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운영자 설명서
시작하기 - IRC5 및 RobotStudio

Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
운영자 설명서
시작하기 - IRC5 및 RobotStudio
RobotWare 6.0
문서 ID: 3HAC027097-011
개정: M
© Copyright 2004-2014 ABB. All rights reserved.

이 설명서의 정보는 사전 통지 없이 변경될 수 있으며 ABB는 해당 정보에 어떠한 책임
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습니다.
이 설명서에 명시적으로 표기된 경우를 제외하고, 어떠한 내용도 ABB가 인명 또는 재산
손실, 손상 또는 특정 목적에의 적합성에 대한 보장이나 보증을 하는 것으로 해석될 수
없습니다.
ABB는 어떠한 경우에도 이 설명서와 여기에 설명된 제품을 사용하여 발생하는 우발적
또는 결과적 손해에 대해 책임을 지지 않습니다.
ABB의 서면 승인 없이 이 설명서와 설명서의 일부를 재생산하거나 복사할 수 없습니다.
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이 게시물은 본래 영어로 작성되었습니다. 제공된 다국어 게시물은 영어 게시물의 번역
본입니다.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Sweden
목차
목차
본 설명서 개요 ................................................................................................................................... 7
안전 지침 ............................................................................................................................................ 9
1 절차 11
1.1 단일 로봇 시스템을 위한 절차 ............................................................................... 11
1.2 MultiMove 시스템 절차 ........................................................................................ 13
1.3 설치 옵션 및 사전 요구 사항 ................................................................................. 14
1.4 PC를 컨트롤러에 연결 ......................................................................................... 18
1.5 RobotStudio를 사용하여 시스템 만들기 .................................................................. 22
1.6 전원 켜기 ......................................................................................................... 23
1.7 조정 데이터 로드 ................................................................................................ 24
1.8 회전 카운터 업데이트 .......................................................................................... 25
1.9 전원 끄기 ......................................................................................................... 26
2 일반 정보 27
2.1 FlexPendant 소개 .............................................................................................. 27
2.2 T10 소개 .......................................................................................................... 33
2.3 RobotStudio 소개 .............................................................................................. 35
2.4 RobotStudio 온라인이란? .................................................................................... 36
2.5 RobotWare 소개 ................................................................................................ 38
2.6 미디어 풀 정보 .................................................................................................. 39
2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기 .................................................................................. 40
2.8 제품 설명서, IRC5 .............................................................................................. 43
색인 45
3HAC027097-011 개정: M 5
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본 설명서 개요
설명서 정보
이 설명서는 시스템을 처음 시작할 때 사용합니다. 이 설명서에는 로봇 시스템 배송 시
에 함께 제공되는 다른 문서의 발췌 내용이 포함되어 있습니다.
참고
이 설명서에는 RobotWare 5 및 RobotWare 6 둘 다에 대한 정보가 포함되어 있습

니다.
사용 방법
또한, 실제 설치를 완료한 후에 IRC5 로봇 컨트롤러를 처음 시작하기 위한 지침도 포
함되어 있습니다.
이 설명서의 대상
이 설명서의 대상 사용자는 다음과 같습니다.
• 시동 담당자
사전 요구 사항
본 설명서를 사용하는 사람은 다음 사항에 익숙해 있어야 합니다.
• 기계적으로 로봇 하드웨어를 설치합니다.
• 로봇 조작 교육을 받아야 합니다.
설명서 내용은 모든 하드웨어(기구부, 컨트롤러 등)를 올바르게 설치하고 서로 연결했
다는 가정 하에 작성됩니다.
장 구성
운영자 설명서는 다음과 같이 구성되어 있습니다.
장 목차
1 절차 설치 절차와 IRC5 로봇 시스템의 시작
2 일반 IRC5 로봇 시스템 부품 설명
참조
참조 문서 ID
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
IRC5(주 컴퓨터 DSQC 639 포함).
Product manual - IRC5 3HAC047136-001
IRC5(주 컴퓨터 DSQC1000 포함).
운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5 3HAC050941-011
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
운영자 설명서 - IRC5 문제 해결 3HAC020738-011
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-001
Application manual - MultiMove 3HAC050961-001
다음 페이지에 계속
3HAC027097-011 개정: M 7
계속
참조 문서 ID
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
개정
개정 설명
- 문서 ID 3HAC 021564-001로 설명서 대체.
RobotWare 5.08와 함께 릴리즈되었습니다.
A 폴란드어 번역이 추가되었습니다.
B RobotStudio Online이 RobotStudio에 통합되고 제목이 변경되었습니다.
C RobotStudio 설치 및 라이센스 부여에 대한 정보가 업데이트되었습니다.
D RobotStudio 설치에 대한 정보가 있는 설치 옵션 및 사전 요구 사항 페이지 14 섹
션이 갱신되었습니다.
E RobotWare 5.13와 함께 릴리즈되었습니다.
설치 옵션 및 사전 요구 사항 페이지 14 절의 정보가 업데이트되었습니다.
컨트롤러로의 시스템 다운로드에 대한 단계가 추가되었습니다. RobotStudio를
사용하여 시스템을 작성하는 방법 페이지 15을 참조하십시오.
F RobotWare 5.13.02와 함께 릴리즈되었습니다.
RobotWare 키 배송에 관한 정보가 업데이트되었습니다. RobotStudio를 사용하
여 시스템을 작성하는 방법 페이지 15을 참조하십시오.
G RobotWare 5.14와 함께 릴리즈되었습니다.
• 전원 끄는 방법 절차가 추가되었습니다. 전원 끄는 방법 페이지 16을 참조
하십시오.
• RobotStudio 시험 기간 활성화 관련 참조가 삭제되었습니다.
H RobotWare 5.14.02와 함께 릴리즈되었습니다.
IRC5 Compact 및 Panel Mounted Controller에 대한 정보가 추가되었습니다.
전원 연결하기 페이지 15과 전원 끄는 방법 페이지 16 절차가 업데이트되었습니
다.
J RobotWare 5.15와 함께 릴리스되었습니다.
설치 옵션 및 사전 요구 사항 페이지 14의 설치, 라이센스 및 활성화 관련 섹션이
갱신 및 재작업되었습니다.
K RobotWare 5.60와 함께 릴리스되었습니다.
• 새 메인 컴퓨터 DSQC1000에 대한 정보가 갱신되었습니다. PC를 컨트롤
러에 연결 페이지 18을 참조하십시오.
• RW5.60에서 지원되지 않는 MultiMove에 대한 내용이 추가되었습니다.
MultiMove 시스템 절차 페이지 13를 참조하십시오.
L RobotWare 5.61와 함께 릴리스되었습니다.
• 제한에 대한 업데이트 정보에 대해서는 PC를 컨트롤러에 연결 페이지 18
을 참조하십시오.
• MultiMove 옵션은 RobotWare 5.61에서 사용할 수 있습니다.
• 설치 옵션 및 사전 요구 사항 페이지 14 절에 나와 있는 RW5.61 제한에 대
한 참고 사항을 업데이트합니다.
M RobotWare 6.0와 함께 릴리스되었습니다.
• 이중 컨트롤러에 대한 참조가 제거되었습니다.
• T10 소개 페이지 33에 대한 새 절이 추가되었습니다.
• 일반 정보 페이지 27 절에 RobotStudio 온라인 앱에 대한 새 절이 추가되
었습니다.
8 3HAC027097-011 개정: M
안전 지침
안전 지침
개요
본 설명서에는 안전에 관한 정보가 없음을 인지하십시오.
본 설명서를 간단히 하기위해 다음에 관한 정보 없음이 있습니다.:
• 장비의 안전한 취급과 조작
• 일반적인 참조 정보
• 자세한 절차
본 정보는 로봇 시스템과 함께 제공된 제품 설명서 나 운영자 설명서 에서 찾아볼 수
있습니다.
3HAC027097-011 개정: M 9
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1 절차
1.1 단일 로봇 시스템을 위한 절차
1 절차
개요
이 지침은 IRC5 단일 로봇 시스템에 적용됩니다.
단일 로봇 시스템에는 다음 중 하나가 포함됩니다.
• Single Cabinet Controller(컨트롤 모듈과 드라이브 모듈이 통합된 컨트롤러)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
시작하기
이 절차는 한 개의 로봇 시스템을 시작하는 방법입니다.
작업 정보/설명
1 로봇과 컨트롤러를 기계적으로 설치한 후 전선을 연 이 절차에 대한 자세한 내용은 로봇
결하고 둘 사이의 케이블을 연결하십시오. 그리고 전 과 컨트롤러의 제품 설명서를 각각
원을 공급하십시오. 참조하십시오.
2 모든 안전 지침을 준수하여 연결해야 합니다. 작업 스테이션 배선 도면을 참조하
십시오.
3 FlexPendant를 컨트롤러에 연결합니다.
xx0500001854
A: FlexPendant 커넥터, Single

