LAPORAN PRAKTIKUM

LAB PTE-5
“PID (Proportional Integral Derivative)”
Disusun untuk Memenuhi Matakuliah Praktikum Lab PTE-05
Yang Dibimbing oleh Irham Ari Elbaith Zaeni, S.T, M.T., DR.ENG.

Oleh :
Kelompok 2
Candra Wahyu Nur .K (160534611634)
Miftah Bahrul Ilmi (160534611705)
Nafalia Kurniawati (160534611621)
Rema Apriliya .W (160534611690)

S1 PTE 16 OFF C

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PRODI S1 PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
2018
I. TUJUAN
Mahasiswa diharapkan dapat:
a. Mengetahui pengertian, prinsip kerja, dan karakteristik PID.
b. Merancang, merakit dan menguji rangkaian PID
c. Menganalisis dan membuat kesimpulan dari hasil praktikum PID dengan
benar.

II. DASAR TEORI

PID (Proportional Integral Derivative) controller merupakan kontroler untuk
menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik /
feed back pada sistem tersebut. Komponen kontrol PID ini terdisi dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif.
Masing-masing kintrol ini mempunyai keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol
integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil eroe, dan aksi kontrol derivative
mempunyai keunggulan untuk memperkecil eror atau meredam overshot/undershot. Untuk itu
agar kita dapat menghasilkan output dengan risetime yang cepat dan eror yang kecil kita dapat
menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID. Parameter pengontrol
Proporsional Intgral Deivative (PID) selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang
diatur (plant). Dengan demikian bagaimanpun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut
harus diketahui terlebih dahulu sebelum pencarian parameter PID itu dilakukan.
 Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
1. Menambah atau mengurangi kestabilan.
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin
besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.
Pada pengontrol proporsional ini memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya
sinyal keslahan / error signal. Dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional (Kp) dengan masukannya.
Diagram blok dari pengontrol proporsional adalah sebagai berikut :

Dari diagram blog diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :

Out (t) = Kp.e(t)
Out (s) = Kp.e(s)
Karena e(s) = in(s),maka :
Out (s) = Kp.in (s)
Sehingga jika diberi input step sebesar A,maka :
Out (s) = Kp.in(s)
 𝐾𝑝.𝐴
Out (s) = 𝑠
Out (t) = Kp.A
Dilihat dari persamaan diatas maka hubugan antara kurva input dan output adalah sebagai
berikut :

 Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error,
semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah.
Pengontrol integral ini berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan stabil nol. Dengan adanya pengontrol integral ini,respon sistem dapat diperbaiki,yaitu
mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
Pengontrol integral memiliki karakteristik seperti hanya sebuah integral. Keluaran
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai kesalahan. Keluaran
pengontrol ini meruapakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Jika
sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan.
Persamaan matematis untuk pengontrol integral adalah :
𝑡
Out (t) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
Dimana Ki merupakan Konstanta Integral.
Pengontrolan proporsional integral difrensial merupakan aksi kontrol yang dibentuk
dari perpaduan kontrol proporsional,integral dan kontrol proporsional. Berikut merupakan blok
diagram aksi kontrol proporsional integral differensial :

 Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :
1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa
memperbesar pemberian nilai Kp
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error
berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.
III. ALAT DAN BAHAN
1. Kabel penghubung rangkaian
2. Modul U-151 Duat Attenuator
3. Modul U-152 Summing Amplifier
4. Modul U-153 Pre-Amplifier
5. Modul U-154 Motor Driver Amplifier
6. Modul U-155 Tacho Amplifier
7. Modul U-156 DC powe supply
8. Modul U-157 Potentiometer
9. Modul U-161 Servo motor
10. Modu; U-163 Magnet Brake

IV. LANGKAH PERCOBAAN

1. Rangkailah modul percobaan sesuai dengan Gambar 1a dan gunakan Gambar 1b
sebagai dasar analisis.

Gambar 1a. Skema rangkaian Praktikum

Gambar 1b. Rangkaian Elektronik Pengendali Kecepatan

2. Pilihlah hubungan ke titik “a” pada modul U-152
3. Aturlah modul U-151 pada ATT-2 ke nilai “10” untuk mengantisipasi keluaran
tachometer. Aturlah ATT-1 ke nilai “5”
4. Aktifkan Catudaya pada modul U-156
5. Aturlah modul U-157 mencapai ½ dari kecepatan maksimum motor. Ini sama seperti
pada 1000 RPM pada modul U-159
6. Letakkan modul U-163 (pengerem elektronik) pada piringan yang terpasang pada
motor. Aturlah kenaikan setiap nilai modul U-163 pada setiap menghitung kecepatan
putaran motor RPM
 7. Hitung tegangan (eror voltage) pada modul U-153 setiap kenaikan nilai pada modul
U-163
No Nilai Pengeraman Kecepatan Motor Nilai Tegangan
(U-163) (U-159) (U-153)
1
2
Dst.

8. Aturalah modul U-251 pada ATT-2 ke nilai “5”. Aturlah modul U-157 untuk
memperoleh nilai kecepatan motor sebesar 1000 RPM pada modul U-159
9. Ukurlah keluaran tachometer dan teganan (eror voltage) pada setiap nilai
pengereman yang berbeda.
No Nilai Pengeraman Kecepatan Motor Nilai Tegangan
(U-163) (U-159) (U-153)
1
2
Dst.

