‫افهم التروس اكثر‬

‫‪HOW TO GEARING‬‬

‫إعداد وترجمة المهندس ‪ٌ:‬ــحٌـــى سعــٌد خــدام‬

‫‪|Page1‬‬
 ‫هذا الكتٌب موجه لكافة المهندسٌن (مٌكانٌك‪,‬مٌكاترونٌكس‪)...‬ولكل الفنٌٌن والمهتمٌن‬ ‫‪‬‬

‫الكتٌب ٌتحدث عن التروس بشكل عام ولٌس بشكل متخصص ف كل ماعلٌك هو ان تقرأ الكتٌب ومن ثم تنتقل‬
‫الى كتب متخصصة اكثر‬

‫اما لمن الٌبحث على التخصص فهذا الكتٌب كافً‪.‬‬

‫السبب الذي جعلنً ابحث عن مراجع واترجم للغة العربً هو لزٌادة المحتوى العلمً العربً ‪.‬‬

‫باالضافة لخالل فترة دراستً لهندسة المٌكاترونٌكس كان فهمً للتروس واسس نقل الحركة ضعٌف فهذا‬
‫ماحمسنً ان اقوم واترجم وافٌد وأستفاد‪.‬‬

‫هذا الكتٌب هو الجزء األول لفهم اسس نقل الحركة ببساطة‬

‫الكتٌب مجانً ٌمكن تداوله والنسخ عنه واالقتباس منه ‪.‬‬

‫اي استفسار راسلنً على حسابً الفٌس بوك ‪Yahiaz khaddam :‬‬

‫‪:‬‬ ‫الفهرس‬
‫مقدمة‪page 3...‬‬

‫العزم ‪ vs.‬السرعة الدورانٌة‪page 3...‬‬

‫النسب بٌن التروس‪page 4...‬‬

‫عملٌة لحساب النسب بٌن التروس‪page 5...‬‬

‫اتجاه دوران التروس‪page 6...‬‬

‫سلسلة التروس (اكثر من ترسٌن)‪page 6...‬‬

‫التروس المتراكبة‪page 7...‬‬

‫انحدار التروس (‪page 8...(gear pitch‬‬

‫انواع التروس‪page 9...‬‬

‫المراجع‪page 13...‬‬

‫‪|Page2‬‬
 ‫اوالً ‪ :‬مقدمة‬
‫الٌمكن بناء اي روبوت بدون استخدام التروس‪,‬ف بالطبع من اجل البدء فً مشروعك ٌجب اوالا ان تم م كٌف تلمل‬
‫التروس و مدى تأثٌر هذه التروس على اللوامل المرتبطة مل ا بشكل اساسً (اللزم‪,‬السرعة)‪,‬فً هذا الدرس سنتكلم اوالا‬
‫عن اساسٌات التروس‪,‬كٌمٌة استخدام م بشكل صحٌح‪,‬بلد ذلك سنتحدث عن االنواع المختلمة للتروس‬

‫ثانٌا‪:‬العزم ‪ vs.‬السرعة الدورانٌة‬

‫التروس تلمل على مبدأ المٌزة المٌكانٌكة‪,‬اي باستخدام عدة اقطار للتروس ٌمكنك تغٌٌر اللزم والسرعة (دائرٌة او‬
‫انتقالٌة)‬

‫فً الحالة الطبٌلٌة عندما نشتري اي محرك نقرأ الداتاشٌٌت (‪( datasheet‬الخاص به وعن طرٌق ا ٌمكننا بس ولة تحدٌد‬
‫السرعة واللزم الذي ٌخرجه المحرك ‪,‬ولكن الكالم ٌختلف عندما ترٌد هذا المحرك ان ٌلمل ضمن الروبوت الخاص‬
‫بك‪.‬على سبٌل المثال‪,‬هل ترٌد فلال ان تدور دوالٌب الروبوت الخاصة بك بسرعة ‪ rpm 010111‬عند عزم منخمض ؟‬

