Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorom

Istosmjerni strojevi su u podruju upravljanih elektromotornih pogona

obiljeili znaajan dio prolog stoljea.
Zahvaljujui njihovoj jednostavnosti u upravljako-regulacijskom smislu te
irokom opsegu upravljivosti brzine vrtnje, jo i danas zauzimaju znaajno
mjesto u industrijskim primjenama.
Gotovo idealna vanjska karakteristika motora koja povezuje brzinu vrtnje i
razvijeni moment, te mogunost jednostavnog dobivanja promjenljivog
istosmjernog napona napajanja, osigurala je ovom stroju vodeu ulogu sve
do 1960-tih godina.
Znaajan nedostatak istosmjernog stroja je bio, i jo uvijek je, mehaniki
komutator (izmjenjiva/ispravlja) koji ograniava snagu i brzinu motora,
poveava zamanu masu (moment inercije) te zahtijeva ee periodiko
odravanje.
U zadnjih 30-40 god. snaan razvoj uinske elektronike osigurao je razvoj
po cijeni konkurentnih pretvaraa napona i frekvencije za vektorski
upravljane izmjenine asinkrone strojeve, zapoeo je primat izmjeninih
strojeva u upravljanim elektromotornim pogonima.
 Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorom

Neovisno o tome, istosmjerni stroj s mehanikim komutatorom (klasini

istosmjerni stroj) je na neki nain regulacijska paradigma i od njega je
svakako dobro poeti prouavati upravljane elektromotorne pogone.
Jednostavno naelo upravljanja zasnovano na raspregnutosti upravljanja po
magnetskom toku (uzbudnoj struji) i momentu (armaturnoj struji), bila je
vodilja znanstvenicima na ovom podruju da takvu logiku upravljanja
primijene i na izmjenine asinkrone strojeve.
Iako se pretpostavlja da su osnovna naela rada istosmjernog stroja u
ustaljenom (stacionarnom) stanju poznata, bit e ponovljene osnovne
injenice.
Istosmjerni stroj u osnovi ima dva namota. Jedan namot se nalazi na statoru
i zove se uzbudni namot. Drugi namot nalazi se na rotoru i zove se
armaturni namot. Os stroja u kojoj je postavljen uzbudni namot esto se
naziva uzduna os (d os). Os stroja u kojoj je smjeten armaturni namot
naziva se poprena os (q os).
 Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorom
d os

stator
u u uzbudni
namot
armaturni
namot

rotor
a
a q os

Poprena i uzduna os istosmjernog stroja su razmaknute za 90. Veza

armaturnog namota s vanjskim (mirujuim) svijetom ostvaruje se preko
komutatora. Ovakva konstrukcija stroja omoguava da kut izmeu uzbudnog
i armaturnog protjecanja u svakoj radnoj toki bude 90 to osigurava
razvijanje maksimalnog momenta.
 Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorom

Vodi (namot armature, q os) u odnosu na vektor magnetske indukcije

(uzbuda, d os) pod kutom od 90, sila na vodi je maksimalnog iznosa. To
pokazuje i vektorski produkt koji definira silu na vodi, tj. moment stroja

F = I ( l x B) (1)

