L2.

3 Ručno programiranje mašina alatki

Uputstvo za rad na obradnom centru HMC500/40

Ovo uputstvo je deo pisanog materijala, koji čini komplet, namenjen za pripremu trhnološkog
programa obrade i potrebne tehnološke dokumentacije, za potrebe laboratorijske vežbe, koja se izvodi na
obradnom centru HMC 500/40. Pored ovog uputstva taj materijal čine i sledeće datoteke:
HMC_Postavka_Zadatka.PDF Skice delova koji za čiju je obradu potrebno pripremiti tehnološku
dokumentaciju i program, sa specifikacijom alata i pojedinačnim
zaduženjima studenata u grupi
HMC500_Opis.PDF Kratak opis obradnog centra LOLA HMC500/40
HMC500_Primer.PDF Primer projektovane tehnologije obrade jednog dela na obradnom centru,
sa komentarima i sa popunjenim obrascima tehnološke dokumentacije.
HMC500_Form_PA.DOC Nepopunjen obrazac PLAN ALATA za HMC500
HMC500_Form_PO.DOC Nepopunjen obrazac PLAN OBRADE za HMC500
HMC500_Form_PB.DOC Nepopunjen obrazac PLAN BAZIRANJA za HMC500
KUĆIŠTE_09_01.DWG, .DXF Skica izratka za grupu 1
KUĆIŠTE_09_02.DWG, .DXF Skica izratka za grupu 2.
KUĆIŠTE_09_03.DWG, .DXF Skica izratka za grupu 3
Tekst ovog uputstva je organizovan u 4 celine:
1. Opšti pojmovi 4. Ciklusi obrade rupa i otvora
1.1. Mašina 4.1. Pregled fiksnih ciklusa i parametri ciklusa
1.2. Koordiatni sistem 4.2. Dejstvo ciklusa pri G98/G99
1.3. Nulte tačke obratka 4.3. Dejstvo pojedinih fiksnih ciklusa G81-G89
1.4. Datoteka korekcija alata 4.4. Primer programa sa korišćenjem ciklusa G81
2. Struktura programa 4.5. Detalji vezani za cikluse G81-G89
2.1. Broj programa, početak i kraj programa 4.6. Primer pojednostaavljenja programa
2.2. Rečenica programa 5. HMC 500/40 + GE Fanuc O-M Pregled funkcija
2.3. Program-dijagram toka za programiranje
3. Programiranje putanje alata za obradu konture.
3.1. Programiranje putanje alata: G00/G01/G02/ G03
3.2. Ravni kružne interpolacije
3.3. Programiranje putanje alata u apsolutnim i u
relativnim koordinatama
3.4. Kompenzacija poluprečnika alata (G41,G42,G40)
3.5 Programiranje obrade kontura sa G41/G42
3.6 Grubi/tačni obilazak konture G64/G60,G09
3.7 Programirana translacija koordinatnog sistema
obratka (G92,G52)

1. Opšti pojmovi
1.1 Mašina
HMC500/40 je obradni centar koji je proizvela fabrika LOLA iz Beograda. Osnovna mašina je tipa
horizontalne bušilice glodalice sa tri translatorne servo ose: X(uzdužno kretanje stola) , Y (kretanje u
vertikalnom pravcu vreteništa po stubu) i Z (poprečno kretanje stuba) i jednom obrtnom, B-osom (obrtno
kretanje stola oko vertikalne ose). Automatska izmena alata podrazumeva magacina alata sa 40 gnezda. Uz
to mašina ima i paletni izmenjivač, za automatsku izmenu obradaka, sa dve palete u sistemu.
1.2 Koordinatni sistem.
Na slici S1 je pokazan obradak na radnom stolu mašine, sa
naznačenim koordinatnim sistemom i nultom tačkom
obratka. Koordinatne ose obratka su paralelne
odgovarajućim osama mašine. Ovde je nulta tačka obratka
označena sa G55. Upravljačka jedinica FANUC OM ima
korisničku memoriju za koordinate 5 nultih tačaka obratka
(oznake G55 do G59).

S1 Obradak na radnom stolu mašine

i njegov koordinatni sistem
1
1.3 Nulte tačke obratka
Programiranje putanje alata se vrši u koordinatom sistemu koji se prethodno uspostavlja na crtežu
(modelu) izratka. Koordinatni početak tog sistema nazivamo nultom tačkom obratka. Ona može biti praktično
bilo gde na pripremku ili na izratku, pa i van njega.
Uobičajeno je zbog jednostavnije pripreme mašine a i samog programiranja (ako se ono ne izvodi pomoću
nekog CAM paketa) da se nulta tačka pretpostavi na nekim karakterističnim mestima (centar nekog glavnog
otvora, sredina pravougaone ploče itd.)
Kada se izvrši uključenje mašine, nakon pomeranja svih njenih servo osa u tzv. referentni položaj,
sve koordinate koje se mogu iščitati na monitoru su koordinate po pojedinim osama u koodinatnom sistemu
mašine. Referentna tačka se obično poklapa sa krajnim tačkama hodova servo osa. Za HMC to znači: stub
(Z) do kraja izmaknut od stola; vretenište (Y) maksimalno podignuto na stubu; sto (X) u krajnjem položaju
prema operateru; obrtni sto (B) okrenut sa žljebovima upravnim na glavno vreteno.
Fizičko tumačenje koordinata nulte tačke obratka je: Koje koordinate, u koordinatnom sistemu mašine, imaju
pojedine servo ose kada se centar čela glavnog vretena poklopi sa nultom tačkom na obratku. Jednostavnije
govoreći, time se mašini daje do znanja gde se nalazi obradak u njenom radnom prostoru.
Podrazumeva se da je, prethodno, pripremak postavljen tako da ose njegovog koordinatnog sistema
budu paralelne osama mašine. To se ostvaruje pažljivim baziranjem i stezanjem pripremka i, po potrebi,
obtranjem stola (B-osa) oko vertikalne ose.
Korisnička memorija upravljačke jedinice ima 7 blokova sa po četiri registra za upisivanje koordinata
(X, Y, Z i B) nultih tačaka obratka. Odgovarajuće koordinate, potrebne za translaciju koordinatnog sistema pri
izvršenju programa iščitavaju se iz ove datoteke, pozivom G53, G54, . . . , G59. Funkcija G53 aktivira
translaciju saglasno sadržaju 4 registra za prvu nultu tačku, a poziv G59 se odnosi na sedmu nultu tačku.
Po uključenju mašine aktivno je G53 (koordinatni sistem mašine). G54 je praktično identična.
Uobičajeno je da se za nulte tačke obratka biraju G55-G59 (ne koristiti G53 i G54, to su zapravo
koordinatni sistemi mašine a ne obratka). To znači da u jednom programu može biti obrađen obradak čija je
obrada programirana u najviše 5 koordinatnih sistema koji su na njemu uspostavljeni. Nakon baziranja i
stezanja obratka, obaveza operatera je odredi koordinate njegove nulte tačke (jedne ili više njih) i da te
koordinate unese u odgovarajuće registre u datoteci nultih tačaka, kako je predviđeni planom baziranja.
Programiranje putanje alata je moguće u apsolutnim (G90) i relativnim (G91)koordinatama. Objašnjenje je
dato u odeljku 3.3 . U određenim slučajevima, programiranje se može značajno pojednostaviti primenom
funkcija za programiranu translaciju i rotaciju koordinatnog sistema obratka (v. odeljak 3.7).
Na slici S2 je primer ekranskog prikaza dela sadržaja datoteke nultih tačaka na upravljačkoj jedinici.
Pokazano je 4 od 7 koordinatnih sistema. Konvencija je: Koord sist. br. 00 (G53), br.01(G54), . . br.06 (G59).
Tehnolog je, pri projektovanju tehnologije za određeni deo, pripremio i
Plan baziranja, i u njemu označio koordinatni sistem obratka sa G55. U
pripremi mašine za realizaciju tog programa, operater je, izvršio
baziranje i stezanje pripremka saglasno planu baziranja.
Pri aktivnom G53 (koordinatni sistem mašine), pomerajući klizače X,Y i
Z ose, poklopio je (uz primenu određenih pribora) centar čela glavnog
vretena sa koordinatnim početkom na obratku. Pritom je, na monitoru
UJ, očitao koordinate: X-300.220 Y-410.213 Z-502.112, a sve to pri
ugaonoj poziciji obrtnog stola 90. Ove vrednosti je upisao u datoteku
nultih tačaka (WORK COORDINATES), u slogove koji se odnose na
koordinatni sistem br. 02, što odgovara G55. Time je završio
određivanje i unos koordinata nulte tačke obratka. Ako je za obradu
dela tehnolog predvideo više od jednog koordinatnog sistema
S2 Ekranski prikaz dela sadržaja datoteke (G56...G59), operater ovaj postupak ponavlja za svaku od njih.
nultih tačaka

1.4. Datoteka korekcija alata

Korisnička memorija upravljačke jedinice ima 64 registara u koje se upisuju korekcije mera alata, korekcije
dužine i korekcije poluprečnika alata.
Pod dužinskom korekcijom se, najčešće, podrazumeva stvarno rastojanje vrha alata, sa pripadajućim
držačem i nastavcima, od čela glavnog vretena, mereno po pravcu Z mašine. Korekcije poluprečnika za
bušačke alate nema smisla definisati. Pod korekcijom poluprečnika se, najčešče, podrazumeva stvarno
najveće rastojanje izvodnice glodala od ose obrtanja glavnog vretena (sa svim nesavršenostima koje potiču
od odstupanja od nazivnog prečnika alata, odstupanja od centričnosti držača, konusa glavnog vretena itd).
Pojednostavljeno, to znači: Dužinska korekcija glodala je rastojanje, po Z osi, najisturenijeg zuba od čela
glavnog vretena. Korekcija poluprečnika je poluprečnik kruga, koji pri obrtanju opisuje radijalno najisturenije
sečivo, mereno upravno na Z osu mašine. Opštije značenje korekcije poluprečnika je da ona predstavlja
razliku stvarnog poluprečnika alata , kako je ovde opisano, i poluprečnika alata koji je pretpistavljen pri
programiranju putanje za obradu neke konture.

