‫سلطنة عمان‬

‫وزارة ر‬
‫التبية و التعليم‬
‫المديرية العامة ر‬
‫للتبية و التعليم بمحافظة فظفار‬
‫دائرة التقويم ر‬
‫التبوي‬

‫ورشة تدريبية‬

‫بناء و برمجة روبوت ‪ev3‬‬

‫و تطبيقاته يف مسابقات الروبوت بالسلطنة‬

‫ورقة العمل الرابعة‬

‫مسابقة جمع الكرات و المسابقة الحرة‬

‫العلم‬
‫ي‬ ‫عل باعوين ‪ /‬قسم االبتكار و األولمبياد‬
‫اعداد و تقديم ‪ :‬مريم سعيد ي‬
 ‫عرض ‪:‬‬
‫دليل المسابقة الحرة و دليل جمع الكرات‬
‫فيديوهات للمسابقات‬
‫حساسات و أوامر قد تحتاجها في مثل هذه المسابقات ‪:‬‬
‫أوال ‪:‬‬
‫احتساب عدد الدورات االزمة لقطع مسافة معينة ‪:‬‬
‫تالحظ على اطار العجلة أن نصف قطر العجلة الموجودة في حقيبة روبوت ‪ ev3‬تساوي ‪2.8‬‬
‫سم و منه و باستخدام قانون محيط الدائرة فإن محيط هذه العجلة = ‪ 17.6‬سم‬
‫إذا فالدورة الواحدة للعجلة تقطع مسافة ‪ 17.6‬سم‬
‫عندما تريد أن تقطع مسافة ‪ 130‬سم مثال بهذه العجالت‬
‫فإن عدد الدورات اللزمة = المسافة المطلوبة ÷ ‪17.6‬‬
‫= ‪17.6 ÷ 130‬‬
‫= ‪7.4‬‬
‫عند العمل في بعض المهام مثل جمع الكرات ‪ ، fll ،‬المسابقات الحرة ‪ ،‬قد تحتاج المعلومة‬
‫السابقة ‪.‬‬
 ‫حساس الزوايا ‪: Gyro Sensor‬‬

‫يكتشف مستشعر االنعطاف الحركة الدورانية‪ .‬إذا أدرت مستشعر االنعطاف في اتجاه األسهم الموجودة على علبة‬
‫المستشعر‪ ،‬يمكن للمستشعر عندها اكتشاف معدل الدوران مستخد ًما وحدة القياس درجة في الثانية‪ .‬ويمكنك استخدام‬
‫معدل الدوران الكتشاف ‪-‬على سبيل المثال ال الحصر‪ -‬وقت دوران أحد أجزاء الروبوت أو وقت سقوط الروبوت‪.‬‬

‫عالوة على ذلك‪ ،‬يحتفظ مستشعر االنعطاف بإجمالي زاوية الدوران بالدرجات‪ .‬يمكنك استخدام زاوية الدوران الكتشاف ‪-‬‬
‫على سبيل المثال ال الحصر‪ -‬المسافة التي دارها الروبوت‪.‬‬
‫بيانات مستشعر االنعطاف‬
‫يوفر مستشعر االنعطاف البيانات التالية‪:‬‬

‫البيانات‬ ‫النوع‬ ‫مالحظات‬

‫الزاوية‬ ‫عددي‬ ‫زاوية الدوران بالدرجات‬

‫مقاسة من آخر مرة تم فيها إعادة التعيين‪ .‬إعادة التعيين باستخدام الوضع ”إعادة تعيين”‬
‫للقالب ”مستشعر االنعطاف‪” .‬‬

‫المعدل‬ ‫عددي‬ ‫معدل الدوران بوحدة القياس درجة في الثانية‪.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬

‫•‬ ‫ال يمكن لمستشعر االنعطاف سوى اكتشاف الحركة حول محور دوران واحد‪ .‬وتشير األسهم الموجودة على‬
‫علبة المستشعر إلى هذا االتجاه‪ .‬تأكد من تركيب المستشعر على الروبوت في االتجاه الصحيح لقياس الدوران‬
‫في االتجاه المطلوب ‪.‬‬

