Automatizacija vježbe

Pneumatika

Asistenti: Nikola Anđelić , mag. ing. mech.

Sebastijan Blažević mag.ing.mech., mag.ing.el.

Nositelj: Red.prof.dr.sc. Zlatan Car

Sadržaj
• Primjeri spajanja
• Cilindri
• Jednoradni
• Dvoradni
• Zaporni ventili
• Naizmjenično zaporni (logički ILI) ventil
• Uvjetno zaporni (logički I) ventil
• Brzoispusni ventil
• Protočni ventili
• Vremenski član (upravljanje ovisno o vremenu)
• Upravljanje ovisno o volji i putu
• Upravljanje ovisno o volji, putu i vremenu
• Metode rješavanja pneumatskih shema upravljanja:
• VDMA metoda
• Primjer A+B+B-A-
• Kaskadna metoda
• Primjer A+B+B-A-
• Primjer A+B+B-A-C+C-
2
FluidSIM (Festo)
za simulaciju pneumatskih sustava

3
FluidSIM (Festo)

4
 Jednoradni cilindar - spajanje
Neispravno -
cilindar se neće
2 1
vratiti u početni 2

položaj jer nema 1 1 2

gdje ispustiti
stlačeni zrak

2
2

1 3 1 3

5
Dvoradni cilindar - spajanje

2 2

1 3 1 3

6
ZAPORNI VENTILI
UVJETNO ZAPORNI VENTIL (I-VENTIL)

7
ZAPORNI VENTILI
UVJETNO ZAPORNI VENTIL (I-VENTIL)

4 2

4 2

1 3

1 3 2
1 1
2

1 3 2 2
2

1 3 1 3

1 3

8
ZAPORNI VENTILI
NAIZMJENIČNO ZAPORNI VENTIL (ILI-VENTIL)

4 2

1 3

2
1 1

2 2

1 3 1 3

9
ZAPORNI VENTILI
NAIZMJENIČNO ZAPORNI VENTIL (ILI-VENTIL)

4 2

1 3

2
1 1

2
1 1

2 2 2

1 3 1 3 1 3

10
ZAPORNI VENTILI
BRZOISPUSNI VENTIL

Brzo u povratnom hodu Brzo u hodu prema naprijed

11
PROTOČNI VENTILI
• Slučaj prigušenja dotoka stlačenog
zraka cilindru služi za kontrolu brzine
cilindra kod jednoradnih ili cilindara
malog volumena, gdje fluktuacije u
opterećenju klipnjače, npr. kod
aktiviranja ventila kotačićem, mogu
dovesti do varijacije brzine cilindra
čak i preko predviđene.
• Kod prigušenja odvoda zraka iz
cilindra služi za kontrolu brzine
cilindra kod dvoradnih cilindara.
• Stvaraju se zračni jastuci pogotovo u
kritičnim točkama, kako bi se
usporio cilindar da ne dođe do
oštećenja (dvoradni cilindar s
prigušenjem).
12
PROTOČNI VENTILI

