Kontrolli Automatik

Universiteti Politeknik i Tiranës
Fakulteti i Inxhinierisë Elektrike

Departamenti i Automatikës
Kontrolli Automatik
Seminare për studentët e Inxhinierisë Matematike dhe
Inxhinierisë Fizike
16 Korrik 2021
Përmbajta
1 Studimi i Sistemeve te Kontrollit 1

1.1 Ushtrime për cilësinë e sistemit në regjimin e stabilizuar. . . . 1
1.1.1 Ushtrimi 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Ushtrimi 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Ushtrimi 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 Ushtrimi 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Ushtrimi 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Performanca e Sistemeve të Kontrollit 20

2.1 Funksionet e ndjeshmërisë dhe limitet e performancës . . . . 20
2.2 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë komplementare . . . . . 21
2.2.1 Përgjigjja në frekuencë . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.1 Analiza Statike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë së kontrollit . . . . . . . 38
2.4.1 Analiza Statike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
ii
Tema 1
Studimi i Sistemeve te
Kontrollit
1.1 Ushtrime për cilësinë e sistemit në regjimin e

stabilizuar.
1.1.1 Ushtrimi 1
Është dhënë një sistem i mbyllur. Kërkohet të gjendet gabimi për regjimin
e stabilizuar, pra gabimi kur t → ∞, në rastet kur madhësia në hyrje
të sistemit është:
r (t) = 5 · u (t), sinjal shkallë
r (t) = 5 · t, sinjal linear
r (t) = 5 · t2 , sinjal parabolik
Figura 1.1: Modeli i skematizuar i konturit te mbyllur
Zgjidhje
Duke shfrytëzuar vetinë e vlerës përfundimtare në transformimin e Laplasit
do të kishim:
1
e (t)rs = e(∞) = lim s · E (s) (1.1)
s→0
Duke ditur që E (s) = R (s) − C (s), mund të themi:
E (s) = R (s) − G (s) · E (s) → E (s) · (1 + G (s)) = R (s)

R (s) (1.2)
E (s) =
1 + G (s)
Kështu kemi:
s · R (s)
e (t)rs = e(∞) = lim (1.3)
s→0 1 + G (s)
Pika 1
Transformimi i Laplasit për funksionin shkallë njësi paraqitet si:
K
L{K · u (t)} = (1.4)
s
Pasi kryejmë zëvendësimet përkatëse shprehja e limitit do të ishte si
më poshtë:
s 5
e(∞) = lim 120·(s+2)
·
s→0 1+ s
(s+3)·(s+4) (1.5)
5
e(∞) = = 0.238
1 + 20
Pika 2
Transformimi i Laplasit për funksionin linear paraqitet si:
K
L{K · t} = (1.6)
s2
Nga zëvendësimet na rezulton:
s 5
e(∞) = lim ·
s→0 1+ 120·(s+2) s2
(s+3)·(s+4) (1.7)
1 5
e(∞) = lim · =∞
s→0 1 + 20 s
2
Pika 3
Transformimi i Laplasit për funksionin parabolik paraqitet si:
K · 2!
L{K · t2 } = (1.8)
s3
Nga zëvendësimet na rezulton:
s 10
e(∞) = lim ·
s→0 1+ 120·(s+2) s3
(s+3)·(s+4) (1.9)
1 10
e(∞) = lim · =∞
s→0 1 + 20 s2
Të interpretohen rezultatet e marra!
1.1.2 Ushtrimi 2
Në figurën më poshtë është dhënë një sistem linear. Kërkohet të gjendet
vlera e koeficientit të amplifikimit kur në hyrje aplikojmë një sinjal shkallë njësi,
në mënyrë që gabimi në regjimin e stabilizuar të jetë 10%.
Figura 1.2: Modeli i skematizuar i konturit të mbyllur
Referuar skemës së mësipërme do të kishim:

s
e (t)rs = e(∞) = lim s · E (s) = lim · R (s) (1.10)
s→0 s→0 1 + G (s)
Duke kaluar nga forma e përgjithshme në rastin konkret kemi:
s 1
e(∞) = 0.1 = lim K·(s+5)
·
s→0 1+ s
(s+6)·(s+7)·(s+8)
1
0.1 = lim K·(s+5) (1.11)
s→0 1+ (s+6)·(s+7)·(s+8)
1 1 6·7·8
0.1 = 5·K
→K=( − 1) · = 604.8
1+ 6·7·8
0.1 5
3
1.1.3 Ushtrimi 3
Për qarkun elektrik të dhënë si në figurë kërkohet:
Të gjendet modeli matematik në formën e funksionit transmetues kur

si dalje merret tensioni në kondensator dhe si hyrje Vs (t).
Të identifikohet koeficienti i përforcimit K, shuarja ξ dhe frekuenca e

lëkundjeve natyrale ωn .
Të përcaktohet përgjigjja kalimtare e sistemit në rrafshin e kohës kur

në hyrje aplikojmë një tension shkallë Vc (t) = 10V dhe R = 300Ω si
edhe duke ditur që i(0) = 0 dhe Vc (0) = 0.
Të ndërtohet përgjigjja e sistemit në ambientin Matlab/Simulink.
Zgjidhje
Pika 1
Aplikojmë ligjin e Kirkofit për tensionet në qarkun e dhënë dhe kemi:
Z
di (t) 1
Vs (t) = R · i (t) + L · + · i (t) dt (1.12)
dt C
Transformojmë ekuacionin e mësipërm në një ekuacion diferencial si
në vijim:
Z
1 dVc (t)
Vc (t) = · i (t) dt → i (t) = C ·
C dt
2
(1.13)
d Vc (t) dVc (t)
Vs (t) = L · C +R·C + Vc (t)
dt2 dt
Aplikojmë transformimin e Laplasit dhe ekuacioni merr formën:
Vs (s) = (L · C · s2 + R · C · s + 1) · Vc (s) (1.14)
4
Kështu, funksioni transmetues do të ishte:
Vc (s) 1
G (s) = = 2
(1.15)
Vs (s) L·C ·s +R·C ·s+1
Pika 2
Shndërrojmë funksionin transmetues të mësipërm në formën bazë të sistemit
të rendit të dyte:
ωn2
s2 + 2 · ξ · ωn · s + ωn2
1 (1.16)
L·C
G (s) = R 1
s2 + L ·s + L·C
Nga ku gjejmë se:
q
ωn2 = 1
LC → ωn = 1
LC
q
2ξωn = R
L →ξ= 1 R
2·ωn L →ξ= 1
2 ·R· C
L = 1.5
K=1
Pika 3
Në rrafshin e kohës vlerat e tensionit në kondensator në lidhje me kohën
do t’i shprehnim si shuma e dy komponenteve, përkatësisht komponentja e
regjimit të stabilizuar dhe komponentja e regjimit dinamik, pra:
Vc (t) = Vcs (t) + Vcd (t) (1.17)
Nga konfigurimi i qarkut mund të themi se tensioni i kondensatorit

në regjimin e vendosur është 10V . Për të llogaritur regjimin dinamik të sistemit
fillimisht gjejmë polet e funksionit transmetues. Kështu do të kishim:
p
s1,2 = −ξ · ωn ± j · ωn · 1 − ξ2 (1.18)
s1 = −2.618 · 104
s2 = −0.382 · 104
Duke ditur polet e sistemit mund të shprehin tensionin në kondensator
në lidhje me kohën si:
Vc (t) = 10 + K1 · es1 ·t + K2 · es2 ·t (1.19)
5
Për shkak se kushtet fillestare të sistemit janë zero kemi:
Vc (0) = 10 + K1 · es1 ·0 + K2 · es2 ·0 = 10 + K1 + K2

dVc (0) (1.20)
ic (0) = C =0
dt
Në lidhje me ekuacionin e dytë të sistemit ne dimë se:
dVc (t)
= s1 · K1 · es1 ·t + s2 · K2 · es2 ·t (1.21)
dt
Me anë të ekuacioneve të mësipërme mund të ndërtojmë sistemin e
ekuacioneve si: (
0 = 10 + K1 + K2
(1.22)
0 = s1 · K1 + s2 · K2
Nga zgjidhja e sistemit do të kishim:
K1 = 1.708
K2 = −11.7
Forma përfundimtare e Vc (t) do të ishte:

4 ·t 4 ·t
Vc (t) = 10 + 1.7 · e−2.62·10 − 11.7 · e−0.382·10 (1.23)
1.1.4 Ushtrimi 4
Të studiohet dhe komentohet sjellja e sistemit të treguar në figurë si
një sistem përshkrues i rendit të dytë.
Modeli matematik i një sistemi të rendit të dytë do të jepej nga funksioni
transmetues si në vijim:
b0
G (s) = (1.24)
a2 s2 + a1 s + a0
Sidoqoftë forma më e përhapur e modelit të rendit të dytë është:
6
ωn2 Kp · ωn2
G (s) = ose → G (s) =
s2 + 2 · ξ · ωn · s + ωn2 s2
+ 2 · ξ · ωn · s + ωn2
(1.25)
Në modelin e treguar më lart dallohen qartë elementë të rëndësishëm si
shuarja e sistemit, frekuenca natyrale dhe koeficienti i përforcimit.
Për sistemin e treguar në figurë modeli matematik në trajtën e ekuacioneve
diferenciale do të ishte:
d2 x (t) dx (t)
M· +B· + K · x (t) = f (t) (1.26)
dt2 dt
Pranojmë që kushtet fillestare jane zero dhe aplikojmë transformimin e
Laplasit në të dy anët e barazimit. Kështu do të kishim:
B K 1
X (s) · (s2 +·s+ )= · F (s) (1.27)
M M M
Duke pranuar si dalje të sistemit zhvendosjen x (t) dhe si hyrje forcë f (t),
funksioni transmetues do të ishte:
1
X (s) M
G (s) = = 2 B K
(1.28)
F (s) s + M · s+ M
Nga funksioni transmetues i mësipërm mund të gjejmë lehtësisht paramtra
përshkrues të sjelljes së sistemit si në vijim:
q
ωn2 = M
K
→ ωn = M K
2 · ξ · ωn = B
M →ξ= B
2·M ·ωn = √B
2· K·M
Kp · ωn = 1
M → Kp = √ 1
K·M
Nga sa më sipër dallojmë se frekuenca e lëkundjeve vetjake të sistemit

është në përpjestim të drejtë me rrënjën katrore të koeficientit të elasticitetit
të sustës dhe në përpjestim të zhdrejtë me rrënjën katrore të masës së trupit.
Pra, një koeficient i lartë i elasticitetit do të bënte që të kishim një numër
të madh lëkundjesh, ndërkohë që një masë e madhe e trupit do t’a zvogëlonte
këtë efekt. Në anën tjetër mund të themi se koeficienti i amortizimit ndikon
drejtpërdrejt në koeficientin e shuarjes. Duke parë raportin e paraqitur,
mund të themi se nëse koeficienti i amortizimit do të jetë më i madh se
dyfishi i rrënjës katrore të produktit të koeficientit të elasticitetit me masën e
trupit, përgjigjja kalimtare e sistemit do të shfaqë mbirregullim në masën 0%,
e nëse do të jetë më i vogël përgjigjja kalimtare do të paraqesë mbirregullim
dhe luhatje.
Nëse kalojmë në rrafshin e kohës, por duke ruajtur trajtën parametrike
të modelit të rendit të dytë do të kishim:
7
d2 x (t) dx (t)
2
+ 2 · ξ · ωn · + ωn2 · x (t) = K · ωn2 · f (t) (1.29)
dt dt
Për zgjidhjen e ekuacionit diferencial të mësipërm mund të arsyetojmë duke
përduror parimin e mbivendosjes. Kështu mund të themi se përgjigjja
kalimtare e sistemit do të merrej nga shuma e komponentes së stabilizuar
të sistemit me komponenten e regjimit dinamik. Nga forma e këtij modeli
lexojmë se vlera e stabilizuar e daljes kur në hyrje aplikojmë funksionin
1
shkallë, përcaktohet nga koeficienti i përforcimit Kp = √K·M . Nga ana
tjetër për të gjykuar mbi shprehjen që do të përcaktonte sjelljen dinamike,
na duhet të dimë vendndodhjen e poleve në rrafshin kompleks. Kështu do
të kishim:
p
−2 · ξ · ωn ± (2 · ωn )2 · (ξ 2 − 1)
s1,2 =
2p (1.30)
s1,2 = −ξ · ωn ± j · ωn · 1 − ξ 2
Ekuacioni i mësipëm rikonfirmon komentet e bëra më sipër në lidhje me

sjelljen e sistemit në varësi të vlerave të ξ. Kështu mund të themi se polet
mund të ishin të shpërndarë në 3 forma:
Pole me pjesë reale dhe pjesë imagjinare 0 < ξ < 1. Në këtë rast
komponentja dinamike do të shprehej si h (t) = A·e−σ·t ·cos(ωd ·t−φ) ku
σ i korrespondon pjesës reale të polit, ωd i referohet pjesës imagjinare
dhe φ fazës së sistemit.
Pole me pjesë imagjinare 0, ξ = 1. Në këtë rast kemi h (t) = K1 ·

e−σ1 ·t + K2 · e−σ2 ·t .
Pole me pjesë reale 0, ξ = 0. Këtu kemi h (t) = A · cos(ωd · t − φ)
Në vijim, le të pranojmë disa vlera konkrete për sistemin që jemi duke
studiuar dhe të shohim sjelljen e sistemin në rrafshin e kohës dhe në rrafshin
e frekuencës. Jemi duke pranuar se
M = 5 Kg
K = 9/5 N/m
B = 2 N s/m
Kështu do të kishim që:
ωn = 0.6rad/s
ξ = 0.3
Kp = 0.3
8
Duke ditur që ξ shfaqet në intervalin ]0:1[ themi se sistemi do të paraqesë lëkundje
dhe mbirregullim. Përgjigjja kalimtare e sistemit në këtë rast do të ishte si
më poshtë.
Përgjigjia Kalimtare
0.8
0.7
0.6
0.5
Amplituda
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Koha (seconds)
Në grafikun e treguar dallojmë konkretizimin e komenteve të mësipërme,

ku shfaqet lekundjet e sistemit dhe mbirregullimi më i madh se 0. Le
të shohim në vijim një bashkësi përgjigjesh dinamike në funksion të koeficientit
të amortizimit.
0.8
0.7
0.6
0.5
Amplituda
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Koha (seconds)
Nga bashkësia e grafikëve vëmë re se me rritjen e vlerës së koeficientit

të amortizimit, pra rrjedhimisht me rritjen e vlerës së shuarjes, zvogëlohet
9
mbirregullimi i sistemit duke arritur në gjëndjen ku nuk kemi mbirregullim.
Le të shohim në vijim përgjigjen kalimtare të sistemit kur koeficienti i
viskozitetit është zero.
Dinamika e sistemit
1.2
0.8
Amplituda
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Koha (seconds)
Dinamika e sistemit në këtë rast paraqitet nga lëkundje sinusoidale që nuk
shuhen.
Më tej do të shohim karakteristikat e frekuncës të këtij sistemi. Për
të kaluar në rrafshin e frekuenës zëvendësojmë operatorin e Laplasit me jω
dhe kështu kemi:
Kp · ωn2
G(jω) =
−ω 2 + 2 · ξ · ωn · jω + ωn2
1 (1.31)
G(jω) = −1 ω2 1 jω
(Kp
· 2
ωn
+ Kp ) +2·ξ· Kp ωn
Kështu amplituda në dB do të ishte:

1
L(ω) = 20 · log q (1.32)
−1 ω2 1 2 ω 2
(K p
· 2
ωn
+ Kp ) + (2 · ξ · Kp ωn )
Bazuar në shprehjen e mësipërme le të shohim karakteristikat logaritmike

të amplitudës dhe fazës fillimisht për rastin e parë ku kishim ξ në ]0;1[ dhe
më pas bashkësinë e lakoreve.
10
Diagrama Bode
0
Magnituda (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
10-2 10-1 100 101
Frekuenca (rad/s)
Diagrama Bode
0
-20
Magnituda (dB)
-40
-60
-80
-100
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
11
Në rastin e parë vëmë re se në frekuencën prerëse në shfaqet amplituda
e lakores, ndërkohë që në rastin e dytë dallohet se si amplituda zvogëlohet
duke rritur vlerë e koeficientit të amortizimit e rrjedhimisht atë të shuarjes.
Në vijim të këtij arsyetimi do të shohim se formën e lakoreve kur shuarja
paraqitet në masën zero dhe efekti i saj kur është duke shkuar drejt kësaj
vlere.
Diagrama Bode
150
100
Magnituda (dB)
50
-50
-100
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
10-1 100 101
Frekuenca (rad/s)
12
Diagrama Bode
150
100
Magnituda (dB)
50
-50
-100
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
10-2 10-1 100 101
Frekuenca (rad/s)
Të komentohen rezultatet!
1.1.5 Ushtrimi 5
Të studiohet dhe komentohet sjellja e sistemit të treguar në figurë si
një sistem përshkrues i rendit të dytë.
Modeli matematik i një sistemi të rendit të dytë do të jepej nga funksioni
transmetues si në vijim:
b0
G (s) = (1.33)
a2 s2 + a1 s + a0
Sidoqoftë forma më e përhapur e modelit të rendit të dytë është:
13
ωn2 Kp · ωn2
G (s) = ose → G (s) =
s2 + 2 · ξ · ωn · s + ωn2 s2 + 2 · ξ · ωn · s + ωn2
(1.34)
Në sistemin e treguar në figurë dallojmë se tre elementët R, L, C janë në seri
e për pasojë përshkohen nga e njëjta rrymë. Dimë se rryma në kondensator
është IC = C dVdtC . Për sistemin e treguar në figurë modeli matematik
në trajtën e ekuacioneve diferenciale do të ishte:
dVC d2 VC
R·C + LC · + VC = V 1 (1.35)
dt dt2
Duke kaluar në rrafshin e Laplasit kemi:
RCsVC (s) + LCs2 VC (s) + VC (s) = V 1 (s)

(1.36)
VC (s) (LCs2 + RCs + 1) = V 1 (s)
Kështu funksioni transmetues rezulton të jetë:
VC (s) 1
G (s) = = 2
V1 (s) LCs + RCs + 1
1 (1.37)
LC ωn2
G (s) = R 1
= 2
s2 + L s + LC
s + 2 · ξ · ωn · s + ωn2
Nga forma e mësipërme dallojmë 2 parametra të rëndësishëm që janë shuarja
ξ dhe frekuenca e lëkundjeve natyrale ωn .
Kështu kemi:
ωn = √1
LC
√ q
2ξωn = R
L →ξ= R
2L LC = R
2
C
L
Ndërkohë polet e sistemit do të merreshin nga ekuacioni karakteristik:
s2 + 2ξωn s + ωn2 = 0
R 1 (1.38)
s2 + s + =0
L LC
Polet e sistemit të rendit të dytë do të merreshin nga shprehja e mëposhtme:
p
−2 · ξ · ωn ± (2 · ωn )2 · (ξ 2 − 1)
s1,2 =
2p (1.39)
s1,2 = −ξ · ωn ± j · ωn · 1 − ξ 2
Kështu mund të themi se polet mund të ishin të shpërndarë në 3 forma:
14
Pole me pjesë reale dhe pjesë imagjinare 0 < ξ < 1. Në këtë rast
komponentja dinamike do të shprehej si h (t) = A·e−σ·t ·cos(ωd ·t−φ) ku
σ i korrespondon pjesës reale të polit, ωd i referohet pjesës imagjinare
dhe φ fazës së sistemit.
Pole me pjesë imagjinare 0, ξ = 1. Në këtë rast kemi h (t) = K1 ·

e−σ1 ·t + K2 · e−σ2 ·t .
Pole me pjesë reale 0, ξ = 0. Këtu kemi h (t) = A · cos(ωd · t − φ)
Shohim sjelljen e sistemit për parametrat e mëposhtme:
R = 500mΩ
L = 1µH
C = 1µF
Nga sa më sipër në rezulton se:
ξ = 0.25
ωn = √1
LC
= 1M rad/s
Duke ditur që ξ shfaqet në intervalin ]0:1[ themi se sistemi do të paraqesë lëkundje
dhe mbirregullim. Përgjigjja kalimtare e sistemit në këtë rast do të ishte si
më poshtë.
Pergjigjja Kalimtare
1.5
1
Amplituda
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Koha (seconds) × 10-5
Le të shohim në vijim një bashkësi përgjigjesh dinamike në funksion
të rezistencës elektrike.
15
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplituda
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Koha (seconds) × 10-5
2.5
1.5
Amplituda
0.5
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tima (seconds) × 10-3
16
Le të shohim në vijim përgjigjen kalimtare të sistemit kur rezistenca
është zero. Dinamika e sistemit në këtë rast paraqitet nga lëkundje sinusoidale
që nuk shuhen.
Më tej do të shohim karakteristikat e frekuncës së këtij sistemi. Për
të kaluar në rrafshin e frekuenës zëvendësojmë operatorin e Laplasit me jω
dhe kështu kemi:
ωn2
G(jω) =
−ω 2 + 2 · ξ · ωn · jω + ωn2
1 (1.40)
G(jω) = 2
− ωω2 + 1 + j2ξ ωωn
n
Kështu amplituda në dB do të ishte:

1
|G(ω)|dB = 20 · log q 2 (1.41)
(− ωω2 + 1)2 + (2ξ ωωn )2
n
Bazuar në shprehjet e mësipërme do të shohim karakteristikat logaritmike

të amplitudës dhe të fazës, fillimisht për rastin kur ξ ∈ ]0;1[ dhe më pas për
bashkësinë e lakoreve.
KLA ; KLF
10
0
Magnituda (dB)
-10
-20
-30
-40
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
105 106 107
Frekuenca (rad/s)
Në rastin e parë dallojmë se në frekuencën prerëse hasim një pik rezonance
i cili paraqitet në proporcion të zhdrejtë me shuarjen e sistemit. Në vijim
17
KLA ; KLF
20
0
Magnituda (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
104 105 106 107 108
Frekuenca (rad/s)
të këtij arsyetimi do të shohim karakteristikën Bode kur shuarja paraqitet
në masën zero si edhe kur tenton drejt kësaj vlere.
18
Diagrama Bode
150
Magnituda (dB)
100
50
-50
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
105 106 107
Frekuenca (rad/s)
KLA ; KLF
150
Magnituda (dB)
100
50
-50
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
105 106 107
Frekuenca (rad/s)
19
Tema 2
Performanca e Sistemeve
të Kontrollit
2.1 Funksionet e ndjeshmërisë dhe limitet e per-

formancës
Funksioni i ndjeshmërisë
Y (s) E (s) E (s) 1

GS (s) = = =− = (2.1)
D (s) W (s) D (s) 1 + R (s) G (s)
Funksioni i ndjeshmërisë komplementare
Y (s) −Y (s) E (s) R (s) G (s)

GM (s) = = = = (2.2)
W (s) N (s) N (s) 1 + R (s) G (s)
Funksioni i ndjeshmërisë së kontrollit
U (s) U (s) U (s) R (s)

GK (s) = =− =− =
W (s) D (s) N (s) 1 + R (s) G (s) (2.3)
−1
GK (s) = GM (s) G (s) = R (s) GS (s)
20
Dimë se një prej objektivave idealë të sistemit të mbyllur është që dalja
të ndjekë vlerën e hyrjes, pra dalja të jetë mundësisht sa referenca e sistemit.
Nga ana tjetër mund të themi se dëshirojmë që shqetësimet të jenë të papërfillshme.
Kështu do të kishim:
Y∞ = w → GM (s) = 1
(2.4)
E∞ = 0 → GS (s) = 0
Komente
Nëse GM (s) = 1 kemi mungesë totale të zbutjes së efektit të shqetësimit
N (s) drejt daljes dhe gabimit. Për më tepër do të kishim GK (s) = G (s)−1 .
Funksioni transmetues i objektit të rregullimit, G (s), është një karakteristikë e
sistemit, pra jo një element i manipulueshëm në vetvete. Duke pranuar se
1
GK (s) = G(s) , kur GM (s) = 1, do të kishim që moduli i GK (jω) do të rritej
shumë në zonën e frekuencave të larta.
Kjo dukuri do të bënte që të kishim një vlerë gjithashtu të rritur me
të njëjtën madhësi të sinjalit të kontrollit (në lidhje me sinjalet hyrëse),
gjë kjo e padëshiruar, pasi një prej karakteristikave të dëshiruara të sistemit
është që variabla e kontrollit të ketë sjellje të moderuar.
Sipas arsyetimit të mësipërm themi se këto kërkesa, në rastin ideal, nëse
trajtohen në mënyrë të shkëputur, bien ndesh me njëra-tjetrën. Pikërisht
për këtë arsye themi se gjatë projektimit të sistemi biem në një kompromis
midis kërkesave të shtruara. Theksojmë se:
GM (s) + GS (s) = 1 (2.5)
2.2 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë komple-