‫•‬ ‫يمكن أن تكون قيمتا الزاوية والمعدل موجبتين أو سالبتين‪ .‬ينتج عن الدوران في اتجاه حركة عقارب الساعة‬
‫قيمة موجبة‪ ،‬بينما ينتج عن الدوران عكس اتجاه حركة عقارب الساعة قيمة سالبة ‪.‬‬

‫•‬ ‫عند توصيل مستشعر االنعطاف بوحدة البناء‪ ، EV3‬يجب إحكام تثبيته للحد من ”االنحراف ”‬

‫•‬ ‫قد ”تنحرف” الزاوية بمرور الوقت وتصبح أقل دقة‪ .‬للحصول على أفضل النتائج‪ ،‬أعد تعيين الزاوية باستخدام‬
‫الوضع ”إعادة تعيين” للقالب ”مستشعر االنعطاف ”قبل كل حركة تريد قياس زاويتها ‪.‬‬

‫•‬ ‫الدوار في‬

‫كما يمكن لمستشعر دوران المحرك قياس الدوران بالدرجات‪ ،‬ولكن ذلك يقتصر على الجزء ّ‬
‫المحرك ‪.‬‬

‫أمثلة على استخدام مستشعر االنعطاف‬

‫ترد فيما يلي أمثلة توضح كيفية استخدام مستشعر االنعطاف في البرنامج‪.‬‬
‫المثال ‪ :1‬الدوران بزاوية معينة‬

‫يجعل هذا البرنامج الروبوت يدور مقدار ‪ 90‬درجة ناحية اليسار‪ .‬ويستخدم الروبوت القالب ”االنتظار ”في الوضع‬
‫”مستشعر االنعطاف ‪ -‬تغيير – الزاوية” لالنتظار إلى أن تتغير زاوية الدوران بمقدار ‪ 90‬درجة‪.‬‬
 ‫التلميحات والنصائح‬
‫تلميح‪ :‬بما أن البرنامج المبين أعاله يستخدم الوضع ”تغيير” للقالب ”االنتظار ”فإنه يقيس مقدار التغير في الزاوية‬
‫بالنسبة لبداية القالب ”االنتظار”‪ .‬ولذلك‪ ،‬فليس من الضروري إعادة تعيين مستشعر االنعطاف قبل الحركة‪.‬‬
‫المثال ‪ :2‬عرض مقياس معدل الدوران‬

‫يجعل هذا البرنامج الروبوت يعرض معدل الدوران بيانيًا‪ .‬يماثل الوضع ”مستشعر االنعطاف ”القيمة العددية لمعدل‬
‫الدوران عل ًما بأن هذه القيمة ت ُستخدم لتغيير عرض المستطيالت على شاشة‪EV3.‬‬
‫قوالب وأوضاع مستشعر االنعطاف‬
‫يعرض الجدول التالي جميع قوالب البرمجة واألوضاع التي يمكنك استخدامها مع مستشعر االنعطاف‪.‬‬

‫القالب‬ ‫الوضع‬ ‫االستخدام‬

‫االنتظار‬ ‫مستشعر االنعطاف ‪-‬‬ ‫ينتظر إلى أن يبلغ معدل الدوران أو زاوية الدوران قيمة معينة‪.‬‬
‫مقارنة‬

‫االنتظار‬ ‫مستشعر االنعطاف ‪-‬‬ ‫ينتظر إلى أن يتغير معدل الدوران أو زاوية الدوران بمقدار محدد‪.‬‬
‫تغيير‬

‫الحركة‬ ‫مستشعر االنعطاف‬ ‫يكرر تسلسل قوالب إلى أن يبلغ معدل الدوران أو زاوية الدوران قيمة‬
‫الحلقية‬ ‫معينة‪.‬‬