Cabinet Controller
참고
FlexPendant 커넥터는 컨트롤러마

다 다른 위치에 장착될 수 있지만
모양은 모든 컨트롤러에서 비슷합
니다.
3HAC027097-011 개정: M 11
1 절차
계속
작업 정보/설명
4 로봇 시스템에 정상적으로 작동하는 시스템 소프트웨
어가 설치되어 제공된 경우 설치 옵션 및 사전 요구 사
항 페이지 14의 전원 켜는 방법 절에 설명된 대로 진
행하시면 됩니다.
만약 로봇 시스템이 소프트웨어가 설치 안 된 상태로
제공 되었다면 설치 옵션 및 사전 요구 사항 페이지 14
에 기재된대로 수행하십시오.
12 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
1.2 MultiMove 시스템 절차
1.2 MultiMove 시스템 절차
개요
참고
MultiMove 옵션은 RobotWare 5.60에서 지원되지 않습니다.

MultiMove 옵션은 RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61에서 사용할 수 있습니다.
이 시스템은 IRC5 다중 로봇 시스템, 즉 MultiMove 옵션을 사용하는 시스템에 대해
유효합니다.
ABB IRC5 컨트롤러의 모든 구성 요소는 한 캐비닛에 들어 있습니다.
드라이브 모듈을 컨트롤러에 추가로 연결할 수 있습니다. 이러한 모듈은 한 컨트롤러
가 최대 4개의 기구부를 제어하는 MultiMove 응용 프로그램에서 사용됩니다.
xx1300000678
A IRC5 컨트롤러
B 추가 드라이브 모듈
참고
IRC5 Compact Controller에서는 MultiMove를 지원하지 않습니다.
참고
모든 다중 로봇 시스템은 납품시에 단일 로봇 시스템처럼 구성할 수 있습니다. 다중

로봇 시스템의 기능을 전부 사용하려면 시스템을 재구성 해야 합니다. 이 작업을 수
행하는 방법은 Application manual - MultiMove에 설명되어 있습니다.
3HAC027097-011 개정: M 13
1 절차
1.3 설치 옵션 및 사전 요구 사항
RobotStudio를 설치하기 전에 PC에 대한 관리자 권한이 있어야 합니다.
RobotStudio의 설치 옵션
참고
RobotStudio는 30일 무료 평가판으로 사용할 수 있습니다. 정품 인증 절차에 대해

서는 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.
RobotStudio는 다음 두 가지의 기능 수준으로 분류됩니다.
• Basic - 선택된 RobotStudio 기능을 제공하여 가상 컨트롤러를 구성, 프로그래
밍 및 실행합니다. Basic RobotStudio에는 이더넷으로 연결된 실제 컨트롤러를
프로그래밍, 구성 및 감시하기 위한 온라인 기능도 있습니다.
• Premium - 여러 로봇의 오프라인 프로그래밍 및 시뮬레이션을 위해 전체
RobotStudio 기능을 제공합니다. Premium 수준에는 Basic 수준의 기능이 포함
되어 있으며 활성화가 필요합니다.
Premium 기능 이외에 PowerPacs 및 사용할 수 있는 CAD 컨버터 옵션과 같은 추가
기능이 있습니다.
• PowerPacs는 선택한 응용프로그램에 대해 개선된 기능을 제공합니다.
• CAD 컨버터 옵션을 통해 다른 CAD 형식을 가져올 수 있습니다.
RobotStudio는 다음 설치 옵션을 제공합니다.
• Minimal - 이더넷으로 연결된 실제 컨트롤러를 프로그래밍, 구성 및 감시하는
데에 필요한 기능만 설치합니다.
• Complete - 완전한 RobotStudio 실행에 필요한 모든 기능을 설치합니다. 이 옵
션으로 설치한 경우 Basic 및 Premium 기능 중 추가 기능을 사용할 수 있습니
다.
• Custom - 사용자 정의 기능을 설치합니다. 이 옵션으로 원하지 않는 로봇 라이
브러리 및 CAD 컨버터를 제외할 수 있습니다.
참고
RobotStudio 6.0은 64비트 운영 체제가 설치된 컴퓨터에서 전체 설치 옵션을 사용

하여 설치합니다. 64비트 에디션에서는 32비트 버전보다 많은 메모리의 주소를 지
정할 수 있어 큰 CAD 모델도 가져올 수 있습니다.
하지만 64비트 에디션에는 다음과 같은 제한이 있습니다.
• ScreenMaker, SafeMove Configurator 및 EPS Wizard는 지원되지 않습니다.
• 다음 폴더에서 애드인이 로드됨
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
14 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
계속
RobotStudio를 사용하여 시스템을 작성하는 방법

단일 로봇 시스템을 보유하고 있는 경우 IRC5 컨트롤러에 RobotWare 시스템이 미리
설치되지만 시스템이 MultiMove 옵션을 사용하고 있으면 시스템의 모든 로봇을 정의
하는 새 시스템을 만들어야 합니다. Application manual - MultiMove을(를) 참조하십
시오.
RobotWare 시스템을 만들거나 수정하려면 RobotStudio를 사용해야 합니다. 자세한
내용은 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.
참고
RobotWare 6의 경우에는 Installation Manager를 사용하고, RobotWare 5의 경우