4 2 4 2 4 2

5 3 5 3 5 3
1 1 1

13
KOMBINIRANI VENTILI
Upravljanje ovisno o vremenu
Kašnjenje u povratnom hodu Kašnjenje u direktnom
hodu

4 2 4 2

2 1 3 2 1 3

t t

1 3 1 3
2
2

1 3
1 3

14
Upravljanje ovisno o volji i putu
Mehaničko aktivirani razvodnik sa kotačićem ili
ticalom B1

1 3

2
2

B1
1 3
1 3

15
Upravljanje ovisno o volji i putu
Pokretanje ciklusa (izvlačenje cilindra)

16
Upravljanje ovisno o volji i putuli
Aktiviranje graničnog razvodnika (uvlačenje cilindra)

17
Upravljanje ovisno o volji, putu i
vremenu
Razvodnik sa graničnim položajem + vremenski član
B1

CILINDAR

4 2
1.1
w

2
1.5
1 3

t
1.2
2 1 3
2

B1 1.3
1 3
1 3

18
Upravljanje ovisno o volji, putu i
vremenu
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a

Switching position
1.2

0
a

Switching position
1.3

0
a

Switching position
1.5

0
a

Switching position
1.1

0
100
80
Position
Cilindar 60
mm
40
20

0.80
0.40
Velocity
Cilindar 0
m/s

-0.40

400
Acceleration
Cilindar 200
m/s˛
0

-200

19
Primjer:
Više drvenih ploča lijepi se zajedno, zbog čega ih je
nakon premazivanja ljepilom potrebno držati
stegnute 10 s silom od 500 N. Izvlačenje klipnjače je
usporeno a uvlačenje ubrzano (brzoispusni ventil).
Preša se aktivira tipkalom a klipnjača se vraća po
isteku zadanog vremena. Napajanje 5×105 Pa
Potreban promjer cilindra:
d 2 F 500 3 4
 A   10 m 2
 10  10 m 2
 10 cm 2

4 p 5 105
4F 4  500 3
d   35, 68  10 m  35,68 mm
p  5 10 5
20
 1.0 1.3

1. 01
1. 02

35%
2
1

4 2

1.1
1 3 2
1.5
t
1.2 2 1 3
1.3 2

1 3 1.3
1 3

0.1
21
Designation Quantity v alue 2 4 6 8 10 12 14
100
80
Position
1.0 60
mm
40
20

Switching position
1.2

0
a

Switching position
1.1

0
a

Switching position
1.3

0
a

Switching position
1.5

22
Primjer: Transportna traka
Transportna traka opskrbljuje 4 radna mjesta
proizvodima za rad. Sa svakog radnog mjesta postoji
mogućnost pokretanja transportne trake pomoću
tipkala. Nakon pritiskanja tipkala cilindar se kreće
prema naprijed koji zahvatnim zubom pomakne
kotač trake prema naprijed. Dolaskom u krajnji
položaj aktivira se kretanje klipnjače prema natrag.

23
 Primjer: Transportna traka
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4
1.0 Position
100
A2 1.0
mm 50

a
Switching position
1.2
0
a
Switching position
1.1 4 2 1.4

0
a
Switching position
1 3 1.6

1. 14 1.3 0
a
2 Switching position
2 1.8

1 1 A2 0
a
1 3 Switching position
1.3
1. 10 2 2 1. 12 0
a
1 1 1 1 Switching position
1.10
0
a
Switching position
1.4 1.8 1.12
1.2 2 2 1.6 2 2
0
a
Switching position
1.14
1 3 1 3 1 3 1 3 0
a
Switching position
1.1
0

24
Primjer: Preša
Cilindar preše aktivira kretanje prema naprijed kad su
pritisnuta barem dva od tri ručno aktivirana tipkala.
Povratni hod ostvaruje se automatski nakon što je
dosegnut krajnji položaj klipnjače.

25
 Primjer: Preša 1.0
A1

Cilindar preše
aktivira kretanje 4 2
1.1

prema naprijed 1. 14 2 1. 16 1 3

kad su pritisnuta 2
1 1

barem dva od tri 1 1

ručno aktivirana 1.8

1. 12
1. 10
tipkala. Povratni
2 2 2
1 1 1 1 1 1

hod ostvaruje se 1.2

1.3 2

1.4
automatski nakon 2 2
1.6 2 A1
1 3

što je dosegnut 1 3 1 3 1 3

krajnji položaj
klipnjače.
26
Pneumatske upravljačke sheme
• Su funkcionalne sheme i prikazuju način funkcioniranja
sustava i vezu između elemenata a ne fizički razmještaj
komponenti.
• Crtaju se od gore prema dole sljedeće vrste elemenata:
• Izvršni elementi (cilindri, motori)
• Dodatni elementi (na primjer prigušni ventil ili brzoispustni
ventil)
• Energetski upravljački elementi (glavni razvodnici)
• Informacijski upravljački elementi (razvodnici, ventili za
obradu signala)
• Signalni elementi (ulazni elementi, tipkala, prekidači)
• Elementi za pripremu i razvod zraka

27
 1.0 1.3

Izvršni elementi (cilindri, motori)