Struja kroz armaturni namot, uz ve formirano magnetsko polje uzbudnog

namota, omoguuje rotaciju stroja.
U daljnjem tekstu smatra se da je ukupan magnetski tok u zranom rasporu
stroja jednak magnetskom toku stvorenom uzbudnim namotom. Ova
pretpostavka nije u potpunosti tona, s obzirom da i armaturni namot stvara
magnetski tok koji se zbraja uzbudnim, ali se uzima da je njegov utjecaj
zanemariv.
to elimo od elektrinog stroja? U svrhu postizanje maksimalnog momenta
u svakoj radnoj toki moramo osigurati stalan (okomit) poloaj uzbudnog
protjecanja i protjecanja uslijed armaturne struje.
 Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorom s nezavisnom
uzbudom
Vodi (namot armature, q os) u odnosu na vektor magnetske indukcije
(uzbuda, d os) pod kutom od 90, sila na vodi je maksimalnog iznosa. To
pokazuje i vektorski produkt koji definira silu na vodi, tj. moment stroja
Ovisno o izvedbi uzbudnog kruga razlikuju se slijedee vrste istosmjernih
strojeva:
istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom uzbudni i armaturni namoti
elektriki odvojeni
istosmjerni stroj sa serijskom uzbudom uzbudni i armaturni namoti
spojeni u serijski spoj
istosmjerni stroj s porednom uzbudom uzbudni i armaturni namot
spojeni paralelno
U daljnjem tekstu e detaljnije biti opisani istosmjerni nezavisno
uzbueni strojevi obzirom da su to najee susretani strojevi u praksi.
Istosmjerni serijski uzbueni strojevi se prema karakteristikama znatno
razlikuju od nezavisno uzbuenih ali se rjee susreu u praksi
Elektromotorni pogoni s istosmjernim motorom sa sloenom
uzbudom

Popreni presjek i elektrina shema s namotima 2-

polnog istosmjernog stroja, [3]
 UEMP

mt

mm

Nadomjesna elektrina shema istosmjernog stroja

mm mt
 Istosmjerni motor (nezavisna uzbuda) matematiki model

ua ia kT = k E armatura (2)
Ra
ea = k E m = k n
dia
La ua = ea + ia Ra + La
dt
uu
iu mem m mt uzbuda (3)
Jm Jt diu
Ru Lu uu = iu Ru + Lu
dt
(4)
M em (= M t ) el.mehaniki dio
Ia = Stacionarno stanje mem = kT ia
kT
U I a Ra U I a Ra d m
= = (5) =
1
(mem mt )
k1 kE dt J eq
 Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom

Istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom napaja se iz dva izvora; uu i

ua. Kod industrijskih pogona za istosmjerne strojeve ta dva izvora su
najee realizirana odvojenim ispravljakim spojevima, koji se mogu
napajati iz istog izmjeninog izvora
Iznosom napona uu utjee se na iznos struje iu, ime se direktno utjee
na tok u izrazu (2) a samim tim i na indukciju B.
Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom- matematiki model
Na osnovi prethodne slike mogu se postaviti diferencijalne jednadbe koje
opisuju istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom

di a
R a ia + La + e = u a (6)
dt
X& = AX + BU (12)
e = ke n (7)

d
J = m m mt (8) (13)
dt
Ra Ce 1
0 u
m m = k m ia (9) dia / dt La La ia La a
d / dt = C +


1 mt
e
d (10) J
0

0
J
u u = Ru iu + N u
dt
= f (iu ) (11)
 Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom
dobije se iz jednadbi (2)

mt (s )

+ 1 / Ra ia (s ) mm (s ) 1 (s )
u a (s ) Cm
1 + sTa + Js
e(s )

Ce

Strukturna blokovska shema istosmjernog stroja s

nezavisnom uzbudom
Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom- matematiki model
Kao varijable stanja odabrane su struja armature ia i brzina vrtnje .
Ulazne veliine su napon armature ua i moment tereta mt
Konstanta Ce je konstrukcijska konstanta stroja kao to je i konstanta ke.
Ove konstante u sebi ukljuuju iste konstrukcijske detalje stroja, a u iznosu
se mogu razlikovati. Odnos konstanti Ce, ke i konstanti Cm, km ovisi o
sustavu jedinica koji se koristi
Ako se moment motora mm izraava u (Nm) a brzina vrtnje u (rpm), tada je

k e Ce 2
= = = 0,1047 (14)
k m C m 60

Ako se moment motora mm izraava u (Nm) a brzina vrtnje u (s-1), tada je

k e Ce
= =1 (15)
k m Cm
 DC motor prijelazni proces
Za matematiki opis istosmjernog stroja u prijelaznom procesu potrebno
je u obzir uzeti jednadbe ravnotee napona i momenata

dia d
u a = ia Ra + La + Ce mm = mt + mu = mt + J
dt (16) dt (17)

