KOCAEL NVERSTES

MEKATRONK MHENDSL BLM

MKT 210
OTOMATK KONTROL
Prof.Dr.
H.Metin ERTUN

2015 BAHAR DNEM

 lenecek konular
Kontrol sistemlerinin tanm.
Kontrol sistemlerinin nemi.
Kontrol sistemlerinin temel eleri.
Kontrol sistem uygulamalarna ait rnekler.
Kontrol sistemlerinde geri besleme
kavram
Kontrol sistem trleri.

Otomatik Kontrol
 Temel tanmlar
Sistem: Tanmlanm bir grevi yapmak zere
aralarnda belirli ilikiler ve etkileimler bulunan
nesneler ve donanmlarn bir btn oluturacak
biimde bir araya gelmesidir.
Kontrol: Sistemleri belirli bir duruma
ynlendirme; ileyiine ve gidiatna mdahale
etmek demektir.
Otomatik kontrol: Bir sistemin kn, verilen bir
referans giriini takip edebilmesi yaplan
kontroldr.
Otomatik Kontrol
 Kontroln ilgi alanlar
Sistemlerin kontrol disiplinleraras bir konudur
ve btn mhendislik alanlarn ilgilendirir.
Mekanik, elektrik, elektronik, tekstil, kimya, uak,
nkleer..
Teknik ve tasarm daha ok elektrik ve elektronik
ve makine mhendisliin ilgilendirmektedir.
Otomatik amar makinesi, bulak makinesi,
termostatl frnlar, robotlar, mikroilemciler,
bilgisayarlar..

Otomatik Kontrol
 Tarihsel geliim
1900den nceki kontrol uygulamalar
Klasik kontroln n periyodu: 1900-1940
Klasik kontrol: 1935-1950
Frekans cevab, s parametresi, kk-yer
erileri, Bode, Nyquist.
Modern kontrol: 1950-1990
Durum uzay, mikrobilgisayarlar.
Akll kontrol: 1990
Otomatik Kontrol
 Gemiten kontrol sistem rnekleri

Su tank seviye kontrol, 1765 Buhar motorunun hz kontrol, 1769

Otomatik Kontrol
Kuluka nitesi scakl, 1620 Buhar makinesi hz kontrol
 Uygulama alanlar
Binalarda scaklk ve nem kontrol
Otomobil ve uaklarda kontrol
Kalite kontrol
Otomatik montaj hatlar
Makine aletlerin kontrol
Uzay teknolojileri
Silah sistemleri
Bilgisayarl kontrol sistemleri
Ulam ve g sistemleri
Robotik ve benzeri endstri sistemlerinde
Stok kontrol
Sosyal ve ekonomik sistemlerin kontrol
Otomatik Kontrol
 Kontrol sistemlerine rnekler

Honda, Humanoid Robot Courtesy: Efe, Acay, Unsal, Courtesy: Acay

Vande Weghe, Khosla, Carnegie Mellon University, 2001
Carnegie Mellon University, 2001

Industrial process control Control of unmanned aerial vehicles Chemical process control

Otomatik Kontrol
Gnmzden rnekler

Anten ynlendirme kontrol

Otomatik Kontrol
 Bir kontrol sistemin temel eleri
Kontroln amalar
Kontrol sistem elemanlar
Sonu yada klar

u y

Kontrol Sistemi
Amalar Sonular

Dnen mil Otomobil Tekerlein yn

Kontrol sisteminin amac, kontrol sisteminin elemanlar aracl ile girileri

kullanarak klar nceden belirlenmi bir ekilde kontrol etmektir.
Otomatik Kontrol
 Kontrol sistem tipleri
Kontrol sistemleri kontrol etkisi asndan:
Ak evrim kontrol (Open-loop control)
Ekonomik , basit ancak hassas deildirler.
Kapal evrim kontrol (closed loop control)
Geri beslemelidirler ve daha iyi kontrol yapabilirler.
Kontrol IKI
GR
Kontrolr
sinyali
Plant Ak evrim kontrol