에는 System Builder를 사용합니다. 두 도구 모두 RobotStudio에서 사용할 수 있습
니다.
전원 연결하기
주 전원 스위치는 컨트롤러/모듈의 전면에 있습니다.
• Panel Mounted Controller의 경우 스위치의 위치가 다를 수 있습니다.
아래 그림은 스위치에 전원이 인가된 상태를 보여 줍니다.
en0400000793
참고
Panel Mounted Controller에서는 전원 스위치가 다른 모양일 수 있습니다.
작업 정보
1 Control Module의 전원을 켭니다. 시스템이 시작되지 않거나 시작 창
이 표시되지 않으면 운영자 설명
서 - IRC5 문제 해결에 나와있는 대
로 수행하십시오.
2 전원 스위치를 켜고 영점 조정 데이터를 로드합니다. 영점 조정 데이터를 로드하는 방법
페이지 16을 참조하십시오.
3HAC027097-011 개정: M 15
1 절차
계속
영점 조정 데이터를 로드하는 방법
일반적으로 영점 조정 데이터는 로봇에서 절대 측정 시스템(Absolute Accuracy 옵션
AbsAcc이 설치됨)이 실행되었는지 여부와 상관없이 각 로봇의 직렬 측정 보드에 저
장됩니다. 이 데이터는 시스템에 전원이 켜졌을 때 컨트롤러로 자동 전송되므로 운영
자의 작업이 필요하지 않습니다.
아래 나타난 대로 SMB 데이터가 시스템에 로드 되었는지 확인하십시오. MultiMove
시스템에서는 이과정이 매 로봇마다 반복되어야 합니다.
작업
1 FlexPendant에서 ABB 메뉴를 택하고나서 영점 조정을 택하여 기계 장치를 선택합니다.
2 SMB 메모리를 누른 다음 상태 표시를 누릅니다.
SMB와 컨트롤러에 있는 데이터와 해당 상태가 표시됩니다.
3 만약 유효가 캐비넷 메모리 와 SMB 메모리 머리글 밑에 표시되면 영점 조정 데이터는 제
대로 된것 입니다.
그렇지 않으면 데이터(SMB 보드나 컨트롤러 안의)는 아래 나타난대로 올바르게 교체되
어야 합니다.
• 예를 들어, 만일 SMB 보드가 교체 되었다면 컨트롤러에서 SMB 보드로 데이터를
이전하십시오. 만일 콘트롤러가 교체되었다면 데이터를 SMB 보드에서 콘트롤러
로 이전하십시오.
• SMB 메모리, 업데이트를 차례로 누르고 업데이트할 데이터를 선택하여 데이터를
전송합니다.
4 영점 조정 데이터를 로드한 후 회전 카운터 업데이트를 계속 진행하십시오. 회전 카운터
를 업데이트 하는 방법 페이지 16을 참조하십시오.
회전 카운터를 업데이트 하는 방법
MultiMove 시스템에서는 각 로봇에 대해 이 절차를 반복해야 합니다.
작업 정보
1 로봇을 조정 위치에 가까운 위치로 수동으로 조깅합 각 축의 영점 조정 위치는 영점 조
니다. 정 표시로 나타냅니다.
2 축척 안에 영점 조정 표시로 모든 축의 위치를 지정한
후에 회전 카운터 설정을 저장합니다. 주의
FlexPendant에서 ABB 메뉴를 택하고 영점 조정을
클릭합니다. 영점 조정을 하기 위한 기계 장치를 선택 회전 카운터를 잘못 업데이트하면
하십시오. 회전 카운터 업데이트를 누르고 주어지는 로봇 위치 지정이 잘못되어 제품이
지침을 따르십시오. 손상되거나 부상을 입을 수 있습니
다.
업데이트한 경우에는 조정 위치를
주의하여 확인해야 합니다.
전원 끄는 방법
16 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
계속
아래 그림은 스위치에 전원이 꺼진 상태를 보여 줍니다.
en1000001317
작업 정보
1 제어 모듈의 전원을 차단합니다. 이제 시스템이 종료되며 몇 분 정도
소요됩니다.
3HAC027097-011 개정: M 17
1 절차
1.4 PC를 컨트롤러에 연결
일반
일반적으로 PC를 컨트롤러나 서비스 포트 또는 공장 네트워크 포트에 실제로 연결하
는 방법은 두 가지가 있습니다.
서비스 포트
서비스 포트는 PC를 사용하여 컨트롤러에 직접 연결하는 서비스 엔지니어와 프로그
래머를 위한 것입니다.
서비스 포트는 모든 컨트롤러에 동일하여 변경할 수 없는 고정 IP 주소로 구성되며 IP
주소를 연결된 PC에 자동 할당하는 DHCP 서버를 사용합니다.
공장 네트워크 포트
참고
공장 네트워크 포트는 DSQC 639의 경우는 LAN 포트로, DSQC1000의 경우는 WAN
포트로 나타냅니다.
공장 네트워크 포트는 컨트롤러를 네트워크에 연결하기 위한 것입니다.
네트워크 설정은 일반적으로 네트워크 관리자가 제공하는 IP 주소로 구성될 수 있습
니다.
제한
참고
로봇 통신 런타임(RobAPI)을 사용하여 연결되는 최대 네트워크 클라이언트 수는 다

음과 같습니다.
• WAN: 3(DSQC 639의 경우 LAN)
• 서비스: 1
• FlexPendant: 1
RobAPI를 사용하는 응용 프로그램이 하나의 컨트롤러에 연결된 같은 PC에서 실행
될 수 있는 최대 수에 대해서는 기본적으로 지정된 제한이 없습니다. 그러나 UAS는
로그온한 사용자 수를 50으로 제한합니다.
동시에 연결되는 FTP 클라이언트의 최대 수는 20개입니다.
18 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
계속
컴퓨터 장치 DSQC 639의 포트

아래 그림은 컴퓨터 장치 DSQC 639에 있는 두 개의 메인 포트인 서비스 포트와 LAN
포트를 보여 줍니다.
connecti
A 컴퓨터 장치의 서비스 포트(케이블을 통해 컨트롤러 전면의 서비스 포트에 연결됨)

B 컴퓨터 장치의 LAN 포트(공장 네트워크에 연결됨)
참고
LAN 포트는 컨트롤러의 유일한 공용 네트워크 인터페이스이며 일반적으로 네트워

크 관리자가 제공하는 공용 IP 주소로 공장 네트워크에 연결됩니다.
3HAC027097-011 개정: M 19
1 절차
계속
컴퓨터 장치 DSQC1000의 포트
아래 그림은 컴퓨터 장치 DSQC1000에 있는 두 개의 메인 포트인 서비스 포트와 WAN
포트를 보여 줍니다.
xx1300000609
A 컴퓨터 장치의 서비스 포트(케이블을 통해 컨트롤러 전면의 서비스 포트에 연결됨)

