dalji rad motora B bio nemogu.
C. Degradacija neutralizatora C
Ovaj neutralizator je bio dugo vremena tokom misije stabilan, sve dok 12. oktobra 2009.
nije uoeno stepenasto poveanje napona. Nakon toga, promenom brzine toka mlaza jona
merene su karakteristike mlaz napon pa je potvreno da je mogue da traster C daje
potisak od oko 5 mN samo ako se napon odrava na ispod 35 V. Tokom vie od sledeih
400 sati rada nije vie konstatovano opasno poveanje napona, pa je traster C odabran
kao rezervni za finalnu fazu misije za koji su odreeni neutralizator A i motor B kao izvor
jona. Kao rezultat uspene operacije motora A+B, traster C nije korien 2010.
D. Kvar neutralizatora D
Nakon kvara neutralizatora B, traster D je obezbedio najvei delta-V u 2007. Druga
etapa ubrzavanja u 2009. takoe je zapoeta sa trasterom D, ali njegov neutralizator je u
martu iznenada poeo da pokazuje poveanje coupling napona, da bi ve poetkom aprila
dostigao 35 V. Zbog toga je potisak hitno prebaen na traster C. Posle ukupno 150 sati
rada krajem maja, septembra i oktobra, traster je automatski hardverski stopiran 4.
novembra 2009. jer je neutralizator prevrio gornju granicu od 80 V. Motor D nije mogao
da proradi ninakoji nain. U tom mometnu, jedini preostali traster bio je C limitiran na
potisak od 5 mN, ime je bilo nemogue vratiti se na Zemlju.
97
Astronomski magazin
Posle testiranja kombinovanog rada novog motora na simulatoru na Zemlji u trajanju

od 180 sati, menaderi projekta su konano reili: Moe! i poslali Hajabusi dugaku i
paljivo sroenu softversku poruku 104. Konano, 19. novembra iza letilice se ponovo
zaviorio plavi mlaz usijanih jona.
Niko nije znao koliko e kombinovani motor moi da izdri, pa su Japanci za svaki
sluaj izvrili proraune rezervne varijante za povratak na Zemlju 2013. godine. Meutim,
jonski pogon je funkcionisao kako treba . 13. januara 2010. rastojanje izmeu aparata i
Zemlje palo je na ispod 60 miliona km, a promaaj trajektorije u odnosu na Zemlju na
samo 1,4 mil. km; ona je zakaila Hilovu sferu, u kojoj je Zemljina gravitacija
dominantnija od Suneve. Osmog februara mogui promaaj Zemlje iznosio je 0,75 mil.
km, 18. februara 0,47 mil. km, a 1. marta 0,31 mil. km.
5. marta 2010. japanski operateri su na nekoliko dana iskljuili motora, da bi pomou
sopostvenih instrumenata i Nasinih prikljuenih stanica tano izmerili parametre orbite.
Pokazalo se da prilazna trajektorija prolazi sa dnevne strane Zemlje na udaljenosti od
130.000 km od nje. 12. marta motori su ponovo ukljueni, da bi 27. marta u 15:17 JST bili
zauvek ugaeni. Radei tokom poslednje etape vie od 2.000 sati, motori su doveli
Hajabusu na trajektoriju koje je prolazila nad nonom stranom nae planete na visini od
oko 20.000 km od njenog centra.
Ukupno gledavi, jonski pogon Hajabuse je tokom misije radio 39.637 asova,
potroivi od poetnih 66,2 oko 47 kg ksenona.
Radni sati
(h)
On/Off
ciklusi
Iskljuivanja
zbog kvara
Uspenost
Traster A
14
Neutralizator A
3.244
28
Traster B
(ukljuujui zajedniki rad sa
neutralizatorom A)
12.809
428
32
0,93
Traster C
11.989
236
21
0,91
Traster D
14.830
1.805
26
0,99
Let sa motornim pogonom
25.590
420
68
0,84
Ukupan rad motora A, B, C i D
39.637
Sumarni prikaz rada Hajabusinih jonskih motora tokom misije. 25.590 sati je najdui period
kosmikog leta uz pomo motora u istoriji, i vei je od prethodnog rekorda koji je drao Deep Space 1
(16.256 h). Sve te rekorde oborie asteroidna sonda Dawn koja je sada na putu ka Ceresu.
Sve poruke tokom misije raene su u real-time operativnom sistemu VxWorks, koji je 1987. razvila
kavifornijska kompanija Wind River. Isti program su koriste (ili jo koriste) i: Mars Reconnaissance
Orbiter, Nasini roveri Sojourner, Spirit i Opportunity, sonda Clementine, Deep Impact, SpaceX-ov
Dragon, teleskopi James Webb Space Telescope i Fermi Gamma-ray Space Telescope, ali i avioni
Boeing 787, vojni lovac Tornado, itd.
104
98
Astronomski magazin
PODSISTEM
STATUS
FUNKCIJA
Kontrola poloaja
2 od 3 reakcion toka su u kvaru.

Hemijski trasteri: bez goriva. Zvezdani
tragai: operativni.
Stabilizacija sa pritiskom solarnog

zraenja i mlazova iz nmeutralizatora
(hladni gas). Preostali iroskop
pogodan za okretanje oko Z ose.
Energija
Akumulatori mrtvi.
Solarni paneli oteeni.
Samo solarna energija. Okretanjem

panela unutar 10 od Sunca davalo je
dovoljno energije.
Sistem za manevrisanje
Hemijski trasteri: bez goriva.
Korieni jonski trasteri. Poloaj tokom

manevara na trajektoriji korigovan je
kardanima i solarnim pritiskom.
Jonski pogon
3 od 4 trastera neoperativni; preostali

motor radi samo na malom potisku;
neke komponente su OK.
Kombinacija neutralizatora A sa
izvorom jona B davala je ~90%
potiska normalnog motora.
Termika kontrola
Samo pasivna.
Odravanje normale solarnih panela

