FAKULTET ELEKTROTEHNIKE, STROJARSTVA I

BRODOGRADNJE SVEUČILIŠTA U SPLITU

Zavod za strojarstvo i brodogradnju

Katedra za Elemente strojeva

Damir Jelaska, Tonči Piršić

VRAT I LO
Uputstvo za proračun

Split, ožujak 2004.

 ZADATAK

Za dvostepeni reduktor (Sl.1), koji

prenosi konstantnu snagu, potrebno je
proračunati i oblikovati vratilo 2, na
Izlaz snage
kojem su pomoću pera uklinjeni
zupčanik (Z2) s ravnim zubima i
zupčanik (Z3) s kosim zubima (0 =
18°). Proračun izvršiti za neograničenu
trajnost vratila. Brzina vrtnje vratila ni
se dnevno mijenja i-puta u trajanju ti
sati.
vratilo 2
ulaz snage

Slika 1.

Slika 2.

Vratilo 2 smješteno je u kotrljajuće (valjne) ležajeve i to:

- Ležajno mjesto na lijevoj strani oblikuje se kao slobodni ležaj pomoću radijalnog
ležaja s valjcima (vanjski prsten u kućištu, i unutrašnji prsten na rukavcu imaju čvrsti
dosjed; unutarnji prsten se u odnosu na vanjski može aksijalno pomicati). Unutrašnji
prsten aksijalno se osigurava pomoću uskočnika (DIN 471).

- Ležajno mjesto na desnoj strani oblikuje se kao čvrsti ležaj pomoću radijalnog
kugličnog ležaja (vanjski prsten u kućištu i unutrašnji na rukavcu imaju čvrste

2
dosjede). Unutrašnji prsten, radi preuzimanja aksijalnih opterećenja, osigurava se
pomoću matice i osiguravajućeg lima (SKF, FAG).

1. OBLIKOVANJE VRATILA

1.1 Sile na vratilu

Proračun se vrši za maksimalni okretni moment:

P P
Tmax  T1   30
1   n1

Kontinuirano opterećenje koje se glavinama prenosi na vratilo zamjenjuje se

koncentriranim silama na simetrali zupčanika.

1.1.1 Aksonometrijska skica sila koje opterećuju vratilo

Slika 3.

Skica se odnosi na smjer okretanja kod kojeg je najnepovoljniji slučaj opterećenja

vratila i za koji treba vratilo proračunati.

Obodna sila zupčanika Z2:

3
 Tmax
Fo 2 
ro 2

Radijalna sila zupčanika Z2:

Fr 2  Fo 2 tan a w
Obodna sila zupčanika Z3:
Tmax
Fo 3 
ro 3
Radijalna sila zupčanika Z3:
sin a w
Fr 3 
cosa t

tan a n
a t  arctan
cos  o
Aksijalna sila zupčanika Z3:
Fa 3  Fo 3 tan o

Tmax – moment okretanja u kojem je uključen moment ubrzanja masa i gubici

ro2 – diobeni polumjer zupčanika (Z2)
ro3 – diobeni polumjer zupčanika (Z3)
aw – kut dodirnice, (kod zupčanika bez pomaka profila aw = 20)
o – kut nagiba zuba na diobenom promjeru, o = 18°,
an – kut nagiba boka zuba standardne ravne ozubnice (an = 20)

1.1.2 Reakcije A i B

4
 Horizontalna
ravnina

Vertikalna
ravnina

Slika 4.

M Bh  0
Ah   Fr 2    1   Fr 3    2   Fa 3 ro3  0
Fr 3     2   Fa 3 ro 3  Fr 2    1 
Ah 

Bh  Fr 3  Fr 2  Ah
M Bv  0
Av l  ( Fo 2  GZ 2 )  l  l 1   ( Fo 3  GZ 3 )  l  l 2   0
( Fo 2  GZ 2 )  l  l 1   ( Fo 3  GZ 3 )  l  l 2 
Av 
l
Bv  Fo 2  GZ 2  Fo 3  GZ 3  Av
Rezultati reakcija A i B

RA  Ah2  Av2 RB  Bh2  Bv2

1.2 Prethodne dimenzije vratila

Vratilo se izvodi stepenasto. Srednji, ojačani dio vratila za naslon zupčanika Z2 i Z3

nalazi se na simetrali razmaka oslonaca ležaja A i B.
Proračun idealnog oblika vratila:

5
 kubna parabola

Slika 5.

Slika 6.
1
32M ex 32 R Ae 3
dx  3 3 x
 s ,dop  s ,dop

Ovdje je RAe ekvivalentna reakcija u osloncu A za (ekvivalentna) savojna naprezanja

konstantne amplitude:

R Ae  k e R A

gdje je : ke – faktor ekvivalentnosti

Te
ke 
Tmax

Ekvivalentni okretni moment koji bi izazvao (ekvivalentna) savojna naprezanja

konstantne amplitude:

Te  m
a Ti i
m

m – eksponent Wöhlerove krivulje (Tablica 1)

Ni
ai  ; N i  60ni t i ; N   Ni
N

6
 Ni – ukupni broj okretaja na i-tom režimu

Tablica 1: Eksponent Whlerove krivulje

Epruvete iz ugljičnih čelika 8...11

Epruvete iz vatrootpornih čelika 6...8
Aluminijska legura AlMg6 6
Bakar i njegove legure 8,4
Zavareni spojevi prema DIN 4132 3,323
Zavareni spojevi (EUROCODE) 3
Vijčani i zakovični spojevi iz Č0361 6,635
Vijčani i zakovični spojevi iz Č0545 5,366
Strojni dijelovi (osovine zupčanici, kotači,...) 9

Budući da su sva opterećenja (osim težina zupčanika Gz2 i Gz3, čiji je utjecaj vrlo
malen) proporcionalna s okretnim momentom, to za proračun savojnih naprezanja
treba sve aktivna sile i reakcije izračunavati sa Tmax i pomnožiti sa faktorom
ekvivalentnosti ke.