‫فً الروبوتات‪,‬العزم افضل من السرعة‪.‬‬

‫هنا المائدة اللظٌمة من استخدام التروس حٌث تمكننا من مبادلة سرعة عالٌة بلزم افضل تستمٌد منه !‬

‫هذه التً اسمٌ ا مبادلة تتم عبر ملادلة بسٌطة ٌمكنك حساب ا ‪:‬‬

‫‪Torque_old * Velocity_old =Torque_new * Velocity_new‬‬

‫‪ Torque_old‬و ‪ٌ Velocity_old‬مكن اٌجادهما ببساطة عبر دراسة الداتاشٌٌت(‪ )datasheet‬للمحرك المستخدم‪,‬بلد‬
‫ذلك تحتاج لوضع عزم او سرعة مرغوبة فً الج ة الٌمٌنة من الملادلة السابقة‪.‬‬

‫كالم صلب؟ التقلق سأبسطه لك‬

‫لنمرض ان المحرك المستخدم ٌخرج ‪( 3 lb-in‬حسب الداتاشٌٌت) فً خالل ‪ 2000rps‬ولكنك تحتاج السرعة ان تكون‬
‫اقل على سبٌل المثال ‪,300 rps‬هكذا ستبدو الملادلة السابقة ‪:‬‬

‫‪3 lb-in * 2000rps=Torque_new * 300rps‬‬

‫اذاا هكذا ٌتم االمر‪,‬واالن اعتبر على نمس المحرك المستخدم‪,‬تحتاج ‪ ,5 lb-in‬ولكن افترض اٌضا انك تحتاج ‪1500rps‬‬
‫كحد أدنى‪,‬السؤال هنا هو كٌف ستلرف اذا المحرك قادر على الوصول الى هذه المواصمات المطلوبة ؟‬

‫االمر اصبح اس ل فقط عوض !!‬

‫‪3 Lb-in *2000 rps= 5 lb-in *Velocity_new‬‬

‫بلد التلوٌض تكون السرعة الجدٌدة=‪0011 rps‬‬

‫‪|Page3‬‬
 ‫ب ذه الطرٌقة حسبنا ان قدرة المحرك على اخراج اللزم المطلوب ‪ ,5 lb-in‬هًٌ عند سرعة ‪,0011 rps‬اقل ب ‪011‬‬
‫دورة من المطلوب( اي المحرك غٌر قادرة على الوصول الى المواصمات المطلوبة !)‪,‬ب ذه الملادلة البسٌطة انت وفرت‬
‫على نمسك الكثٌر من المال على شراء محرك لن ٌلمل على حسب المواصمات المطلوبة‬

‫من هنا نستنتج ان قبل البدء بأي مشروع لبناء روبوت ٌجب علٌك تصمٌمه ودراسة كل الملادلة المطلوبة والضرورٌة‬
‫سلماا‪,‬هكذا ستوفر الكثٌر من المال والوقت !‬

‫ثالثاً‪ :‬النسب بٌن التروس‬

‫لقد طبقنا الملادلة السابقة بنجاح‪,‬ولكن لنأتً الى التطبٌق اللملً كٌف حقا ا سنقوم مٌكانٌكا ا بالتبدٌل مابٌن اللزم والسرعة ؟‬

‫بالطبع سنستخدم اثنٌن( او احٌانا ُ اكثر) من التروس بأقطار مختلفة لنحصل على ماقلناه فً اسم المقرة نسب بٌن التروس‬

‫مالحظة مهمة جداً ‪ :‬دائما الترس االكبر سٌكون ابطئ من الترس االصغر‪,‬ولكن سٌتحرك بلزم أكبر‪,‬ب ذا نستنتج ان كلما‬
‫كان االختالف بٌن حجم التروس اكبر ! ‪,‬كلما كان االختالف بالسرعة واللزم أكبر ! (عندما تكون تقود عربة تلمل بجٌر‬
‫عادي وٌصادف طرٌقك طللة قاسٌة‪...‬ماذا تملل ‪) ‬‬

