Koncepcija procesora lifta sa distribuiranom

strukturom

B. Petrovi1, G. Nikoli2

Rezime: U ovom radu opisana je koncepcija distribuiranog lift procesora i predloeno jedno
praktino reenje. Reenje se bazira na distribuiranoj strukturi koja omoguava
objedinjavanje logike funkcije i raunarskog hardvera u jedan vor. Posebna panja je
posveena realizaciji komunikacionog mrenog interfejsa kako na fizikom tako i na viim
nivoima. Predloena struktura obezbeuje rekonfigurabilnost procesora za primene u
razliitim tipovima liftova. Pored ovoga data je analiza osnovnih funkcionalnih zahtevi koji
su vezani za sigurnost sistema. Posebna panja je posveena detekciji otkaza pojedinih
senzora u sistemu i pouzdane signalizacije kvarova. Takoe, predviena je i implementacija
posebnog vora koji treba da omogui povezivanja procesora lifta na neku od javnih
komunikacionih mrea tipa Internet, GSM i dr.
Kljune rei: lift, rekonfigurabilnost, UML

1. UVOD
Lift je transportno sredstvo koje se koristi za vertikalni prevoz robe i putnika. Velika
dostignua u oblasti gradjevinarstva, arhitekture i inenjerstva omoguila su izgradnju
velikih oblakodera sa po stotinak metara visine. Medjutim ove grandiozne kule u osnovi bi
bile beskorisne da nije bilo tehnolokih inovacija koje su pratile te promene. Savremeni
liftovi su krucijalni element koji ivot i rad ine praktino moguim na mestima koje su
desetine spratova iznad zemlje. Gradovi sa velikim brojem viespratnica, kao to je New
York, apsolutno zavise od liftova. Sa druge strane, ak i u malim javnim zgradama, trnim
centrima, hotelima, liftovi su neophodnost kako bi ih uinili dostupnim za hendikepirane
ljude.

2. TIPOVI SAVREMENIH LIFTOVA, BEZBEDNOST I UPRAVLJANJE

Koncepcija liftova je u osnovi jednostavna to je pokretna kabina prikaena na sistem
za podizanje koja se vertikalno kree kroz vozno okno. Naravno, savremeni liftovi za
prevoz robe i putnika su sa mnogo vie detalja nego to prethodno pomenuto. Neophodno je
da poseduju unapredjene mehanike sisteme koji opsluuju znatnu teinu liftovske kabine i
korisnog tereta. Dodatno, neophodan im je upravljaki mehanizam tako da putnici mogu da
upravljaju njime, kao i bezbedonosni sistem koji treba da prui potpunu sigurnost i zatitu i
u najgorim sluajevima.
A. Tipovi liftova
Postoji vei broj tipova liftova, a njihova klasifikacija se najee bazira na principu
pokretanja kabine. Pokretanje kabine pomou uadi je najee u upotrebi [1], a zastupljeni
su i takozvani hidraulini [2] i liftovi sa vetikalnim voicama. U nastavku e biti ukratko
opisani principi rada svakoga od njih.

1
Prof. dr Branislav Petrovi, dipl. in. elek. Elektronski fakultet, 18000 Ni, A. Medvedeva 14
2
Asist. prip. Goran Nikoli, dipl. in. elek. Elektronski fakultet, 18000 Ni, A. Medvedeva 14
 Tip lifta koji je najee u upotrebi je lift na ue. Osnovni princip rada lifta na ue moe
se videti na slici 1 a). Kod ovog tipa lifta kabina se pokree gore-dole pomou elinih
uadi. Odomaeno je da se ovakav tip lifta naziva liftom na elektromotorni pogon. Uad su
prikaena na kabinu lifta i obmotana oko pogonskog kotura uetnjae. Uetnjaa
poseduje vei broj ljebova po svom obimu u kojima su smetena uad. Okretanje
uetnjae dovodi do povlaenja uadi u jednu ili drugu stranu, odnosno kabine navie ili
nanie. Uetnjaa je preko sistema reduktora mehaniki povezana sa pogonskim
elektrinim motorom. U dananje vreme, mogu se nai reenja za pogon uetnjae bez
reduktora. U ovom sluaju specijalni tip motora direktno pokree uetnjau. Tipino su
uetnjaa, motor i upravljaki sistem smeteni u tzv. mainsku prostoriju iznad voznog
okna lifta.