3 na Suneve zrake.
Telekomunikacija
HGA je radila ali je bila beskorisna

zbog problema sa nianjenjem,
napajanjem i grejanjem.
Obavljala se preko neusmerene LGA

antene. Pomo Nase-DSN u praenju i
komunikaciji.
Bus
Iskljueni su svi rezervni podsistemi
Povratna kapsula
Nepoznat (nema telemetrije).
Status podsistema Hajabuse na dan 1. januara 2010. godine.
Levo: vremenska istorija akumuliranih radnih sati. Desno: vremenska istorija On/Off ciklusa. Tokom misije,
status motora je redovno slat u okviru tzv. house keeping (HK) telemetrije, snimane i svake sekunde
uvane u brodskoj memoriji. Zbog ogranienja bita koji su mogli biti slati na Zemlju, tokom svih bitnih faza
leta HK je slat u real-timeu svakih 32-256 sec. Tokom 7 godina misije i tokom 14.000 sati preenja letilice,
poslato je ukupno 1.844.000 telemetrija. Kao to se vidi na dijagramima, najvie je raubovan motor D,
iji radni sati i vreme ukljuivanja i iskljuivanja moe da se uporedi sa nekom geostacionarnom misijom.
99
Astronomski magazin
Nono sletanje
Hajabusu je od rodne planete delilo jo 27 miliona km. Prorauni su pokazivali da e
aparat dostii Zemlju i uleteti u njenu atmosferu 13. juna oko 23:00 JST (14:00 po
naem). Ali da bi se to dogodilo na zadatom mestu, u izraunato vreme i pod pravim
uglom, nune su bile povremene fine korekcije trajektorije u skladu sa tekuim izmenama
njenih parametara. Zato je u planu bilo pet korekcija poetna TCM-0 (Trajectory
Correction Maneuver) na daljini od 24 mil. km i pri geocentrinoj prilaznoj brzini oko 5
km/s 105 i sledeih etiri: TCM-1 (39 dana do sletanja, rastojanje 17 mil. km), TCM-2 (T-15
dana, 8 mil. km), TCM-3 (T-7 dana, 4 mil. km) i TCM-4 (T-3 dana, 2 mil. km). TCM-1 i
TCM-2 su trebale da dovedu aparat do visine oko 200 km unutar oboda Zemlje, TCM-3 je
obezbeivala ulazak u atmosferu i sletanje u rejon poligona Vumera, a TCM-4 je
likvidirala poslednja otstupanja od optimalne trajektorije.
Planiranje i sprovoenje plana jako je iskomplikovala injenica da na brodu vie nije
bilo nijednog hemijskog motora u funkciji. Sve planirane manevre bilo je potrebno izvesti
pomou jonskog pogona i njegovog nitavnog potiska, te je svaka korekcija putanje
zahtevala nekoliko desetina sati rada motora! Tako naprimer, itava dva dana, od 4. do 6
aprila 2010, potroeno je samo na izvrenje korekcije TCM-0.
Koncept manevara za korekciju trajektorije TCM.
Ovaj manevar je zapoet 60 dana pred uletanje u atmosferu.

U razmeri, pogoditi Zemlju u tim uslovima bilo je isto kao iz automobila u vonji pogoditi dinar sa
udaljenosti od 25 km! Teko je ak i zamisliti kakvi umovi lee iza svih prorauna vezanih za sletanje
sonde na Zemlju. Ne treba zaboraviti da se i Hajabusa i Zemlja kreu u razliitim pravcima velikim
brzinama, a da se dodatno Zemlja okree oko svoje ose tako da mesto sletanja neprestano bei. Motori
ne rade, za odreivanje poloaja sonde treba uzeti u obzir i pritisak solarnih fotona na panele, gravitacije
Sunca, Zemlje i Meseca neprestano menjaju svoje uticaje na sondu, brzina telemetrije je mala a napajanje
strujom slabo. Kako sve to uskladiti i ne pogreiti, za mene je jedno od uda ove misije.
105
100
Astronomski magazin
Delta-V
Datumi
u 2010.
Trajanje (h)
Jaina (m/s)
TCM-0
4. IV - 6. IV
41
2,07
TCM-1
1. V 4. V
64
3,38
TCM-2
23. V 27. V
93
5,07
TCM-3
3. VI 5. VI
50
2,75
TCM-4
9. VI
0,14
UKUPNO
13,41
Prema originalnom planu, itavo finalno navoenje i orijentaciju trebali su da odrade hidrazinski trasteri, ali
su ovi ostali bez goriva nakon oteenja prilikom drugog sletanja na Itokavu. Zato je tu ulogu prihvatio
kombinovani motor A+B, ali delta-V je bilo limitirano jer su jonski motori veito bili skoro normalni na
Sunce jer su solarni paneli bili fiksirani i nisu mogli da rotiraju u zglobu.
Sa pribliavanjem Zemlji i perihelu orbite raslo je i solarno zraenje, pa je zbog priliva

el. energije u baterije sredinom meseca potroeno tri dana na pokretanje poslednjeg
iroskopa. Kada bi i on ispao iz stroja, propale bi sve anse za upravljanje letilicom.
Meutim, zamajac Z je proradio, pokazavi se boljim od svoje sabrae, i put ka Zemlji je
bio otvoren.
16. aprila JAXA je dobila odobrenje australijske vlade o sletanju Hajabuse u pustinju
Vumera, u predeo proraunate elipse duine 200 km i irine 20 km. Sletna kapsula je
trebala da stigne iz pravca severozapada, znai sa strane Indije i Maldivskih ostrva, pa je
sletna elipsa i bila tako orijentisana.
1. maja u 20:00 JST, na rastojanju od 17,5 miliona km od Zemlje, japanska stanica je
zapoela manevar TCM-1. Motor je bio iskljuen 4. maja u 11:57 na rastojanju od 16,6
miliona km tano 39 dana pre planiranog povratka na Zemlju. Dvanaestog maja sa
rastojanja od 13,5 mil. km aparat je kamerom zvezdanog senzora fotografisao Zemlju i
Mesec na granici sazvea Strelca i Kozoroga. Zvezdana veliina Meseca bila je -4,6 a
Zemlje -8,3.
101
Astronomski magazin
Dve slike Zemlje uhvaene tokom prilazne faze Hajabusinom zvezdanom kamerom STT. Prva (levo),
snimljena 12. maja 2010, prikazuje preeksponiranu Zemlju i Mesec. Hajabusa je u tom momentu bila
daleko ~13,5 mil. km a letela je brzinom od ~18.000 km/h. Druga je snimljena samo sat vremena pre
ulaska u atmosferu i nije uspela da bude do kraja poslata na Zemlju kada je izgubljen kontakt. (ISAS/JAXA
Image)
Meusobni poloaj Hajabuse i Zemlje tokom povratka na Zemlju. U aprilu 2010. Hajabusa je bila na
solarnoj orbiti dimenzija 0,9831,654 AJ1,7 i ~24 mil. km od kue, kada je zapoela seriju korekcija kursa
za povratak.
102
Astronomski magazin
ematski prikaz promena trajektorija sonde sa protokom vremena na dan 10. februara 2010. Lepo se vidi
kako se spretnim radom kombinovanog jonskog motora putanja polako pribliavala Zemlji. Ve 4. aprila
poee izvrenje prve korekcije putanje, TCM-0.
Praktino na sedmi roendan Hajabusa je uspeno izvela manevar TCM-1, iji cilj je bilo podeavanje
vremena proletanja iznad Australije. etvrtog maja, Hajabusa je bila oko 16,6 mil. km od Zemlje.
Dvadeset dana pred planirani ulazak u atmosferu izvren je i manevar TCM-2. Detalje videti ovde.
23. maja u 7:00 Hajabusa je zapoeta korekcija TCM-2. Da bi aparatu obezbedio