‫النسبة بٌن التروس هً قٌمة تتحدد عندما تغٌر اللزم والسرعة مجدداا‪,‬ل ا ملادلة بسٌطة جداا هًٌ عبارة عن كسر (‪0/0‬‬
‫مثالا) تضربه بالسرعة او اللزم‬

‫االن افترض النسبة بٌن ترسٌن مستخدمٌن هًٌ ‪,3/1‬هذا يعني انه ستضرب العزم ب ‪ 3‬و السرعة بمقلوبه اي ‪.1/3‬‬

‫‪Torque_old=10 lb-in , Velocity_old=100rps,Gearing ratio=2/3‬‬ ‫مثاااااال‪:‬‬

‫‪Torque * 2/3 =6.7 lb-in‬‬

‫‪Velocity *3/2 =150 rps‬‬

‫تبسٌط المثال السابق الحظ ان فً الملطٌات كان لدٌنا محرك مربوط به الترس ذو اللون األخضر(القائد) بمواصمات‬
‫سرعة ‪ 011‬دورة بالثانٌة وعزم ‪ 01‬باوند لكل انش‪..‬ربطنا مله ترس األزرق (المقاد) اكبر منه‪,‬لكن ماملنى ‪ 0/0‬االن‬
‫سأتلبك ملً قلٌال جرب احصاء ماهو عدد اسنان الترس األخضر‪,‬ال ٌوجد داعً ف و ‪ 01‬سن و ‪ 01‬سن للترس االزرق‬
‫‪ 01/01‬هًٌ النسبة وان كنت جٌداا بالرٌاضٌات فأنت تللم انه ٌمكن اختصار االصمار فً حالة الكسر ‪( ‬سأتكلم عن هذه‬
‫الطرٌقة فً المقرة التالٌة)‬

‫اذا مواصمات الترس األزرق بلد عملٌات الضرب هًٌ السابقة‪.‬‬

‫‪|Page4‬‬
 ‫رابعا ً ‪ :‬عملٌة لحساب النسب بٌن التروس‬
‫اذا أردت ابسط نسبة بٌن التروس ستسخدم ‪,2 to 1‬اي ستستخدم ترسٌن احدهم ضلف حجم األخر‪,‬واالن اذا كان قطر احد‬
‫التروس اكبر ب ‪ 0‬مرات من الترس االخر‪,‬ستكون النسبة ‪( 0/0‬او ‪ٌ,)0/0‬مكنك ببساطة تحدٌد النسبة بٌن م عبر قٌاس‬
‫قطري التروس التً تستخدم م‪.‬‬

‫لننتقل الى طرٌقة اكثر دقة من أجل حساب النسبة‪,‬هًٌ عن طرٌق حساب النسبة بٌن عدد االسنان للتروس (كما وضحنا‬
‫بالمثال السابق)‬

‫اذا كان لدٌنا احد التروس لدٌه ‪ 02‬سن و االخر ‪ 00‬سن‪,‬ستكون النسبة ( ‪ 0102=02/ 00‬او ‪ 0102 ) .64=00/02‬او‬
‫‪ , .64‬سنتحدث عن هذا أكثر الحقا ا‬

‫خامسا ا ‪ :‬كماءة التروس‬

‫لسوء الحظ‪,‬عند استخدام التروس ستنخمض الكماءة ‪,‬بسبب وجود االحتكاك‪,‬الحاجة الى التزٌٌت الدائمة‪,‬التباعد بٌن‬
‫االسنان(بٌن ترسٌن مرتبطٌن) و عزم اللطالة و استخدام انواع مختلمة من التروس‪...‬الخ‬

‫االن لنمترض اننا نستخدم ترسان من نمس النوع‪,‬افتراضٌا ا الكماءة ستكون حوالً ال ‪,21%‬التقلق ٌمكنك حساب كل شًء‬
‫ببساطة فقط اضرب هذا الرقم بل ‪ Velocity_new‬و ‪ Torque_new‬من اجل الحصول على الخرج المللً للسرعة‬
‫واللزم !!‬

