1.

Introducere în terminologia proceselor tehnice si a sistemelor automate

După mecanizare, care l-a eliberat pe om de muncile fizice obositoare, automatizarea constituie etapa
în care omul este preocupat să creeze mijloace materiale care să reducă sau să elimine complet intervenţia sa
directă în desfăşurarea proceselor de producţie.
Termenul "automat" provine de la cuvântul grecesc "automatos" având semnificaţia "din impuls
propriu". Încă din antichitate prin "automatos" se înţelegea "o maşină care se mişcă singură". Acest sens se
păstrează până în prezent.

1.1. Scurt istoric privind teoria proceselor tehnice şi a sistemelor automate

Primele informaţii despre dispozitive automate au apărut la începutul erei noastre în lucrările lui Heron
Alexandrian intitulate "Pneumatica" şi "Mecanica". Aceste lucrări descriu sisteme automate create de Heron
şi mentorul său Ktesibiem, cum ar fi: sistem pentru deschiderea automată a uşilor unui templu în momentul
în care se aprindea focul de sacrificiu (fig.1.1), teatrul mecanic de marionete, dispozitiv pentru măsurarea
lungimii drumului, asemănător cu contorul utilizat de către taxiuri, automat pentru vinderea apei sfinţite -
prototipul automatelor contemporane pentru vinderea lichidelor. Ideile lui Heron au revoluţionare pentru
epoca sa dar din păcate n-au fost utilizate în aplicaţiile practice ale acelor timpuri.

Fig. 1.1. Schema de automatizare pentru deschiderea porţilor unui templu din antichitate.

Mai multe detalii despre invenţiile lui Heron, pot fi găsite pe Internet urmând linkul
http://www.mlahanas.de/Greeks/HeronAlexandria.htm.
În evul mediu au apărut primele sisteme de automatică "androică". Mecanici deosebit de iscusiţi au
creat automate, care imitau unele mişcări ale omului. Imitarea unor mişcări omeneşti de către un mecanism
neînsufleţit încânta închipuirea oamenilor. Totodată pentru a mări impresia de senzaţional, inventatorii
dădeau automatelor înfăţişare asemănătoare omului şi îi numeau "androizi", adică asemănător cu omul.
În secolul XVIII, filozoful-scolast şi alchimistul neamţ Albert von Bolstadt, a construit un robot pentru
deschiderea şi închiderea uşilor pe care l-a denumit "omul de fier". Tot în acest secol ceasornicarul suedez
Pier Dro împreună cu fiul său Andre Dro au creat un copiator mecanic, care scria fraze cu pana de gâscă pe
hârtie precum şi un pictor mecanic care desena capul şi figura omului.
Secolele XVIII-XIX reprezintă epoca revoluţiei industriale în Europa şi o nouă etapă începe în
dezvoltarea automaticii în industrie. Astfel primele mijloace de reglare automată au fost conceput pentru

1
regularea nivelului presiunii în cuptorul maşinii cu abur de I.I. Polzunov (1765), reglatorul vitezei maşinii cu
abur Watt (1784), sistemul de dirijare programat printr-o banda perforată pentru o maşină de ţesut Jaccar
(1804-1808). Folosirea regulatoarelor în industrie s-au bazat însă pe ideile care au stat la baza construcţiei
unor regulatoare ce au fost folosite cu mult mai înainte de aplicarea lor în industrie în reglarea mersului
morii de vânt. Astfel, pendulul centrifug patentat de către Watt era folosit la morile de vânt iar alte
menţionări sunt legate de schema reglatorului cu plută pentru menţinerea nivelului constant la ceasurile cu
apă folosite de arabi, iar schema de principiu a existat aproape până în sec. XVIII când ceasurile de apă au
fost înlocuite cu cele mecanice.
Această nouă etapă de dezvoltare a automaticii au început să se reliefeze un şir de principii importante
a automaticii:
 principiul reglării după abatere al lui Polzunov-Watt, care s-a dezvoltat în timpurile noastre în
concepţia legăturii inverse, universală pentru maşinile de gestiune şi a organismelor vii;
 principiile reglării după încărcare Ponsele, care s-au dezvoltat în zilele noastre în concepţiile
compensării acţiunii mediului extern şi care servesc ca teorie de baza a invariaţiei;
 metoda reglării după derivare a fraţilor Siemens, care s-a dezvoltat în urma aplicării teoriei lanţurilor
de corecţie şi pronostic.
În prima jumătate a secolului XIX apar lucrări teoretice dedicate cercetării proceselor de reglare a
proceselor tehnologice industriale. În 1868 lucrarea lui Maxwell "Despre reglatoare" este publicată, iar în
1876 savantul rus I.A. Vişnegradschi publică lucrarea "Despre reglatoare cu acţiune directă". Maxwell şi
Vişnegradschi au cercetat regulatorul şi maşina ca pe un sistem dinamică şi au simplificat problemele
liniarizând ecuaţiile diferenţiale compuse, ce permiteau definirea de metode universale de cercetare a
dinamicii sistemului de reglare. Cu aceste lucrări s-au pus bazele teoriei reglării automate. Legat de teoria
reglării au fost concepute şi formulate criteriile algebrice de stabilitate Rauss (1874) şi Hurvitz (1895).
Lucrările lui Stodoli ocupă un loc remarcabil în teoria reglării deoarece cu ajutorul lor a fost cercetată
stabilitatea şirului schemelor de tip a reglării indirecte pe baza exemplelor turbinelor cu abur şi hidraulice. O
mare contribuţie în teoria reglării a avut N. E. Jukovschi autorul lucrării "Rezistenţa mişcării" şi a primei
cărţi ruse despre automatizare intitulată "Teoria reglării mersului maşinii".
Bazele teoriei universale de stabilitate a sistemelor dinamice au fost puse de către A.M. Leapunov în
lucrarea "Problema universală despre stabilitatea mişcării" (1892) prin faptul că a stabilit definirea exactă a
stabilităţii după liniarizarea ecuaţiilor şi a dat metoda cercetării stabilităţii cu ajutorul funcţiei Leapunov.
La mijlocul secolului XX automatica devine o prezenţă întâlnită în toate sferele tehnicii şi cuprinde
cele mai diverse procese tehnologice. Teoria reglării se separă de mecanica aplicată şi este aplicată în
lucrările lui Stdole pentru reglarea turbinelor, Tolle "Reglarea maşinilor de putere" (1905), Trinks
"Reglatoare şi reglarea motorului primar" (1919), Juiliara "Reglatoarele automate a maşinilor-unelte" (1928)
etc. Forma constructivă a sistemelor de reglare automată se bazează pe şirul legilor universale aşa cum este
formulată în lucrările lui I.N. Voznesenschi, fondatorul uneia din cele mai mari şcoli sovietice în domeniul
automatizării proceselor tehnologice.
Procese tehnologice tot mai complexe solicită sisteme de reglare automată tot mai dezvoltate şi
ridicarea cerinţelor privitoare la calitatea procesului de reglare. Astfel, metodele clasice a teoriei reglării
devin insuficiente pentru problemele practice cu care se confruntă inginerii de producţie. Aceste metode
voluminoase nu putea prezenta suficient de clar legătura dintre stabilitate, calitatea reglării şi a parametrilor
sistemului.
În 1932 savantul american Nyqwist propune criteriul de stabilitate a amplificatoarelor regeneratoare
radiotehnice cu legătură inversă, bazat pe proprietăţile caracteristicii de frecvenţă a sistemului în stare
deschisă.
În 1936 în A.V. Mihailov a prezentat lucrarea "Metoda armonică în teoria reglării", în cadrul unei
conferinţe iar în 1938 a fost publicată în revista "Automatica şi telemecanica". Lucrarea lui Mihailov a arătat
utilitatea introducerii a criteriului Nyqwist, la sistemele de reglare automată şi a propus noul său criteriu de
stabilitate, care nu necesită deschiderea prealabilă a lanţurilor de reglare.
Metodele de frecvenţă au fost folosite iniţial în teoria legăturilor dar pătrunderea lor în radiotehnică a
stimulat dezvoltarea amplificatoarelor multi-element şi teoria dinamică a lanţurilor de filtrare şi corecţie.
Metodele de frecvenţă bazate pe aplicaţiile inginereşti în proiectarea grafică a caracteristicilor dinamice a
unor sisteme tehnice şi-au găsit repede aplicaţiile în practică. În 1944 Leonard a propus un criteriu de
metode de frecvenţă ce ia amploare în anii 40. Bodde şi MacKoll în 1946 au publicat metoda de cercetare a
2
 stabilităţii dată după caracteristica frecvenţei logaritmice. În cartea unui colectiv de autori americani sub
redacţia Jayns, Nikols şi Filips "Teoria sistemelor de urmărire", editată în 1947 prezintă metoda de
construire a sistemului de urmărire pe baza indicatorului de oscilaţie dat pe baza criteriului erorii medii
pătratice, propus în de către A.A. Archevici în 1937 şi de Holl în 1943. Bazându-se pe ideile lui A.N.
Holmogorov, Veyner propune în 1946 metoda celui mai bun filtru liniar care satisface criteriul celei mai mici
erori medii pătratice.
În cartea lui Brown şi Campbell "Principiile de servire a mecanismelor" se publică metoda lui Flide,
care permite construirea procesului de transfer pentru cazul acţiunii la sistemul funcţiei de impulsuri prin
metoda divizării caracteristicii de frecvenţă imaginară la acest sistem pe trapez. V.V. Solodovnicov
contribuie în U.S.A. cu metoda aprecierii calităţii după caracteristica de frecvenţă imaginară, şi a prelucrat
metoda de construire a procesului de transfer cu ajutorul trapezului ideal al caracteristicii la acţiunile scalare
(1949) şi metoda de sinteză de corecţie a stabilităţii.
Primele cercetări privind indicatorii de calitate a procesului de reglare directă au fost realizate de
I.A.Vişnegradschi. În 1945 Ia.Z. Tipchin şi P.V. Bromberg independent de I.N. Voznesenschi a numit
distanţa de la axa imaginară până la cea mai apropiată rădăcină de ea — putere de stabilitate, au propus
metoda analizei de calitate după puterea de stabilitate.
În 1948 C.F. Teodorchin şi în 1950 Evans în S.U.A. au propus pentru studiul calităţii metoda de
rădăcini, metodă ce încercă să lege metoda de frecvenţă cu cea de rădăcini. A treia direcţie în cercetarea
calităţii se bazează pe compararea integrată, care caracterizează exactitatea dinamică a sistemelor automate
dinamice. Metodele universale de determinare a aprecierii integrate folosite la diferite sisteme dinamice sunt
prezentate în studiile lui L.I. Mandelstam şi N.D. Papalexi (1919), A.A. Archevici şi folosite la problemele
reglării de către V.S. Culibachin, A.A. Filibaun, O.M. Crijanovschi, A.A. Crasovschi, B.V. Bulgacov, N.D.
Moiseev ş.a. Aceştia au creat o nouă disciplină tehnico-ştiinţifică numită teoria automatelor liniare.

