MODELOVANJE I SIMULACIJA PROCESA

Vežba br. 9: Rešavanje dinamičkih i populacionih modela

pomoću blok dijagrama u Simulink-u

Primer 9.1 Određivanje vremenskih odziva na sinusnu promenu ulaza

za sistem od dva reaktora sa reciklom.
- blok dijagram u SIMULINKu

Izotermna reakcija prvog reda A  B se odvija u sistemu od dva reaktora sa

mešanjem i reciklom kao na slici:

QR
Q, CA0
V2

CA1 Q, CA2
V1

Smatrati da su i zapremine i protoci konstantni, a da u sistem ulazi razblaženi rastvor

komponente A.
a) Sastaviti dinamički model sistema u Laplace-ovom domenu.
b) Formirati blok dijagram za ovaj linearni sistem.
c) Pomoću ekvivalentnih transformacija blok dijagram svesti na najjednostavniji
oblik koji povezuje ulaz CA0 izlaz CA2.
d) Kreirati model u SIMULINKu u obliku polaznog blok dijagrama i kreirati grafik
odziva CA2 na sinusnu promenu CA0 oblika CA0=sin(t).

Podaci: V1=2 m3, V2=5 m3, Q=10 m3/min, Qr=2 m3/min, k=3 1/min.

Rešenje:
a)
Za makroskopski, dinamički model procesa mogu se usvojiti sledeće pretpostavke:
1. Koncentracija u reaktorima je homogena – potpuno mešanje,
2. Toplotne efekti se mogu zanemariti jer je reakcija izotermna, a reaktori
izolovani.
3. Zapremina i protok su konstantni (tekst zadatka).
Shodno pretpostavkama, dinamički model u vremenskom domenu, čine dva
materijalna bilansa za komponentu A, jedan za prvi reaktor, a drugi za drugi reaktor:

dC A1 (t )
V1  QC A0 (t )  Qr C A 2 (t )  (Q  Qr )C A1 (t )  kC A1 (t )V1 (1)
dt

dC A2 (t )
V2  (Q  Qr )C A1 (t )  (Q  Qr )C A2 (t )  kC A 2 (t )V2 (2)
dt

Obe jednačine modela su linerane, pa se odmah može primeniti Laplace-ova

transformacija. U Laplace-ovom domenu jednačine dinamičkog modela su:

84
 V1sC A1 ( s )   (Q  Qr )  kV1  C A1 ( s )   Qr  C A 2 ( s )   Q  C A0 ( s ) (3)

V2 sC A2 ( s )  (Q  Qr )C A1 ( s )   (Q  Qr )  kV2  C A 2 ( s ) (4)

b)
Blok dijagram za ovaj linearni sistem reaktora sa reciklom je:

Qr

C A0 (s) C A1 (s) C A2 (s)

1/ 1/
Q ++ +- +- Q+Q r +- +-
V1s V 2s

Q+Q r Q+Q r

kV 1 kV 2

c)
Za svodjenje ovog blok dijagrama potrebno je primeniti nekoliko osnovnih
algebarskih transformacija. Prvo se mogu svesti negativne povratne sprege, kojih
ima ukupno čestiri, dve za prvi reaktor i dve za drugi. Za prvi reaktor ekvivalentne
prenosne funkcije za negativne povratne sprege su:

1/ (V1s) 1
G1 ( s )   (5)
1  (Q  Qr ) / (V1s) V1s  Q  Qr

1/ (V1s  Q  Qr ) 1
G11 ( s )   (6)
1  kV1 / (V1s  Q  Qr ) V1s  Q  Qr  kV1

Analogno, za drugi reaktor se pomoću transformacija dobijaju ekvivalentne prenosne

funkcije:

1
G2 ( s )  (7)
V2 s  Q  Qr

1
G22 ( s)  (8)
V2 s  Q  Qr  kV2

Nakon ovih svođenja blok dijagram dobija sledeću formu:

Qr

CA0 (s) CA1(s) CA2(s)

1/ 1/
Q ++ Q+Qr
(V1s+Q+Qr+kV 1) (V 2s+Q+Q r+kV2 )

85
U sledećem koraku može se naći ekvivalentna prenosna funkcija redne veze, dve
prenosne funkcije reaktora i konstante (Q+Qr). Redna veza se svodi množenjem
elementata, pa posle te jednostavne operacije, blok dijagram postaje:

Qr

CA0(s) CA2 (s)

(Q+Q r)/
Q ++
((V1s+Q+Q r+kV 1)(V 2 s+Q+Q r +kV 2 ))

