3.

Razvoj numeriki upravljanih maina 19

3. RAZVOJ NUMERIKI UPRAVLJANIH MERNIH

MAINA

3.1 Uslovi nastanka NUMM

Mesto i uloga merenja i inspekcije se menjala saglasno razvoju i uvoenju

novih tehnologija u tehnoloke sisteme. Na poetku industrijskog razvoja, zadatak
proizvodnje, odnosno kontrole bio je da se obezbedi funkcija proizvoda, uz visoke
tolerancije sastavnih delova. Nakon toga, uspostavljanjem koncepta serijske
proizvodnje uveden je princip zamenjivosti delova, pri emu je kontrola dobila novu
ulogu (serijnost i poveanje tanosti). Najzad, razvojem i uvoenjem novih obradnih
sistema (transfer linije, NUMA), poveana je tanost, kompleksnost i fleksibilnost
obraenih delova. Uloga kontrole je ovde bila ne samo da identifikuje geometrijsku
tanost obraenog dela ve i parametre za upravljanje obradnim procesom
(podeavanje alata, parametri reima rezanja - hrapavost obraene povrine, i slino).
Broj parametara obrade i kvaliteta koji ulazi u meusobnu korelaciju se poveava.
Razvoj NUMA, odnosno sloenijih tehnolokih struktura na bazi ovih sistema
je uspostavio i nove koncepte i pravila za merenje i inspekciju. Poveanje
kompleksnosti i fleksibinosti, uz sve otrije zahteve u smislu tanosti danas se
ogledaju u razvoju i primeni koncepta upravljanja kvalitetom konformnosti u realnom
vremenu [22].
Nove tendencije u tehnolokim sistemima u pogledu obradnih procesa,
postavile su i nove zahteve pred mernu tehniku. Primena konvencionalnih metrolokih
sistema i procedura koje ih podravaju, postala je ograniavajui faktor u smislu
fleksibinosti i tanosti merenja. Poseban problem je bio metroloka identifikacija
kompleksnih metrolokih zadataka, kao to su, na primer, tolerancije oblika i poloaja
kod kutijastih delova ili delova sa povrinama slobodnog oblika1). Kod ovih primera,
pored metroloke identifikacije oblika, problem je i povezivanje metrolokih baza, to
ima direktnog uticaja na tanost dobijenih rezultata [39].

1)
Ovde se misli na delove, koji imaju povrine, koje se podvode pod engleski termin "free
forms" [24].
20 Numeriki upravljane merne maine

Poseban doprinos istraivanju i razvoju NUMM su imala dva dogaaja2). Prvi

je, otpoinjanje industrijske proizvodnje krajem ezdesetih godina, mernih sistema na
bazi elektronike za duine i uglove, a drugi, razvoj raunarske tehnologije3). Na ovaj
nain su ostvareni tehnoloki skokovi i u ovoj oblasti, otpoinjanjem razvoja
NUMM4).
Danas, dve i po decenije od njihovog nastanka, za NUMM moemo rei da je
period njihove inkubacije u industriju zavren, a otpoeo proces njihove intenzivne
difuzije.

3.2 Etape razvoja NUMM

NUMM predstavlja kompleksne inenjerske proizvode, koji imaju sloenu

hardversku i softversku strukturu. Posmatrajui ih kao celinu, od njihovog nastanka do
sada, mogu se definisati etiri tehnoloka nivoa [56, 114].
Merne maine sa digitalnim pokazivaem pozicije za svaku osu i runim
manipulisanjem - kretanjem mernog senzora, predstavljaju prvi tehnoloki nivo.
Osnovna karakteristika primene ovog tehnolokog nivoa je merenje relativno
kompleksnih delova u jednom koordinatnom sistemu merenja, uz runu manipulaciju
celim procesom. Digitalnim pokazivaima pozicije odreivane su linijske
karakteristike kvaliteta (odstupanje duina) [191].
Druga generacija MM predstavlja prvi tehnoloki nivo proiren sa
minimalnom hardverskom podrkom. Uvodi se merni procesor, pomou koga se
oitavaju poloaji pokretnih elemenata MM i vri osnovna obrada mernih rezultata.
Na ovaj nain je poveana tanost i produktivnost dobijanja mernog protokola.
Sledei, trei generacijski skok u ovoj tehnologiji je bio uvoenje pogonskih
sistema za stepene slobode nosee strukture. Upravljakom jedinicom je izvreno
upravljanje radom MM, na nivou automatizacije merenja i dobijanja mernog
protokola. Na ovom tehnolokom nivou je koriena autonomna softverska podrka
koju su razvili svi proizvoai MM nezavisno, uglavnom na bazi hardverske logike.
Osnovni princip ovog softvera je uspostavljanje veze izmeu definisanih osnovnih
geometrijskih oblika i razliitih metrolokih zadataka za iste te oblike. Pri tome,
operatoru stoji na raspolaganju meni hardverskih i softverskih funkcija za reavanje
razliitih metrolokih operacija.