Stroj se nalazi u stacionarnom stanju kada su izjednaeni momenti stroja i

tereta.
Od trenutka kada doe do razlike izmeu momenata stroja i tereta
nastupa prijelazni proces koji traje do ponovnog izjednaavanja
navedenih momenata. Do razlike momenata moe doi promjenom
momenta stroja ili promjenom momenta tereta.
Uz konstantan magnetski tok, moment stroja je proporcionalan struji
armature

mm = C m ia (18)
 DC motor prijelazni proces
Prijelazni proces se moe opisati relacijama (16) i (17) uz neki poremeaj
u okolici radne toke. Za neku promjenu u okolici radne toke vrijedi

ia = ia (t ) = I a 0 + ia (t ) mt = mt (t ) = M t 0 + mt (t )
u a = u a ( t ) = U a 0 + u a (t ) mm = mm (t ) = M m 0 + mm (t )
= (t ) = 0 + (t )
Uz ove relacije, relacije (17) i (18) se mogu pisati kao

U a 0 + u a (t ) = (I a 0 + ia (t ) )Ra + La (I a 0 + ia (t ) ) +
d
dt
+ Ce ( 0 + (t ) ) (19)

Cm (I a 0 + ia (t ) ) = M t 0 + mt (t ) + J ( 0 + (t ) )
d (20)
dt
 DC motor prijelazni proces

Radna toka je definirana na slijedei nain

U a 0 = I a 0 Ra + C e 0
M t 0 = Cm I a 0
dI a 0
=0
dt
d 0
=0
dt
Ako se ovi izrazi uvrste u (20) i (21), dobije se
d
u a (t ) = ia (t ) Ra + La ia (t ) + C e (t ) (21)
dt
d (22)
C m ia (t ) = mt (t ) + J (t )
dt
 DC motor prijelazni proces

Koritenjem Laplaceove transformacije, izrazi (21) i (22) postaju

ua ( s ) = ia ( s ) Ra + La s ia ( s ) + Ce ( s ) (23)

Cmia ( s ) = mt ( s ) + J s ( s ) (24)

Iz izraza (23) i (24) slijedi (25)

1 / Ce Ra 1 + sTa
( s) = ua ( s) 2 mt ( s )
s TaTem + sTem + 1 CeCm s 2TaTem + sTem + 1

Prijenosna funkcija (25) pokazuje ovisnost brzine vrtnje o vodeoj veliini

(napon armature) i poremeajnoj veliini (moment tereta).
 DC motor prijelazni proces
Iz izraza (25) dobiju se vremenske konstante

La armaturna vremenska konstanta (26)

Ta =
Ra

Armaturna vremenska konstanta fizikalno predstavlja vrijeme potrebno da

struja u armaturnom krugu dosegne iznos od 63% konane vrijednosti
struje za skokovit porast armaturnog napona.
Dobije se izraunom preko dostupnih parametara La i Ra ili snimanjem
odziva armaturne struje stroja na skokovit porast armaturnog napona pri
zakoenom stroju i iskljuenoj uzbudi stroja.

Ra (27)
Tem = J elektromehanika vremenska konstanta
Ce Cm
 DC motor prijelazni proces
Elektromehanika vremenska konstanta fizikalno predstavlja vrijeme koje
je potrebno da se stroj zaleti od brzine 0 do brzine praznog hoda ako je
elektromagnetski moment koji stroj razvija jednak momentu kratkog spoja
stroja.
Moment kratkog spoja je moment koji stroj razvija uz zakoen rotor, uz
prikljuen armaturni napon nazivnog iznosa te uz formiran magnetski tok
uzbude nazivnog iznosa.
Do tok zakljuka se dolazi kada se izraz (28) proiri na slijedei nain
Ra I ak Ra I ak 1
Tem = J =J (28)
C e C m I ak Ce Mk
Uz uvjet n=0 (zakoen stroj!) slijedi
U a = I a Ra = I ak Ra
Pri brzini praznog hoda vrijedi
U a I ak Ra
= 0 = = (29)
Ce Ce
 DC motor prijelazni proces
Uz (29) Izraz (28) se sada moe prikazati
0
Tem = J (30)
Mk
Vratimo se na izraz (26) koji definira prijenosne funkcije stroja po vodeoj
i poremeajnoj veliini
( s) 1 / Ce
F ( s) = = (31)
ua ( s ) m ( s )=0 s 2TaTem + sTem + 1
t