Na kraju, može se srediti pozitivna povratna sprega za recikl i sve pomnožiti sa redno
vezanom konstantom Q, kako bi se dobila konačna prenosna funkcija koja povezuje
ulaz CA0(s) i izlaz CA2(s):

CA0(s) CA2(s)
Q(Q+Qr)/
[(V1s+Q+Qr+kV1)(V2s+Q+Qr+kV2)-Qr(Q+Qr)]

d)
Potrebno je kreirati blok dijagram pomoću MATLAB-ovog modula SIMULINK za
grafičko zadavanje i rešavanje problema. Simulink se pokreće naredbom simulink, a
rezultat ove naredbe je otvaranje prozora u kome se nalazi „grana“ biblioteka
(direktorijuma) koje sadrže pojedinačne elemente sistema. Pritiskom levog tastera
miša na određenu biblioteku u desnom prozoru se prikazuje sadržaj biblioteke u vidu
simbola koji predstavljaju elemente. Na primer u okviru biblioteke continuous nalaze
se elementi: derivate, integrator, state-space, transfer function, transport delay itd.
File u kome se kreira model se otvara pomoću: File / New / Model. Blok dijagram se
formira tako što se željeni elementi iz biblioteka Simulunka „prevlače“ (drag & drop) u
prazan prostor Model datoteke. Alternativno se koristi desni pritisak miša na određeni
element i odabir naredbe add to.
Elementi dinamičkog modela se povezuju signalnim tokovima koji se kreiraju između
elementata, pritiskom i zadržavanjem levog tastera miša od izlaza jednog elementa
do ulaza u drugi. Alternativno se pritiskom na levi taster miša odabira prvi element, a
onda pritiskom na taster ctrl i simultanim pritiskom miša na drugi element, formira
signalni tok između dva odbrana elementa.
Polazni blok dijagram sistema dva reaktora sa reciklom u Simulinku je sledeći:

86
Elementi ovog blok dijagrama se nalaze u sledećim bibliotekama Simulinka:
 Sine Wave (sinusna promena ulaza) u Sources,
 Sum x 5 (sabiranje/oduzimanje) u Math,
 Transfer Fcn x 2 (Prenosna funk. oblika količnika polinoma) u Continuous,
 Gain x 7 (Prenosna funkcija – pojačanje) u Math,
 Scope x 2 (grafički prikaz) u Sinks.

Parametre modela treba podesiti na sledeći način:

 Sine Wave: Amplitude: 1, Frequency: 1, Phase: 0 (za sinusnu promenu

ulazne koncentracije CA0=sin(t))
 Sum: 1) List of signs: ++ (za pozitivnu povratnu spregu),
2) List of signs: +- (za četiri negativne povratne sprege),
 Transfer Fcn: 1) Numerator: [1], Denominator: [V1 0] (za prenosnu funkciju.
G1=1/(V1s)),
2) Numerator: [1], Denominator: [V2 0] (za drugi reaktor)
 Gain: 1) Gain: Q, 1) Gain: Qr, 3) 3x Gain: Q+Qr, 4) Gain: k*V1, 5) Gain: k*V2
 Scope: 2x Axes properties (desni klik): Ymin=-1, Ymax=1
 Simulation parameters: Solver/ Start time: 0.0, Stop time: 4*pi (za
dinamičku simulaciju od vremena 0 do vremena 4 min)

Pre izvršavanja simulacije, neohodno je definisati konstante Q, Qr, V1, V2 i k u

komandnom prozoru osnovnog MATLABa (dati su u tekstu zadatka), kako bi ih
Simulink „preuzeo“ pri izvršavanju.
Model se snima izborom naredbe: File / Save as: (na pr. student.mdl). Simulacija se
pokreće pomoću naredbe Simulation / Start. Promena ulaza (Scope) i odziv sistema
(Scope1) su prikazani na sledećim slikama:

Na levoj slici je sinusni talas na ulazu, sa amplitudom 1 i frekvencijom 1, dok je na

desnoj slici odziv linearnog sistema. Može se uočiti da sistem vrlo brzo dostiže
kvazistacionarno stanje sa konstantnom amplitudom i periodom oscilovanja
(harmonijske oscilacije). Međutim, amplituda i period oscilovanja odziva nisu jednaki
sa amplitudom i periodom oscilovanja ulaza. Upravo odnos amplituda predstavlja
amplitudnu karakteristiku, a fazni pomeraj faznu karakteristiku ovog sistema za
frekvenciju 1 rad/min.