‫مالحظة هامة ‪ :‬الكماءة التً كتبت سابقا ا افترضناها افتراضٌا ا ٌمكنك الحصول على الكماءات المختلمة من استخدام تروس‬
‫لنمس النوع او تروس النواع مختلمة عن طرٌق قراءة الداتاشٌٌت (‪ )datasheet‬للترس‪.‬‬

‫لنتابع‪..‬‬

‫من المثال السابق كانت لدٌنا االرقام التالٌة‬

‫‪Gearing ratio=2/3‬‬

‫‪Torque * 2/3 =6.7 lb-in‬‬

‫‪Velocity * 3/2=150 rps‬‬

‫االن كما قلنا اضرب الكماءة الملطاة باالجوبة لكً تحصل على الخرج المللً‬

‫‪True torque =6.7* .9 =6 lb/in‬‬

‫‪True velocity = 150* .9 =135 rps‬‬

‫االن لنراجع بعض االمور التً درسناها ‪‬‬

‫ماهً النسبة بٌن التروس (‪ : )gear ratio‬هًٌ صٌغة تلبر عن قٌاس مباشر لنسبة سرعات دوران لترسان او اكثر‬
‫متشابكان (موصولٌن مع بلض م )‬

‫قاعدة عامة ‪ :‬عندما تتلامل مع ترسٌن اذا كان الترس القائد (الذي ٌتلقى القوى الدورانٌة مباشر اة من المحرك) اكبر من‬
‫الترس المقاد ( المربوط مباشر اة مع الحمل) ٌكون الترس المقاد ٌدور بسرعة اكبر واللكس صحٌح‬

‫اذا استنتجنا ان الصٌغة اللاملة للنسبة بٌن التروس هًٌ ‪Gear ratio = T2/T1‬‬

‫‪ T2‬هًٌ عدد اسنان الترس الثانً‬ ‫‪T1‬هًٌ عدد اسنان الترس االول ‪,‬‬

‫اذا سؤلت ٌوما ا من احد ما ماملنى النسبة بٌن التروس (‪ )Gear ratio‬ستجاوب كما شرحنا سابقا ا او ستلطً مثاالا‬

‫‪|Page5‬‬
‫اذا كانت النسبة بٌن ترسٌن هًٌ‪( 0/0 =012‬ترس صغٌر قائد عدد اسنانه ‪ 01‬وترس مقاد عدد اسنانه ‪ 01‬اعتقد ان المكرة‬
‫اصبحت س لة)اذاا هذه النسبة تلنً ان الترس الصغٌر القائد ٌجب ان ٌدور دورة كاملة ونصف دورة عندها ٌكون الترس‬
‫المقاد قد اتم دورة كاملة واحدة (هذه منطقً الن الترس المقاد حجمه اكبر اي سٌدور بشكل ابطئ)‪.‬‬

‫سادسا ً ‪ :‬اتجاه دوران التروس‬

‫ٌجب ان تللم ان عند تصمٌم اي مجموعة تروس سٌكون هناك اختالف فً اتجاهالدوران بٌن الترس والترس المربوط‬
‫مله‬

‫اي مثال كما فً الشكل اعاله ترسان مربوطان سوٌا ا بسالم لكن انتبه ان الترس القائد ٌدور باتجاه والترس المقاد ٌدور‬
‫باالتجاه الملاكس ! هذه قاعدة ثابتة‪..‬‬

‫ولكن ماذا اذا كان لدٌنا مجموعة تروس مربوطة مع بلض‪,‬لنقل ‪ 4‬تروس كما فً الشكل فً االسمل‬

‫هنا القاعدة المهمة جدا‪..‬‬

‫التروس ذات الرقم الفردي ستدور دائما فً نمس االتجاه‪,‬اما ذات االعداد الزوجٌة ستدور بلكس االتجاه‪.‬‬