poveanje brzine od samo 5,07 m/s (18,25 km/h), motor je morao da radi itava etiri
dana (!), te je ponovo bio iskljuen 27. maja na rastojanju od 7,6 mil. km od Zemlje.
103
Astronomski magazin
Kreui se dalje po inerciji, putanja je malog samuraja posle ovog manevra vodila 630 km
iznad Zemlje umesto prvobitno planiranih 200 km tako da je bilo lake isplanirati
naredne manevre obzirom na postojea ogranienja u orijentaciji.
3. juna u 12:00 japanska sonda je poela a 5. juna u 13:44 okonala na rastojanju od
3,6 mil. km od Zemlje korekciju TCM-3. Bio je to najvaniji manevar pribliavanja
predvienom rejonu sletanja na Zemlji; da se ispostavilo da ga je iz nekog razloga
nemogue izvesti i ako bi se pojavila opasnost od sletanja van planirane zone, pristupilo
bi se ceenju poslednjih rezervi ksenona, da bi se ponovo ulo u odgovarajuu
trajektoriju.
9. juna od 12:30 do 15:00 bila je izvrena sasvim mala, zakljuna, korekcija TCM-4. Do
Zemlje je ostalo samo 1,9 miliona km. Dva dana kasnije, sonda je ula u gravitacioni
zagrljaj Zemlje.
12. juna preseena je Meseeva orbita a grejai sonde su ukljueni radi podgrevanja
povratne sonde, koja se nalazila na X panelu busa, sa strane, nasuprot jonskih panela.
I konano je doao kljuni dan 13. jun 2010. godine. Tano u pono po tokijskom
vremenu Hajabusa se nalazila na hiperbolinoj putanju samo 282.110 km od Zemlje u
pravcu sazvea Raka.
Tano po planu, u 19:51 JST (10:51 po naem), tri sate pre ulaska u atmosferu, negde
na visini od ~60.000 km iznad Indije, dolo je do odvajanja povratne kapsule od matinog
broda relativnom brzinom od 15 cm/s i sa rotacijom od 12 obrtaja u minutu. Sudbina
Hajabuse je konano bila zapeaena aparat je trebalo da zajedno sa kapsulom
polako ue u gue slojeve atmosfere i izgori.
Trei i etvrti korektivni manevar izvedeni su 10 odn. 3 dana pred konani povratak na Zemlju, u
australijsku pustinju Vumera.
104
Astronomski magazin
Spiralni mehaniki ureaj (feder) koji je trebalo da izbaci kapsulu sa uzorcima i d joj spin radi
stabilizacije. Pre toga, kapsula bi pirotehniki bila osloboena iz kuita. Ureaj je proizvela renomirana
japanska firma NIPPI Corp., koja saraije i sa Boeingom i Airbusom.
Momenat naputanja Hajabuse. Dole je prikaz ulaska sonde u atmosferu none strane Zemlje brzinom od
preko 43.000 km/h.
105
Astronomski magazin
Hajabusin plan povraka.
Mapa zone sletanja u australskoj pustinji. Plava elipsa prikazuje moguu sletnu disperziju posle TCM-4. Cilj
ovog manevra je bio da se taka sletanja pomeri iz centra poligona WPA blie spasilakim ekipama
lociranim oko 200 km jugoistono.
106
Astronomski magazin
Predviena disperzija mesta ateriranja povratne kapsule. Originalna zona TCM-4 bila je locirana dalje na
istoku. Posle TCM-3 cilj je revidiran i pomeren u taku oznaenu kao Updated Target. Ali zbog problema
sa jonskim motorom i taj cilj je pomeren 10 km zapadno i oznaen kao Implemented Target (na osnovu
najboljih informacija dostupnih 8. juna). WPA Woomera Prohibited Area, oznaava zonu baze koju
kontrolie vojska, odakle je Evropa pre 40-ak godina pokuavala da lansira svoje satelite. Na kraju je
kapsula promaila proraunato mesto sletanja za 22 km samo 5 km pored geografske take direktno
ispod mesta otvaranja padobrana. Crveni krui pokazuje gde je tano sletela kapsula.
Povratna kapsula u sutini mali kosmiki brod imala je prenik 40 cm, visinu 25 cm
i teinu 16,3 kg. eona ablaciona termozatita debljine 3,6 cm imala je zadatak da je
zatiti kapsulu prilikom koenja kroz atmosferu, sa temperaturama od 20.000 C i
naprezanjima do 50 g 106. Prema tajmeru, 150 sekundi posle poetka koenja na visini od
10 km dolo je do odvajanja poklopca i otvaranja padobranskog sistema. Pored toga, bilo
je neophodno ukljuiti radio-far sa 100-vatnim predajnikom na frekvenciji od 242 MHz.
Meutim, rad kapsule je zavisio od toga da li je sauvan napon akumulatorske baterije,
proraunat za misiju u trajanju od etiri godine a ne od sedam. Budui da nije postojao
nain da se baterija dopuni, operateri nisu eleli da proveravaju njeno stanje jer bi i sama
provera odnela neto od neophodne energije.
U 22:05 JST zavren je prijem poslednjih podataka sa glavnog aparata preko antena
madridske deep-space stanice za praenje DSN-54. Nadalje su obe polovine Hajabuse
letele ka Zemlji u tiini a japanskim strunjacima je preostalo samo da ekaju i da se
nadaju.
Tri radarske stanice i brojni spasilaki helikopteri australijske vojske bili su angaovani
za kontrolu povratne kapsule. Pored toga, u zonu sletanja je postavljen teleskop 107, koji je
u real-time slao sliku neba preko Interneta, dok je JAXA dogovorila sa Nasom da jedna
106
Amerikanci kau da je prilikom manevra sletanja bilo samo 25 g.