87
Primer 9.2 Definisanje slike neidealnog proticanja u trofaznom sistemu
gas – tečno – čvrsto pomoću segmentnog modela
- blok dijagram u SIMULINKu

Kretanje tečnosti u suprotnostrujnom reaktoru gas

– tečno – pakovan sloj nije idealno klipno, iako je
to poželjna slika kretanja za dati tip uređaja. Do
odstupanja od klipnog kretanja dolazi zbog
povratnog mešanja tečnosti (aksijalne disperzije) i
postojanja stagnantnih zona tečnosti u uskim
kanalima pakovanog sloja. Pomoću
eksperimenata sa obeleženom supstancom i
teorijske analize je utvrđeno da se ovo složeno
kretanje može dobro opisati pomoću jednog tipa
kaskadnog modela sa identičnim segmentima. U
jednom segmentu te kaskade se nalazi sud sa
idealnim mešanjem za tečnost koja se slobodno
kreće kroz reaktor. Za idealni sud (u svakom
segmentu) je paralelno vezan element sa čistim
kašnjenjem za deo „stagnantnog“ fluida, koji se
zadržava određeno, duže vreme u pakovanom
sloju. Na kraju, za elemant zadržavanja
stagnantnog fluida je vezan element „mrtve“
zapremine tečnosti, koja se uopšte ne kreće i ne
učestvuje u reakciji (Vdeadi). Šematski je model
prikazan na slici. Zapremina suda sa idealnim
mešanjem u jednom segmentu je Vdyni, a zapremina elementa sa kašnjenjem je Vsti.
Protok kroz sud sa mešanjem je vdyn, a kroz element sa sa kašnjnjem je vst. U
stacionarnom stanju, „mrtva“ zona ne utiče na proticanje, pa ta zapremina ne utiče
na ukupnu sliku strujanja. Ukupan broj segmenata odgovara stepenu uzdužnog
mešanja tečnosti, odnosno aksijalne disperzije.
a) Sastaviti dinamički model za kaskadu od N segmenata u Laplace-ovom
domenu.
b) Ako je pomoću eksperimentata utvrđeno da model sa šest segmenata
najbolje opisuje povratno mešanje u sudu, sastaviti blok dijagram sistema.
c) Formirati dati detaljni blok dijagram u SIMULINKu i kreirati prikaz odziva
kaskade na jediničnu stepenastu promenu ulaznog sastava.

Podaci: Vdyni =1 dm3, Vsti = 0.2 dm3, vdyn=0.8 dm3/s , vst=0.2 dm3/s ,

Rešenje:
a)
Model neidealnog kretanja, bez hemijske reakcije, za jedan segment (i) kaskade je,
shodno pretpostavkama i šematskom prikazu, definisan sa sledećim materijalnim
bilansima za obeleženu supstancu:
- za sud sa idealnim mešanjem:

dx idyn (t )
V i
dyn   dyn x i 1 (t )  dyn x idyn (t ) (9)
dt

- za element sa čistim kašnjenjem:

88
 xsti (t )  x i 1 (t  Vst /  st ) (10)

- za tačku sabiranja:

i
vdyn xdyn (t )   st xsti (t )  vx i (t ) (11)

gde su xdyni, xsti zapreminski udeli obeležene supstance u sudu sa idealnim

mešanjem i u elementu sa čistim kašnjenjem. Ako se uvedu smene:

Vdyn Vst  dyn  st

T D K1  K2  (12)
 dyn  st  

i primeni Laplace-ova transformacija na jednačine (9)-(11), dobijaju se jednačine

modela u Laplace-ovom domenu za jedan segment kaskade:

i
X dyn ( s )  T  s  X i 1 ( s )  X dyn
i
(s) (13)

X sti ( s )  X i 1 ( s )  e  Ds (14)

i
K1  X dyn ( s )  K 2  X sti ( s )  X i ( s ) (15)

Kada se izrazi za Xdyni i Xsti, dobijeni iz jednačina (14) i (15), smene u jednačinu (16),
dobija se prenosna funkcija za jedan segment kaskade:

1
K1 X i 1 ( s )  K 2  e  Ds X i 1 ( s )  X i ( s ) (16)
T  s 1

Za N redno vezanih identičnih elemenata kaskade se dobija ukupna prenosna

funkcija koja povezuje ulazni udeo obeležene supstance i izlazni udeo XN:

N
X N ( s )  K1 
G ( s)  0   K 2 e  Ds  (17)
X (s)  T  s  1 

b)
Blok dijagram za predloženi model neidealnog kretanja u trofaznim reaktorima se
može jednostavno formirati ako se posmatra prenosna funkcija za jedan segment
kaskade, koja je data jednačinom (17). U skladu sa jed. (17) blok dijagram za tri
segmenta kaskade je:

Za naredna tri segmenta kaskade blok dijagram je potpuno identičan kao za prva tri,
nadovazuju se na signal X3, pa ovde zbog preglednosti, nije predstavljen ceo blok.