(s) Ra 1 + sTa
F (s) = = (32)
mt ( s ) e C e C m s 2TaTem + sTem + 1
a ( s ) =0

Radi o sustavu drugog reda, to fizikalno predstavlja sustav s dva

spremnika energije gdje je jedan spremnik elektrini stroj s akumuliranom
magnetskom energijom, a drugi je radni mehanizam s akumuliranom
kinetikom energijom.
 DC motor prijelazni proces

Ako uzbuda stroja nije konstantna tada sustav postaje treeg reda, sa
spremnikom energije u uzbudnom krugu stroja
Izrazi (31) i (32) se mogu napisati u formi opeg oblika prijenosne funkcije
drugog reda. Ako se uzme samo izraz (31), dobije se
1 2 1 Tem
n n = =
(s) Ce (33) TaTem 4Ta
F ( s) = = 2
u a ( s ) m ( s ) =0 s + 2 n s + n2
t

frekvencija faktor
> 1 Tem > 4Ta aperiodski odziv nepriguenog priguenja
titranja
= 1 Tem = 4Ta granini aperiodski odziv

< 1 Tem < 4Ta oscilatoran odziv

 DC motor prijelazni proces
Iz izraza (23) i (24) moe se izvesti i prijenosna funkcija struje armature u
odnosu na vodeu veliinu (napon armature) i poremeajnu veliinu
(moment tereta)
sTem 1 / Cm
ia ( s ) = ua ( s ) + m s
(
Ra s 2TaTem + sTm + 1
t ( )
)
s 2TaTem + sTem + 1
ia ( s ) sTem
F (s) = =
(
u a ( s ) m ( s ) =0 Ra s 2TaTem + sTem + 1
t
) (34)

ia ( s ) 1 / Cm
F (s) = =
mt ( s ) e
a ( s ) =0
( )
Ra s 2TaTem + sTem + 1
(35)

Usporedbom s izrazima (32) i (33) vidljivo je da su nazivnici prijenosne

funkcije identini. To pokazuje da vrstu odziva sustava odreuje odnos
vremenskih konstanti Ta i Tem .
Taj odnos vremenskih konstanti definirati e polove prijenosne funkcije u
kompleksnoj ravnini.
DC motor prijelazni proces, odzivi kod rastereenja emp-a

T el = T em Tem = 4Tel

Tem = 1 0 Tel

Odzivi brzine vrtnje i momenta stroja pri rastereenju uz razliite odnose

armaturne i elektromehanike vremenske konstante, [ 1].
 Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom

Kako upravljati brzinom vrtnje istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom ?

(1) Promjenom napona armature (2) Promjenom otpora armature

ua ia Ra
= (36)
k1

(3) Promjenom uzbude (magnetskog toka)

U ustaljenom stanju je Mt=Mm. Pri nazivnom iznosu momenta tereta strojem

tee nazivna struja armature. Nazivni moment tereta jednak je nazivnom
momentu motora.
 DC motor mehanike karakteristike
upravljanje naponom armature (1)

JEDNOSTAVNOST upravljanja uz
konstantno optereenje brzina vrtnje se
m mijenja priblino
U a1 PROPORCIONALNO s NAPONOM
armature
Ua2

U a3
ua ia Ra
Ua4 m = kua (36)
k1
konst.
U a1 > U a 2 > U a 3 > U a 4

Promjena srednje vrijednosti

mm napona se jednostavno postie
primjenom usmjerivaa (AC/DC) i
istosmjernih pretvaraa (DC/DC)
DC motor mehanike karakteristike (3)

N (rpm)

1 > 2 > 3

Generatorsko koenje Motorski reim

1
3 2
M (Nm)