U nadzor je od 9. juna 2010. bio ukljuen i japanski Subaru teleskop na Havajima, sa najveim
monolitnim primarnim ogledalom na svetu. On je 9 sati pred sletanje uoio sondu na udaljenosti od oko
170.000 km. Koga interesuje, evo tih slika!
107
107
Astronomski magazin
letea opservatorija u avionu DC-8 nadgleda ulazak kapsule i sonde u Zemljinu

atmosferu. Ta laboratorija je jo 8. juna bila prebaena iz Kalifornije u Australiju.
U 22:51 JST Hajabusa i kapsula su na oko 200 km visine uli u slojeve atmosfere
pod uglom od 12 prema horizontu geocentrinom brzinom od 12,2 km/s drugom
najveom brzinom ulaska u atmosferu u istoriji 108.. Ve u 22:53 na crnim nonim
fotografijama australijskog teleskopa pojavila se plamtea taka 109, koja se kroz sloj
oblaka kretala s leva na desno. Vatromet je trajao svega 15-20 sekundi, no prialo se da
je u maksimumu bio je sjajniji od Meseca i da je pravio senke po tlu. Tek posle sletanja,
kada su objavljeni kvalitetniji videozapisi, videlo se da je pomenuta kamera uhvatila ve
uveliko zapaljeni i raspadnuti glavni aparat i pored njega malu svetlu taku uarenu do
3.000 C, koja je predstavljala povratnu kapsulu (vidi poslednju sliku dole).
Glavnica Hajabuse je poela da usporava na nekih 75 km i, budui bez termikog
tita i prethodno se raspavi, potpuno izgorela na visini od 47 km. itavu fazu su izuzetno
pomno pratile brojne kamere i spektrometri sa zemlje, kao i meunarodni tim iz aviona.
Recimo, spektrometri su uoili jasnu liniju litijuma, koja se pojavila kada su na visini od
oko 55 km eksplodirale Hajabusine litijumske akumulatorske baterije.
Projekcija na zemlji putanje kapsule. Hajabusa je preletela preko iste geografske irine sa koje je 2003.
lansirana sa kosmodroma Uinoura.
108
Rekorder je Stardastova kapsula sa brzinom od 12,4 km/s. To je bilo bre od Apolo kapsula i 70%
bre od atlova.
109
Kapsula je postala vidljiva na fotografijama tek na visini od 66,5 km, kada se kretala brzinom od 11,75
km/s. Poslednja izmerena brzina je bila 5,63 km/s na visini od 40,4 km.
108
Astronomski magazin
Trenutak odbacivanja termikog tita kapsule i otvaranje koionog padobrana.
Doplerov signal, koji je potvrdio uspeno odbacivanje Hajabusine kapsule. Brzina izbacivanja u odnosu
na bus sonde iznosila je 17 cm/s.
109
Astronomski magazin
Presek Hajabusine povratne kapsule u kojoj se nalazio dragoceni teret.
Povratna kapsila pre i posle sletanja na Zemlju.
110
Astronomski magazin
13. juna 2010. Hajabusa je konano izgorela u atmosferi, prevalivi u misiji preko 6 milijardi kilometara.
Na ovoj slici koju je napravio Nasin avion DC-8 jednom od 19 kamerakapsula se vidi kao mala iskra u
donjem desnom uglu. Ostalo su komadi raspadnute Hajabuse.
Jo nekoliko minuta napregnutog ekanja i uhvaen je signal radio-fara! A u 23:56,

