2.

Linearna teorija štapa

Štap je osnovni element linijskog nosača. Iako je studentima, verovatno, sasvim jasan
pojam štapa, ponovićemo definiciju štapa koji je dao M. Đurić [5]. Neka je data proizvoljna
linija ik (slika 2.1). Neka su u ravnima n normalno na liniju ik opisane zatvorene krive γ, koje
ograničavaju površi F. Težišta površi F, čije su dimenzije male u odnosu na duž ik, leže na
liniji ik. Geometrijsko mesto tačaka svih krivih γ je zatvorena površ Γ. Telo ograničeno površi
Γ i površima F u tačkama i i k nazivamo štapom.
Linija ik je osa štapa, površ F je poprečni presek štapa, a površ Γ je omotač štapa.
Prema obliku ose razlikujemo prave i krive štapove, a prema obliku poprečnog preseka
štapovi mogu biti konstantnog i promenljivog poprečnog preseka.

n i k
2
Γ
i γ 1 a)
F

k b)

Slika 2.1 Slika 2.2

Na slici 2.1 prikazan je krivi štap, na slici 2.2a prikazan je prav štap konstantnog
poprečnog preseka, a na slici 2.2b prav štap promenljivog poprečnog preseka.
Teorija konstrukcija 1 se zasniva na linearnoj teoriji štapa. U linearnoj teoriji
x štapa
jednačine veze između sila, pomeranja i deformacije štapa su linearne. Linearizovanje
osnovnih jednačina teorije štapa je postignuto uvođenjem sledećih pretpostavki:
1. Pretpostavke o malim pomeranjima (pretpostavka o statičkoj linearnosti),
2. Pretpostavke o malim deformacijama (pretpostavka o geometrijskoj linearnosti),
3. Hukovog (Hooke) zakona (pretpostavka o fizičkoj linearnosti).
U narednom delu teksta, izvešćemo osnovne jednačine linearne teorije pravog štapa u
ravni, izloženog ravnoj deformaciji. Njih čine 3 grupe jednačina: veze između sila u
presecima i pomeranja, veze između pomeranja i deformacije i veze između sila u presecima i
deformacije pravog štapa.

2.1 Spoljašnje sile i sile u presecima štapa

Sile koje deluju na štap, tzv. spoljašnje sile, mogu biti aktivne i reaktivne. Aktivne sile
predstavljaju opterećenje štapa, dok reaktivne sile čine reakcije oslonaca i uklještenja. Po
svom karakteru spoljašnje sile mogu biti konzervativne i nekozervativne. Konzervativne sile
18 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

su one čiji rad ne zavisi od putanje napadnih tačaka sila, već samo od početnog i krajnjeg
položaja sila. Tipična konzervativna sila je gravitaciono opterećenje. Za konzervativno
opterećenje je karakteristično da ne menja pravac niti veličinu pri deformaciji štapa.
Nekozervativne sile su one čiji rad zavisi od putanje napadnih tačaka. One menjaju pravac i
veličinu sa deformacijom štapa. Tipično nekozervativno opterećenje je hidrostatički pritisak,
koji deluje upravno na površinu i jednak je proizvodu specifične težine tečnosti i dubine.

Spoljašnje sile
Spoljašnje opterećenje ravnog štapa leži u ravnima paralelno ravni štapa. Ono može
poticati od površinskih i zapreminskih sila. Saglasno Sen-Venanovoj pretpostavci1 (Saint-
Venant), spoljašnje opterećenje zamenjujemo statički ekvivalentnim silama i momentima
raspodeljenim duž ose štapa (slika 2.3). Neka je ∆ R redukciona rezultanta a ∆ M redukcioni
moment svih sila koje deluju na element štapa ∆s.

∆R Specifično raspodeljeno opterećenje p,

predstavlja silu po jedinici dužine ose štapa:
∆M ∆R dR
i
R k p = lim = . (2.1)
∆s →0 ∆s ds
∆s
Specifični raspodeljeni moment M ,
p m Mi
Pi predstavlja moment po jedinici dužine ose
Mik
Mki štapa:
i k
∆M d M
Rik Rki M = lim = . (2.2)
∆s →0 ∆s ds

Slika 2.3
Opterećenja velikog intenziteta p i M duž diferencijalno malog elementa ose štapa
zamenjujemo koncentrisanom silom P i koncentrisanim momentom M .

pds= pdx Specifično raspodeljeno opterećenje može biti zadato po

C
jedinici dužine ose štapa, p, ili po jedinici dužine projekcije
α
ds ose štapa, p , na jednu od osa globalnog koordinatnog
C1
sistema XOY (slika 2.4).
dx

Slika 2.4
Vezu između opterećenja duž ose štapa p i opterećenja po projekciji ose štapa
p dobijamo polazeći od činjenice da je sila koja deluje na element štapa istog intenziteta, bez
obzira da li je iskazana po jedinici dužine ose štapa ili jedinici dužine projekcije, tj.:
pds = pdx (2.3)
dx
Ako jednačinu (2.3) podelimo sa ds, uzimajući u obzir da je cos α = , dobija se:
ds

1
Naponi i deformacija štapa zavise samo od rezultanti sila koje deluju na elementu štapa, a ne zavise od njihove
raspodele po omotaču [4].
2. Linearna teorija štapa 19
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

p = p ⋅ cos α , (2.4)
gde je α ugao koji osa štapa zaklapa sa X-osom.
X
pxds Raspodeljeno opterećenje proizvoljnog pravca pds možemo
razložiti na komponente u pravcu ose štapa i upravno na
pnds osu štapa: ptds i pnds, ili na horizontalnu i vertikalnu
pyds
pds komponentu: pxds i pyds. Ako je α ugao koji osa štapa
Y C zaklapa sa X-osom, onda se može lako uspostaviti relacija
ptds između komponenata, slika 2.5:
α
ds C1
pt = px cos α + p y sin α px = pt cos α − pn sin α
dx pn = − px sin α + p y cos α p y = pn cos α + pt sin α (2.5)

Slika 2.5

Unutrašnje sile
Spoljašnje sile izazivaju u štapu unutrašnje sile. Unutrašnje sile su površinske sile koje
se prenose preko zamišljenih preseka u telu. Kod ravnog štapa totalni naponi ρ leže u ravnima
paralelnim sa ravni štapa. Posledica toga je da od svih komponenata totalnog napona ρ postoje
samo normalna komponenta napona σ=σx i smičuća komponenta napona i τ=τxy (slika 2.6).

N M
N a)
x
r
σdF T
z M
ρdF M
dF
τdF
R H
V
T b)

y
Slika 2.6 Slika 2.7
Redukcijom svih elementarnih sila ρdF koje deluju na elementima površine dF na
težište preseka dobijaju se redukciona rezultanta R i redukcioni moment M :
R = ∫ ρ dF M = ∫ r × ρ dF (2.6)
F F

Sila R leži u ravni štapa, a vektor momenta M je upravan na ravan štapa. Komponeta
sile R normalna na ravan poprečnog preseka naziva se normalna sila i obeležava sa N, dok se
komponenta u ravni preseka, normalna na osu štapa, obeležava sa T i naziva transverzalna
sila. Sile N, T i M nazivamo sile u presecima štapa. Po konvenciji normalna sila je pozitivna
kada zateže presek, transverzalna sila je pozitivna kada teži da obrne element štapa u smeru
kazaljke na satu, dok je moment pozitivan kada zateže donje vlakno (slika 2.7a).
20 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Sile u preseku se mogu odrediti iz normalnog i smičućeg napona:

N = ∫ σ dF T = ∫ τ dF M = ∫ σ ydF (2.7)
F F F

Sile N i T su komponente rezultante R u pravcu prirodnih tj. lokalnih osa x i y . Osa x je

osa štapa, dok se osa y poklapa sa jednom od glavnih osa inercije poprečnog preseka. Pored
njih, često se koriste horizontalna i vertikalna komponenta redukcione rezultante H i V koje
leže u pravcu osa gobalnog koordinatnog sistema X i Y (slika 2.7b). Između ova dva sistema
sila lako se može uspostaviti veza. Projektovanjem komponentalnih sila jednog sistema na
pravce sila drugog sistema (slika 2.8) dobija se:

N = H cos α +V sin α
T H
T = − H sin α + V cos α
V (2.8)
N
α
H = N cos α - T sin α
V = N sin α + T cos α

Slika 2.8
U praksi prvo sračunavamo sile u presecima nosača. Nakon toga određujemo napone u
preseku na način koji je izložen u Otpornosti materijala [4]. Sile u preseku dobijamo
redukcijom svih sila koje deluju levo ili desno od posmatranog preseka na težište preseka.
Momenat u posmatranom preseku jednak je redukcionom momentu rezultante sila levo tj.
desno od preseka. Normalnu i transverzalnu silu dobijamo razlaganjem redukcione rezultante
na pravac tangente i normale na osu štapa u posmatranoj tački.