2)
Ve tada, krajem ezdesetih godina u oblasti obradnih sistema pojavljuje se prvi FTS, 1967.
god. - Mollnis System ili Sistem 24, to znai da je bio reen itav niz pitanja koja su bila u
direktnoj ili indirektnoj vezi i sa merenjem ili kvalitetom [26].
3)
Razvijena je i primenjena tehnologija mini raunara na bazi MSI integracije, to je
predstavljalo osnovu za kasniji razvoj CNC upravljakih jedinica [33].
4)
Italijanska firma Ferranti je 1969. god., na meunarodnom sajmu merne tehnike u Cirihu
prikazala MM prve generacije. Poetkom sedamdesetih godina u tehnologiju razvoja i
proizvodnje NUMM su uli i: Ziess, DEA, Johansson, Leitz, Mauser, Olivetti, Bendix,
Brown Sharpe, i drugi.
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 21

Najzad, najnoviju generaciju MM predstavljaju CNC merne maine5) na bazi

distribuiranog upravljanja. Svojom hardverskom i softverskom strukturom one
predstavljaju fleksibilne metroloke module, koji omoguavaju formiranje sloenih
tehnolokih i/ili metrolokih struktura. Ovaj pristup je detaljno izloen u poglavlju 7.
Automatizacija merenja, manipulacija mernim senzorima, mernim predmetima,
dobijanje razliitih mernih protokola, povezivanje sa softverom po horizontali i
vertikali (CAD-CAM-CAI), vri se na bazi softverske podrke. Primer klasine
strukture jedne CNC MM prikazan je na slici 3.1. Kod ovih sistema mogu se
identifikovati sledei sastavni elementi: (i) nosea struktura, (ii) pogonski sistemi, (iii)
merni sistem, (iv) merni senzor, (v) raunarski sistem, i (vi) softverska podrka [10,
36, 134].

Sl. 3.1 Struktura CNC MM

Paralelno sa razvojem NUMM-a, razvijen je i softver za njihovu podrku. Pri

tome se uoavaju dva pristupa [15, 138, 149, 152]: (i) svi proizvoai NUMM
razvijali su autnomnu softversku podrku na bazi osnovnih mernih principa. Osnovna
karakteristika ovog pristupa su autonomni softver proizvodi orijentisani proizvoau

5)
Radi ilustracije razvoja tehnologije MM, ovde se navode neki karakteristini detalji: 1972.
godine - firma C. Zeiss je napravila MM UMM 500, koja je i danas u upotrebi; 1973.
godine - softverski reen koncept odreivanja koordinatnog sistema mernog predmeta
(uravnavanje u prostoru, uravnavanje u ravni, tri nulte take, NC-pogon, programiranje
obuavanjem, 3D-merni senzor; 1980. godine - merenje odstupanja oblika na bazi
skeniranja uz CNC pogon; 1983. godine - razvijen je koncept magacina mernih senzora;
1984. godine - reen je koncept hardverskog ukljuivanja MM u FTS, uveden je novi CNC
model upravljanja (distribuirani raunarski sistem), primenjen merni senzor za digitalnu
obradu slike; 1990. godine - uvedena nova tehnologija za noseu strukturu Opton-ovih i
Zeiss-ovih MM na bazi CARAT tehnologije, ime se viestruko smanjuje merna
nesigurnost, za merne sisteme primenjena nova generacija materijala na osnovu INVAR
tehnologije. Tanost mernih sistema je drastino poveana a uticaj okoline (temperatura,
vlanost) smanjen, a pored toga povean je opseg mernih elemenata [83].
22 Numeriki upravljane merne maine

MM, odnosno upravljakoj jedinici koja je podrava6), i (ii) softver opte7) namene, za
runo ili mainsko programiranje CNC MM. Daje se kratka analiza obe grupe
softvera.

3.2.1 Softver za CNC merne maine

Izvrena analiza softvera za CNC MM, omoguuje da se, prema stepenu

sloenosti metrolokih zadataka, softveri mogu klasifikovati u sledee grupe: (i)
merenje i inspekcija tolerancija duina, uglova, oblika i poloaja, (ii) merenje i
inspekcija parametara karakteristika kvaliteta zupanika, i (iii) merenje i inspekcija
krivih linija i povrina.
Rezultati merenja ili inspekcija u zavisnosti od potrebe korisnika mogu biti
dati u: Dekartovim (Kartezijevim - x, y, z) koordinatama, polarnim (r, )
koordinatama, cilindrinim (r, , z) koordinatama, i sfernim (r, , y) koordinatama, u
koordinatnom sistemu merenja, koji se odnosi na merni predmet.
Osnovni geometrijski elementi koje definiu svi softveri za CNC MM,
pomou kojih se realizuju razliiti metroloki zadaci su: taka, prava, krug, ravan,
cilindar, konus, sfera i torus. Svaki geometrijski element se definie min i max brojem
taaka, pomou koga se, primenom metode najmanjih kvadrata on odreuje. Tako, na
primer, za ravan imamo: min (3 take - UMESS 300) i max (neogranieno)8). Pomou
ovih osnovnih geometrijskih oblika moemo realizovati i sledee, netipine klase
metrolokih zadataka: (i) komponovanje sloenih geometrijskih oblika na osnovu
osnovnih, (ii) preseci geometrijskih oblika i/ili njihovih karakteristika, i (iii) rastojanje
ili najkrae rastojanje izmeu geometrijskih oblika i/ili njihovih karakteristika.
Tolerancije oblika i poloaja9) se takoe definiu kao relacije osnovnih
geometrijskih elemenata. Tako, na primer, tolerancija poloaja - paralelnost se
definie kao: geometrijski element - geometrijski element, geometrijski element -

