Poštanska i telekomunikacijska škola

Trg. J. F. Kennedya 9, Zagreb

Referat:
GIROSKOP

Leon Lisjak, 2.B1 prof. Zlatko Štefan

1
Sadržaj
1. Giroskop......................................................................................................................3
1.1 Objašnjenje i princip rada giroskopa.....................................................................5
1.2 Giroskopska precesija............................................................................................6
1.3 Giroskopska inercija..............................................................................................7
1.4 Giroskopska nutacija.............................................................................................8
2. Vrste giroskopa.............................................................................................................9
2.1 Giroskop sa tri stupnja slobode kretanja................................................................9
2.2 Rotacijski giroskop...............................................................................................11
2.3 Brzinski giroskop.................................................................................................12
3. Giromagnetski kompas...............................................................................................13
3.1 Prednosti giromagnetskih kompasa......................................................................14
4. Vrste giromagnetskih kompasa....................................................................................15
4.1 Optički giroskopski kompas.................................................................................15
4.2 LRG giroskopski kompas.....................................................................................17
4.3 Giroskopski kompas sa optičkim vlakinima.........................................................18
5. MEMS giroskopi........................................................................................................19
4.1 Giroskopski kompas sa rezonantnom vilicom......................................................19
4.2 Piezoelektrični giroskopski kompas......................................................................19

2
1. Giroskop
Giroskop je rotirajući predmet, najčešće disk, obješen u jednom ili dva okvira koji
se nalaze u posebnom nosču (kućištu giroskopa). Rotacija diska proizvodi inerciju
koja os rotacije diska u nedostatku nekih vanjskih smetnji zadržava usmjerenu u
fiksnom pravcu u prostoru. PoNewtonu, prostor i vrijeme su apsolutni. Savršeni
giroskop podešen da rotira bez smetnji, s osi usmjerenom k nekoj zvijezdi ostao bi
u tom položaju vječno. Osim mogućnosti okretanja oko svoje osi žirokop ima
barem još jedan stupanj slobode kretanja. Na taj način giroskop dobiva određena
svojstva, a to su velika stabilnost i precesija. Stabilnost giroskopa se ogleda u tome
što se snažno suprotstavlja svim vanjskim utjecajima koji teže da mu promjene
položaj osi. Pod precesijom podrazumijevamo osobinu giroskopa da pri nasilnoj
promjeni položaja jedne njegove osi skreće oko druge, njoj okomite osi.

3
Na Slici A prikazan je običan disk s jednim stupnjem slobode kretanja. On ima
jedino mogućnost okretanja oko svoje osi X-X. Na slici B prikazan je giroskop s
dva stupnja slobode kretanja. Giroskop rotira oko svoje osi X-X, a može se
okretati i oko osi Y-Y. Osi X-X i Y-Y su međusobno okomite i vezane zglobno.
Na slici C prikazan je giroskop s tri stupnja slobode kretanja. On rotira oko
svoje glavne osi X-X, a može rotirati i oko osi Y-Y i Z-Z. Sve tri osi su
međusobno okomite i vezane kardanski, tako da je omogućeno neovisno kretanje
oko svake osi. Popularno vozilo Segway koristi upravo giroskop za kretanje.

Shematski prikaz giroskopa

4
1.1 Objašnjenje i princip rada giroskopa
Zavrtimo li kotočić iz jednog starog mehaničkog sata na tanjuru tako da mu
osovina bude okomita na vodoravnoj podlozi, on će se vrtjeti uspravno sve dok
bude imao veliku obodnu brzinu. Takav kotočić prestavlja zvrk koji može rotirati
oko osi koja prolazi kroz njegovo težište. Zvrk je dakle svako rotaciono tijelo koje
rotira oko osi simetrije, to jest slobodne osi, s velikom kutnom brzinom.

Nagnemo li malo tanjur na kojem se vrti takav zvrk, on će kliziti naniže, ali će mu
osovina ostati okomita. Zvrk, dakle, ima svojstvo da zadrži položaj osi rotacije u
prostoru bez obzira na gibanje njegove podloge, pa se time njegova os postavlja
uvijek paralelno samoj sebi. Kažemo da zvrk ima svojstva paralelizma. Zbog
ustrajnosti slobodna os zvrka odupire se svakoj vanjskoj sili koja je nastoji
pomaknuti iz njenog položaja. Taj otpor slobodne osi je to veći što je veća masa i
brzina zvrka. Svojstvo paralelizma može se pokazati na Bohnenbergovu uređaju. Taj
se uređaj sastoji od metalnog zvrka čija je osovina vezana s 3 prstena tako da može
nesmetano zauzeti bilo koji položaj u prostoru. Osovine tih triju prstenova okomite
su jedna na drugu, a osim toga svaki se prsten može okretati oko svoje osi. Zvrk se,
dakle, može vrtjeti oko 3 slobodne osi, pa kažemo da ima 3 stupnja slobode.