Slika 1. Tipovi liftova: a) lift na ue; b) lift na hidraulini pogon [3]

Uad pomou kojih se pomera kabina takodje su vezana na kontrateg koji visi sa druge
strane uetnjae. Teina kontratega odgovara 40% makimalne nosivosti kabine. Ovo znai
da kada je kabina optereena sa 40% maksimalne nosivosti, kontrateg i kabina su savreno
izbalansirani. Namena ovog balansiranja je da sauva energiju. Naime sa jednakim
optereenjem na svakoj strani kotura, neophodan je samo mali deo snage da narui balans
na jednu ili drugu stranu. U sutini motor samo treba da savlada trenje.
Kabina lifta i kontrateg klize po inama vodjicama koje su smetene sa obe strane
voznog okna lifta. ine spreavaju kolebanje lifta i kontratega napred nazad i takodje
zajedno sa sigurnosnim sistemom blokira kabinu u vandrednoj situaciji.
Sistem lifta na hidraulini pogon podie kabinu koja je smetena na nosa. Nosa je u
vezi sa hidraulinim klipom koji je ugradjen u cilindar. Osnovni princip rada hidraulinog
lifta moe se videti na slici 1 b).
Cilindar se nalazi u hidraulinom kolu pumpe koja kao nekompresabilni fluid koristi
ulje. Hidraulini sistem se sastoji iz tri dela:
Rezervoar za ulje
Elektromotorna pumpa.
Ventili
Aktiviranjem pumpe stvara se dovoljan pritisak koji obezbeuje ubacivanje ulja iz
rezervoara u glavnu cev cilindra. Kada je ventil otvoren ulje e pod pritiskom krenuti putem
manjeg otpora i vratiti se u rezervoar za ulje. Kada je ventil zatvoren, ulju pod pritiskom
ostaje samo put u cilindar. Kako se koliina ulja u cilindru poveava ona gura pokretni klip
navie i na taj nain se kabina lifta podie.
Kada kabina pristigne na korektan sprat, upravljaki sistem alje signal elektrinom
motoru da postepeno iskljui pumpu. Sa iskljuenim stanjem pumpe nema vie priticanja
ulja u cilindar, a ulje koji je ve u cilindru ne moe da se vrati nazad kroz pumpu niti kroz
ventil koji je zatvoren. Dakle pokretni klip ostaje u tom poloaju obezbedjujui da je kabina
na odgovarajuem spratu.
Da bi spustio kabinu, upravljaki sistem treba da poalje ventilu signal otvaranja. Ventil
je elektromagnetnog tipa. Upravljanje ventilom ostvaruje se dovoenjem napajanja
solenoidu to mehaniki pokree jezgro i omoguava otvaranje i zatvaranje ventila. Kada je
ventil otvoren, fluid koji se nalazi u cilindru moe da istekne u rezervoar. Sama teina lifta
i, eventualno, prisutnog tereta gura pokretni klip nanie, a samim tim i obezbeuje dovoljan
pritisak da se ulje istisne u rezervoar. Posledica svega je lagano sputanje kabine. Da bi
zaustavio kabinu na neki od niih spratova, upravljaki sistem u odgovarajuem trenutku
zatvara ventil.
Liftovi sa vertikalnim vodjicama: Konstrukcija lifta sastoji se od vertikalne voice koja
je ankerovana u vertikalnu konstrukciju objekta i kabine koja je najee zatvorena. Danas
se izvode i liftovi kod kojih voica ne mora da bude vertikalna ve moe da prati liniju
objekta (mostovi i sl.). Postoje standardne konstrukcije, ali i konstrukcije koje su izvedene
prema objektu na koji se montiraju.
Savremeni reenja imaju pogonski deo koji se nalazi na vrhu kabine ime je izbegnuta
potreba za mainskom prostorijom. Takoe, nemaju kontra teg i sopstvena teina lifta i
teina korisnog tereta prenosi se na tlo preko vertikalne voice. U sluaju gubitka elektrine
energije, kabina moe da se spusti na tlo gravitacijom, uz kontrolu brzine kretanja, ili
pomou dodatnog akumulatora.
Liftovi na elektromotorni pogon pruaju dve znaajne prednosti. Prvo, elektrina
energija je svuda dostupna. Drugo, liftovi na hidraulini pogon imaju ogranienja u visini
koju mogu da dosegnu (2 do 8 spratova), a takodje sa manjim su kapacitetom, zauzimaju
vei prostor zbog mainske prostorije i trokovi njihovog odravanja su znatno vei,. to se
primene elektromotora tie, skoro svi liftovi koriste jedan od dva tipa AC motora: motori sa
reduktorom koji se koriste kod liftova ija brzina ne premauje 2 m/s, dok se motori sa
direktnim pogonom koriste za liftove gde je potrebna vea brzina ak i do 10 m/s.
B. Sigurnosni sistem