2.1.1 Uslovi ravnoteže elementa štapa

Veze između spoljašnjih i unutrašnjih sila štapa dobijamo iz uslova ravnoteže elementa
štapa u kojima figurišu sve sile koje deluju na taj element. Pretpostavlja se da pri statičkom
opterećenju sile postepeno rastu od nule do konačne vrednosti. Pomeranja tačaka štapa pri
deformaciji su takođe postupna, tako da ne dolazi do pojave ubrzanja tačaka niti do pojave
inercijalnih sila. Proces deformisanja je statički. U svakom trenutku tog procesa spoljašnje i
unutrašnje sile se nalaze u ravnoteži. Konačna ravnoteža se uspostavlja pošto je deformacija
štapa završena. Kada bi uslove ravnoteže ispisali na deformisanom štapu, tj. na štapu koji je
zauzeo konačan, deformisan, položaj u njima bi pored nepoznatih unutrašnjih sila figurisala i
nepoznata pomeranja tačaka štapa. Uslovi ravnoteže bi predstavljali nelinearne jednačine u
kojima se javlja proizvod nepoznatih sila i pomeranja. Uvođenjem pretpostavke da su
pomeranja tačaka u odnosu na dimenzije štapa male veličine, i da se kao takve u uslovima
ravnoteže mogu zanemariti, iz uslova ravnoteže eliminišu se nepoznata pomeranja. Uslovi
ravnoteže postaju linearne jednačine u kojim figurišu samo nepoznate sile u preseku.
Zanemarivanjem pomeranja tačaka nosača u uslovima ravnoteže mi smo zapravo pretpostavili
da su spoljašnje i unutrašnje sile u ravnoteži na nedeformisanom štapu. Ova pretpostavka
naziva se pretpostavka o malim pomeranjima.
Da bi ispisali uslove ravnoteže u diferencijalnom obliku, posmatrajmo element štapa
CC' dužine ds opterećen spoljašnjim silama pnds i ptds i unutrašnjim silama na krajevima C i
C' (slika 2.9). U preseku C deluju sile N, T i M. Na diferencijalno malom rastojanju ds dolazi
do priraštaja unutrašnjih sila za veličine dN, dT tj. dM tako da u preseku C' deluju sile: N+dN,
T+dT i M+dM. Veze između unutrašnjih i spoljašnjih sila dobićemo ispisivanjem tri uslova
2. Linearna teorija štapa 21
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

ravnoteže elementa štapa: (1) suma sila u pravcu ose štapa jednaka je nuli; (2) suma sila
upravnih na osu štapa jednaka je nuli i (3) suma momenata svih sila u odnosu na tačku C'
jednaka je nuli. Ako u uslovima ravnoteže zanemarimo momenat sile pnds u odnosu na tačku
C', kao malu veličinu višeg reda, nakon određenih skraćivanja, dobjaju se uslovi ravnoteže
sila koje deluju na element štapa (uslovi ravnoteže štapa) u obliku:
dN + pt ds = 0
dT + pn ds = 0 . (2.9)
dM − Tds = 0

X
Kada se jednačine (2.9) podele sa ds,
M dobija se:
N
ptds pnds M+dM dN
= − pt
Y T C ds
dT
C' N+dN = − pn . (2.10)
ds ds
T+dT dM
=T
ds
Slika 2.9
Iz jednačine (2.10) sledi: prvi izvod normalne sile po koordinati s duž ose štapa jednak je
negativnoj vrednosti opterećenja u pravcu ose štapa, prvi izvod transverzalne sile jednak je
negativnoj vrednosti opterećenja upravno na osu štapa, a prvi izvod momenta jednak je
transverzalnoj sili.
Jednačine (2.9) tj. (2.10) predstavljaju linearne diferencijalne jednačine prvog reda, što
je neposredna posledica uvođenja pretpostavke o malim pomeranjima. Pošto se zahvaljujući
toj pretpostavci dobijaju linearne veze između statičkih veličina, ona se naziva i pretpostavka
o statičkoj linearnosti.

2.2 Deformacija štapa u ravni

U analizi deformacije ravnog štapa pretpostavlja se da opterećenje štapa leži u ravnima
koje su paralelne ravni štapa, tako da se pomeranja tačaka štapa odvijaju u ravnima koje su
paralelne toj ravni. Takva deformacija se naziva ravna deformacija štapa. Zahvaljujući tome
određivanje pomeranja tačaka i deformacije štapa kao tela se svode na određivanje pomeranja
tačaka i deformacije u ravni štapa. Pomeranja i deformacija u ravni štapa mogu se
jednoznačno izraziti preko pomeranja i deformacije ose štapa.
Na slici 2.10 prikazana je osa nedeformisanog štapa ik. Neka je štap dužine lik i neka sa
X-osom zaklapa ugao αik pre deformacije. Nakon deformacije tačka i prelazi u tačku i' a tačka
k u tačku k'. Štap se deformiše i osa štapa posle deformacije postaje kriva linija i'k'. Duž i'k'
predstavlja tetivu štapa posle deformacije. Dužina tetive štapa posle deformacije promenila se
za veličinu ∆lik i jednaka je lik +∆lik. Veličina ∆lik predstavlja promenu dužine tetive štapa.
Pored toga, pri deformaciji tetiva štapa se obrne za ugao ψik u odnosu na tetivu štapa pre
deformacije. Ugao ψik se naziva ugao obrtanja tetive štapa. Ugao koji tetiva štapa i'k' posle
deformacije zaklapa sa x osom jednak je zbiru ugla αik i ugla ψik , tj. αik+ψik.
22 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

X
i
φ αik
vi
vi δi C
ui k uk
i'
Y ui δc uk
ψik x
φc δk vk
C'

lik vk

y
k'
lik+∆lik

Slika 2.10
Pomeranja tačaka ose štapa u globalnom koordinatnom sistemu XOY, jednoznačno su
određena vektorom pomeranja δ = δ (u , v) i uglom obrtanja tangente na osu štapa φ. Vektor
pomeranja δ možemo razložiti na komponente u i v u pravcu osa globalnog koordinatnog
sistema XOY, ili na komponente u i v u pravcu prirodnih osa x i y, slika 2.10. Između
komponenata pomeranja u ova dva sistema može se uspostaviti veza tako što se komponente
pomeranja jednog sistema projektuju na pravce komponenata pomeranja drugog sistema
(slika 2.11):
u
v u = u cos α + v sin α u = u cos α - v sin α
. (2.11)
δ 2.2.1.1.1.1 v = −u sin α + v cos α v = u sin α + v cos α
v
u Ugao α je ugao koji osa štapa zaklapa sa X-osom globalnog
α koordinatnog sistema.

Slika 2.11
Vektor pomeranja δ i ugao obrtanja φ proizvoljne tačke ose štapa nisu čisto
deformacijske veličine. One u sebi sadrže pomeranje i obrtanje štapa kao krutog tela. Veličine
koje postoje samo ako se štap deformiše nazivaju se čisto deformacijske veličine štapa. Čisto
deformacijske veličine štapa su: dilatacija ose štapa ε, promena krivine κ i klizanje poprečnog
preseka φt.
Dilatacija ose štapa predstavlja promenu dužine ose štapa po jedinici dužine ose štapa,
tj. specifičnu promenu dužine ose štapa:
∆lik
ε= (2.12)
lik
Vezu između pomeranja i obrtanja tačaka ose štapa u, v i φ i dilatacije ε možemo dobiti
jednostavnim geometrijskim razmatranjem. Neka je dat element štapa CC1 diferencijalno
male dužine ds (slika 2.12). Posle deformacije tačka C prelazi u tačku C' a tačka C1 u tačku
C1'. Komponente vektora pomeranja tačke C su u i v, a komponente pomeranja tačke C1 su
u+du i v+dv, gde su du i dv priraštaji komponenata pomeranja na dužini ds. Pri deformaciji
osa elementa CC1 dužine ds prelazi u krivu liniju C'C1'. Dužina tetive C'C1' posle deformacije
iznosi
2. Linearna teorija štapa 23
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

ds+∆ds = (1+ε)ds.
Element štapa pre deformacije zaklapa ugao α sa X-osom. Posle deformacije tetiva C'C1'
zaklapa ugao α+φ sa X-osom.