B 컴퓨터 장치의 WAN 포트(공장 네트워크에 연결됨)
참고
WAN 포트는 컨트롤러의 유일한 공용 네트워크 인터페이스이며 일반적으로 네트워

크 관리자가 제공하는 공용 IP 주소로 공장 네트워크에 연결됩니다.
LAN1, LAN2, LAN3만을 IRC5 컨트롤러에 개인 네트워크로 구성할 수 있습니다.
PC를 컨트롤러에 연결
작업 참고
1 연결할 PC의 네트워크 설정이 올바른지 확 실행하는 운영 체제에 맞는 PC의 시스템 설
인합니다. 명서를 참조하십시오.
서비스 포트에 연결하는 경우:
• PC가 "Obtain an IP address
automatically"로 설정되거나
FlexPendant에 대해 Boot
Application의 Service PC
Information에 설명된 것처럼 설정되
어 있어야 합니다.
공장 네트워크 포트에 연결하는 경우:
• PC의 네트워크 설정은 네트워크 관리
자의 네트워크 구성 설정에 따라 달라
집니다.
2 네트워크 케이블을 PC의 네트워크 포트에
연결합니다.
20 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
계속
작업 참고
3 서비스 포트에 연결하는 경우:
• 네트워크 케이블을 컨트롤러의 서비
스 포트에 연결하거나 컴퓨터 장치의
서비스 포트에 연결합니다.
공장 네트워크 포트에 연결하는 경우:
• 네트워크 케이블을 컴퓨터 장치의 공
장 네트워크 포트에 연결합니다.
connectb
A 컨트롤러의 서비스 포트
3HAC027097-011 개정: M 21
1 절차
1.5 RobotStudio를 사용하여 시스템 만들기
1.5 RobotStudio를 사용하여 시스템 만들기
시스템을 만드는 방법
RobotWare 시스템을 만들거나 수정하려면 RobotStudio를 사용해야 합니다. 자세한
내용은 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.
참고
RobotWare 6의 경우에는 Installation Manager를 사용하고, RobotWare 5의 경우

에는 System Builder를 사용합니다. 두 도구 모두 RobotStudio에서 사용할 수 있
습니다.
MultiMove 시스템을 만드는 방법

시스템이 MultiMove 옵션을 사용하는 경우 시스템의 모든 로봇을 정의하는 새 시스템
을 만들어야 합니다.
MultiMove 시스템의 경우 Application manual - MultiMove에서도 자세한 내용을 참
조할 수 있습니다.
22 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
1.6 전원 켜기
1.6 전원 켜기
전원 연결하기
아래 그림은 스위치에 전원이 인가된 상태를 보여 줍니다.
en0400000793
참고
Panel Mounted Controller에서는 전원 스위치가 다른 모양일 수 있습니다.
작업 정보
1 Control Module의 전원을 켭니다. 시스템이 시작되지 않거나 시작 창
이 표시되지 않으면 운영자 설명
서 - IRC5 문제 해결에 나와있는 대
로 수행하십시오.
2 전원 스위치를 켜고 영점 조정 데이터를 로드합니다. 영점 조정 데이터를 로드하는 방법
페이지 16을 참조하십시오.
3HAC027097-011 개정: M 23
1 절차
1.7 조정 데이터 로드
1.7 조정 데이터 로드
영점 조정 데이터를 로드하는 방법
일반적으로 영점 조정 데이터는 로봇에서 절대 측정 시스템(Absolute Accuracy 옵션
AbsAcc이 설치됨)이 실행되었는지 여부와 상관없이 각 로봇의 직렬 측정 보드에 저
장됩니다. 이 데이터는 시스템에 전원이 켜졌을 때 컨트롤러로 자동 전송되므로 운영
자의 작업이 필요하지 않습니다.
아래 나타난 대로 SMB 데이터가 시스템에 로드 되었는지 확인하십시오. MultiMove
시스템에서는 이과정이 매 로봇마다 반복되어야 합니다.
작업
1 FlexPendant에서 ABB 메뉴를 택하고나서 영점 조정을 택하여 기계 장치를 선택합니다.
2 SMB 메모리를 누른 다음 상태 표시를 누릅니다.
SMB와 컨트롤러에 있는 데이터와 해당 상태가 표시됩니다.
3 만약 유효가 캐비넷 메모리 와 SMB 메모리 머리글 밑에 표시되면 영점 조정 데이터는 제
대로 된것 입니다.
그렇지 않으면 데이터(SMB 보드나 컨트롤러 안의)는 아래 나타난대로 올바르게 교체되
어야 합니다.
• 예를 들어, 만일 SMB 보드가 교체 되었다면 컨트롤러에서 SMB 보드로 데이터를
이전하십시오. 만일 콘트롤러가 교체되었다면 데이터를 SMB 보드에서 콘트롤러
로 이전하십시오.
• SMB 메모리, 업데이트를 차례로 누르고 업데이트할 데이터를 선택하여 데이터를
전송합니다.
4 영점 조정 데이터를 로드한 후 회전 카운터 업데이트를 계속 진행하십시오. 회전 카운터
를 업데이트 하는 방법 페이지 16을 참조하십시오.
24 3HAC027097-011 개정: M
1 절차
1.8 회전 카운터 업데이트
1.8 회전 카운터 업데이트
회전 카운터를 업데이트 하는 방법
MultiMove 시스템에서는 각 로봇에 대해 이 절차를 반복해야 합니다.
작업 정보
1 로봇을 조정 위치에 가까운 위치로 수동으로 조깅합 각 축의 영점 조정 위치는 영점 조
니다. 정 표시로 나타냅니다.
2 축척 안에 영점 조정 표시로 모든 축의 위치를 지정한
후에 회전 카운터 설정을 저장합니다. 주의
FlexPendant에서 ABB 메뉴를 택하고 영점 조정을
클릭합니다. 영점 조정을 하기 위한 기계 장치를 선택 회전 카운터를 잘못 업데이트하면
하십시오. 회전 카운터 업데이트를 누르고 주어지는 로봇 위치 지정이 잘못되어 제품이
지침을 따르십시오. 손상되거나 부상을 입을 수 있습니
다.
업데이트한 경우에는 조정 위치를
주의하여 확인해야 합니다.
3HAC027097-011 개정: M 25
1 절차
1.9 전원 끄기
1.9 전원 끄기
전원 끄는 방법
아래 그림은 스위치에 전원이 꺼진 상태를 보여 줍니다.
en1000001317
작업 정보
1 제어 모듈의 전원을 차단합니다. 이제 시스템이 종료되며 몇 분 정도
소요됩니다.
26 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
2.1 FlexPendant 소개
2 일반 정보
FlexPendant 소개
FlexPendant (때로 TPU라고 불리우는 혹은 교시 펜던트 장치)은 로봇 시스템을 작동
할 때 프로그램 실행, 조작기 조깅, 로봇 프로그램 수정 등의 관련된 많은 작업을 수행
하는 데 사용되는 휴대용 운영자 장치입니다.
FlexPendant는 거친 산업 환경에서 연속적인 작업을 위해 설계되었습니다.
FlexPendant의 터치 스크린은 청소하기 쉽고 물, 오일 및 실수로 용접이 튀는 것을 방
지합니다.
완전한 컴퓨터와 IRC5의 부분