Liftovi se karakteriu izuzetnom bezbednou. Njihova bezbedonosna karta ukazuje
nam da prevoze milione ljudi svakog dana sa izuzetno malom stopom incidenata. Iako su
fatalni ishodi usled kvara mogui, broj takvih sluajeva u poreenju sa nesreama drugog
tipa (saobraajne nesree) je neuporedivo manji. Znaaj izuzetnog nivoa bezbednosti
ogleda se sa jedne strane u uvanju ljudskih ivota i robe, ali sa druge strane obezbedjuje
lake odravanje sistema i mnogo krae vreme otklanjanja uzroka otkaza.
Elektrini liftovi su, u mehanikom smislu, opremljeni sa dva primarna sigurnosna
mehanizma: 1) governor koji kontrolie brzinu kretanja lifta, odnosno kabine, i 2)
sigurnosna konica koja se sastoji od mehanizma za ukljetenje voice kabine sa inama.
Do aktiviranja sigurnosne konice dolazi u sluaju kidanja uadi koje nose kabinu. Liftovi
takodje ukljuuju elektromehanike sisteme za blokadu vrata kojima se spreava pokretanje
lifta za sluaj da vrata nisu kompletno zatvorena, kao i da spree otvaranje spoljanjih vrata
na svakom spratu ako lift nije prisutan.
C. Upravljanje liftovima
Tipino, savremeni liftovi za prevoz putnika, sa stanovita korisnikog interfejsa trebalo
bi da omogue upravljanje liftom iz kabine i pozivanje lifta sa stanica. Za pozivanje lifta sa
stanice treba obezbediti pozivno dugme na svakoj stanici. Za upravljanje liftom iz kabine
neophodni su sledei elementi:
Pozivno dugme kojim se bira odredini sprat. U nekim liftovima izvesni spratovi mogu
biti nedostupni sem ako putnik ne poseduje sigurnosnu karticu ili ne unese ifru za
odobrenje; Stop dugme za zaustavljanje lifta i esto se koristi da zadri lift u stanicu due
od unapred definisanog vremena; Dugme za aktiviranje alarma kojim putnici mogu da
signaliziraju da su zaglavljeni u kabini; Dugme za otvaranje i zatvaranje vrata kabine ako se
radi o liftu sa automatskim vratima.
Kao dodatnu opremu, neki liftovi mogu da imaju i sledee servise:
Telefon koji, zaglavljeni putnici, mogu da koriste da pozovu pomo; taster-prekida za
aktiviranje posebnog naina rada u sluaju poara; Taster-prekida za hitne medicinske
sluajeve; RFID ita kartica koji omoguuje odabir odredinog sprata samo u sluaju
detektovanja autorizacionog sigurnosnog tag-a.
D. Algoritam rada lifta
Algoritam rada lifta, je jednostavan algoritam koji se odnosi na sisteme sa jednim liftom
pomou koga se donosi odluka o kretanju lifta, i sumarno se sastoji iz sledeih koraka:
- Nastavi da vozi u istom smeru dok postoji zahtev u istom smeru
- Ako nema daljih zahteva u istom smeru zaustavi se i ostani pasivan ili promeni smer
kretanja ako postoji zahtev u suprotnom smeru.
Ovakav tradicionalni kontroler lifta implementira pravila dispatch-ovanja koja koriste
IF-ELSE logiki komandni skup, to je prihvatljivo za male zgrade sa jednim liftom.
Medutim, injenica je da je, na ovaj nain, izuzetno teko upravljati saobraajem u
zgradama sa tzv. grupom liftova, kao to su javne institucaje (upravne i poslovne zgrade,
bolnice ili hoteli ), zgrade srednjih i velikih dimenzija,. Zato savremeni liftovi koriste
kompleksne heuristike algoritme da odlue koji e od zahteva sledei da se opslui. Da bi
se to ostvarilo neophodno je da imamo jedinstveni upravljaki sistem na nivou grupe. Cilj
je da se minimizira proseno vreme koje putnik potroi u ekanju od trenutka kada je
pozvao lift do trenutka kada se njehov zahtev opsluio. Razliiti sistemi koriste razliite
nivoe sofisticiranosti. Na primer, kontroler moe da bude programiran da razliito odgovara
u razliito doba dana. Takav sluaj se javlja u velikim poslovnim zgradama u ranim
jutarnjim satima kada veliki broj poziva pristigne iz prizemlja.
Shodno prethodnom razmatranju u nastavku su dati osnovni funkcionalni zahtevi koje
se postavljaju pred upravljaku jedinicu lifta. Upravljaka jedinica, koju emo u daljem
tekstu zvati procesor, odgovorna je za implementaciju algoritma upravljanja liftom,
sigurnosnog sistema, neophodne signalizacije i mogunosti povezivanja na neku od javnih
komunikacionih mrea .

