PJESA E PARE.

Perafrimi I modelit matematik/

1.1 Te ndertohet konturi I mbyllur per lidhje te kundert negative njesi.Te percaktohet GH(s)

GH(s) =

500
-----------------------------------------------
3125 s^5 + 69440 s^4 + 140300 s^3 + 28060 s^2 + 555.5 s + 1

Percaktojme polet e funksionit transmetues te gjendjes se hapur

p1=-20 p2=-2 p3=-0.2 p4=-0.02 p5=-0.002

1.2-Te gjendet modeli matematik I perafruar duke arsyetuar me gjeometrine e poleve(thjeshtimi I

poleve dhe pole dominues),duke tentuar per rendin e 1,2,3 dhe 4.
Dime qe pol dominues quhet ai pol I cili ndodhet me “larg” se te tjeret ose ai I cili eshte me afer
boshtit imagjinar.Duke qene me afer boshtit imagjinar ka vleren me te vogel te polit (Pi) dhe ne
perpjestim te zhdrenje sjell qe ka nj vlere me te madhe te konstantes te shuarjes te kohes T(i)=1/P(i).

Keshtu po mbajme konstante polin me dominant p5=-0.002=>T5=500sek dhe levizim dy polet e tjera
per te gjetur nje model matematik te perafruar te rendit te trete me te perafert me modelin real
faktik
Ne baze te provave na rezultojne ne pergjigjen kalimtare keto rezultate
G1pr = (500)/[(500s+1)*(50.05s+1)*(5.1s+1)] ; G2pr =(500)/[( 500s+1)*(50.05s+1)*(5.2s+1)]
G3pr=(500)/[( 500s+1)*(50.05s+1)*(5.3s+1)]G4pr=(500)/[( 500s+1)*(50.05s+1)*(5.5s+1)];
G5pr=(500)/[( 500s+1)*(50.05s+1)*(5.7s+1)]; G6pr=(500)/[( 500s+1)*(50.2s+1)*(5.5s+1)]
GH36=(500)/[( 500s+1)*(50s+1)*(5s+1)]
1.3-Te behet interpretimi I modeleve te perafruara sipas rezultateve te vezhguara ne rrafshin e
kohes h(t) dhe ne rrafshin e frekuences KAF, KLA dhe KLF
Referuar rrafshin te kohes duke qene se jane vlera te peraferta ndryshmet jane ne shkalle shume te
vogel sic duket nga lakoret jane te rendit (10^-3)
Referuar parametrave te pergjigjes kalimtare per nje funksion me karakter aperiodik dime qe
1.∆=5%*h(∞) ku h(∞) eshte vlera e procesit kur ai ka perfunduar ne rastin tone h(∞)=500 dhe
shmangia ∆=25 njesi
2.tr=3/Ƞ ku tr=setting time ose koha e rregullimit te cilin e marrim nga lakoret dhe
3.tn=koha e ngritjes kur funksioni mer per here te pare vleren [h(∞)+Ƹ

Funksi Koha e Amplitude Koha e ngritjes Amplitude Shmangia .∆

oni rregullimit h(t)*10^2 tn*10^3 h(t)*10^2
tr*10^3
G1pr 2.23723404255 4.57281553398 1.20957446808 4.45631067961 0.22864077669
3192 0581 5107 1650 9029
G2pr 2.49255319148 4.39805825242 1.71382978723 3.93203883495 0.21990291262
9363 7184 404 1456 1359
G3pr 2.81170212765 4.92233009708 1.43297872340 4.39805825242 0.24611650485
9575 7377 4256 7184 4369
G4pr 2.81170212765 4.33980582524 1.66276595744 4.22330097087 0.21699029126
9575 2718 6809 3786 2136
G5pr 2.84361702127 4.29807692307 1.79680851063 4.35576923076 0.21490384615
6596 6919 8297 9229 3846
G6pr 3.39946808510 4.35576923076 1.87287234042 4.64423076923 0.21778846153
6382 9234 5531 0771 8462
G36 2.32659574468 4.70192307692 1.82234042553 4.93269230769 0.23509615384
0851 3077 1915 2305 6154
GH 3.02872340425 3.89423076923 1.83510638297 4.52884615384 0.19471153846
5318 0767 8723 6152 1538

Referuar Najkuistit
Dhe ne rrafshin logaritmik kemi
Duke pare karakteristikat e lakoreve te studiuara ne rrafshe te ndryshme konstatojme qe sa me I
vogel te jete rendi I funksionit aq me pak perputhshmeri kane lakoret me njera tjetren .