Motorski reim Generatorsko koenje

 DC motor upravljanje uzbudnim poljem

Brzina vrtnje istosmjernog stroja moe se mijenjati promjenom magnetskog

toka.
Promjena brzine vrtnje istosmjernog nezavisnog uzbuenog stroja
promjenom iznosa magnetskog toka je metoda koja se koristi u dananjim
industrijskim pretvaraima za istosmjerne strojeve.
Ova metoda se najee koristi prilikom poveanja brzine vrtnje iznad
nazivnog iznosa, to se postie smanjenjem iznosa magnetskog polja
(slabljenje polja).
Nije uobiajeno koristiti ovu metodu upravljanja brzinom vrtnje za brzine do
nazivnog iznosa
Poveanje iznosa magnetskog toka iznad nazivnog iznosa znailo bi
zasienje u magnetskom materijalu stroja to bi znatno poveavalo gubitke
u stroju
Iz tog razloga su gotovo svi strojevi dimenzionirani na nain da rade na
samom rubu zasienja (koljeno karakteristike magnetiziranja)
 DC motor upravljanje uzbudnim poljem

Za analizu upravljanja brzinom vrtnje promjenom napona uzbude potrebno

je linearizirati gornju krivulju u okoliu radne toke (prethodni slajd).
U okoliu radne toke vrijedi da je

= k iu uz k = / I u (37)

Uz jednadbe za inducirani napon i moment stroja

e = k e = k e k iu = k e iu
mm = k m ia = k m k iu ia = k m iu ia
stroj se sada moe opisati s tri jednadbe:
dia (t ) diu (t )
u a (t ) = ia (t ) Ra + La + k e iu (t ) (t ) u u (t ) = iu (t ) Ru + Lu
dt dt
d (t )
k m iu (t ) ia (t ) = mt (t ) + J
dt
 DC motor upravljanje uzbudnim poljem

Napravimo istu stvar kao i za izvod Stacionarna stanja mogue je

kod upravljanja brzinom vrtnje s izraziti na sljedei nain
naponom armature. U okolini oko
neke radne toke vrijedi

u a = u a (t ) = U a n = U a 0
ia = ia (t ) = I a 0 + ia (t )
a = a (t ) = 0 + (t )
mt = mt (t ) = M t 0 + mt (t )
mm = mm (t ) = M m 0 + mm (t )
E a 0 = I a 0 Ra + k e I u 0 0
Eu 0 = I u 0 Ru
M t 0 = k m I u 0 I a 0

Kada se primijeni Laplaceova transformacija dobije se prijenosna funkcija

koja pokazuje ovisnost brzine vrtnje stroja o naponu uzbude
 DC motor upravljanje uzbudnim poljem

I a 0 Ra ke I u 0 0 La I a 0
+s
(s) Ru k e I u 0 Ru ke I u20
2
(38)
F (s) = =
eu ( s ) m ( s ) =0
t
(1 + sTu ) (s 2TaTm 0 + sTm 0 + 1)
Lu
Tu = vremenska konstanta uzbudnog kruga
Ru
La
Ta = vremenska konstanta armaturnog kruga
Ra
JRa
Tm 0 = elektromehanika vremenska konstanta
Ce C m I u20
 DC motor upravljanje uzbudnim poljem

Statike karakteristike istosmjernog stroja upravljanog uzbudnim poljem

 DC motor upravljanje uzbudnim poljem
Promjenom magnetskog toka mijenja se brzina praznog hoda i nagib pravca
Upravljanje je mogue samo u podruju dozvoljenog momenta Mdoz.
Naime, s poveanjem brzine vrtnje, tj smanjenjem magnetskog toka,
smanjuje se i moment stroja mm, pa bi uz konstantno optereenje
stroja rasla struja armature.
Ako struja armature pree nazivnu vrijednost dolazi do dodatnog
termikog optereenja stroja to se mora sprijeiti.