FlexPendant는 하드웨어와 소프트웨어로 구성되고 그 자체로 완전한 컴퓨터입니다.
FlexPendant는 통합 케이블과 커넥터에 의해 컨트롤러에 연결된 IRC5의 부품입니다.
그러나 hot plug 버튼 옵션을 사용하여 자동 모드에서 FlexPendant를 분리하고
FlexPendant 없이 계속 기동할 수 있습니다.
3HAC027097-011 개정: M 27
2 일반 정보
계속
주요 부품
FlexPendant의 주요 부품은 다음과 같습니다.
xx1400001636
A 커넥터
B 터치 스크린
C 긴급 중지 버튼
D 조이스틱
E USB 포트
F 활성화 장치
G 스타일러스 펜
H 재설정 버튼
조이스틱
기구부를 이동하려면 조이스틱을 사용합니다. 이러한 동작을 로봇 조깅이라고 합니다.
조이스틱을 사용하여 기구부를 이동하는 방법에는 여러 가지 설정이 있습니다.
28 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
계속
USB 포트
파일을 읽거나 저장하려면 USB 메모리를 USB 포트로 연결합니다. USB 메모리는 대
화 상자 및 FlexPendant 탐색기에서 /USB:이동식 드라이브로 표시됩니다.
참고
사용하지 않을 때는 USB 포트의 보호 마개를 닫아 두십시오.
스타일러스 펜
FlexPendant에 포함된 스타일러스 펜은 후면에 위치해 있습니다. 펜을 분리하려면 작
은 손잡이를 당기십시오.
FlexPendant를 사용 중인 경우 스타일러스 펜을 사용하여 터치 스크린을 누릅니다.
드라이버나 다른 날카로운 물체는 사용하지 마십시오.
재설정 버튼
재설정 버튼은 컨트롤러의 시스템이 아닌 FlexPendant를 다시 설정합니다.
하드 버튼
FlexPendant에는 전용 하드웨어 버튼이 있습니다. 이러한 버튼 4개에 사용자 고유의
기능을 할당할 수 있습니다.
xx0900000023
A-D 프로그램 가능 키, 1 - 4. 이들 키의 각 기능을 정의하는 방법에 대한 자세한 내용은

운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5의 프로그램 가능 키 절을 참조하십시오.
E 기계 장치 선택
F 작동 모드, 방향 다시 설정 또는 선형 작동 간을 전환합니다.
G 작동 모드, 축 1-3 또는 축 4-6 간을 전환합니다.
H 증분 크기를 전환합니다.
J 이전 단계 버튼. 버튼을 누를 때 한 명령어 이전 단계를 실행합니다.
K 시작 버튼. 프로그램 실행을 시작합니다.
L 다음 단계 버튼. 버튼을 누를 때 한 명령어 다음 단계를 실행합니다.
M 중지 버튼. 프로그램 실행을 정지합니다.
3HAC027097-011 개정: M 29
2 일반 정보
계속
FlexPendant를 잡는 방법
일반적으로 FlexPendant를 손으로 잡은 상태에서 조작합니다. 오른손잡이 사람은 왼
손으로 장치를 잡은 상태에서 오른손으로 터치 스크린을 조작합니다. 그러나 왼손잡
이의 경우에는 디스플레이를 180도 회전하여 오른손으로 장치를 잡을 수 있습니다.
왼손잡이에 맞게 FlexPendant 개조 절에 대한 자세한 내용은 를 참조하십시오운영자
설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5.
en0400000913
30 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
계속
터치 스크린 요소
다음 그림에서는 FlexPendant 터치 스크린의 주요 요소를 보여 줍니다.
xx1400001446
A ABB 메뉴
B 운영자 창
C 상태 표시줄
D 닫기 버튼
E 작업 표시줄
F 빠른 설정 메뉴
ABB 메뉴
ABB 메뉴에서 다음 항목을 선택할 수 있습니다:
• HotEdit
• 입력 및 출력
• 조깅
• 프로덕션 윈도우
• 프로그램 편집기
• 프로그램 데이터
• 백업 및 복원
• 영점 조정
• 제어판
• 이벤트 로그
3HAC027097-011 개정: M 31
2 일반 정보
계속
• FlexPendant 탐색기
• 시스템 정보
• 등
이 항목에 대한 자세한 내용은 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5의 ABB 메
뉴 절을 참조하십시오.
운영자 창
운영자 창에 로봇 프로그램의 메시지가 표시됩니다. 일반적으로 프로그램을 계속하기
위해 운영자의 응답이 필요한 경우 이러한 메시지가 표시됩니다. 이 항목에 대한 자세
한 내용은 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5의 운영자 창 절을 참조하십시오.
상태 표시줄
상태 표시줄에는 운영 모드, 모터 on/off, 프로그램 상태 등과 같이 시스템 상태에 관한
중요한 정보가 표시됩니다. 이 항목에 대한 자세한 내용은 운영자 설명서 - FlexPendant
가 있는 IRC5의 상태 표시줄 절을 참조하십시오.
닫기 버튼
닫기 단추를 누르면 현재 열려있는 창이나 응용프로그램을 닫습니다.
작업 표시줄
ABB 메뉴에서 보기를 여러 개 열 수는 있지만 한 번에 하나의 보기에서만 작업할 수
있습니다. 작업 표시줄에는 열린 보기가 모두 표시되는데 열린 보기 사이에서 전환할
수 있습니다.
빠른 설정 메뉴
빠른 설정 메뉴는 조깅 및 프로그램 실행을 위한 설정을 제공합니다. 이 항목에 대한
자세한 내용은 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5의 빠른 설정 메뉴 절을 참
조하십시오.
20개 언어로 작동
이름별로 제안되는 FlexPendant는 최종 사용자의 특정 필요에 대한 유연성과 적응성
을 가지도록 설계되었습니다. 현재 이 장치는 중국어, 일본어 등의 아시아 문자 기반
언어를 비롯하여 다양한 20개 언어로 작동할 수 있습니다.
설치된 한 언어에서 다른 언어로 쉽게 전환할 수 있습니다. 언어 변경에 관한 자세한
정보는 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5을 참조하십시오.
32 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
2.2 T10 소개
2.2 T10 소개
소개
T10은 장치가 이동 방향을 향하도록 하여 조작기 및 기계 장치를 직관적인 방식으로
조깅하는 데 사용되는 조깅 장치입니다.
조깅에 FlexPendant을(를) 사용할 경우 세계 좌표계나 툴 좌표계 같은 미리 정의된 좌
표계가 선택되고 조작기는 선택한 좌표계에 따라 원하는 방향으로 이동됩니다.
조깅에 T10을(를) 사용하는 것도 비슷하지만 좌표계를 선택하는 대신, 장치 자체의 공
간에 방향이 표시됩니다. 예를 들어 세로로 조깅하면 T10은(는) 세로 방향을 유지하고
가로로 조깅하면 T10은(는) 가로 방향을 유지합니다. 이러한 효과는 가속도계와 자이
로스코프로 구성되어 공간에서의 장치 동작을 측정하는 내장된 관성 측정 장치 덕분
입니다.
조이스틱은 조깅 속도와 양의 방향 또는 음의 방향을 조정하는 데 사용됩니다. 조이스
틱을 앞뒤로 이동하는 것은 가장 직관적인 방법으로 조작기를 이동하는 것과 같습니
다. 조이스틱을 왼쪽 및 오른쪽으로 이동하면 방향이 다시 조정됩니다.
T10에 대한 자세한 내용은 Operating manual - IRC5 with T10을(를) 참조하십시오.
RobotWare 옵션 976-1 T10 Support은(는) IRC5 로봇 컨트롤러를 사용하여 T10을
(를) 작동하는 데 필요합니다.
개요
xx1400002068
설명
A 디스플레이
B 조이스틱
3HAC027097-011 개정: M 33
2 일반 정보
2.2 T10 소개
계속
설명
C 비상 정지 버튼
D 활성화 장치
34 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
2.3 RobotStudio 소개
2.3 RobotStudio 소개
개요
RobotStudio는 작업장의 실제 로봇과 PC의 가상 로봇을 모두 포함한 ABB 로봇의 구
성과 프로그래밍을 위한 엔지니어링 도구입니다. RobotStudio는 진정한 오프라인 프
로그래밍 실현을 위해 ABB VirtualRobot™ 기술을 활용합니다.
RobotStudio는 Microsoft Office Fluent User Interface를 채택했습니다. Office Fluent
UI는 Microsoft Office에서도 사용됩니다. Office에서와 마찬가지로 RobotStudio의
기능은 작업 흐름 중심으로 설계되어 있습니다.
RobotStudio는 추가 기능을 통해 구체적인 요구 사항에 맞게 확장 및 사용자 정의를
할 수 있습니다. 추가 기능은 RobotStudio SDK를 이용하여 개발됩니다. 또한 SDK를
사용하면 RobotStudio의 기본 구성 요소가 제공하는 기능을 초과하는 사용자 정의
SmartComponents를 개발할 수도 있습니다.
실제 컨트롤러용 RobotStudio
RobotStudio는 실제 컨트롤러에 연결되었을 때 다음과 같은 작업이 가능합니다.
1 Installation Manager를 이용한 RobotWare 6.0 컨트롤러 관리
2 RAPID 편집기를 사용한 텍스트 기반 프로그래밍 및 편집.
3 컨트롤러용 파일 관리자.
4 사용자 인증 시스템 관리.
3HAC027097-011 개정: M 35
2 일반 정보
2.4 RobotStudio 온라인이란?
RobotStudio 온라인 소개
RobotStudio 온라인은 Windows 8.1 태블릿에서 실행하도록 고안된 Windows 스토
어 응용 프로그램 제품군입니다. 이 제품군은 로봇 시스템의 작업장 시동을 위한 기능
을 제공합니다.
참고
일부 기능을 위해서는 T10 조깅 장치 또는 JSHD4 3 위치 안전 장치와 같은 안전 장