‫اي ‪ 2-0-0‬فً نمس االتجاه ‪ 4-6-0,‬فً االتجاه الملاكس‪.‬‬

‫سابعا ً ‪ :‬سلسلة التروس (اكثر من ترسٌن)‬

‫االن بدأنا بالتقدم فً موضوع التروس‪,‬افترض ان لدٌك فً منظومة صناعٌة ‪ 01‬ترس ‪ ×:‬مربوطٌن بالترتٌب مثل‬
‫الصورة اعاله‪,‬كٌف ستتمكن مع هذا اللدد الضخم من حساب النسبة بٌن التروس ؟؟‬

‫االمر س ل التقلق‪,‬فقط تجاهل كل التروس مابٌن الترس االول والترس االخٌر اي احتسب فقط االول و االخٌر‬

‫اذا كان قطر الترس االول ‪ 0‬انش و قطر الترس االخٌر ‪ 0‬انش فلدٌك ‪ 0:0‬نسبة (‪( gear ratio‬‬

‫التروس من ‪ 0‬حتى ‪ 02‬لٌسوا م مٌن‪ ,‬ولكن ماهو االتجاه الذي ٌدور به الترس االخٌر ‪×:‬‬

‫انا اعلم انك عرفت االجابة الن ا س لة‪ 01,‬هو رقم زوجً اي سٌدور باالتجاه الملاكس عن الترس االول ‪‬‬

‫طٌب ماهً الكفاءة الكلٌة للتروس ‪ ,‬هنا ٌوجد قانون جدٌد ٌجب اخذه بلٌن االعتبار‪..‬‬

‫‪Effiencieny_total=gear_type_efficiency(from datasheet)^(number of gears-1)=0.9^(29)=4.7%‬‬

‫اما اذا كان لدٌك فً المنظومة لنقل ‪ 5‬تروس ستكون الكفاءة الكلٌة ‪( 65.6%‬احسبها بنفسك )‬

‫‪|Page6‬‬
 ‫ثامنا ً ‪ :‬التروس المتراكبة‬
‫التروس المتراكبة تلنً ان لدٌنا ترسان ثابتان مربوطان على نمس المحور‪.‬‬

‫من الس ل االستكشاف على ان بما ان الترسٌن على نمس المحور ف ستكون لدٌ م السرعة نمس ا‪,‬ولكن من اجل حساب‬
‫اللزم ٌجب استخدام ملادلة جدٌدة بسٌطة تسمى (‪ )moment arm balance‬وهنا نلتبر القطر هو ذراع اللزم(من‬
‫الصف السابع نللم ان اللزم هو الذراع *القوة) ‪-.-‬‬

‫‪Radius_gear1 * torque_gear1=radius_gear2 * torque_gear2‬‬

‫فً مثالنا هذا كما فً الشكل ماهًٌ القوة االصغرٌة التً ٌحتاج ا المحرك لرفع الحمولة لالعلى (الوزن الموضح بالشكل‬
‫اعاله)‪,‬لنكتب هذه الملادالت‬

‫‪Torque_motor * radius_gear1 =radius_gear2 * torque_gear2‬‬

‫‪Torque_gear2 * radius_gear2=torque_gear3 * radius_gear3‬‬

‫‪Torque_gear3 * radius_gear3=weight * radius_gear3‬‬

‫بلد التبسٌط نحصل على ‪:‬‬

‫‪Torque_motor * radius_gear1=weight * radius_gear3‬‬

‫اذاا اللزم الذي ٌحتاجه المحرك هو ‪:‬‬

‫‪Torque_motor=weight * radius_gear3/radius_gear1‬‬

‫االن لنلقد االمر اكثر ونكون ادق‪,‬ماذا اذا اردنا من المحرك ان ٌرفع لنا الحمولة بسرعة ‪, 2 feet/sec‬ماهو عدد‬
‫الدورات بالثانٌة )‪ )rps‬و ماهو االتجاه المناسب الذي ٌجب المحرك ان ٌدور علٌه (بما انو هناك ‪ 0‬تروس مربوطٌن مله)‬