2
Prema planu alata operater vrši merenja dužina i poluprečnika alata i izmerene vrednosti upisuje u registre
sa predviđenim rednim brojem. U datoteci korekcija alata ne postoji mogućnost naznačavanja da li se radi o
korekciji dužine ili poluprečnika. Tako da nije dopušteno , u programu, predvideti iste brojeve za neku
dužinsku i neku korekcijiu poluprečnika.

Na slici S3 je primer ekranskog prikaza dela sadžaja datoteke

S3. Ekranski prikaz dela sadržaja datoteke
korekcija alata
korekcija alata.
Tehnolog je u planu alata predvideo upotrebu određenog vretenasto
glodala sa nazivnim prečnikom  10mm. Za njega je, u programu,
predvideo brojeve korekcija: za dužinsku korekciju H10, a za korekciju
poluprečnika D11.
U pripremi mašine, operater je, prema planu alata, kompletirao
odgovarajuće glodalo i držač alata. Zajedno ih je postavio u glavno
vreteno. Upotrebom adekvatnih merila izmerio je da je najudaljenija
tačka čela glodala na 133.040mm od čela glavnog vretena, i izmerio je
da je najudaljenije sečivo od ose obrtanja vretena na 4.990mm.
Saglasno planu alata ove vrednosti je upisao kao korekcije (ofsete) br
10 i 11, respektivno.

2. Struktura programa
2.1. Broj programa, početak i kraj programa.
Svaki tehnološki program, ali i potprogram, predstavlja celinu koja na početku ima takozvano zaglavlje, a na
kraju odgovarajuću M-funkciju. Na S2 pokazani su primeri zaglavlja glavnog programa, %O4000 i
potprograma, %O4001 i %O5555Ovde je 1234 upotrebljeno u značenju odabranog broja programa, ili broja
potprograma. Za brojeve programa i potprograma rezervisani su brojevi 1-9999. U komunikaciji upravljačke
jedinice sa računarom (transfer u jednom ili u drugom smeru) svaki program ili potprogram predstavlja jednu
ASCII datoteku. Poželjno je izbegavati numerisanje potprograma brojevima koji počinju sa 9 (obično je to
rezervisano za fiksne cikluse i zaštićene programe). Za označavanje završetka glavnog tehnološkog
programa rezervisana je M funkcija M30 ili M02, iza kojih sledi karakter %. Pomoću M30 program se
završava i vraća na početak, a sa M02 samo završava. Za završetak potprograma rezervisana je funkcija
M99 i karakter %.

% Glavni program Potprog. nivo 1 Potprog. nivo 1

O1234 . . .
... %
... O4000
M30 ili M02 %
.... %
% O4001
M98 P14001 O5555
....
a)Početak i završetak .... ....
M98 P15555
programa .... ...
...
% ... M99
M99
O1234 ... %
%
.... M30
%
M99
%

b)Početak i završetak c) Primer programske strukture sa pozivom potprograma

podprograma
S4 Elementi strukture programa
Korišćenje potprograma dozvoljava formiranje složenijih programskih struktura za obradu određenog dela
(slika S4). Pozivanje potprograma je moguće u koncentričnoj strukturi do dovoljno nivoa dubine za školske
potrebe. Pozivanje potprograma %O5555 iz glavnog programa, pri njegovom izvršavanju, ili drugog
potprograma, ostvaruje se rečenicom M98 Pnp , gde je n (max. 4 cifre) broj uzastopnih ponavljanja
pozvanog potprograma (najviše 99 puta) a p je broj potprograma koji se poziva (uvek četvorocifren broj).
2.2 Rečenica programa.
Opšti oblik jedne rečenice programa pokazan je na slici S5 . Ovo je format programa i programer za svoju
mašinu taj format mora znati u detaljima. Na razlikama tih formata programa za razne upravljačke jedinice
zasnovana je i potreba za postprocesorima za računarsko formatizovanje programa, kada se mašina
programira pomoću nekog računarskog resursa.

3
 N4 G2 G2 G2 X±4.3 Y±4.3 Z±4.3 B±4.3 I±4.3 J±4.3 K±4.3 F4.1 S4 M2 T2 H2 D2
N4 Redni broj rečenice F 4.1 Brzina pomoćnog kretanja (ili korak)
G2 Pripremna funkcija S4 Broj obrta glavnog vretena
X±4.3 Koordinata po osi X M2 Pomoćna funkcija
Z±4.3 Koordinata po osi Z T2 Broj alata za izmenu
I±4.3 H2 Broj dužinske korekcije alata
J±4.3 Parametri kružne interpolacije a) D2 Broj korekcije poluprečnika alata
K±4.3
a)
Moguća samo dva parametra u jednoj rečenici. Pogledati deo teksta koji se odnosi na ravni kružne interpolacije
Primer: Slova N, G, ... su adrese. Njih prate brojni podaci u
% naznačenim formatima. Na primer, ±4.3 znači da se u adresu
O300 upisuje decimalni broj sa predznakom (±), sa najviše 4 cifre na
N100 (OBRADA KONTURE) mestima celih i najviše tri cifre na decimalnim mestima.
N105 G54 G90 G49 H00 G00 Z0. M5 U jednoj rečenici se ne smeju naći dve G funkcije iz iste
N110 T12 M06 grupe (v. tabelu sa pregledom funkcija u Prilogu), niti više od
N120 G00 X-100. Y100. B0. jedne M funkcije. U pregledu funkcija (odeljak 5, ovog
N130 M03 S1200
N140 G43 H12 Z30. M08 uputstva), na kraju ovog uputstva, treba uočiti da neke funkcije
N150 G1 Z5. F2000 zahtevaju da budu programirane u posebnoj rečenici. Većina
N160 G1 Z-8.F800 funkcija ima modalno dejstvo: važe i u narednim rečenicama,
N170 G41 D13 sve dok ne budu poništene drugom funkcijom iz iste grupe.
N180 G01 X-50. Y100. F300 Potrebno je uočiti i da postoje funkcije koje imaju dejstva samo
N190 G02 X-50. Y50. I0. J-25. u rečenici u kojoj su programirane.
N200 G01 X-100. Bojevi rečenica (N___) u uobičajenom programiranju, kada
N210 G00 Z60. se one izvršavaju jedna za drugom, nisu od značaja. Mogu biti
N220 G40 numerisane, bez obzira da li čine niz rastućih brojeva ili ne, a
N220 G54 G90 G49 H00 G00 Z0. M5 mogu biti i izostavljene. Numerisanje rečenica je korisno kod
N230 T0 M06
N230 M30 lociranja grešaka na koju ukazuje alarm upravljačke jedinice.
% Pri korišćenju makroa (nije obuhvaćeno ovim uputstvom)
numerisanje rečnica je neophodno pri progamiranju skokova i
cikličnih struktura u programu.
Specifičnost upravljačkih jedinica FANUC je sintaksa, po kojoj svaka adresa, koja se odnosi na
koordinate, dužine i uglove, mora u brojnoj vrednosti sadržati decimalnu tačku, čak ako se radi i o
celobrojnoj vrednosti. Za HMC, to se odnosi na adrese (X, Y, Z, B, R, Q, I, J i K)
Komentari u programu, koji se daju unutar zagrada (v. N105), nisu od značaja pri izvršavanju
programa, ali mogu biti korisni za operatera.
S5 Opis osnovne strukture rečenice u programu

2.3. Programa- dijagram toka

Model strukture programa pokazan je na slici S7.
Najvažniji elementi te strukture su:
2.3.1. Element 1:
Jedan o korisnih detalja pri pisanju programa je i navika da se pre
izmene narednog alata, pojedine funkcije za programiranje dovedu
u poznat status. Čak i kada nije aktivan nikakav program, aktivne
su određene funkcije. Slika S6 pokazuje skup funkcija i vrednosti
adresa kakve su u osnovnom stanju (pri uključenju mašine ili nakon
RESET-a). Rečenica
G54G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
briše, u velikoj meri, kontekst prethodnog dela programa i ponovo
aktivira neke od funkcija karakteristične za osnovno stanje. Njeno
značenje je sledeće:
Zaustavi obrtanje glavnog vretena (M05). U koordinatnim sistemu
mašine (G54), u apsolutnim koordinatama (G90), sa nultom
korekcijom dužine alata (H00), u brzom hodu (G00) stub izmakni u
S6 Ekranski prikaz aktivnih funkcija i
krajnji položaj (Z0.). Poništi sve kompenzacije dužine (G49) i
adresa u osnovnom stanju
poluprečnika (G40) alata i sve cikluse obrade otvora pomoću G80.
Ovo je istovremeno i pozicija u kojoj se može aktivirati automatska
izmena alata (M06).