1.2. Noţiuni generale de automatică, automatizare, sistem automat

Automatizarea unui proces tehnologic constă în dotarea instalaţiei tehnologice cu anumite
echipamente tehnice speciale în vederea efectuării automate a operaţiei de conducere a acestuia în condiţii
prestabilite. Cu alte cuvinte, automatica este o ştiinţă inginerească ce se referă la conducerea proceselor şi
are drept studiu automatizarea acestora.
Principalele operaţii impuse de automatizare sunt:
 măsurarea sau determinarea prin calcul a principalelor variabile ale procesului condus;
 semnalizarea depăşirii anumitor limite de către anumite variabile ale procesului;
 reglarea la o anumită valoare constantă sau modificabilă a uneia sau a mai multor variabile supuse
influenţei perturbaţiilor;
 modificarea programată a unor variabile;
 modificarea sau menţinerea unor rapoarte determinate între anumite variabile ale procesului;
 menţinerea unor variabile sau funcţii de variabile la o valoare extremă maximă sau minimă;
 protecţia instalaţiei în caz de avarie sau pericol.

Automatizarea poate fi implementată în numeroase variante de realizare, funcţie de următorii parametri:

 natura procesului automatizat;
 gradul de cunoaştere respectiv cantitatea de informaţie avută la dispoziţie referitoare la procesele
tehnologice respective;
 echipamentele tehnice puse la dispoziţie de firmele producătoare;
 gradul de pregătire profesională a personalului de proiectare şi de exploatare.
Indiferent de varianta de realizare, întotdeauna automatizarea este şi o problemă de optimizare. Când
se implementează o operaţie de automatizare trebuie sa fie aleasă soluţia optimă de automatizare, trebuie sa
fie alese echipamentele tehnice optime pentru procesul tehnologic respectiv şi trebuie să se aleagă operarea
optimă a echipamentelor tehnice alese.

3
 a) b)
Fig. 1.2. Reprezentarea schematica a proceselor tehnologice. a-proces tehnologic manual; b- proces
tehnologic automatizat.
Semnificaţia literelor din figură este următoarea:
F.U. - factor uman; S – unealtă; O.M. - obiectul muncii; E.T. - energia pentru transformare; E.C. - energia de
comandă; E.M. - energia de manipulare; R.I. - reacţia informaţională; S.A. - sistem tehnologic automatizat;
S.M. - sistem de manipulare automatizat; C.O. - conducere operativă; S.P. - sistem de programare.

La procesele neautomate (manuale), fig. 1.2 a, între factorul uman şi obiectul muncii nu se interpune
un sistem tehnic. Energia de transformare şi manipulare este furnizată de om ca motor viu. La procesele
automatizate, fig. 1.2 b, între factorul uman şi obiectul muncii se interpune un sistem tehnic automatizat.
Astfel, se reduce gradul de implicare direct al omului în proces, în paralel cu dezvoltarea calitativă a
activităţilor sale (adică o activitate de ordin intelectual).
Funcţie de prezenţa sau absenţa sistemului de comandă şi a modului de dialogare dintre operator şi
maşină se pot întâlni diferite scheme bloc de operaţii din cadrul proceselor tehnologice.
Posibilităţile oferite de mecanizare şi automatizare pot fi ilustrate comparând performanţele
sistemului automatizat cu performanţele omului. Astfel, un om poate furniza, în decursul unui schimb de 8
ore, o energie de 5,5-8,5 MJ, dezvoltând o putere medie de 0,2-0,3 kW, pe durata de 2-5 min.
Sistemele de execuţie mărime mijlocie actuale au puteri de 2-10 kW, ajungând la 100-150 kW la
utilajele cu capacitate mare de lucru.
Viteza medie de citire a omului este de 20 caractere/s, ajungând până la maximum 50-100
caractere/s. Un cititor de bandă perforată poate citi cu uşurinţă 200-400 caractere/s, iar un cititor de bandă
magnetică poate citi 100 000 caractere/s.
Timpul de reacţie al omului la semnale luminoase sau sonore este de 0,6-0,8 s (sportivi de
performanta), în timp ce servomotoarele electrice răspund la impulsuri de comandă 0,001-0,01 s.
Ţinând seama de aceste precizări o maşină neautomatizată nu are sistem de comandă ce poate fi
controlat prin intermediul unui sistem de reacţie automat. Maşina automată poate fi cu comandată în buclă
deschisă, dacă dialogul are loc numai între sistemul de comandă şi mecanismul de antrenare şi transmitere,
sau în buclă închisă dacă sistemul de comandă mai dialoghează în plus şi cu mecanismul de execuţie.
Automatizarea reprezintă în ultimă instanţă cea mai ridicată treaptă de conducere care poate să
asigure performanţe ridicate pentru procesul condus.
Performanţele procesului condus sunt apreciate cu un anumit criteriu, numit criteriu de performanţă.
Criteriul de performanţă trebuie întotdeauna să respecte o serie de restricţii privind calitatea
producţiei şi securitatea instalaţiilor tehnologice.
Definim următoarele noţiuni:

4
  automatul, este o structură tehnică care efectuează anumite operaţii fără intervenţia nemijlocită a
omului;
 mecanizare, înlocuirea parţială sau totală a omului ca sursă de lucru mecanic în procesul tehnologic.
Elementele maşinilor care furnizează lucrul mecanic în forma cerută de procesul de producţie se
numesc elemente de execuţie sau motoare.
 automatizare, înlocuirea totală sau parţială a omului în funcţiile de comandă,
coordonare şi control a proceselor de producţie. Automatizarea constă în echiparea unei instalaţii cu
automate, cu scopul de a modifica raportul de implicare a factorului uman în desfăşurarea unui
proces, în sensul înlocuirii acestuia cu sisteme tehnice.
Automatizarea se defineşte ca operaţia de introducere într-un flux tehnologic a unor echipamente
speciale cu scopul de a realiza conducerea procesului respectiv.
Procesul (P) este instalaţia tehnologică sau utilajul asupra căruia se realizează operaţia de
automatizare. Procesul este caracterizat prin una sau mai multe variabile măsurabile care trebuie menţinute
la o anumită valoare, modificabilă după anumite legi prestabilite. În literatura de specialitate germana,
procesul este denumit obiect reglat, iar în literatura engleză şi rusă, element automatizat.
Dispozitivul de automatizare (DA) sau de conducere (DC) este ansamblul echipamentelor tehnice
care se ataşează procesului în vederea realizării operaţiei de automatizare.
Sistemul automat (SA) este ansamblul alcătuit din proces şi dispozitivul de automatizare:

SA=P+DA (1.1)

Elementul de reglare (ER) este orice element component din cadrul sistemului automat în interiorul
căruia se transmite o anumită informaţie. Elementul de reglare prezintă o variabilă de intrare ( i ) care este de
obicei o variabilă independentă şi o variabilă de ieşire ( e ) care este o variabilă dependentă. Elementul de
reglare stabileşte o anumită dependenţă în regim static şi dinamic între cele două variabile de intrare şi de
ieşire.
Schema bloc este o schemă simplificată a unui sistem automat în care elementele de reglare sunt
reprezentate prin mici dreptunghiuri legate între ele prin linii cu săgeţi în vârf. Sensul săgeţii indică sensul
de propagare a informaţiei în interiorul sistemului automat, ca în figura 1.3:

Fig. 1.3. Reprezentarea sub forma de schemă simplificată a unui sistem automat. ER – element de reglare;
DA – dispozitiv de automatizare; P – procesul tehnologic; i – variabilă de intrare; e – variabilă de ieşire.

Procesul univariabil sau univariant este acel proces care prezintă o singură variabilă de ieşire.
Procesul multivariabil sau multivariant este acel proces care prezintă mai multe variabile de ieşire.
Sistemul se defineşte ca un ansamblu de elemente aflate în interacţiune, căruia îi sunt specifice o
anumită organizare şi un anumit scop. Interacţiunile din interiorul unui sistem reprezintă fluxurile de masă
(materiale), fluxuri de energie sau fluxuri informaţionale. Scopul asociat fiecărui sistem este dependent de
destinaţia acestuia, astfel o instalaţie de pasteurizare trebuie sa distrugă microorganismele dintr-un produs
alimentar sau instalaţia de presare pentru extragerea uleiului trebuie să extragă uleiul vegetal din seminţele
de floarea soarelui.
Orice proces tehnologic din industria alimentară reprezintă un macrosistem alcătuit din microsisteme
cum ar fi utilajele componente, fluxurile de masă, energie, informaţie, comportarea cinetică a diferitelor
utilaje, etc., şi echipamentele de automatizare care împreună formează sisteme automate. Deci, sistemele
automate constituie microsisteme înglobate în macrosistemul care este procesul tehnologic.
În cadrul teoriei sistemelor, problemele se tratează atât pentru caracterizarea microsistemelor cât şi
pentru extrapolarea acestor caracteristici la macrosisteme.
Ceea ce nu aparţine unui sistem este numit mediu înconjurător sau mediu exterior. Între sistem şi
mediul exterior exista de regulă schimburi permanente de masă, energie sau informaţie. Ca exemplu putem

5
spune ca organismele vii se află într-o continuă interacţiune cu mediul înconjurător prin schimburi de masă,
energie şi informaţii.
Unele fluxuri de masă, energie sau informaţie care intră sau ies din sistem sunt utilizate drept
comenzi.
În urma modificării acestor comenzi după anumite strategii se asigură evoluţii convenabile ale
sistemelor, proprietate numită controlabilitate.
Alte mărimi care pot influenţa sistemul într-un sens nefavorabil cum ar fi degradarea biologică a
materiilor prime biologice sau anumite mărimi fizice care suferă modificări necontrolate (cum ar fi:
temperatura, umiditatea şi presiunea mediului ambiant, etc.) sunt denumite mărimi de perturbaţie sau
perturbaţii (z).
Comenzile şi perturbaţiile asociate unui sistem reprezintă mulţimea variabilelor independente numite
şi variabile de intrare (i).
Mărimile asociate calităţii produselor şi uneori cantităţii acestora reprezintă mulţimea variabilelor
dependente respectiv variabile de ieşire(e).
Dacă variabilele de intrare şi ieşire sunt invariante în raport cu timpul, starea permanentă în care se
află procesul este o stare staţionară sau statică.
Starea unui proces este definită ca fiind dinamică dacă în proces au loc fenomene de acumulare de
energie sau masă, variabilele de ieşire sau de intrare devin funcţii de timp. Caracterizarea dinamică a
sistemului sau a procesului în aceasta situaţie implică procese de acumulare datorită diferenţelor existente
între fluxurile de masă şi de energie care intră şi ies din sistem în funcţie de timp.
Organismele vii şi multe alte sisteme din societate, economie, poartă numele de sisteme care
funcţionează cu autoreglare. Autoreglarea este proprietatea internă a sistemului respectiv de a-şi menţine
starea curentă egală cu o anumită stare de referinţă fără nici o intervenţie din afara sistemului.
Sistemele tehnice care fac parte din această clasă sunt alcătuite din două părţi componente: procesul
şi dispozitivul de automatizare conectate în opoziţie.
Toate sistemele automate care au conectat dispozitivul de automatizare în opoziţie cu procesul sunt
sisteme cu autoreglare. Ele se mai numesc şi sisteme de reglare automata (SRA). Schema bloc este
prezentată în figura 1.4. Variabila de intrare i este uneori denumită şi valoare prescrisă sau valoare dorită xp,
iar variabila de ieşire e, mărime reglată sau parametru reglat x.

Fig. 1.4. Schema generală de principiu a unui sistem de reglare automată.

La modificarea valorii efective a mărimii de perturbaţie se modifică în timp şi valoarea variabilei de

ieşire după o anumită funcţie e(t). La intrarea dispozitivului de automatizare este sesizată diferenţa între
valoarea efectiva a variabilei de intrare şi valoarea efectivă a variabilei de ieşire. Dispozitivul de
automatizare prelucrează această diferenţă după o anumită lege prestabilită şi acţionează direct asupra
procesului în vederea readucerii valorii efective a variabilei de ieşire la valoarea efectivă a variabilei de
intrare. Mărimea fizică prin intermediul căreia dispozitivul de automatizare acţionează asupra procesului
poartă numele de mărime de execuţie (m). În industria alimentară, mărimea de execuţie cea mai des
utilizată este debitul. Elementul de acţionare asupra debitelor este robinetul de reglare cu ventil.
Schema bloc a dispozitivului de automatizare este prezentată în figura 1.5 şi este alcătuit din trei
părţi:
 elementul de măsurare (M) este partea dispozitivului de automatizare care vine în contact direct cu
procesul, urmărind în mod continuu variaţia variabilei de ieşire;
 regulatorul sau elementul calculator (R) este un microcalculator, care calculează abaterea (i-e) şi
prelucrează matematic această abatere după o anumită ecuaţie de dependenţă;
 elementul de execuţie (E) este partea dispozitivului de automatizare care acţionează direct asupra
procesului (prin modificarea mărimii de execuţie).

6
 Fig. 1.5. Schema bloc de principiu a dispozitivului de automatizare.

Variabila de ieşire a elementului de măsurare poarta numele de mărime de reacţie (r). Variabila de
intrare pentru întregul sistem (pentru regulator) poartă numele de mărime de referinţă (i). Variabila de
ieşire a regulatorului este mărimea de comandă (c).Variabila de ieşire a elementului de execuţie, care
acţionează direct asupra procesului poarta numele de mărime de execuţie (m).