Pazite, sa
smanjenjem toka, uz
konstantan mt, mora
porasti struja motora
da se odri mm. Moe
doi do pregrijavanja!!
 DC motor upravljanje uzbudnim poljem
Fizikalni opis uzbudne vremenske konstante je ekvivalentan opisu
armaturne vremenske konstante, s razlikom da se radi o drugom
elektrinom krugu.
Ako se usporeuju iznosi vremenskih konstanti uzbudnog i
armaturnog kruga moe se konstatirati da je Tu>>Ta
Razlog tomu je to uzbudni namot ima mnogo zavoja (vodii manjeg
presjeka, veliki Ru) to rezultira veim induktivitetom u odnosu na
armaturni namot
injenica da uzbudni krug ima znatno veu vremensku konstantu od
armaturnog ima za posljedicu znatno sporije odzive sustava koji se
upravlja uzbudom u odnosu na onaj koji se upravlja armaturnim
naponom.
Na prethodnom slajdu se vidi da se smanjenjem magnetskog toka
poveava brzina vrtnje. Slijedi da bi brzina vrtnje uz tok =0 bila
beskonano velika. To je samo matematika interpretacija, fizikalno to
znai da stroj nee krenuti ukoliko stoji, a magnetski tok nije formiran.
 DC motor upravljanje uzbudnim poljem
Ako je stroj u vrtnji, a magnetski tok padne na nulu, brzina vrtnje poinje
rasti. Brzina moe narasti do granica izdrljivosti mehanike stroja. Ovaj
fenomen poznat je pod nazivom pobjeg stroja
Upravljanje brzinom vrtnje promjenom uzbudnog polja primjenljivo je
samo u sluajevima malih optereenja; Mt<<Mn.
Uzrok tome je to se, uz smanjenje toka smanjuje moment motora. Pod
pretpostavkom da se teret po iznosu ne mijenja, struja armature mora
porasti da bi moment motora ostao nepromijenjen. VANO!!!
Ako struja pri tome poraste preko nazivnog iznosa, to stanje se ne smije
zadrati trajno jer e doi do pregrijavanja stroja.
Moe se zakljuiti da se polje mijenja u granicama min<<n
Sa smanjenjem uzbudnog toka smanjuje se i dozvoljeni moment s kojim
se stroj moe opteretiti i on iznosi
M doz = Cm min I an (39)

Pri tome je dozvoljena snaga konstantna Pdoz = M doz (40)

DC motor statike karakteristike stroja upravljanog naponom
armature i uzbudnim poljem (kombinirano upravljanje)
Promjena napona armature koristi se za upravljanje brzinom vrtnje do
nazivnog iznosa, a uzbuda se pri tome dri konstantnom.
Promjena magnetskog (uzbudnog) polja koristi se za upravljanje brzinom
vrtnje iznad nazivnog iznosa, a pri tome se napon armature dri
konstantnim (nazivnog iznosa).
 DC motor statike karakteristike stroja upravljanog naponom
armature i uzbudnim poljem (kombinirano upravljanje)
Promjena smjera vrtnje nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja (u
daljnjem tekstu reverziranje) mogua je na dva naina
promjenom polariteta armaturnog napona uz zadran polaritet napona
uzbude
promjenom polariteta napona uzbude uz zadran polaritet napona
armature
Reverziranje stroja promjenom polariteta uzbudnog napona se u praksi
rijetko koristi. Razlog tome je mnogo vea vremenska konstanta uzbudnog
kruga Tuu odnosu na vremensku konstantu armaturnog kruga Ta.
U uzbudnom krugu je akumulirana znatna koliina magnetske energije, to
ovaj proces ini relativno sporim u odnosu na promjenu armaturnog napona
Prilikom promjene polariteta uzbudnog napona dolazi do velikih propada
momenta stroja koji mogu potrajati i do 1 s za vee strojeve, to je za neke
radne mehanizme neprihvatljivo
Zbog ovih razloga za reverziranje istosmjernih strojeva se koristi metoda
promjene polariteta armaturnog napona
 DC motor statike karakteristike stroja upravljanog
promjenom otpora u armaturnom krugu
Brzina vrtnje istosmjernog stroja se moe mijenjati dodavanjem otpornika u
krug armature.

