Điều khiển véc tơ tựa từ thông rôto

Phương pháp điều khiển cả biên độ và vị trí pha của vectơ dòng điện(điện áp) giúp tạo
được hệ thống điều chỉnh từ thông hoàn hảo mà không cần sự cảm biến từ thông động cơ.
Trong chế độ xác lập vecstơ từ thông rôto quay đồng với từ thông quay stator, nếu ta chọn
vectơ này trùng với trục OX của hệ toạ độ quay đồng bộ thì ta có hình ảnh như ở hình dưới:
jy

us

quĩ đạo is
is x
’s
d: trục dây quấn rôto
  sl
isx s
m 
0

Hình 3.58: Đồ thị véctơ cho phương pháp điều khiển véc tơ tựa từ thông rôto

Trong đồ thị trên hình 3.58, ở chế độ xác lập thì vì tất cả các véc tơ đều quay đồng bộ với
hệ trục toạ độ nên góc  là hằng số và do đó các thành phần của dòng điện chiếu lên trục cũng
sẽ là một chiều ( Biến thiên chậm). Đây là một lợi thế rất lớn của phương pháp để có thể dễ
dàng tổng hợp các bộ điều chỉnh kiễu vô hướng, theo từng chiều (thành phần) của vécter dòng
điện.
Vì trục ox trùng với vecstơ từ thông roto nên:
 ' rx   ' r ; ' ry  0 (3.98)
i sx  i s cos cũng trùng với véc tơ  r do đó ta nói isx là “ thành phần sinh ra từ thông rôto”
i  i sin
sy s

Theo biễu thức 3.95 moomen của động cơ là:

M 
3pp
2
 
I m  s .is =
'
3pp
2
L  3 p p Lm
I m  m  s .i s  =
 L' r
'

 2 Lr
' '
. ' ( rx .i sy   ry .isx ) 
3 p p Lm '
.  r .i sy
2 L' r
Nếu ta giữ được biên độ vector từ thông rooto không đổi ( bằng các bộ điều chỉnh cần
thiết) thì moomen của động cơ tỷ lệ thuận với thành phần dòng điện stator chiếu trên trục
0 y , i sy , và do đó người ta gọi thành phần dòng điện này là “ Thành phần dòng điện sinh
momen”. Phương pháp điều khiển như vạy gọi là “ Điều khiển tựa từ thông rooto ” (Field
Oriented Control-FOC ).
Trong phương pháp này phải xác định được vị trí góc của vecto từ thông góc này chính là
tổng giữa vị trí góc của trục dây quấn rooto và góc trượt:
 s   m   sl
d s d m d sl
 s ; ;   sl
dt dt dt
Biên độ của từ thông rooto cũng vẫn được tính toán nhận dạng bằng một mô hình từ
thông (MHTT) để cung cấp tín hiệu phản hồi cho bộ điều chỉnh giữ biên độ từ thông không
đổi. Mặt khác để ý rằng trong đoạn làm việc của đặc tính cơ coi là tuyến tính thì moomen tải
tỷ lệ thuận với độ trượt s, hay tốc độ trượt sl.
Tổng hợp các phân tích trên đây có thể xây dựng được sơ đồ khối đơn giản nhất của phương
pháp điều khiển tựa từ thông rooto. Ở đây ta sẽ không thấy “Rõ” một kênh điều khiển chỉnh
tần số, tuy nhiên quá trình điều chỉnh tần số đã được “ẩn” trong việc điều khiển thành phần i sy
túc là làm cho vec tơ i s có đầu mút vẽ lên một đoạn quỷ đạo sao cho vẫn điều khiển được
momen mà từ thông rooto không đổi. Quá trình ấy được mô tả như sau, với giả thiết vị trí véc
tơ từ thông rooto biến thiên chậm hơn so với véc tơ dòng điện (và điện áp) stator.
Giả thiết muốn tăng tốc độ, cần tạo moomen điện từ lớn hơn moomen tải, ta phải vùa tăng
biên độ is, vừa quay nhanh véc tơ i s sao cho góc  lớn hơn trước, để làm được việc này cần
tăng tần số chuyển mạch của biến tần. Kết quả là moomen điện từ tăng lên gia tốc trở nên
dương và tốc độ ro to bắt đầu tăng lên, Khi tốc độ tăng lên thì đồng thời làm cho góc  giảm
dần, khi góc này đạt được giá trị ban đầu ( Trước khi tăng tốc) thì moomen điện từ cân bằng
moomen tải, hệ thống làm việc xác lập với tần số (s) và tốc độ () lớn hơn giá trị ban đầu

+ -
Ud
r* + isx* ulx* xy us* , u1a*
R
- Ri u1b*
r isy* uly* us* abc u1c* LNNA
,
-isx -isy
* R coss
+ -
 sins

isx is ia
r xy , ib
MHTT
isy , is ic
abc


S ĐK

Hinh 3.59. Điều khiển tựa từ thông roto trực tiếp

Mô hình từ thông (MHTT) được thành lập từ hai phương trình thứ hai của (3-97) bằng
cách cộng vào hai vế của phương trình một lượng tương ứng
Lm R r L R
i sx và m r i sy , ta được:
Lr Lr
d ' rx Rr L R
 ( Lm i sx  Lr irx )   sL . ' ry  m r isx
dt Lr Lr
d ' ry Rr L R
 ( Lm i sy  Lr iry )   sL . ' rx  m r isy
dt Lr Lr
Trong đó: Tr = Lr/Rr là hằng số thời gian điện từ mạch roto.
 Để ý răng các biễu thức trong ngoặc đơn của hai phương trình trên tương ứng là thành
phần dọc trục và thành phần ngang trục của vecto từ thông rooto \, nên ta có:
 r   rx   ry
2 2

Mô hình trên hình 3.60 biễu diễn các giải hai phương trình vi phân này.

1
isy
Tr ry’
Lm 1 
sins

Tr p
'
r
x
SL 1 2 2
 rx   ry
x
Tr

Lm 1 
coss
Tr rx ’
p
1
Tr
Hinh 3.60. Mô hình MHTT từ dòng điện.

Nhận xét thấy rằng mô hình này có nhược điểm là rất nhạy với sự biến thiên thông số của
động cơ, nhất là điện trở rô to có thể thay đổi đến 50% giá trị chuẩn do sự thay đổi nhiệt độ và
hiệu ứng mặt ngoài. Tuy nhiên mô hình có ưu điểm là khá đơn giản, và phù hợp cho vùng tốc
độ dưới tốc độ cơ bản.
Điều khiễn vec tơ tựa từ thông rô to cho ta họ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ giống
hệt họ đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập ở vùng từ thông không đổi.

fđm

M
0 Mth
Hình 3.61. Họ đặc tính của hệ thống biến tần – động cơ không đồng bộ điều khiển theo FOC.

The End