6)
Do ovog zakljuka se dolo nakon analize softvera CNC MM sledeih proizvoaa:
CORDIMET (C.H. Johansson - vedska), ARGUS (Microtehnika - Italija), BOICE
(Coordinate Measuring Systems - SAD) ZEISS (UMM - Oberkochen - SRN), VEB Carl
Zeiss (Jena - DDR), OPTON (Feintechnik GmbH - SRN), BENDIX (Coordinate Measuring
Machines - SAD), MITUTOYO (Micropak 21 - Japan), LETZ (3D CNC Measuring
Machines - SRN), MULTIMETRICS (measuring Machines - SAD), HASFORD (RAPID
CHECK - SAD), TRIMOS (Mini Vertical - vajcarska), DEA (Italija), SIP (vajcarska),
TAYLOR HOBSON (Talycheck - Engleska), FAG (Metrology - SRN), KORDT (Cordition
- SRN), PORTAGE (USA), FERANNTI Ltd. (Italija) i RENAULT (Francuska).
7)
Razvijena su dva jezika kao softver opte namene za runo i/ili mainsko programiranje
NUMM, i to: (i) NCMES (Numerical Controlled Measuring and Evulation System) softver
je razvijen na bazi saradnje nekoliko istraivakih institucija - Institut fur
Steuerungstechnik (Stuttgart University), RWTH Aachen, proizvoaa i potencijalnih
korisnika NUMM-a u SRN, i (ii) SCAI (Software Controllo Automatico Inspector) softver,
koji razvija italijanski proizvoa NUMM-a, Olivetti [83, 101, 104].
8)
UMES 300 je osnovni metroloki softver Optonovih MM. Maksimalni broj taaka je
ogranien kapacitetom raunara koji podrava MM [91, 97].
9)
Ove tolerancije (oblik i poloaj) su definisane meunarodnim standardima ISO 1101, prema
kojima su razvijeni i ovi metroloki softveri [97].
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 23

karakteristika geometrijskog elementa (ili obrnuto) i karakteristika geometrijskog

elementa - karakteristika geometrijskog elementa.
Kod zupanika, pored osnovnih geometrijskih veliina (prenici, irina),
kontroliu se i veliine koje su karakteristine samo za njih: radijalno bacanje, korak,
bona linija i oblik profila. Softverom za ovu klasu merenja takoe dobijamo razliite
izlazne izvetaje, kako determinisane vrednosti mernih veliina (tampa), tako i
grafiku prezentaciju tolerancija oblika (ploter).
Inspekcija i merenje krivih linija predstavlja posebnu klasu softver proizvoda
za CNC MM10) koji se u poslednje vreme razvija. Postoji niz problema koje treba reiti
pri razvoju ovog softvera, a radi ilustracije ove situacije navodi se sledei primer.
Pri inspekciji ili merenju turbinske lopatice, potrebno je koristei osnovni
metroloki softver za toleranicju duina, uglova, oblika i poloaja, odrediti koordinatni
sistem merenja dela. Zbog toga je potrebno da ovaj softver bude na odgovarajuem
nivou razvoja, tako da se pomou njega generiui preseke lopatice, kroz njihova
teita provue jedna osa koordinatnog sistema merenja. Proizvoai MM iji osnovni
metroloki softver nema reen ovaj problem, ne moe reiti i problem inspekcije
(merenja) ove klase delova.
Pored ovih softver proizvoda koji su ovde klasifikovani u navedene tri grupe,
sve vie proizvoaa MM nude i nove softver proizvode koji se odnose na: statistiku
kontrolu kvaliteta, povezivanje sa CAD sistemima, rad u lokalnim raunarskim
mreama (interfejsi), i slino.

3.2.2 Softver opte namene

Polazei od analogije NUMA-NUMM, kao to su: (i) putanja alata - putanja

mernog senzora (na primer za tolerancije oblika), i (ii) geometrijska informacija za
CAM i merenje, prilo se razvoju softvera - procesora opte namene.
NCMES je prvi jezik razvijen za potrebe programiranja NUMM [105]. Pri
njegovom razvoju polo se od inenjerskih analogija izmeu NUMA i NUMM. Ovo je
imalo za posledicu da je razvijeni jezik NCMES bio zasnovan na elementima APT-a.
Strukturu ovog jezika sainjavaju: znaci, slova, rei, brojevi, simboli i oznake
instrukcija. Iz ove strukture formira se kompleksni jezik za merenje i kontrolu radnih
predmeta koji obuhvata: (i) opte instrukcije, (ii) instrukcije za geometrijski opis
delova (geometrija), (iii) instrukcije kojima se definie kretanje mernog senzora
(kinematika), (iv) merne (izvrne) instrukcije, (v) instrukcije za ocenu (razlika izmeu
geometrijskog opisa i izmerene vrednosti), i (vi) instrukcije za tampanje izlaznih
rezultata. Ova struktura sa nekim primerima kao i zastupljenou APT/EXAPT-a u
ovom jeziku je prikazana na slici 3.2 [84].

10)
Radi se o kompleksnim inenjerskim proizvodima koje nisu razvili svi proizvoai MM, iz
vie razloga: (i) sloenost problema, (ii) povezivanje sa drugim raunarima i drugim
softverima za CAD/CAM, (iii) razvijenost osnovnog softvera za tolerancije duine, uglova,
oblika i poloaja [92, 98].
24 Numeriki upravljane merne maine

Sl. 3.2 Struktura jezika (softvera) NCMES

Pomou optih konstrukcija definie se naziv mernog zadatka i tip merne

maine. Za geometrijski opis se koriste sledei osnovni geometrijski elementi: taka,
prava, ravan, krug, sfera, cilindar i konus. Ostali geometrijski elementi dobijaju se
kombinacijom prethodnih kao, na primer, ivica (prava), kao presek dve ravni [102].
Opis osnovnih geometrijskih elemenata u ovom jeziku je prikazan na slici 3.3.