10. Ubahlah nilai ATT-2 ke nilai “0”, aturlah modul U-157 untuk mencapai kecepatan
motor 1000 RPM
11. Ukurlah kecepatan dan tegangan (eror voltage) pada setiap nilai pengereman dan
gambarlah grafik data
12. Bandingkan nilai yang diperoleh pada langkah 3 s/d 7 dan langkah 7 s/d 11

V. TABEL HASIL PRAKTIKUM

a. Diketahui :
Modul U-151 pada ATT-2 nilai “10”
ATT-1 ke nilai “5”
Modul U-159 1000RPM
Tabel. Percobaan 1
Nilai Pengeraman Kecepatan Nilai Tegangan
No Gambar
(U-163) Motor (U-159) (U-153)

1. 0 1000 RPM 2,631

2. 1 1000 RPM 2,633

3. 2 1000 RPM 2,630

4. 3 1000 RPM 2,631

5. 4 1000 RPM 2,629

6. 5 1000 RPM 2,627

7. 6 1000 RPM 2,626

8. 7 1000 RPM 2,623

9. 8 1000 RPM 2,619

10. 9 1000 RPM 2,618

11. 10 1000 RPM 2,616

b. Diketahui :
Modul U-151 pada ATT-2 nilai “5”
ATT-1 ke nilai “5”
Modul U-159 1000RPM
Tabel. Percobaan 2
Nilai Pengeraman Kecepatan Nilai Tegangan
No Gambar
(U-163) Motor (U-159) (U-153)

1. 0 1000 RPM 1,917

2. 1 1000 RPM 1,921

3. 2 1000 RPM 1,922

4. 3 1000 RPM 1,924

5. 4 1000 RPM 1,924

6. 5 1000 RPM 1,926

7. 6 1000 RPM 1,924

8. 7 1000 RPM 1,924

9. 8 1000 RPM 1,924

10. 9 1000 RPM 1,925

11. 10 1000 RPM 1,926

c. Diketahui :
Modul U-151 pada ATT-2 nilai “0”
ATT-1 ke nilai “5”
Modul U-159 1000RPM
Tabel. Percobaan 2
Nilai Pengeraman Kecepatan Nilai Tegangan
No Gambar
(U-163) Motor (U-159) (U-153)

1. 0 1000 RPM 2,546

2. 1 1000 RPM 2,547

3. 2 1000 RPM 2,549

4. 3 1000 RPM 2,553

5. 4 1000 RPM 2,557

6. 5 1000 RPM 2,563

7. 6 1000 RPM 2,566

8. 7 1000 RPM 2,567

9. 8 1000 RPM 2,570

10. 9 1000 RPM 2,576

 11. 10 1000 RPM 2,580

VI. ANALISIS
Dapat kita simpulkan bahwa setiap perubahan dari setiap modul yang telah kita lakukan
dalam percobaan diatas memiliki hasil tegangan yang relatif sama bahkan terdapat beberapa
percobaan yang nilai tegangan outputnya sama. Sinyal umpan balik yang berlebihan dapat
mengurangi pengaturan referensi hal ini terjadi pada sistem loop tertutup, karena pengurangan
kecepatan motor beban dikompensasi dalam batas oleh sinyal kesalahan yang sebanding
dengan kecepatan. Pada percobaan 1 2 dan 3 dapat kita lihat hasilnya telah kita peroleh pada
percobaan 1 yaitu relatif sama akan tetapi tegangan yang keluar setelah mengalami kenaikan
terjadi penurunan tegangan keluaran tidak stabil. Untuk percobaan ke 2 nilai tegangan keluaran
hasil yang diperoleh relatif sama dan terdapat beberapa nilai tegangan output yang sama, dan
untuk percobaan ke 3 nilai tegangan outputnya yaitu mengalami kenaikan atau stabil.

TUGAS
1. Tentukan blok diagram pengendali dari sistem diatas.
Blok diagram percobaan 1

Nilai Tegangan
Percobaan 1
2.635
2.63
2.625
2.62
2.615
2.61
2.605
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Blok diagram percobaan 2

Nilai Tegangan
Percobaan 2
1.928
1.926
1.924
1.922
1.92
1.918
1.916
1.914
1.912
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
 Blok diagram percobaan 3

Nilai Tegangan
Percobaan 3
2.59
2.58
2.57
2.56
2.55
2.54
2.53
2.52
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

VII. KESIMPULAN
Pada praktikum kali ini kami mendapatkan kesimpulan yaitu
1. Jika nilai dai ATT 2 > ATT 1 maka nilai Vout akan semakin kecil disaat nilai dari
pengeraman diperbesar
2. Jika nilai dai ATT 2 = ATT 1 maka nilai Vout akan semakin besar disaat nilai dari
pengeraman diperbesar
3. Jika nilai dai ATT 2 < ATT 1 maka nilai Vout akan semakin besar disaat nilai dari
pengeraman diperbesar
4. Saat ATT 2 = ATT 1 nilai Vout lebih kecil dibandingkan saat ATT 2 < ATT 1 dan ATT
2 > ATT 1
 DAFTAR RUJUKAN
http://www.info-elektro.com/2015/07/dasar-teori-pid-prortional-integral.html, (online)
,(diakses pada 22 April 2018)
https://library.binus.ac.id/eColls/eThesisdoc/Bab2/2011-2-00660-%20SK%20Bab%202.pdf,
(online), (diakses pada 22 April 2018)
https://id.scribd.com/doc/255381425/Laporan-Praktikum-Sistem-Kendali-PID-Proportional-
Integral-dan-Derivative, (online), (diakses pada 22 April 2018)
 LAMPIRAN PENGERJAAN PRAKTIKUM

1. Praktikum PID
 Candra Wahyu Nur .K
 Miftah Bahrul Ilmi
 Nafalia Kurniawati
 Rema Apriliya .W
2. Laporan Praktikum PID
 Candra Wahyu Nur .K
 Miftah Bahrul Ilmi
 Nafalia Kurniawati
 Rema Apriliya .W