‫تبديل‬ ‫مستشعر االنعطاف‬ ‫يختار بين سلسلتي قوالب حسب زاوية الدوران أو معدل الدوران‪.‬‬

‫مستشعر‬ ‫قياس‬ ‫يقيس زاوية الدوران و‪/‬أو معدل الدوران إلى جانب إخراج النتيجة‬
‫االنعطاف‬ ‫على سلك بيانات ”عددي‪”.‬‬

‫مستشعر‬ ‫مقارنة‬ ‫يقارن بين زاوية الدوران أو معدل الدوران وقيمة حدية‪ ،‬ويخرج‬
‫االنعطاف‬ ‫النتيجة على سلك بيانات ”منطقي‪”.‬‬

‫مستشعر‬ ‫إعادة تعيين‬ ‫يعيد تعيين زاوية الدوران إلى صفر‪.‬‬

‫االنعطاف‬

‫تسجيل البيانات‬ ‫زاوية االنعطاف‬

‫معدل االنعطاف‬
 ‫معايرة حساس الدوران ( االنعطاف )‪:‬‬

‫العديد من مستخدمي حساس الزوايا يعانون من عدم دقة قراءة الحساس للقيم وأيضا ً سرعة‬
‫تغيرها ‪ ،‬والبعض يعتقد أن عمل ‪ Rest‬للحساس باستخدام أمر الـ ‪Rest‬‬

‫يقوم بحل المشكله ولكن هذا غير صحيح حيث أنه فقط يقوم بإرجاع قيمة الزاويه بصفر‬
‫وسرعان ماتتغير مرة اخرى ‪.‬‬

‫ولجعل حساس ‪ Gyro‬أكثر دقه البد من عمل معايره له ولعمل ذلك هناك عدة نصائح يجب‬
‫اتباعها وهي كالتالي‪:‬‬

‫‪ .1‬عند تشغيل الروبوت تأكد من أن الروبوت وحساس الزوايا في وضع ومكان ثابت‬
‫وغير متحرك وذلك لتهييئ الحساس للمعايره وأخذ قيم حقيقيه‪.‬‬
‫‪ .2‬عدم فصل السلك الخاص بربط حساس الـ ‪ Gyro‬بالمعالج وذلك عند تشغيل المعالج‬
‫أو بعد التشغيل‪.‬‬
‫‪ .3‬عمل برنامج خاص بمعايرة الحساس ووضعه قبل كل برنامج تريد استخدام حساس الـ‬
‫‪ Gyro‬فيه ‪ ،‬كما هو موضح في األسفل ‪:‬‬
‫األمر األول‪ :‬أمر تشغيل وقراءة قيم حساس الزوايا في وضع القياس ‪ angle and rate‬وهو‬
‫لقرائة القيم لدوران الزاويه بالدرجات ولدوران المعدل بالدرجات لكل ثانيه‪.‬‬
‫األمر الثاني‪ :‬أمر اإلنتظار لنصف ثانيه‬
‫األمر الثالث‪ :‬أمر اإلنتظار حتى وصول قيمة حساس الزوايا لصفر ‪.‬‬

‫المتغيرات ‪:‬‬
‫يتيح لك قالب ”المتغير” قراءة متغير وكتابته في البرنامج‪ .‬ويمكنك كذلك إنشاء متغير جديد وتسميته‪.‬‬

‫المتغير عبارة عن موقع في ذاكرة وحدة البناء ‪ EV3‬قادر على تخزين قيم بيانات‪ .‬يمكنك الكتابة في متغير لتخزين قيمة‬
‫بيانات‪ .‬يمكنك القراءة من المتغير للوصول إلى القيمة المخزنة الحقًا في البرنامج‪.‬‬
‫لكل متغير نوع واسم‪ .‬األنواع المختلفة هي ”عددي” و”منطقي” و”النص” و”مصفوفة عددية” و”مصفوفة منطقية”‪.‬‬
‫يمكنك اختيار اسم المتغير المستخدم لتحديد المتغير‪.‬‬