Sl. 3.3 Opis geometrijskih elemenata koje koristi NCMES

Na primer, ravan (povrina) se definie sa najmanje tri take, a maksimalno sa

pedeset taaka. Opti oblik instrukcije za definisanje povrine je:
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 25

SNAME = TIP POVRINE / NAIN DEFINISANJA

gde je:
SNAME - simbol povrine koja se opisuje, ili
PL1 = PLANE / P1, P2, P3.
Za take P1, P2 i P3 kojima je definisana ravan, potrebno je definisati i
koordinate (x, y, z) za svaku taku.
Svaki geometrijski element moe da se definie na razne naine, to svakako
uslonjava potrebne proraune u pojedinim sluajevima NCMES geometrijskog
procesora. Prema tome, osnovnim geometrijskim elementima se pomou crtea
definie "idealan" oblik radnog predmeta.
Kinematskim instrukcijama se definie putanja mernog senzora, pri inspekciji
ili merenju napred definisanog geometrijskog oblika.
Sledei segment NCMES procesora je softver za merne (izvrne) instrukcije.
Primer merne instrukcije za krug i postupak njene realizacije na NUMM je dat na
slici 3.4.

Sl. 3.4 Procedura automatskog odreivanja prenika otvora

Merenje se izvodi na geometrijskom obliku sa oznakom C1 (krug CIR) i to je
otvor (ON). Merenje se izvodi u etiri take pri konstantnoj koordinati Z koja iznosi
50 mm. Merne take se odreuju automatski i nalaze se van intervala (Xmin-Xmax),
koji iznosi (-50mm, +50mm). Pomou NCMES aritmetike odreuje se u ovom sluaju
stvarni prenik otvora, pomou jednaine kruga.
26 Numeriki upravljane merne maine

U narednom bloku NCMES procesora instrukcijama za ocenu vri se

uporeenje geometrijski zadatih veliina i stvarno izmerenih vrednosti za iste
geometrijske oblike. U poslednjem bloku ovog procesora, instrukcijama za tampu
vri se tampanje stvarnih mernih vrednosti sa oznakom odstupanja ako ona postoje,
to predstavlja merni protokol. Jedan segment NCMES programa za konkretni radni
predmet je prikazan na slici 3.5.

Sl. 3.5 Primer NCMES programa

Moe se konstatovati da je NCMES jezik vieg nivoa11), problemski

orijentisan za NUMM, za 2 i 3D merenja tolerancija duina, uglova, oblika i poloaja.
Osnovni koraci u postupku dobijanja upravljakih informacija na buenoj traci, za
upravljaku jedinicu MM, dati su na slici 3.6. Moe se konstatovati da postoji potpuna
analogija sa procesom programiranja NUMA, koje moe biti: (i) runo, ili (ii)
mainsko (automatizovano).
Na osnovu crtea dela i prirunika, vri se popunjavanje programskog lista
koji predstavlja ulazni nosa informacija za NCMES geometrijski i tehnoloki
procesor. Izlaz iz procesora je on- ili off-line datoteka GMDATA. Njenim
proputanjem kroz postprocesor za konkretnu MM, dobija se buena traka. Kompajler
za NCMES je sada razvijen u FORTRAN- u, i to za CDC i IBM raunare. On
identifikuje formalne i sintaksne greke, kao i koliziju izmeu definisanih
geometrijskih oblika i putanje mernog senzora. Detaljni segmenti tehnolokog
procesora dati su na slici 3.7. i on obuhvata sve elemente softvera NCMES, osim
geometrijskog.
Pre nego to se otpone sa automatskim procesom merenja, potrebno je
uspostaviti vezu izmeu koordinatsnih sistema MM i radnog predmeta sa nekoliko
probnih merenja. Posle ovoga, proces merenja se izvodi automatizovano u nekoliko

11)
Ovde se misli u odnosu na softver orijentisane namene.
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 27

koraka: (i) uitavanje i dekodiranje instrukcija sa trake, (ii) izvoenje procesa merenja
na bazi definisanih mernih zadataka, (iii) poreenje (ocenjivanje) izmerenih i zadatih
(geometrijski definisanih) vrednosti, i (iv) tampanje izlaznih rezultata.

Sl. 3.6 Opta ema procesa pripreme NUMA/NUMM

Sl. 3.7 Struktura NCMES tehnolokog procesora

28 Numeriki upravljane merne maine

Drugi softver opte namene, SCAI, ima strukturu, kako je to prikazano na

slici 3.8 [83]. Mogu se identifikovati tri celine: (i) program za deo, (ii) geometrijski i
tehnoloki procesor, i (iii) post-procesor za upravljaku jedinicu konkretne MM. Iz
ovoga se vidi da postoji potpuna analogija izmeu NCMES i SCAI softvera.

Sl. 3.8 Struktura softverskog sistema SCAI-CNC

3.3 Osnovni principi rada MM

Metroloka identifikacija kompleksnih mernih predmeta na NUMM-a se

zasniva na sledeoj paradigmi: stvarni oblik dela - generisanje mernih taaka -
nominalni oblik dela prema crteu (merni protokol), slika 3.9. Detaljno objasnimo
sadraj ove paradigme.