3. SPECIFIKACIJA FUNKCIONALNIH ZAHTEVA

Opte je poznato da lift predstavlja tipian primer embedded sistema za rad u realnom
vremenu hard tipa. Zbog jasnih ogranienja u vremenu odziva i ozbiljnih posledica, zbog
ne ispunjavanja istih, vano je da se jo na nivou arhitekture sistema izvri podrobna
analiza koja e da dovede do efikasnog i pouzdanog projektovanja. Za te potrebe, kao
adekvatno reenje, namee se korienje specifinih software-skih alata koji automatizuju
projektovanje sistema. Ovi alati potpuno definiu enkapsulaciju elemenata pruajui
mogunost projektantu da prati i kontrolie uslonjavanje sistema kako se obim projekta
poveava. Iz irokog spektra dostupnih alata, za opis naeg sistema, korien je grafiki
jezik za modelovanje Unified Modeling Language (UML). UML Model Diagram je sastavni
deo Microsoft Visio 2003 programa, a za kompletnu analizu korien je Modeler Rhapsody
Edition by Telelogic 7.0 [4].
Ukratko, UML je grafiki jezik namenjen za specificiranje, vizuelizaciju, konstrukciju i
dokumentovanje artifakta i komponenti kako software-skih tako i ne-software-skih sistema.
 Slika 2. a) Use Case Diagram; b) Class Diagram
Jezik modelovanja prua mogunost praenja sistema kako na strukturnom tako i na
nivou ponaanja sistema. UML specifikacija obuhvata devet dijagrama za analiziranje,
projektovanje i ugradnju sistema. U ovom radu koriene su sledei dijagrami: Use Case,
Object model i System Arhitecture View.
Use Case dijagram pokazuje skup use case-ova i aktera, kao i njihovu medjusobnu
interakciju. Ovi dijagrami su vani u organizaciji i modelovanju ponaanja sistema.
Tehnika use case se koristi da prikae funkcionalne zahteve sistema. U sistemu lifta putnik
je jedini akter koji interaguje sa sistemom. Putnik interaguje sa sistemom lifta tako to
pritiskom na dugme poziva lift sa neke od stanica (Hall Call) ili daje odredite iz kabine
(Car Call). Takodje on mora da donese odluku da li e da udje/napusti kabinu pratei
indikaciju smera kretanja kabine i pozicije kabine. Prema tome use case dijagram pokazuje
da akter interaguje sa etiri use case sistema, kao to je prikazano na slici 2a).