mentare
Nese bazohemi tek forma e konturit te hapur Gh (s) = R (s) G (s) atëherë kemi:
Gh (s)
GM (s) = (2.6)
1 + Gh (s)
Duke ditur format e mundshme të shprehjes se GM (s) 2.2 bazohen tek
dalja, referenca, ngacmimi N (s) dhe shmangia E (s), atëherë mund të themi
se në lidhje me marrëdhënien dalje-hyrje do të dëshironim GM (s) = 1,
ndërsa në lidhje me shqetësimet GM (s) = 0. Shqetësimet e sistemit nisin
të bëhen sinjifikante në frekuencat e larta. Nëse pranojme se sistemi i
kontrollit punon kryesisht në frekuencat e ulëta atëherë do të kishim:
|GM (jω) | ≈ 1 në zonën e frekuencave të punës
|GM (jω) | ≈ 0 në zonën e frekuencave të larta
21
Pranojmë formën e përgjithshme të sistemit të hapur si në vijim:
µ · Πi (1 + τi s) · Πi (1 + 2ζi s/αni + s2 /αni

2 )
Gh (s) = 2 (2.7)
sg · Πi (1 + Ti s)Πi (1 + 2ξi s/ωni + s2 /ωni )
Nëse i referohemi teoremës së vlerës përfundimtare kemi:
µ
lim GM (s) = lim (2.8)
s→0 s→0 sg + µ
Në varësi të tipit të sistemit dallojmë 3 raste:
 µ
 g = 0, →

 1+µ
lim GM (s) = g > 0, → 1 (2.9)
s→0 

g < 0, → 0

Nga sa më sipër mund të llogarisim vlerën e stabilizuar, duke pranuar
një funksion shkallë në hyrje. Si rrjedhojë mund të llogarisim edhe vlerën e
shmangies.
A
y∞ = lim sGM (s) = A lim GM (s) (2.10)
s→0 s s→0
Kështu do të kishim:
g > 0, të paktën një pol në origjinë në funksionin transmetues të sistemit
të hapur. Në këtë rast kemi lims→0 GM (s) = 1 → y∞ = A = r∞ .
µ
g = 0, µf = 1+µ → 0 < µf < 1. Në këtë rast cilësia në regjimin e
stabilizuar varet nga vlera e përforcimit µ.
g < 0, ky do të ishte një tregues që kemi të paktën një veprim derivues
në funksion transmetues të sistemit të hapur dhe cilësia statike nuk
do të karakterizohej nga vlera të pëlqyeshme.
2.2.1 Përgjigjja në frekuencë
Jemi duke pranuar se sistemi i hapur nuk ka pole me pjesë reale pozitive dhe
që KLA paraqet vetëm një kalim në aksin 0dB. Do të quajmë frekuencë kri-
tike ωc vlerën e frekuencës që gjejmë në pozicionin ku KLA pret aksin 0dB.
Duke kujtuar se objektiv i sistemit të kontrollit është që në FU (zona e
frekuencave të ulëta) |GM (jω) | ≈ 1 dhe në FL (zona e frekuencave të larta)
|GM (jω) | ≈ 0 kemi:
(
|Gh (jω) | 1, ω ≤ ωc
|GM (jω) | = ≈ (2.11)
|1 + Gh (jω) | |Gh (jω) |, ω > ωc
22
KLA
30
Gh
Gm
20
System: Gh
10
Frequency (rad/s): 200
Magnituda (dB)
Magnitude (dB): 0.00797

0
-10
-20
-30
-40
10-1 100 101 102 103 104
Frekuenca (rad/s)
Figura 2.1: Vlerësimi i përafrimit të KLA të sistemit të mbyllur
Vlera e ωc përfaqëson një indikator të rëndësishëm të performancës së sistemit.
Kjo thuhet duke patur parasysh faktin që çdo sinjal referimi me frekuencë më të vogël
se frekuenca kritike, përcillet në mënyrë të ndjeshme në dalje të sistemit.
Patjetër, i njëjti arsyetim vlen edhe për sinjalin e shqetësimit N (s).
Ushtrimi 1
Jepet funksioni transmetues i sistemit të hapur si më poshtë.
20
GH (s) = R (s) G (s) = (2.12)
(1 + 10s)(1 + 2s)(1 + 0.2s)
Të përcaktohet frekuenca kritike, rezerva e amplitudës dhe e fazës.
Të komentohet qëndrueshmëria e sistemit. Të ndërtohet KLA për funksionin
transmetues të sistemit të mbyllur dhe të verifikohet pranimi i bërë tek 2.11
23
KLA; KLF System: Gh
50 Frequency (rad/s): 0.931
Magnitude (dB): -0.061
Magnituda (dB)
System: Gh
-50 Frequency (rad/s): 1.72
Magnitude (dB): -10.3
-100
-150
0
Faza (deg)
-90 System: Gh
Frequency (rad/s): 1.73
Phase (deg): -180
-180 System: Gh
Frequency (rad/s): 0.933
Phase (deg): -156
-270
10-3 10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Figura 2.2: Diagrama Bode për sistemin e hapur
Nga diagrami lexojmë se rezerva e fazës është rreth 240 , (∆φ ≈ 240 ),
rezerva në amplitudë është ∆R = 10.3dB. Frekuenca kritike rezulton të jete
ωc ≈ 0.93.
Shohim në vijim diagramin Bode real të sistemit të mbyllur dhe e krahasojmë atë me
diagramin e përafruar.
24
KLA
40
Gh
20
Gm reale
Gm e perafruar
0
-20
Magnituda (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103
Frekuenca (rad/s)
Nga grafiku i mësipërm dallojmë se përafrimi i karakteristikës faktike me

atë të përafruar është shumë i mirë në frekuencat e ulëta dhe në frekuencat
e larta. Diferenca mes dy karakteristikave qëndron në zonën e frekuencës
kritike ku vëmë re se kemi të bëjmë me një pik rezonancë, element ky i pa
marrë parasysh në analizën e mëparshme.
Ushtrimi 2
Për sistemin e mbyllur me lidhje të kundërt njësi, me funksion transmetues
të sistemit të hapur të dhënë si në vijim, të gjendet:
frekuenca kritike
rezerva në fazë
lidhja që ka shuarja e poleve të sistemit të mbyllur me rezervën në fazë.
µ
GH (s) = (2.13)
s(s + 1)
Funksioni i ndjeshmërisë komplementare në këtë rast do të ishte:
µ ωn2
GM (s) = = (2.14)
s2 + s + µ s2 + 2ξωn s + ωn2
Nga sa më sipër kemi:
25
√
ωn2 = µ → ωn = µ
2ξωn = 1 → ξ = 1
√
2 µ
Nga ana tjetër për të llogaritur frekuencën kritike duhet të gjejmë frekuencën
që na jep vlerën e modulit të funksionit transmetues të konturit të hapur
të barabartë me 1. Zhvillimi i këtij ekuacioni do të ishte:
µ
GH (jω) =
−ω 2
+ jω
µ
|GH (jω) | = √ =1
ω4 + ω2
(2.15)
µ2 = ω 4 + ω 2
r s r
2 1 1 2
1 1
ω =− + + µ → ωc = − + + µ2
2 4 2 4
Për të përcaktuar fazën e sistemit po ndajmë fillimisht funksionin kompleks