Sl. 3.9 Osnovna paradigma NUMM-a

Stvarni oblik dela. Nakon obrade a prema definisanom tehnolokom postupku,
merni predmet ima oblik "priblian" crteu. Njegov oblik, tehnoloke i metroloke
baze, nain kotiranja crtea, predstavljaju parametre za izbor: poloaja mernog
predmeta na mernom stolu i koordinatnog sistema merenja. Osnovno pravilo izbora
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 29

koordinatnog poetka: tehnoloka baza ili metroloka baza ili poetak kotiranja.
Osnovno pravilo odreivanja koordinatnog sistema merenja: referentne geometrijske
elemente uravnimo u prostoru i ravni (tri nulte take).
Generisanje mernih taaka. U radnom prostoru MM, a na bazi hardverske i
softverske podrke, vri se generisanje mernih taaka (pojedinano ili kontinualno).
Izbor mernih taaka zavisi od: (i) strategije merenja, (ii) pravila za izbor mernih
taaka, i (iii) osnovnih elemenata za izvoenje merenja na NUMM-a.
Strategija merenja predstavlja redosled izvoenja postupka inspekcija. On se
izvodi prema: definisanom koordinatnom sistemu merenja, obliku kotiranja i
kompleksnosti mernog predmeta.
Pravila za izbor mernih taaka se odnose na: definisanje minimalnog broja
taaka (koji zavisi od vrste geometrijskog elementa) i mesta (poloaja) generisanja
ovih taaka.
Osnovne elemente pomou kojih se izvodi merenje na NUMM- a ine: (i)
nosea struktura MM - posebno precizne voice po kojima se kreu pokretni elementi
nosee strukture, (ii) merni sistem i merni senzor - tanost, osetljivost i ponovljivost,
(iii) raunari i softver, (iv) automatizacija opsluivanja MM kao i periferna
automatizacija.
Nominalne vrednosti sa crtea (merni protokol). Idealni metroloki oblik dela
definisan je crteom. Poreenjem nominalnih vrednosti, definisanih crteom i
obraenim12) mernim takama, utvruje se stvarna vrednost tolerancijskog polja. Na
ovaj nain MM vri inspekciju (obeleava) procenat popunjenosti tolerancijskog polja
ili determinisana vrednost, ako izmerena vrednost izlazi van tolerancijskog polja.
Radi pojanjenja navedenih teorijskih postavki, daje se jedan primer. Na slici
3.10 je dat crte dela na kome je potrebno, na NUMM-a izvriti inspekciju - proveriti
paralelnost ose cilindra (C1) i ravni R1.

Sl. 3.10 Demo merni predmet

12)
Za odreivanje karakteristinih parametara geometrijskih elemenata koriste se: metod
najmanjih kvadrata ili polinoma vieg reda.
30 Numeriki upravljane merne maine

1. Poloaj mernog predmeta na mernom stolu. Prema obliku mernog

predmeta, kao i postavljenom metrolokom zadatku, deo treba postaviti u poloaj kako
je on prikazan i na crteu.
2. Pravilo izbora koordinatnog poetka. Geometrijski elementi koji se u datom
metrolokom zadatku koriste su: cilindar (C1) i ravan (R1). Referentni geometrijski
elemenat je ravan (R1). Prema tome, koordinatni poetak treba postaviti u take: O ili
B ili C ili D. U odnosu na izabrani poloaj mernog predmeta na mernom stolu,
najpogodnije je za koordinatni poetak uzeti taku O.
3. Pravilo odreivanja koordinatnog sistema merenja. Referentni geometrijski
element, ravan R1-uravnavanje u porstoru, nulta taka za osu x. Ravan R2-
uravnavanje u ravni, nulta taka za osu y, i ravan R3, nulta taka za osu Z.
4. Strategija merenja. Ve su navedeni geometrijski elementi koji se koriste za
proveru paralelnosti. Znai, potrebno je prvo izmeriti referentni geometrijski element,
ravan R1, pa zatim cilindar C1.
5. Pravilo za izbor mernih taaka. Ovde treba voditi rauna o dve stvari.
Minimalni broj i poloaj mernih taaka. Za ravan R1, minimalni broj je etiri (1-40),
koje treba generisati u blizini preseka ivica ravni. Radi pravilne geometrijske
identifikacije ove ravni, preporuuje se generisanje jo nekoliko mernih taaka na
osama (uzdunoj i poprenoj) ove ravni. Za cilindar, merne take se generiu u dva
preseka, sa po tri take u svakom preseku, to ukupno iznosi est. U ovom primeru je
uzeto etiri po preseku, iz ve napred navedenih razloga, pri emu je prvi presek na
YM1=1 mm, a druga na YM2=91 mm, pod pretpostavkom da je prenik sfere mernog
pipka 2 mm. Radi dobijanja to tanijeg oblika cilindra koji se meri, ovi preseci treba
da budu na to veem rastojanju.
Na osnovu ovako definisane procedure, prilazi se pisanju programa za MM,
odnosno inspekciji navedenog metrolokog zadatka.