D
R + E U
Kontrolr Plant Y

-
B

Geribesleme
Otomatik Kontrol Kapal evrim kontrol
Otomatik Kontrol
Kapal evrim hz kontrol

Otomatik Kontrol
 Kontrol sistem trleri
Doal kontrol sistemleri
Vcut scaklnn kontrol
Kan ekerinin ayarlanmas
Gzn n iddetine gre kslmas
Endstriyel kontrol sistemleri
DC motor kontrol
Bir odann scaklk kontrol
Bir tanktaki sv seviyesinin kontrol
Hem doal hem insan yaps ieren karma
sistemler.
Belli bir hzla arabay srmek

Otomatik Kontrol
 Geribesleme (Feedback)
Geribesleme, sistem k ve referans girii
arasndaki hatalar azaltmak amacyla kullanlr.
Geribesleme, aada verilen sistem
davranlarnda etkili olur:
Kararllk
Band genilii
Toplam kazan
Bozucu etken
Duyarllk
Geribesleme sebep ve sonu ilikilerinin
bulunduu her yerde ve durumda mevcuttur.

Otomatik Kontrol
 Geri besleme trleri
Negatif geribesleme Pozitif geribesleme

Negatif geribeslemede ktaki deiimler girie ters

ynde etki eder. Byle bir sistemde k arzu edilen
deere gre bir art (azal) gsterecek olursa kontrol
etkisi azaltlarak (artrlarak) kn istenen deere geri
dnmesi salanr
Negatif geri besleme endstriyel sistemlerin en nemli
zelliidir: Daima hatay en kk deerde tutmaya veya
sfr yapmaya alr.
Pozitif geribeslemede k, girie ayn ynde etki eder.
Bu yzden hata daha da byr. Olumsuz bir durumdur.

Otomatik Kontrol
 Uygulama alanlarna ve alma
biimlerine gre kontrol sistemleri:
Dzenleyici kontrol (Regulator)
k tm bozucu etkilere kar sabit deerde
tutulmaya allr
Scaklk, debi, seviye, basn vb.
zleyici kontrol (Tracking)
Referans girii deikendir ve sistem k bu girii
takip etmeye alr.
malat endstrisinde, uzay tatlarnda.
Servomekanizma (Servoechanism)
Mekanik kl g ykseltilmesi gerekli sistemlerde
Asansr, vin

Otomatik Kontrol
 Kontrol yntemleri
PID (Proportional Integral Derivative)
Klasik kontrol
Durum uzay (State space) yntemleri
Optimal kontrol
Dayankl (Robust) kontrol
Dorusal olmayan (Nonlinear) kontrol
Stokastik (Stochastic) kontrol
Uyarlamal (Adaptive) control
Akll (Intelligent) control

Otomatik Kontrol
 Kontrol tasarmnda dikkate
alnmas gereken hususlar
Bozucu etkenleri uzaklatrma (Disturbance
rejection)
Parametre deiimlerine kar duyarszlk
(Insensitivity to parameter variations)
Kararllk (Stability)
Ykselme zaman (Rise time)
En byk am (Overshoot)
Yerleme zaman (Settling time)
Kalc durum hatas (Steady state error)

Otomatik Kontrol
 Kontrol tasarmndaki dier hususlar

Tasarm maliyeti (Cost:money/time)

Hesaplama zorluu (Computational complexity)
retilebilirlik (Manufacturability:any extraordinary
requirements?)
Gvenilirlik (Reliability:mean time between failures)
Uyarlanabilirlik (Adaptability)
Anlalabilirlik (Understandability)
Politika (opinions of your boss and distance from
standard practice)

Otomatik Kontrol
Kontrol sistemleri neden gereklidir?
Endstride, bir insan iin tehlikeli, skc,
monoton ve bir beceri gerektirmeyen ilerde.
Ayn standartta ve kalitede endstriyel bir rn
imalatnda
Acil tepki verilmesi gereken olaanst
durumlarda
Bir insan iin tepki sresi 0.8 saniye iken bu sre
kontrol sistemleri sayesinde milisaniyeler hatta
mikrosaniyeler mertebesine indirilebilir.

Otomatik Kontrol
Otomatik Kontrol