‫راجع ”أنواع البيانات ”لمزي ٍد من المعلومات حول أنواع المتغير المختلفة‪.‬‬

‫يمكن تغيير قيمة متغير أثناء تشغيل برنامج‪ .‬في كل مرة تكتب في متغير‪ ،‬يتم محو أي قيمة سابقة واستبدالها بالقيمة‬
‫الجديدة‪ .‬على سبيل المثال‪ ،‬يمكنك استخدام متغير يُسمى ”‪ ”Max Light‬لمتابعة أعلى قياس من قياسات شدة الضوء‬
‫التي قاسها الروبوت من مستشعر األلوان حتى اآلن‪ .‬وفي كل مرة يكتشف فيها الروبوت قيمة أعلى‪ ،‬يمكن له كتابة‬
‫القيمة الجديدة في المتغير‪”Max Light”.‬‬
‫إضافة متغير جديد‬

‫محدد الوضع‬
‫محدد المتغير‬
 ‫إدخال القيمة‬

‫إلضافة متغير جديد إلى مشروعك‪:‬‬

‫‪1-‬‬ ‫أدرج قالب ”المتغير” أو حدده ‪.‬‬

‫‪2-‬‬ ‫استخدم محدد الوضع الختيار الوضع ”كتابة ‪”.‬‬

‫‪3-‬‬ ‫اختر نوع المتغير (”عددي” أو ”منطقي” أو ”النص” أو ”مصفوفة عددية” أو ”مصفوفة منطقية ‪”.‬‬

‫‪4-‬‬ ‫انقر فوق ”حقل نص القالب” الموجود على الجزء العلوي من القالب وحدد ”إضافة متغير”‪ .‬ويظهر عندئذ‬
‫مربع الحوار ”متغير جديد” كما هو موضح أدناه ‪.‬‬

‫‪5-‬‬ ‫في مربع الحوار ”متغير جديد”‪ ،‬أدخل اس ًما للمتغير وانقر ”موافق”‪ .‬ويمكن أن يتكون اسم المتغير من حرف‬
‫واحد أو كلمة أو عدة كلمات أو أي تسلسل حروف وأرقام ‪.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬

‫•‬ ‫عند اختيار اسم قصير للمتغير يصبح من السهل رؤية اسم المتغير كامالً عند استخدامه في البرنامج ‪.‬‬

‫•‬ ‫اختر اس ًما يساعدك على تذكر معنى المتغير وأوجه االختالف بينه وبين المتغيرات األخرى في البرنامج ‪.‬‬

‫•‬ ‫بمجرد إضافة المتغير‪ ،‬فإنه يكون متا ًحا لالستخدام في أي من البرامج التي يشتمل عليها المشروع ‪.‬‬

‫‪6-‬‬ ‫بعد إضافة المتغير‪ ،‬يمكنك استخدام قالب ”المتغير” في الوضع ”كتابة” إلدخال ”القيمة ”أولية للمتغير ‪.‬‬

‫الكتابة في متغير‬
 ‫محدد الوضع‬
‫اسم المتغير‬
‫اإلدخال‬
‫كتابة‬
‫يتيح لك الوضع ”كتابة” اختيار متغير قد أضفته بالفعل إلى البرنامج (راجع ”إضافة متغير جديد)”إضافة إلى تخزين‬
‫قيمة فيه‪.‬‬
‫للكتابة في متغير‪:‬‬

‫‪1-‬‬ ‫استخدم محدد الوضع الختيار الوضع ”كتابة ‪”.‬‬

‫‪2-‬‬ ‫اختر نوع المتغير في ”النوع ‪”.‬‬

‫‪3-‬‬ ‫انقر فوق حقل نص القالب لعرض القائمة المنبثقة ‪.‬‬

‫‪4-‬‬ ‫حدد اسم المتغير الذي تريد استخدامه ‪.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬
‫يجب اختيار نوع المتغير من محدد الوضع قبل اختيار اسم المتغير من القائمة المنبثقة‪ .‬وال تدرج القائمة المنبثقة سوى‬
‫المتغيرات التي تطابق النوع المحدد‪.‬‬