1.3. Clasificarea sistemelor automate

Clasificarea sistemelor automate se poate face după următoarele criterii:

 Criteriul clasificării după funcţie şi destinaţie:
a) Sisteme de reglare automată (SRA): sunt destinate menţinerii egalităţii dintre starea curentă a
unui proces şi o anumită stare de referinţă a acestuia. Pentru procese univariabile aceste sisteme prezintă o
singură mărime de referinţă. După modul de variaţie a mărimii de referinţă putem întâlni:
- sisteme de reglare automată de stabilizare (i = constant);
- sisteme de reglare automată cu program (i se modifică după un anumit program);
- sisteme de reglare automată de urmărire (i se modifică aleator).
b) Sisteme de măsurare (SMA): sunt utilizate pentru măsurarea la distanţa a anumitor parametri din
procesul tehnologic. Elementul sensibil al acestui sistem se află în interiorul procesului tehnologic, iar
aparatul indicator, unde se citeşte sau se înregistrează rezultatul măsurării, se află pe panoul de comandă în
camera de comandă.
c) Sisteme de semnalizare: realizează o atenţionare acustică sau optică a unor situaţii de funcţionare
anormală a instalaţiilor. Aceste sisteme automate sunt pasive.
d) Sisteme de protecţie: sunt asemănătoare cu sistemele de semnalizare, dar spre deosebire de
acestea sunt active, acţionând asupra procesului în cazul apariţiei unor pericole, protejându-l.
e) Sisteme de blocare: realizează oprirea instalaţie în caz de pericol sau avarie
 Criteriul legii de funcţionare:
a) Sisteme care funcţionează pe baza legii reglării după abatere;
b) Sisteme care funcţionează pe baza legii reglării după perturbaţie;
c) Sisteme automate combinate.
 Criteriul de clasificare după structura dispozitivului de automatizare:
a) Sisteme automate convenţionale la care dispozitivul de automatizare este simplu, conţinând un
singur traductor de măsurare, un singur regulator şi un singur element de execuţie
b) Sisteme automate evoluate la care dispozitivul de automatizare este mai complex, având în
structură două sau mai multe traductoare de măsurare sau mai multe regulatoare, dar un singur element de
execuţie.
 Criteriul liniarităţii sistemelor automate:
a) Sisteme automate liniare
b) Sisteme automate neliniare unde există două tendinţe:
- compensarea componentelor neliniare cu componente neliniare opuse astfel încât sistemul să devină
liniar;
- utilizarea elementelor neliniare pentru ameliorarea unor performanţe ale sistemului automat.
 Criteriul energiei utilizate în funcţionarea dispozitivului de automatizare:
a) Sisteme automate directe, care utilizează energie de un singur tip, preluată din interiorul
procesului automatizat de către elementul sensibil al traductoru1ui de măsurare;
b) Sisteme automate indirecte, care utilizează surse de energie auxiliară cum ar fi energia electrică,
pneumatică sau hidraulică.
 Criteriul distribuţiei parametrilor în interiorul elementelor de reglare ce compun sistemul automat:

7
 a) Sisteme automate cu parametrii concentraţi (SAPC), la care aceeaşi proprietate există în
orice punct al sistemului automat
b) Sisteme automate cu parametrii distribuiţi (SAPD), la care proprietatea este diferită în
cadrul elementelor de reglare componente.
 Criteriul continuităţii semnalelor purtătoare de informaţie:
a) Sisteme automate continue sau analogice
b) Sisteme automate discrete sau numerice (calculatoare de proces).
 Criteriul algoritmului de conducere dezvoltat de dispozitivul de automatizare:
a) Sisteme automate cu program fix, la care algoritmul de conducere este neschimbat în timpul
funcţionării.
b) Sisteme automate programabile, la care algoritmul de conducere se modifică după un anumit
program (funcţionează cu un calculator de proces).

1.4. Teoria reglării automate

Teoria reglării automate, ca parte componenta a automaticii, studiază comportarea la transfer a

elementelor de reglare, precum şi interacţiunea acestora în cadrul sistemului de reglare automată, cu scopul
de a determina condiţiile în care sistemul este stabil, durata procesului de reglare şi abaterea variabilei de
ieşire în decursul procesului tranzitor au valoare minimă astfel ca abaterea staţionară să fie sub limita impusă
de procesul tehnologic.
Procesul de reglare se defineşte ca: acţiunea dispozitivului de automatizare asupra procesului
tehnologic, acţiune prin care variabila de ieşire este readusă la sau în apropierea valorii variabilei de intrare,
după ce acţiunea mărimii perturbatoare a încetat.
Comportarea la transfer a unui sistem de reglare caracterizează în modul cel mai general comportarea
unui sistem automat şi este definită ca ansamblul alcătuit din comportarea statică şi dinamică a acestuia.
Comportarea statică este caracterizată de faptul că variabilele de intrare şi ieşire nu sunt funcţii de
timp. Din punct de vedere matematic comportarea statică este caracterizată printr-o relaţie de forma:
e=f(i) (1.2)
unde e şi i reprezintă valori efective ale celor două variabile.
Reprezentarea grafică sau tabelară a relaţiei de tip (1.2) constituie aşa numită caracteristică statică
care poate fi trasată:
 pentru elementele de reglare
 pentru sistemul automat în ansamblul său.
Comportarea dinamică caracterizează sistemele la care variabilele de ieşire şi de intrare devin funcţii
de timp e(t) respectiv i(t).
Din punct de vedere matematic comportarea dinamică este caracterizată printr-o relaţie de forma:
e(t)=f [i(t)] (1.3)
Reprezentarea grafică sau tabelară a funcţiilor date de relaţia (1.3) constituie aşa numitele
caracteristici dinamice.
Comportarea la transfer este caracterizată matematic cu ajutorul funcţiei de transfer. Funcţia de
transfer (Y(s)) se defineşte ca raportul dintre transformata Laplace a funcţiei care exprimă variaţia în timp a
variabilei de ieşire (E(s)) şi transformata Laplace a funcţiei care exprimă variaţia în timp a variabilei de
intrare (I(s)).
E s   
Y s   E s    e t    st  dt I s    i t    st  dt ;   ln 10 
I s  0 0

1.4.1. Semnale de intrare utilizate pentru studiul comportării dinamice

Studiul comportării dinamice se ocupă de legătura care există între variaţiile în timp ale variabilei de
intrare şi ale variabilei de ieşire, variaţii care au loc în decursul regimului tranzitor din elementele de reglare.
Pentru a obţine rezultate comparabile s-au introdus anumite forme de variaţie ale variabilei de intrare, adică
s-au stabilit anumite tipuri de semnale de intrare.
La alegerea formelor de variaţie ale variabilei de intrare s-au avut în vedere următoarele consideraţii:
 Posibilitatea realizării practice a semnalului de intrare în condiţii simple şi reproductibile
8
  Posibilitatea exprimării semnalelor de intrare prin relaţii simple
 Existenţa unei dependenţe cât mai simple între relaţiile diverselor tipuri de semnale de intrare

Semnalul impuls
Creşterea sau scăderea bruscă a variabilei de intrare, urmată de revenirea tot atât de bruscă la
valoarea iniţială, poartă denumirea de semnal impuls (figura 1.6).Dacă produsul Δi•Δt este egal cu unitatea,
semnalul poartă denumirea de impuls unitar. Impulsul unitar care are durata infinit de scurtă şi implicit
înălţimea infinit de mare (figura 1.7), se numeşte impuls Dirac sau funcţie delta şi se notează cu δ(t).
Această funcţie este caracterizată prin următoarea relaţie:
i
 t    i t  dt  1 (1.5)
0
cu condiţia ca funcţia i(t), care exprimă variaţia variabilei de intrare, să fie diferită de zero numai pe durata
dt, adică:
i(t) =0 pentru t<0 şi t>0 (1.6)

Variaţia variabilei de ieşire, provocată de semnalul impuls poartă denumirea de răspuns la semnal
impuls, iar funcţia care exprimă variaţia variabilei de ieşire după un impuls unitar se numeşte funcţie
pondere şi se notează cu g(t).

Figura 1.6 Figura 1.7

Semnalul treaptă
Variaţia în salt a variabilei de intrare, după care rămâne constantă la noua valoare, se numeşte semnal
treaptă (figura 1.7). Variaţia în treaptă, notată cu i0 se numeşte semnal treaptă unitară, daca i0= l. Semnalul
treaptă este caracterizat prin următoarele relaţii:
i(t)=0 pentru t <0 (1.7)
i(t)=i0 pentru t >0 (1.8)
Variaţia variabilei de ieşire, provocată de semnalul treaptă, se numeşte răspuns la semnal treaptă, iar funcţia
care exprimă această variaţie în cazul semnalului treaptă unitară este funcţia indicială. Această funcţie se
notează prin h(t).