kada je kapsula verovatno ve bila sletela, spasilaki helikopter je ponovo uhvatio signal.
Znailo je to da je padobranski sistem odradio svoj posao i da je sputanje proteklo
uspeno! 110
U rano jutro 14. juna spasilaka grupa je pronala kapsulu samo 1.100 m od
predviene take. Jo jedan interesantan detalj: zona sletanja je za australske Aboridine
bilo sveto mesto pa je jedan inovnik vlade morao da se obrati predstavnicima plemena i
objasni im znaaj dogaaja i zatrai od njih dozvolu za evakuaciju.
Iako je kapsula bila izloena razliitim naprezanjima, na snimcima se videlo da je
kapsula neogrebana, kao da se nije vratila iz kosmosa nego da je neko prosto bacio neki
bljetavi predmet u sred pustinje! Ali objanjenje je prosto: usporivi do podzvune
brzine, sa izbacivanjem padobrana odbaen je i leni termotit od ugljeninih fenola, koji
je oko 14:00 pronaen 5 km dalje u pustinji, zajedno sa prednjim konusnim delom tita i
skoro netaknutim poliesterskim padobranom. to se tie povratne kapsule, ona je tek oko
16:08 bila evakuisana sa mesta prizemljenja. Pre nego to je prebaena u istu sobu
kontrolnog centra Vumera, sa nje su bile uklonjene neiskoriene pirotehnike patrone za
kidanje veza broda i kapsule. Stigavi u istu sobu, izvaene su baterije a kapsula je
oiena mlazevima azota.
17-18. juna Hajabusina kapsula i titovi dopremljeni su u kosmiki institut ISAS u
Sagamihari, u predgrau Tokija, gde je aparat bio proizveden i gde je ve bio izgraen
specijalni kompleks za istraivanje uzoraka. 3-D CT skener je sledeeg dana potvrdio da
je mali kanister sa uzorcima propisno zapeaen, ali na razoarenje svih utvreno je da
nema tragova bilo kakvim esticama veim od 1 milimetra. Odmah je bio izvaen mali
unutranji kanister111 sa uzorcima i spolja oien ugljen-dioksidom i mlazevima plazme.
Jedna od dve komore za uzorke bila je otvorena jo u vreme lansiranja, da bi se time
predupredio mogui kvar mehanizma za otvaranje pre dolaska na Itokavu. To je,
naravno, nosilo rizik kontaminacije zemaljskom prainom, te je JAXA ak nainila
kolekciju uzoraka praine u zoni lansirne rampe sa ciljem da identifikuje moguu
kontaminaciju posle sletanja. S druge strane, druga komora je bila savreno zapeaena
110
Uspeno je rastegljiv pojam vojni savetnik i bivi general T. ikata je tada izjavljivao da je njemu iz
ovog uspenog sletanja i na osnovu delova koji su sleteli postalo jasno da su japanski balistiki projektili
demonstrirali svoju kredibilnost. Koji mentol!
111
Radi se o cilindru prenika 48 mm i duine 57 mm, unutra podeljen na odvojene komore A i B.
111
Astronomski magazin
i potpuno prazna. Prvo je 24. juna u istom vakuumu otvorena komora A, koriena
prilikom drugog sputanja na asteroid. Komora B, za koju se verovalo da moda sadri
esatice Itokave, ostavljena je za kasnije. Meutim, utvreno je da se unutra nalazi neki
gas, to nikako nije trebalo. Postojala je ansa da potie sa Itokave, ali moda i od
gasova sa letilice pa ak i od zemaljske kontaminacije. Kasnije je utvreno da se radi o
vazduhu koji je i pored dvostruke zaptivke prodro u kanister nekoliko dana pre otvaranja.
U kanisteru je otkriveno nekoliko estica praine, za koje su naunici verovali da potiu
sa asteroida, mada su samo detalje hemijske i mineraloke analize mogle da pokai da li
su u pravu. Operacija je trebala da traje nedelju dana, ali tek 5. jula JAXA je publikovala
fotografije i objavila da je pronaeno nekoliko siunih estica.
Kapsula i padobran su bili u zauujue dobrom stanju. Sve vreme je postojala bojazan da sistem za
otvaranje padobrana nee proraditi jer je sonda umesto 4 ostala u kosmosu 7 godina.
112
Astronomski magazin
Strunjak za eksplozive osigurava Hajabusinu kapsulu sa uzorcima sledeeg jutra po sletanju u Junu
Australiju. (ISAS/JAXA Image)
Ovo je ono to su svi naunici eljno oekivali pogled u unutranjost kontejnera.
Razumeti ta je bilo pronaeno i gde pokazalo se nemoguim, tako da je posle preskonferencije 5. jula ak i meu japanskim naunicima vladala poprilina konfuzija. Tek
posle nekoliko dana bilo je mogue sastaviti vie-manje neprotivrenu sliku.
Unutranji kontejner je bio sastavni deo povratne kapsule i posedovao je prijemnu
komoru u koju je 17-18 januara 2007. automatski ubaen mali cilindrini kanister sa
uzorcima (vidi str. 4), deo ureaja za prikupljanje uzoraka osnovnog aparata. Unutar
kanistera postojale su dve komore: komora A je koriena prilikom pokuaja uzimanja
uzoraka 26. novembra 112, a komora B prilikom havarijskog sletanja 20. novembra 2005.
godine.
5. jula je izvuen samo sadraj komore A. Unutra su uoene dve estice veliine oko
10 mikrona; pomou tankih naelektrisanih igala odmah su premeteni u specijalnu
112
Tada je Hajabusa drugi put dotakla asteroid u pokuaju da uzme uzorke, ali je kasnije telemetrija
pokazala da iz banalnih razloga nije dolo do ispaljivanja malih projektila iji je zadatak bio da podignu
prainu koja bi ula u komoru. To je i bio osnovni razlog za planiranje ponavljanja itave procedure i
eventualni esti pokuaj sletanja na Itokavu, ali zbog opisane havarije prilikom pada na povrinu nedelju
dana ranije dolo je do kvara motora, curenja hidrazine, i itave serije problema koji su itavu misiju doveli
u pitanje, odustalo se od sletanja, sa nadom da je neto od praine ipak ulo u komoru za uzorke.
113
Astronomski magazin
posudu radi uvanja. Tamo je pronaeno i preko hiljadu jo manjih estica 113 razmera
od 1 do 10 mikrona (1 m = 1/1.000 mm).
Pored toga, posle izvlaenja prijemnog kontejnera na dnu njegovog leita i ispod
poklopca pronaeno je jo desetak krupnih estica veliine 1 mm i vee.
Sve do podrobnog i svestranog ispitivanja, koje je potrajalo nekoliko meseci, JAXA je
odbijala da potvrdi da su otkrivene estice ba sa asteroida i da nisu mogle dospeti u
kontejner na Zemlji. Planirano je da se pre toga uzorci poalju na izuavanje na 10
univerziteta u nekoliko zemalja sveta.
eleli su da budu sigurni da su estice stvarno sa Itokave. Japanci su to zasluili.
Ovo je ekipa japanskih naunika i strunjaka koji su praktino itav radni vek posvetili misiji Hajabusa.
Glavni mozak projekta bio je dr Kavagui, trei s leva.
113
Dr Majkl Zolenski, koji je radio u timu misije Stardast za uzimanje uzoraka sa komete, izjavio je tada
da je njihova sonda donela uzorke reda veliine par hiljada nanograma hiljade estica tekih oko 1 ng, ali
da e za izuavanje svake od njih trebati godine tekog rada.
114
Astronomski magazin
ONI SU OBEZBEDILI SLAVU:
Duniiro Kavagui (Jun'ichiroh Kawaguchi) doktor tehnikih nauka, profesor