U a I a (Ra + R p )
= (41)
Ce

Dodavanje otpornika u krug

armature energetski je
neuinkovita metoda jer se na
otporniku disipira snaga, to
znatno umanjuje faktor
iskoristivosti cijelog pogona
 DC motor statike karakteristike stroja upravljanog
promjenom otpora u armaturnom krugu (Primjer)

U seriju s armaturnim namotom postavlja se otpornik (otpornici)

Promjenom iznosa tog otpornika mijenja se nagib vanjske karakteristike
Ako se pretpostavi konstantan moment optereenja
m

Rotorski otpornik u funkciji

n R = Ra
1 R = Ra + Rd 1
2 R = Ra + Rd 2
3 R = Ra + Rd 3
startera (pokretaa)
Za pokretanje se polazi od
najveeg dodatnog otpornika Rd1
(brzina=0) do kratko spojenog
dodatnog otpora, Rd=0
Veliki gubici u otpornicima,
neekonomino

Rd 4 > Rd 3 > Rd 2 > Rd 1

R = Ra + Rd 4
TL
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (1)
Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom se razlikuju od nezavisno
uzbuenih po konstrukciji i spoju uzbudnog kruga.
Kod ovih strojeva uzbudni namot je spojen u seriju s armaturnim namotom i
kompletan krug se napaja iz jednog izvora napajanja.
U prolosti su ovi strojevi bili nezamjenljivi u primjeni kao motori u
elektrinoj vui zbog svojih prirodnih karakteristika (veliki moment na malim
brzinama)
Motori su najee bili reda veliine 200 kW za gradsku laku eljeznicu, te 1
MW za klasine eljeznike lokomotive.
Razvojem sklopova energetske elektronike (usmjerivai) ovi strojevi gube
na vanosti jer se iste vune karakteristike mogu postii prikladnim
upravljanjem nezavisno uzbuenih strojeva.
Strojevi sa serijskom uzbudom zadrali su se u upotrebi u pogonima male
snage u irokoj potronji kao univerzalni motori (kolektorski motori) koji se
mogu napajati iz istosmjernih ili izmjeninih izvora.
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (2)
matematiki model

a) b)

Nadomjesna elektrina shema istosmjernog stroja sa serijskom uzbudom a) i

odreivanje koeficijenta pojaanja k struje uzbude
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (3)
matematiki model
Jednadbe koje opisuju istosmjerni stroj sa serijskom uzbudom su slijedee:

dia
(Ra + Ru ) i + (La + Lu ) + e = u (Ra + Ru ) = R
dt
e = ke n
U ustaljenom stanju za brzinu vrtnje vrijedi
d
J = mm mt
dt U I R
N= (42)
mm = k m i ke
= f (iu )
U ustaljenom stanju za moment stroja vrijedi
d
=
dt M m = k m I = k m k I 2 (43)
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (4)
matematiki model
Iz izraza (42) i (43) za brzinu vrtnje u ustaljenom stanju vrijedi:

U I R U R
N= = (44)
ke k M m k e k
ke
km

Na svakom dijelu karakteristike magnetiziranja koeficijent k je drugog

iznosa. S poveanjem struje magnetiziranja iznos koeficijenta se smanjuje.
Stroj sa serijskom uzbudom moe razviti veliki moment pri malim brzinama
vrtnje, to ga ini pogodnim odabirom za primjene kao to su vuni pogoni.
U nezasienom dijelu karakteristike magnetiziranja moment stroja se mijenja
proporcionalno kvadratu struje, prema izrazu (43)
U zasienom i visokozasienom dijelu karakteristike magnetiziranja magnetski
tok se mijenja proporcionalno sa strujom, ali sa znatno manjim k . Tok je
praktiki konstantan pa se moment mijenja proporcionalno sa strujom
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (5)
mehanike karakteristike
(rad/s) M (Nm)

a) b)
n

Mn

M (Nm)
Mn Mk In

M~I2 M~I
Mehanika a) i elektromehanika b) karakteristika istosmjernog
stroja sa serijskom uzbudom