‫‪5-‬‬ ‫يمكنك اآلن تخزين قيمة في المتغير باستخدام الدخل ”القيمة ‪” .‬يمكنك إدخال القيمة مباشرة في الدخل‬
‫”القيمة ”أو يمكنك استخدام ”سلك البيانات ‪”.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬
‫يمكنك الكتابة في متغير لمرات عديدة بالقدر المطلوب‪ ،‬إالّ أنه ال يتم حفظ سوى القيمة األخيرة‪ .‬عند الكتابة في متغير؛ يتم‬
‫محو قيمة المتغير السابقة واستبدالها بالقيمة الجديدة‪.‬‬
‫القراءة من متغير‬

‫محدد الوضع‬
‫اسم المتغير‬
‫اإلخراج‬
 ‫قراءة‬
‫يتيح لك الوضع ”قراءة” اختيار متغير تمت إضافته سابقًا إلى البرنامج (راجع ”إضافة متغير جديد)”والحصول على‬
‫القيمة المخزنة فيه‪.‬‬
‫للقراءة من متغير‪:‬‬

‫‪1-‬‬ ‫استخدم محدد الوضع الختيار الوضع ”قراءة” ونوع المتغير ‪.‬‬

‫‪2-‬‬ ‫انقر فوق حقل النص بالجزء العلوي من القالب لعرض القائمة المنبثقة وتحديد اسم المتغير الذي تريد‬
‫استخدامه ‪.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬
‫يجب اختيار نوع المتغير من محدد الوضع قبل اختيار اسم المتغير من القائمة المنبثقة‪ .‬وال تدرج القائمة المنبثقة سوى‬
‫المتغيرات التي تطابق النوع المحدد‪.‬‬

‫‪3-‬‬ ‫يمكنك اآلن الحصول على قيمة المتغير من الدخل ”القيمة ”واستخدامها في البرنامج باالستعانة ”سلك‬
‫البيانات ‪”.‬‬

‫التلميحات والنصائح‬
‫عند القراءة من متغير لم يسبق أن كتبت فيه قيمة خطية‪ ،‬فإن النتيجة ستكون ‪ 0‬للنوع ”عددي”‪ ،‬و”خطأ” للنوع‬
‫”منطقي”‪ ،‬ونص فارغ للنوع ”النص”‪ ،‬ومصفوفة فارغة للنوعين ”مصفوفة عددية” و”مصفوفة منطقية‪”.‬‬
‫أمثلة استخدام المتغيرات‬
‫المثال ‪ :1‬تخزين قيمة واستخدامها الحقًا‬

‫يستخدم هذا البرنامج قالب من قوالب ”المتغير” في الوضع ”كتابة” لتخزين قيمة بيانات مستشعر البيانات في المتغير‬
‫آخرا في الوضع ”كتابة” للحصول على القيمة واستخدامها الحقًا في البرنامج‪.‬‬
‫المسمى ”‪ ”Light‬ومن ثم يستخدم قالبًا ً‬

‫البرنامج مصمم لتحريك الروبوت إلى األمام والعودة‪ .‬يتوقف الروبوت أثناء عودته فوق لون ال تقل دكنته عن دكنة اللون‬
‫الذي بدأ منه‪.‬‬

‫التحرك الذكي ‪:‬‬

‫التحرك الذكي هو أن نجعل الروبوت يقيس مقدار الحركة التي تحركها من نقطة بداية ليكون‬
‫باسطاعته العودة إليها مرة اخرى‪.‬‬
‫على سبيل المثال في مسابقات الروبوت نحتاج أحيانا ً إلى أن نتحرك من القاعدة ألداء مهمة‬
‫معينة ومن ثم العودة إلى القاعدة مرة اخرى فبدالً من حساب المسافة أو عدد الدرجات‬
‫المطلوبة للرجوع إلى القاعدة مرة اخرى نستخدم التحرك الذكي للرجوع إلى مكان اإلنطالقة‪.‬‬