3.4 Podela i osnovne karakteristike MM

Dosadanji tehnoloki razvoj MM predstavlja osnovu za suptilnije analize po

raznim osnovama. Polazni elementi za ovu analizu su: hardverska i softverska
podrka. Prema hardverskoj podrci MM se mogu analizirati po sledeim
kriterijumima: (i) nosea struktura (oblik, broj stepeni slobode, veliina radnog
prostora), (ii) pogonski sistem (osetljivost, korak interpolacije, pogonska snaga, osa
pogona), (iii) merni sistem (metod merenja, rezolucija, tanost, nain generisanja
mernog signala), (iv) merni senzor (princip generisanja mernog signala, broj stepeni
slobode, osetljivost, tanost), (v) raunarska podrka (tip i karakteristike upravljake
jedinice, karakteristike i mogunosti raunara, karakteristike periferije, povezivanje sa
viim nivoima).
Druga celina MM, softverska podrka, moe se analizirati prema sledeim
karakteristikama: (i) softver za tolerancije duina, uglova, oblika i poloaja (merne
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 31

mogunosti, princip generisanja koordinatnog sistema merenja, fleksibilnost izlaznih

izvetaja), (ii) softver za merenje i inspekciju zupanika (princip generisanja mernih
taaka, merne mogunosti), (iii) softver za merenje i inspekciju krivih linija i povrina
(merne mogunosti, princip generisanja nominalne konture, fleksibilnost izlaznih
izvetaja), (iv) softver za statistike analize i sinteze (mogunosti analize), (v) softver
za komunikaciju i integraciju (principi i mogunosti povezivanja).
Detaljnije analize ovih celina bie date u poglavljima broj 4 i 5.

3.4.1 Koficijent kompetentnosti13) MM

Pri izboru MM, za korisnika je posebno vano da se njene karakteristike

kvantifikuje. Ovde se definie koeficijent kompetentnosti (Kk) kao [188]:
VT
Kk =
PA
gde su:
V - indeks merne zapremine,
T - indeks automatizacije,
P - indeks cene kotanja i
A - indeks tanosti MM.
Korisnik je, po pravilu, zainteresovan za: veu mernu zapreminu, vei nivo
automatizacije, niu cenu kotanja i veu tanost.
Ovaj koeficijent predstavlja referentnu taku za izbor ili soluciju reenja za
odgovarajui model MM.

3.4.1.1. Analiza nekih karakteristika MM

Novi pristup analizi karakteristika MM se odnosi na tri parametra:

fleksibilnost, tanost i nivo automatizacije. Daje se njihova kratka analiza [2, 4, 40,
43, 100, 113, 125].
13)
Proizvoai i korisnici MM primenjuju razliite ili iste metodologije za izbor odgovarajue
MM. Ti modeli polaze od costing (trokovne) analize ili povezivanja: karakteristika MM -
metroloki zadaci ili kombinovano. Ovaj parametar, predstavlja neimenovan broj, pri emu
se navedeni indeksi odreuju na sledei nain. Na primer, indeks cene kotanja odreuje se
na sledei nain. Interval maksimalne ili minimalne cene kotanja se podeli na 10, pa se na
osnovu prirasta odredi ovaj indeks. Uzmimo da za MM ija je cena 780.000 DM odredimo
ovaj indeks. Minimalna cena MM kada se one prodaju kao merni modul je 400.000 DM a
maksimalna, za istu kategoriju, je 1.400.000 DM. Inkrement prirasta je 100.000 DM, pa je
indeks cene kotanja za ovu MM -3,8. Po istom principu se odreuju i ostali indeksi.
Procedura je: (Xmax-Xmin)/10Xik; poreenje Xik i XiXk (odgovarajui indeks
kompetentnosti). Ovde se posebno navodi da je u okviru istraivakih programa
Laboratorije za proizvodnu metrologiju i kvalitet, razvijena metodologija za izbor NUMM-
a prema klasama mernih predmeta [153].
32 Numeriki upravljane merne maine

Fleksibilnost je inherentni parametar, koji se odnosi na: (i) merne delove.