në pjesë reale dhe imagjinare.
µ(ω 2 + jω)
GH (jω) =
ω4 − ω2
(2.16)
µω 2 µω
GH (jω) = 4 +j 4
ω − ω2 ω − ω2
Duke presupozuar se gjendemi në kuadratin e tretë, mund të themi se
rezerva në fazë do të ishte sa vetë faza në frekuencën kritike. Do të rezultonte
që:
1
φM = arctan (2.17)
ωc
Nga forma e ekuacioneve 2.15 dhe 2.17 dhe duke ditur shprehjen e
shuarjes së llogaritur më sipër na rezulton se:
1 sin φM
ξ= √ (2.18)
2 cos φM
Nëse tregojmë grafikisht varësinë e mësipërme, pamja do të ishte si
në vijim:
26
Varësia e shuarjes nga rezerva në fazë
1.2
0.8
Shuarja e poleve
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Këndi në gradë
Nga grafiku dallojmë se shuarja arrin vlerën 1 kur rezerva në fazë është afërsisht
750 . Kështu mund të konkludojmë se:
Nëse φM > 750 atëherë sistemi i mbyllur përfaqësohet nga një pol real
dominant me konstante kohe τ ≈ ω1c
Nëse 0 < φM < 750 , sistemi i mbyllur përfaqësohet nga dy pole

komplekse të konjuguara që dominojnë sjelljen e tij, me ωn ≈ ωc dhe
ξ ≈ φ100
M
Ushtrimi 3
Duke u bazuar tek dy ushtrimet e mësipërme të bëhet një vlerësim midis
përafrimit të shpërndarjes së poleve dhe shpërndarjes reale të tyre. Më pas
të vlerësohet përgjigjja kalimtare e përafruar dhe ajo reale.
Zgjidhje
Në vijim të ushtrimit të parë risjellim në kujtesë se frekuenca kritike ωc ≈
0.9rad/s dhe se rezerva në fazë φM ≈ 240 . Konsiderojmë se frekuenca
e lëkundjeve natyrale të konturit të mbyllur do të ishte e barabartë me
frekuencën kritike dhe llogarisim shuarjen e poleve sipas shprehjes ξ ≈ φ100 M
.
Kështu do të kishim që:
ωn ≈ ωc ≈ 0.9
27
φM
ξ≈ 100 ≈ 0.24
Nëse do të gjenim rrënjët e ekuacionit karakteristik të sistemit të mbyllur
bazuar në funksionin transmetues të sistemit të hapur të dhënë tek ushtrimi
2.2.1 do të rezultonte që:
20
GH (s) = R (s) G (s) =
(1 + 10s)(1 + 2s)(1 + 0.2s)
Gh (s)
GM (s) = (2.19)
1 + Gh (s)
F (s) = 1 + Gh (s) = 0
F (s) = 4s3 + 22.4s2 + 12.2s + 21 = 0
Rrënjët e këtij ekuacioni, pra polet e sistemit të mbyllur do të ishin:
−5.2
−0.196 ± j0.98
Do të na rezultonte kështu që sistemi i mbyllur do të paraqiste 3 pole,

ku dy prej tyre do të ishin kompleks të konjuguar dhe tjetri real. Duke
parë distancën që secili prej këtyre poleve ka nga aksi imagjinar polet që do
të dominojnë në këtë sistem, duke përcaktuar kështu sjelljen e tij, janë polet
komplekse. Nga reduktimi i rendit të sistemit të mbyllur në një sistem
të rendit të dytë, duke ruajtur vetëm polet komplekse, do të kishim që vlerat
reale të parametrave të vlerësuar më sipër janë:
ωn ≈ 1
ξ ≈ 0.2
Në vijim do të shohim konfrontimin e përgjigjes kalimtare të sistemit

real, me sistemin e përafruar që u konsiderua në fillim të ushtrimit.
28
Përgjigjia kalimtare
1.5
Dinamika e sistemit të përafruar
Dinamika e sistemit real
1
Amplituda
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
Koha (seconds)
Nga paraqitja grafike e mësipërme dallojmë se kemi një përafrim shumë të mirë të dy
përgjigjeve. Dallojmë një përputhje të plotë në kohën e ngritjes ndërkohë që kemi
një mospërputhje në mbirregullimin e dy dinamikave.
Mbirregullimi real është 52.2%, ndërsa ai i përafruar është 46.8%. Diferenca
në kohë e mbirregullimit është 0.12 sekonda pasi koha e mbirregullimit
në sistemin real është 3.29 sekonda, ndërsa në sistemin e përafruar 3.41.
Një diferencë vërehet edhe në kohën e rregullimit pasi sistemi i përafruar
stabilizohet për 18.1 sekonda, në ndryshim nga sistemi real që stabilizohet
për 19.9 sekonda. Kështu, kemi parë edhe në mënyrë grafike se vlerësimet
e bëra për sistemin e mbyllur, nga modeli matematik për sistemin e hapur
dhe përgjigjja në frekuencë, janë shumë të përafërta me sistemin real.
2.3 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë

Në fillim të studimit të funksioneve të ndjeshmërisë përmendëm se funksioni
transmetues i ndjeshmërisë është:
29
Y (s) E (s) E (s) 1
GS (s) = = =− = (2.20)
D (s) W (s) D (s) 1 + R (s) G (s)
Raportet e treguara në shprehjen e mësipërme na bëjnë të themi se
në rastin ideal do të dëshironim që efekti i shqetësimeve D (s) të mos përcillej
tek dalja e sistemit, gabimi statik të ishte sa më i vogël (mundësisht zero)
dhe kjo të ishte e vërtetë pavarësisht referencës apo shqetësimit D (s). Si
rrjedhim të këtyre kërkesave ideale do të dëshironim që GS (s) = 0. Nga
ana tjetër mund të themi se kjo kërkesë është e pamundur të realizohet
nga ana praktike për arsye se funksioni transmetues i objektit të rregullimit
është një karakteristikë plotësisht vetjake e për më tepër, kur s → ∞, GS (s) →
1
2.3.1 Analiza Statike

Po pranojmë që shprehja e përgjithshme e funksionit transmetues të sistemit
të hapur është ajo e paraqitur në funksionin 2.7. Prej këtej rrjedh se:

1

 ,g = 0
sg 1+µ


lim GS (s) = lim g = (2.21)
s→0 s→0 s + µ 
 0, g > 0

 1, g < 0
Nga sa më sipër po dallojmë rastet:
kur g > 0, funksioni i ndjeshmërisë paraqet një veprim derivativ,
kur g = 0 dhe µ = −1 funksioni i ndjeshmërisë paraqet një veprim

integrues,
në gjithë situata e tjera, limiti i treguar më sipër përfaqëson vlerën e
përforcimit të funksionit GS (s).
Analiza ndaj funksionit shkallë

Nëse presupozojmë se në hyrje të sistemit, jemi duke aplikuar një funksion
të tipit shkallë, mund të llogarisim parametrat e sistemit në gjendjen e
stabilizuar (duke marrë në konsideratë që kemi të bëjmë me sistem të qëndrueshëm).
Referuar teoremës së vlerës finale do të kishim:

A

 ,g = 0
1+µ

A 
e∞ = lim sGS (s) = A lim GS (s) = (2.22)
s→0 s s→0 
 0, g > 0

A, g < 0

Prej nga marrim:
30
Nëse g > 0, pra kur sistemi i hapur ka të paktën një pol në origjinë,
marrim vlerën e dëshiruar të gabimit, pra e∞ = 0.
Nëse g = 0, saktësia e daljes, pra zvogëlimi i gabimit arrihet duke

rritur vlerën e koeficientit të përforcimit µ.
Nëse g < 0, pra kur kemi të paktën një efekt derivues në funksionin
transmetues të sistemit të hapur, gabimi paraqitet në të njëjtën masë me
hyrjen e sistemit.
Analiza e hyrjeve të tjera kanonike

Le të shohim në vijim një hyrje të tipit sAi , ku vlera e eksponentit
është pozitive. Analizën po e trajtojmë për vlera të i ≥ 2 duke qënë se i = 1
i korrespondon funksionit shkallë. Përsëri, duke patur si referencë teoremën
e vlerës finale kemi:


∞, g < i − 1
g−i+1

A s  A
e∞ = lim sGS (s) i = A lim g = ,g = i − 1 (2.23)
s→0 s s→0 s + µ 
 µ

0, g > i − 1

Nga sa më sipër mund të themi se për të patur gabim statik, të paktën
të limituar, duhet që numri i veprimeve integruese të rritet me rritjen e
rendit të funksionit që përshkruan sinjalin e referencës.
Au (t) A·t A · t2
A
g =0 1+µ ∞ ∞
A
g =1 0 µ ∞
A
g =2 0 0 µ
g =3 0 0 0