Slika 3. Pogled na arhitekturu sistema

Na slici 2b) dat je class dijagram koji direktno proistie iz Use Case. Klase
obuhvaene ovim dijagramom pokrivaju sve funkcionalne aspekte sistema: za pokretanje ili
zaustavljanje kabine, klasa Car; za upravljanje, klasa ElevatorControl; za otvaranje i
zatvaranje vrata, imamo klasu Door, za prikaz informacije o poziciji i smeru kretanja lifta
putniku, klasu Indicator, za poziv lifta iz kabine ili sa stanice od strane putnika, klasa
Button; takodje imamo klasu Safety koja procesira sigurnosnu konicu i, putem mrenog
interfejsa, alarmira odgovarfajue slube.. System architecture view obezbedjuje
najsloeniji, ali i najprecizniji opis ne samo software-a nego i strukturu celog sistema.
Grupisani objekti Car, Door, Dispatcher, Drive, Floor, i Safety zaokrueni su
isprekidanom linijom. Moemo da uoimo da struktura objekata predstavlja distribuirani
sistem. Umesto da imamo jedan centralni objekat koji e da brine o svakom upravljakom
zadatku u sistemu svaki od objekata ima svoje funkcionalno polje i komunicira i saradjuje
sa drugim objektima u sistemu putem odgovarajueg mrenog interfejsa.
4. ZAKLJUAK
Prikazana distribuirana struktura sistema lifta, korienjem UML jezika, umnogome
pojednostavljuje korake do konanog reenja i projektovanje ini efikasnijem. Predloena
struktura obezbeuje rekonfigurabilnost procesora za primene u tri pomenuta tipa liftovskih
postrojenja koja su u vezi sa principom upravljanja motorom za pokretanje kabine. To su
klasino kontaktor upravljanje, invertor upravljanje i upravljanje hidraulinim sistemom
Pored ovoga, data je i struktura vora koji upravlja razliitim tipovima automatskih i
poluautomatskih vrata na kabini lifta. Implementacija modema za povezivanje procesora
lifta na neku od javnih komunikacionih mrea predstavlja inovaciju koja e omoguiti
daljinsko praenje i kontrolu rada sistema. Takodje na ovaj nain poveava se bezbednost
putnika.
Predloeni koncept i praktino reenje u velikoj meri osavremenjuju sektor elektronike,
smanjuju cenu ugradnje i poveavaju bezbednost. Dalji koraci su optimizacija algoritma
upravljanja i realizacija beinog senzorskog vora detekcije dima u kabini u cilju
poveanja bezbednosti.
LITERATURA
[1] Pravilnik o tehnikim normativima za liftove na elektrini pogon za vertikalni prevoz
lica i tereta (Slubeni list SFRJ br. 16/86 i 28/89)
[2] Evropski propisi za hidrauline liftove EH 81/2
[3] http://en.wikipedia.org/wiki/Elevator
[4] www.telelogic.com

DISTRIBUTED STRUCTURE CONCEPTION OF THE

LIFT PROCESSOR
Abstract: In this paper a conception of the distributed lift processor is described and one
practical solution is proposed. Solution is based on distributed structure where it is
feasible to encapsulate a logical function and the associated computer hardware into a
single unit, a node. Especially attention is dedicated to communication network interface
realization on physical layer and all higher layers. Suggested structure lends
reconfigurability of the processor for three types of lift installation usage. Especially
attention is dedicated to malfunction detection of any sensor in the system and reliable
signalization of the failures. Besides, a node that provide lift processor link to some of
public communication network such as Internet, GSM/GPRS et al, is incorporated.
Key words: elevator, lift, reconfigurability, UML