Razliiti geometrijski oblici mernih delova kao i klase metrolokih zadataka su u
direktnoj korelaciji sa: noseom strukturom i veliinom mernog prostora, (ii) merni
senzor. Za ovaj element MM fleksibilnost se ogleda u: moguem broju konfiguracija
mernih pipaka, magacinu mernih senzora, mogunou korekcije greke usled duine
mernih pipaka, (iii) korisniki interfejs. Ovde se misli na softver i njegove
karakteristike. On treba da bude orijentisan korisniku (user friendly), sa fleksibilnom
arhitekturom i programabilan po razliitim nivoima. Dananja dva pristupa razvoja i
primene softvera za MM, mogu se programirati u dva moda: u interaktivnom radu,
obuavanjem, na bazi definisanog menija koji je jednostavan za korienje i off-line
postupkom programiranja, posebnim softverom koji ima maksimalnu fleksibilnost i
dodatne mogunosti. Posebne karakteristike fleksibilnosti ovog softvera odnose se i na
grafiko programiranje dodatnim CAD sistemom14), i (iv) sistem integracije. Ovde se
misli na softver za CAD/CAM i njegovu fleksibilnost, kao i softver za MAP, za
realizaciju CIM koncepta.
Tanost je drugi, bitni parametar MM-a. On je relevantan za MM kao sistem,
ali na njegovu vrednost utiu: (i) stabilnost nosee strukture. Izborom odgovarajueg
tipa, prema dimenzijama i obliku mernog predmeta, kao i materijala, postie se
odgovarajua statika krutost i dinamika stabilnost nosee strukture. Posebni vani
elementi strukture koji imaju dominantan uticaj na ovaj parametar su: vorovi i veze
strukture, klizni spojevi i linearnost sistema, (ii) ponovljivost. Ovo je posebno vaan
parametar za MM, a on se odnosi na: noseu strukturu, pogonski sistem, merni sistem
i merni senzor. Partikularna ponovljivost ovih elemenata daje ukupnu ponovoljivost
MM.
Na MM se moe javiti dvadeset i jedna geometrijska greka, koje se odnose
na: po tri komponente greke translacije i rotacije po osi, kao i tri komponente greke
normalnosti osa, slika 3.11. Detaljna analiza ovih greaka izloena je u poglavlju 10.
Nove generacije MM imaju ugraenu softversku korekciju nekih od
komponenti ovih greaka, (iii) merni sistem. Stepeni slobode MM kao i mernog
senzora imaju ugraene merne sisteme koji imaju svoju tanost i osetljivost, (iv)
uslovi okoline. Temperatura, vibracije, vlanost su parametri koji utiu na tanost
MM, i kojima se upravlja u odreenim granicama, da bi se postigla propisana tanost i
(v) merni predmet. Temperaturska stabilizacija i upravljanje temperaturom mernog
predmeta je takoe uticajni parametar tanosti MM.
Nivo automatizacije je trea karakteristika dananjih MM, ali ne u irem15),
ve u uem smislu te rei. Polazei od toga ovo se odnosi na: (i) pogonske sisteme, tj.
osu (motor, tahometar, reduktor) pogonskog sistema i njegove dinamike

14)
Kao primer softvera visoke fleksibilnosti za off-line programiranje MM, pomou CAD
sistema, ovde se navodi softver DMIS, koji predstavlja i predlog amerikog standarda za
ovu oblast [19].
15)
Ne misli se na nivoe ukljuivanja MM u ire tehnoloke strukture, pri emu imamo:
fleksibilne metroloke elije i fleksibilne metroloke sisteme, koji se detaljno izlau u
poglavlju 7.
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 33

karakteristike, malo trenje i inerciju, kao i buku, (ii) karakteristike odziva mernog
senzora, to zavisi od elektronsko-mehanikih komponenti, i (iii) mogunosti
raunara, kako raunara upravljake jedinice tako i eksterne raunarske podrke MM.

Sl. 3.11 Komponente geometrijskih greaka MM

Navedene karakteristike predstavljaju nove prilaze dodatnih analiza novih

generacija MM i njihove komparacije prema njima, ali se mogu ukljuiti i neki
dodatni parametri: povezivanje MM u tehnoloke strukture, nivoi automatizacije
opsluivanja, princip programiranja, brzina rada (hardvera/softvera).

3.5 Osnovne karakteristike primene MM

Pre nego to se izvri analiza nekih karakteristika upotrebe MM, daju se

karakteristine oblasti primene ovih metrolokih sistema [62, 77, 128, 154, 155].
To su: (i) specijalna merenja - MM smanjuju potrebe za specijalnim mernim
priborima, ime se eliminiu trokovi proizvodnje ovih pribora, odravanja, popravki i
lagerovanja; trokovi projektovanja i izmene tehniko- tehnoloke dokumentacije su
takoe eliminisani; pomou MM se smanjuje vreme pripreme i merenja u odnosu na
specijalne merne pribore; greke mernog pribora i operatora se znaajno smanjuju; (ii)
ulazna inspekcija - MM se smanjuje potrebno vreme inspekcije, posebno kod 100%
inspekcije, kada je potreban visok i ujednaen nivo tanosti; veliina uzorka se moe
34 Numeriki upravljane merne maine

poveati kao i pouzdanost inspekcije; pomou MM se dobijaju razliiti izlazni

izvetaji, (iii) procesna inspekcija - delovi se mogu meriti brzo i tano; frekvencija
(delova i uzorka) se moe poveati, a da to ne utie na tanost i pouzdanost merenja;
vreme prelaska sa jedne na drugu inspekciju se znaajno smanjuje; uticaji i greke
oveka su smanjeni, (iv) inspekcija prvog komada na NUMA - pomou MM se vreme
inspekcije smanjuje u odnosu na konvencionalne metode i za 95%; vreme ekanja
NUMA na inspekciju prvog komada se takoe drastino smanjuje: rezultati merenja,
posebno kompleksnih delova su taniji i pouzdaniji, na osnovu ega se moe izvriti
pravilna korekcija alata16), to je pri inspekciji konvencionalnih metrolokih sistema
nemogue, (v) inspekcija alata i pribora - prethodna komplikovana merenja su sada
mnogo jednostavnija pomou MM; smanjuje se vreme merenja a poveava tanost
rezultata inspekcije, (vi) inspekcija sklopova i komponenti od limova - MM se koriste
za brzu i tanu inspekciju, i u pogonu razliitih sklopova i delova od limova, (vii)
inspekcija "samo jednom"17) - nepotrebni su pomoni kompleksni pribori za stezanje
mernog predmeta: ne treba posebna obuka kontrolora; brza i tana inspekcija prototipa
i nulte serije, (viii) analiza trenda - inspekcija se moe koristiti i za istraivanje uticaja
promene reima rezanja na tanost dimenzija i oblika; inspekcijom uzorka se moe
verifikovati zavrna kontrola serije; analizom izlaznih izvetaja moemo utvrditi
odgovarajue trendove, i (ix) obuka - MM ne zahtevaju dugotrajnu i skupu obuku; rad
i iskustvo na NUMM-a omoguuje poveanje produktivnosti merenja i dobijanje
tanijih rezultata.