4
 Početak programa:
%
O1234
Izmicanje alata (stuba mašine) u brzom hodu, u
1 krajnji položaj i vraćanje bitnih funkcija na stanje kao
pri uključenju mašine:
G54G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
Poziv potebnog alata Tt1 i njegovo
2 postavljanje u glavno vreteno
Tt1 M06
Poziv nulte tačke radnog predmeta:
3 G55,G56,G57,G58 ili G59
Uključenje glavnog vetena sa potrebnim smerom
obrtanja (M03 ili M04), sa potrebnim brojem obrta
4 (S), kao i programiranje brzine pomoćnog kretanja
(F) za radne hodove koji slede:
M03 Sn Ff
Izvršiti poziv dužinske korekcije (H) aktivnog alata i
5 izvršiti, u brzom hodu, primicanje obratku:
G43 Hh1 Zzp
Uključiti hlađenje pomoću SHP,
6 ako je potrebno:
M08

ZAHVAT OBRADE RUPE/OTVORA ZAHVAT OBRADE GLODANJEM

Izvšiti programiranje potrebnog
fiksnog ciklusa (G81-G89) sa
7B parametrima za grupu rupa i dati
koordinate prve rupe. Npr :
G81 X100. Y50. Z-14. R5. F80
Dati specifikaciju koordinata
ostalih rupa koje se obrađuju
8B istim ciklusom, aktivnim
alatom,uz navođenje parametara
koji se menjaju
Isključiti hlađenje:
9B M09
Isključiti programirani ciklus:
10 B G80
Izvršiti izmicanje alata u brzom
11 B hodu. Npr: G0 Z100.
Izvršiti primicanje na potrebnu
7G dubinu u radnom hodu. Npr:
G1 Z-5. F600
Ako se radi obrada konture sa
pomeranjem putanje ose glodala
8G (G41 odn. G42 )programirati poziv
odgovarajuće korekcije
poluprečnika alata: Npr: G41 D12
Programirati linearni segment na
9G kome se uvodi korekcija
poluprečnika alata.
Ako je potrebno programirati
10G segment putanje za tangentni
dodir konture
Obrada po programiranoj konturi,
11G koja je opisana u samom
programu ili potprogramu
Ako je potebno, programirati
12G segment putanje za tangentno
napuštanje konture
13G Isključiti hlađenje: M09
Izvršiti izmicanje alata u brzom
14G hodu. Npr: G0 Z100.

Poslednji da Kraj programa: M30

zahvat %

S7 Struktura programa

5
2.3.2. Element 2
Ako je izmena alata automatska, onda se postavljanje potebnog alata sa držačem, u konus glavnog
vretena, ostvaruje dvema funkcijama. Funkcija Tt (t je broj tog alata kako je predviđeno u Planu alata)
aktivira okretanje lančastog magacina alata tako da alat br.t dolazi u poziciju za izmenu. Funkcija M06 vrši
zamenu alata koji se nalazi u vretenu i alata koji je u magacinu u poziciji za izmenu. Kada je alat postavljen u
vreteno, nakon nekoliko rečenica se može programirati T za naredni alat. Tada se paralelno sa obradom,
koja je u toku, vrši okretanje magacina da bi se naredni alat spremio za izmenu, čime se postiže izvesna
ušteda vremena. U tom slučaju će, kad dođe trenutak da se izvede naredna zamena alata, biti programirano
samo M06. Pražnjenje vretena na kraju programa se ostvaruje sa T0 M06.
Ako je izmena alata ručna, onda u programu, tamo gde je potrebna izmena, programirati bezuslovni stom
(M00). Tada će operater: preći u ručni režim rada upravljačke jedinice, uraditi otpuštanje alata , njegovu –
zamenu i stezanje novog alata. Potom se vraća u automatski režim i aktivira nastavak prekinutog programa.
Dobro je u rečenici koja je u programu posle M00 predvideti komentar, koji operateru ukazuje koji alat je
potrebno postaviti u vreteno.

2.3.3. Element 3:
Poziv pomeranja nulte tačke (funkcije G55, G56, G57, G58 i G59) podrazumeva da se pri startovanju
programa i nailasku na ovu funkciju vrši iščitavanje koordinata odgovarajuće nulte tačke radnog predmeta
iz datoteke nultih tačaka, u korisničkoj memoriji upravljačke jedinice, a koje je uneo operater, nakon merenja
i saglasno planu baziranja.

2.3.4. Element 4:
Broj obrta i smer obrtanja glavnog vretena:
Smer glavnog vretena je određen funkcijama M03 (desni smer),
odnosno M04 (levi smer), kao što je pokazano na slici S8.
Zaustavljanje vretena ostvaruje se sa M05. Vrednost adrese S
ima značenje broja obrta glavnog vretena (n=const). Izbor
programiranog smera obrtanja glavnog vretena zavisi da li je alat
desnorezni (M03) ili levorezni (M04). Glavno vreteno uključivati na
potrebni smer i potrebni broj obrta dovoljno pre ulaska u materijal,
s obzirom na potrebno vreme da se od momenta uključenja
dostigne programirani broj obrta. Ovo naročito važi za gornje
brojeve u okviru svakog od dva raspoloživa opsega. Promena
opsega broja obrta se ostvaruje automatski.
S8 Smerovi obrtanja glavnog vretena
Brzina pomoćnog kretanja; Adresa F...:
U osnovnom stanju podrazumeva se da adresa F ima značenje koraka (mm/min ili inč/min, zavisno od
G20/G21). Po potrebi, pomoću G95, F… dobija značenje brzine pomoćnog kretanja (mm/o odn inč/o).
Sva programirana kretanja u radnom hodu (programirana sa G1, G2 i G3) izvode se sa prethodno
definisanim F… Ta brzina pomoćnog kretanja je važeća do nove specifikacije F.
Brzi hod G00 se izvodi uvek konstantnom brzinom pomoćnog kretanja (brzina brzog hoda, za HMC je to
20m/min). Navođenje F… uz G00 nema efekta na brzine brzog hoda.
Tokom izvršenja programa moguće je korigovati programiranu vrednost brzine pomoćnog kretanja pomoću
potenciometra, koji tu vrednost množi faktorom od 0 do 150%. Pri korišćenju ciklusa G84 (rezanje navoja
ureznikom), tokom rada programa u AUTOMATIC modu, FEED RATE OVERRIDE (ručno korigovanje
aktivne programirane vrednosti koraka) nema dejstva.

2.3.5. Element 5
Neophodno je pre nego što se programira bilo kakvo kretanje alata, koji je postavljen u glavno vreteno,
iIzvršiti poziv dužinske korekcije (H) tog alata i izvršiti, u brzom hodu, primicanje obratku: G43 Hh Zzp, gde
je h broj dužinske korekcije aktivnog alata, zp je pozicija po Z osi, u koordinatnom sistemu obratka, koji alat
dostiže u brzom hodu (aktivno je G00). Ova pozicija je takva da je udaljenje od obratka i pribora dovoljno
bezbedno. Ova rečenica ima smisao: Uzmi u obzir dužinu alata (iščitaj iz sloga br h datoteke korekcija alata)
i svestan nje dođi u ravan Z=zp, u koordinatnom sistemu obratka. U toj ravni bi trebalo da je bezbedna
promena pozicije (brzi hod po X i Y osi), kako bi se dostiglo X i Y na kojima se ostvaruje ulaz alata u
materijal.

2.3.6. Element 6 Uključiti hlađenje pomoću SHP, ako je potrebno: M08

6
3. Programiranje putanje alata za obradu konture.
3.1. Programiranje putanje alata: G00/G01/G02/ G03
U programiranju putanje alata se koriste funkcije G01, G02, i G03 za opis putanje alata, kada se
on kreće u radnom hodu, tj sa programiranom brzinom pomoćnog kretanja (već pomenuta adresa F___).
Za primicanja, odmicanja i promenu pozicije koristi se funkcija G00, koja označava kretanje alata u
brzom hodu, sa linearnom interpolacijom, do tačke sa datim koordinatama. Brzi hod se ostvaruje brzinom
brzog hoda, koji je za određenu mašinu konstanta, pa se uz G00 ne programira brzina pomoćnog kretanja
F. Za ose X,Y, i Z obradnog centra je ta brzina 20m/min.Za funkciju G00 treba napomenuti, da iako je u
njenom nazivu linearna interpolacija, alat se, u opštem slučaju u brzom hodu neće kretati po pravoj liniji.
Programiranje kretanja alata po željenoj konturi se ostvaruje primenom funkcija G01, G02 i G03, sa
eksplicitno zadatim koordinatama X, Y i Z pojedinih značajnih tačaka (tačke koje predstavljaju krajeve
pravolinijskih i lučnih segmenata konture), kao i uz navođenje parametara kružne interpiolacije (R,
odnosno, I i J).
Opis putanje alata se vrši pomoću funkcije G01 (linearna interpolacija), G02 (kružna interpolacija u smeru
kazaljke sata, CW) i G03 (kružna interpolacija suprotno smeru kazaljke sata, CCW), gleadano iz ozitivnog
smera ose Z, koord sistema obratka. Osnovni načini definisanja ovih funkcija su pokazani na slici S9.