Semnalul rampă
Creşterea sau scăderea cu viteză constantă a variabilei de intrare constituie semnalul rampă (figura
1.8), care în cazul unei viteze de variaţie de o unitate, este denumit rampă unitară. Relaţiile ce caracterizează
semnalul rampă sunt următoarele:
i(t)=0 pentru t <0 (1.9)
i(t)= ct pentru t >0 (1.10)

9
Figura 1.8 Figura 1.9

Variaţia variabilei de ieşire determinată de semnalul rampă constituie răspunsul la semnal rampă, a
cărui expresie se notează cu u(t) (în cazul rampei unitare c=1). Comparând relaţiile care exprimă semnalul
treaptă unitară şi rampă unitară, se observă că prima constituie derivata celei de a doua.
De asemenea, se poate arăta că expresia semnalului impuls unitar este egală cu derivata expresiei
semnalului treaptă unitară.
Legăturile care există între semnalele de intrare se menţin, în cazul elementelor cu caracteristică
statică liniară şi între expresiile de răspuns ale variabilelor de ieşire:

g(t) = h’(t) = u’’(t); h(t) = u’(t) (1.11)

Semnalul periodic
Semnalul periodic constă dintr-o variaţie continuă, sinusoidală a variabilei de intrare. Această
comportare impune cu timpul şi variabilei de ieşire o oscilaţie de amplitudine constantă şi de aceeaşi
frecvenţa, dar cu o anumită întârziere Δt faţă de oscilaţiile variabilei de intrare. Această întârziere denotă
existenţa unui defazaj α între cele două oscilaţii (figura 1.10).
Raportul dintre amplitudinile e0 şi i0, precum şi defazajul α variază cu frecvenţa oscilaţiilor, modul de
variaţie fiind caracteristic pentru comportarea dinamică a elementelor de reglare.
Funcţia care exprimă concomitent dependenţa raportului amplitudinilor şi a defazajului faţă de
frecvenţă poartă denumirea de răspuns la frecvenţă.
Această funcţie poate fi reprezentată în planul complex, obţinându-se locul de transfer al elementelor
de reglare.
Dacă se reprezintă separat variaţia raportului amplitudinilor precum şi variaţia defazajului în funcţie
de frecvenţa oscilaţiilor se obţine caracteristica amplitudine-frecvenţă, respectiv caracteristica fază-
frecvenţă.

Figura 1.10 Semnalul periodic

10
Semnalul zgomot de fond

Comportarea dinamică poate fi studiată şi prin corelarea variaţiilor întâmplătoare (stohastice) ale
variabilei de intrare şi ale variabilei de ieşire, variaţii care sunt determinate de fluctuaţiile mărimilor de
perturbaţie.
Denumirea de semnal zgomot de fond provine de la faptul că zgomotul radioreceptoarelor, produs de
diverşi paraziţi interni şi externi ai aparatului, are de asemenea un caracter stohastic.
Studiul comportării dinamice cu ajutorul semnalului zgomot de fond are avantajul că nu necesită
introducerea unui semnal de intrare special şi nu cere eliminarea influenţei mărimilor de perturbaţie în
timpul măsurătorilor. În schimb, utilizarea semnalului zgomot de fond necesită calcule laborioase la
prelucrarea datelor experimentale.
În cadrul prezentului curs, studiul comportării dinamice se va efectua cu ajutorul semnalului treaptă
şi al semnalului periodic sinusoidal. Aceste semnale duc la rezultate intuitive uşor interpretabile şi de aceea
sunt cele mai des folosite în teoria şi tehnica reglării automate.

1.5. Posibilităţi de conducere a proceselor tehnologice

Conducerea proceselor tehnologice poate fi efectuată astfel:

 cu ajutorul regulatoarelor convenţionale utilizând reglarea automată;
 cu ajutorul regulatoarelor convenţionale însoţită şi de optimizarea procesului (conducerea optimală);
 cu ajutorul calculatoarelor.

1.5.1. Conducerea cu ajutorul regulatoarelor convenţionale utilizând reglarea

automată.
Dacă procesul tehnologic este univariant, deci prezintă o singură variabilă de ieşire, trebuie să i se
ataşeze un singur dispozitiv de automatizare, deci trebuie să se realizeze un singur sistem de reglare
automată.
Schema bloc şi schema bloc simplificată sunt prezentate în figura 1.10:

Figura 1.10

Se urmăreşte ca procesul să fie menţinut într-o anumită stare permanentă prin menţinerea constantă,
la valoarea dorită, a valorilor efective ale variabilei de ieşire. Dispozitivul de automatizare este alcătuit din
elementul de măsurare, regulator şi elementul de execuţie. Mărimea de execuţie acţionează direct asupra

11
procesului în momentul în care variabila de ieşire se modifică în raport cu valoarea efectivă a variabilei de
intrare. Modificarea variabilei de ieşire este determinată întotdeauna de modificarea efectivă a valorii uneia
din mărimile de perturbaţie z1 ,...,zn (indiferent care, acestea devin modificabile).
Funcţionarea sistemului este simplă. În momentul în care una dintre mărimile de perturbaţie se
modifică, se modifică şi valoarea variabilei de ieşire, apărând o abatere. Regulatorul prelucrează această
abatere după o anumită lege, numită algoritm de conducere, generând mărimea de comandă care acţionează
asupra elementului de execuţie. Elementul de execuţie va modifica mărimea de execuţie până în momentul
în care valoarea variabilei de ieşire ajunge din nou să fie egală cu valoarea variabilei de intrare.
Acest lucru este valabil pentru procese univariabile, situaţia fiind mai complicată dacă există mai
multe variabile de ieşire (temperatură, presiune, debite, concentraţii, pH, nivele).
În această situaţie trebuie să se ataşeze procesului condus atâtea dispozitive de automatizare câte
variabile de ieşire se iau în considerare.
Dacă luăm în considerare m variabile de ieşire, ca în figura 1.5 va trebui să ataşăm procesului m
dispozitive de automatizare. Cu alte cuvinte va trebui să realizăm m sisteme de automatizare diferite pentru
acelaşi proces.

Figura 1.5
Este suficient ca un singur sistem automat să intre în regim dinamic pentru ca şi celelalte sisteme
automate să intre şi ele în regim dinamic. Este posibil ca toate variabilele de ieşire să înceapă să se modifice
în timp.
Apar fenomene complexe de interinfluenţă respectiv interdependenţă între cele m sisteme automate
care pot să diminueze foarte mult performanţele sistemele automate şi deci performanţele tehnologice ale
procesului. Aceste interinfluenţe şi interdependenţe pot să conducă la situaţia în care variabilele de ieşire se
modifică periodic oscilant cu amplitudine crescândă provocînd chiar distrugerea instalaţiei tehnologice prin
apariţia unor fenomene foarte periculoase de rezonanţă însoţite de vibraţii puternice.
Din punct de vedere al reglării automate se pot lua o serie de măsuri pentru diminuarea acestor
interinf1uenţe. Eliminarea completă a acestora poate fi făcută numai prin utilizarea calculatoarelor de
proces.

1.5.2. Conducerea optimală

Conducerea optimală urmăreşte menţinerea unei anumite stări a procesului şi conducerea procesului
din punct de vedere tehnologic spre starea cea mai bună în vederea obţinerii performanţelor dorite.
În cadrul conducerii optimale trebuie să se aleagă o anumită funcţie obiectiv (funcţie de performanţă)
care să fie minimizată sau maximizată. Deci procesul tehnologic trebuie să fie adus automat într-o anumită
stare în care să se obţină cele mai ridicate performanţe. Conducerea procesului spre această stare se
realizează cu ajutorul unor variabile comandabile faţă de care variabila de ieşire prezintă dependenţe
importante. Între aceste variabile de ieşire şi funcţia obiectiv trebuie să existe relaţii de dependenţă
cunoscute şi posibilitatea practică de modificare a variabilei de decizie astfel ca funcţia obiectiv să fie
minimizată sau maximizată. .
La conducerea optimală starea procesului nu este constantă, ea este modificabilă în direcţia dorită de
operatorul uman.
1.5.3. Conducerea cu ajutorul calculatorului

12
 La acest tip de conducere dacă se utilizează un singur calculator se spune că este vorba de conducere
de nivelul I. Dacă se utilizează mai multe calculatoare conectate în cascadă se spune că este vorba de
conducere ierarhică de diferite nivele.
Indiferent de nivelul de conducere utilizat există următoarele posibilităţi distincte de utilizare a
calculatoarelor de proces:
 utilizarea calculatorului pe post de consultant, conectarea acestuia la proces făcându-se prin
intermediul operatorului uman. Utilizarea calculatorului, care se afla amplasat în camera de comanda, se
face numai în situaţii speciale, când nu se pot lua rapid decizii cu privire la valoarea mărimilor de referinţă.
Operatorul introduce datele în calculator care pe baza unor programe adecvate oferă rezultatele operatorului.
Schema bloc este prezentată în figura 1.6:

Figura 1.6
Notaţiile utilizate au următoarea semnificaţie:
M1, M2,...,Mm- elemente de măsurare: E1, E2,...,Ep - elemente de execuţie
r1, r2,...,rm - mărimi de reacţie c1, c2, ...,cp - mărimi de comandă
w1, w2 ...wm - mărimi de referinţă z1, z2,...,zn - mărimi de perturbaţie.
De obicei numărul variabilelor de intrare este mai mare decât numărul variabilelor de ieşire (p > m),
dar când se realizează un sistem automat trebuie ca acestea să fie alese în număr egal (p=m).
 utilizarea calculatorului pentru generarea mărimilor de referinţă, conectarea calculatorului la
procesul tehnologic făcându-se în acest caz prin intermediul echipamentelor de interfaţă. În această situaţie
se utilizează la conducere atât regulatoarele convenţionale cât şi calculatorul, ca în figura I.7:

13
 Figura 1.7
La acest tip de conducere operatorul uman introduce în calculator programe adecvate necesare
procesului de fabricaţie. Calculatorul fixează automat valorile mărimilor de referinţă (w 1, w2,...,wm) la
regulatoarele aflate în tabloul de comandă. În această variantă de conducere se introduc în calcul şi date cu
privire la valorile efective ale mărimilor de perturbaţii (z 1, z2,...,zn). În pachetul de programe utilitare există
algoritmi care să vizeze diminuarea influenţei acestor perturbaţii asupra valorii efective a variabilei de ieşire.
Notaţiile suplimentare utilizate au următoarea semnificaţie:
EIPC - echipament interfaţă proces-calculator care transformă semnalele analogice primite de la
elementele de măsurare în semnale numerice.
EICP - echipament interfaţă calculator-proces care transformă semnalele numerice provenite de la
calculator în semnale analogice.
 utilizarea calculatorului în locul tuturor regulatoarelor, acesta preluând funcţiile tuturor
regulatoarelor şi având posibilitatea, printr-un program adecvat, să genereze secvenţia1 algoritmii de
conducere specifici regulatoarelor înlocuite. Schema bloc este prezentată în figura 1.8.
La acest tip de conducere nu mai sunt necesare regulatoarele, condiţia fiind ca din procesul tehnologic
calculatorul să primească cât mai multe date. Pachetul de programe trebuie să fie suficient de complet şi
complex astfel încât să ia în considerare toţi factorii de dependenţă care intervin în procesul tehnologic
respectiv.

14
 Figura 1.8.
Comenzile sunt generate direct de calculator care le transmite secvenţial la elementele de execuţie.
Calculatorul determină atât valorile mărimilor de referinţă cât şi valorile comenzilor transmise elementelor
de execuţie. Aceasta este varianta cea mai complexă de automatizare.

1.6. Exprimarea performanţelor proceselor

Indiferent de varianta de conducere adoptată pentru procesele tehnologice, aprecierea stării optime şi
implicit aprecierea eficienţei procesului condus se face după valoarea unei variabile, a unei funcţii sau a unei
funcţionale. De aceea, una dintre cele mai importante probleme constă în alegerea şi specificarea corectă a
variabilei funcţiei sau funcţionalei care să exprime în modul cel mai corect performanţa procesului condus.
Dacă performanţa procesului se exprimă printr-o singură variabilă, cum ar fi temperatura, debitul,
concentraţia etc, aceasta poartă numele de mărime (variabilă) de performanţă. Dacă performanţa procesului
este determinată de două sau mai multe variabile exprimarea acesteia se face printr-o funcţie numită funcţie
de performanţă, funcţie obiectiv, funcţie scop sau criteriu de performanţă. Randamentul unei maşini sau
utilaj, viteza de reacţie într-un reactor chimic, costul unui produs sunt câteva exemple de criterii de
performanţă (mărime de performanţă).
La alegerea şi formularea criteriului de performanţă este necesar să se respecte următoarele condiţii:
 să se exprime un singur criteriu de performanţă care să nu conţină cerinţe funcţional-constructive
contradictorii;
 dacă funcţia de performanţă nu are o valoare extremă (minimă sau maximă), ea trebuie însoţită de
anumite relaţii de limitare, de restricţie;
 printre variabilele funcţiei de performanţă trebuie să fie aleasă cel puţin o singură variabilă
comandabilă de intrare, cu ajutorul căreia procesul să poată fi dirijat în direcţia dorită.
Cele mai uzuale funcţii de performanţă sunt funcţiile economice.
Pentru procesele staţionare pot fi alese următoarele funcţii economice:
 Funcţia beneficiului (FB), trebuie să fie cât mai mare şi are expresia:
unde: Ni -numărul de unităţi de măsură pentru produsul de sortiment i;
Vi - valoarea specifică a produsului de sortiment i;
Ci - cheltuielile specifice pentru produsul de sortiment i.
 Funcţia costului (FC), trebuie să fie cât mai mică şi are expresia:
n
FB   N i  Vi  C i  (1.6)
i 1

15
 n
FC   C i  Q i (1.7)
i 1
unde: Ci - costul specific produsului de sortiment i;
Qi - cantitatea de produs din sortimentul i;
 Funcţia calitaţii (Fcal) trebuie să fie cât mai mare şi are expresia:
unde: pi - coeficientul de pondere al produsului din sortimentul i;
yi* - calitatea sau valoarea dorită pentru o anumită proprietate sau un anumit
parametru
yi - calitatea sau valoarea efectivă a parametrului.
 Funcţia timpului de recuperare a investiţiilor de automatizare (FT) care trebuie să fie cât mai
mică şi are expresia:
n pi
Fcal  

i 1 y *  y
i i
2
 (1.8)
n
 Ii
i 1
FT  n n (1.9)
 Vi   CIR i
i 1 i 1
unde: Ii - investiţiile pe automatizare în raport cu produsul de sortiment i;
Ri - creşterea venitului brut obţinut după investiţie în raport cu produsul de sortiment i;
CIRi - cheltuielile de întreţinere şi reparare a echipamentelor de automatizare raportate la produsul
din sortimentul i.

1.9. Posibilităţi de conectare a elementelor de reglare

în cadrul sistemelor automate

Reprezentarea elementelor de reglare în cadrul schemei bloc se poate face:

 prin înscrierea simbolurilor literale pentru funcţia elementului;
 prin înscrierea expresiei matematice a funcţiei de transfer Y(s);
 prin înscrierea alurii caracteristicii dinamice a elementelor de reglare respective.
De exemplu, pentru un element proporţional de ordinul I (EP 1) modalităţile de reprezentare sunt ilustrate
în figura 1.15:

Figura 1.15

Există următoarele posibilităţi de conectare a elementele de reglare: conectarea în serie, paralel,

opoziţie şi combinată.

Conectarea în serie

Două sau mai multe elemente de reglare sunt conectate în serie când variabila de ieşire a unui
element de reglare constituie variabila de intrare pentru elementul următor, ca în figura 1.16:

16
 Figura 1.16

Pentru două elemente de reglare conectate în serie, a căror funcţii de transfer sunt Y 1(s) respectiv
Y2(s), expresia funcţiei de transfer pentru întreg sistemul este:

E2 s E  s E  s
Dar: Y s  2  Y1  s   1 ; Y2  s   2 (1.21)
I1  s  I1  s  I2  s
şi: e1  t   i 2  t   E1  s   I 2  s  (1.22)
Rezultă: E1  s   Y1  s   I1  s   I 2  s  ; Y2  s   Y1  s   I1  s   E 2  s 
E  s
Y s  2  2  Y1  s   Y2  s  (1.23)
I1  s 

În cazul general, funcţia de transfer a unui sistem automat alcătuit prin conectare în serie se
calculează ca produs al funcţiilor de transfer ale tuturor elementelor de reglare componente.

Y s  n  Y1  s   Y2  s     Yn  s  (1.24)

La acelaşi rezultat se ajunge şi dacă se inversează succesiunea elementelor de reglare. Rezultă că la

legarea în serie a elementelor de reglare, ordinea de conectare nu contează, acestea pot fi dispuse în orice
succesiune.