Ako zavrtimo zvrk tako da mu osovina bude malo kos, djeluje u težištu zvrka težina
koja s obzirom na podlogu stvara zakretni moment prevrtanja. Tome momentu
opire se zvrk okretnim momentom koji je okomit na moment prevrtanja.

5
1.2 Giroskopska precesija
Važna karakteristika giroskopa, kao što je rečeno je giroskopska precesija . Postoje
dve vrste giroskopske precesije: stvarna (pobuđena)precesija i prividna
precesija.Stvarna precesija. Stvarna giroskopska precesija jesvojstvo giroskopa koje
prouzrokuje da rotor bude pomaknuteren ne u pravcu sile koja na njega djeluje,
nego za 900 od pravca sile, i to u pravcu obrtanja rotora. Ako jedna sila djeluje u
točki A, i to nadole, ona je preneta kroz stožer B na ram C, također kao sila koja
djeluje nadole. Ova sila kreće se 900 u pravcu rotacije i prouzrokuje kretanje točke
D nadole.

Lak način da se zapamti pravac precesije giroskopa, kada na njega djeluje vanjska
sila, jest da se zna „pravilo ruke. Prste lijeve ili desne ruke treba postaviti u pravcu
obrtanja giroskopa i ispružiti kažiprst u pravcu sile koja djeluje na giroskop. Palac će
tada biti okrenut u pravcu precesije. Ovo pravilo poznato je i pod nazivom tzv.
teorema Žukovskog . Dakle, pod prividnom precesijom se podrazumjeva osobina
giroskopa da se njegov rotor pod djelovanjem vanjske sile pomakne u ravni koja je
upravna na ravan djelovanju sile. Smjer precesije zavisi od toga u koju stranu se
okreće rotor i kako je usmjeren moment vanjskih sila.

6
1.3 Giroskopska inercija
Giroskopska inercija svojstvo je brzo rotirajućega zvrka da nastoji zadržati svoju
orijentaciju u prostoru tromošću mnogo većom nego što bi to odgovaralo samo
masi zvrka. Pritom ako neki vanjski zakretni moment nastoji pomaknuti zvrk iz
njegove ravnine rotacije, os zvrka neće skrenuti u smjeru djelovanja sile, već u
ravnini okomitoj na taj smjer. To skretanje osi rotacije zove se precesija.
Giroskopski reakcijski moment posljedica je inercije rotirajućega zvrka, a javlja se
kao pritisak na ležajeve i postolje zvrka ako ga neki vanjski moment nastoji
pomaknuti iz ravnine rotacije, odnosno kada pokuša skrenuti njegovu os iz njezina
smjera.

7
1.4 Giroskopska nutacija
Nutacija je svojstvo gibanja uravnoteženog slobodnog kotača oko bilo koje osi,osim
oko glavne osi rotacije, pri čemu os simetrije kotača razmjerno velikom brzinom
opisuje stožac ili čunj nutacije u odnosu na pravac precesije. Kut opisanog stošca
malih je dimenzija, a samo nutacijsko gibanje u praksi se vrlo brzo prigušuje u
samom giroskopskom sustavu.

giroskopska nutacija

8
2. Vrste giroskopa

2.1 Giroskop sa tri stupnja slobode kretanja

Giroskop sa tri stupnja slobode kretanja ima veoma važnu karakteristiku –
protivi se promjeni pravca svoje osi u prostoru. Radi boljeg shvaćanja ove osobine,
razmotrit ćemo jedan žiroskop čije se težište poklapa sa nepomičnom točkom.

Giroskop koji se ne rotira pri djelovanju sile

Ako se giroskop ne rotira, a na njega djeluje sila tada vrijedi da je:

Vidi se da će u ovom slučaju, pri konstantnoj sili, giroskop vršiti ravnomjerno

ubrzanu rotaciju oko osi koja je upravna na ravan djelovanja sile. Kada prestane
djelovati sila, giroskop će imati neku kutnu brzinu i dalje će nastaviti da se kreće
tom brzinom oko osi Ox.