치를 사용해야 합니다. T10에 대한 자세한 내용은 Operating manual - IRC5 with
T10을(를) 참조하십시오.
로봇 컨트롤러와 무선으로 통신하는 태블릿에서 이러한 앱을 실행할 수 있습니다. 수
동 모드 시작 및 기계 장치 모터에 전원 공급 등과 같은 특정 기능을 활성화하려면
FlexPendant에 연결하는 데 사용하는 것과 동일한 플러그를 사용하여 로봇에 연결되
는 안전 장치가 필요합니다.
다음 RobotStudio 온라인 앱은 Microsoft Windows 스토어에서 사용할 수 있습니다.
참고
이러한 앱을 실행하려면 Windows 8.1이 있어야 합니다.
RobotStudio 온라인 앱 설명
관리는 네트워크에서 IRC5 컨트롤러를 관리하
기 위한 도구입니다.
xx1400002047
조정(Calibrate)은 IRC5 컨트롤러를 사용하는

프레임 조정 및 정의 도구입니다.
xx1400002049
조깅은 IRC5 컨트롤러를 사용하는 수동 배치

(이동 또는 조깅) 도구입니다.
xx1400002048
36 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
계속
RobotStudio 온라인 앱 설명
조정(Tune)은 IRC5 컨트롤러를 사용하는
RAPID 프로그램에 대한 작업장 편집 도구입니
다.
xx1400002050
조작 조작은 프로그램 코드를 보기 위해 프로덕션

환경에서 사용되는 도구입니다.
3HAC027097-011 개정: M 37
2 일반 정보
2.5 RobotWare 소개
2.5 RobotWare 소개
개념
참고
여기에 제공되는 RoboWare 개념은 RobotWare 5에 해당됩니다. RobotWare 6 세

부 정보에 대해서는 Operating manual - RobotStudio을(를) 참조하십시오.
RobotWare는 로봇을 조작하도록 설계된 로봇 시스템에 설치되는 모든 소프트웨어를
나타내는 일반적인 용어입니다.
RobotWare는 PC/서버의 미디어 풀(Mediapool) 폴더에 설치 및 저장됩니다. 미디어
풀에 대해서는 미디어 풀 정보 페이지 39 절에 설명되어 있습니다.
RobotWare는 DVD로 제공되며 사용 가능한 모든 모델, 옵션 등의 소프트웨어가 포함
됩니다.
하지만 소프트웨어에 액세스하는 데 필요한 RobotWare 라이센스 키는 컨트롤러 캐
비닛과 함께 배송된 용지에 문자열로 인쇄되어 제공됩니다. 각 컨트롤 모듈을 위한 키
하나와 각 드라이브 모듈을 위한 키 하나가 있습니다.
나중에 기능을 추가할 때 해당 기능을 액세스하려면 새 컨트롤러 라이센스 키가 필요
합니다. 키는 지역의 ABB 대리점에서 구할 수 있습니다.
38 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
2.6 미디어 풀 정보
2.6 미디어 풀 정보
개요
미디어 풀은 컴퓨터에 있는 RobotWare가 들어있는 폴더 입니다. 이것은 시스템을 구
축할 때 사용자가 선택한 프로그램과 옵션이 들어있는 미디어 풀 입니다.
참고
미디어 풀은 RobotWare 5에서만 사용할 수 있습니다.
기본 미디어 풀
PC에 기본 설정으로 RobotWare를 설치한 경우 기본 미디어 풀 위치는 C:\Program
Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool 폴더입니다.
사용자 정의된 미디어 풀