istraivakog odelenja kosmikih sistema ISAS, tehniki rukovodilac projekta.
Makoto Joikava (Makoto Yoshikawa) doktor nauka, docent na katedri
kosmike informatike i energetike ISAS, nauni rukovodilac projekta.
Hitoi Kuninaka (Hitoshi Kuninaka) doktor tehnikih nauka, profesor katedre
kosmikih transportnih sistema, rukovodilac razrade elektroreaktivnih motora.
Hadime Jano (Hajime Yano) doktor filosofije (kosmikih nauka), asistent
katedre planetnih istraivanja ISAS, rukovodilac razrade ureaja za uzimanje
uzoraka.
Dun Saito (Jun Saito) doktor nauka, nauni saradnik Tehnike kole
univerziteta Tokai, konstruktor kamera Hajabuse.
Masanao Abe (Masanao Abe) doktor nauka, nauni saradnik na katedre
planetnog istraivanja ISAS, konstruktor spektrometra NIRS.
udiro Savai (Shujiro Sawai) doktor tehnikih nauka, asistent istraivakog
odelenja kosmikih sistema ISAS, rukovodilac izrade markera cilja.
Tecuo Joimicu (Tetsuo Yoshimitsu) doktor tehnikih nauka, asistent katedre za
kosmiku informatiku i energetiku ISAS, rukovodilac konstrukcije minilender
Minerva.
Finale
Bilo kako bilo, kosmiki deo misije bio je gotov. MUSES-C je odradila svoje, a njeni
preostali delovi povratna kapsula i termiki tit izlagani su javnosti irom Japana, gde
ih je videlo stotine hiljada radoznalaca. Misija je dobila brojna priznanja strunjaka u
zemlji i inostranstvu, a imala je znaajan uticaj i na popularnu kulturu Japanaca: Lego je
napravio svoju igraku, snimani su crtani filmovi o sondi, pravljena muzika, itd. ak su i
car i carica nali za shodno da komentariu misiju.
Hajabusa je nosilac brojnih naj rekorda: prva je koristila mikrotalasni tip jonskih
motora, prva je koristila sekundarne litijum-jonske baterije u kosmosu, prva je pomou
jonskog pogona izvela swing-by manevar oko Zemlje, prva je izvela putovanje do
jednog nebeskog tela a da nije Mesec, sletela na njega i vratila se kui, a postala je i prvi
aparat koji je doneo uzorke asteroida na Zemlju i esti automat koji je doneo bilo kakve
vanzemaljske uzorke na Zemlju posle Lune-16, Lune-20, Lune-24, Genesisa i
Stardasta.
U svoje vreme Hajabusa je postigla svetski rekord u udaljavanju od Sunca pomou
jonskih motora bilo je to 1,7 AJ. (Danas, 24. oktobra 2014, Nasina sonda Dawn na
jonski pogon udaljena je 411,5 mil. km od Sunca, tj. 2,75 AJ.) Pored toga, ovaj samuraj je
izveo manevre prilaska, sletanja i uzletanja uz pomo sopstvene optike tehnike sa
najudaljenijeg nebeskog tela do sada.
Pored toga, Hajabusa je ostvarila najdue putovanje po kosmosu a da se posle toga
vratila na Zemlju 2.592 dana. Tom priliko je prevalila i najveu kilometrau preko 6
milijardi kilometara.
Prve uzorke tla sa nekog drugog nebeskog tela na Zemlju su doneli 1969. astronauti
sa Apola 11. Sledee uzorke sa Meseca donela je 1970. sovjetska automatska sonda
Luna-16. Materijal sa vee udaljenosti od Meseca, sa Lagranove take L1, donela je
2004. sonda Genesis. Prva letilica koja je donela uzorke sa udaljenog nebeskog tela,
komete, koja se nalazila van gravitacionog uticaja Zemlje, bila je 2006. godine sonda
115
Astronomski magazin
Stardast. Meutim, poslednje dve letilice nisu sletale na povrinu kao Apolo i Luna.
Hajabusa je bila prva koja je pokupila uzorke sa vrste povrine jednog nebeskog tela
van gravitacionog uticaja nae planete i vratila se kui. udo jedno od sprave.
Ko moe da kae da ne lie?
116
Astronomski magazin
25. oktobar 2014.
PRIA SEDMA
Prvi rezultati
16. novembra 2010. godine Japanska agencija za kosmika istraivanja JAXA objavila
je zvanini odgovor na glavno pitanje projekta Hajabusa. estice, pronaene posle
ateriranja povratne kapsule u Australiju 13. juna 2010. u komori A unutranjeg
kontejnera, imale su vanzemaljsko poreklo i definitivno su poticale sa Itokave. Bez obzira
na greke koje su ugrozile planiranu proceduru uzimanja uzoraka, kao i itavu seriju
smrtonosnih neispravnosti broda, japanski Soko je uspeo da donese na Zemlju
neprocenjivo blago.
Mesto sletanja: Australija, 13. juna 2010. itava raketa-nosa je bila teka 140 tona, sonda Hajabusa
neto preko 500 kg, a povratna kapsula samo oko 17 kg. Najvea estica unutra imala je 300 m.
117
Astronomski magazin
Dokazi uspeha bazirali su se na ispitivanju 1.534 mikroestice materije veliine 10 i