Edhe në këtë rast, njësoj si në rastin kur analizuam përgjigjen në frekuencë të funksionit
të ndjeshmërisë komplementare, do të pranojmë që KLA e pret aksin 0dB
vetëm një herë. Duke u bazuar në formën e njohur të funksionit transmetues
të ndjeshmërisë kemi:
1

1  , ω ≤ ωc
|GS (jω) | = ≈ GH (jω) (2.24)
|1 + GH (jω) | 
1, ω > ωc
31
KLA
30
Gh
S(s)
20
10
Magnituda (dB)
-10
-20
-30
10-1 100 101 102 103 104
Frekuenca (rad/s)
Më sipër dallojmë se në frekuencat e ulëta paraqitja grafike e funksionit

transmetues të ndjeshmërisë është e njëjtë me pasqyrimin e KLA në lidhje
me aksin 0dB. Kjo sjellje vazhdon në mënyrë të ngjashme deri tek frekuenca
kritike e më tej, saturohet në vlerën 0dB. Duke e parë këtë funksion si raport
i daljes me shqetësimet mund të nxjerrim një përfundim shumë të rëndësishëm.
Mund të themi se sistemi me lidhje të kundërt do të shuante efektin e
ngacmimeve që paraqesin frekuenca më të vogla se frekuenca kritike me
të njëjtën madhësi që paraqet moduli i GH (jω) në këtë zonë frekuencash.
Nga ana tjetër mund të themi se shqetësimet që paraqesin vlerë më të madhe
se frekuenca kritike nuk reduktohen.
Ushtrimi 1
Për ushtrimin e tretë 2.2.1, të përcaktohet zona e frekuencave për të cilat
shqetësimet amortizohen, të parashikohet KLA e funksionit të ndjeshmërisë dhe
të ndërtohet KLA reale. Të krahasohen rezultatet. Të analizohet cilësia
në regjimin e vendosur.
Funksioni transmetues i sistemit të hapur dhe funksioni transmetues i
ndjeshmërisë paraqiten si në vijim:
32
KLA
40
20
0
Magnituda (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
10-3 10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
20
GH (s) = R (s) G (s) =
(1 + 10s)(1 + 2s)(1 + 0.2s)
1
GS (s) = (2.25)
1 + Gh (s)
(s + 0.1)(s + 0.5)(s + 5)
GS (s) =
(s + 5.7)(s2 − 0.0895s + 3.559)
Duke u bazuar në arsyetimet e mësipërme mund të themi se mbi sistemin
e mbyllur nuk do të kenë influencë komponentet e ngacmimeve me frekuencë më të vogël
se frekuena kritike ωc ≈ 0.9.
33
KLA
40
20
0
Magnituda (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
10-3 10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Nga karakteristika logaritmike e amplitudës dallojmë se në zonën FU

(frekuencat e ulëta) kemi një përputhje të plotë midis karakteristikës së përafruar
të GS (s) dhe asaj reale. Të njëjtën gjë mund ta themi edhe për zonën FL
(frekuencat e larta). Dallojmë një diferencë midis dy karakteristikave tek
zona e frekuencës kritike. Kjo e fundit patjetër që mund të ishte parashikuar
për shkak të të njohurit të rezervës së fazës relativisht të vogël ≈ 240 . Shohim
më tej përgjigjen kalimtare të GS (s) kur si hyrje jemi duke marrë një funksion
shkallë.
34
Dinamika e S(s)
1
0.5
Amplituda
System: Ss
Final value: 0.0476
0
-0.5
0 5 10 15 20 25 30
Koha (seconds)
Ushtrimi 2
Jepet funksioni transmetues si në vijim.
k
GH (s) = (2.26)
s2 + 2 · s + 3
Në figurën e mëposhtme është paraqitur një familje karakteristikash logaritmike
të amplitudës duke ndryshuar vlerën e koeficientit k. Të vlerësohet sjellja e
secilës prej këtyre karakteristika. Duke shfrytëzuar informacionin e paraqitur
në këto karakteristika të vlerësohet dinamika e sistemit për secilin rast si
edhe karakteristika Bode për sistemin e hapur.
35
KLA
10
k=1
k=6
5
k = 15
k = 30
0
Magnituda (dB)
-5
-10
-15
-20
-25
10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Nga familja e karakteristikave të mësipërme dallojmë se si me rritjen e

koeficientit k rritet edhe frekuenca kritike e gjithashtu zvogëlohet amplituda
në zonën FU. Ky është një element shumë i rëndësishëm pasi na tregon se
sistemi i mbyllur do të arrijë të shuajë shumë mirë komponentet e shqetësimeve
me frekuencë më të vogël se frekuenca kritike, sa më e madhe të jetë vlera
e k. Nga ana tjetër ky është një ilustrim shumë i mirë i teoremës që thotë:
Z ∞
|GS (jω) |dB dω = 0 (2.27)
0
Më tej, në zonën e frekuencave të larta dallojmë se shqetësimet nuk
shuhen, por do të përcillen në madhësinë e tyre të amplitudës pavarësisht
frekuencës. Për sa i përket amplitudës, në zonën e frekuencës kritike, dallojmë se
kemi një rritje të amplitudës së shqetësimeve me rritjen e koeficientit k.
Duke u ndalur kështu në zonën e frekuencës kritike, mund të themi se rritja
e koeficientit k na sjell gjithashtu një zvogëlim të rezervës së fazës, të lexuar
në KLA e sistemit të hapur. Në lidhje me këtë mund të themi se do të ishte
një element shumë i papëlqyeshëm për sistemin në studim.
36
Diagrama Bode
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Zvogëlimi i rezervës së fazës nuk do të kontribuonte pozitivisht në qëndrueshmërinë e
sistemit dhe as në karakteristikën dinamike të tij. Ky fenomen do të përkthehej
në shfaqjen e lëkundjeve me të njëjtën masë me zvogëlimin e rezervës në fazë.
Koha e ngritje së sistemit do të zvogëlohej, ndërkohë që koha e rregullimit
do të rritej. Për sa i përket cilësisë në regjimin e vendosur mund të themi
se rritja e koeficientit k do të përmirësonte cilësinë. Duke patur një sistem
të tipit 0, mund t’i referohemi shprehjes 2.22 për të vlerësuar në mënyrë analitike
gabimin. Më poshtë kemi treguar karakteristikat dinamike për vlerat e
ndryshme të k.
1.5
1
Amplituda
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Koha (seconds)
37
2.4 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë së kon-
trollit
Para se të vazhdojmë me analizën e funksionit të ndjeshmërisë së kontrollit
po rikujtojmë se:
U (s) U (s) U (s) R (s)

GK (s) = =− =− =
W (s) D (s) N (s) 1 + R (s) · G (s) (2.28)
−1
GK (s) = GM (s) G (s) = R (s) GS (s)
Analiza që do të kryejmë në vijim do të fokusohet tek sjellja e variablës
së kontrollit u. Nga sa dimë deri më tani mund të themi se që të kemi
një sjellje të moderuar të variablës së kontrollit, do të duhet që vlerat e
GK (s) të jenë relativisht të vogla, të paktën në zonën e frekuencave ku
hyrjet kanë vlera sinjifikative, për të ”zbutur”ndikimin e efekteve ngacmuese
me të cilat haset variabla e kontrollit. Eksperienca na bën të themi se
ngacmimet që ndikojnë në matje, pra N (s) nisin të kenë vlera të përfillshme
rreth frekuencave të larta, e nga ana tjetër, sinjalet W (s) dheD (s) paraqesin
vlera të ndjeshme në zonën e frekuencave të ulëta. Kështu, nuk mund
të veçojmë një zonë të caktuar në brezin e frekuencave ku të kërkojmë të kemi
modul të vogël të GK (s) pasi kjo kërkesë do të ishte e vlefshme për gjithë brezin
e frekuencave.
2.4.1 Analiza Statike

Po pranojmë që sistemi i hapur është i tipit zero, pra nuk kemi veprime
integruese apo derivuese në rregullator apo në objektin e rregullimit. Duke
përcaktuar kështu përforcimet µR , µG dhe µ respektivisht për R (s) , G (s)
dhe GH (s) mund të marrim shprehjen në vijim.
µR GM (s)
lim GK (s) = lim µR GS (s) = = lim
s→0 s→0 1 + µ s→0 G (s)
(2.29)
µ
=
µG (1 + µ)
Nga sa më sipër mund të themi se kur µ 1, siç në përgjithësi ndodh,
atëherë µK ≈ µ−1
G . Duke konsideruar se sistemi është i qëndrueshëm dhe se
kemi të bëjmë me një hyrje konstante, do të kishim që u∞ do të ishte invers
propocionale me vlerën e përforcimit të procesit që do të kontrollohet.