Conectarea în paralel

Două sau mai multe elemente de reglare sunt conectate în paralel dacă la intrarea sistemului există un
punct de ramificaţie şi la ieşire un punct de însumare, ca în figura l.17:

Figura 1.17

17
 Dacă avem două elemente de reglare, ale căror funcţii de transfer sunt Y 1(s) respectiv Y2(s) conectate
în paralel, expresia funcţiei de transfer pentru întreg sistemul este:

E s 
Y s  2  (1.18)
I s 
Dar: e t   e1  t   e 2  t   E  s   E1  s   E 2  s  (1.19)
E1  s   E 2  s 
şi: Y s  2   Y1  s   Y2  s  (1.20)
I s 

În cazul general, funcţia de transfer a unui sistem automat alcătuit prin conectarea în paralel a n
elemente se calculează ca suma algebrică a funcţiilor de transfer ale tuturor elementelor de reglare
componente.

Y s  n  Y1  s   Y2  s       Yn  s  (1.21)

Conectarea în opoziţie

Două elemente de reglare sunt conectate în opoziţie dacă la intrarea sistemului există un punct de
însumare iar la ieşire un punct de ramificaţie, ca în figura 1.18:

Figura 1.18

Elementul cu funcţia de transfer Y1(s) formează aşa numita cale directă a sistemului, iar cel cu
funcţia Y2(s) formează calea inversă sau calea de reacţie.
Dacă variabila de ieşire a elementului de reglare de pe calea de reacţie se însumează cu variabila de
intrare se spune că reacţia este pozitivă, iar dacă se scade reacţia este negativă.
Funcţia de transfer pentru întreg sistemul este:
E  s
Y s   1 (1.29)
I s 
E1  s  E 2  s
Dar: Y1  s   ; Y2  s   (1.30)
I s   E 2  s  E1  s 
E1  s 
şi E 2  s   Y2  s   E1  s   Y1  s   (1.31)
I s   Y2  s   E1  s 
 Y1  s   I s   Y1  s   Y2  s  E1  s   E1  s 
 E1  s   1  Y1  s   Y2  s    I s  Y1  s 
Y1  s 
Y s   (1.32)
1 Y1  s   Y2  s 

18
 Funcţia de transfer a unui sistem de conectare în opoziţie a două elemente de reglare se calculează
sub forma unui raport, care are la numărător funcţia de transfer a elementului de pe calea directă iar la
numitor un binom în care la reacţia pozitivă se scade din 1 produsul funcţiilor de transfer ale celor două
elemente de reglare componente, iar la reacţia negativă se aduna la 1 acest produs.
Un caz particular pentru conectarea în opoziţie îl constituie sistemul cu reacţie negativă, la care pe
calea directă se află montat un element amplificator cu coeficient de amplificare μ foarte mare (10 2-106 ) iar
pe calea inversă se află montat aşa numitul element de reacţie a cărui funcţie de transfer este Y r(s). Acest
sistem constituie o parte funcţională importantă a dispozitivelor de automatizare şi anume elementul central
din cadrul regulatorului - amplificatorul operaţional (AO).Indiferent de tipul semnalului informaţional:
electric, pneumatic, hidraulic, amplificatorul operaţional are următoarea schema bloc, prezentată în figura
1.19:

Figura 1.19

Funcţia de transfer pentru acest sistem dedusa pe baza relaţiei (1.32) este:

 1 1
Y s    
1    Yr  s  1  Y  s  Yr  s  (1.33)
r


Aproximarea este cu atât mai bună cu cât μ este mai mare.

Deci, funcţia de transfer a unui sistem de conectare în opoziţie la conectarea unui element
amplificator pe calea directă, se calculează din inversul funcţiei de transfer a elementului de pe calea de
reacţie.

Conectarea combinată

Elementele de reglare sunt conectate combinat dacă la intrare există mai multe puncte de însumare
iar la ieşire mai multe puncte de ramificaţie.
Un exemplu de conectare combinată este prezentat în figura 1.20.
Calculul funcţiei de transfer se face având în vedere că sistemul prezintă o conectare în opoziţie,
având pe calea directă elementul de reglare cu funcţia de transfer Y 1(s), iar pe calea de reacţie elementul de
reacţie prezentat în figura 1.21. Funcţia de transfer Yr(s) este:

E5  s
Yr  s    Y2  s    Y4  s   Y3  s   (1.34)
E1  s 

Funcţia de transfer a sistemului prezentat în figura 1.20 este:

19
 Y1  s  Y1  s 
Y s    (1.35)
1 Y1  s   Yr  s  1 Y1  s   Y2  s    Y4  s   Y5  s  

Figura 1.20

Figura 1.21

Structura elementului de reacţie poate fi foarte complexă pot obţine expresii complicate pentru
funcţia de transfer totală.

1.10. Legile reglării sistemelor automate

Sistemele automate fiind încadrate în categoria generală de sisteme funcţionează după două legi de
bază ale acestora:
 legea reglării după abatere
 legea reglării după perturbaţie

1.10.1. Legea reglării după abatere

Sistemele automate care funcţionează după legea reglării după abatere au proprietatea fundamentală
de a-şi compara în permanenţă starea curentă cu starea de referinţă şi atunci când constată apariţia unor
diferenţe între aceste două stări emit comenzi adecvate pentru eliminarea abaterilor ivite.
Ca exemplu se prezintă posibilitatea de automatizare a unui cuptor cu serpentină a cărui schemă
fizică este prezentată în figura 1.22. Cantitatea de căldura necesară este preluată prin ardere în aer a unui gaz
combustibil.
Pentru a menţine temperatura θep la o anumită valoare dorită se ataşează acestui cuptor un dispozitiv
de automatizare alcătuit dintr-un traductor de temperatură (TT) care urmăreşte variaţia continuă a

20
temperaturii θep, un regulator de temperatură (TC) şi un element de execuţie (E),care va avea drept organ de
execuţie un robinet de reglare.

TT - traductor de temperatură pentru θep

TC - regulator de temperatură
E - element de execuţie
Qp - debitul produsului
Qa - debitul aerului
Qgc - debit gaz combustibil
θip - temperatura de intrare a produsului
θ0 - temperatura mediului ambiant
cp - căldura specifică a produsului
cgc - căldura specifică a gazului combustibil
pgc - presiunea gazului combustibil

Figura 1.22

Temperatura de ieşire este funcţie de:

θep=f (Qp , θip , cp , θ0 , Qa , Qgc , cgc , pgc ) (1.36)
Pentru a alege ca mărime de execuţie un debit, avem în vedere faptul că există trei debite care pot fi
modificate: Qa, Qp şi Qgc.
 Qa nu este indicat să fie ales ca mărime de execuţie pentru că, acesta are valori mari şi necesită un
robinet de dimensiuni mari.
 Qp nu este bine să fie ales drept mărime de execuţie pentru că, el soseşte de obicei dintr-o fază
anterioară a procesului tehnologic în care este înglobat cuptorul cu serpentină. Amplasarea unui robinet cu
ventil pe conducta pe care circulă produsul înseamnă introducerea în circuitul acestuia a unei rezistenţe
hidraulice suplimentare variabile, care poate să influenţeze funcţionarea utilajului amplasat înaintea
cuptorului.
 rezultă că numai Qgc poate fi ales ca mărime de execuţie.
Schema bloc a sistemului automat din figura 1.22 este prezentată în figura 1.23:

21
 Figura 1.23

Din schema bloc a acestui sistem de reglare automată rezultă următoarele proprietăţi:
 În interiorul sistemului există un canal de transmitere a informaţiei sau a semnalului de reglare în
circuit închis. Ieşirea din regim staţionar este generată de apariţia unei abateri între valoarea dorită a
variabilei de ieşire şi valoarea efectivă a acesteia. Pentru ca aceasta abatere să fie anulată trebuie ca semnalul
de reglare să ajungă în punctul de plecare cu semn schimbat.
 Variabila de ieşire la sistemele de reglare automată se modifică ca rezultat al influenţei tuturor
mărimilor de perturbaţie care acţionează asupra procesului automatizat. La sfârşitul procesului de reglare,
când abaterea este anulată, se poate considera că a fost compensat efectul tuturor mărimilor de perturbaţie.
Acesta constituie cel mai mare avantaj al sistemelor de reglare automată.
 Pentru că acţiunea dispozitivului de automatizare este declanşată de apariţia unei abateri şi pentru că
modificarea mărimii de perturbaţie în timp nu se transmite instantaneu, prin modificarea variabilei de ieşire,
aceste sisteme automate sunt lente. Chiar şi modificarea mărimii de execuţie este transmisă întârziat, prin
aceasta inerţia întregului sistem fiind mai ridicată.
Cu alte cuvinte, sistemele de reglare automată au dezavantajul că sunt lente.
Timpul de restabilire a unui nou regim staţionar pentru acest cuptor de capacitate medie este de 20-30
minute.

