Seminari Nr.

11
Tema: Zgjidhja e ekuacioneve diferenciale në ambjentin Simulink

1. Ndërtoni modelet në Simulink për zgjidhjen e ekuacioneve diferenciale të mëposhtme:

dy 2
a)  y  t 2 me kusht fillestar y (1)  1
dt t
dy
b)  0.2  t  y  0.5  y 2 me kusht fillestar y(0)=-0.5
dt
dy t 2  2t  3
c)  me kusht fillestar y(0.5)=2
dt y2

dy 2
a)  y  t 2 me kusht fillestar y (1)  1
dt t

Command Window

>> [t,y]=sim('dif');
>> plot(t,y)
>> grid on

1
 dy
b)  0.2  t  y  0.5  y 2 me kusht fillestar y(0)=-0.5
dt

Command Window

>> [t,y]=sim('dif1');
>> plot(t,y)
>> grid on

2
 dy t 2  2t  3
c)  me kusht fillestar y(0.5)=2
dt y2

Command Window

>> [t,y]=sim('difr1');
>> plot(t,y)
>> grid on

3
2. Ndërtoni modelet në Simulink për zgjidhjen e ekuacioneve diferenciale të mëposhtme:

d 2x dx
a) 2
 4  3x  3u (t ) x(0)  x '(0)  0
dt dt
d 4x d 3x d 2 x dx
b)  2  3   3x  2u (t ) x(0)  x '(0)  x ''(0)  x '''(0)  0.
dt 4 dt 3 dt 2 dt

ku x është dalja e modelit ndërsa sinjali shkallë njësi është hyrje e modelit. Të ndërtohet
modeli duke përdorur bllokun Transfer Fcn (funksion transmetues).

Për zgjidhjen e ekuacioneve diferenciale të mësipërme me bllokun Transfer Fcn duhet të

kalojmë në rrafshin e operatorit ‘s’duke përdorur transformimin e Laplasit. Duke
përdorur vetinë e linearitetit dhe derivimit të transformimit për kushte fillestare zero
marrim funksionet transmetuese:

x( s ) 3
a) G ( s)   2
u ( s) s  4s  3
x( s ) 2
b) G ( s)   4
u ( s) s  2s  3s 2  s  3
3

4
 x( s ) 3
a) G ( s)   2
u ( s) s  4s  3

Command Window

>> plot(tout,x)
>> grid on

5
 x( s ) 2
b) G ( s)   4
u ( s) s  2s  3s 2  s  3
3

Command Window

>> plot(tout,x)
>> grid on

6
3. Në figurën e mëposhtme është paraqitur qarku ekuivalent i M.R.V.E.P. Parametrat e
motorit janë:

R  2
L  0.5 H
k  0.1Vs
B  0.2 Nms / rad
J  0.02kgm 2

Ekuacioni diferencial për qarkun ekuivalet përcaktohet nga ligji i dytë i Kirkofit:

dI i
Vi  Li  I i R  Ei
dt
ku

Ei  k

Ekuacioni i lëvizjes i induktit jepet me anë të ekuacionit:

d
M  M ng  B  J
dt
ku

M  k I i

Duke përdorur vetinë e linearitetit dhe derivimit të transformimit të Laplasit për kushte
fillestare zero për të dy ekuacionet diferenciale të mësipërme marrim:

Li sIi (s)  RIi ( s)  Vi ( s)  k ( s)

Js ( s )  B ( s)  k I i ( s)  M ng

7
 Rryma në indukt e shprehur në fushën e operatorit ‘s’:

Vi ( s )  k ( s )
Ii (s) 
Li s  R

Shpejtësia këndore e e shprehur në fushën e operatorit ‘s’:

k I i ( s)  M ng
 ( s) 
Js  B

Ndërtoni modelin matematik të motorit të rrymës së vazhduar me eksitim të pavarur

(M.R.V.E.P.) në ambjentin Simulink. Momenti i ngarkeses në bosht te motorit të merret
M ng  1Nm. Në hyrje të modelit të vendoset tensioni i ushqimit i pështjellës së induktit e
cila ka vlerë Vi  220V ndërsa në dalje shpejtesia këndore e rrotullimit të induktit. Për
ndërtimin e modelit të përdoret blloku Transfer Fcn (funksioni transmetues).

Editor Window

R = 2.0; % Rezistenca aktive (Ω)

Li = 0.5; % Intuktiviteti (H)
Vi=220; % Tensioni i ushqimit i induktit (V)
kphi = 0.1; % Produkti i konstantes së makinës me fluksin magnetik (V*s)
B = 0.2; % Koefiçienti i fërkimit i motorit (N*m*s/rad)
J = 0.02; % Momenti i inercisë (kg*m^2)
Mng=1; % Momenti i ngarkesës (N*m)

8
Command Window

>> plot(tout,omega)
>> grid on
>> xlabel('koha(s)')
>> ylabel('shpejtësia këndore(rad/s)')