Ne nje pame me te zmadhuar shohim qe rendi pare eshte me larg ,rendi I dyte eshte pak me afer se
rendi pare,rendi trete me afer se I dyti dhe rendi katert eshte me afer se te gjithe me karakteristiken
me 5 pole
Nga karakteristika Nyquist shohim qe rendi I pare kalon vetem 1 kuadrant dhe ka perputhshmeri
pothuajse zero me karakteristiken reale.Duke u rritur rendi rritet perputhshmeria dhe brezi I
frekuencave ,rritet dhe numri I kuadranteve qe kalon lakorja.
Ne rrafshin logaritmik kemi :

Per frekuenca w [10^-4:10^-2] lakoret e amplitudave jane njelloj.Me rritjen e rendit rritet dhe
pjerresia e tyre duke ditur per cdo rend rritet pjerresia me -20db. Kjo pjerresi fillon pas frekuencave
prerese wpr=1/T .Keshtu rendi I pare ka nje pjerresi me -20 db/dec,I dyti -40db/dec I treti -60db/dec
I katerti -80db/dec dhe I pesti -100db/dec

Per frekuenca w [10^-4:10^-3] lakoret e fazave jane njelloj. Me rritjen e frekuencave ato largohen
nga njera tjetra.Rendi I pare stabilizohet ne -90,rendi I dyte ne -180 rendi I trete -270,rendi I katert -
360 dhe rendi I peste ne -450 grade .Pra me rritjen e rendit faza rritet me +90 grade
1-4.Te pranohet modeli perfundimtar I perafruar dhe te percaktohet Gh(s),Gm(s), dhe F(s)=0
1-5.Komente
Modeli I perafruar perfundimtar do pranohet I rendit te trete pasi ai eshte rendi minimal I cili
perfshin gjithe problematikat qe ka modeli I rendit te peste.Ne baze te provave mbi rendit I trete
duke modeli matematik I cili jepte pergjigjen kalimtare ,karakteristiken amplitudo-fazore dhe
karakteristiken logaritmike te amplitudes dhe te fazes me te perafert me karakteristikat perkatese te
rendit te peste gjykuar me sy te lire jo me ndonje metode numerike na rezultoi :
500
𝐺3𝑝𝑟 = [( 500𝑠+1)∗(50.05𝑠+1)∗(5.5𝑠+1)] ;
𝐺3𝑝𝑟
𝐺𝑚3𝑝𝑟 = =>
1 + 𝐺3𝑝𝑟
500
𝐺𝑚3𝑝𝑟 =
[( 500𝑠 + 1) ∗ (50.05𝑠 + 1) ∗ (5.5𝑠 + 501)]

F(s)= 137637.5*s^3 + 28050.275*s^2 + 555.55 s + 501

Nga pjesa e pare e projektit kuptuam qe me rritjen e rendit rritej perputshmeria me lakoren faktike
ne pergjigjen kalimtare
Ne KAF u vu re qe me rritjen e rendit rritej brezi I frekuencave ku dy lakore perputheshin rritej dhe
numri I kuadranteve qe pershkon lakorja.Keshtu psh mbi modelin e rendit te pare dhe te dyte nuk
egzistonte mundesia e gjykimit mbi qendrueshmerine e nje sistemi .
Ne KLA DHE KLF me rritjen e rendit rritej pjerresia e karakteristikes me (-20db/dec)*rend dhe faza
rrotullohej me (90grade) per rend.

Pjesa e dyte
Vleresime per qendrueshmerine
2.1-Te vleresiohet qendrueshmeria e konturit te mbyllur me nje kriter algjebrik dhe me ndihmen e
KAF,KLA Dhe KLF.
Studiojme qendrueshmerine ane te kriterit Hurwitz
*Ekuacioni karakteristik I modelit tone eshte
F(s)= 137637.5*s^3 + 28050.275*s^2 + 555.55 s + 501
1.Ndertojme matricen Hurwitz me rregullat perkatese
𝐴𝑛 − 1 𝐴𝑛 − 3 𝐴𝑛 − 5 28050.275 501 0
𝐴𝑛 𝐴𝑛 − 2 𝐴𝑛 − 4 = 137637.5 555.55 0
𝐴𝑛 + 1 𝐴𝑛 − 1 𝐴𝑛 − 3 0 28050.275 501
Nje kontur I mbyllur me ekuacion karakteristik F(s)=0 qe te jete I qendrueshem
duhet qe te gjithe minoret e fituar sipas diagonales kryesore te jene positive