S9 Osnovne definicije funkcija G01,G02 i G03

Na slici je strelicom naznačen smer kretanja alata po pravolinijskom segmentu, ili po kružnom luku, od
početne tačke PT do krajnje tačke KT elementa putanje. Za definisanje pripremnih funkcija G01, G02 i G03
važe pravila data u tabeli T1.
T1 Pravila za definisanje pripremnih funckija G01, G02 i G03
G01 se u opštem slučaju definiše u G02 ili G03 definišu se na jedan od dva načina
obliku 1): (na primeru G02)1) :
G01 XxKT YyKT ZzKT Ff G02 XxKT YyKT Rr, ili
Za pravu u ravni Z=const biće: G02 XxKT YyKT Ii Jj ,
G01 XxKT YyKT gde je r polupečnik kružnog luka, a i i j koordinate vektora
Ako u rečenici nije programirana brzina koji definiše položaj centra luka u X(i) i Y(j) pravcima u
pomoćnog kretanja Ff , kretanje se izvodi sa odnosu na početnu tačku luka.
poslednjom programiranom f . Znak parametara i i j je pozitivan ukoliko se njihov smer
1) Kosim slovima označeni su sadržaji poklapa sa pozitivnim smerom odgovarajuće ose.
adresa. To su zapravo koordinate Čak i kada je neki od ovih parametara jednak nuli potrebno
krajnje tačke elementa putanje, koji je je to i pisati u programu: I0, odnosno J0.
opisan rečenicom.
Napomena: Definisanje luka (G2/G3) pomoću radijusa (R) bi trebalo izbegavati kada je centralni ugao luka veći ili jednak
180. Tada je uputnije koristiti opis preko parametara I i J, ili rastaviti opis na dva kraća luka.
Umesto G01, G02, i G03 dozvoljeno je pisati G1, G2 i G3, respektivno. Svaka od ovih funkcija je aktivna do poništavanja
drugom iz ove grupe, ili sa G00 (brzi hod).
3.2 Ravni kružne interpolacije
Putanju, koja sadrži segmente oblika kružnog luka, moguće je
programirati u bilo kojoj od tri koordinatne ravni: XY, YZ i ZX.
Specifikacija ravni kružne interpolacije se ostvaruje funkcijama
G17, G18 i G19, kao na slici S10. Smer kretanja (G02-CW ili G03-
CCW) se defiiše pogledom i pozitivnog smera ose koja je upravna
na tu ravan. Pozitivan smer parametara kružne interpolacije je
određen pozitivnim smerom koordinatnih osa te ravni. :
Ravan kruž.
Funkcija Parametri
interp.
XY G17 I // X J // Y
ZX G18 K // Z I // X
YZ G19 J // Y K // Z
S10 Definicije ravni kružne interpolacije Nakon RESET-a UJ i po njenom uključenju aktivno je G17.

7
3.3. Primeri programiranja obrade po konturi u režimu G40
Na slikama S11 i S12 su pokazani primeri tehnoloških programa za obradu kontura (žljebova) u režimu G40,
bez kompenzacije radijusa poluprečnika alata.U prvom slučaju kontura je opisana isključivo pravolinijskim
segmentima (G01). U drugom slučaju data je kotura i sa elementima oblika kružnog luka. Primicanje alata,
pripadajućom dužinskom korekcijom H10, u brzom hodu na Z30. se izvodi u N130 (N330). Sledi
pozicioniranje (N140/N340) u X,Y gde će biti zauzeta potrebna dubina . Primicanje se vrši do Z5, u brzom
hodu a do konačne dubne Z-10, u radnom hodu sa brzinom pomoćnog kretanja 600mm/min (N160/N360).
Svi elementi konture se obrađuju sa 200mm/min (N170/N370).
%
O4500
(PRIMER OBRADE KONTURE U RAVNI)
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N100 M00
(---GLODALO 10MM H10---)
N110 G55 X0. Y0. B0.
N120 M3 S1300
N130 G43 H10 Z30.
N140 G0 X-52. Y-20.
N150 Z5.
N160 G1 Z-10 F600
(KONTURA)
N170 G1 X-20. Y-20. F200
N180 X0. Y20.
N190 X20.
N200 Y0.
N210 X60.
N220 G0 Z30.
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
M30
%
S11 Primer obrade ravanske konture (bez kompenzacije poluprečnika alata) sastavljene samo od pravolinijskih
elemenata
%
O4500
(PRIMER OBRADE KONTURE U RAVNI)
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N300 M00
(---GLODALO 10MM H10---)
N310 G56 X0. Y0. B0.
N320 M3 S1300
N330 G43 H10 Z30.
N340 G0 X-52. Y-15.
N350 Z5.
N360 G1 Z-10 F600
(KONTURA)
N370 G1 X-35. Y-15. F200
N380 G3. X-20. Y0. R15.
N390 G2 X20. Y0. R20.
N400 X14.142 Y-14.142 R20.
N410 G3 X8.284 Y-28.284 R20.
N420 G1 Y-38.
N430 G0 Z30.
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
M30
%
Umesto dela programa od N370 do N420 pokazan je opis lučnih
elemenata preko parametara I i J, umesto radijusa R :
...
N600 G1 X-35. Y-15. F200
N600 G3 X-20. Y0. I0. J15.
N610 G2 X14.142 Y-14.142 I20. J0.
N620 G3 X8.284 Y-28.284 I14.142 J-14.142
N630 G1 Y-38.
...
S12 Primer obrade ravanske konture (bez kompenzacije poluprečnika alata) sastavljene od pravoliniskihi lučnih
elemenata
8
Na slici S13 je pokazan primer progama za obradu jednostavnih kontura, uz primenu jednog alata i dva
koordinatna sistema, označena sa G55 i G56 koji su vezani za dve međusobno upravne strane obratka.
Nulta tačka G56 ima koordinate (X..Z...Z...B0.0) a G55 (X..Y...Z...B90.0). Rečenica N090 dovodi, u brzom
hodu, radni sto iz proizvoljne ugaone pozicije u poziciju B=0 od nulte tačke G56, što odgovara B=0 u
koordinatnom sistemu mašine. Rečenica N195 dovodi sto iz zatečene pozicije u poziciju B=0 od nulte tačke
G55, što odgovara B=90 u koordinatnom sistemu mašine.

a b

c d
%
:2222
(--OBRADA ZLJEBOVA---------- )
N010 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
(---GLODALO FI10 T20 H20-----)
(---STRANA G56--------------------)
N075 T20 M06
N080 G56
N085 M3 S850 F160
N090 G00 X-56. Y0. B0.
N095 G43 H20 Z3.
N100 G01 Z-7. F2000
N105 G01 X-30. F160
N110 G03 X0. Y-30. R30.
N115 G01 Y-53.
N120 G00 Z10.
N125 G00 X25. Y-15.
N130 G01 Z-8. F2000
N135 G01 X0.
N140 G02 X-15. Y0. R15.
N145 G01 Y56.
(--IZMICANJE STUBA---)
N185 G54 G40 G80 G90 G00 H00 Z0.
(---STRANA G55--------------------)
N190 G55
N195 G00 X-15. Y40. B0.
N200 G43 H10 Z3.
N205 G01 Z-5. F2000
S13
N210 G01 X-15. Y0. F160
a) Skica dela sa žljebovima koje je potrebno obraditi i sa
N215 G03 X0. Y-15. I15. J0.
dva koordinatna sistema obratka (G55 i G56)
N220 G01 X22.
b) Položaj pripremka na radnom stolu mašine
(--KRAJ--)
c) Skica putanje alata u koordinatnim sistemima G55 i
N225 G00 Z90.
G56. Krugovima su označene pozicije na kojima se
G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5.
ostvaruje primicanje odn. odmicanje alata
T00 M06
d) Listing tehnološkog programa za obradu žljebova u
M30%
jednom baziranju pripremka

9
3.3 Programiranje putanje alata u apsolutnim i u relativnim koordinatama
Programiranje putanje alata je moguće u apsolutnim (G90) i relativnim (G91)koordinatama.
 G90 je aktivno po uključenju mašine i nakon RESET-a. Programiranje u apsolutnim koordinatama znači
da se karakteristične tačke putanje alata (početne i krajnje tačke linearnih i lučnih segmenata putanje), u
programu, daju sa koordinatama u odnosu na izabrani koordinani sistem obratka (G55-G59).
 G91 znači da se krajnja tačka tekućeg (pravolinijskog ili lučnog) segmenta definiše vektorima duž
koordinatnih osa, a u odnosu na početnu tačku tog segmenta.
Na slici S14 je pokazan primer putanje alata, koja je opisana na dva načina , uz korišćenje G90, odnosno
G91.