Orijentacijske vrijednosti dopuštenog naprezanja na savijanje, ako se uzme u obzir

materijal, obrada i vrsta naprezanja:

s,dop= 40...60 N/mm2 za Č.0545

Presjeci 1 do 3: Naprezanja na savijanje

Izračunati promjer vratila za savojna naprezanja na mjestima, npr.:

x = 10, 20, 30, ...., 3 mm

Presjek 3: Naprezanje na savijanje i torziju za x = 3

32 M red 3
d3  3
 s ,dop
2
a 
M red 3  M 2
e3  o T
 2 

ao – odnos mjerodavnih karakteristika čvrstoće pri savijanju i torziji. Za

simetrični ciklus savijanja i mirnu torziju je ao 4/3.

M e 3  R Ae 3

Presjek 4: Naprezanje na savijanje i torziju

32 M red
d4  3
 s ,dop

7
 M red 4  M e24  0, 45Tmax 2

M e4  2
M eh 4  M ev 4
2

M eh 4  Ahe  4  Fr 2e   4  3 
M ev 4  Ave  4  Fo 2 e   4  3 

Presjek 5: Naprezanje na savijanje i torziju

32M red 5
d5  3
 s ,dop

M red 5  M e25  0, 45Tmax 2

M e5  M e25  M ev2 5

M eh5  Ahe 5  Fr 2e  5  3 
M ev 4  Ave 5  Fo 2 e  5  3 
Presjek 6: Naprezanje na savijanje i torziju

32M red 6
d6  3
 s ,dop

M red 6  M e26  0, 45Tmax 2

M e6  2
M eh 6  M ev 6
2

M eh6  Bhe    6   Fa 3e ro 3

M ev 6  Bve   6 

Presjeci 8 do 6: Naprezanje na savijanje

1
32M sye 32 RBe 3
dy  3 3 y
 s ,dop  s ,dop

Izračunati promjer vratila za npr. y = 10, 20, 30, ...(-6)

1.2.1 Stupnjevanje vratila

Prethodno izračunate promjere vratila treba zaokružiti na standardne vrijednosti:

- Presjeci 1 i 8:

8
 d1 = d2

Ovi polumjeri, zbog ležajeva, moraju biti standardni.

- Presjeci 2 i 7:
d2 = d7

Ovi promjeri ne moraju biti standardni.

- Presjeci 3, 4, 5 i 6:

d3 = d4 = d 5= d6

Promjer središnjeg naslona: ds = 1,25 d3

1.3 Proračun ležaja

Potrebno je izračunati dinamičku nosivost ležaja

fL
C Fe
f n ft
gdje je:
Lh
fL  
500
faktor trajnosti,
33,3
fn  
n
faktor brzine vrtnje.

Lh – trajnost ležaja u satima

n – srednja brzina vrtnje vratila, (min-1)

Temperaturni faktor ft bira se prema Tablici 2.

Tablica 2: Temperaturni faktor

 C° do 150 200 250 300

ft 1 0,9 0,75 0,60

Srednja brzina vrtnje se računa prema izrazu:

n
n t  i i

t i

9
Ekvivalentno opterećenje ležaja računa se prema izrazu:

Fe  Vx Fr  yFa
gdje je:
V =1 - ako se unutarnji prsten okreće
V =1,2 - ako unutarnji prsten miruje i za samopodesive ležajeve
x,y - faktori radijalnog i aksijalnog opterećenja, iz kataloga
prizvođača.
 - eksponent trajnosti
 = 3 - ako su valjna tijela kuglice
 = 3,33 - ako su valjna tijela valjci

Ekvivalentno radijalno opterećenje:

Fr  
�F  (n �t )
ri i i

�(n �t ) i i

gdje je:

Fri - radijalna komponenta reakcije na i-tom režimu rada;

T
Fri  Fr1 i
T1

Ekvivalentno aksijalno opterećenje:

Fa 
�F  (n �
t)
ai i i

�(n �t ) i i

gdje je:

Fai- aksijalna komponenta reakcije na i-tom režimu rada;

T
Fai  Fa1 i
T1
1.4 Određivanje konstruktivne dužine oslonca A i B, te ugradbene dužine
vratila

Rukavci na mjestu dosjeda ležaja imaju tolerancijska polja najčešće od k5 do n6 (vidi

– katalog SKF, FAG). Utor za uskočnik ima tolerancijsko polje H 13.

1.4.1 Dužina rukavca

Oslonac A

10
 0 , 000
Širina ležaja  0 ,120 .
B
Širina uskočnika za promjer d1 (HRN
M.C2.401) je u tolerancijskom polju
h11.
Širina ruba na kraju vratila (n1) je
minimalno 2 mm.
Dužina rukavca A:

A=B+n+n1

Slika 7.
Dimenzije prstenastog uskočnika dane su u Tablici 5.
Oslonac B

Potrebno je: - odrediti nazivnu mjeru (NM) od naslona ležaja do završetka navoja
prema nazivnoj mjeri širine (B1) odabranog ležaja;
- prema širini nosa (E) osiguravajućeg lima (prstena), odrediti nazivnu
širinu i toleranciju b (P8 – P9) utora.