Bazuar në trajtën e njohur të funksionit transmetues të ndjeshmërisë së kontrollit
mund të shkruajmë:
38
1

|R (jω) |  , ω ≤ ωc
|GK (jω) | = ≈ |G (jω) | (2.30)
|1 + GH (jω) | 
|R (jω) |, ω > ωc
Në figurën e mëposhtme jemi duke treguar përafrimin e kryer më sipër.
KLA
40
30
20
10
Magnituda (dB)
-10
-20
-30
G
-40 Gh
1/G
-50 R
Q
-60
10-2 10-1 100 101 102 103 104
Frekuenca (rad/s)
Në grafikun e mësipërm është e rëndësishme të theksojmë se karakteristika

1/|G (jω) | është simetrike me diagramën e |G (jω) | në lidhje me aksin
0dB dhe që diagramat respektive të |R (jω) | dhe 1/|G (jω) | takohen rreth
frekuencës kritike. Kështu mund të themi se në zonën e frekuencave më të vogla
se frekuenca kritike, madhësia e |GK (jω) | varet vetëm nga amplituda e
vetë objektit të rregullimit dhe nga ana tjetër në zonën e frekuencave më të mëdhaja
se frekuenca kritike varet vetëm nga rregullatori. Ky është një pohim shumë i
rëndësishëm pasi na komunikon se duhet të tregojmë kujdes që vlerat e
modulit të rregullatorit në zonën e frekuencave të larta të jenë sa më të ulëta.
Po e vazhdojmë analizën duke aplikuar një përqasje tjetër. Shqyrtojmë shprehjen:
|GK (jω) | = |GM (jω) | · |G (jω) |−1 (2.31)
Kujtojmë që forma karakteristike e funksionit të ndjeshmërisë komplementare

GM (s) i përngjan një filtri të frekuencave të ulëta me amplitudë njësi dhe me
brez frekuencash të lejuara [0, ωc ]. Nga eksperienca po pranojmë që përgjithësisht
edhe karakteristika e objektit të rregullimit i përngjan një filtri të frekuencave
−
të ulëta me brez të lejuar frekuencash [0, ω]. Kështu mund të konkludojmë se
39
−
kur ωc >ω diagrama Bode e |GK (jω) | e marrë nga diferenca e |GM (jω) |
−
me |G (jω) | do të paraqiste një rritje në brezin [ω, ωc ]. Këtë përfundim e
kemi ilustruar në grafikun e mëposhtëm.
Diagrama Bode
30
20
10
Magnituda (dB)
-10
-20
-30 G
F
Q
-40
10-1 100 101 102 103 104
Frekuenca (rad/s)
−
Nga ana tjetër, në rast se rezulton që ωc ω mund të ndodhë që moduli
i GK (jω) të paraqesë vlera të mëdha në zonën e frekuencave të larta.
40
KLA
60
40
20
Magnituda (dB)
-20
-40
-60 G
F
Q
-80
100 102 104 106
Frekuenca (rad/s)
Kjo analizë na tregon ”koston”që na rezulton kur tentojmë të rrisim

shumë vlerën e frekuencës kritike në raport me frekuencën e limit të objektit
të rregullimit, pra e thënë ndryshe, kur tentojmë të krijojmë një sistem
të mbyllur ”shumë më të shpejtë”se objekti në kontroll.
Ushtrimi 1
Jepet sistemi i mbyllur me lidhje të kundërt negative njësi ku:
R (s) = 10
G (s) = 1
(1+s)2
Të ndërtohen karakteristikat Bode faktike dhe reale të GM (s), GS (s)
dhe GK (s). Të krahasohen rezultatet.
Analiza e funksionit të ndjeshmërisë komplementare
Referuar teorisë dimë se trajta e funksionit të ndjeshmërisë komplementare

dhe përafrimet që mund të kryejmë për ndërtimin e karakteristikës logaritmike
të modulit është.
(
|GH (jω) | 1, ω ≤ ωc
|GM (jω) | = ≈ (2.32)
|1 + GH (jω) | |GH (jω) |, ω > ωc
41
Kështu duke përcaktuar fillimisht frekuencën kritike, kemi që karakteristika
e përafërt e |GM (jω) | vazhdon në vlerën njësi deri në frekuencën kritike e
më pas ndjek vlerën e sistemit të hapur. Më poshtë do të shohim pamjen
grafike të KLA për GM (jω).
Karakteristika Bode
20
Gh
10 F
0
Magnituda (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Grafiku i mësipërm tregon se sa i vlefshëm është përafrimi që risollëm

në kujtesë për funksionin e ndjeshmërisë komplementare. Dallojmë se në zonën
e frekuencave më të vogla se frekuenca kritike amplituda në dB është 0,
ndërsa në zonën e frekuencave të larta ajo përputhet me karakteristikën
e sistemit të hapur. Në zonën rreth frekuencës kritike dallojmë që kemi
një pik rezonance. Ky efekt mund të ishte parashikuar duke vlerësuar
rezervën në fazë të cilën mund ta përdorim si një indikator për vlerën e
shuarjes. Më poshtë po tregojmë rezervën në fazë dhe amplitudë të sistemit.
Karakteristika na tregon se rezerva në fazë është afërsisht 370 e cila do
të përkthehej në një vlerë shuarje afërsisht 0.37, pra vlerë relativisht e
moderuar. Polet reale për këtë sistem do të ishin:
-1.0000 + 3.1623i
-1.0000 - 3.1623i
Për sa i përket shpërndarjes së poleve në një sistem të rendit të dytë dimë se:
Re = −ξ · ωn = −0.37 · 3 = −1.11
Im = ωn · 1 − ξ 2 = 2.78
p
42
Nga vlerat e mësipërme dallojmë se përafrimi i sistemit të dytë bazuar
në karakteristikat logaritmike është relativisht i mirë. Le të provojmë të llogarisim
shuarjen sipas trajtës trigonometrike dhe të shohim rezultatet.
1 sin φM
ξ= √ ≈ 0.336 (2.33)
2 cos φM
Dallojmë se vlera e shuarjes është zvogëluar me rreth 8% në këtë rast.
Shohim përsëri vlerat e përafruar të pjesës reale dhe imagjinare:
Re = −ξ · ωn = −0.37 · 3 = −1.008
Im = ωn · 1 − ξ 2 = 2.82
p
Ashtu si edhe pritej, vëmë re se në këtë rast kemi të bëjmë me një cilësi
më të mirë të përafrimit.
Diagrama Bode
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 36.9 deg (at 3 rad/s)
20
Magnituda (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Faza (deg)
-90
-135
-180
10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Analiza e funksionit të ndjeshmërisë
Për funksionin e ndjeshmërisë kemi bërë përafrimet e mëposhtme:

1

1  , ω ≤ ωc
|GS (jω) | = ≈ |GH (jω) | (2.34)
|1 + GH (jω) | 
1, ω > ωc
43
Në këtë rast përafrimi i bërë thotë se në zonën e frekuencave të ulëta
moduli i funksionit të ndjeshmërisë është invers propocional me funksionin
transmetues të sistemit të hapur. Në zonën e frekuencave të mesme do
të karakterizohet nga një tendencë në rritje deri në stabilizimin në vlerën 1
në zonën e frekuencave të larta. Forma e diagramit në zonën e frekuencave
të mesme do të jetë një pasqyrim i vlerës së shuarjes së sistemit që është e
lidhur ngushtësisht me rezervën në fazë. Më poshtë jemi duke paraqitur
karakteristikën reale të |GS (jω) |.
Karakteristika Bode
20
10
0
Magnituda (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Analiza e funksionit të ndjeshmërisë së kontrollit
Sjellja në frekuencë e |GK (jω) | mund të paraqitet në 2 forma bazë të cilat
po i tregojmë në vijim:
1

|R (jω) |  , ω ≤ ωc
|GK (jω) | = ≈ |G (jω) |
|1 + GH (jω) |  (2.35)
|R (jω) |, ω > ωc
|GK (jω) | = |GM (jω) | · |G (jω) |−1
Shprehjet e mësipërme na komunikojnë se për të gjykuar mbi formën
e |GK (jω) |dB mund të bazohemi mbi funksionin transmetues të objektit
të rregullimit dhe të rregullatorit, ose të OR dhe funksionit transmetues
44
të ndjeshmërisë. Në sistemin në studim dimë se funksioni transmetues i
objektit të rregullimit ka përforcim njësi, që do të thotë se në zonën e
frekuencave të ulëta KLA e objektit të rregullimit ndodhet e mbështetur
në aksin 0dB. Duke qënë se në këtë zonë sjellja e |GK (jω) | përcaktohet
nga pasqyrimi ndaj aksit 0dB i KLA të objektit të rregullimit themi se
vetë |GK (jω) | do të mbështet në këtë aks në zonën FU. Në zonën e frekuencave
të larta moduli në dB i funksionit transmetues të ndjeshmërisë së kontrollit
përputhet me karakteristikën e rregullatorit. Le të shohim në vijim karakteristika
reale dhe konfrontimin me përafrimet e kryera.
Karakteristika Bode
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 36.9 deg (at 3 rad/s)
80
60
40
Magnituda (dB)
20
-20
-40 Gh
G
1/G
-60 R
Q
-80
10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
Në këtë rast dallojmë se frekuenca kritike ka vlerën 3 rad/s ndërsa brezi
i frekuencave që kalojnë në ”filtrin”G ose ndryshe në objektin e rregullimit
është [0, 0.6]. Kështu jemi në rastin ku frekuenca kritike është shumë më e
madhe se frekunca prerëse e vetë sistemit nën kontroll, ndaj edhe shohim
se në zonën e frekuencave të larta jemi duke marrë vlera shumë të mëdha
të modulit të |GK (jω) |.
45
Diagrama Bode
40
20
0
Magnituda (dB)
-20
-40
-60 G
F
Q
-80
10-2 10-1 100 101 102
Frekuenca (rad/s)
46

Kontrolli Automatik

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kontrolli Automatik

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Universiteti Politeknik i Tiranës

Fakulteti i Inxhinierisë Elektrike

1 Studimi i Sistemeve te Kontrollit 1

2 Performanca e Sistemeve të Kontrollit 20

1.1 Ushtrime për cilësinë e sistemit në regjimin e

 r (t) = 5 · u (t), sinjal shkallë

 r (t) = 5 · t, sinjal linear

 r (t) = 5 · t2 , sinjal parabolik

Figura 1.1: Modeli i skematizuar i konturit te mbyllur

Duke ditur që E (s) = R (s) − C (s), mund të themi:

E (s) = R (s) − G (s) · E (s) → E (s) · (1 + G (s)) = R (s)

Të interpretohen rezultatet e marra!

Figura 1.2: Modeli i skematizuar i konturit të mbyllur

Referuar skemës së mësipërme do të kishim:

 Të gjendet modeli matematik në formën e funksionit transmetues kur

 Të identifikohet koeficienti i përforcimit K, shuarja ξ dhe frekuenca e

 Të përcaktohet përgjigjja kalimtare e sistemit në rrafshin e kohës kur

 Të ndërtohet përgjigjja e sistemit në ambientin Matlab/Simulink.

Vs (s) = (L · C · s2 + R · C · s + 1) · Vc (s) (1.14)

Vc (t) = Vcs (t) + Vcd (t) (1.17)

Nga konfigurimi i qarkut mund të themi se tensioni i kondensatorit

Vc (t) = 10 + K1 · es1 ·t + K2 · es2 ·t (1.19)

Vc (0) = 10 + K1 · es1 ·0 + K2 · es2 ·0 = 10 + K1 + K2

Forma përfundimtare e Vc (t) do të ishte:

Nga sa më sipër dallojmë se frekuenca e lëkundjeve vetjake të sistemit

Ekuacioni i mësipëm rikonfirmon komentet e bëra më sipër në lidhje me

 Pole me pjesë imagjinare 0, ξ = 1. Në këtë rast kemi h (t) = K1 ·

 Pole me pjesë reale 0, ξ = 0. Këtu kemi h (t) = A · cos(ωd · t − φ)

Kështu do të kishim që:

Në grafikun e treguar dallojmë konkretizimin e komenteve të mësipërme,

Nga bashkësia e grafikëve vëmë re se me rritjen e vlerës së koeficientit

Kështu amplituda në dB do të ishte:

Bazuar në shprehjen e mësipërme le të shohim karakteristikat logaritmike

Të komentohen rezultatet!

RCsVC (s) + LCs2 VC (s) + VC (s) = V 1 (s)

Kështu funksioni transmetues rezulton të jetë:

Ndërkohë polet e sistemit do të merreshin nga ekuacioni karakteristik:

 Pole me pjesë imagjinare 0, ξ = 1. Në këtë rast kemi h (t) = K1 ·

 Pole me pjesë reale 0, ξ = 0. Këtu kemi h (t) = A · cos(ωd · t − φ)

Shohim sjelljen e sistemit për parametrat e mëposhtme:

Nga sa më sipër në rezulton se:

Kështu amplituda në dB do të ishte:

Bazuar në shprehjet e mësipërme do të shohim karakteristikat logaritmike

2.1 Funksionet e ndjeshmërisë dhe limitet e per-

Y (s) E (s) E (s) 1

 Funksioni i ndjeshmërisë komplementare

Y (s) −Y (s) E (s) R (s) G (s)

 Funksioni i ndjeshmërisë së kontrollit

U (s) U (s) U (s) R (s)

GM (s) + GS (s) = 1 (2.5)

2.2 Analiza e funksionit të ndjeshmërisë komple-

 |GM (jω) | ≈ 1 në zonën e frekuencave të punës

 |GM (jω) | ≈ 0 në zonën e frekuencave të larta

µ · Πi (1 + τi s) · Πi (1 + 2ζi s/αni + s2 /αni

Kështu do të kishim:

2.2.1 Përgjigjja në frekuencë

Magnitude (dB): 0.00797

Figura 2.2: Diagrama Bode për sistemin e hapur

Nga grafiku i mësipërm dallojmë se përafrimi i karakteristikës faktike me

 rezerva në fazë

Nga sa më sipër kemi:

Për të përcaktuar fazën e sistemit po ndajmë fillimisht funksionin kompleks

 Nëse 0 < φM < 750 , sistemi i mbyllur përfaqësohet nga dy pole

r (t) = 5 · u (t), sinjal shkallë

r (t) = 5 · t, sinjal linear

r (t) = 5 · t2 , sinjal parabolik

Të gjendet modeli matematik në formën e funksionit transmetues kur

Të identifikohet koeficienti i përforcimit K, shuarja ξ dhe frekuenca e

Të përcaktohet përgjigjja kalimtare e sistemit në rrafshin e kohës kur

Të ndërtohet përgjigjja e sistemit në ambientin Matlab/Simulink.

Pole me pjesë imagjinare 0, ξ = 1. Në këtë rast kemi h (t) = K1 ·

Pole me pjesë reale 0, ξ = 0. Këtu kemi h (t) = A · cos(ωd · t − φ)

Pole me pjesë imagjinare 0, ξ = 1. Në këtë rast kemi h (t) = K1 ·

Pole me pjesë reale 0, ξ = 0. Këtu kemi h (t) = A · cos(ωd · t − φ)

Funksioni i ndjeshmërisë komplementare

Funksioni i ndjeshmërisë së kontrollit

|GM (jω) | ≈ 1 në zonën e frekuencave të punës

|GM (jω) | ≈ 0 në zonën e frekuencave të larta

rezerva në fazë

Nëse 0 < φM < 750 , sistemi i mbyllur përfaqësohet nga dy pole

kur g > 0, funksioni i ndjeshmërisë paraqet një veprim derivativ,

kur g = 0 dhe µ = −1 funksioni i ndjeshmërisë paraqet një veprim

Nëse g = 0, saktësia e daljes, pra zvogëlimi i gabimit arrihet duke