(1) Putanja alata u apsolutnim (2) Putanja alata u

koordinatama G57(X,Y,Z,B) : inkrementalnim koordinatama :
N050 G90 N050 G90
N055 G57 N055 G57
... ...
(PUTANJA OD TAC. 1) N100 G91
N102 G1 X30. Y0. F300 (PUTANJA OD TAC. 1)
N103 G3 X-30. Y0. R30. N102 G1 X-20. F300
N104 G1 X-50. N103 G3 X-60. Y0. I-30. J0.
N105 G1 Y40. N104 G1 X-20.
N106 G1 X-30. Y60. N105 G1 Y40.
N107 G1 X-20. Y60. N106 G1 X20. Y20.
N108 G3 X20. Y60. R20. N107 G1 X10.
N109 G1 X30. Y60. N108 G3 X40. Y0. R20.
... N109 G1 X10. Y0.
...
S14 Opis putanje u apsolutnim (G90) i relativnim (G91) koordinatama

3.4 Kompenzacija poluprečnika alata (G41,G42,G40)

Obrada kontura podrazumeva programiranje putanje alata, koja bi
trebalo da bude pomerena normalno na geometriju konture, za
vrednost poluprečnika glodala. U programiranju se obično
praktikuje drugačiji pristup, u kome se putanja alata definiše tako
da se osa alata vodi po konturi. Jedan od razloga je što tehnolog
pri programiranju raspolaže podatkom o nazivnom prečniku alata.
Ako bi i projektovao putanju ose glodala uvažavajući nazivni
poluprečnik, to bi rezultovalo greškom u pravcu normale na svaki
segment konture za onoliko koliko je razlika stvarnog polu
prečnika alata i njegove nazivne veličine.
Primer: Obrađuje se spoljašnja kontura kvadratnog oblika mera
100x100mm. Pretpostavlja se obrada glodalom Ø20mm, tako da se osa
glodala vodi po putanji oblika kvadrata mera 120x120mm. Na mašini je
glodalo, koje je preoštravano na Ø 19.8mm. Obrada saglasna
pomenutom programu će kao rezultat dati kvadrat sa merama
100.4x100.4mm, što vrlo verovatno može biti izvan definisanog
tolerancijskog polja. █
Osim preoštravanja razlog za odstupanje stvarnog poluprečnika
alata od nazivnog mogu biti i odstupanja centričnosti konusa
vretena mašine, držača alata i same drške glodala.
Uobičajeni pristup podrazumeva programiranje putanje alata tako
da se njegova osa vodi po konturi, a posebnim funkcijama (G40,
G41 i G42) se upravljačkoj jedinici zadaje da tu putanju koriguje
sa ofsetom za veličinu poluprečnika alata.
Osim funkcija za kompenzaciju radijusa alata neophodno je da je
u fazi pripreme izmerena vrednost poluprečnika alata upisana u
odgovarajućem slogu u datoteku korekcija alata u korisničkoj
memoriji upravljačke jedinice.

S15 Kompenzacija poluprečnika alata

10
 Dejstvo funkcija G41 (kompenzacija sa leve strane) i G42 (kompenzacija sa desne strane) pokazano je na
slici S15. U oba slučaja pravolinijski segment koture izratka je SE. Programirana putanja alata je po konturi.
Vrednost stvarnog poluprečnika glodala je u datoteci korekcija u slogu broj kr.
Ukoliko je pre opisa konture navedena funkcija G41 uz odgovarajući broj korekcije poluprečnika Dkr, na
svakom segmentu konture (pravolinijskom ili lučnom) putanja ose alata će biti pomerena ulevo, u pravcu
normale na konturu, za vrednost upisanu u slogu broj kr, to jest za veličinu poluprečnika alata. Na slici S15
je to označeno kao segment putanje S’E’.
Funkcija G42 ima slično dejstvo, s tim što se odmicanje od konture vrši u desnu stranu.
Konvencija o smeru odmicanja (levo/desno) od konture radi kompenzacije poluprečnika alata,
podrazumeva da se opisana kontura posmatra iz pozitivnog smera ose Z, i da se posmatra niz vektor
brzine pomoćnog kretanja.
Funkcija G40 isključuje dejstvo funkcija G41 i G42. Pri G40 osa alata se vodi po programiranoj putanji, bez
kompenzacije poluprečnika alata .
Funkcije G40, G41 i G42 se međusobno isključuju.
Na slici S16 je pokazano kako se
od programirane putanje alata,
programiranjem kompenzacije polu-
prečnika alata, formira korigovana
putanja. Najpre se, na odgovara-
juću stranu (što je definisano sa
G41 ili G42) vrši pomeranje (offset)
svakog pravolinijskog i lučnog
segmenta konture (slika16b) za
veličinu koja je definisana
pozvanom korekcijom poluprečnika
alata (D__) . Ako prelazi između
pojedinih segmenata programirane
putanje nemaju zajedničku
tangentu, onda će ofsetovani
elementi biti ili međusobno
presečeni ili razdvojeni.
Funkcije G41 odn. G42 procesiraju
te segmente i vrše ili trim ili
extend, kao na slici S16c .
S16 Logika formiranja korigovene putanje alata
sa komenzacijom poluprečnika alata (primer G41)
Na mestima koja su nastala trimovanjem presečenih susednih ofsetovanih elemenata (na slici
označeni sa S) to je jednoznačno. Na mestima gde je potrebno povezati (označena sa Z) ofsetovane
elemente moguće je tri pristupa. Na slici 16c,d pokazana je logika koja važi za upravljačku jedinicu FANUC
O-M. Susedni elementi korigovane putanje, koji su nastali ofsetovanjem elemenata sa oštrim prelazom,
povezuju se kružnim lukom sa radijusom jednakim veličini ofseta (korekcija D__), čiji je centar u presečnoj
tački segmenata programirane putanje.
Ovakva logika je aktivna u osnovnom stanju upravljačke jedinice. Posebnim G-funkcijama se može
preći u npr. režim gde korigovana putanja nema zaobljenja na prelazima, već se vrši potrebno produžavanje
ofsetovanih segmenata u pravcu njihovih tangenti u presečnoj tački do formiranja presečne tačke.

3.5 Programiranje obrade kontura sa G41/G42

Opis putanje alata, u programu, je kao da se osa alata kreće po konturi izratka, tj. kao da je poluprečnik
alata jednak nuli. Za obradu konture sa kompenzacijom poluprečnika alata potrebno je nekoliko izmena i
dopuna u programu:
 Dodaje se rečenica kojom se aktivira kretanje po korigovanoj putanji sa odgovarajuće strane (G41 ili G42)
i poziv korekcije poluprečnika (G41 (G42) D__)
 Potrebno je programirati deo putanje (isključivo G1 ili ređe G0), na kome će se zauzeti korekcija
poluprečnika alata koja se programira Na tom delu putanje alat prelazi iz režima kretanja bez
kompenzacije poluprečnika (G40) u režim sa kompenzacijom (G41/G42) . Dužina ovog segmenta bi
trebalo da bude dovoljno velika da bi se pravilno izveo ulazak u režim G41/G42.
 Programirati elemente putanje, kojima se ostvaruje tangentan nailazak na konturu i tangentno napuštanje
iste.

Na slici S17 su, na jednom primeru, pokazani ovi detalji.

11
 U primeru na S17 daju se opisi redom od
elementa konture K1 do K8:
N200 G1 X0. Z70. F200
N210 G1 X20. (K1)
N220 G1 X50. Z40. (K2)
...
N270 G3 X0. Y47.321 R20. (K7)
N280 G1 X0. Y70. (K8)

 Dodaje se rečenica N190 kojom se aktivira

kretanje po korigovanoj putanji sa
odgovarajuće strane (G41 ili G42) i poziv
korekcije poluprečnika (D__)
 Dodaje se deo putanje, (rečenica N200) na
kome će se zauzeti korekcija
poluprečnika alata je, na slici, označen sa
ED.
 Dodaju se elementi putanje, kojima se
ostvaruje tangentan nailazak na konturu i
tangentno napuštanje iste. Ovde su to
pravolinijski segmenti označeni sa EP i EK,
nastali produžavanjem K1 i K8.
Tako da bi deo programa za obradu ove
konture (za slučaj da je vrednost poluprečnika
alata upisana u slog br. 16 datoteke korekcija
alata) bio:
...
N170 G0 X-50. Y68 .
N180 G1 Z-12. F500
N190 G41 D16
N200 G1 X-12. Y70. F200 (ED)
N210 G1 X20. (EP)
N220 G1 X50. Z40. (K2)
..
G3 X0. Y47.321 R20 (K7)
S17 Primer obrade konture sa kompenzacijom G1 X0. Y86. (EK)
poluprečnika alata G0 Z60.
G40
...
M30
%
Pri završnim obradama, često se nameće sledeći zahtev: Konturu obići tako da je u svakoj njenoj tački alat
bio samo jedanput (ni manje ni više) i da je brzina pomoćnog kretanja, čak i pri primicanju i napuštanju
konture, imala isključivo pravac tangente na konturu u datoj tački. Ovo znači da je potrebno obratiti pažnju na
detalje prilaska konturi i njenog napuštanja (tzv. LEAD IN/OUT). Slika S18 pokazuje dva primera. U prvom
(a) su za meko uvođenje i njeno napuštanje iskorišćeni produženi elementi na očetku i kraaju putanje. U
drugom primeru (b) uvođenej na konturu je izvedeno produžavanjem prvog (pravolinijskog) elementa
konture. Za meko napuštanje je dodat kružni luk, označen sa LK.