X
C
α

dy
φ C1
u+du
ds
Y

v
dx

v+dv
C'
u α
φ

dy+dv
(1+ε)ds
C1 '

dx+du

Slika 2.12
Vezu između komponenata pomeranja u, v i dilatacije ε dobijamo iz uslova
kompatibilnosti pomeranja. Naime projekcije duži CC1' na pravce koordinatnih osa X i Y
moraju biti iste, bilo da posmatramo element štapa pre deformacije ili posle deformacije.
Odatle sledi da je:
dx + u + du = u + (1 + ε )ds[cos(α + ϕ )]
. (2.13)
dy + v + dv = v + (1 + ε )ds[sin(α + ϕ )]
Jednačine (2.13) su nelinearne jer se u njima javljaju proizvodi pomeranja i
deformacijskih veličina. One se mogu linearizovati uvođenjem pretpostavke o malim
deformacijama, koja glasi: pomeranja, obrtanja i deformacijske veličine štapa su male
veličine, tako da se njihovi kvadrati i viši stepeni, kao i viši stepeni njihovih izvoda mogu
zanemariti.
Iz pretpostavke o malim deformacijama sledi da je cos ϕ ≅ 1 a sin ϕ ≅ ϕ , tako da je:
cos(α + ϕ ) = cos α ⋅ cos ϕ − sin α ⋅ sin ϕ = cos α − ϕ sin α
.
sin(α + ϕ ) = sin α ⋅ cos ϕ + cos α ⋅ sin ϕ = sin α + ϕ cos α
Kada se jednačinu (2.13) uvedu gornji izrazi, da je εϕ ≅ 0 i da je:
dx = ds cos α i dy = ds sin α ,
dobijaju se sledeće veze između pomeranja i deformacije diferencijalnog elementa štapa:
du = ε dx − ϕ dy
. (2.14)
dv = ε dy + ϕ dx
Dobijene jednačine veze između komponenata pomeranja i deformacije (2.14) su linearne
diferencijalne jednačine prvog reda, pa se zbog toga pretpostavka o malim deformacijama
24 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

naziva i pretpostavka o geometrijskoj linearnosti. Teorija u kojoj važi ta pretpostavka naziva

se teorija malih deformacija.
Da bi odredili deformaciju štapa kao tela, pored dilatacije ε potrebno je poznavati još
dve čisto deformacijske veličine: klizanje poprečnog preseka φt i promenu krivine κ.
Klizanje poprečnog preseka φt predstavlja promenu prvobitno pravog ugla između
poprečnog preseka i ose štapa posle deformacije. U Otpornosti materijala [4] izložena je
Tehnička teorija savijanja štapa koja se zasniva na Ojler-Bernulievoj (Euller-Bernoulli)
pretpostavci. Ta pretpostavka glasi: pri deformaciji štapa poprečni preseci ostaju ravni i
upravni na deformisanu osu štapa. Pretpostavka je tačna samo za prave, prizmatične štapove
opterećene na čisto savijanje. Zahvaljujući toj pretpostavci, trodimenzionalni problem
deformacije štapa kao tela je sveden na jednodimenzionalni problem deformacije ose štapa.
Kod savijanja štapa silama, dolazi do vitoperenja poprečnih preseka, koji više nisu pravi, niti
upravni na deformisanu osu štapa, tako da tehnička teorija savijanja ne predstavlja tačno
rešenje. Uticaj smičućih sila na deformaciju je relativno mali i u velikom broju slučajeva
može se potpuno zanemariti. Taj uticaj se može približno odrediti na osnovu pretpostavke da
poprečni preseci pri deformaciji ostaju ravni, ali da nisu upravni na deformisanu osu štapa
(Ojlerova pretpostavka). Štap za koji važi ova pretpostavka naziva se Timošenkov štap
(Timoshenko).

X
φ osa štapa C u
y u(y)
C(y) v
Y
φt
v(y)

C' Tehnička teorija

savijanja štapa
C'(y)

O
φ-φt
Timošenkov štap

O'

Slika 2.13
Posmatrajmo deo pravog štapa pre i posle deformacije (slika 2.13). Neka je tačka C na
osi štapa pre deformacije prešla u tačku C' posle deformacije. Komponente vektora pomeranja
tačke C su u i v. Pri ravnoj deformaciji pomeranja tačaka se odvijaju u ravnima koje su
paralelne ravni štapa. Sve tačake koje leže na istom rastojanju y od ose štapa imaće ista
pomeranja: u(y) i v(y). Osa štapa ostaje u ravni štapa i posle deformacije, a poprečni preseci
ostaju ravni. To znači da rastojanje tačaka C i C(y) u ravni štapa ostaje nepromenjeno i
jednako y. Pretpostavimo da je ugao obrtanja tangente na osu štapa φ. Prema Bernulievoj
pretpostavci poprečni preseci su ravni i upravni na deformisanu osu štapa, pa je u Tehničkoj
2. Linearna teorija štapa 25
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

teoriji savijanja štapa ugao obrtanja poprečnog preseka jednak uglu φ (slika 2.13). Kod
Timošenkovog štapa poprečni preseci više nisu upravni na deformisanu osu štapa. Ugao φt,
za koji se dodatno obrtne poprečni presek usled delovanja smičućih sila, po konvenciji je
suprotnog smera od ugla obrtanja štapa φ i naziva se klizanje poprečnog preseka. Zbog toga je
ugao obrtanja poprečnog preseka štapa jednak je razlici uglova φ i φt, tj. φ-φt (slika 2.13).
Kada je poznato klizanje poprečnog preseka φt pomeranje tačake C(y), koja se nalazi na
rastojanju y od ose štapa može se iskazati u funkciji pomeranja tačaka ose štapa. Iz slike 2.13,
sledi da je:
u ( y ) = u − y ⋅ sin(ϕ − ϕ t )
(2.15)
v( y ) = v − y ⋅ [1 − cos(ϕ − ϕ t )]
Na osnovu pretpostavke o malim deformacijama, dobija se da je:
sin(ϕ − ϕ t ) ≅ (ϕ − ϕ t ) 1- cos(ϕ − ϕ t ) ≅ 0
pa se jednačina (2.15) može napisati u obliku:
u ( y ) = u − y ⋅ (ϕ − ϕ t )
(2.16)
v( y ) = v
Iz jednačine (2.16) proizilazi da su komponente pomeranja u(y) tačaka na
ekvidistantnom rastojanju y od ose štapa linearna funkcija rastojanja y, što odgovara
pretpostavci da preseci posle deformacije ostaju ravni. Pri tome su komponente pomeranja
v(y) jednake komponentama pomeranja v tačaka ose štapa.

π 
C ∡  − ϕt 
X C1 2 
y
φ Cy C1y C'
(1+ε)ds
ds Cy' (1+εy)ds
C1 '
Y ρ' φt y
φt+dφt C1y'

φ-φt
d(φ-φt) ρ''
φ
dφ

O'
O''