기존 미디어 풀의 RobotWare 파일을 복사할 새 폴더를 만들어 사용자 정의된 미디어
풀을 만들 수 있습니다. RobotStudio의 시스템 가져오기 도구를 통해 RobotWare의
새 부품을 가져와 미디어 풀을 업데이트하거나 수정할 수도 있습니다.
그런 다음 RobotStudio에서 새 시스템을 만들 때 사용할 미디어 풀을 선택할 수 있습
니다.
3HAC027097-011 개정: M 39
2 일반 정보
2.7 다양한 조깅 장치 사용 시기
개요
로봇 작동과 관리를 위해 다음을 사용할 수 있습니다.
• FlexPendant: 로봇 움직임과 일상적인 작업 처리에 최적화
• RobotStudio: 구성, 프로그래밍, 기타 일상 작업과 관련이 없는 태스크에 최적
화
• T10: 원하는 이동 방향을 선택함으로써 로봇을 직관적으로 조깅하기 위한 도구
• RobotStudio 온라인 앱: 조깅, 관리, 프레임 작업, 영점 조정 방식 및 로봇 컨트
롤러의 RAPID 프로그램에 최적화
컨트롤러 시작, 다시 시작 및 종료
목적 버튼
컨트롤러 시작 컨트롤러의 전면 패널에 있는 전원 스위치.
컨트롤러 다시 시작 FlexPendant, RobotStudio 온라인 앱 또는 컨트롤러 전면 패
널에 있는 전원 스위치.
컨트롤러 종료 컨트롤러 전면 패널에 있는 전원 스위치나 FlexPendant, 다시
시작을 누른 다음 고급을 누릅니다.
메인 컴퓨터 전원 차단 FlexPendant
로봇 프로그램 실행 및 제어
목적 버튼
로봇 조깅 FlexPendant 또는 T10 .
로봇 프로그램 시작 또는 중지 FlexPendant, RobotStudio 또는 RobotStudio 온라인 앱
백그라운드 태스크를 시작하거 FlexPendant, RobotStudio 또는 RobotStudio 온라인 앱
나 정지합니다.
컨트롤러 통신
목적 버튼
이벤트 알림 FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱
컨트롤러의 이벤트 로그 보기 및 저장 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
온라인 앱
컨트롤러의 소프트웨어를 PC 또는 서버에 있는 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
파일에 백업 온라인 앱
컨트롤러의 소프트웨어를 컨트롤러의 파일로 백 FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱
업합니다
컨트롤러와 네트워크 드라이브 간에 파일 전송 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
온라인 앱
40 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
계속
로봇 프로그램
목적 버튼
융통성 있는 방법으로 로봇 프 RobotStudio를 사용하여 프로그램 구조와 대부분의 소스 코
로그램을 만들거나 편집합니다. 드를 만들고 FlexPendant를 사용하여 로봇 위치를 저장하고
로직, I/O 신호 또는 작업 명령 프로그램의 최종 조정을 합니다.
이 많은 복잡한 프로그램에 적 프로그램을 할 때 RobotStudio는 다음과 같은 이점이 있습니
합합니다. 다.
• 명령어와 파라미터에 대한 자동 텍스트와 도구 설명 정
보가 있는 RAPID 코드에 최적화된 텍스트 편집기
• 프로그램 오류를 표시하는 프로그램 확인 기능
• 구성 및 I/O 편집에 대한 근접 액세스
지원되는 방식을 사용하여 로봇 FlexPendant
프로그램을 만들거나 편집합니 프로그램을 할 때 FlexPendant에는 다음과 같은 이점이 있습
다. 대개 이동 명령어로 구성된 니다:
프로그램에 적합합니다. • 명령어 선택 목록
• 작성 중 프로그램 확인 및 디버그
• 프로그램을 하는 동안 로봇 위치를 만드는 기능
로봇 위치 추가 또는 편집 FlexPendant 또는 T10과 적당한 RobotStudio 온라인 앱의 조
합
로봇 위치 수정 FlexPendant 또는 T10과 적당한 RobotStudio 온라인 앱의 조
합
로봇 시스템 파라미터 구성
목적 버튼
실행 시스템의 시스템 파라미터 편집 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
온라인 앱
로봇 시스템 파라미터를 구성 파일로 저장 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
온라인 앱
구성 파일에서 실행 시스템으로 시스템 파라미 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
터 로드 온라인 앱
조정 데이터 로드 RobotStudio, FlexPendant 또는 RobotStudio
온라인 앱
시스템 만들기, 수정 및 설치
목적 버튼
시스템 만들기 또는 수정 RobotStudio와 RobotWare 및 RobotWare 5를 기반으
로 하는 시스템에 적합한 RobotWare 키
RobotStudio와 RobotWare 및 RobotWare 6를 기반으
로 하는 시스템용 라이센스 파일
컨트롤러에 시스템 설치 RobotStudio
USB 메모리에서 컨트롤러에 시스템 FlexPendant
설치
영점 조정
목적 버튼
기본 프레임 조정 등 FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱
영점 조정 도구, 작업 개체 등 FlexPendant 또는 RobotStudio 온라인 앱
3HAC027097-011 개정: M 41
2 일반 정보
계속
관련 정보
아래의 표에는 다양한 작업을 수행할 때 읽어야 할 설명서가 지정되어 있습니다.
권장 사용 방법 자세한 내용을 참조할 설명서 문서 번호
FlexPendant 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 3HAC050941-011
IRC5
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
42 3HAC027097-011 개정: M
2 일반 정보
2.8 제품 설명서, IRC5
ABB Robotics 사용자 설명서 범주