LR Element putanje u
kome se prelazi iz
režima G40 u G41
(ili G42)
LP Element putanje
koji obezbeđuje
tangentni nailazak
na konuru
LK Element putanje
koji obezbeđuje
tangentno
napuštanje konture
PSK Početni segment
konture izratka
KSK Krajnji segment
konture izratka
SP Stvarna putanja ose
alata
S18 Primeri nailaska na konturu i njenog napuštanja

12

S19 Primer nailaska i napuštanja kružne
unutrašnje konture izratka
Problem ispravnog zauzimanja korekcije i mekog nailaska i
napuštanja konture posebno je izražen kod obrade unutrašnjih
kontura, čije su mere takve da se alat, pri njihovoj obradi, kreće
u vrlo ogrničenom prostoru.Uz to može biti zahevana određena
pozicija za zahvatanje po dubini. Tada je, kao na primeru na slici
S19, dobro odraditi uvođenje korekcije poluprečnika iznad
pripremka. U primeru se obrada vrši glodalom 20mm. Ulazak u
materijal po dubini se zahteva da bude u X0.Y0. Deo programa
je za taj slučaj sledećeg sadržaja:
N600 G55 X10. Y-40 N670 G3 X-27.5 Y0. R18.75
N610 M3 S1300 F300 N680 G3 X-27.5 Y0. I18.75 J0.
N620 G43 H11 Z10. N690 G3 X-12.5 Y-15. R15.
N630 G41 D12 N700 G0 Z30.
N640 G1 X10. Y-4. F1000 ......
N650 G1 Y0.
N660 G1 Z-5. F800
Ovde su: N640 - segment za prelaz iz režima G40 u G41,
N670 – tangentni prilaz konturi, N690-tangentni izlaz

3.6 Grubi/tačni obilazak konture G64/G60,G09

U osnovnom stanju i nakon reseta UJ, obrada po konturi se

izvodi u režimu grubog obilaska konture (tzv. CUTTING mode),
što odgovara funkciji G64. Tada se prelaz iz jednog bloka, koji
sadrži programirano kretanje po duži ili luku, u naredni, ostvaruje
bez smanjenja brzine pomoćnog kretanja (slika S20).
U završnim obradama poželjno je obradu kontura
programirati u režimu tačnog obilaska konture (tzv. EXACT
STOP mode). Tada se brzina pomoćnog kretanja, na kraju
svakog bloka, koji opisuje kretanje po elementu konture, svodi
na nulu. Programiranje tačnog onilaska konture se vrši pomoću
funkcija G09 i G60. Funkcija G09 ima dejstvo samo u rečenici u
kojoj je programirana. Funkcija G60 ima modalno dejstvo, to
jest, važi do poništavaja funkcijom G64.
S20 Primer prelaska između dva bloka
sa linearnom interpolacijom (G1)

3.7 Programirana translacija koordinatnog sistema obratka (G52)

S21 Formiranje lokalnog koord. sistema
pomoću G52
Pri programiranju putanja koje se ponavljaju na različitim
mestima u koordinatnom sistemu obratka, moguće je učiniti
program jednostavnijim, upotrebom potprograma i
programiranog pomeranja nulte tačke obratka. U tu svrhu se
koriste funkcije G10, G52 ili G92. Ovde se daje samo opis za
G52.
Funkcija G52 omogućava translaciju koordinatnog sistema
(obratka) koji je definisan preko koodinata nulte tačke u datoteci
nultih tačaka obratka (G54-G59).Primer:
N120 G57...
....
N130 G52 X600. Y200. Z30.
To znači da će sve što nadalje bude programirano, biti
pomereno u radnom prostoru mašine, u odnosu na koordinatni
sistem definisan sa G57. To pomeranje je definisano vektorom
čije su komponente date u adresama X,Y i Z pri pozivu G52.
Vraćanje na koordinatni sistem obratka:
G52 X0. Y0. Z0.

4. Ciklusi obrade rupa i otvora

4.1 Pregled fiksnih ciklusa i parametri siklusa
Zajedničko za sve fiksne cikluse kod NUMA je da se njima pojednostavljuje programiranje. Kod je
znatno kraći, što podrazumeva i manju verovatnoću grešaka u programu i jednostavnije izmene na samom
radnom mestu. Upravljačka jedinica FANUC-O M podržava fiksne cikluse obrade otvora i rupa, na način
kakav je to ostvareno kod velikog broja upravljačkih jedinica za NU-glodalice i obradne centre. Pregled ovih
ciklusa je dat u tabeli 2.
13
 Tabela 2. Pregled fiksnih ciklusa obrade otvora i rupa
Poziv
Naziv
ciklusa
G81 Ciklus zabušivanja i busenja na male dubine
G82 Ciklus upuštanja (bušenje sa zadrškom na dnu)
G83 Ciklus dubokog bušenja sa izvlačenjem strugotine
G84 Ciklus urezivanja desnog navoja, ureznikom
G85 Ciklus razvrtanja
G86 Ciklus prostrugivanja sa zadrškom vretena na dnu
G87 Ciklus prostrugivanja unazad
G88 Ciklus prostrugivanja sa ručnim izvlačenjem alata
G89 Ciklus razvrtanja stepenastog otvora
G73 Ciklus dubokog bušenja sa lomljenjem strugotine
G74 Ciklus urezivanja levog navoja, ureznikom
G76 Završno prostrugivanje
S22 Primer parametara ciklusa (zaokruženi) G80 Poništavanje fiksnih ciklusa G81 – G89

Sintaksa rečenice za poziv i definisanje parametara nekog od navedenih fiksnih ciklusa je:
G8__ X__ Y__ Z__ P__ Q__ R___ F___
Dejstvo G81 – G89 je modalno, dakle, definisani fiksni ciklus je aktivan u svim narednim rečenicama
do poništavanja drugim fiksnim ciklusom, ili funkcijom za poništavanje svih ciklusa (G80).
Značenja parametara2) ciklusa (neki od njih su ilustrovani slikom S22) su:
X, Y Koordinate centra rupe / otvora u koordinatnom sistemu obratka
Z Z koordinata koja označava kraj ulaza alata u obrada (dno)
R Z koordinata sigurnosne ravni
P Vremenska zadrška pri dostizanju koordinate Z (na dnu)
Q Vrednost dubine bušenja pri svakom novom ulasku alata u materijal (kod G83)
F1) Brzina pomoćnog kretanja u mm/min (pri G94) , korak mm/o (pri G95)
1)
U nedostatku navođenja vrednosti za F, pri pozivu ciklusa, radni hod u ciklusu će se obavljati brzinom
pomoćnog kretanja koja je poslednja programirana pre pozva ciklusa. Ova napomena važi i za ostale
parametre ciklusa .
2)
Redosled navođenja parametara pri pozvu ciklusa nije od značaja

Broj fiksnog ciklusa (G81 – G89) definiše strategiju ciklusa, u smislu: obaveznog smera obrtanja glavnog
vretena, odmicanje u brzom ili u radnom hodu, orijentisani stop glavnog vretena u krajnjoj poziciji alata po osi
Z, aktiviranje vremenske zadrške na dnu, sinhronizaciju glavnog i pomoćnog kretanja, promenu smera
glavnog vretena pri odmicanju i dr.
4.2. Dejstvo ciklusa pri G98/G99
Primicanje u brzom hodu i odmicanje alata zavisi od konteksta u kom se obavlja ciklus, a koji je
određen funkcijom G98 (aktivna u osnovnom stanju) ili alternativnom funkcijom G99.
Aktivno G98: Pozicioniranje po X i Y osi, do ose rupe se obavlja na Z koordinati (ravan PS, na slici 1)
koja je poslednja programirana pre poziva ciklusa . Primicanje u brzom hodu se vrši do
ravni PR definisane parametrom R. Završno odmicanje alata po završetku obrade se vrši u
brzom hodu do ravni PS.
Aktivno G99: Završno odmicanje alata po završetku obrade na jednoj X,Y poziciji se vrši u brzom hodu
do ravni PR (slika1), u kojoj se vrši i pozicioniranje po osama X i Y za narednu rupu.
Ova razlika je ilustrovana slikom S23.
Korišćenje G99 podrazumeva izvesno
skraćenje putanje alata, ali može biti rizično
ako je čeona površina obratka sa
stepenicima, ili kada je delimično pokrivaju
elementi steznog pribora (stezne šape).