Širina ležaja B1
Širina odgovarajućeg lima G
Širina odgovarajuće matice za promjer d8 je B2
Zaobljenje konsrukcijski odabrati 1-2 mm

Dužina rukavca B:

B=B1+G+B2+Z

Slika 8.

Dimenzije osiguravajućeg lima i matice dane su u Tablicama 3 i 4. Dimenzije

uskočnika dane su u Tablici 5. Radijusi zaobljenja i visine naslona za ležaje dani su u
Tablici 6.

11
 Slika 9.

Tablica 3: Dimenzije osiguravajućih limova (SKF)

mjere u milimetrima
Br.
d d1 D D1 E S G
MB4 20 18,5 36 26 4 4 1
MB5 25 23 42 32 5 5 1,25
MB6 30 27,5 49 38 5 5 1,25
MB7 35 32,5 57 44 6 5 1,25
MB8 40 37,5 62 50 6 6 1,25
MB9 45 42,5 69 56 6 6 1,25
MB10 50 47,5 74 61 6 6 1,25
MB11 55 52,5 81 67 8 7 1,25
MB12 60 57,5 86 73 8 7 1,5

Slika 10.

Tablica 4: Dimenzije matica za aksijalno osiguranje ležaja (SKF)

mm Odgovara
Matica Narez osigura-
br. M d D D1 B s t vajući
lim br.
KM 4 M20x1 20 32 26 6 4 2 MB4
KM 5 M25x1,5 25 38 32 7 5 2 MB5
KM 6 M30x1,5 30 45 38 7 5 2 MB6
KM 7 M35x1,5 35 52 44 8 5 2 MB7

12
 KM 8 M40x1,5 40 58 50 9 6 2,5 MB8
KM 9 M45x1,5 45 65 56 10 6 2,5 MB9
KM 10 M50x1,5 50 70 61 11 6 2,5 MB10
KM11 M55x2 55 75 67 11 7 3 MB11
KM 12 M60x2 60 80 75 11 7 3 MB12

Slika 11.

Tablica 5: Prstenasti uskočnici (Seeger), DIN 471, izvadak, oznake prema Slici 11.

Oznana veli- d1 m
n d4 n1
čine (promjer a b h11 d2 H13
h11 H13 min
vratila) (h12) (H11)
20 1,2 3,9 2,7 19 18,5 2 1,3 1,5
25 1,2 4,3 3,1 23,9 23,2 2 1,3 1,5
30 1,5 4,8 3,5 28,6 27,9 2 1,6 1,5
35 1,5 5,4 4 33 32,2 2,5 1,6 1,5
40 1,75 5,8 4,5 37,5 36,5 2,5 1,85 2
45 1,75 6,3 4,8 42,5 41,5 2,5 1,85 2
50 2 6,7 5 47 45,8 2,5 2,15 2
55 2 7 5 52 50,8 2,5 2,15 2
60 2 7,2 5,5 57 55,8 2,5 2,15 2
65 2,5 7,4 6,4 60 60,8 2,5 2,65 2,5
70 2,5 7,8 6,4 67 65,5 2,5 2,65 2,5
75 2,5 7,9 7 72 70,5 2,5 2,65 2,5
80 2,5 8,2 7,4 76,5 74,5 2,5 2,65 2,5

Oznaka za promjer vratila d = 40 mm

Uskočnik 40 DIN 471

13
 Slika 12.

Tablica 6: Zaobljenja i visina naslona unutarnjeg prstena valjnih ležaja (SKF)

Nazivna mjera
Visina Zaobljenje
zaobljenja Zaobljenje s utorom
naslona vratila
ležaja
r
hmin r1 max t t2 b
0,5 1,0 0,3
1,0 2,5 0,6
1,5 3,0 1,0 0,2 1,3 2
2,0 3,5 1,0 0,3 1,5 2,4
2,5 4,5 1,5 0,4 2,0 3,2
3,0 5,0 2,0 0,5 2,5 4,0
3,5 6,0 2,0 0,5 2,5 4,0

1.4.2 Ugradbena dužina vratila

B B1
L     A  B   (mm)
2 2

1.4.3 Nazivna mjera i tolerancija od naslona ležaja do vanjskog ruba utora za

uskočnik rukavca ležaja A

Dozvoljena zračnost između uskočnika i ležaja je Zmin = 0, Zmax = 0,25 mm, kod
tolerancije širine uskočnika (n) h11 (HRN M.C2.401). Tolerancija širine unutrašnjeg i
vanjskog prstena ležaja dana je u katalogu proizvođača. Na primjer:

- širina ležaja 0,00

0,12
B  23
0,00
- širina uskočnika 0,06
n  1,75
Suma širine B+ n = 23 + 1,75 = 24,75 mm

14
- nazivna mjera NM = 24,75 mm
- minimalna zračnost Zmin = 0
- maksimalna zračnost Zmak = 0,25 mm

Slika 13.
- Donje granično odstupanje:

Ad = (23 + 0.00) + (1.75 + 0.00) + Zmin – NM = 0

Ad  23  1,75  Z min  NM  0

- Gornje granično odstupanje

Ag  (23  0,12)  (1, 75  0, 06)  Z max  NM  0,07 mm

0,00
0,07 .
- Tolerancija od naslona ležaja do vanjskog ruba utora za uskočnik je:
24,75
2. KONTROLA ČVRSTOĆE