Slika 2.14
Da bi odredili dilataciju elementa štapa na rastojanju y od ose štapa, posmatrajmo
zapreminski element pravog štapa dužine ds pre deformacije (slika 2.14). Posle deformacije
osa štapa CC1 postaje kriva linija C'C1'. U prvoj fazi deformacije, poprečni preseci su ravni i
upravni na osu štapa posle deformacije. Ugao za koji se obrne poprečni presek u tački C' je φ.
Ugao obrtanja preseka na diferencijalno malom rastojanju ds će se promeniti za veličinu dφ,
tako da je ugao obrtanja poprečnog preseka u tački C1' jednak φ+dφ. Poprečni preseci više
nisu paralelni. Njihovi pravci zaklapaju ugao dφ i se seku u tački O'. Usled delovanja
26 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

smičućih sila, poprečni presek u tački C' se dodatno obrne za ugao klizanja poprečnog preseka
–φt, tako da je φ-φt ugao obrtanja poprečnog preseka u tački C' nakon deformacije. U tački C1'
ugao klizanja se promenio u odnosu na ugao klizanja u tački C' za veličinu dφt, tako da je
ugao klizanja poprečnog preseka u tački C1' jednak –(φt+dφt). Ugao obrtanja poprečnog
preseka C1' nakon deformacije jednak je (φ+dφ)–(φt+dφt)= (φ–φt)+d(φ–φt). Pravci poprečnih
preseka na krajevima elementa štapa posle deformacije se seku u tački O'' i zaklapaju ugao
d(φ–φt).
Pored obrtanja poprečnih preseka dolazi i do promene dužine elementa štapa, i to za
veličinu εds, gde je ε dilatacija ose štapa. Dužina elementa ose štapa C'C1' posle deformacije
iznosi ds+εds =(1+ε)ds. Da bi odredili promenu dužine ekvidistantnog elementa, na
rastojanju y od ose štapa, uočimo element CyC1y (slika 2.14). Njegova dužina pre deformacije
je ds. Nakon deformacije on prelazi u položaj Cy'C'1y. Dužina mu se menja i jednaka je je
[1+ε(y)]ds, gde je ε(y) dilatacija ekvidistantnog elementa na rastojanju y od ose štapa.
Dilatacija ekvidistantnog elementa ε(y) može se odrediti iz sličnosti trouglova ∆O''C'C1' i
∆O''Cy'C'y1. Primenom sinusne teoreme iz ∆O''C'C1' se dobija jednačina (2.17a), a iz
∆O''Cy'C' y1 jednačina (2.17b):

(1 + ε ) ds sin d (ϕ − ϕt ) 1 + ε ( y )  ds sin d (ϕ − ϕt )
a) = b)  = (2.17)
ρ '' sin(π / 2 − ϕt ) ρ ''− y sin(π / 2 − ϕt )
Iz pretpostavke o malim deformacijama sledi da je:
sin d (ϕ − ϕ t ) ≅ d (ϕ − ϕ t ) sin (π /2-ϕ t ) ≅ 1
na osnovu čega se iz jednačine (2.17a) dobija da je:

ρ '' =
(1 + ε ) ds .
d (ϕ − ϕ t )
Ako dobijenu vrednost za ρ'' uvrstimo u jednačinu (2.17b) dobija se dilatacija
ekvidistantnog elementa u obliku:
d (ϕ − ϕ t )
ε ( y) = ε − y . (2.18)
ds
Veličina
d (ϕ − ϕ t )
κ =− (2.19)
ds
predstavlja promenu krivine štapa. Promena krivine κ je jednaka negativnoj vrednosti
promene ugla obrtanja između dva bliska poprečna preseka po jedinici dužine štapa. Ako
vrednost promene krivine κ unesemo u jednačinu (2.18) dobija se izraz za dilataciju
ekvidistantnog elementa u obliku:
ε ( y) = ε +κ y (2.20)
Iz jednačine (2.20) vidimo da je promena dužine vlakna na ekvidistantnom rastojanju od
ose štapa ε(y) linearna funkcija odstojanja y, tj. da je raspodela dilatacije linearna po visini
poprečnog preseka. To je u skladu sa pretpostavkom da poprečni preseci štapa pri deformaciji
ostaju ravni.
2. Linearna teorija štapa 27
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

2.3 Veze između deformacijskih veličina i sila u presecima štapa,

odnosno temperaturne promene
Veze između deformacijskih veličina ε, κ i φt i sila u presecima štapa N, T i M mogu se
uspostaviti tek pošto definišemo veze između napona i deformacija materijala. U linearnoj
teoriji štapa pretpostavljamo da su veze između napona i deformacija linearne, tj. da važi
Hukov zakon (Hooke). Na rastojanju y od ose štapa dilatacija ε(y) i smicanje γ(y) su
proporcionalni odgovarajućim naponima:
σ ( y) τ ( y)
a) ε ( y ) = + αt ⋅ t ( y ) b) γ ( y) = (2.21)
E G
U jednačini (2.21) veličina σ ( y ) je normalni napon, τ(y) je smičući napon, t(y) je
temperaturna promena na rastojanju y od ose štapa, E je modul elastičnosti, G je modul
klizanja, a αt je koeficijent linearne temperaturne dilatacije materijala. Koeficijent αt
predstavlja veličinu za koju se materijal izduži po jedinici dužine, kada se zagreje za 1oC (za
beton i čelik αt =10-5 1/oC).
Temperaturna promena t(y) predstavlja promenu temperature u odnosu na neku
referentnu vrednost. Pretpostavimo da se t(y) menja linearno po visini štapa, od vrednosti tu na
donjem vlaknu do vrednosti to na gornjem vlaknu (slika 2.15).
Neka je to temperaturna promena u osi štapa, a ∆t temperaturna razlika, koja je jednaka
razlici temperaturnih promena donjeg i gornjeg vlakna: ∆t = tu - to. Predpostavimo da se
temperaturna promena menja linearno duž ose štapa.

to Temperaturna promena na rastojanju y od ose

štapa može se prikazati kao funkcija to, ∆t i
O x to rastojanja y:
h
y t(y) ∆t
t ( y) = to + y . (2.22)
tu h

Slika 2.15
Kada se u jednačinu (2.21a) unese izraz za dilataciju ε(y) ekvidistantnog elementa (2.20) i
izraz za temperaturnu promenu t(y) (2.22), dobija se da je da je normalni napon σ(y) jednak:
 ∆t 
σ ( y ) = E (ε − αt t o ) + E ⋅ y  κ − αt  (2.23)
 h 
Momenat i normalnu silu dobićemo kada u predhodno izvedene veze između napona i
presečnih sila (2.7):
N = ∫ σ dF M = ∫ σ ydF
F F

unesemo dobijeni izraz za napon (2.23). Pri sračunavanju vrednosti integrala treba imati u
vidu da je:

∫ dF = F ∫ ydF = 0 , ∫ y dF = I ,
2
,
F F F

gde je F – površina poprečnog preseka, a I – momenat inercije poprečnog preseka. Drugi

integral predstavlja statički momenat površine u odnosu na težište presaka i jednak je nuli.
28 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Nakon integracije dobijaju se veze između presečnih sila i deformacijskih veličina, tj.
temperaturne promene i temperaturne razlike u obliku:
N = EF ( ε − α t t o ) (2.24)

 ∆t 
M = EI  κ − α t  . (2.25)
 h 
Iz jednačina (2.24) i (2.25) dilatacija ose štapa ε i promena krivine poprečnog preseka κ
mogu se izraziti u funkciji sila u preseku i temperaturne promene tj. temperaturne razlike:
N
ε= + αtt o (2.26)
EF
M ∆t
κ= + αt . (2.27)
EI h
Veza između klizanja φt i transverzalne sile T dobija se iz jednačine veze između
smičućeg napona i deformacije (2.21b), u kojoj je smičući napon τ(y) zamenjen izrazom za
napon koji važi u Tehničkoj teoriji savijanja grede [4], a sledi direktno iz hipoteze Žuravskog:
T ⋅ S ( y)
τ ( y) =
I ⋅b( y)
(2.28)
U jednačini (2.28) T je transverzalna sila, S(y) je statički moment dela preseka ispod ili iznad
prave y=const u odnosu na težište preseka, I je moment inercije poprečnog preseka, a b(y) je
širina poprečnog preseka na mestu y=const (vidi sliku 2.16a).
Iz jednačina (2.21b) i (2.28) dobija se da je smicanje γ(y) na rastojanju y od ose štapa
jednako:
T ⋅ S ( y)
γ ( y) = (2.29)
G ⋅ I ⋅b( y)
gde je G modul klizanja materijala.