3.5.1 Uticajni parametri i efekti primene MM

Merne maine treba da ekonomino i pouzdano, na osnovu visoke tanosti,

brzine i fleksibilnosti, metroloki identifikuju merni predmet, slika 3.12.

Sl. 3.12 Uticajni faktori primene MM

16)
Tako, na primer, pomou softvera KUM, koji podrava Opton-ove i Mauser-ove MM, moe
se pri inspekciji krivih linija i povrina izvriti razdvajanje greaka obrade i poloaja alata,
ime se sa suprotnim predznakom vri korekcija alata.
17)
Engleski termin je - one time.
 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 35

Ovde su sistematizovani faktori koji utiu na ekonominu i pouzdanu primenu

MM. Tako se, na primer, brzina odnosi na: pokretne elemente nosee strukture (ovo je
posebno vano kod inspekcije velikih mernih predmeta), softver (obrada generisanih
mernih taaka kod inspekcije 3D krivih povrina), raunarski sistem (komunikacija i
odziv - rad u realnom vremenu), upravljanje (povratna sprega), servis (naknadno
odravanje) i know-how (brzo osvajanje novih znanja).
Ako se izvri analiza uticajnih faktora na vreme merenja na NUMM-a, dolazi
se do sledeih glavnih parametara: (i) merna maina, (ii) softver, (iii) raunar i
periferija, i (iv) rukovaoc, slika 3.13. Treba posebno naglasiti da se ova analiza odnosi
na CNC MM.

Sl. 3.13 Uticajni faktori na vreme merenja

Navedena analiza je posebno vana jer se odnosi na parametar produktivnosti

MM, pri emu navedena struktura ukazuje na uticajne veliine i produktivnost. Kao
praktinu ilustraciju ovog problema ovde se navode tri primera. Prvi primer, slika
3.14, se odnosi na analizu vremena merenja po delu kao i sumarne godinje
pokazatelje po seriji i ukupno za CNC MM i konvencionalnu metrologiju. Efekti
vremenskih uteda, smanjenje broja izvrilaca i trokova su viestruki.
Komparativna analiza, koja je data u drugom primeru, slika 3.15, se odnosi na
pet klasa metrolokih sistema, izmeu kojih su i napred analizovani tehnoloki nivoi
MM. Ova analiza se odnosi na: tolerancije duine i poloaja i pokazuje sledee: (i)
najvee utede vremena se postiu kod kompleksnijih metrolokih zadataka (pozicija,
rastojanje izmeu centara otvora, koncentrinost) i (ii) takoe se znaajne utede
postiu i u pripremno-zavrnom vremenu.
Proizvoai MM su razvili i posebne modele costing analize18), koji
kompleksno sagledavaju efekte uvoenja i primene MM. Pri ovoj analizi posmatraju

18)
Jedan takav model su razvili i proizvoai MM KOMEG, Opton i Mauser i oni svojim
potencijalnim kupcima vre tu analizu.
36 Numeriki upravljane merne maine

se i analiziraju dve grupe parametara: (i) parametri trokova (cena, amortizacije,

krediti, prostor, izvrioci, energija, itd.) i (ii) parametri produktivnosti (pripremno
vreme, pripremno- zavrno vreme i vreme merenja). Na osnovu ovakve postavke pravi
se tzv. grubi model analize a u drugom koraku se vri tzv. fina analiza koja sada
ukljuuje i tehniko-tehnoloke parametre: nosee strukture, mernog senzora, softvera,
hardvera, dodatne opreme, servisa i know-how.
Na ovaj nain se u prvom koraku bira tip MM, a u drugom koraku konkretan
model sa prateom opremom.

Sl. 3.14 Detaljna analiza primene konvencionalne CNC

 3. Razvoj numeriki upravljanih maina 37

MM SA NC MM CNC MM
METROLO[ KI ZADATAK RU^ NE MM PROCESOROM
TOLERANCIJE DU@INA:
PRE^ NIK 3 1.5 0.5 0.5 0.3
[ IRINA 2 1.5 0.5 0.5 0.3
DU@INA 6 0.5 0.3 0.3 0.15
VISINA 6 0.5 0.25 0.25 0.15
ME\ UOSNO RASTOJANJE 6 0.5 0.25 0.25 0.15
PRE^ NIK NAVOJNOG OTVORA 12 0.6 2.0 2.0 1.5
RASTOJANJE CENTARA OTVORA 6 1.0 0.5 0.5 0.3

TOLERANCIJA POLO@AJA:

UGAO IZME\ U RAVNI 15 8 5 5 0.8

UGAO IZME\ U OSA RUPA 24 12 6 6 1.5
KRU@NOST - - 2 2 1.2
NORMALNOST 15 10 6 6 1.5
RAVNOST 4 4 2 2 1
KONCENTRI^NOST 30 6 2 2 1
POZICIJA 15 3 0.5 0.5 0.3
OBLIK PROFILA (30 TA^ AKA) - 12 12 12 1.5
PRIPREMNO VREME 6.0 6.0 3.0 3.0 1.0

Sl. 3.15 Analiza potrebnog vremena merenja za razliite metroloke sisteme