2.1 Kontrolni proračun dinamičke sigurnosti

Stupanj sigurnosti prema lomu uslijed zamora materijala potrebno je provjeriti u svim
opasnim presjecima stepenastog vratila obzirom na koncentraciju naprezanja
odabranih konstrukcija zaobljenja, obradu (klase hrapavosti), koncentraciju
naprezanja zbog utora za pera i prethodne dimenzije. Zaobljenja na prelazima
pojedinih stupnjeva i visine naslona odrediti prema odabranoj konstrukciji, odnosno
prema nazivnim prijelaznim polumjerima valjnih ležajeva (vidi Tablicu 6).
Širina utora za pero je u tolerancijskom polju P8 – P9, a dubina utora je u
tolerancijskom polju h11 (mjereno od dna utora do suprotne strane vratila).
Standardnu dužinu pera odabrati prema dužini glavine zupčanika Z2 i Z3 (HRN
M.C2.060).
Vratilo na mjestu dosjeda zupčanika najčešće ima tolerancijska polja od k6 do m5.

2.1.1 Naprezanja u pojedinim presjecima

15
Presjek 1 i 8: savijanje (Ms)
Presjek 2 i 7: savijanje (Ms)
Presjek 3 i 6: savijanje i torziju (Mred)
Presjek 4 i 5: savijanje i torziju (Mred)

2.1.1.1 Momenti u pojedinim presjecima

M s1  R A 1

M s 2  R A 2

M s 3  R A 3

M s4  2
M sh 4  M sv 4
2

M s5  2
M sh 5  M sv 5
2

M s6  2
M sh 6  M sv 6
2

M s 7  RB   7 

M s 8  RB   8 

2.1.1.2 Kontrola pojedinih presjeka

Presjek 1: naprezanje uslijed savijanja

M s1
 s1  ;
W1
Ekvivalento naprezanje uslijed savijanja:

 e1   s1 k e

 d13
Wx1  - aksijalni moment otpora
32

- Stupanj sigurnosti u presjeku 1.

16
 R1s b1b2
S1  �S potr  1,8...2,5
 e1  ks

gdje je:
b1 – faktor dimenzija (Slika 14.)
b2 – faktor kvalitete površine (Slika 15.)

Rukavci i zaobljenja su fino brušeni – klasa hrapavosti N6 (Rmax = 2,5m). Stupnjevi

vratila i zaobljenja su fino tokareni – klasa hrapavosti N7 (Rmax= 5 m)
Pored kvalitete površinske obrade, ovaj faktor bi trebao obuhvatiti i utjecaj korozije,
te eventualno očvršćenje površinskog sloja.

1 – nelegirani čelici (savijanje)

2 – svi čelici (torzija) i legirani čelici

(savijanje)

3 – Al-legure (savijanje i torzija)

(mm)

Slika 14: Faktor dimenzije strojnog

dijela za promjenjiva naprezanja

a) Polirano (Rmax=1 m)

b) Fino brušeno (Rmax=2 m)

c) Normalno brušeno (Rmax=5 m)

d) Fino obrađeno (Rmax=6...8 m)

(N/mm )
17
e) Grubo obrađeno (Rmax=10...40 m)
f) s korom od valjanja

Slika 15: Faktor kvalitete površine b2

Spotr – potrebna sigurnost

 ks – efektivni faktor koncentracije naprezanja na savijanje.
 ks  1  C1   ks 2  1
gdje se C1, i  ks 2 određuju prema slikama 16a i 16b.

(N/mm )
Slika 16a: Slika 16b:
Efektivni faktor koncentracije Popravni faktor za
naprezanja osovina kod savijanja za D/d  2,0
D/d = 2,0

Presjek 2:
M s2
 s2  ;  e 2   s 2 ke
Wx 2
Stupanj sigurnosti u presjeku 2:
R1s b1b2
S2   S potr  1,8...2.5
 e 2  ks

Presjek 3:

S  3 S 3
S3  S potr  1,8...2,5
S2 3  S23

Sσ3 – stupanj sigurnosti u presjeku 3, u odnosu na samo normalna naprezanja

od momenta savijanja

18
 R1s b1b2
S 3  �S potr  1,8...2,5
 e3  k s

M s3
 e 3  ke
Wx 3

Wx3 – aksijalni moment otpora (za presjeke s utorom za klin vidi Tablicu 7. U slučaju
ograničene trajnosti tj. za:

R1s b1b2
 s ,max > RD 
 ks

potrebno je za dinamičku čvrstoću na savijanje korigirati faktorom trajnosti.

ND
k tr  m ;  D  k tr  D
N

gdje je:
ND – baza ispitivanja trajne dinamičke čvrstoće -1s tj. granični broj
ciklusa u Whlerovoj krivulji. Za čelike ND = 2 106...107 ciklusa
N – predviđeni vijek trajanja u brojevima ciklusa

Ukupni broj ciklusa do loma se tada računa prema izrazu:

N gr  NSm3
S3 je stupanj sigurnosti u presjeku 3 u odnosu samo na tangencijalna naprezanja od
okretnog momenta.