Žiroskop sa tri stupnja slobode kretanja koji se Žiroskop sa tri stupnja slobode kretanja
brzo rotira pri djelovanju sile

9
Može se zaključiti da se pod djelovanjem sile F točka A, pa prema tome i os Oz , ne
kreće u ravni yOz , nego u ravni xOz , što znači da se os ovog žiroskopa, pod
djelovanjem sile, pomiče u ravni koja je normalna na ravan dejstva sile. Onog
trenutka kada prestane deluje sila, vanjski moment će postati jednak nuli, a time i
brzina točke A. To znači da će tog trenutka prestati da se kreće (ostaće u tom
položaju) i os žiroskopa.

10
2.2 Rotacijski giroskop
Klasični rotacijski giroskop koristi zakon o održanju kutnog momenta koji
kaže da je ukupni kutni moment sistema konstantan dok ga ne promjeni vanjska
sila. Ovi giroskopi se uglavnom sastoje od rotirajućeg diska - rotora (ili mase,
vezane za osovinu) koji je postavljen na niz kardanovih prstena. Svaki prsten daje
disku jedan dodatni stupanj slobode. Kardanovi prstenovi omogućavaju rotoru
rotaciju bez potrebe djelovanja vanjskog obrtnog momenta na giroskop. Tako,
sve dok giroskop rotira, održavat će konstantu orijentaciju. Kada je prisutan
vanjski moment rotacije oko date osi, orijentacija može biti ostvarena, a mjerenje
kutne brzine može biti izvršeno zbog fenomena precesije . Danas, rotacijski
giroskopi se uglavnom koriste u aplikacijama stabilizacije. Prisustvo pokretnih
dijelova predstavlja manu ovih giroskopa jer dolazi do habanja pokretnih delova.
Drugi nedostatak ovih giroskopa je njihova veličina. Ovi giroskopi danas nalaze
primjenu u vojnim i pomorskim aplikacijama, gdje dimenzije samog giroskopa
nisu od velikog značaja.

11
2.3 Brzinski giroskop
Prvi brzinski žiroskop izradio je francuski znanstvenik Leon Foucault 1852.
godine, ali u to vrijeme nije našao primjenu. Ispitujući rotaciju Zemlje Foucault je
izradio kardanski rotor koji se okreće velikom brzinom. Uočio je da pravac
njegovog kutnog momenta ostaje nepromenjen u prostoru.

Pojavom prvih aviona ponovo se radi na usavršavanju žiroskopa, tako da su svoju

primjenu našli već početkom 1930. godine u određivanju smjera. Bili su to prvi
mehanički pneumatski žiroskopi. Naime, rotor se prvo obrtao pneumatskim, a
zatim električnim putem (elektromotor), tako da se taj žiroskop zvao elektro-
mehanički žiroskop. Zbog negativnog uticaja trenja u ležajevima i velike potrošnje
struje kod mehaničkih i elektromehaničkih žiroskopa, u periodu 1950–1970.
godine, koristi se tačniji „plivajući” elektrome- hanički (floated gyro), kod kojeg se
kardan i rotor uranjaju u tečnost. Pod- mornice i strateški avioni koriste još tačnije
elektromehaničke žiroskope sa elektrostatičkim ležajevima (ESG-electrostatically
suspended gyro). Brzinski žiroskop služi za: mjerenje kutne brzine rakete(uzdužne –
brzina valjanja, poprečne – brzina propinjanja, i vertikalne – brzina skretanja)

12
3. Giromagnetski kompas
Giromagnetski kompas je instrument koji mjeri kutni razmak smjera gibanja u
odnosu na smjer lokalnog meridijana. Konstruiran je na taj način da sklop nosča
osigurava inercijalnost sustava rotora giroskopskog kompasa, dakle osigurano je da
nema precesije. U realnim izvedbama ovog uređaja npr. zbog trenja na kontaktnim
plohama rotirajućih dijelova i oslonaca, inercijalnost sustava nikada se ne ispunjava
potpuno. Izvedbe ovih uređaja mogu biti sa podesivom ili fiksiranom nultočkom.
Uređaji s podesivom nultočkom su bolji ali je izvedba nešto kompliciranija i skuplji
su. Ovaj ins trument može raditi kao giro-direkcional, indikator kursa ili giroskopski
kompas. Magnetska komponenta tog kompasa služi za dodatno osiguravanje točnosti
pokazivanja smjera. Na slici prikazan je giroskop, kakav je tipično sastavni dio
giromagnetskih kompasa.