manje mikrona, izvaenih pomou specijalne lopatice iz komore A 114, koja je bila
otvorena (i odmah zatvorena i zapeaena) prilikom pokuaja uzimanja uzoraka sa
Itokave 26. novembra 2005. godine. Posmatranja etiri najvee estice pomou
skenirajueg elektronskog mikroskopa (SEM) i analize hemijskog sastava, omoguili su
da se materijal identifikuje kao estice olivina, piroksina, plagioklasa i gvoe-oksida.
Uzejamne koliine i elementni sastav estica odgovarao je primitivnim meteoritima iz
klase ugljeninih hondrita, kao i podacima pribavljenim tokom daljinskih analiza
instrumentima sa same Hajabuse.
Tada je konstatovano da koliina gvoa u jedinjenjima gvoa i magnezijuma u
olivinu i piroksinu izvaenom iz komore A iznosi oko 30% za olivin i oko 25% za
piroksin. Upravo takav odnos utvren je i na povrini Itokave. U isto vreme, u materijalima
plata Zemljine kore koliina gvoa je znatno manja reda veliine 10%.
Na dnu komore su se i optiki videle neke mrvice materije. Dali je to obi;na kontaminacija ili deo Itokave?
Zapravo, prvo je pokuano da se vidljive estice pokupe staklenom pipetom, ali bez uspeha. Potom je
uzeta teflonska patula i njome je sastrugana komora. Potom je komora okrenuta naglavce iznad iste
kvarcne posude i dobro izudarana velikim rafcigerom, kojom prilikom je istreeno dodatnih 40 estica,
ukljuujui i nekoliko veliine oko 0,18 mm. Tada je pronaeno i nekoliko aluminijumskih opiljaka ispalih iz
samog kontejnera.
114
118
Astronomski magazin
Pogled na komoru A pokazao je da je ona praktino bila prazna. Slino je bilo i sa komorom B. Tek je
pregled elektronskim mikroskopom potvrdio da su neke estice ipak unutra. Prenik otvora je 48 mm. U
gornjem levom pravougaoniku pie da je to mesto odakle su patulom strugani uzorci; pored pie da su tu
u uskom prostoru izmeu zida prijemne komore i ivice koja deli komore A i B takoe otkrivene izvesne
estice. Dole desno pie da je to mesto odakle su pokupljene prve estice praine mikromanipulatorima a
kasnije i patulom.
Povrina jedne od dve komore prilikom ienja patulom od florske smole politetrafluoroetilena, koji mi
zovemo teflon. Teflon je izabran jer ga nema u kosmosu a i ne isputa nikakve gasove u vakuumu.
119
Astronomski magazin
Jedan od naina uzimanja uzoraka iz prijemne komore A bio je i struganje uz pomo teflonske patule
duge 6 mm i iroke samo 3 mm. Plave strele prikazuju vetake estice aluminijuma ispale iz komore, a
crvene minerale piroksin i olivin. Vide se 2 vee estice, dok su ostale prenika ~10 mikrona.
Odnos Fe(Fe+Mg) u olivinu i piroksinu pronaenom u komorama Hajabuse. Bio je to jedan od kriterijuma
na osnovu koga je potvreno da uzorci dolaze sa Itokave a ne sa Zemlje. Iako su svi utvreni hemijski
elementi isti kao i u zemaljskim stenama, kombinacije i koliine tih elemenata nisu bili svojstveni za nau
planetu. U doneenim uzorcima koliina gvoa u odnosu na magnezijum nije bila tipina za Zemlju.
120
Astronomski magazin
Trenutak uzimanja najveeg pronaenog polikristala (300 m) koji je 2005. uao u komoru letilice pomou
dva specijalna elektrostatika manipulatora razliitog napona i polariteta.
Slike skenirajueg mikroskopa (SEM) estica olivina sa Itokave. (A) Detalj dela estice prikazane u donjem
okviru iste slike. F1, F2 i F3 prikazuju frakture usled razdvajanja minerala. C, D i E su zone uveliavanja.
(B) Slike mineralne strukture Ol je olivin, a Pl je plagioklas. (C, D i E) Detalji koji prikazuju kratere siunih
udara. Imaju 100-200 nm u preniku, to znai da su impaktori bili veliine 10.20 nm.
121
Astronomski magazin
Interesantan mi je bio podatak koji sam samo pomenuo na str. 25 prethodne, este
prie ovog serijala. Naime, tamo sam napisao da je jo na Zemlji, pre lansiranja sonde
MUSES-C, jedna od komora cilindrinog prijemnog kontejnera bila i ostala otvorena sve
vreme putovanja do asteroida, sa ciljem da se prevenira eventualni kvar motora
rotacionog poklopca ime bi se spreilo uzimanje uzoraka s asteroida. Bila je to komora
B. Seamo se da je Hajabusa dvaput dotakla povrinu Itokave kada je to uradila prvi
put (20. oktobra 2005.), komora B je ekala otvorena jo od 2003. godine. Posle toga,
rotaciona vratanca na cilindru su se okrenula za 120, oslobodivi put ka komori A.
Sledei put kada je ta komora otvorena, bilo je u laboratorijskim uslovila u Japanu.
Dakle, kao to se na kraju ispostavilo, u komori A nisu pronaene nikakve estice
magmatskog porekla, uobiajene za okolinu lansirnog poligona Hajabuse (uglavnom
daciti), kao ni tragovi sedimentnih stena iz zone sletanja u Australiji (kvars glina,
karbonati). to je omoguilo da se konano odbaci mogunost kontaminacije prijemnog
kontejnera zemaljskom prainom.
Komora B je otvorena 7. decembra, ali vizuelna kontrola nije mogla da otkrije nikakve
estice.
Male dimenzije dopremljenih estica sa asteroida nisu dozvoljavale njihovo ispitivanje
metodama koje su bile pripremljene za projekat Hajabuse. Zato je JAXA odmah poela
da razrauje neophodnu tehnologiju i opremu za to detaljniju poetnu analizu
vanzemaljske materije.
Precizno su ustanovljeni i razlozi neispunjavanja odovarajue procedure uzimanja
uzoraka sa Itokave 26. novembra 2005. godine, kada nije dolo do planiranog ispaljivanja
nekoliko metalnih projektila u tlo. Kako je 29. novembra saoptila agencija Kyodo, ta
operacija je propala zbog softverske greke u programu, instaliranom na brodski raunar
Hajabuse dva dana ranije. Tokom odvijanja tog programa pogreno je aktivirana jedna
od zatitnih funkcija, koja je jednostavno blokirala egzekuciju pirotehnikog ureaja.
Kako se dalje ispostavilo, tokom misije nije bilo dovoljno snane koordinacije meu
grupama strunjaka koji su sastavljali brodski program za realizovanje razliitih funkcija.
Takoe je uoena i slaba kontrola softvera, koja je mogla na vreme da uoi sve
nepravilnosti. Zato danas, recimo u misiju na Pluton New Horizons, sve naredbe se
prvo isprobavaju na simulatoru na Zemlji pa tek onda alu u kosmos.
Hajabusa 2
Dobra i loa iskustva iz misije prve Hajabusa trebala bi budu upotrebljena pri
realizaciji misije Hajabusa 2, ija realizacija je zapoeta ve u avgustu 2010. a
lansiranje se oekuje moda ve ove zime.
U novom projektu vie panje emo pokloniti proceduri uzimanja uzoraka, poveanju
vremena provedenog u blizini asteroida (do nekoliko meseci) i boljoj celokupnoj kontroli,
izjavio je visoki funkcioner JAXA, Makoto Joikava.
Kao i prvi aparat, Hajabusa 2 e biti lasirana sa ciljem da donese uzorke sa nekog od
asteroida u blizini Zemlje. Osnovna razlika e biti u tipu cilja: poto je Itokava bio asteroid
S klase, za drugu misiju odabran je asteroid klase C. U sastavu uzoraka sa takvog
objekta oekuje se vea koliina organskih i hidratnih materijala. Poreenjem dva razliita
tipa uzoraka omoguie upotpunjavanje znanja o vremenu kada je pre 4,6 milijardi
godina formirana naa planeta.
Posle mnoguh dogovaranja, kao cilj je odabran asteroid sa brojem 162173, koji je
ranije imao oznaku 1999 JU3. On se u perihelu svoje orbite nalazi unutar Zemljine orbite,
122
Astronomski magazin
a u afelu se pribliava Marsu. Prenik 1999 JU3 je procenjen na 920 metara to znai
da je dvaput vei od Itokave.
Konstruktivno i po principu uzimanja uzoraka, Hajabusa 2 e biti skoro identina
kopija prvog aparata. Razume se, bie odstranjeni svi uoeni nedostaci, te e biti
poboljani resursi zamajaca sistema orijentacije a bie poboljani i motori jonskog
pogona broda. Pored toga, planirano je i unapreenje sistema za uzimanje uzoraka
(raunajui razliite predloge u pogledu funkcije i sastava), kao i poboljanje dijapazona
osetljivosti spektrometara. Uz to, komunikacija sa zemljom obavljae se preko dve
ravne 115 antene.
Tokom druge misije strunjaci JAXA e ponoviti operaciju sputanja na povrinu
asteroida malog rovera Minerva 2, zadatak koji nije uspeo tokom prve misije. Pored
njega, bie ispaljen i mali lender nazvan MASCOT (Mobile Asteroid Surface sCouT), u
ijoj konstrukciji su participirali Francuzi i Nemci. On bi trebalo da radi i ispituje okolni
regolit ukupno 16 sati (to odgovara dva asteroidna dana) Planirano je da se tokom
misije aktivira i mali impaktor (SCI) kao i mala kamera (DCAM3), koja e snimati
pravljenje malog kratera na povrini izazvan udarom 2,5 kg bakarnog tega i 4,5 kg
plastinog eksploziva.
Koliko poznajem sebe, o ovoj misiji u SIGURNO jo da piem.
Nova sonda e imati vee dimenzije i masu oko 590 kg, od ega e na Minervu 2 otpasti 0,5 kg a na
MASCOT 10 kg. Ako bi se sve odvijalo kako je planirano, Hajabusa 2 bi ula u asteroidnu orbitu u junu
2018, a kui bi se vratila u decembru 2020. godine.
Taj tip su japanci ve koristili kod sonde za istraivanje Venere, Akacuka. Tada je otkrveno da bi
konkavni parabolini tanjir glavne antene sluio kao uveliavajue soivo, da bi fokusirao Sunevu svetlost i
onu odbijenu od Venere i u ii stvarao veliku i opasnu temperaturu. Zato je odlueno da se napusti stara
praksa parabolinih antena i okrene se ravnim.
115
123