Tablica 7: Otporni momenti i površine presjeka vratila, oslabljenih utorom za klin

d bxh W Wo A d bxh W Wo A d bxh W Wo A

mm mm cm3 cm3 cm2 mm mm cm3 cm3 cm2 mm mm cm3 cm3 cm2
20 6x6 0,655 1,44 2,96 50 10,65 22,9 18,84 110 117,4 248 92,2
21 0,770 1,68 3,28 52 16x10 12,10 25,9 20,4 115 32x28 135,2 285 101,2
22 0,897 1,94 3,62 55 14,51 30,8 23,0 120 154,8 342 110,2
23 1,083 2,23 3,98

19
 24 1,192 2,55 4,34 58 16,81 36,0 25,4 125 172,7 364 119,1
60 18,76 40,0 27,3 130 195,8 412 129,1
25 1,275 2,81 4,62 62 18x11 20,9 44,3 29,2 135 36x20 221 462 139,5
26 8x7 1,453 3,18 5,03 65 24,3 51,2 32,2 140 248 517 150,3
28 1,855 4,01 5,88
30 2,32 4,97 6,79 68 27,5 58,4 35,1 145 272 571 160,7
70 20x12 30,2 63,8 37,3 150 303 634 172,3
32 2,73 5,94 7,64 72 33,0 69,7 39,5 155 336 702 184,3
34 10x8 3,33 7,19 8,68 75 37,6 79,0 43,0 160 40x22 372 774 196,7
35 3,66 7,87 9,22 78 42,6 89,2 46,6 165 409 850 209
170 450 932 223
37 4,27 9,24 10,27 80 44,7 95,0 48,6
38 4,66 10,04 10,86 82 48,4 102,5 51,1 175 484 1010 235
40 12x8 5,51 11,79 12,09 85 24x14 54,3 114,6 55,1 180 529 1101 249
42 6,45 13,72 13,37 88 60,6 127,5 59,1 185 45x25 576 1198 263
90 65,1 136,7 61,9 190 627 1300 278
44 7,25 15,61 14,58 195 680 1408 293
45 7,80 16,74 15,27 92 67,9 114,3 64,2 200 736 1521 309
46 8,38 17,93 15,99 95 75,3 159,4 68,6
47 14x9 8,98 19,17 16,72 98 28x16 83,1 175,5 73,2
48 9,62 20,5 17,47 100 88,7 186,9 76,3
105 103,7 217 84,4

U većini slučajeva se okretni moment može smatrati konstantnim na pojedinom

režimu rada pa je:

 gr
S 3 
 3 max

gdje je:

gr – jedna od statističkih karakteristika čvrstoće

3max – maksimalno naprezanje od okretnog momenta u presjeku 3

Tmax
 3 max 
Wo 3
Wo3 – polarni moment otpora u presjeku 3.

Kod razvlačivih materijala, kao što su ugljični čelici za mjerodavnu karakteristiku

statičke čvrstoće uzima se granice tečenja za torziju Re,t, eventualno (ukoliko je
podatak Re,t dobiven na epruveti s d  16 mm) korigirano faktorom dimenzija b1M
(Slika 17). Podatke za granice tečenja i statičke čvrstoće iz Tablice 8 nije potrebno
korigirati!

Tablica 8: Vrijednosti čvrstoće za ugljične konnstrukcijske čelike

Oznaka N/mm

20
 Statička
Granica tečenja
čvrstoća Trajna dinamička čvrstoća
(razvlačenja)
(najmanja)
Rm Rm,t Re Re,s Re,t R-1 R0 R-1,s R0,s R-1,t R0,t
Č.0360 370 220 220 330 140 170 220 190 260 110 140
Č.0460 420 250 240 360 180 200 240 210 300 140 160
Č.0545 500 300 280 450 200 220 310 240 370 150 190
Č.0645 600 360 320 540 250 280 360 300 430 180 230
Č.0745 700 420 350 630 280 330 400 350 500 210 260

(mm)
Slika 17: Faktor dimenzija

1 – za ugljične čelike 4 – sivi lijev

2 – za legirane čelike 5 – lake legure
3 – modificirano lijevano željezo 6 – faktor smanjenja granicu tečenja b1T

Podaci vrijede približno za sve vrste naprezanja.

Ukoliko je materijal vratila krt, mjerodavna karakteristika čvrstoće je statička čvrstoća
osovine na uvijanje u promatranom presjeku:

b1M Rm ,t
 gr 
 ku

gdje je:
b1M – faktor dimenzija za statičku čvrstoću (Slika 17.)
Rm,t - statička čvrstoća na torziju (Tablica 8)
ku – efektivni faktor koncentracije naprezanja na torziju

 ku  1  C2   ku1,4  1
C2 i ku1,4 određuju se prema slikama 18a i 18b.
Teško je povući granicu između krtih i rastezljivih materijala, no obično se smatra da
su rastezljivi oni materijali koji imaju relativno produljenje pri prekidu veće od 10%.

21
 (N/mm )
Slika 18a: Slika 18b:
Efektivni faktor koncentracije Popravni faktor za
naprezanja D/d=1,4 D/d1,4

Ukoliko se okretni moment mijenja sa vremenom na svakom režimu rada tada je

D
S 
k e max

gdje je:

D – dinamička čvrstoća na torziju

2
D  bD R1,t
2  k  1  r 

bD – zbirni faktor dinamičkih utjecaja

b b
bD  1u 2u
 ku
k - nagib crte trajne dinamičke čvrstoće u Smithovom dijagramu:
0,85...1
r - faktor asimetrije ciklusa okretnog momenta
ke – faktor ekvivalentnosti

Tablica 9. Efektivni faktor koncentracije naprezanja ku pri torziji vratila s

utorom za pero
Čvrstoća RM (N/mm2)
Oblik
300 400 500 600 700 800
A 1,4 1,45 1,5 1,55 1,58 1,62
B 1,6 1,7 1,8 1,9 2,0 2,1

22
 Slika 19.

Oblik A:
Uzdužni oblik vratila i osovina oblika A: utor izrađen pločastim glodalom.