S23 Promena pozicije u ciklusu

pri aktivnom G98 odn. pri G99

14
4.3 Dejstvo pojedinih fiksnih ciklusa G81-G89
G81 X__ Y__ Z__ R___ F___
Vrh alata se u brzom hodu primiče do ravni PR. Iz te
pozicije do ravni PZ, kreće se u radnom hodu, prethodno
definisanom brzinom pomoćnog kretanja. Po dostizanju
PZ, alat se, bez zadrške i bez promene smera obrtanja,
u brzom hodu se odmiče do ravni PS ili PR, zavisno da li
je aktivno G98 ili G99.
G83 X__Y___Z___Q___R___ F___
Značenje X, Y Z i R je isto kao za G81 i G82. Vrednost
parametra Q (pozitivna vrednost) definiše parcijalnu
dubinu bušenja, pri svakom od uzastopnih ulazaka alata.
Nije neophodno podešavati vrednost ovog parametra da
bi se postiglo da razlika (R-Z ) bude deljiva sa Q. Logika
ciklusa je sledeća:
Prva parcijalna dubina se obrađuje identično kao u G81.
U svakom izvlačenju alata (radi boljeg hlađenaj i
odvođenja strugotine) alat se u brzom hodu izmiče do
ravni PR odn. PZ (zavisno od G98, G99). Zatim se u
brzom hodu vraća na rastojanje 1mm od dna prethodno
izbušene rupe, i nastavlja kretanje u radnom hodu, u
smeru –Z, za dužinu definisanu parametrom Q. Ukoliko
(R-Z) nije deljivo sa vrednosću parametra Q, upravljačka
jedinica smanjuje poslednje dve parcijalne dubine
bušenja, tako da budu jednake.
G85 X__Y___Z___R___ F___
Smisao X, Y, Z i R je isti kao u prethodno opisanim
ciklusima. Od ravni PR do krajnje tačke po Z (ravan PZ)
alat se kreće u radnom hodu. Povratak do travni PR se
izvodi takođe u radnom hodu, sa nepromenjenom
vrednošću brzine pomoćnog kretanja, i pri
nepromenjenom smeru obrtanja glavnog vretena.
Dodatno odmicanje do ravni PS važi pri G98.
G87 X__Y___Z___R__ Q__ F__
Koristi se samo u režimu G98. Nakon pozicioniranja po X
i Y sledi orijentisanii stop glavnog vretena. Tada se
ostvaruje pomeraj ose vretena tako da se vrh alata
radijalno odmiče za vrednost Q. Alat u brzom hodu
dostiže ravan PR deinisanu parametrom R. Osa vretena
se vraća u koordinate X,Y i vreteno počinje da se obrće u
smeru M03. Aktivira se radni hod u pozitivnom smeru ose
Z, do ravni PZ (parametar Z). U toj poziciji se vreteno
ponovo zaustavlja (orijentisani stop) , vrši odmicanje vrha
za vrednost Q i odmicanje u pozitivnom smeru ose Z, na
polaznu poziciju (PS), gde se alat vraća u koordinate X i
Y, definisane ciklusom, i uključuje se desni smer obrtanja
(M03)vretena .
4.4. Primer programa sa korišćenjem ciklusa G81
Primer, koji je ovde dat, odnosi se na program za zabušivanje i bušenje, istom burgijom, 2 rupe i 4 otvora.
Skica obratka je pokazana na slici S24. Obratiti pažnju na parametre Y i R, istog ciklusa pri obradi pojedinih
rupa i otvora. U programu nije programirano G98. Ono se podrazumeva, jer je aktivno u osnovnom stanju
mašine.
G82 X__Y___Z___P___R___ F___
Važe sve napomene kao za G81. Vrednost parametra P,
u ciklusu G82, definiše vreme zadrške (u sekundama) na
postignutoj konačnoj dubini, (ravan PZ), pre nego što
krene odmicanje u brzom hodu. Tokom zadrške se ne
prekida obrtanje glavnog vretena. Smisao G98 i G99 je
isti kao za G81.
G84 X__Y___Z___R___ F__ P___
Položaj ose navojnog otvora je definisan vrednostima za
X i Y. Dubina do koje se vrši urezivanje je definisana
krajnjom tačkom po Z. Smisao sigurnosnog rastojanja R
je ista kao i u prethodnm ciklusima. Glavno vreteno je
prethodno uključeno sa desnim smerom obrtanja (M03).
Nakon primicanja u brzom hodu do ravni PR, sledi radni
hod sa programiranim korakom do zadate dubine (Z). U
toj poziciji se alat zadržava za vreme definisano preko P.
U toj poziciji se, po isteku zadrške P, automatski menja
smer obrtanja glavnog vretena (M04), nakon čega sledi
kretanje u smeru +Z, sa istom vrednošću koraka, do
ravni PR, gde se ponovo, utomatski uključuje M03.
Napomena:
Pri rukovanju mašinom, trebalo bi znati da ručno
korigovanje brzine pomoćnog kretanja (feed override) kao
i zaustavljanje pomoćnog kretanja, ostaju bez dejstva do
završetka rada ciklusa G84.
G86 X__Y___Z___R___ F___
Smisao X, Y, Z i R je isti kao u prethodno opisanim
ciklusima. Od ravni PR do krajnje tačke po Z (ravan PZ)
alat se kreće u radnom hodu. po dostizanju konačne
dubine glavno vreteno se zaustavlja. Povratak do travni
PR se izvodi u brzom hodu. Smisao G98 odn. G99 je isti
kao kod ostalih ciklusa
G88 X__Y___Z___R___ P___ F___
Smisao X, Y, Z i R je isti kao u prethodno opisanim
ciklusima. Od ravni PR do krajnje tačke po Z (ravan PZ)
alat se kreće u radnom hodu. Po dostizanju konačne
dubine glavno vreteno se zaustavlja, nakon vremenske
zadrške (parametar P). Izvlačenje alata u pozitivnom
smeru ose Z, do ravni PR se ostvaruje u ručnom modu.
Odatle , do ravni PS (režim G98) se automatski ostvaruje
kretanje u radnom hodu.
15
 S24 Ilustracija programiranja fiksnih ciklusa obrade otvora

%
:2500 ....
(--------PRIRUBNICA P22/32--------) N200 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
(----OBRADA RUPA I OTVORA----) N215 (-----BURGIJA FI10 T06 H26----)
N220 M06
N100 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5 N225 G57 X0. Y0. B0.
N105 (----ZABUSIVAC T05 H25-----) N230 M3 S1400 F140
N110 T05 M06 N235 G43 H26 Z30.
N115 G57 X0. Y0. B0. T06 N240 G81 X32. Y32. Z-37 R-17. F140
N120 M3 S3100 F80 N245 X-32.
N125 G43 H25 Z30. N250 Y-32.
N130 G81 X32. Y32. Z-28 R-17. F80 N255 X32.
N135 X-32. N260 X19.5 Y19.5 Z-11. R5.
N140 Y-32. N265 X-19.5 Y-19.5 Z-6.
N145 X32. N270 X0. Y12. Z-25. R-7.
N150 X19.5 Y19.5 Z-6. R5. N275 Y-12.
N155 X-19.5 Y-19.5 N280 G80
N160 X0. Y12. Z-18. R-7. (---KRAJ---)
N165 Y-12. N285 G0 Z90.
N170 G80 N290 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N175 G0 Z90. N295 T0 M06
.... N300 M30
%
Primer tenološkog programa za primer sa slike 24
Napomena : Ovde je bilo moguće programirati i jedinstveno R u svakom ciklusu (npr.. R5. u N130 i u N240) bez ostalih
navoda za R, što je i obazriviji pristup. Ipak, tada brojni slučajevi u kojima se alat kroz vazduh kreće u radnom hodu, za
konkretan slučaj vode gubitku vremena od 2.2 min, po komadu.

4.5. Detalji vezani za cikluse G81-G89

 U brojnim pogonima sa NUMA praksa je da se kod bušenja, zabušivanja i konusnog upuštanja
programira kretanje vrha alata. To se objašnjava činjenicom da je uobičajeno da se dužinske korekcije
odgovarajućih alata definišu za vrh alata a ne njegov cilindrični završetak. Kako su rupe na crtežima
kotirane do završetka cilindričnog dela , to je pri proramiranju Z koordinate u ciklusima G81 do G89
potrebno uračunati i ovu razliku. Na primer, dubina rupe je kotirana 40mm. U ciklusima bušenja biće,
za nazivni prečnik burgije d, programirano Z kao Z=–(40+(d/2)/tg(118/2)), za standardne zavojne
burgije, sa uglom vrha od 118.
 Orijentisani stop vretena M05 zaustavlja glavno vreteno sa jednoznačnom orjentacijom (ugaonim
položajem), kakav odgovara pravilnom zahvatu pomoću mehaničke ruke za automatsku imenu alata.
Pomoću dva žljeba na obodu standardnih držača alata obezbeđuje se njihov jednoznačan položaj u
glavnom vretenu. Kod korišćenja ciklusa za prostrugivanje G87 potrebno je imati u vidu ugaoni položaj

16
 noža u odnosu na držač i na pravac i smer po kome se, u ciklusu, vrši radijalno odmicanje alata. To je
podešeno parametrima u upravljačkoj jedinici.
 Ciklus G87 je specifičan i po tome što je, po pravilu R manje od Z.
 Kod ciklusa G84 treba imati u vidu da držač alata ima aksijalne opruge koje bivaju sabijane u radnom
odnosno povratnom hodu, pa vrh alata, po osi Z, nema trenutne pozicije onako kako se očekuje po
prohgramu. Pri ulasku u materijal prva opruga se sabija (alat se "skraćuje") i vrh alata kasni za
trenutnim pozicijama po Z. Kada merni sistem ose Z registruje dostizanje pozicije klizača (!) koje
odgovara programiranom Z u G84, klizač (stub) se zaustavlja. Vrh ureznika nije dostigao potrebnu
dubinu. Glavno vreteno se obrće u smeru M03 još onoliko vremena, koliko je definisano parametrom P,
ciklusa. Usled toga ureznik biva uvučen do potrebne dubine ili manje ili više, što zavisi od
programiranog broja obrta (S) vretena i vremena zadrške (P). Tek po isteku vremena P vreteno kreće
sa obrtanjem u smeru M04 a klizač ose Z unazad. Zato za navoje, koji dosežu do dna rupa, u prvoj
iteraciji, programirati ciklus G84 sa nultom zadrškom na dnu (P0).
 U slučajevima kada je potrebno višestruko primeniti ciklus G84, u grupi rupa sa bliskim rasporedom
osa, glavnom vretenu ostaje malo vremena da, pri promeni pozicije u XY ravni promeni smer obrtanja.
Zato je korisno programirati veće vrednosti za R ili navoditi G04 P.... (vreme zadrške) između
uzastopnih dejstava ciklusa.