89
Sa slike i jednačine (17) se vidi da jedan segment čini jedna negativna povratna
sprega i paralelno sa njom element sa mrtvim vremenom.

c)
Detaljan blok dijagram sistema za svih 6 segmenta kaskade, kreiran u Simulink-u,
prikazan je na sledećoj slici:

Pošto je kaskada sačinjena od identičnih segmenata, najbrže kreiranje ukupnog blok

dijagrama se postiže ako se kreira i definiše jedan segment kaskade, koji se onda
kopira šest puta, a zatim se izvrši spajanje segmenata.
Elementi jednog segmenta blok dijagrama (+ promena ulaza i grafički prikaz) se
nalaze u sledećim bibliotekama Simulinka:
 Step (stepenasta promena ulaza) u Sources,
 Sum x 2 (sabiranje/oduzimanje) u Math,
 Transfer Fcn (prenosna funk. oblika količnika polinoma) u Continuous,
 Gain x 2 (prenosna funkcija – pojačanje) u Math,
 Transport Delay (element čistog kašnjenja) u Continuous,
 Scope (grafički prikaz) u Sinks.

Parametre elemenata segmenta kaskade treba podesiti na sledeći način:

 Step: Step time: 0, Initial value: 0, Final value: 1 (za jediničnu stepenastu
promenu od vremena 0)
 Sum: 1) List of signs: ++ (za paralelnu vezu),
2) List of signs: +- (za negativnu povratnu spregu),
 Transfer Fcn: 1) Numerator: [1], Denominator: [T 0] (za prenosnu funkciju:
G1=1/(Ts)),
 Gain: 1) Gain: K1, 2) Gain: K2,
 Scope: Axes properties (desni klik): Ymin=0, Ymax=1
 Simulation parameters: Solver/ Start time: 0.0, Stop time: 20 (za dinamičku
simulaciju od vremena 0 do vremena 20 s)

Pre puštanja simulacije, neophodno je u komandnom prozoru MATLABa definisati

vrednosti parametrara: T=1/0.8=1.25, D=0.2/0.2=1, K1=0.8/1=0.8, K2=0.2/1=0.2.

Na sledećoj slici su prikazani rezultati simulacije – udeo obeležene supstance na

izlazu iz reaktora u vremenu, posle jedinične stepenaste promene ulaznog udela
obeležene supstance.

90
Na slici se jasno uočava S kriva sa izduženim „repom“, koja potvrđuje da kretanje
tečnosti u ovom višefaznom reaktoru značajno odstupa od idealnog klipnog strujanja
(čiji odziv je vertikalna linija u vremenu srednjeg zadržavanja). Relativno mali nagib
strmog dela S krive indicira da u sistemu postoji intenzivno uzdužno mešanje.
Izduženi rep S krive potvrđuje prisustvo „stagnantnih“ zona u kojima se tečnost
zadržava duže vreme.

Primer 9.3 Neidealno mešanje u protočnom reaktoru sa mešanjem u

kome se javlja prespajanje toka i stagnantna zona
- blok dijagram u SIMULINKu

U industrijskom reaktoru za proizvodnju polimera, izmereno je da je konverzija

reaktanta manja od specificirane na osnovu projektne dokumentacije, iako se
proizvodne operativne procedure sprovode precizno. U procesu nisu registrovani
poremećaji ulaznih veličina a sistem upravljanja funkcioniše normalno na dataj nižoj
vrednosti konverzije. Zbog ovoga je rukovodilac postrojenja – hemijski inženjer
odlučio da zaustavi proizvodnju i ispita razloge za manju konverziju. Inženjer je
posumnjao da je uzrok loša konstrukcija reaktora koja ne obezbeđuje potpuno
mešanje u reaktoru. Ispitivanje realnog kretanja, odnosno mešanja, u reaktoru je
izvedeno pomoću eksperimentata sa obeleženom supstancom (OS). Na ulazu u
reaktor je uvedena stepenasta promena obeležene supstance, a na izlazu se
registrovao odziv. Eksperimenti su ponovljeni više puta, kako bi se rezultati
reprodukovali, zbog pouzdanosti merenja. Na osnovu eksperimentalnih rezultata,
hemijski inženjer je zaključio da se u procesu javlja prespajanje toka, odnosno da
određena količina ulaznog fluida se ne meša uopšte sa masom fluida u reaktoru, već
odmah završava na izlazu (by-pass).
Ovo je bio osnovni razlog za smanjanje
konverzije na izlazu. Osim toga, na (1- )Q
osnovu oblika krive odziva, zaključeno
je da određena količina fluida se V
zadržava duže u reaktoru, u Q C1 C3
C0, Q
takozvanim stagnantnim zonama, koje
se najverovatnije nalaze uz donje
Q C2
dance suda. Šematski se ovo
neidelano mešanje u sudu može (1- )V
prikazati kao na prikazanoj slici.