Oblik B:
Utor izrađen prstenastim glodalom.

Efektivni faktor koncentarcije naprezanja ks kod savijanja vratila s utorom za pero.

Slika 20.

Za  = 0,10...0,15 b (mm) ks = 1,8 ...2,0

Tablica 10: Efektivni faktor koncentarcija naprezanja ks kod savijanja vratila s
ojačanjima i kružnim utorima

Obilk r/d Prekidna čvrstoća (N/mm2)

400...600 800 1000 1200
0 2,2 3,4 3,5 4,5
2,7
0,05 1,7 2,1 2,3 2,8
A...D 1,8
0,10 1,5 1,7 1,8 2,1
0,15 1,4 1,5 1,6 1,7
0,20 1,3 1,35 1,4 1,6
0,25 1,25 1,3 1,35 1,5
0,1 1,36 1,64 1,68 1,72
0,2 1,22 1,4 1,42 1,45
E 0,3 1,18 1,32 1,34 1,36
0,4 1,13 1,24 1,26 1,27
0,6 1,1 1,16 1,17 1,18

23
 FiG 1,1 1,2 1,3 1,4

Oblik:

Slika 21: Prijelazni radijusi i kružni prstenasti utori na vratilima i osovinama.

Efektivni faktor koncentracije naprezanja ku kod uvijanja vratila s ojačanjima i

kružnim utorima:

ku  0,8 ks

Središnje gnijezdo

A – obično gnijezdo B – zaštićeno gnijezdo

Slika 22.

Tablica 11: Središnje gnijezdo (HRN M.A5.210)

min
D d d1 d2 1 2
A B

24
 do 4 0,5 0,85 1 2,5
4...6 0,75 1,25 1,2 3
6...10 1 1,8 3,5 1,6 2 0,4 4
10...40 2 3,2 6 3 4 0,8 7
40...100 3 5 9 6 6 1,2 9
preko 100 5 8 13 8 10 1,5 12

Presjek 4:

Ako stupanj sigurnosti u pojedinom presjeku ne zadovoljava, potrebno je korigirati

dimenzije i ponoviti kontrolni proračun.

2.2 Određivanje kritične brzine vrtnje kod torzije

Kritična brzina vrtnje vratila s dvije rotirajuće mase (dva stupnja slobode gibanja)
izračunava se iz izraza:

30 C1 30 C 2
nk  
 I G 2  I G3
gdje je:

C1 i C2 – uvojna krutost vratila računata za vratilo lijevo i desno od nodalnog

(čvornog) presjeka
IG2, IG3 – momenti inercije mase

Torziona krutost izračunava se iz izraza:

1 1    rad 
  i   
C G I   Ncm 
 pi 
gdje je:
i (cm) - dužine pojedinih stupnjeva vratila

25
  N 
G 2 - modul smicanja za čelik G = 81105 (N/cm2)
 cm 
d 4
I pi 
32
 cm  - polarni moment inercije pojedinih presjeka vratila
4

Kritična brzina vratila može se izračunati i iz izraza:

30 �1 1 �
nk 

C�  �  min 
1

�I G 2 I G 3 �
gdje je:

IG = m ro/2 (kg m2) – moment inercije mase

m – masa zupčanika
ro – diobeni polumjer zupčanika
m=V
 = 7850 (kg/m3)
V  r0 2 b
b – širina zupčanika
c – torziona krutost vratila između dvije rotirajuće mase.

1 1 �l 4  l 3 l 5  l 4 l 6  l 5 �32
 �   �
C G � d34 d s4 d 54 �

Stvarna brzina vrtnje (n) mora biti dovoljno različita od izračunate kritične brzine
vrtnje (nk).
2.3 Određivanje kutne deformacije vratila ( )

Kut uvijanja (u lučnoj mjeri):

Tmax  

G
  I (rad)

 p

odnosno:

Tmax
 (rad)
c
ili

Tmax
 o  180 (°)
C
Dopuštena kutna deformacija vratila:

 odop  0, 005l u

gdje je:

26
 u   6  3  - dužina na kojoj se uvija vratilo.

3. DIJAGRAMI OPTEREĆENJA VRATILA

3.1 Dijagram poprečnih (transverzalnih) sila

a) Horizontalna ravnina

Sile na vratilu Fr2 i Fr3

Fr 3    2   Fr 2    1 
Reakcija Ah  (N)
l
Reakcija Bh   Fr 3  Fr 2   Ah (N)

27
 Mjerilo sila m2 = b N/mm

Moment na vratilu:
M o  Fa 3 ro 3 (Ncm)

Reakcije u osloncima:

M o'
A"h  B"h  (N)
l

Rezultante reakcije:
Slika 23.
Ah  Ah  Ah (N)
Mjerilo dužine m1 = a mm/mm
Bh  Bh  Bh (N)

b) Vertikalna ravnina

Sile na vratilu:  Fo 2  G z 2  i  Fo 3  G z 3 

Reakcija Av 
 F02  Gz 2   l  l 1    F03  Gz 3   l  l 2  (N)
l

Reakcija Bv   Fo 2  G z 2    Fo3  G z 3   Av (N)

28
 Slika 24.

Rezultanta reakcija poprečnih sila RA i RB

RA  Ah2  Bh2 RB  Bh2  Bv2

3.2 Dijagram momenta

a) horizontalna ravnina

+
Slika 25.