τmax
h

φt φt ds
y
τ(y)
90o-γmax

b(y) τ ds ds

a) b) c) d)

Slika 2.16
Promena deformacije smicanja γ(y) po visini preseka jednaka je promeni smičućeg
napona τ(y) (slika 2.16b). Maksimalna vrednost smicanja javlja se u težištu preseka, tj. na osi
štapa i opada ka ivicama preseka gde je jednaka nuli. Posledica ove neravnomerne raspodele
deformacije smicanja je vitoperenje poprečnog preseka (slika 2.16c). Ako stvarnu raspodelu
2. Linearna teorija štapa 29
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

smicanja zamenimo takvom raspodelom γ'(y) pri kojoj je prizvod γ'(y)ds(y)=const, onda je
element štapa izložen deformaciji prikazanoj na slici 2.16d. Pri toj deformaciji poprečni
preseci ostaju ravni i relativno smaknuti na kraju elementa dužine ds za veličinu
γ'(y)ds(y)=φtds. Veličina φt je promena ugla između poprečnog preseka i ose štapa.
Ugao φt određujemo iz uslova da je rad napona smicanja τ(y) na posmatranom elementu
štapa dužine ds pri pretpostavljenoj raspodeli smicanja γ'(y) jednak radu tih napona pri
stvarnoj raspodeli smicanja γ(y).
Rad napona smicanja pri stvarnoj raspodeli deformacije smicanja na elementu štapa
dužine ds je jednak:
dA = ∫ τ ( y )γ ( y )dsdF (2.30)
F
Ako u jednačinu (2.30) unesemo vrednosti za τ(y) i γ(y), datu jednačinama(2.28) i (2.29)
, dobija se da je deformacioni rad jednak:
T ⋅ S ( y) T ⋅ S ( y) T 2 F S ( y)2 T2
dA = ds ∫
GF I 2 F∫ b( y ) 2
dF = ds dF = k ds (2.31)
F
I ⋅ b( y ) GI ⋅ b( y ) GF
gde je:
F S ( y)2
k=
I2 ∫F b( y)2 dF (2.32)

koeficijent koji zavisi od oblika poprečnog preseka (za pravougaoni presek k=1.2).
Pri pretpostavljenoj raspodeli smicanja deformacioni rad će biti jednak:
dA = ∫ τ ( y )γ '( y )dsdF = ϕ t ds ∫ τ ( y ) dF = T ϕ t ds (2.33)
F F

Izjednačavanjem izraza za deformacioni rad dat jednačinama (2.31) i (2.33) dobija se da

je ugao klizanja poprečnog preseka jednak:
T
ϕt = k . (2.34)
GF
Jednačine (2.26), (2.27) i (2.34) predstavljaju veze između deformacijskih veličina ε, κ i
φt , temperaturne promene to i temperaturne razlike ∆t i sila u preseku N, T i M. Jednačine
veze između sila u preseku, temperaturne promene i deformacije su linearne zahvaljujući
Hukovom zakonu, pa zbog toga pretpostavku o linearnoj vezi između napona i deformacije
nazivamo i pretpostavkom o fizičkoj linearnosti.

2.4 Rekapitulacija jednačina štapa

Teorija štapa u kojoj važe prve dve pretpostavke: pretpostavka o statičkoj linearnosti i
pretpostavka o geometrijskoj linearnosti, naziva se linearna teorija štapa ili teorija prvog
reda. Zahvaljujući njima i Hukovom zakonu sve tri grupe jednačina veze sila, pomeranja i
deformacija štapa su linearne:
• jednačine ravnoteže elementa štapa:
dN + pt ds = 0
dT + pn ds = 0 I)
dM − Tds = 0
30 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

• jednačine veze pomeranja i deformacije štapa:

du = ε dx − ϕ dy
dv = ε dy + ϕ dx II)
d (ϕ − ϕ t )
κ =−
ds
• jednačine veze sila u presecima i deformacije, odnosno temperaturne promene štapa:
N
ε= + αt t o
EF
M ∆t
κ= + αt III)
EI h
T
ϕt = k
GF
Ako se u uslovima ravnoteže zanemari pretpostavka o malim pomeranjima, uslovi
ravnoteže se posmatraju na deformisanom štapu. Posledica toga je da normalne sile daju
momente u presecima štapa, tj. u uslovima ravnoteže se javljaju proizvodi dveju nepoznatih
veličina - sila i pomeranja. Zbog toga jednačine uslova ravnoteže (grupa jednačina I) postaju
nelinearne diferencijalne jednačine. Istovremeno, zadržavanjem pretpostavki o malim
deformacijama i Hukovog zakona jednačine II i III ostaju linearne. Teorija štapa u kojoj
uvodimo takvu pretpostavku naziva se teorija drugog reda.
Ako bi pored pretpostavke o malim pomeranjima zanemarili i pretpostavku o malim
deformacijama, i grupa jednačina II bi postala nelinearna. Linearne bi ostale samo jednačine
III. Takva teorija štapa se naziva teorija velikih deformacija ili teorija trećeg reda.
Grupe jednačina I, II i III linearne teorije štapa čini ukupno devet jednačina u kojim
figuriše devet nepoznatih veličina štapa. To su:
• sile u presecima: M, N i T,
• pomeranja i obrtanja: u , v i φ,
• deformacije: ε, κ i φt.
Od tih devet jednačina, prve dve grupe jednačina (I i II) predstavljaju šest linearnih
diferencijalnih jednačina prvog reda, dok jednačine III čine tri linearne algebarske jednačine.
Iz jednačina III se ε, κ i φt mogu direktno izraziti u funkciji od sila u presecima M, N i T i
zameniti u jednačinama II, pa ih zbog toga ne ubrajamo u nepoznate veličine štapa. Na taj
način se problem određivanja sila u presecima i pomeranja tj. obrtanja tačaka štapa svodi na
šest diferencijalnih jednačina I i II u kojim figuriše šest nepoznatih veličina: M, N ,T, u, v i φ.
Da bi iz tih šest jednačina mogli da odredimo nepoznate veličine, potrebno je da pored
geometrije štapa: l, h, F, I, fizičkih konstanti materijala: E, G, αt i spoljašnjih uticaja: p, to i ∆t
poznajemo još i šest integracionih konstanti. Integracione konstante se određuju iz graničnih
uslova, tj. uslova na krajevima štapa. Granični uslovi štapa mogu biti zadati po silama i po
pomeranjima.
Na slici 2.17a prikazane su sile na krajevima štapa ik. Od prikazanih šest sila, tri sile se
uvek mogu odrediti iz uslova ravnoteže štapa, što znači da maksimalno tri granična uslova
štapa mogu biti zadata po silama. To mogu biti ili sile na jednom kraju štapa, ili sile na
drugom kraju štapa, ili bilo koje tri kombinacije sila u presecima. Te sile se nazivaju osnovne
statički nezavisne veličine štapa.
2. Linearna teorija štapa 31
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Mi Mk φi φk
i k i k
Ni Nk uk
Ti ui
Tk vi vk

a) granični uslovi po silama b) granični uslovi po pomeranjima

Slika 2.17 Granični uslovi štapa

Od šest komponenata pomeranja i obrtanja krajeva štapa (slika 2.17b), potrebno je znati
tri pomeranja koja definišu pomeranje štapa kao krutog tela u ravni. Dakle, moraju biti zadata
najmanje tri granična uslova po pomeranjima, a može se zadati maksimalno šest graničnih
uslova po pomeranjima. To su obično pomeranja i obratanja krajeva štapa, koja nazivamo
deformacijski nezavisnim veličinama štapa.
Dakle, od 6 graničnih uslova štapa maksimalno 3 granična uslova mogu biti zadata po
silama, a minimalno 3 granična uslova moraju biti zadata po pomeranjima.
Ako su tri granična uslova zadata po silama, a tri po pomeranjima, jednačine I i II se
raspadaju na dva nezavisna sistema od po tri diferencijalne jednačine sa po tri nepoznate. U
tom slučaju je moguće iz uslova ravnoteže štapa (I) odrediti sile u presecima nezavisno od
pomeranja štapa. Kada su poznate sile u presecima štapa, iz jednačina III se direktno mogu
odrediti deformacijske veličine štapa ε, κ i φt., a iz jednačina II i graničnih uslova po
pomeranjima mogu se odrediti pomeranja tačaka i obrtanja poprečnih preseka štapa. Za takav
problem štapa kažemo da je statički određen.
Na slikama 2.18a i 2.18b su prikazana dva štapa kod kojih su na različite načine zadata
3 granična uslova po silama i 3 po pomeranjima. Oba štapa su statički određena. Štap na slici
2.18a predstavlja konzolu, a štap na slici 2.18b predstavlja prostu gredu.