∆1.An-1>0 An-1=28050.275>0
∆2.28050.275 501 >0
137637.5 555.55
Rezulton qe d2=-5.337305722375000e+07 eshte negative dhe nuk plotesohet kushti per
qendrueshmerine
Me ane te KAF

Duke pare grafikun shohim qe lakorja e perfshin piken (-1;j0) gje qe sjell qe ai eshte I
paqendrueshem
Ne KLA dhe KLF shohim qe L(w)=0 faza eshte me shume se -180grade eshte afersisht 206grade
qe do te thote qe konturi yne I mbyllur eshte I paqendrueshem.Referuar pergjigjes kalimtare per
konturin e mbyllur shohim qe ai eshte nje sinusoide qe nuk shuhet por shkon ne infinit.
2.2 Te percaktohet regjimi kritik,rezerva e qendrueshmerise ne amplitude dhe ne faze per konturin
me modelin e pranuar

1.Ndertojme matricen Hurwitz me rregullat perkatese

𝐴𝑛 − 1 𝐴𝑛 − 3 𝐴𝑛 − 5 28050.275 1 + 𝑘𝑟 0
𝐴𝑛 𝐴𝑛 − 2 𝐴𝑛 − 4 = 137637.5 555.55 0
𝐴𝑛 + 1 𝐴𝑛 − 1 𝐴𝑛 − 3 0 28050.275 1 + 𝑘𝑟

∆2=28050.275 1 + 𝑘𝑟 =0
137637.5 555.55
Nga minori I dyte rezultoi qe vlera e koeficentit kr per te cilin barazimi behet zero
kkr=(28050.275*555.55-137637.5)/137637.5=112.2200910089910

Mbi rezerven ne faze dhe ne amplitude gjykojme nga lakorja bode ku shohim qe
∆L=-13db per frekuence wprΦ=0.0635 rad/sek
∆Φ=-25.1grade per frekuence WprL=0.127 rad/sek

2.3-Te ndertohet zona e qendrueshmerise per koeficentin e transmetimit te konturit te hapur dhe
konstantes me te madhe te kohes per modelin matematik te perafruar

F(s)=a3*s^3+a2*s^2+a1*s+a0
F(s)= 137637.5*s^3 + 28050.275*s^2 + 555.55 s + 501
Po pranojme parametra mbi te cilet do ndertohet zona Tmax=500 dhe K=500 te cilet do te jene
variabla ne ekuacionet e meposhte
F(s)= 275.275T*s^3 + 275.275/55.55T*s^2 + 55.55T s + (K+1)
1.- a3=T1*T2*T3>0 ,a3=275.275*T>0
a2=T*T2+T*T3+T2*T3>0 a2=50.05T+5.5T+275.275=55.55T+275.275>0 T>275.275/55.55
a1=T+T2+T3>0 a3=T+50.05+5.5=T+55.55>0 T>55.55
a0=1+K>0 K>1

𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖1 𝑎3 = 1 𝑎3 = 1 + 2𝛽
𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖2 2 + 𝛽 = 𝑎2 𝑎0 = (𝛽 + 𝛼)
2(𝛽 + 1) − 𝛼
𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖3 = 𝑏1 𝑏2 = 0
2+𝛽
2+𝛽
𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖4 = 𝑐1 𝑐2 = 0
2+𝛼

𝑅𝑟𝑗𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖1 𝑎3 = 1 𝑎1 = (𝑇 + 55.55)/275.275
𝑇 1
𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖2 + = 𝑎2 𝑎0 = (1 + 𝑘)/275.275
272.275 55.55
𝐾
𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖3 − + 0.00798474𝑇 + 0.0000132𝑇 2 = 𝑏1 𝑏2 = 0
275.275
𝑅𝑟𝑒𝑠ℎ𝑡𝑖4 𝑐1 = 𝑎0 = (1 + 𝐾) 0 0

Referuar kriterit te Rauthit qe konturi I mbyllur te jete I qendrueshem duhet dhe mjafton qe te gjithe
elementet e kolones se pare te jene positive
a3>0 => 1>0
a2>0 => T>275.275/55.55
b1>0=>T’> 7.9213e-11 dhe T’’>1.0548e-07
c1>0=>K>1