Kod manjih optereenja momentna je karakteristika hiperbola a kod veih

(zasienje) prelazi u pravac jer tok u postaje konstantan.Ta je
karakteristika oblikom slina onoj kod nezavisno uzbuenog motora.
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (6)
upravljanje brzinom vrtnje

Brzina vrtnje istosmjernog serijskog stroja moe se mijenjati

Promjenom napona izvora napajanja
Dodavanjem predotpora u strujni krug
entiranjem uzbudnog namota (smanjenje uzbude, slabljenje polja)
entiranjem armaturnog namota
Napon napajanja mogue je mijenjati i primjenom elektrinih energetskih
pretvaraa, to se danas uglavnom i radi
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (7)
upravljanje brzinom vrtnje
Promjena napona napajanja mogua je prespajanjem vie motora, to
je tipian primjer u elektrinoj vui , [1]-[3]

Maksimalna vuna brzina

Pokretanje

Kod pokretanja lokomotive svi motori se spoje u seriju, a kod veih

brzina motori se prespajaju u paralelu (vei napon napajanja)
U primjenama gdje se ne koriste viemotorni pogoni, promjena napona
se mora osigurati uinskim pretvaraima
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (8)
upravljanje brzinom vrtnje

1 2 3

Karakteristike stroja sa serijskom uzbudom za razliite iznose napona

na stezaljkama stroja
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (9)
upravljanje brzinom vrtnje

Karakteristike stroja sa serijskom uzbudom za razliite iznose napona na

stezaljkama stroja, optereenog radnim mehanizmom konstantne snage, [1]
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (10)
upravljanje brzinom vrtnje
Promjena uzbudnog toka mogua je dodavanjem otpora paralelno
uzbudnom namotu (tzv. entiranje). Karakteristino za podruje vue!

entiranje uzbude istosmjernog stroja sa serijskom uzbudom, shema i

karakteristike, [1]
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (11)
upravljanje brzinom vrtnje
Dodavanjem otpora u paralelu s uzbudnim namotom smanjuje se iznos
struje koja prolazi uzbudnim krugom ime se postie efekt smanjenja
magnetskog polja u stroja.
Smanjenjem magnetskog polja poveava se brzina vrtnje stroja (za isti
moment tereta), kao to je bio sluaj i kod nezavisno uzbuenog stroja.

Dodavanje otpora je jednostavan nain upravljanja brzinom vrtnje, ali

istovremeno je i energetski neuinkovit !!!
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (12)
upravljanje brzinom vrtnje

Mehanike karakteristike istosmjernog stroja sa serijskom uzbudom,

postignute dodavanjem otpornika, [1]
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (13)
kona stanja

Kod Istosmjernog stroja sa serijskom uzbudom, nije mogue generatorsko

koenje, brzina ne moe biti vea od brzine praznog hoda (tzv. pobjeg
stroja)
Mogua vrsta koenja su:
elektrodinamiko koenje (na otpore), samouzbudnim konim spojem
ili nezavisnom uzbudom)
protustrujno koenje
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (14)
kona stanja-elektrodinamiko koenje

Samouzbudni koni spoj za elektrodinamiko koenje (lijevo) i

karakteristika koenja (desno), [1]
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (15)
kona stanja-protustrujno koenje

Protustrujno koenje stroja sa serijskom uzbudom uz reaktivni moment

tereta, [1]. Objasnite kako se postie koenja i faze koenja !
 Istosmjerni strojevi sa serijskom uzbudom (15)
kona stanja- koenje uz predotpore

Koenje stroja sa serijskom uzbudom dodavanjem predotpora (vidi slajd

38) u armaturni krug uz potencijalni moment tereta, [1]. Objasnite kako
se postie koenja i faze koenja !
 LITERATURA

1. D.Ban, Elektromotorni pogoni sa serijski uzbuenim motorom,

Predavanja UMP, 2007/08, FER-ZESA, Zagreb
2. W. Leonhard, Control of electrical drives, Springer, 1996.
3. B. Jurkovi, Elektromotorni pogoni, kolska knjiga, Zagreb, 1984.
KRAJ