13
3.1 Prednosti giromagnetskih kompasa

Dvije su glavne prednosti giromagnetskih kompasa u odnosu na magnetske

kompase:

 giromagnetski kompasi pokazuju geografski a ne magnetski sjever, tj. oni se

automatski postavljaju paralelno meridijanu na kojem se nalaze, za razliku od
magnetskih kompasa koji pokazuju magnetski sjever (sjeverni i južni
magnetski pol se ne podudaraju s odgovarajućim zemljopisnim polovima,
magnetski polovi nisu međusobno nasuprotni i pozicije im se pomiču
prosječno nekoliko desetaka kilometara godišnje).

 na rotacijsku komponentu giromagnetskih kompasa ne utječu vanjska

magnetna polja koja utječu na greške u pokazivanju magnetskih kompasa (npr.
neki dio napravljen od čelika ili nekog drugog magnetičnog metala nema
utjecaja na rad rotacijske komponente girokompasa, za razliku, naravno, od
njegove magnetske komponente).

14
4. Vrste giroskopskih kompasa

4.1 Optički giroskopski kompas

Optički giroskopski kompasi u novije vrijeme zamjenjuju mehaničke giroskope u
komercijalnim zrakoplovima, raketama, satelitima i svemirskim letjelicama. Optički
giroskopski kompasi koji se danas najčeš će koriste su RLG i FOG. Rad oba
giroskopa temelji se na istom fizikalnom principu otkrivenom početkom XX. stoljeća
koji se naziva Sagnac-ov efekt . Taj efekt pokazuje kako vrijeme propagacije svjetlosti
unutar zatvorene putanje ovisi o brzini rotacije rotirajuće platforme na kojoj se uređaj
nalazi.

Iz laserskog izvora svjetlosti svjetlosna zraka se u djelitelju snopa dijeli, jedan dio zrake
se reflektira i ide u jednom smjeru a drugi dio se propušta i ide u drugom smijeru.
Na taj na čin dobiju se dva koherentna vala svjetlosti (imaju istu amplitudu, fazu i
frekvenciju) koji kruže u suprotnim smjerovima. Budući da su svjetlosni valovi
koherentni dolazi do interferencije svjetlosti što rezultira time da svjetlost negdje o
slabi a negdje se pojača. Putanje koje definiraju put svjetlosti definiraju se zrcalima
(RLG), svjetlovodnim vlaknima (FOG) ili prizmama a svjetlosni valovi po tim
putanjama mogu kružiti i više tisu ća puta prije nego što dođu do detektora.
Detektor, koji je uobičajeno i djelitelj snopa, spaja dva koherentna snopa u jedan
svjetlosni snop. Ovisno o pređenom putu svjetlosni snopovi u detektor dolaze
pojačani ili oslabljeni. Nakon spajanja dobije se jedan snop koji je ovisno o fazi jači
ili slabiji. Fazna razlika proporcionalna je kutnoj brzini rotacije platforme na kojoj se
uređaj nalazi. Fotodiodom se registrira razlika intenziteta svjetlosnog snopa, i ta
razlika se nakon toga pretvara u neki iznos napona i elektronički se obrađuje.
Temeljna razlika RLG i FOG uređaja je da kod RLG-a svjetlosni valovi putuju kroz
plin a kod FOG-a svjetlost putuje kroz optička vlakna, dakle krutu tvar, što je
povoljnije.

U kružnom interferometru, prema slici, dva vala svijetlosti kruže u suprotnim

smjerovima putanjom koja je opisana polumjerom R, s početnom točkom u izvoru
S. Ako pretpostavimo da izvor svjetlosti kruži oko središta kružnice brz inom
rotacije Ω, svjetlost koja putuje suprotno smjeru rotacije dolazi prije do izvora od
svjetlosti koja se giba u smjeru rotacije. Pri tome dolazi do pojave razlika u vremenu

15
gibanja valova i razlika u prijeđenom putu pa će Sagnac-ova fazna promjena Φ u
vremenu ∆t biti: Φ=2π∆t/T = 2πf∆t.