29
+
 Slika 26.

Mjerilo momenta
 Nmm 
m3=m1 m2 p1  
 mm 

Npr. moment u presjeku 3

M h 3  m3 v h3  m1 m2 p1v h 3 (Nmm)

+ Slika 28.

Moment savijanja usljed aksijalne sile

- M o  Fa 3 ro 3 (Nmm)
+

Slika 27.

Moment usljed sila Fr2 i Fr3

Slika 29.

Rezultanta momenata savijanja u

horizontalnoj ravnini:

30
M h  M h  M h (Nmm)

slika 30.

(mm)

Do rezultirajućeg momentnog dijagrama može se doći iz rezultirajućeg dijagrama

porečnih sila ili superpozicioniranog dijagrama savijanja usljed sila Fr2 i Fr3 i
dijagrama sila momenata savijanja usljed aksijalne sile Fa3.

a) vertikalna ravnina

Moment uslijed sila (F02 i Gz2 ) i (Fo3 i Gz3).

31
 Slika 31.

Moment savijanja u presjeku 3:

M s3  M h23  M v23

Moment savijanja u presjeku 6:

M s6  M h26  M v26
3.3 Dijagram momenta uslijed torzije

32
 Slika 32.

4. PROGIB I NAGIB ELASTIČNE LINIJE VRATILA

Progib i nagib elastične linije vratila određeni su analitički, pomoću računala za

horizontalnu i vertikalnu ravninu.
Ukupni progib vratila određuje se geometrijskim sumiranjem progiba u obje ravnine.

f  f h2  f v2

Na isti način odredi se nagib elastične linije u osloncima:

tan  A  tan 2  AH  tan 2  AV

tan  B  tan 2  BH  tan 2  BV

Dijagram progiba u vertikalnoj ravnini

33
 Dijagram progiba u horizontalnoj ravini

Dijagram ukupnog progiba vratila

f  f h2  f v2

Dijagram progiba vratila uslijed težine zupčanika 2 i 3

Slika 33.
5. ODREĐIVANJE KRITIČNE BRZINE VRTNJE KOD SAVIJANJA

Kod izvjesnih brzina vrtnje vratilo postaje dinamički labilno i mogu se pojaviti velike
oscilacije. Ova pojava nastaje zbog rezonancije.

Kritična brzina vrtnje vratila je ona brzina pri kojoj brzina vrtnje postaje jednaka
frekvenciji njegovih slobodnih poprečnih oscilacija.

34
Za vratilo s dvije rotirajuće mase kritična brzina vrtnje izračunava se iz izraza:

30  G z 2 X 2  G z 3 X 3 
nk  g  
2 
(min-1)
 G X
 z2 2
2
 G X
z3 3 

gdje su:

Gz2 , Gz3 - težine zupčanika

X2 , X3 - progibi vratila ispod zupčanika, uzrokovani njihovom
težinom

Treba primjetiti da glavine zupčanika na vratilu povećavaju njegovu krutost i mogu

znatno povećati njegovu kritičnu brzinu.

Glavina se može smatrati za dio vratila povećanog promjera. Utjecaj glavine

zupčanika na kritičnu brzinu dobio bi se uvođenjem ovog povećanog presjeka u
proračun.

Izraz za kritičnu brzinu vrtnje vrijedi uz pretpostavku da su ležajevi kruti. U nekim

slučajevima krutost ležaja je toliko mala da može bitno utjecati na veličinu kritične
brzine vrtnje. Naknadni ugibi u ležajevima smanjuju kritičnu brzinu vrtnje vratila.

6. PRORAČUN PROGIBA I NAGIBA ELASTIČNE LINIJE

VRATILA METODOM TRANSFER MATRICA

6.1 Teorijske osnove proračuna

Proračun progiba i nagiba elastične linije vratila (koje se u statičkom smislu razmatra
kao greda na dva oslonca), moguće je izvršiti metodom analogne grede ili metodom

35
integriranja diferencijalne jednadžbe elastične linije, što se razmatra u Nauci o
čvrstoći. Međutim, vratilo koje se proračunava u okviru vježbi iz kolegija “Elementi
strojeva I”, predstavlja gredu promjenjivog presjeka, opterećenu sa više sila u dvije
međusobno okomite ravnine. Obe navedene metode bi u konkretnom slučaju vodile
ka dugotrajnom proračunu, čiji obim nadilazi okvir vježbi. Problem progiba i nagiba
elastične linije vratila može se riješiti i metodom konačnih elemenata, ali pošto ova
metoda nije u nastavnom planu, za proračun se koristi metoda transfer matrica, koja se
obrađuje u okviru kolegija “NAUKA O ČVRSTOĆI II”.

Ne ulazeći u detaljna teorijska razmatranja, osnovne karakteristike metode transfer

matrica biti će prikazana na nekoliko primjera.

PRIMJER 1:

Slika 34.