1. 01
1. 02 Informacijski
Dodatni elementi (na primjer prigušni

35%
2
upravljački
ventil ili brzoispustni ventil) 1
elementi
3
(razvodnici,
ventili za obradu
4 2 signala)
Energetski upravljački elementi (glavni 1.1
razvodnici) 1 3
1.5
2

t
1.2 2 1 3
Signalni elementi (ulazni 1.3 2

elementi, tipkala, prekidači) 1.3

1 3
1 3

Elementi za pripremu i razvod zraka 0.1

28
Metode rješavanja pneumatskih
shema upravljanja
Redoslijed pri sintezi sustava pneumatskog
upravljanja
• Nacrta se položajna skica (svi cilindri, pomični i
važniji dijelovi)
• Nakon toga se radi prikaz odvijanja radnog procesa
pomoću:
• Funkcijske sheme i/ili
• Dijagrama put-vrijeme i/ili
• Dijagrama put-korak i/ili
• Slovno brojčanim prikazom.

29
Položajna skica

30
Metode rješavanja pneumatskih
shema upravljanja
Za rješavanje složenijih problema koriste se matematičke
metode bazirane na kombinatorici i Bool-ovoj algebri.
Najčešće upotrebljavane inženjerske metode kojima se
rješavaju pneumatske sheme upravljanja, to jest njihovu
sintezu jesu:
• VDMA metoda (Festo metoda)
• Kaskadna metoda
• Taktna metoda (korak po korak)
Osnovni problem kod upravljanja predstavlja blokirajući
signal, to jest signal koji drži razvodnik u jednom položaju
pa time onemogućava promjenu položaja u trenutku kad
je ona potrebna.

31
Primjer
Zadatak je definiran dijagramom put-vrijeme. Na
dijagramu je prikazan upravljački slijed za cilindre
1A1 (pritezanje paketa) i 2A1 (lijepljenje etikete).
S 1S3
2S1

2S2

1S2

32
 VDMA metoda
Prikaz rada cilindra u dijagramu put-vrijeme
Brzina kretanja klipnjače cilindra crta se kao
konstanta od početka do kraja hoda i to:
• „Normalno” kretanje crta se s nagibom od 45°
• „Sporo” kretanje (prigušnica) crta se pod nagibom
od 30°
• „Brzo” kretanje (brzoispusni ventil) crta se pod
nagibom od 60°
• Dužina hodova normirana od 0-1 za sve cilindre
• Svi parametri u dijagramu neovisni o promjeru
cilindra

33
VDMA metoda

34
Postoji li blokirajući signal?

35
36
37
Rješenje blokirajućeg signala
• Potiskivanjem to jest pošalje se jači signal na upravljanje razvodnikom
• Poništavanjem odnosno isključivanjem blokirajućeg signala a za to se
koriste:
• Razvodnici sa graničnom aktivacijom samo u jednom smjeru to jest sa zglobnim
razvodnicima

• Kaskadnim razvodnicima (kaskadna metoda)

• Povezivanjem pneumatskih elementa tako da se uključuje izlaz samo za
odgovarajući korak, a ostali izlazi su isključeni (metoda korak po korak, taktna
metoda)

38
Uklanjanje blokirajućeg signala zglobnim razvodnicima
VDMA metoda

39
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4 5 6 7 8
100
Position
1A1 50
mm

100
Position
2A1 50
mm

a
Switching position
1V2

0
a
Switching position
1S3

0
a
Switching position
1S1

0
a
Switching position
1S2

0
a
Switching position
2V2

0
a
Switching position
2S1

0
a
Switching position
2S2

0
40
KASKADNA METODA
PRAVILA RADA
• Kretanje klipnjače cilindra prikazuje se alfa-numeričkim
(slovno-brojčanim) zapisom:
A+ B+ B- A-
• Ako redoslijed cilindara pri izvlačenju zadržava isti
redoslijed kao pri povratku nema blokirajućeg signala.
• Prvo se nacrta funkcijski krug i u njemu se označi smjer
odvijanja procesa
• U smjeru kazaljke na satu u krugu se crta redoslijed rada
cilindara.
• Ako cilindri obave paralelan rad crtaju se jedan uz drugoga.
• Iznad oznake svakog cilindra upisuju se granični prekidači.