‫يتم استخدام األمر ‪ Motor Rotation‬من قائمة األدوات ‪ Sensor‬وذلك لقياس التحرك‬
‫للمحرك إما بالدرجات أو الدورات أو قياس قوة اندفاع المحرك‪.‬‬
‫التحدي ‪ : 1‬في هذا التحدي اجعل الروبوت يتحرك بمقدار عشوائي من نقطة بداية ومن ثم‬
‫العودة إلى نقطة البداية وذلك باستخدام التحرك الذكي؟‬
 ‫األمر األول ‪ :‬قمنا بوضع أمر متغير عددي من نوع كتابة وكتبا فيه المقدار ‪ (0‬استخدمنا‬
‫المتغير وذلك لتخزين قيمة دوران المحرك بعد قياسه باستخدام األمر ‪Motor Rotation‬‬
‫فقمنا في البداية بتصفير المتغير)‬

‫األمر الثاني‪ :‬قمنا بعمل ‪ Reset‬لألمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬وذلك لضمان عدم‬
‫تسجيله ألي دورات أو درجات سابقة( غالبا ً يتم عمل ‪ Reset‬في البداية لجميع أوامر قياس‬
‫الحساسات)‬

‫األمر الثالث ‪ :‬استخدمنا األمر العشوائي ‪ Random‬من نوع عددي ووضعنا في القيمة‬
‫الصغرى ‪ 1‬والقيمة العضمى ‪ 3‬وقمنا بتوصيل القيمة الخارجه منه في األمر الرابع في مقدار‬
‫الدورات‪.‬‬

‫األمر الرابع ‪ :‬هو أمر التحرك بالدورات لألمام ولكن مقدار الدورات هو مقدار عشوائي مابين‬
‫‪ 1‬إلى ‪ 3‬دورات في كل مره يتم تشغيل البرنامج يأخذ قيمة معينة لدورات الروبوت مابين ‪ 1‬و‬
‫‪.3‬‬

‫األمر الخامس ‪ :‬أمر اإلنتظار لمدة ثانية‪.‬‬

‫األمر السادس ‪ :‬أمر ‪ Motor Rotation‬في وضع القياس للدورات للمحرك ‪ B‬لقياس عدد‬
‫الدورات للمحرك ‪ B‬منذ انطالق الروبوت‪.‬‬

‫األمر السابع ‪ :‬خزنا في المتغير القيمة التي قاسها أمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬منذ‬
‫انطالق الروبوت وحتى توقفه‪( .‬المتغير من نوع عددي في وضع الكتابة)‬

‫األمر الثامن ‪ :‬قرأنا القيمة المخزن في المتغير وقمنا بتوصيلها إلى األمر التاسع في مقدار‬
‫الدورات‪.‬‬

‫األمر التاسع ‪ :‬أمر التحرك بالدورات ولكن بالقيمة المخزنة في المتغر والتي قاسها أمر‬
‫‪ ،Motor Rotation‬نالحظ أن التحرك للخلف ألن مقدار القوة ب ‪ 50-‬ونالحظ أن الروبوت‬
‫رجع إلى نقطة البداية (نقطة انطالقته)‬

‫التحدي ‪ : 2‬قم بعمل برنامج ليقوم الروبوت بالتحرك والتقاط جسم أمامه والعوده به إلى نقطة‬
‫البداية ؟‬

‫في البداية البد من تصميم ذراع إللتقاط الجسم وذلك باستخدام الـ‪Medium Motor .‬‬
‫ألمر األول ‪ :‬قمنا بوضع أمر متغير عددي من نوع كتابة وكتبا فيه المقدار ‪ (0‬استخدمنا المتغير‬
‫وذلك لتخزين قيمة دوران المحرك بعد قياسه باستخدام األمر ‪ Motor Rotation‬فقمنا في‬
‫البداية بتصفير المتغير)‬