1.10.2. Legea reglării după perturbaţie

Există sisteme care au proprietatea de a observa în permanenţă evoluţia perturbaţiilor şi atunci când
constată modificări ale acestora emit comenzi de compensare a efectului perturbaţiilor simultan cu acţiunea
acestora, astfel încât starea curentă a sistemului nu se modifică în raport cu starea de referinţă.
Aceste sisteme automate funcţionează pe baza legii reglării după perturbaţie şi se numesc sisteme de
comandă automată (SCA) sau sisteme în circuit deschis. Schema fizică a unui astfel de sistem este
prezentată în figura 1.24 iar schema bloc corespunzătoare în figura 1.25.
Funcţionarea este simplă. Se comandă modificarea debitului de combustie atunci când se modifică
debitul sau temperatura produsului la intrare.

22
 Semnificaţia notaţiilor:
FT1 - traductor de debit pentru Qp;
TT2 - traductor de temperatură pentru ip;
TC - regulator de temperatură;
Figura 1.24

Apar două canale de transmitere a informaţiei:

 canalul I, nu parcurge dispozitivul de automatizare (FT1 şi TT2);
 canalul II, care parcurge elementele dispozitivului de automatizare (TC, E).
Pentru funcţionarea acestui sistem automat, cele două semnale transmise prin cele două canale trebuie să
fie egale şi de semn contrar. Poate apărea situaţia nefavorabilă în care se poate modifica una din celelalte
mărimi de perturbaţie.
În cazul în care se modifică pgc, se modifică variabila de ieşire şi nu mai există egalitatea dorită fără ca
dispozitivul de automatizare să aibă vreo informaţie în legătură cu această modificare. Ca atare, dispozitivul
de automatizare nu intră în funcţiune, deci nu îşi îndeplineşte rolul.

Figura 1.25

Sistemele automate care funcţionează după aceasta lege se caracterizează prin următoarele:
 compensează numai efectul mărimilor de perturbaţie care sunt adoptate în calitate de variabile de
intrare. Dacă se modifică celelalte mărimi de perturbaţie sistemul automat nu mai este eficient. Acesta
constituie un dezavantaj major.
 deoarece semnalul de reglare, respectiv informaţia, se transmite într-un singur sens aceste sisteme
automate sunt foarte rapide, ceea ce constituie un mare avantaj.
 se pot compensa prin dispozitive de automatizare adecvate, în principiu, toate mărimile de perturbaţie
care acţionează asupra unui proces tehnologic. Pentru aceasta însa trebuiesc cunoscute relaţiile de
dependenţa matematică a variabilei de ieşire în raport cu toate aceste mărimi de perturbaţie. Cu alte cuvinte,
23
trebuie să se elaboreze modelul matematic de conducere total al procesului şi trebuiesc luate în discuţie
atâtea sisteme automate câte mărimi de perturbaţie există.
Acest lucru conduce la scheme de automatizare foarte complicate.

1.10.3. Sisteme automate combinate care funcţionează pe baza ambelor legi

Pentru cuptorul cu serpentină, sistemul combinat va conţine toate elementele prezentate anterior si în
plus un bloc sumator (BS), în care se face suma algebrică a mărimilor de comandă rezultate de la două (sau
mai multe) regulatoare.
Schema fizică a sistemului este prezentată în figura l.26 iar în figura 1.27 se prezintă schema bloc
corespunzătoare.
Acest sistem automat intră în funcţiune fie când se modifică cele două mărimi de perturbaţie
importante (Qp, ip ) fie, când se modifică variabila de ieşire ep sub influenţa celorlalte mărimi de
perturbaţie.
În ansamblul său, sistemul acţionează pentru compensarea efectelor tuturor mărimilor de perturbaţie
şi pentru compensarea efectului acţiunii dispozitivului de automatizare asupra procesului tehnologic.

Figura 1.26

24
 Figura 1.27

Există sisteme în care în blocul de însumare se pot aduna până la 5-6 mărimi de comandă. În aceste cazuri
pot apărea fenomene nedorite de interacţiune dintre diferitele sisteme automate. Aceste interacţiuni pot să
apară în aceeaşi zonă a utilajului sau în zone diferite.
Aceste interacţiuni pot să diminueze performanţele sistemului automat în ansamblu, pentru că utilajul
tehnologic face parte din diferite sisteme automate dar, se utilizează un singur element de execuţie respectiv
o singură mărime de execuţie.

1.10.4. Sisteme automate evoluate (sau cu bucle multiple)

În aceasta categorie intră următoarele două clase de sisteme:

 sisteme automate de reglare în cascadă;
 sisteme automate de reglare a raportului a două debite.

1.10.4.1. Sisteme automate de reglare în cascadă

Sistemul automat de reglare în cascada conţine structural un sistem de reglare lent sau sistem primar
şi un sistem de reglare rapid sau sistem secundar.
Dispozitivul de automatizare are în componenţa sa două regulatoare legate în serie (cascadă). Unul
dintre aceste regulatoare este înglobat într-un sistem automat lent şi poartă numele de regulator primar iar
cel de-al doilea este înglobat într-un sistem automat rapid şi poartă numele de regulator secundar. La
cuptorul cu serpentină prezentat în figura 1.28 există o mărime de perturbaţie care se modifică des, cu
valoare apreciabilă şi anume presiune gazului de combustie din conducta de alimentare a arzătorului,
presiune care depinde de presiunea sursei de gaz.

25
 Semnificaţia notaţiilor:
TT1 - traductor de temperatură;
TC1 - regulator de temperatură;
PT2 - traductor de presiune;
PC2 - regulator de presiune;
E - element de execuţie.

Figura 1.28

Dacă se modifică presiunea gazului se modifică debitul de gaz prin robinetul de reglare şi deci se
modifică temperatura de ieşire ep .
Schema bloc corespunzătoare este prezentată în figura 1.29:

Figura 1.29

Acest sistem automat lucrează rapid dacă se modifică presiunea gazului de combustie şi lucrează mai
lent dacă se modifică variabila de ieşire ep . Sistemul automat funcţionează compensând în ultimă instanţă
efectul tuturor mărimilor de perturbaţie, mărimea de execuţie fiind modificată în raport cu presiunea gazului
(mărimea de perturbaţie zi) şi cu temperatura de ieşire.
De remarcat faptul că mărimea de comandă (c1) a regulatorului de temperatură constituie mărime de
referinţă variabilă (w2) pentru regulatorul de presiune.

1.10.4.2. Sisteme automate de reglare a rapoartelor a două debite

Stabilizarea regimului de ardere (în arzător) se poate realiza cel mai bine dacă se menţine constant la
o valoare optimă raportul Qgc / Qa. Acest lucru se realizează utilizând un dispozitiv de automatizare cu două
traductoare de măsurare a debitului, un regulator de raport de debite şi un element de execuţie. În structura
sa intră şi aşa numitul element de raport cu ajutorul căruia se introduce în sistemul automat valoarea dorită a
raportului dintre cele două debite.
Schema cuptorului cu serpentină la care temperatura de ieşire ep se menţine constantă prin reglarea
raportului Qgc / Qa este prezentată în figura 1.30.

26
 Semnificaţia notaţiilor:
FT2 - traductor de debit pentru Qgc;
FT1 - traductor de debit pentru Qa;
FFT1 - element de raport de debite, cu care se fixează
valoarea dorită
a raportului Qgc / Qa;
FFC - regulator de raport de debite;
E - element de execuţie.

Figura 1.30

Valoarea mărimii de execuţie (deci Qgc) este modificată prin intermediul elementului de reglare
atunci când variază debitul de aer sau debitul de gaz de combustie, raportul debitelor fiind readus la valoarea
dorită, fixată prin intermediul elementului de raport. Debitul de aer este debit purtător iar readucerea
raportului la valoarea dorită se face prin modificarea debitului gazului de combustie.
Structura acestui sistem poate fi extinsă pentru a regla raportul a n debite în raport cu unul dintre ele.

27