4.6. Primer pojednostaavljenja programa

Na sici S25 je pokazan primer obrade dela koji sadrži 3 identična elementa. Mere ovih detalja i
njihov raspored na izratku su date na S25d. Obrada se radi glodalom 16mm , sa dužinskom korekcijom
broj 16, u režimu G40 (bez kompenzacije poluprečnika alata. Svaki od elemenata se obrađuje u 4 uzastopne
dubine po 4mm, do pune dubina na Z-20mm. Putanja alata za obradu sva tri elementa je pokazana na slici
S25c.
Ovaj primer je ovde iskorišćen da ilustruje pojednostavljenja u programiranju, a uz korišćenje
uzastopnog poziva potprograma i uz programsko pomeranje nulte tačke obratka, što, sigurno nije jedini
način za rešenje ovakvog problema.
Nulta tačka obratka je G55. Možemo govoriti o 3 lokalna koordinatna sistema, označeni sa
NT1(G55), NT2 i NT3. U koordinatnom početku svakog od njih prethodno je izbušena rupa 14mm, koja će
poslužiti za pozicioniranje glodala na potrebnu dubinu.
Na slici S25b je pokazana, u
lokalnom koordinatnom sistemu,
putanja ose glodala u svakoj od
ravni, na kojoj se vrši obrada.
Opis ove konture je dat
potprogramom br. 3602. Opis
konture je dopunjen rečenicama
kojima se ostvaruje nove dubine
(pomeranje u relativnim
koordinatama za Z-5), To su
rečenice N785, N790 i N795.
%
O3602
N785 G91
N790 G1 Z-5. F200
N795 G90
N801 G1 X0. Y-9.5 F300
N802 G1 X-12.99
N803 G2 X-14.722 Y-65. R2.
N804 G1 X-1.732 Y16.
N805 G2 X1.732 Y16. R2.
N806 G1 X14.722 Y-6.5
N807 G2 X12.99 Y-9.5 R2.
N808 G1 X0.
N809 G1 Y0.
M99
S25 Primer obrade sa ponovljenim elementima %

Potprogram počinje i završava u tački sa istim X i Y koordinatama, a to je pozicija u kojoj se zauzima nova
dubina. Algoritam, koji podrazumeva dva nivoa potprograma, pokazan pokazan je na slici S26.

17
 Potprogram br. 3601
obezbeđuje: primicanje površini
pripremka, četiri uzastopna
izvršenja potprograma br. 3602,
i odmicanje na 30 mm od povr-
šine obratka, a sve u aktuelnom
koordinatnom sistemu:

%
O3601
N300 G0 X0. Y0.
N305G0 Z4.
N310 G1 Z0. F120
N315 M98 P13602
N320 G0 Z30.
M99
%

S26 Glavni program i potprogrami / dijagram toka

U glavnom programu, broj 3600, promena koordinatnog sistema se vrši korišćenjem funkcije G52, za
programirano pomeranje nulte tačke obratka.

Kada su formirani potprogrami br 3601 i 3602, sa %

dejstvom, kako je opisano, onda glavni program O3600
postaje izuzetno jednostavan: (---OBRADA TRI KONTURE----)
(----GLAVNI PROGRAM---------)
N200 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
N210 M00
(VRETENASTO GLODALO 16MM Z4-----H16)
N220 G55 X0. Z0. B0.
N230 M3 S1200 F300
N240 G43 H16 Z40.
(-----U KOORD SISTEMU G55=NT1----)
N250 M98 P16301
(---KOORD.SIST NT2----)
N260 G52 X-50.
N270 M98 P16301
(---KOORD.SIST NT3----)
N280 G52 X50.
N290 M98 P16301
(KRAJ)
N300 G54 G40 G49 G80 G90 G00 H00 Z0. M5
M30
%

18
 5. Obradni centar LOLA HMC500/40 sa GE FANUC O-M ● Pregled funkcija
Pripremne funkcije Pomoćne funkcije
Grupa
OPIS ADRESE Funkcija OPIS
Funkcija

G00 Brzi hod (pozicioniranje) X,Y,Z,B M0 Bezuslovni stop, bez zaustavljanja vretena
01 G01  Radni hod sa linearnom interpolacijom X,Y,Z,B M2 Kraj prog., bez vraćanja kursora na početak
G02 Kružna interpolacija u smeru kazaljke sata X,Y,Z,R (I,J,K ) M3 Start obrtanja vretena u desnom smeru CW)
G03 Kružna interpolacija suprotno kazaljci sata X,Y,Z,R (I,J,K ) M4 Start vretena u levom smeru (CCW)
G04* Vremenska zadrška, Egzaktni stop M5 Stop vretena sa orijentacijom
00 G09 Egzaktni stop (tačan prelaz konture) M6 Automatska izmena alata
G10 Mod podešavanje podataka M8 Uključivanje pumpe za SHP
G11 Poništen mod podešavanja podataka M9 Isključivanje pumpe za SHP
17 G15 Mod polarnih koordinata poništen M30 Kraj prog. sa vraćanjem kursora na početak
G16 Mod polarnih koordinata aktivan M80 Izmena paleta………
G17 Izabrana XY ravan kružne interpolacije M81 Izmena paleta………
03 G18 Izabrana ZX ravan kružne interpolacije M98 Poziv potprograma
G19 Izabrana YZ ravan kružne interpolacije M99 Kraj potprograma
06 G20 Specifikacija koordinata u mm
G21 Specifikacija koordinata u inčima
Poziv potprograma
01 G33 Rezanje navoja
00 G39 Kružna interpolacija pri obilasku uglova M98 Pabcde
G40*  Poništavanje korekcije radijusa alata (RA) a Broj ponavljanja potprogrma
07 G41 Kompenzacija RA / Kontura ostaje sdesna D bcde Broj potprograma (4 cifre)
G42 Kompenzacija RA / Kontura ostaje sleva D
08 G43 Aktiviranje korekcije dužine u poz. smeru H
Fiksni ciklusi
G44 Aktiviranje korekcije dužine u neg. smeru H
G49 Poništavanje korekcije dužine alata G81 Bušenje, zabušivanje XZYRF
11 G50 Mod skaliranja poništen G82 Bušenje, upuštanje XYZRF
G51 Mod skaliranja akivan G83 Duboko bušenje XYZRQP
00 G52 Podešavanje lokalnog koord. sistema G84 Urezivanje navoja ureznikom XZYRFP
G53 Poziv koordinatnig sistema mašine G85 Prostrugivanje,razrtanje XYZR
G541)  Poziv nulte tačke br. 1 obratka G86 Prostrugivanje , XYZRF (Skraj=0)
14 G55-G59 Poziv nulte tačke (br. 2 do 5)obratka G87 Prostrugivanje unazad XYZRF (Orjent.Stop)
00 G60 Pozicioniranje po jednom pravcu G88 Prostrug. sa ruč. izlazom XYZRPF (Skraj=0)
G61 Mod egzaktnog zaustavljanja G89 Prostrug. automat. izlaz XYZRPF (Skraj=0)
15 G62  Automatski override u uglovima putanje G80 Poništavanje G81-G89
G63 Mod urezivanja navoja G98 Povratak na inicijal. poz. (ciklusi G81-G89)
G64  Mod rezanja G99 Povratak na ravan R, (ciklusi G81-G89)
G65 Makro komanda, Poziv makroa
12 G66 Modalni poziv Custom macro-a aktivan
G67 Modalni poziv Custom macro-a poništen
03 G90  Apsolutni sistem mera
G91 Relativni sistem mera (inkrementalni)
00 G92 Programiranje apsolutne nulte tačke
05 G94  Adresa F u mm/min ili Inch/min
G95 Adresa F u mm/o ili Inch/o
 - Aktivno u osnovnom stanju * - Ide u posebnu rečenicu Iz iste grupe može biti programirana samo jedna G-funkcija u istoj rečenici.

Adrese
X mm Koordinata R mm Poluprečnik luka kod G2 I G3 N 1-9999 Broj rečenice
Y mm Koordinata R mm Sigurnosna ravan (u G81-G89) O 0-9999 Broj glavnog programa
Z mm Koordinata Q mm Uzastopne dub. bušenja (u G83) T Broj alata u magacinu 0-40
B  Koordinata P s Vreme zadrške u dostignutoj poz. H Broj dužinske korekcije 0-99
I mm Param. kružne interpolacije duž X F mm/o Korak kod G95 D Broj korekcije poluprečnika 0-99
J mm Param. kružne interpolacije duž Y F mm/min Brzina pomoć. kretanja kod G94 % Početak i kraj programa i potpr.
K mm Param. kružne interpolacije duž Z S o/min Broj obrta glavnog vretena

19