ABB Robotics 사용자 설명서는 여러 범주로 구분됩니다. 이 목록은 표준 제품이나 옵
션 제품 여부에 관계 없이 설명서 내에 포함된 정보 유형에 기반하고 있습니다.
나열된 모든 설명서는 ABB에서 DVD로 주문할 수 있습니다. 나열된 설명서는 IRC5
로봇 시스템에 적합합니다.
제품 설명서
기구부, 컨트롤러, DressPack/SpotPack 및 대부분의 기타 하드웨어는 대체로 다음
내용이 수록된 제품 설명서가 함께 제공됩니다.
• 안전 정보
• 설치 및 시운전(기계적 설치 또는 전기적 연결에 대한 설명)
• 유지 관리(기간 및 부품의 예상 수명을 포함한 모든 필수 예방 절차에 대한 설명)
• 수리(예비 부품을 포함한 모든 권장 수리 절차에 대한 설명)
• 영점 조정.
• 해제.
• 참조 정보(안전 표준, 단위 변환, 나사 조인트, 도구 목록).
• 펼친 보기가 있는 예비 부품 목록 (또는 별도의 예비 부품 목록에 대한 참조).
• 회로 도면 (또는 회로 도면에 대한 참조).
기술 참조 설명서
기술 참조 설명서에 로보틱스 제품에 대한 참고 정보가 수록되어 있습니다.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: 기구부 기어박스의
윤활 유형 및 윤활량 설명.
• Technical reference manual - RAPID overview: RAPID 프로그래밍 언어에 대
한 개요.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
모든 RAPID 명령어, 함수 및 데이터 유형에 대한 설명과 구문.
• Technical reference manual - RAPID kernel: RAPID 프로그래밍 언어에 대한
공식적인 설명.
• Technical reference manual - System parameters: 시스템 파라미터 및 구성
작업 흐름에 대한 설명.
응용프로그램 설명서
응용프로그램 설명서에는 특정 응용프로그램(예: 소프트웨어 또는 하드웨어 옵션)이
설명되어 있습니다. 응용프로그램 설명서에는 하나 이상의 응용프로그램에 대한 설명
이 포함될 수 있습니다.
응용프로그램 설명서에는 대개 다음과 같은 정보가 포함됩니다.
• 응용 프로그램의 용도(수행하는 작업과 사용해야 하는 시기).
• 포함된 항목(예: 케이블, I/O 보드, RAPID 명령어, 시스템 파라미터, PC 소프트
웨어가 포함된 DVD 등)
• 포함되거나 필요한 하드웨어 설치 방법.
3HAC027097-011 개정: M 43
2 일반 정보
계속
• 응용 프로그램 사용 방법.
• 응용 프로그램 사용 방법 예제.
운영자 설명서
운영자 설명서에서는 현장에서의 제품 취급에 대한 내용을 설명합니다. 이러한 설명
서는 생산 셀 운영자, 프로그래머 및 문제 해결 전문가와 같이 제품의 일차적인 관리를
책임지는 사용자를 위한 것입니다.
설명서 그룹에 포함된 항목(다른 설명서 중에서):
• 운영자 설명서 - 비상 안전 정보
• 운영자 설명서 - 일반 안전 정보
• 운영자 설명서 - 시작하기 - IRC5 및 RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• 운영자 설명서 - FlexPendant가 있는 IRC5
• Operating manual - RobotStudio
• 운영자 설명서 - IRC5 문제 해결, 컨트롤러 및 기구부용.
44 3HAC027097-011 개정: M
색인
색인 상
상태 표시줄, 31
A 스
ABB 메뉴, 31 스타일러스 펜
사용, 29
F 위치, 28
FlexPendant
스텝
개요, 27
뒤로, 29
스크린, 31
앞으로, 29
왼손잡이, 30
잡는 방법, 30 시
주요 부품, 28 시스템 매개 변수, 41
하드웨어 버튼, 29 시작 버튼, 29
H 실
Hold-to-Run 버튼, 28 실행 버튼, 29
M 앞
MultiMove 시스템, 16, 25 앞으로 이동 버튼, 29
R 영
RobotStudio 영점 조정, 41
개요, 35 영점 조정 데이터, 16, 24
RobotStudio 온라인 앱, 36
관리, 36 운
조깅, 36 운영자 장치, 27
조작, 37 운영자 창, 31
조정(Calibrate), 36
조정(Tune), 37 이
RobotWare 이전 버튼, 29
개요, 38
RobotWare 옵션, 33 작
RobotWare 정보, 미디어 풀 정보, 39 작업 표시줄, 31
T 재
TPU, 27 재설정 버튼
사용, 29
U 위치, 28
USB 포트
FlexPendant, 28 정
정지 버튼, 29
교
교시 펜던트 장치, 27 제
제어 도구, 개요, 40
긴
긴급 중지 버튼 조
FlexPendant, 28 조이스틱, 28, 33
사용, 28
닫
닫기 버튼, 31 커
커넥터, 28
도
도구, 제어 도구 개요, 40 컨
컨트롤러 라이센스 키, 38
디
디스플레이, 33 터
터치 스크린, 27, 31
로
로봇 프로그래밍, 41 토
토글 버튼, 29
미
미디어 풀, , 39 프
프로그램 실행 시작 버튼, 29
비
비상 정지 버튼, 34 하
하드 버튼, 29
빠
빠른 설정 메뉴, 31
3HAC027097-011 개정: M 45
색인
활 활성화 장치, 28, 34
46 3HAC027097-011 개정: M
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Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

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운영자 설명서

시작하기 - IRC5 및 RobotStudio

© Copyright 2004-2014 ABB. All rights reserved.

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이 설명서에는 RobotWare 5 및 RobotWare 6 둘 다에 대한 정보가 포함되어 있습

A: FlexPendant 커넥터, Single

FlexPendant 커넥터는 컨트롤러마

1.2 MultiMove 시스템 절차

MultiMove 옵션은 RobotWare 5.60에서 지원되지 않습니다.

IRC5 Compact Controller에서는 MultiMove를 지원하지 않습니다.

모든 다중 로봇 시스템은 납품시에 단일 로봇 시스템처럼 구성할 수 있습니다. 다중

RobotStudio는 30일 무료 평가판으로 사용할 수 있습니다. 정품 인증 절차에 대해

RobotStudio 6.0은 64비트 운영 체제가 설치된 컴퓨터에서 전체 설치 옵션을 사용

RobotStudio를 사용하여 시스템을 작성하는 방법

RobotWare 6의 경우에는 Installation Manager를 사용하고, RobotWare 5의 경우

Panel Mounted Controller에서는 전원 스위치가 다른 모양일 수 있습니다.

아래 그림은 스위치에 전원이 꺼진 상태를 보여 줍니다.

1.4 PC를 컨트롤러에 연결

로봇 통신 런타임(RobAPI)을 사용하여 연결되는 최대 네트워크 클라이언트 수는 다

컴퓨터 장치 DSQC 639의 포트

A 컴퓨터 장치의 서비스 포트(케이블을 통해 컨트롤러 전면의 서비스 포트에 연결됨)

LAN 포트는 컨트롤러의 유일한 공용 네트워크 인터페이스이며 일반적으로 네트워

A 컴퓨터 장치의 서비스 포트(케이블을 통해 컨트롤러 전면의 서비스 포트에 연결됨)

WAN 포트는 컨트롤러의 유일한 공용 네트워크 인터페이스이며 일반적으로 네트워

1.5 RobotStudio를 사용하여 시스템 만들기

RobotWare 6의 경우에는 Installation Manager를 사용하고, RobotWare 5의 경우

MultiMove 시스템을 만드는 방법

Panel Mounted Controller에서는 전원 스위치가 다른 모양일 수 있습니다.

1.8 회전 카운터 업데이트

완전한 컴퓨터와 IRC5의 부분

사용하지 않을 때는 USB 포트의 보호 마개를 닫아 두십시오.

A-D 프로그램 가능 키, 1 - 4. 이들 키의 각 기능을 정의하는 방법에 대한 자세한 내용은

2.4 RobotStudio 온라인이란?

일부 기능을 위해서는 T10 조깅 장치 또는 JSHD4 3 위치 안전 장치와 같은 안전 장

이러한 앱을 실행하려면 Windows 8.1이 있어야 합니다.

조정(Calibrate)은 IRC5 컨트롤러를 사용하는

조깅은 IRC5 컨트롤러를 사용하는 수동 배치

조작 조작은 프로그램 코드를 보기 위해 프로덕션

여기에 제공되는 RoboWare 개념은 RobotWare 5에 해당됩니다. RobotWare 6 세

미디어 풀은 RobotWare 5에서만 사용할 수 있습니다.

사용자 정의된 미디어 풀

2.8 제품 설명서, IRC5

ABB Robotics 사용자 설명서 범주

활 활성화 장치, 28, 34

ABB AS, Robotics

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

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