41
KASKADNA METODA
PRAVILA RADA
• Svi granični prekidači su 3/2 razvodnici sa ticalom
smješteni na krajnjim pozicijama ravnala.
• Ako se cilindar izvlači (A+) aktivira granični prekidač a1,
a ako se uvlači onda a0.
• Tako za (B+) → (b1), a (B-) → (b0).
• Sa dvije vertikalne crte ║ (START) označi se početak
ciklusa.
• Krug se razdjeli u kružne isječke, ali tako da se jedan
cilindar ne smije 2 puta pojaviti u istom isječku.
• Svaki isječak označava jednu kaskadu.

42
KASKADNA METODA
• Svaki cilindar ima dva granična prekidača u krajnjim
položajima (3/2 razvodnik granični prekidač).
• Iznad oznake cilindra upišu se oznake graničnih prekidača:
a0-uvučeni položaj, a1-izvučeni položaj.
• Granični prekidač koji je zadnji u kaskadi uključi iduću
kaskadu.
• Uključivanjem sljedeće kaskade prethodna se isključi.
• Broj kaskada određuje broj kaskadnih razvodnika:
n = k-1,
n – broj kaskadnih razvodnika, k-broj kaskada.
• Kaskadni razvodnik može biti 5/2 ili 4/2.
43
KASKADNA METODA
• Kod kaskadne metode u svakom trenutku samo je
jedna kaskadna linija pod tlakom a ostale kaskadne
linije su bez tlaka, jer je zrak ispušten u atmosferu.

44
KASKADNA METODA
• Alfanumerički zapis:

START
II
• Funkcijski krug: A1
B1
A+ B+
I k.

II k.
A- B-

A0 B0

45
 B
B0 B1
A
A0 A1

35%
35%

2 .1 4 2
1 .1 4 2

2 .2 2 1 3
1 3 1 .3
2
A1
B0 1 3
1 3

4 2
I K II K START
II A1
2
K 1
1 3
B1
A0 K 3 A+ B+
2
1 3
I k.
K 2 B1
2 II k.
K 4 1 3
A- B-
A0 B0
1 3
46
Designation Quantity v alue 2 4 6 8 10 12
100
Position
A 50
mm

100
Position
B 50
mm

a
Switching position
1.1

0
a
Switching position
2.1

0
a
Switching position
1.3
0
a
Switching position
2.2
0
a
Switching position
K1

0
a
Switching position
K2
0
a
Switching position
K4
0
a
Switching position
K3

I kaskada II kaskada I kaskada II kaskada

47
Start Start
PREDNOSTI I MANE KASKADNE
METODE
PREDNOSTI
• Izrada sheme jednostavna
• Preko funkcijskog kruga i alfanumeričkog zapisa je
jednostavno detektirati uzrok kvara

MANE
• Za neke probleme upravljanja, kaskadna metoda nije
najjednostavnije rješenje (A+A-A+A-A+A-…).
• Ako je granični prekidač aktiviran pod nekom vanjskom
silom neovisno o samom krugu i ako je zadržan tijekom
cijelog ciklusa, stvoriti će problem pri izradi sheme.
48
Primjer
PREŠA ZA UTISKIVANJE OZNAKA
• Sustav se sastoji od 3 cilindra. Prvi cilindar dobavlja
obradak iz gravitacijskog spremnika, istovremeno ga
pozicionirajući za operaciju utiskivanja. Drugi
cilindar izvršava utiskivanje. Treći cilindar pomiče
obradak iz radnog prostora na pokretnu traku.

49
• Alfanumerički zapis:
A+ B+ B- A- C+ C-

• Funkcijski krug:

50
 B
B0 B1 C
A C0 C1
A0 A1

B .1 4 2
4 2 C .1 4 2
A .1

1 3 C .2
1 3 1 3

B .2 2
A .2 A .3
2 2 2
A0
C0 B0 A1 1 3
1 3 1 3 1 3

2 A .4

1 3

K .1
4 2

K .2 K .3
2 1 3 2

C1 B1
1 3 1 3

51
Designation Quantity v alue 2 3 4 5 6
100
80
Position
A 60
mm 40
20

100
Position 80
B 60
mm 40
20

100
80
Position
C 60
mm 40
20

a
Switching position
K.1

0
a
Switching position
K.2

0
a
Switching position
K.3

I kaskada II kaskada I kaskada

Start
52
Designation Quantity v alue 2 3 4 5 6
100
Position
A 50
mm

a
Switching position
A.1

0
a
Switching position
A.2

0
a
Switching position
A.3

0
a
Switching position
A.4

0
a
Switching position
K.1

0
a
Switching position
K.2

0
a
Switching position
K.3

I kaskada II kaskada I kaskada

Start 53
Designation Quantity v alue 2 3 4 5 6
100
80
Position
B 60
mm
40
20

Switching position
B.2

0
a

Switching position
K.1

0
a

Switching position
K.2

0
a

Switching position
K.3

I kaskada II kaskada I kaskada

54
Designation Quantity v alue 2 3 4 5 6
100
80
Position
C 60
mm
40
20

Switching position
C.1

0
a
Switching position

0
a
Switching position
K.1

0
a
Switching position
K.2

0
a
Switching position
K.3

I kaskada II kaskada I kaskada 55

 Primjer: Glodanje
Na glodalici se obrađuju aluminijski dijelovi. Aktiviranje ciklusa
je ručno, nakon aktiviranja cilindar A dobavi iz spremnika
obradak, a cilindar B ga steže. Nakon stezanja cilindar A se
vraća u početni položaj, a cilindar C počinje posmak radnog
stola sa obradkom. Nakon obavljenog glodanja cilindar B
otpušta obradak, a cilindar D ga izbacuje sa stola. Na kraju se
cilindar C i D vraćaju u početni položaj.
• Funkcijski krug:
• Alfanumerički zapis:
A+ B+ A- B- D+ D-
C+ C-

56
 Primjer: Glodanje
A
A0 A1
B B0 B1 C D D0 D1
C0 C1

4 2
A .1 4 2 4 2
B .1 4 2 C.1 D.1

A .2 1 3
2
1 3 2 B .3 1 3
1 3
B .2 2 A0 D.2
1 3 2
1 3
2 A1 2
B .5 B0
A .4 1 3
C0 C1 1 3
1 3 1 3

2
4 2
A .6 D0
K .1
1 3
1 3 2
K .3
K .2 2
D1
B1 1 3
1 3

57
Primjer: Glodanje
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
80
Position
A 60
mm
40
20

100
80
Position
B 60
mm
40
20

100
80
Position
C 60
mm
40
20

100
80
Position
D 60
mm
40
20

Switching position
K.1

0
58
 Primjer: Odrezivanje
Odrezivanje šipkastog materijala obavlja se u posebno
projektiranoj napravi. Pritiskom na tipku start cilindar A vrši
stezanje šipke, cilindar B pomak u odgovarajući položaj. Tada
cilindar C drži šipku. Nakon toga cilindar A otpušta šipku a
istovremeno cilindar D odrezuje šipku odgovarajućim alatom.
Sada se cilindri D i B vraćaju u početni položaj, nakon čega se i
cilindar C vraća u početni položaj
• Funkcijski krug:
• Alfanumerički zapis:
A+ B+ C+ A- B- C-
D+ D-

59
 Primjer: Odrezivanje
A
A0 A1
B B0 B1 C D D0 D1
C0 C1

4 2
A .1 4 2 4 2
B .1 4 2 C.1 D.1

A .2 2 1 3
1 3
1 3 2 C.3 1 3

B .2 2
1 3 B0

C.2 2 1 3
A1 2
C.5
1 3 B1
1 3 D0
1 3

4 2
K .1 4 2 K .2

1 3
K .3 2 1 3

2
C1
2 K .6
1 3 D1
1 3 C0
K .4
2 1 3
K .5
A0
1 3 60
 Primjer: Odrezivanje
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
80
Position
A 60
mm 40
20

100
80
Position
B 60
mm
40
20

100
80
Position
C 60
mm 40
20

100
80
Position
D 60
mm 40
20

a
Switching position
K.1

0
a
Switching position
K.2

0 61
Literatura:
• Nikolić, G. : Pneumatika i hidraulika: 1. dio
Pneumatika, Školske novine, Zagreb, 2010.
• Korbar, R. : Pneumatika i hidraulika, Veleučilište u
Karlovcu, Karlovac 2007. (scribd)
• Croser, P., Ebel, F.: Pneumatics, Festo Didactic GmbH
& Co. 2002.
• Pneumatica.be, pristupano 4.2.2017.

62
Hvala na pažnji

63