Dragović Draško - Hayabusa - Lovac Na Uzorke Asteroida

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dragović Draško - Hayabusa - Lovac Na Uzorke Asteroida

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

H

Japanski kosmiki program je oduvek bio neverovatan, kao uostalom i

MUSES-C ili Hayabusa

To je vrlo komlikovana letilica, koja zasluuje veliku meunarodnu panju, izjavio je

Zanimljivo, u Japanu to ministarstvo pokriva i kosmika istraivanja.

Kada je ula u orbitu, sonda MUSES-C je promenila ime u Hajabusa.

Nakon uspenog ulaska u planiranu odlaznu trajektoriju aparatu sa tehnikim nazivom

JPL-ov rover MUSES-CN. NASA ga je zvala

Japanska nano-robotska sonda MINERVA. Vrlo

afel 1,697 AJ (253.600.000 km);

U decembru 2001. godine aparat je konano doao u fazu integrisanih testiranja u

U svrhu orijentacije aparata vrena je tzv. standardna troosna stabilizacija 18. U

Raspored 12 grupa hidrazinskih trastera za

Ilustracija prikazuje relativnu veliinu asteroida Itokave.

Tokom faze randevua sa Itokavom, Hajabusa je bila tako dizajnirana da autonomno

Hajabusa je takoe nosila infracrveni spektrometar (Near-InfraRed Spectrometer,

Infracrveni spektrometar (NIRS) i rendgenski spektrometar (XRS).

LIDAR (levo) i ONC-W (desno).

Gore: LRF-S1 (levo) i LRF-S2 (desno).

Markeri za utvrivanje horizontalne brzine

Povratna kapsula sa dragocenim teretom imala je prenik od 40 cm, visinu 25 cm i

Mali film koji opisuje japansku misiju Hajabusa.

Prorauni su pokazali da je u pojedinim trenucima temperatura na prednjoj strani kapsule prelazila

Itokava viena okom Hajabusine kamere sa stacionarne pozicije sa visine od 25 km poetkom

Hronika potiska jonskih motora

Kao gorivo sluio je hidrazina a kao oksidator diazot-tetraoksid. Da bi u bezteinskim uslovima

posmatrana slika poklapala sa proraunatom. Na seriji od 20 navigacionih snimaka,

12. septembra u 10:00 po Japanskom standardnom vremenu (17:00 po naem),

ematski prikaz toka sputanja Hajabuse na Itokavu.

Havarija nad Itokavi

U prethodne dve prie o misiji Hajabuse videli smo da je u to vreme uoeno da su

Ubrzanje sonde je odreivano prema Doplerovim merenjima razlike radijalnih brzina

Konvencija o severnom polu ilustrovana na nekoliko promera.

4. novembra oko 14:00 JST probno sputanje do povrine neto istonije

1. novembra su zapoete pripreme za probno sputanje. Zadataka na toj probi bilo je

Misli se na silikatne (kamene) asteroida, druge po zastupljenosti u asteroidnom pojasu sa ~17%

Senka Hajabuse na povrini asteroida.

Relativne veliine kamenja na povrii asteroida.

jedino odgovarajue mesto na itavoj Itokavi. Zato je konano odlueno da to bude

Tree probno sputanje sa izbacivanjem Minerve planirano je za 12. novembar, dok

12. novembar. Gubitak Minerve

Laser je bio efikasan na visinama izmeu ~120 i ~7 metara.

Ali skoko se nije spustio na Itokavu!

Zbog ega je Minerva omanula?

20. novembar. Neplanirano sletanje

Fotografija veliine 1,6 cm/pixelu snimljena 19. novembra 2005.

Hajabusa je oprezno zapoela sputanje ka zadatoj lokaciji u 21:00 19. novembra

Ali, verovatno usled pregrevanja, pojaalo komunikacionog sistema nije funkcionisalo

Prava trajektorija sletanja 20. novembra naspram planirane putanje.

U 07:11, Hajabusa se digla iznad povrine, a u 07:15 dobila sa Zemlje i ispunila

26. novembar. Uzorak je uzet!

Momenat pred sletanje Hajabuse u More Muza.

Samo sekundu kasnije usledilo je brzo uzletanje. Hajabusa se penjala brzinom od 43

Istog dana. Havarija

Moe li se Soko vratiti?

Na sreu, aparat je uspevao da prima nareenja, pa je 30. novembra konano postalo

Jedan okret za otprilike est minuta.

Tih dana Hajabusa se nalazila na 550 km od Itokave i priblino 290 miliona

testirane razliite tehnologije meuplanetnih letova sa jonskim potiskom i istraivanje

Pogled na repliku u muzeju kada se osvetli prilikom nonih poseta.

Dugo putovanje do Zemlje

Hajabusa je pre 9 godina ovako nad povrinom

Procenjivano je da je za normalan put dovoljno oko 20 kg ksenona.