‫لنكتب هذه الملادالت ‪:‬‬

‫‪Rps_motor * radius_gear1 =rps_gear2 * radius_gear2‬‬

‫‪//‬هذا بسبب ان م مربوطون على نمس المحور‪//‬‬ ‫‪Rps_gear2=rps_gear3‬‬

‫)‪Rps_gear3 *2*pi*radius_gear3=velocity_wight (3 ft/sec‬‬

‫‪|Page7‬‬
 ‫بلد التبسٌط نحصل على ‪:‬‬

‫‪Rps_motor * radius_gear1=rps_gear3 *radius_gear2‬‬

‫او‬

‫‪Rps_motor * radius_gear1=Velocity_weigh /(2*pi*radius_gear1)*radius_gear2‬‬

‫اي سٌكون عدد دورات المحرك هو‬

‫)‪Rps_motor=2 ft/sec * radius_gear2 /(2*pi*radius_gear3 *radius_gear1‬‬

‫تاسعا ً ‪:‬انحدار التروس (‪(gear pitch‬‬

‫االنحدار او (‪: )pitch‬هًٌ المسافة بٌن االسنان (بٌن سن و اخر)‬

‫فلندما تكون تتج ز الختٌار التروس ٌجب ان تضع فً بالك ان هناك ‪ 0‬نقاط م مة ٌجب اخذها بلٌن االعتبار‬

‫االنحدار ‪ ,‬قطر االنحدار ‪ ,‬عدد االسنان‬

‫حٌث ‪p=N/D‬‬

‫‪ N‬هًٌ عدد االسنان ‪ D ,‬هً قطر دائرة االنحدار (بالمٌلً متر او باالنش )‬

‫مثالا لدٌنا ترس ٌحوي ‪ 20‬سن و ‪ 012‬هو قطر دائرة االنحدار فاالنحدار )‪ ( p‬سٌكون ‪62‬‬

‫ف حتى تتلشق التروس مع بلض ا ٌجب ان تتساوى باالنحدار و بزاوٌة الضغط (التً عاد اة ماتكون ‪ 01‬درجة)‬

‫‪|Page8‬‬
 ‫عاشراً ‪ :‬انواع التروس‬
‫كل التروس‪,‬بغض النظر عن النوع تلمل بنمس المبدأ الذي شرح سابقاا‪,‬ف بلض انواع التروس ل ا كماءة عالٌة او نسب‬
‫عالٌة بٌن التروس (‪ )gear ratios‬او تلمل ب زاوٌا مختلمة‬

‫فً االسمل سنتكلم بشكل مبسط عن االنواع الرئٌسٌة للتروس ‪ ,‬سأضع اسماء التروس كما متداول ب ا باللغة االنكلٌزٌة‬
‫الننا بالوطن اللربً كل منطقة تقول عن نوع ملٌن باسم ملٌن لذلك سأبقً على االسماء االنكلٌزٌة‪.‬‬

‫مالحظة ‪ :‬الكماءات المكتوبة على كل نوع لٌست دقٌقة تماما ا ‪,‬الن هناك عوامل اخرى ٌجب اخذها بلٌن االعتبار‬

‫الكماءات المكتوبة هًٌ تقرٌبٌة كً تأخذ فكرة عن ا‪,‬عاد اة الكماءات ستكون مكتوبة فً الداتاشٌٌت‪.‬‬

‫النوع االول ‪Spur Gears (~90% efficiency) :‬‬

‫ا‬
‫مقارنة باالنواع االخرى‬ ‫هذا النوع هو من اكثر االنواع الشائلة بسبب بساطت ا و الن ا تحوي على كماءة عالٌة‬

‫الٌنصح ب ا عند وجود احمال عالٌة بسبب احتمالٌة انكسار االسنان‪.‬‬

‫النوع الثانً ‪Helical Gears (~80% efficiency) :‬‬

‫هذا النوع ٌلمل تماما مثل النوع السابق ولكن ٌتمٌز بنلومة عمله وسالسته‪,‬وٌمكن ان تلشق على زواٌا مختلمة (كما‬
‫موضح بالشكل)‬