91
Na slici protok kroz osnovnu masu fluida prikazan sa Q, a shodno tome je protok
prespajanja (1-)Q. Udeo osnovne mase fluida u ukupnoj zapremini je , a udeo
zapremine stagnantne zone je (1-). U obe zone, osnovnoj i stagnantnoj je fluid
idealno izmešan. Protok izmedju osnovne mase fluida i stagnantne zone je Q. Oba
ova efekta (prespajanje i stagnantna zona) su posledice loše konstrukcije reaktora i
mešalice, pa je inženjer odlučio da izvrši konstrukcione prepravke. Nakon remonta i
puštanja u rad dobijeni su zadovoljavajući rezultati, vrlo bliski onim originalno
projektovanim.
a) Postaviti makroskopski model za ovaj sistem sa neidealnim mešanjem bez
hemijske reakcije, samo za obeleženu supstancu.
b) Prikazati model u Laplace-ovom domenu.
c) Kreirati blok dijagram sistema (model) u SIMULINKu i kreirati grafik odziva
sistema (reaktora sa neidealnim mešanjem) na jediničnu stepenastu promenu
koncentracije OS na ulazu, pomoću modela u SIMULINKu. (Taj odziv je
registrovan eksperimentalno i na osnovu njega su određene vrednosti
parametara ,  i .)

Podaci: V=2 m3, Q=1 m3/min, =70 %, =80 % i =40 %.

Rešenje:
a)
Makroskopski model čini materijalni bilans za obeleženu supstancu, koja ne reaguje.
(Ovaj model je dinamički, jer se menja koncentracija OS, iako reaktor radi
stacionarno.) Bilansne jednačine za OS za a) osnovnu masu fluida, b) stagnantnu
zonu i c) tačku spajanja osnovnog toka i toka prespajanja su, respektivno:

dC1 (t )
V  QC0 (t )  QC1 (t )  QC1 (t )  QC2 (t ) (18)
dt

dC2 (t )
(1   )V  QC1 (t )  QC2 (t ) (19)
dt

(1   )QC0 (t )  QC1 (t )  QC3 (t ) (20)

b)
Pimenom Laplace-ove transformacije i deljenjem svih članova sve tri jednačine sa Q,
dobijaju se sledeće algebarske jednačine modela u Laplace-ovom domenu:

C1 ( s )  t  s  C0 ( s )  C2 ( s )  C1 ( s )  C1 ( s ) (21)

C2 ( s )(1   )t  s  QC1 ( s )  QC2 ( s ) (22)

(1   )C0 ( s )  C1 ( s )  C3 ( s ) (23)

Gde je t  V / Q srednje vreme zadržavanja u sistemu.

c)
Na osnovu jednačina (21), (22) i (23) može se kreirati blok dijagram ovog linearnog
sistema, koji u SIMULINKu izgleda kao na sledećoj slici:

92
U osnovnom prozoru MATLABa se zadaju vrednosti konstanti – parametara modela:
t=V/Q=2, alfa=0.7, beta=0.8, gama=0.4.
Ako se na ulazu u reaktor uvede jedinična stepenasta promena koncentracije
obeležene supstance u trenutku 5s (do 5s C0=0), pomoću SIMULINK modela dobija
se sledeći odziv reaktora sa neidelanim mešanjem u vremenu do 25s:

Iz rezultata modela kreiranog u SIMULINKu, za parametre modela dobijene

eksperimentalno može se potvrditi da je mešanje u ovom reaktoru neidealno. U
trenutku 5s, koncentracija OS trenutno skoči na 0.3, što je posledica prespajanja, jer
30% fluida koji udje u reaktor, momentalno izađe iz njega (by-pass). Osim toga
prisustvo stagnantne zone se ogleda u odzivu na taj način što se koncentracija OS
sporije približava novoj stacionarnoj vrednosti od C=1. Ovaj „rast“ koncentracije bi bio
brži da nema stagnantne zone u kojem se fluid duže zadržava u odnosu na osnovnu
masu fluida.

93