Kružni interferometar

prikazan je model Sagnac-ovog interferometra. Laserski izvor svjetlosti emitira

svjetlosnu zraku koja dolazi do djelitelja snopa gdje se ta zraka dijeli na dvije zrake,
jednu koja putuje u smjeru kazaljke na satu (CW,+) i drugu koja se giba suprotno
tom smjeru (CCW,-) putanjom koja je definirana sa četiri zrcala. Nakon što naprave
krug zrake se opet spajaju u djelitelju snopa i idu u kameru, tj. detektor.

16
4.2 LRG giroskopski kompas
Za rad RLG giroskopskog kompasa vrlo važan je pri ncip rada lasera. Laser daje
monokromatsku svjetlost koja u prikladnoj geometriji dovodi do interferencije
svjetlosti. Ako promatramo elektromagnetsko zračenje u šupljini oblika
paralelopipeda (može biti i drugog oblika, npr. cilindrična) i pretpostavimo da su
zidovi šupljine refleksiv ni, te da imamo mnoštvo svjetlosnih valova razli čitih
frekvencija koji putuju prema zidovima šupljin e i vraćaju se natrag, očito je da pri
tome dolazi do interferencijskih efekata. Šupljina se ponaša kao rezonator, koji se
često naziva i kutijom periodičnosti.

Prikaz rezonantne šupljine

Rezonator se može napraviti sa tri ili više zrcala i na taj način se postigne da svijetlost
kruži kroz dani medij i svjetlosne valovi se gibaju u oba smjera. Ova se vrsta
rezonatora naziva kružnim rezonatorom jer je rasporedom vi še zrcala postignuta
zatvorena, kružna putanja laserske svjetlosti.

Izvedbe lasera s kružnim rezonatorom

17
4.3 Giroskopski kompas s optičkim vlaknima
Giroskop s optičkim vlaknima je giroskop koji koristi interferenciju svjetlosti za
određivanje brzine rotacije. Funkciju senzora u ovom uređaju obavljaju namotaji
optičkih vlakana koji mogu biti promjera 30 µm i imati nekoliko tisuća zavoja te
biti duljine čak i do 5 km. Razvoj jednosmjernog optičkog vlakna koje vodi zraku
svijetlosti u samo jednom smijeru i ima niske gubitke u ranim 1970-im za potrebe
telekomunikacijske industrije omogućilo je i razvoj FOG-a koji rade na principu
Sagnac-ova efekta.

Model Sagnac-ovog interferometra

18
5. MEMS giroskopi

5.1 Giroskopski kompas s rezonantnom vilicom

Jedan od najčešće korištenih MEMS giroskopskih kompasa je giroskops ki kompas s
rezonantnom vilicom. Konstrukcija ovog uređaja sastoji se od dva zupca spojena na
spojnu šipku koja rezonira na odre đenoj amplitudi. Kada se zupci rotiraju,
Coriolisova sila uzrokuje stvaranje sila okomitih na zupce. Djelovanje sila se tada
prepoznaje kao savijanje rezonantne vilice ili kao torzijske sile. Te sile su
proporcionalne primijenjenoj kutnoj brzini, iz čega se mogu izračunati pomaci.
Elektrostatski, elektromagnetski ili piezoelektrični mehanizmi mogu se koristiti za
otkrivanje sila.

5.2 Piezoelektrični giroskopski kompas

Prednost ovih uređaja u odnosu na uobičajene vibrirajuće MEMS giroskopske
kompase je u tome što zahtjevaju mnogo manje iznose napona za rad. Sama
konstrukcija piezoelektričnog giroskopskog kompasa u principu je vrlo jednostavna i
mnogo je jednostavnija u odnosu na konstrukcije giroskopskih kompasa s
vibrirajućim prstenom ili rezonantnom vilicom. Ovi kompasi mogu mjeriti rotacije
u dva smjera što je dodatna prednost u odnosu na tradicionalne giroskopske kompase,
koji mjere rotaciju u samo jednom smjeru. Opsežna testiranja koja su provedena na
piezoelektr ičnom giroskopskom kompasu pokazala su da oni imaju brojne prednosti
nad drugim uređajima. Nakon svega toga može se reći da piezoelektrični giroskopski
kompas pruža adekvatnu alternativu tradicionalnim MEMS giroskopskim
kompasima kao i mehaničkim i optičkim giroskopskim uređajima. Jedna od
najvažnijih prednosti je da je za rad potreban manji napon.

19