Uočimo na gornjoj slici dva presjeka grede međusobno udaljena za “X”. Vektori
stanja  QMw 1T i  QMw 2T definiraju stanje u presjecima (1) i (2), gdje je :

Q - poprečna sila
M - moment savijanja
 - nagib elastične linije
w - progib

Oznaka transpozicije (T) pokazuje da je riječ o vektor stupcu, koji je u tekstu, zbog
kompaktnosti, napisan kao transponirani vektor-redak.

Osnovni princip metode transfer matrica ilustrira slijedeća jednadžba:

36
 2  1 0 0 0 1
Q   x  Q 
M   2 1 0 0  
   x x M
1 0  
   2 EI EI   
   x9 x2  
w    x 1  w 
 6 EI 2 EI 

 1 0 0
0
 x 1 0
0
 2
Matrica T =  x x
1 0
 2 EI EI 
 x9 x2 
   x 1
 6 EI 2 EI 

predstavlja transfer matricu između presjeka (1) i (2), gdje je :

X - udaljenost između dva presjeka

E - module elstičnosti
I - aksijalno moment inercije presjeka

Moguće je, dakle, izračunati vrijednost vektora stanja u nekom presjeku, ako se
poznaju vrijednosti vektora stanja u prethodnom presjeku, te modul elastičnosti,
međusobna udaljenost presjeka i aksijalni moment inercije.

PRIMJER 2:

Slika 35.

Na slici je prikazana greda čiji se presjek u točki (2) mijenja, pa se mijenjaju i

aksijalni momenti inercije (sa I1 na I2). Vektor stanja u točki (3) računamo iz vektora
stanja u toki (2) i matrice [T 23], a vektor stanja u točki (2) računamo preko vektora
stanja (1) i transfer matrice [T12]. Konačna jednadžba koja povezuje početni i krajnji
presjek tada glasi:

37
 3 2 1
Q  Q  Q 
M  M   
   T23     T23 T12   M 
     
     
w w w

PRIMJER 3:

Slika 36.

Ovaj primjer ilustrira primjenu transfer matrica pri djelovanju opterećenja. U točki (2)
djeluje koncentrirana sila F, pa jednadžba koja povezuje presjeke (1) i (2) glasi:
2 1
Q  Q   F 
M  M   
   T12      0 
     0 
     
w
  w
   0 

Vektor stanja u presjkeu (3) računa se na identičan način:

3 2 1
Q  Q  Q   F 
M  M  M   
   T23    T23 T12     T23   0 
       0 
       
w w w  0 

Uz supstituciju [T23][T12]=[A] i [T23] = [B], slijedi:

3 1
Q  Q   F 
M  M   
    A     B   0 
     0 
     
w w  0 

6.2 Upis ulaznih podataka

Pri upisu ulaznih podataka potrebno je voditi računa o sljedećem:

- program se izvodi interaktivno, pa se svi podaci unose kada se na ekranu

pojavi poruka o potrebi njihova uvođenja

38
 - sve sile je potrebno unjeti u njutnima, a dužine u milimetrima, poštujući
navedeni redosljed
- svi ulazni podaci unose se kao POZITIVNE veličine, međusobno se
razdvajaju zarezima, a točka se koristi kao decimalni zarez

Iz programskih razloga, presjeci vratila i duljine pojedinih segmenata označeni su

drugačije nego što je to učinjeno u UPUTAMA ZA ANALITIČKI PRORAČUN
VRATILA. U program je potrebno unijeti podatke koji odgovaraju oznakama na
slijedećoj slici:

Slika 37.

Potrebni podaci su:

- ime i prezime
- aktivne sile: Fo2, Gz2, Fo3, Gz3, Fr2, Fr3, Fa3
- konačne dimenzije vratila:
Promjeri: d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, d8, d9
Dužine segmenata:1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Diobeni polumjer zupčanika 3: ro3.

6.3 Analiza rezultata

Da bi se osigurala točnost rezultata, potrebno je, osim pravilnog unosa podataka,

voditi računa da ukupna suma dužina svih segmenata vratila (1 do 10) bude jednaka
razmaku središta ležaja, koji je zadan tekstom zadatka. Naime, problem promjene
dužine segmenata javlja se pošto se njihove dužine prethodno približno odrede, a

39
nakon toga se vrši proračun ležaja, koji mogu biti i širi od predviđenih mjera. Prema
tome, dužinu početnog segmenta vratila (1) potrebno je odrediti tako da se osigura
dovoljan prostor za ugradnju ležaja i SKF – matice, ali da se time ne mijenja zadani
razmak između ležaja.

Ispis rezultata dan je posebno za vertikalnu ravninu, horizontalnu ravninu, te za

vertikalnu ravninu pri opterećenju samo težinama zupčanika. Elementi za provjeru
točnosti proračuna su sljedeći:

a) poprečne sile u presjecima (1) i (10) moraju biti jednake reakcijama veza iz
prethodnog statičkog proračuna vratila
b) vrijednosti momenata savijanja i progiba vratila u presjecima (1) i (10)
moraju biti jednake nuli.

Zbog grešaka zaokruživanja mogu se pojaviti neke manje razlike, ali pri pravilnom
unosu ulaznih podataka, program osigurava točnost na barem tri decimalna mjesta.
Pri proračunu kritičnog broja okretaja, koriste se izračunati progibi vratila u
presjecima (4) i (7) i to za slučaj opterećenja samo težinama zupčanika, u vertikalnoj
ravnini.

Napomena: Dobiveni ispis rezultata potrebno je priložiti kao posljednju stranicu

proračuna vratila.

40