Mk Mi
ui=0 Mk
vi=0 i k Sik i k
Nk Sik
ϕi=0
Tk ui=0 vi=0
a) konzola vi=0 b) prosta greda

Slika 2.18 Statički određen problem štapa

Ako je broj graničnih uslova po silama manji od tri, problem određivanja sila u
presecima štapa je statički neodređen. Sile u presecima se ne mogu odrediti iz uslova
ravnoteže. U tom slučaju, da bi odredili sile u presecima štapa moramo uzeti u obzir i
pomeranja tj. obrtanja štapa.

uk=0 ui=0
Mk uk=0
ui=0 i i k
vi=0
k vk=0 vi=0 vk=0
ϕi=0 ϕk=0 ϕi=0

a) svi granični uslovi po pomeranjima b) jedan granični uslov po silama i 5 po pomeranjima

Slika 2.19 Statički nedređen problem štapa

32 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Na slici 2.19a pokazan je štap u kome su svi granični uslovi zadati po pomeranjima, dok
je na slici 2.19b, prikazan štap kod koga je zadat jedan granični uslov po silama a ostalih 5 po
pomeranjima.
U linearnoj teoriji štapa, zahvaljujući uvedenim pretpostavkama, rešenje diferencijalnih
jednačina štapa je jednoznačno. Praktično, to znači da istorija opterećenja i deformacije nema
značaja za određivanje uticaja. Zbog toga u linearnoj teoriji važi princip superpozicije uticaja,
koji glasi:
Ako na štap deluje više različitih opterećenja P1, P2,… Pn, uticaj Z u štapu usled istovremenog
dejstva svih opterećenja P=P1+P2+…+ Pn može se dobiti superpozicijom uticaja Z1, Z2,… Zn,
nastalih usled pojedinačnog delovanja svakog od navedenih opterećenja:
Z=Z1+Z2+…+ Zn (2.35)

2.5 Uslovi ravnoteže štapa

Kada su nam na kraju i štapa ik poznata tri granična uslova po silama (slika 2.20), sile u
preseku C se mogu dobiti integracijom uslova ravnoteže (I) u granicama od tačke i do tačke
C:

Mi Mc
Ni
i Nc
Ti x dx xc-x C Tc
xc

Slika 2.20
c c

∫ ( dN + p dx ) = 0
i
t ⇒ N c = N i − ∫ pt dx
i
c c

∫ ( dT + p dx ) = 0
i
n ⇒ Tc = Ti − ∫ pn dx
i
(2.36)

c c

∫ ( dM − Tdx + p ( x
i
n c − x ) dx ) = 0 ⇒ M c = M i + Ti ( xc − xi ) − ∫ pn ( xc − x ) dx
i

U integralima je umesto veličine ds uzeto dx, pošto je za prav štap ds=dx. Integrali jednačina
(I), (2.36), ne predstavljaju ništa drugo do uslove ravnoteže sila na delu štapa od tačke i do
tačke C.
U statici konstrukcija se pokazalo pogodnim da se za osnovne statički nezavisne
veličine, umesto sila na jednom kraju štapa, izaberu momenti na krajevima štapa Mi i Mk i
aksijalna sila štapa Sik=(Ni+Nk)/2 (slika 2.21a). Sile na krajevima štapa (Z) se mogu odrediti
primenom principa superpozicije, kao zbir sila usled osnovnih statički nepoznatih veličina
(Zs), kada je opterećenje štapa jednako nuli (slika 2.21b) i sila usled delovanja opterećenja
(Zo), kada su osnovne statički nezavisne veličine štapa jednake nuli, slika 2.21c:
Z=Zs +Zo . (2.37)
2. Linearna teorija štapa 33
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

b)
Mi Mk
Sik
C
Sik
i k
Mk − Mi Mk − Mi
Mi Mk lik lik
Sik
Sik
i ξl C
ξ′clik k ⇒ ξl
+
ξl
c ik Tc
lik
Ry
a)
Rx
Nio Nko
i ξl ξ′r lik C
r ik
Tio Tko
lik

c)
Slika 2.21
Usled delovanja statički nezavisnih veličina Sik, Mi i Mk, momenti na krajevima štapa su
jednaki datim momentima, normalne sile su jednake aksijalnoj sili štapa, dok se transverzalne
sile dobijaju iz uslova ravnoteže momenata u odnosu na krajnje tačke štapa, (slika 2.21b):
Mk − Mi
Ni ,s = Sik , N k , s = Sik , Ti , s = Tk , s = . (2.38)
lik
Usled delovanja opterećenja, kada su osnovne statički nezavisne veličine jednake nuli,
momenti na krajevima štapa su jednaki nuli. Normalne sile se dobijaju iz uslova ravnoteže
štapa i uslova da je Sik=0, dok setransverzalne sile na krajevima štapa određuju se iz uslova
ravnoteže štapa (slika 2.21c):
Rx
Ni ,o − N k ,o = Rx ∧ N i ,o + N k ,o = 0 ⇒ N i ,o = − N k , o =
2

∑M i =0 ⇒ Tk ,o = − Ryξ r . (2.39)

∑M k =0 ⇒ Ti ,o = Ryξ r′
U jednačini (2.39) Rx je rezultanta opterećenja u pravcu ose štapa, Ry rezultanta opterećenja
upravno na osu štapa, a ξ r = xr / lik i ξ r′ = xr′ / lik su bezdimenzionalne koordinate položaja
rezultante Ry. Superpozicijom uticaja od oba stanja, dobijaju se sile na krajevima štapa:
Rx Rx
Ni = Sik + N k = Sik -
2 2 . (2.40)
Mk − Mi M k − Mi
Ti = + Ryξ r′ Tk = − Ryξ r
lik lik
Sile u proizvoljnom preseku C određuju se principom superpozicije kao zbir uticaja od
statički nezavisnih veličina i uticaja od opterećenja:
N c = N co + Sik
34 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Mk − Mi
Tc = Tco + , (2.41)
lik

M c = M co + M iξ c′ +M k ξ c
gde su Nco, Tco i Mco sile u preseku C usled opterećenja kada su sve statički nezavisne veličine
štapa jednake nuli (stanje Sik=0). Sile Nco, Tco i Mco su zapravo sile u preseku C jednog pravog
štapa, sa homogenim graničnim uslovima po silama, koji u statičkom smislu predstavlja
odgovarajuću prostu gredu. Ostali članovi u uzrazima za sile predstavljaju uticaje preseku C
usled statički nezavisnih veličina kada je opterećenje štapa jednako nuli (stanje p=0).
Promenu sila u presecima duž ose štapa prikazujemo dijagramima presečnih sila.
Dijagrame presečnih sila duž štapa crtamo superpozicijom dijagrama sila usled delovanja
statički nezavisnih veličina Sik, Mi i Mk i dijagrama sila u preseku odgovarajuće proste grede
usled spoljašnjeg opterećenja. Na slici 2.22 prikazani su dijagrami sila u preseku.

Ry
Mi Mk
pt pn Sik
Sik
i Rx k

Rx/2 +
Sik M Rx/2 N

Ti,o
(Mk-Mi)/2 +
Tk,o T
-

ξ′ Mi
Mi ξMk M
Mk
Mo
Mmax

Slika 2.22
Kada su poznate sile u štapovima, deformacijske veličine štapa ε, κ i φt određujemo iz
jednačina III, u kojim smo sile u presecima iskazali preko statički nezavisnih veličina i
spoljašnjih uticaja:
Sik N o
ε= + + αtt o
EF EF
M iξ ' M kξ M o ∆t
κ= + + + αt
EI EI EI h . (2.42)
Mk Mi T
ϕt = k −k +k o
GFlik GFlik GF
2. Linearna teorija štapa 35
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

2.6 Komponente pomeranja i obrtanja tačaka ose štapa

Pomeranja i obrtanja poprečnog preseka u tački C mogu se odrediti integracijom
jednačina II kada su poznata tri granična uslova po pomeranjima; recimo dve komponente
pomeranja i obrtanje poprečnog preseka na jednom od krajeva štapa. U zavisnosti od toga koji
su granični uslovi poznati integracija se sprovodi od tačke i do tačke C (ako su poznata
pomeranja tačke i), ili od tačke C do tačke k (ako su poznata pomeranja tačke k):
c c

∫ du = ∫ (ε dx − ϕ dy )
i i
c c

∫ dv = ∫ (ε dy + ϕ dx )
i i
(2.43)
c c

∫ d (ϕ − ϕt ) = − ∫ κ ds
i i

U praksi se ovakav postupak uglavnom ne koristi, već se primenjuju znatno

jednostavnije metode za određivanje traženog pomeranja. U klasičnoj statici konstrukcija
problem određivanja pomeranja, tj. obrtanja tačaka ose štapa rešava se primenom principa
virtualnih sila, koji će biti detaljno izložen u okviru Poglavlja 7. Rešenje jednačina (2.43) se
može naći u literaturi [5].
Za određivanje pomeranja i obrtanja tačaka ose štapa, umesto pomeranja i obrtanja
krajeva štapa, dovoljno je poznavati bilo koje tri deformacijski nezavisne veličine štapa.
Deformacijski nezavisne veličine štapa, koje odgovaraju izabranim statički nezavisnim
veličinama Sik, Mi i Mk, su ∆lik, τik i τki. Veličina ∆lik je promena dužine tetive štapa, τik je
deformacioni ugao u čvoru i štapa ik , a τki je deformacioni ugao u čvoru k štapa ik .