‫ولكن بسبب شكل م الملقد ف م اغلى ثمنا ا‪.‬‬

‫‪|Page9‬‬
 ‫النوع الثالث ‪Sproket Gears With Chains (~80% efficiency) :‬‬

‫ترسان ملشقان مع سلسلة (جنزٌر) ٌمكن اعتباره كثالثة تروس منمصلة وبما ان الرقم فردي فسٌكون اتجاه الدوران نمسه‬

‫ٌلمالن تماما كمبدأ عمل ال ‪ , spur gear‬ولكن بسبب زٌادة التماس بٌن م سٌكون هناك احتكاك عالً وبالتالً كماءة‬
‫منخمضة‪,‬و ٌنصح بالتزٌٌت الدائم‪.‬‬

‫مللومة عامة ‪ :‬ان احتجت ل تغٌٌر طول السلسلة ( الجنزٌر ) ماعلٌك اال وان تذهب لمتجر دراجات وتطلب ‪chain‬‬
‫‪. breaker‬‬

‫النوع الرابع ‪Bevel Gears (~70% efficiency) :‬‬

‫تستلمل بشكل جٌد لتغٌٌر ج ة الدوران‪,‬ولكن كماءت م منخمضة فان لم تكن مضطراا التستخدم م ‪‬‬

‫‪| P a g e 11‬‬
 ‫النوع الخامس ‪Rack and Pinion (~90% efficiency) :‬‬

‫موجود هذه النوع فً نظام التوجٌه الخاص بالسٌارات ‪,‬تستخدم هذه النوعٌة من التروس عندما ترٌد التحوٌل من حركة‬
‫دورانٌة الى حركة خطٌة‪.‬‬

‫النوع السادس ‪Worm Gears (~70% efficiency) :‬‬

‫هذا النوع لدٌه ملدل نسب عالً (‪ )gear ratio‬الن هذه النوع ٌلتبر ك سن وحٌد فقط‬

‫مٌزة اخرى ل ذا النوع هو انه غٌر قابل لللكس هذا ٌلنً ان المحرك المربوط مله هو الوحٌد الذي ٌقدر على تدوٌره‬

‫(مستخدم فً شبابٌك السٌارات جرب ان تحرك شباك سٌارتك سواء لالعلى او لالسمل‪,‬لن ٌلمل اال بحسب دوران‬
‫المحرك) لذلك اشٌاء كالجاذبٌة او القوى الملاكسة لن تؤثر‪.‬‬

‫اٌضا ا تخٌل ان لدٌك ذراع روبوت تحمل شٌئا ثقٌل والترٌد ان تبذل الطاقة باستخدام عزم ٌتحمل هذه الوزن فما علٌك اال‬
‫وان تستخدم هذا النوع من التروس ‪ ,‬الكماءة منخمضة ولكن التزٌٌت ٌلوض عن ذلك !‬

‫‪| P a g e 11‬‬
 ‫النوع السابع ‪Planetary Gears (~80% efficiency) :‬‬

‫هذا النوع لدٌه ملدل نسب بٌن التروس عالً (من االعلى االنواع) لذلك ٌمكنك وضله فً روبوتك بكل ثقة‪.‬‬

‫ولكن بس تركٌبه الملقد الترٌد ابدا ان تجرب ان تبنً واحداا اشترٌه واستخدمه وقبل ذلك اقرأ الداتاشٌٌت لملرفة ملدل‬
‫النسب بٌن التروس‬

‫لذلك ان اردت فلال ُ ملدل نسب عالً لروبوتك ف ذا النوع المنشود الستخدامه انطلق !‬

‫النهاٌة‪.‬‬

‫‪| P a g e 12‬‬
 : ‫المراجع‬
http://www.practicalmachinist.com

http://www.wikihow.com

Shigley's Mechanical Engineering Design

Society of robots

| P a g e 13