‫األمر الثاني‪ :‬قمنا بعمل ‪ Reset‬لألمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬وذلك لضمان عدم‬
‫تسجيله ألي دورات أو درجات سابقة( غالبا ً يتم عمل ‪ Reset‬في البداية لجميع أوامر قياس‬
‫الحساسات)‬

‫األمر الثالث ‪:‬هو أمر التحرك لألمام بمقدار مفتوح‪ON.‬‬

‫األمر الرابع ‪:‬أمر اإلنتظار لحساس المسافه بحيث إذا كانت المسافة بينه وبين الجسم أقل من ‪5‬‬
‫سم يتوقف الروبوت‪.‬‬

‫األمر الخامس ‪:‬أمر التوقف للمحركات‪ B‬و‪C.‬‬

‫األمر السادس ‪:‬أمر تنزيل الذراع إللتقاط الجسم وذلك عن طريق تحريك المحرك األسوط‬
‫بالمقدار المناسب على سبيل المثال ‪ 150‬درجة‪.‬‬

‫األمر السابع ‪:‬أمر ‪ Motor Rotation‬في وضع القياس للدورات للمحرك ‪ B‬لقياس عدد‬
‫الدورات للمحرك ‪ B‬منذ انطالق الروبوت‪.‬‬

‫األمر الثامن ‪:‬خزنا في المتغير القيمة التي قاسها أمر ‪ Motor Rotation‬للمحرك ‪ B‬منذ‬
‫انطالق الروبوت وحتى توقفه‪( .‬المتغير من نوع عددي في وضع الكتابة)‬

‫األمر التاسع ‪:‬قرأنا القيمة المخزن في المتغير وقمنا بتوصيلها إلى األمر التاسع في مقدار‬
‫الدورات‪.‬‬
 ‫األمر العاشر ‪:‬أمر التحرك بالدورات ولكن بالقيمة المخزنة في المتغر والتي قاسها أمر‬
‫‪ ،Motor Rotation‬نالحظ أن التحرك للخلف ألن مقدار القوة ب ‪ 50-‬ونالحظ أن الروبوت‬
‫رجع إلى نقطة البداية (نقطة انطالقته)‬
‫األمر الحادي عشر‪ :‬أمر رفع الذراع لوضع الجسم في منطقة البداية وذلك عن طريق تحريك‬
‫المحرك األوسط حركة عكسية ليرتفع نالحظ أن الـ‪Power -50.‬‬

‫تصميم األذرع و الرافعات ‪:‬‬

‫يعتبر المحرك المتوسط مناسبا لألذرع و الرافعات و نواقع الحركة و تعليمات العمل عليه‬
‫شبيه تماما بتعليمات و إمكانيات المحرك الكبير كما يمكن االستعانة بالمحرك الكبير لتأدية‬
‫نفس المهام و أقصد تصميم األذرع للقبض على جسم أو الرافعات او ناقالت الحركة‬
‫هنا ينتقل الحديث الى استخدام التروس و تركيبها لتناسب المهمه المطلوبة لتحويل عملية‬
‫دوران المحرك المعتادة الى عملية رفع و خفض او فتح ذراع و غلقها او نقل حركة من‬
‫محور الى آخر حسب المهمة المطلوبة ‪ ،‬و تعرض تفاصيل اكثر في المستندات المرفقة‬
‫األخرى ‪.‬‬

‫المراجع‬
‫تعليمات برنامج ‪.LEGO MINDISTORM EV3‬‬ ‫‪-1‬‬
‫دليل المستخدم لبرنامج ‪.LEGO MINDISTORM EV3‬‬ ‫‪-2‬‬
‫الدروس المتاحة عبر ‪.www.lego.com:‬‬ ‫‪-3‬‬
‫الدروس المتاحة عبر‪ev32014.blogspot.com :‬‬ ‫‪-4‬‬