(φ-φt)i poprečni presek posle deformacije

i
αik
ψik k uk
vi τik
δi lik
δk
ui i' ψik vk

lik+∆lik
k’
τki ψik

poprečni presek posle deformacije

(φ-φt)k

Slika 2.23
Na slici 2.23 je prikazan prav štap pre i posle deformacije. Pre deformacije osa štapa
dužine lik zaklapa uga αik sa X-osom. Posle deformacije tetiva štapa i'k' zarotira se za ugao
obrtanja štapa ψik i promeni dužinu za veličinu ∆lik. Na osnovu slike 2.23 može se uspostaviti
veza između komponenata pomeranja tačaka ose štapa u i v i deformacijski nezavisne
veličine ∆lik:
36 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

lik + uk = ui + ( lik + ∆lik ) cosψ ik .

Kada se u gornju jednačinu unese da je cosψ≅1 , dobija se da je

∆lik = uk − ui , (2.44)
tj. promena dužine tetive štapa ∆lik jednaka je razlici komponenata pomeranja u pravcu ose
štapa.
Pored toga, osa štapa se deformiše i prelazi u krivu liniju, pri čemu se poprečni presek u
tački i obrne za ugao (φ-φt)i, a poprečni presek u tački k se obrne za ugao (φ-φt)k. Ugao
obrtanja poprečnog preseka nije čisto deformacijska veličina jer u sebi sadrži obrtanje štapa
kao krutog tela. Ugao obrtanja poprečnog preseka u proizvoljnoj tački jednak je zbiru ugla
obrtanja štapa ψik i čisto deformacijske veličine τ koja se naziva deformacioni ugao štapa.
Shodno tome, uglovi obrtanja poprečnog preseka na krajevima štapa i i k su:
(ϕ − ϕt )i = τ ik + ψ ik
. (2.45)
(ϕ − ϕt )k = τ ki + ψ ik
Iz jednačina (2.45) sledi da je deformaconi ugao τ jednak razlici uglova obrtanja
poprečnog preseka (ϕ − ϕt ) i tetive štapa ψ ik :

τ ik = (ϕ − ϕ t )i −ψ ik (2.46)
τ ki = (ϕ − ϕ t )k −ψ ik
(2.47) .
Ugao obrtanja tetive štapa ili kratko, ugao obrtanja štapa, dobija se geometrijskim
razmatranjem. Iz slike 2.23 sledi da je:
vk − vi = ( lik + ∆lik ) sin ψ ik
Kada se u predhodnu jednačinu unese da je:
sinψ ik ≅ ψ ik a ∆lik ⋅ψ ik ≅ 0 ,
dobija se da je ugao obrtanja tetive štapa:
vk − vi
ψ ik = , (2.48)
lik
tj. ugao obrtanja tetive štapa jednak je razlici komponenata pomeranja krajeva štapa
upravnih na osu štapa podeljeno sa dužinom štapa.
Ako se u jednačine (2.46) i (2.47) unesu izraz za obrtanje štapa (2.48) i veze između
komponenata pomeranja u lokalnom i globalnom sistemu (2.11) dobija se da je:
∆lik = ( uk − ui ) cos α ik + ( vk − vi ) sin α ik

τ ik = (ϕ − ϕ t )i −
( vk − vi ) cos α ik − ( uk − ui ) sin α ik (2.49)
lik

τ ki = (ϕ − ϕ t ) k −
( vk − vi ) cos α ik − ( uk − ui ) sin α ik .
lik
Jednačine (2.49) predstavljaju veze između deformacijski nezavisnih veličina ∆lik, τik i τki i
pomeranja tj. obrtanja štapa u, v, ϕ.
2. Linearna teorija štapa 37
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

2.7 Veze između statički nezavisnih i deformacijski nezavisnih veličina

štapa

Veze između osnovnih statički nezavisnih veličina štapa i osnovnih deformacijski

nezavisnih veličina štapa mogu se lako uspostaviti primenom principa superpozicije uticaja.
Na slici 2.24a prikazan je prav štap izložen pojedinačnom delovanju statički nezavisne
veličine Sik=1, opterećenja i temperaturne promene, dok je na slici 2.24b prikazan štap
izložen delovanju statički nezavisnih veličina Mi=1 i Mk=1, opterećenja i temperaturne
razlike.

Sik=1 Sik=1 Mi=1

i k
i' k’ i k
τik,i -τki,i
lik ∆lik,s
Mk=1
i k
pt k
i' i k’ τik,k -τki,k

lik ∆lik,o
pn
i k
τik,o -τki,o
i to k
i' k’ i ∆t k
lik ∆lik,t
τik,∆t -τki,∆t
a) b)

Slika 2.24
Na osnovu slike 2.24a i 2.24b, deformacijski nezavisne veličine ∆lik , τ ik i τ ki dobijaju
se superpozicijom uticaja usled istovremenog delovanja statički nezavisnih veličina,
opterećenja i temperature:
∆lik = ∆lik , s Sik + ∆lik ,o + ∆lik ,t

τ ik = τ ik ,i M i + τ ik ,k M k + τ ik ,o + τ ik , ∆t
, (2.50)
−τ ki = τ ki ,i M i + τ ki ,k M k + τ ki ,o + τ ki ,∆t
gde je:
∆lik,s – promena dužine tetive usled Sik=1,
∆lik,o – promena dužine tetive usled opterećenja,
∆lik,t – promena dužine tetive usled temperaturne promene u osi štapa,
τik,i – deformacioni ugao u čvoru i usled Mi=1,
τik,k – deformacioni ugao u čvoru i usled Mk=1,
τik,o – deformacioni ugao u čvoru i usled opterećenja,
τik,∆t – deformacioni ugao u čvoru i usled temperaturne razlike,
38 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

τki,i – deformacioni ugao u čvoru k usled Mi=1,

τki,k – deformacioni ugao u čvoru k usled Mk=1,
τki,o – deformacioni ugao u čvoru k usled opterećenja,
τki,∆t – deformacioni ugao u čvoru k usled temperaturne razlike.
Vrednosti pojedinih članova mogu se dobiti direktno, integracijom izraza za promenu
dužine tetive i promenu krivine.
Za homogene granične uslove, kada su pomeranja krajeva štapa i i k jednaka nuli
(ui= uk=vi=vk=0), promena dužine tetive se dobija direktno iz dilatacije ose štapa:
k k
S N 
∆lik = ∫ ε dx = ∫  ik + o + α t t o  dx ,
i  
i
EF EF
gde je ds=dx. Gornja jednačina se može napisati u obliku:
k i k
Sik N
∆lik = ∫ dx + ∫ o dx + ∫ α t t o dx . (2.51)
i
EF i
EF i

Upoređivanjem dobijenog izraza sa izrazom za ∆lik u jednačini (2.50) sledi da je:

k k k
dx No
∆lik , s = ∫ , ∆lik ,o = ∫ dx, ∆lik ,t = ∫ α t ⋅ t o dx . (2.52)
i
EF i
EF i

Za homogene granične uslove ugao obrtanja tetive štapa ψ ik = 0 , tako da su

deformacioni uglovi τ ik i τ ki jednaki uglovima obrtanja poprečnih preseka u čvorovima i i k,
tj. τ ik = (ϕ − ϕt )i , τ ki = (ϕ − ϕt )k . Deformacioni ugao τ ik dobija se integracijom izraza
d (ϕ − ϕt ) = −κ dx koji je predhodno pomnožen sa ξ ′ . Kada se promena krivine κ izrazi
preko deformacijski nezavisnih veličina Mi i Mk i spoljašnjih uticaja, jednačina (2.42), dobija
se da je navedeni integral jednak:
k k
Mξ' M ξ M ∆t 
∫i d ( ϕ − ϕ t ) ξ ′ = − ∫i  EIi + EIk + EIo + αt h ξ ′dx .
Integracijom gornje jednačine, dobija se deformacioni ugao τ ik u sledećem obliku:

M ξ '2 M ξξ ' M ξ'

k k k k
∆t
τ ik = ∫ i dx + ∫ k dx + ∫ o dx + ∫ α t ξ ′dx (2.53)
i
EI i
EI i
EI i
h

Na sličan način, integracijom izraza d (ϕ − ϕt ) = −κ dx koji je pomnožen sa ξ i u kome je

promena krivine κ iskazana preko deformacijski nezavisnih veličina Mi i Mk i spoljašnjih
uticaja
k k
Mξ' M ξ M ∆t 
∫i d (ϕ − ϕt ) ξ = − ∫i  EIi + EIk + EIo + α t h ξ dx ,
dobijaja se negativna vrednost deformacionog ugla τ ki u sledećem obliku:
k
M iξξ ′ k
M ξ2 k
Mξ k
∆t
−τ ki = ∫ dx + ∫ k dx + ∫ o dx + ∫ α t ξ dx . (2.54)
i
EI i
EI i
EI i
h
2. Linearna teorija štapa 39
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Poređenjem dobijenih jednačina sa jednačinama (2.50), može se zaključiti da je:

k
ξ '2 k
ξξ ' k
ξ2
τ ik ,i = ∫ dx , τ ik ,k = τ ki ,i = ∫ dx , τ ki ,k = ∫ dx,
i
EI i
EI i
EI
(2.55)
M ξ'
k k k k
Mξ ∆t ∆t
τ ik ,o = ∫ o dx, τ ki ,o = ∫ o dx, τ ik , ∆t = ∫ α t ξ ′dx, τ ki ,∆t = ∫ α t ξ dx
i
EI i
EI i
h i
h
Iz jednačina (2.52) i (2.55) proizilazi da deformacijski nezavisne veličine štapa koje
nastaju delovanjem statički nezavisnih veličina zavise samo od geometrije štapa i da za jedan
štap predstavljaju konstantne veličine. Za štapove konstantnog poprečnog preseka, direktnom
integracijom izraza za deformacijski nezavisne veličine štapa, uzimajući u obzir da je:
k
x dx
∫ dx = l
i
ik ξ=
l
dξ =
l
,

dobija se da je:
lik 1 lik 1 lik
∆lik , S = , τ ik ,i = τ ki ,k = , τ ik , k = τ ki ,i = . (2.56)
EFik 3 EI ik 6 EI ik

2.8 Bazna matrica fleksibinosti i bazna matrica krutosti štapa

Jednačine (2.50) mogu se napisati u matričnom obliku:

∆lik   ∆lik , s 0 0   Sik   ∆lik ,o   ∆lik ,t 

         
 τ ik  =  0 τ ik ,i −τ ik ,k  ⋅  M i  +  τ ik ,o  +  τ ik , ∆t  (2.57)
  τ ki ,k  − M k  −τ ki ,o  −τ ki ,∆t 
 τ ki   0 −τ ki ,i

U jednačini (2.57) momenat Mk je uzet sa negativnim znakom radi očuvanja simetrije. Ako
uvedemo sledeće obeležavanje :

∆lik   ∆lik ,o   ∆lik ,t   Sik 

       
δ =  τ ik  δ o = − τ ik ,o  δt =  τ ik ,∆t  S =  Mi  (2.58)
τ   τ  −τ  − M 
 ki   ki ,o   ki ,∆t   k

 ∆lik , s 0 0 
 
F= 0 τ ik ,i −τ ik ,k  (2.59)
 0 −τ ki ,i τ ki ,k 

matrična jednačina (2.57) glasi:
δ = F ⋅ S + δo + δt . (2.60)
Elementi jednačine (2.60) imaju sledeća značenja:
δ je vektor osnovnih deformacijski nezavisnih veličine štapa,
F je matrica fleksibilnosti štapa,
S je vektor osnovnih statički nezavisnih veličina štapa,
δo je vektor deformacijski nezavisnih veličina štapa usled opterećenja,
40 Teorija konstrukcija 1
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

δt je vektor deformacijski nezavisnih veličina štapa usled uticaja temperature.

Kada je štap neopterećen, veza između vektora osnovnih deformacijski nezavisnih
veličina štapa δ i vektora osnovnih statički nezavisnih veličina S štapa glasi:
δ = F ⋅S . (2.61)
Veza između vektora osnovnih deformacijskih veličina δ i vektora osnovnih statički
nezavisnih veličina S neopterećenog štapa data je preko matrice fleksibilnosti F. Za štap
konstantnog poprečnog preseka matrica fleksibilnosti se dobija kada se u jednačinu (2.59),
unesu izrazi za deformacijske veličine ∆lik,s, τ ik ,i , τ ki ,i i τ ki ,k štapa konstantnog preseka (2.56):

 lik 
 0 0 
 EFik 
 lik lik 
F= 0 −  . (2.62)
 3EI ik 6 EI ik 
 lik lik 
 0 − 
 6 EI ik 3EI ik 
Elementi matrice fleksibilnosti štapa zavisi samo od geometrijskih karakteristika štapa, lik, Fik
i Iik, i karakteristike materijala, E.
Iz jednačine (2.61) dobija se da je vektor osnovnih statički nezavisnih veličina S jednak:
S = Ko ⋅ δ , (2.63)
gde je
Ko= F-1 (2.64)
bazna matrica krutosti štapa. Za štap konstantnog preseka, bazna matrica krutosti štapa dobija
se inverzijom matrice fleksibilnosti (2.62) u obliku:
 EFik 
 0 0 
 lik 
 4 EI ik 2 EI ik 
Ko =  0  . (2.65)
 lik lik 
 2 EI ik 4 EI ik 
 0 
 lik lik 
Elementi bazne matrice krutosti Ko imaju jasno fizičko značenje, koje sledi iz matrične
jednačine (2.63). Elementi bazne matrice krutosti predstavljaju osnovne statičke nezavisne
veličine štapa Sik , Mi i Mk usled jediničnih vrednosti odgovarajućih osnovnih deformacijski
nezavisnih veličina štapa ∆lik , τ ik i τ ki .
U ovom poglavlju je u potpunosti rešen problem štapa, kao osnovnog elementa ravnih
linijskih nosača. Definisane su nepoznate statičke i deformacijske veličine štapa i izvedene
osnovne jednačine iz kojih se one mogu odrediti. Pokazano je da taj problem ima rešenje i
dati su uslovi pod kojima je to rešenje moguće.
2. Linearna teorija štapa 41
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Test

1. Navesti sve tri grupe nepoznatih veličine štapa.

2. Nabrojati veličine kojima se opisuju pomeranja tačaka na osi štapa.
3. Definisati deformacijske veličine štapa ε , κ i ϕt .
4. Definisati sile u presecima štapa.
5. Nacrtati sile u dva bliska preseka štapa C i C', pozitivne po konvenciji.
6. Navesti osnovne pretpostavke Linearne teorije štapa.
7. Koje su posledice tih pretpostavki?
8. Navesti 3 grupe jednačina kojima se opisuju veze između nepoznatih veličina štapa.
9. Izvesti uslove ravnoteže elementa štapa.
10. Izvesti jednačine veze između pomeranja i deformacije elementa štapa.
11. Izvesti jednačine veze između sila u presku i deformacije štapa.
12. Kog tipa su izvedene jednačine štapa?
13. Na koliko diferencijalnih jednačina se svodi problem štapa?
14. Šta je potrebno poznavati da bi se rešile diferencijalne jednačine štapa?
15. Navesti osnovne statički nezavisne veličine štapa.
16. Izvesti izraze za sile u presecima štapa usled istovremenog delovanja statički
nezavisnih veličina štapa i opterećenja duž ose štapa.
17. Navesti osnovne deformacijski nezavisne veličine štapa.
18. Izvesti veze između pomeranja i osnovnih deformacijski nezavisnih veličina štapa.
19. Izvesti veze između osnovnih statički i osnovnih deformacijski nezavisnih veličina
štapa.
20. Šta je bazna matrica krutosti štapa?